Introducere in Mecatronica

Contextul in care a aparut Mecatronica:

• Mutatii considerabile calitative si cantitative in evolutia societatii in ultimele decenii
• Aparitia unor noi domenii
• Generalizarea automatizarii proceselor de productie
• Integrarea robotilor autonomi cu capacitati senzoriale sporite
• Dezvoltarea inteligentei artificiale

Mecatronica ?
• Stiinta aparte
• Interferenta a 4 domenii traditionale: Mecanica, Electronica, Automatica si Calculatoare

MECANICA ELECTRONICA

MECATRONICA
AUTOMATICA CALCULATOARE

Mecatronica are un impact major in:

• Industria auto
• Industria produselor de larg consum
• Industria constructoare de masini
• Robotica
• Biomedicina
• Sisteme de control
Topica domeniului mecatronica include:
• Elemente si transmisii mecanice
• Senzori si traductoare
• Sisteme de actionare
• Sisteme de conducere
• Interfete om-masina
• Programare
Mecatronica este perceputa ca un domeniu tehnic interdisciplinar in care se folosesc metode din ingineria mecanica,
ingineria electrica si din stiinta calculatoarelor pentru a proiecta, produce si utiliza produse cu pret scazut sau/si raport
pret/performante scazut.
Exista mai multe definitii pentru Mecatronica
• Mecatronica = combinatie sinergetica de discipline care concura la proiectarea produselor si proceselor.
• Sistemele mecatronice = sisteme mecanice inzestrate cu sisteme senzoriale, sisteme de actionare, sisteme
programabile de conducere si sisteme de comunicatie.
Dezvoltarea Mecatronicii – datorita cresterii vertiginoase a utilizarii microelectronicii in dezvoltarea produselor si
proceselor moderne
Toti autorii recunosc:
– caracterul unificator interdisciplinar al Mecatronicii
– produsele mecatronice presupun miscare, in sensul deplasarii spatiale
 • Mecatronica presupune aplicarea celor mai moderne tehnici din ingineria mecanica de precizie, din electronica,
din automatica, din stiinta calculatoarelor si din inteligenta artificiala pentru a proiecta procese si produse
performante.
• Mecatronica presupune un echilibru intre nivelul teoretic al abordarii si nivelul practic al implementarii.
Sistemele de control ale sistemelor mecatronice sunt dependente de abilitatea de a:
• masura,
• reprezenta (codifica),
• comunica,
• interpreta (decodifica) si
• furniza (de exemplu afisa)
date referitoare la dinamica variabilelor care sunt implicate in proces.
Senzorii sistemelor mecatronice:
– Senzori care masoara interactiunea sistemelor mecatronice cu mediul lor de operare
– Senzori care masoara variabile interne sistemelor mecatronice
Subsistemul mecanic este partea sistemului mecatronic care asigura miscarea si la care se ataseaza senzori.
Senzorii convertesc informatia specifica in semnale electrice.
Subsistemul electronic converteste aceste semnale in format numeric pentru ca acestea sa poata fi folosite de
subsistemul de conducere.
Domeniul Mecatronicii presupune aplicarea sinergetica a ingineriei mecanice, electronice, automaticii si
calculatoarelor in dezvoltarea sistemelor si produselor electromecanice printr-o abordare a proiectarii integrata.
Un sistem mecatronic cere o abordare multidisciplinara pentru proiectarea, dezvoltarea si implementarea sa.
In dezvoltarea traditionala a unui sistem electromecanic, componentele mecanice si cele electrice sunt proiectate
sau selectate separat si apoi integrate, posibil cu alte componente, hardware si software.
In contrast, in abordarea mecatronista, intregul sistem electromecanic este tratat concurential, intr-o maniera
integrata, de catre o echipa multidisciplinara de ingineri.
• In mod natural, un sistem format prin interconectarea unui set de componente proiectate si realizate
independent, nu va produce acel nivel de performanta ca un sistem mecatronic, care implica o abordare integrata
asupra proiectarii, dezvoltarii si implementarii.
• Cea mai buna potrivire si compatibilitate intre functiunile componentelor poate fi realizata printr-o abordare
unificata si integrata asupra proiectarii si dezvoltarii, si de asemenea cea mai buna functionare este posibila
printr-o implementare integrata.
In general, un produs mecatronic va fi mai eficient, obtinut cu costuri mai mici, fiabil, flexibil si functional, si din
punct de vedere mecanic mai putin complex, comparativ cu un produs nemecatronic pentru care a fost nevoie de eforturi
similare in realizarea sa.
• Performantele unui sistem nemecatronic pot fi imbunatatite printr-un control sofisticat, care este realizat cu
costuri aditionale pentru senzori, instrumentatie, hardware si software de control.
• Produsele si sistemele mecatronice moderne includ automobilele si avioanele, dispozitivele electrocasnice
inteligente, robotii medicali, vehiculele spatiale.

