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UNIVERSIDAD DE IBAGUE – CORUNIVERSITARIA MAESTRIA EN INGENIERIA DE CONTROL INDUSTRIAL TEORIA DE CONTROL Docente:

UNIVERSIDAD DE IBAGUE – CORUNIVERSITARIA MAESTRIA EN INGENIERIA DE CONTROL INDUSTRIAL TEORIA DE CONTROL

Docente: Msc Ing. Alfonso Muñoz Presentado por: Ing. Ilber Adonayt Ruge R.

a) Encuentre los parámetros de arranque de un PID por medio de tres métodos de sintonización Ziegler Nichols, Astrom Haglund y Kayser Rajka.

b) Grafique usando Matlab/Simulink las tres respuestas en una sola grafica.

c) Sintonice el PID de tal forma que se logre un sobreimpulso del 2% con un tiempo de ascenso menor a 2 segundos. Vuelva a graficar las tres respuestas en una sola grafica.

(

G S

) =

1

(

S

+ 1

) 3

respuestas en una sola grafica. ( G S ) = 1 ( S + 1 )

Figura 1. Respuesta al impulso del sistema G(S) y medida de parámetros L=0.9s y T=(4.7-0.9)s para sintonización PID usando el método por Curva de Reacción.

METODO CURVA DE REACCION

Parametros de Arranque Controlador PID

CURVA DE REACCION Parametros de Arranque Controlador PID 1 = 1 = 1 RL K L

1

=

1

=

1

RL

K

L

 

1

0.9

   
 

T

4.7

0.9

Kp

=

Kp

= 2.34

 

Ti

2 L

Kp =

Ki =

Kd = KpTd = Kp(0.5L) = 1.89

= 4.22

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METODO ZIEGLER – NICH OLS EN LAZO CERRADO Parametros de Arranque Controlador PID Figura 3.

METODO ZIEGLER – NICHOLS EN LAZO CERRADO

Parametros de Arranque Controlador PID

OLS EN LAZO CERRADO Parametros de Arranque Controlador PID Figura 3. Determinando valor de Kcr para

Figura 3. Determinando valor de Kcr para llevar el sistema a oscilación usando método ZN.

Kcr = 8

Pcr = 3.7s

a oscilación usando método ZN. Kcr = 8 Pcr = 3.7 s Figura 4. Calculando P

Figura 4. Calculando P cr= 3.63 con K cr =8.

Kp = 0.6Kcr = 4.8

Ki =

Kd = KpTd = Kp(0.125 * Pcr) = 2.17

Kp

Kp

=

Ti

0.5 Pcr

= 2.64

METODO ASTROM – HAGLUND EN LAZO CERRADO

Parámetros de Arranque Controlador PID

UND EN LAZO CERRADO Parámetros de Arranque Controlador PID Figura 5. Determinando Kcr para llevar el

Figura 5. Determinando Kcr para llevar el sistema a oscilación usando método AH con d=2.

llevar el sistema a oscilación usando método AH con d=2. Ilber Adonayt Ruge Ruge Ingeniero Electrónico

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Figura 6. Calculando P c r =3.49 y 2a=0.62 . d = 2 a =
Figura 6. Calculando P c r =3.49 y 2a=0.62 . d = 2 a =

Figura 6. Calculando P cr =3.49 y 2a=0.62.

d = 2

a = 0.31

Pcr = 3.49s

Kcr =

4

d

=

π a π
π a π

πa π

4(2)

(0.31)

=

8.21

Kp = 0.6Kcr = 4.92

Ki =

Kd = Kp(0.125Pcr) = 2.14

Kp

Kp

=

Ti

0.5

Pcr

=

2.81

METODO DE KAYSER – RAJKA

Parametros de Arrranque Controlador PID

DE KAYSER – RAJKA Parametros de Arrranque Controlador PID Figura 7. Determinando Pcr para llevar el

Figura 7. Determinando Pcr para llevar el sistema a oscilación usando método KR con d=2 y Transport

Delay=4.3/36.

usando método KR con d=2 y Transport Delay=4.3/36. Ilber Adonayt Ruge Ruge Ingeniero Electrónico Docente

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Figura 8. Calculando Tc=4.30s y a=0.4 con d=2 . Criterios de diseño: Φ = 360
Figura 8. Calculando Tc=4.30s y a=0.4 con d=2 . Criterios de diseño: Φ = 360

Figura 8. Calculando Tc=4.30s y a=0.4 con d=2.

