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CONTROLADOR PID
CONTROLO
1º semestre – 2007/2008
Eduardo Morgado
Junho 2002
Revisto em Novembro 2007
UTILIDADE
DEFINIÇÃO
e u
C(s)
t de(t)
Equação integro-diferencial: ∫
u(t) = K P e(t) + K I e (τ )dτ + K D
0 dt
1 t de(t)
Ou: u(t) = K P e(t) +
TI 0 ∫
e (τ )dτ + TD
dt
KI
Função de transferência: C (s) = K P + + sK D
s
1
Ou: C ( s ) = K P 1 + + sT D
sT I
1 d
+ e
+ y
r 1 u +
+ Kp G p (s )
sTI
_
sTD
+
+ n
3
Exemplo:
d +
r + e +
C(s) y
Gp(s)
_ u
+
n
+
1
G p ( s) =
( s + 1)( s + 2)
u(t) = K P e(t)
C (s) = K P
6 _
4 P
2
Imag Axis
-2
Kp = 30
-4
-6
-10 -8 -6 -4 -2 0
Real Axis
[ Notas:
- Os diagramas root-locus apresentados representam o deslocamento dos polos da malha
fechada quando se varia o ganho proporcional K P > 0
- Os polos da malha fechada para os valores de parâmetros do PID indicados são
representados por
- Ver adiante [slide 8] a resposta y(t) a escalão unitário na referência r, e a escalão
unitário na perturbação d ]
4
- ACÇÃO INTEGRAL ( I )
t
u(t) = K P ∫ e (τ )d τ
0
KP
C ( s) =
s
4
I
2
Imag Axis
-2
Kp = 30
-4
-6
-10 -8 -6 -4 -2 0
Real Axis
1 t
u(t) = K P e(t) +
TI ∫0 e (τ )d τ
1 (s + 1 )
TI
C ( s ) = K P 1 + = KP
sT I s
4 PI
2
Imag Axis
-2
Kp = 30
Ti = 2
-4
-6
-10 -8 -6 -4 -2 0
Real Axis
de(t)
u(t) = K P e(t) + TD
dt
C ( s ) = K P [1 + sT D ]
TD : tempo derivativo
PD
4
2
Imag Axis
-2
-4 Kp = 30
Td = 0,2
-6
-10 -8 -6 -4 -2 0
Real Axis
1 t de(t)
u(t) = K P e(t) +
TI ∫0 e (τ )dτ + TD
dt
1 ( s 2T I TD + sT I + 1)
C ( s ) = K P 1 + + sT D = K P
sT I sT I
PID
4
2
Imag Axis
-2
-4 Kp = 30
Ti = 2
Td = 0,2
-6
-10 -8 -6 -4 -2 0
Real Axis
d +
+ e +
r PID y
Gp(s)
_ u
+
n
+
1.5
PI
PID
1
PD
Amplitude
0.5 Kp = 30
Ti = 2
Td = 0,2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
Time (sec.)
0.045
P
0.04
0.035
PD
0.03
Amplitude
0.025
PID
0.02
Kp = 30
0.015 Ti = 2
Td = 0,2
0.01 PI
0.005
0
0 2 4 6 8 10
Time (sec.)
Problema:
Saturação (não-linearidade) no actuador precedido de acção Integral
(Ex: válvula, amplificador electrónico, ...)
⇒ aumento do esforço de controlo uc(t) > umax não reduz o erro e(t) através da
retroacção negativa ⇒ saída do controlador uc(t) cresce [pq. ui(t) = KI ∫ e(t) dt
cresce: wind-up do integrador] até e(t) inverter a polaridade
Kp
u
+ e uc umin u
y
r KI G p (s )
+ uc
_
s ui umax
Soluções:
i) desligar a acção Integral quando o actuador satura: “if uc > umax then KI = 0 “
Kp
u
e + uc umin u
y
KI G p (s )
+ uc
s ui umax
_
umin
uc
umax
1 d
+ e
+ y
r 1 u +
+ Kp G p (s )
sTI
_
sTD
+
+ n
(notar que para Gp(s) do exemplo anterior a função de transferência U(s)/R(s) vem não-
própria, i.e., nº zeros > nº polos)
1 d
+ e
+ y
r 1 u +
+ Kp G p (s )
sTI
_
− sTD
+
+ n
sTD
sTD T
1+ s D
N
***
Baseiam-se num ensaio experimental e têm como objectivo uma resposta transitória
aceitável de compromisso entre rapidez e estabilidade relativa.
Dois métodos:
y(t)
u y A
Processo
R=A/τ
t
L=td τ
Y ( s ) Ae − std
Corresponde aproximadamente a: =
U ( s ) sτ + 1
y(t)
+ y
Ku Processo
_
Tu
r + y
C(s) Gp(s)
_
1
G p (s) =
( s + 1)( s + 2)( s + 12)
Imag Axis
0
-2
-4
-6
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0
Real Axis
Step Response
1.6
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec.)
42 s 2 + 328s + 643
f.t. malha fechada Y(s)/R(s) :
s 4 + 15s 3 + 80s 2 + 352s + 643
r + y
C(s) Gp(s)
_
1
G p (s) =
( s + 1)( s + 2)( s + 12)
i) Sobreelevação = 20%
ii) tempo de estabelecimento (5%) = 1 seg.
ii) erro em regime permanente nulo
Resolução:
- Controlador Proporcional-Derivativo
C PD ( s ) = K ( s + a )
ℑm
α
j6
α1 α3
α4 α2
-a ℜe
- 12 -3 -2 -1
α
-j6
α1 = 61,6 º a = 6,2
(os polos projectados não se revelam dominantes face ao zero de C(s), que
também é zero da função de transferência da malha fechada Y(s)/R(s) !)
C PD ( s ) = 60 .( s + 5)
18
Step Response
1.4
PD
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2
Time (sec.)
20
15
PD
10
5
Imag Axis
-5
-10
-15
-20
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0
Real Axis
19
- Controlador Proporcional-Integral-Derivativo
( s + a )( s + b) ( s + b)
C PID ( s ) = K = C PD ( s ).
s s
Polo na origem: s = 0
s + 0,5
Seja: C PI ( s ) =
s
20
15 PID
10
5
Imag Axis
-5
-10
-15
-20
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0
Real Axis
Step Response
1.4
1.2 PID
PD
Amplitude 0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (sec.)
zeros: z1 = - 0,5 ; z2 = - 5
polos: ± j 5,31 ;
p1,2 = -3,27± p3 = - 7,98 ; p4= - 0,48
( s + 5)( s + 0,5)
C PID ( s ) = 60
s
1 ( s 2T I TD + sT I + 1)
C ( s ) = K P 1 + + sT D = K P
sT I sT I