SISTEME MECATRONICE
• Un sistem mecatronic tipic contine un “schelet” mecanic, senzori, actuatori, controlere, dispozitive de prelucrare
semnale, hardware digital/calculator, software, dispozitive de interfatare si surse de putere.
• De exemplu, un servomotor, care este un motor cu capacitatea de feedback senzorial pentru generarea cu
acuratete a miscarilor complexe este constituit din componente mecanice, electrice si electronice.
• Componentele mecanice principale sunt rotorul si statorul.
• Componentele electrice includ infasurarile de camp si infasurarile rotorice (daca sunt prezente), circuitul pentru
transmisia de putere si comutatie (daca este necesar).
• Componentele electronice le includ pe cele necesare pentru achizitia si prelucrarea marimilor senzoriale (de
exemplu encoder optic pentru deplasari, si tahometru pentru viteza).
• Proiectarea generala a unui servomotor poate fi imbunatatita printr-o abordare mecatronista.
• Robotul humanoid ASIMO (Honda) este un sistem mecatronic mai complex si “inteligent”.
• El presupune mai multe servomotoare si o varietate de componente mecatronice.
• O abordare mecatronista poate fi mult mai benefica pentru proiectarea si dezvoltarea unui sistem electromecanic
complex.
• Proiectarea unui sistem mecatronic presupune proiectarea si integrarea simultana a tuturor componentelor.
• O astfel de proiectare “concurenta” si integrata are nevoie de o abordare noua a insusi procesului de proiectare
si, de asemenea, o considerare formala a transferului de informatie si energie intre componentele sistemului.
 Modelare, analiza Sarcinile
Proiectare integrata dezvoltarii
Testare si perfectionare sistemului