Criterios de diseño:

Φ =

360Td

Tc

, donde Tc= Transport Delay (Relay)

Partiendo de un Φ nominal:

Φ = 10

10Tc = 360Td

Tc = 36Td

El valor de Td se varía hasta que el sistema oscile. El valor de Td correspondiente es:

que el si stema oscile. El valor de Td correspondiente es: Td = 4.3 36 Por

Td =

4.3

36

Por tanto:

Tc = 4.3

4

Kcr =

d

4(2)

=

πa π

(0.43)

= 5.92

Kp = 0.6Kcr = 3.55

Ki =

=

Kd = KpTd = Kp(0.125Pcr) = 1.90

Kp

Kp

Ti

0.5 Pcr

= 1.65

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SINTONIZACION PID 1.6 Curva de Reaccion ZH LAZO CERRADO 1.4 ASTROM-HAGLUND KAYSER-RAJKA 1.2 1 0.8

SINTONIZACION PID

1.6 Curva de Reaccion ZH LAZO CERRADO 1.4 ASTROM-HAGLUND KAYSER-RAJKA 1.2 1 0.8 0.6 0.4
1.6
Curva de Reaccion
ZH LAZO CERRADO
1.4
ASTROM-HAGLUND
KAYSER-RAJKA
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
5
10
15
Amplitud

Tiempo(Seg)

Figura 9. Resultados de la sintonización para parámetros de arranque PID. Se determina que el controlador PID obtenido por el método de Kayser-Rajka ofrece la mejor señal de respuesta.

ZNP=8.8; Kp Ziegler Nichols ZNI=0.94; Ki Ziegler Nichols ZND=6.17; Kd Ziegler Nichols

AHP=9.32; Kp Astrom Haglund AHI=0.91; Ki Astrom Haglund AHD=6.54; Kd Astrom Haglund

KRP=6.45; Kp Kayser Rajka KRI=0.94; Ki Kayser Rajka KRD=4.65; Kd Kayser Rajka

CRP=7.52; Kp Curva Reaccion CRI=1.02; Ki Curva Reaccion CRD=5.5; Kd Curva Reaccion

1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 Curva de Reaccion ZH LAZO CERRADO ASTROM-HAGLUND KAYSER-RAJKA
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
Curva de Reaccion
ZH LAZO CERRADO
ASTROM-HAGLUND
KAYSER-RAJKA
0
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Amplitud

Tiempo(Seg)

Figura 10. Sintonización de controladores para Mp=2% y Tr<2seg.

Sintonización de contro ladores para Mp=2% y Tr<2seg. Ilber Adonayt Ruge Ruge Ingeniero Electrónico Docente

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CONTROL PID PARA SISTEMA 2( s − 5) G ( s ) = ( s

CONTROL PID PARA SISTEMA

2( s − 5) G ( s ) = ( s − 1)( s +
2(
s −
5)
G ( s
) =
(
s
1)(
s
+
2)(
s
+
4)

Dado que el sistema G(S) posee el polo (s-1) ubicado en el semiplano derecho del plano imaginario; lo cual establece que el sistema es inestable, no es posible utilizar los parámetros de sintonización de controladores PID de ZN, KR o AH, dado que no es posible hacer oscilar el sistema por los procedimientos correspondientes.

Por tal razón, se propone diseñar inicialmente un compensador en adelanto para así estabilizar el sistema y posteriormente diseñar el controlador PID correspondiente para que el sistema cumpla los requerimientos dinámicos establecidos, los cuales son Tr menor a 2s y overshoot del 2%.