Senzori si traductoare

Actuatoare Sistem
mecatronic

Controlere

Componente Electronica
structurale (analogica/digitala

Surse de energie Software

Dispozitive Procesoare
pneumatice si hidraulice de semnal

Dispozitive Hardware
termice intrare/iesire

Inginerie Inginerie electrica si

mecanica calculatoare

• Abordarea mecatronista va avea ca rezultat o calitate mai buna a produselor si serviciilor, performante
imbunatatite, fiabilitate mai ridicata.
• Aceasta va permite dezvoltarea si producerea de sisteme electromecanice in mod eficient, economic si rapid.
• Un studiu al mecatronicii trebuie sa ia in consideratie toate etapele proiectarii, dezvoltarii, integrarii, controlului,
testarii, functionarii si mentenantei sistemului mecatronic.
• Prin urmare, modelarea, analiza si optimizarea unui sistem mecatronic poate fi realizata utilizand un model de
sistem hibrid care integreaza aspectele mecanice si cele electrice ale sistemului.
• In al doilea rand, o proiectare optimala va tinti catre o minima disipare de energie si o maxima eficienta
energetica.
• Exista implicatii conexe, de exemplu, o disipare mai mare de energie va presupune o eficienta generala mai
redusa si probleme termice mai mari, zgomot, vibratii, functionari defectuoase, uzura.
• Prin definitie, o proiectare mecatronista va avea ca rezultat un produs final optim.
• In particular, o proiectare mecatronista ce are in vedere o tratare sinergetica si unificatoare a componentelor si
functiunilor, in raport cu un indice de performanta corespunzator (mono sau multi-obiectiv), va fi mai buna
decat o proiectare traditionala unde proiectarea mecanica si cea electrica sunt realizate separat si secvential.
• Abordarea mecatronista cu certitudine este mai buna decat o simpla interconectare de componente care pot face
sarcina dorita.
Modelare si proiectare
• O proiectare poate utiliza excesiv factori de siguranta si specificatii de genul “cel mai rau caz posibil” (de
exemplu pentru sarcinile mecanice si electrice).
• Aceasta nu va furniza o proiectare optimala sau nu va conduce catre performantele cele mai bune.
• Proiectarea pentru performante optime nu conduce in mod necesar catre proiectare cea mai economica (cel putin
ca pret).
• Cand se doreste o adevarata proiectare optimala, trebuie optimizata o functie obiectiv care ia in considerare toti
factorii importanti (performante, calitate, costuri, viteza, usurinta in operare, siguranta, impact asupra mediului,
etc.).
• Un proces de proiectare completa ar trebui sa incorporeze detaliile necesare ale sistemului pentru constructia
sau asamblarea sa.
• Desigur, la inceputul procesului de proiectare, sistemul dorit nu exista.
• In acest context, un model al sistemului preconizat (anticipat) poate fi foarte util.
• Din cauza complexitatii procesului de proiectare, in particular cand te straduiesti pentru realizarea unei
proiectari optimale, este utila incorporarea modelarii sistemului ca o unealta pentru realizarea proiectarii.
• Modelarea si proiectarea merg mana in mana, intr-o maniera recurenta.
• La inceput, prin cunoasterea catorva informatii despre sistem (de exemplu, functiile dorite, specificatiile de
performanta, experienta trecuta si cunoasterea unor sisteme asemanatoare) si utilizand obiectivele proiectarii, va
fi posibila dezvoltarea unui model suficient de detailat si complex.
• Prin analiza modelului si simularile pe calculator va fi posibila generarea de informatii utile care vor ghida
procesul de proiectare (de ex. generarea unui proiect preliminar).
• Intr-o astfel de maniera pot fi luate decizii de proiectare, si modelul poate fi rafinat (perfectionat, imbunatatit)
utilizand proiectarea disponibila (imbunatatita).

Scop, specificatii de
performanta, experienta Specificatii/obiective de
anterioara, etc. proiectare

Decizii de
Predictia proiectare
performantelor
Modelul Perfectionarea Proiectarea
sistemului proiectarii sistemului

Perfectionarea
modelului

Conceptul de proiectare mecatronista

• Un sistem mecatronic este constituit din mai multe tipuri diferite de componente si elemente interconectate.
• Implicit va exista o conversie de energie, de la o o forma de energie la alta, in particular intre energia electrica si
energia mecanica.
• Aceasta face posibila utilizarea energiei ca un concept unificator in analiza si proiectarea unui sistem
mecatronic.
• Intr-un sistem electromecanic exista o interactiune (sau cuplare) intre subsistemul electric si cel mecanic.
• In mod specific, subsistemul electric afecteaza subsistemul mecanic si viceversa.
• In mod traditional, o abordare “secventiala” a fost adoptata pentru proiectarea unor sisteme mixte precum
sistemele electromecanice.
• De exemplu, primele sunt proiectate componentele structurale si mecanice, apoi sunt selectate sau dezvoltate si
interconectate componentele electrice si electronice, urmand selectarea unui calculator/controler si interfatat cu
sistemul s.a.m.d.
• Cuplarea dinamica a diverselor componente ale unui sistem dicteaza, totusi, ca o proiectare corespunzatoare a
sistemului ar trebui sa ia in considerare intregul sistem ca o unitate, mai degraba decat realizarea proiectarii
electrice/electronice si mecanice separat si secvential.
• Cand se proiecteaza independent componentele ce se interconecteaza, pot apare cateva probleme:
 - cand doua componente proiectate separat se interconecteaza, caracteristicile originale si conditiile de operare
ale celor doua se vor modifica datorita sarcinilor si interactiunilor dinamice;
- potrivirea perfecta a doua componente proiectate si realizate separat va fi practic imposibila. Ca rezultat, o
componenta poate fi considerata sub-utilizata sau supra-incarcata, in sistemul interconectat, amandoua conditiile
fiind ineficiente si nedorite;
- cateva variabile externe componentelor vor deveni interne si “ascunse” datorita interconectarii, care va crea
potentiale probleme care nu pot fi explicit monitorizate prin senzori si nu pot fi controlate direct.
• Prin definite, o proiectare “mai buna” are loc cand obiectivele proiectarii (specificatiile proiectarii) se apropie,
converg catre un punct comun.
• “Principiul sinergiei” in Mecatronica inseamna, ca o proiectare concurenta si integrata va da ca rezultat un
produs mai bun decat unul obtinut prin proiectare secventiala.

Evolutia mecatronicii
• Sistemele si produsele ingineriei mecanice care folosesc cateva forme ale principiilor si dispozitivelor ingineriei
electrice au fost dezvoltate si folosite din prima parte a secolului 20.
• Aceste sisteme includ automobilul, masina de scris electrica, aviatia si liftul.
• Unele din sursele de putere folosite in aceste sisteme nu erau neaparat electrice, dar erau baterii si/sau
converteau puterea termica in electricitate prin generatoare.
• Aceste sisteme “electromecanice” nu erau sisteme “mecatronice” deoarece nu foloseau abordarea integrata
caracteristica Mecatronicii pentru analiza, proiectarea, dezvoltarea si implementarea lor.
• Progresele rapide in domeniul sistemelor si produselor electromecanice au fost posibile in particular datorita
dezvoltarilor din automatica, care au inceput din anii ‘50;
• Dar progrese cu mult mai rapide au avut loc datorita dezvoltarilor din domeniul calculatoarelor digitale si
comunicatiilor, ca rezultat al tehnologiei circuitului integrat (CI) si tehnologiilor microprocesoarelor, incepand
de la sfarsitul anilor ‘60.
• Cu aceste progrese, inginerii si cercetatorii au simtit nevoia pentru o abordare multidisciplinara a proiectarii si
de aici abordarea “mecatronista”.
• Yasakawa Electric din Japonia a fost prima care a utilizat termenul “Mecatronica”, pentru care compania a
obtinut marca intregistrata in 1972.
• Ulterior, in 1982, compania a eliberat drepturile marcii inregistrate.
• Desi nevoia pentru Mecatronica s-a simtit chiar in acei ani timpurii, nu existau programe educationale si cursuri
(discipline) pentru ingineri pentru a fi educati si instruiti in acest domeniu.
• Activitatile de cercetare-dezvoltare, in principal in domeniul roboticii si sistemelor de transfer automate, din anii
1970 si 1980, indubitabil au pavat drumul evolutiei domeniului Mecatronica.
Cu actualele tehnologii sofisticate din mecanica si stiinta materialelor, din electronica analogica si digitala, senzori,
sisteme de actionare, controlere, proiectare electromecanica, sisteme microelectromecanice cu senzori, actuatori si
microcontrolere integrate, domeniul Mecatronica a ajuns la un grad de maturitate.
Acum multe universitati din toata lumea, ofera programe educationale in mecatronica, care au devenit populare in
randul studentilor, instructorilor, angajatilor si angajatorilor.

Domenii de aplicare
Domeniile de aplicare ale Mecatronicii sunt numeroase, si cuprind pe acelea care implica sistemele mixte si in
particular sistemele electromecanice. Aceste aplicatii pot implica:
- modificari si imbunatatiri la proiectarile conventionale, prin utilizarea unei abordari mecatroniste;
- dezvoltari si implementari de sisteme mecatronice inovative si originale.
Aplicatiile vor implica senzori, actionari, control, prelucrari de semnale, interconectari si interfatari de componente,
comunicatii, in general utilizand “unelte” ale mecanicii, electronicii, calculatoarelor si automaticii.
• Transporturile reprezinta un domeniu larg in care mecatronica are numeroase aplicatii.
• In transporturile terestre in particular, automobilele, trenurile, si sistemele automate de transport utilizeaza
dispozitive mecatronice.
• Ele includ sistemele “airbag”, sistemul antiblocare la franare (ABS), sistemele de control a directiei, sistemele
de suspensii active, si diferite dispozitive pentru monitorizare, atentionari, si controlul sistemelor inteligente de
autostrada.
• In transporturile aeriene, proiectarea avioanelor moderne cu materiale, structuri, electronica si control avansate,
beneficiaza de abordarea integrata si concurenta a Mecatronicii pentru a dezvolta simulatoare de zbor, sisteme
de control a zborurilor, sisteme de navigatie, mecanisme de aterizare, sisteme de realizare a confortului
calatorilor, etc.
• Domeniul productiei de bunuri de consum este un alt domeniu larg care utilizeaza sisteme si tehnologii
mecatroniste.
• Robotii industriali (pentru sudura, vopsire, asamblare, inspectii, etc.), vehiculele ghidate automat (AGV-uri),
masinile-unelte cu comanda numerica, centrele de productie, sistemele de realizare rapida a prototipurilor, si
micromasinile sunt exemple de aplicatii mecatronice.
• In aplicatiile medicale, au fost dezvoltate si utilizate tehnologiile robotice pentru examinari, operatii, reabilitari,
distributia de medicamente.
• Tehnologiile mecatronicii au fost aplicate pentru dispozitive de transport a pacientilor, diverse dispozitive de
diagnostic si scanere, paturi si echipamente de recuperare.
• In domeniul birourilor moderne, sistemele de completare automata a formularelor, masinile de copiere
multifunctionale (copiere, scanare, imprimare, fax etc.), distribuitoarele de mancare si bauturi, salile de intalniri
si prezentari multimedia, sistemele de control al climatului incorporeaza tehnologiile mecatronicii.
• In aplicatiile casnice, sistemele de securitate si robotii, aspiratoarele, masinile de spalat rufe sau vase, usile
automate ale garajelor, centrele de distractii utilizeaza dispozitive mecatronice si tehnologiile mecatronicii.
• In industria calculatoarelor, hard-discurile (HDD), dispozitivele de ejectare, acces si citire/scriere a flopy-
discului, si alte componente electromecanice pot fi considerate produse ale Mecatronicii.
• Acestea au si un impact suplimentar deoarece calculatoarele digitale sunt integrate intr-o varietate de dispozitive
si aplicatii.
• In aplicatiile constructiilor civile, macaralele, excavatoarele, si celelalte masini pentru constructii, inlaturarea
pamantului, realizarea de amestecuri, s.a., isi vor imbunatati performantele lor prin adoptarea unei abordari de
proiectare mecatroniste.
• In aplicatiile spatiale, robotii mobili precum Rover-ul NASA de explorare a planetei Marte, robotii statiei
spatiale, si vehiculele spatiale sunt in mod fundamental sisteme mecatronice.
• De remarcat ca nu exista sfarsit pentru tipurile de dispozitive si aplicatiile care pot incorpora Mecatronica.
• Granitele traditionale dintre disciplinele ingineresti vor deveni in mare masura vagi, si domeniul Mecatronicii va
creste si va evolua catre emergenta disciplinelor.