USO DE LA HERRAMIENTA SISOTOOL DE MATLAB PARA EL DISENO DE LA RED DE COMPENSACION ADELANTO A TRASO

Se desea cancelar el efecto del polo s=1 ubicado en el semiplano derecho, por tanto, la red de compensación debe contener un cero en dicha ubicación. Por otro lado, para mejorar el tiempo de estabilización del sistema y cumplir con los requerimientos del diseño, se desea ubicar un polo al lado izquierdo del semiplano complejo. Para tal fin, y para evitar operaciones matemáticas engorrosas, se hace uso de la herramienta grafica de Matlab SISOTOOL, ya que este permite ubicar de manera practica la ubicación de dicho polo informando de la Margen de Ganancia y la Margen de Fase correspondientes. Se requiere que el margen de Ganancia sea de aprox. 10dB y el Margen de Fase mayor a los -180°, es decir, Margen de fase positivo (condiciones de estabilidad estandar).

de fase pos itivo (condiciones de estabilidad estandar). Figura 11. Diseño de la red adelanto atraso

Figura 11. Diseño de la red adelanto atraso para estabilización del sistema.

de la red adelanto atraso para estabilización del sistema. Ilber Adonayt Ruge Ruge Ingeniero Electrónico Docente

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Respuesta del sistema compensado en lazo abierto 2.5 2 1.5 1 0.5 0 -0.5 0

Respuesta del sistema compensado en lazo abierto

2.5 2 1.5 1 0.5 0 -0.5 0 2 4 6 8 10 12 14
2.5
2
1.5
1
0.5
0
-0.5
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
Amplitud

Tiempo (Seg)

Figura 12. Respuesta del sistema compensado en lazo abierto ante una entrada escalón unitario. Comprobación de estabilidad.

SINTONIZACION

NICHOLS

Comprobación de estabilidad. SINTONIZACION NICHOLS Step DE CONTROLADOR PID MEDIANTE ZIEGLER -1(s-1)

Step

DE CONTROLADOR PID MEDIANTE ZIEGLER -1(s-1) 2(s-5) -K- (s+0.5) (s-1)(s+2)(s+4) Kcr=2.95 Scope Zero-Pole
DE
CONTROLADOR
PID
MEDIANTE
ZIEGLER
-1(s-1)
2(s-5)
-K-
(s+0.5)
(s-1)(s+2)(s+4)
Kcr=2.95
Scope
Zero-Pole
Zero-Pole
(with initial states)1
Salida
Tiempo
To Workspace
Clock
To Workspace1

Figura 13. Modelo Simulink para determinar el valor de Kcr y sintonización de controlador PID.

Calculo de Kcr para Ziegler Nichols

2 1.5 1 0.5 X: 2.933 X: 5.933 Y: 0.0274 Y: -0.04316 0 Pcr=2.8s -0.5
2
1.5
1
0.5
X: 2.933
X: 5.933
Y: 0.0274
Y: -0.04316
0
Pcr=2.8s
-0.5
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Amplitud

Tiempo(Seg)

Figura 14. Determinando los valores de Pcr para sintonización de PID por ZN.

los valores de Pcr para sintonización de PID por ZN. Ilber Adonayt Ruge Ruge Ingeniero Electrónico

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Para un controlador PID; Kp = 0.6 * Pcr = 0.6 * 2.8 = 1.68

Para un controlador PID;

Kp = 0.6 * Pcr = 0.6 * 2.8 = 1.68 Ti = 0.5* Pcr
Kp
=
0.6 *
Pcr
=
0.6 * 2.8
=
1.68
Ti
=
0.5*
Pcr
=
0.5*2.8
Td
=
0.125 *
Pcr
=
=
0.125 * 2.8
1.4
=
0.35
Tiempo
Clock
To Workspace
-1(s-1)
2(s-5)
PID
(s+0.5)
(s-1)(s+2)(s+4)
Step
PID Controller
Zero-Pole
Scope
Zero-Pole
(with initial states)
Salida
To Workspace2
-1(s-1)
2(s-5)
(s+0.5)
(s-1)(s+2)(s+4)
Zero-Pole1
Scope1
Zero-Pole
(with initial states)1
Compensador
To Workspace1

Figura 15. Modelo simulink (ejercicio_15_inestable.mdl) del controlador PID del sistema y comprobación en lazo abierto de la red adelanto atraso.

CODIGO EN MATLAB PARA CONTROLADOR PID

plot(Tiempo,Salida,'linewidth',2);

close all;

clc;

hold on

%Constantes calculadas por Ziegler Nichols %% PARAMETROS DE ARRANQUE

%% SINTONIZACION DE PARAMETROS Kp, Ki y Kd

Kp=1.68;

Kp=1.435;

Ki=1.68/1.4;

Ki=0.36;

Kd=1.68*0.35;

Kd=0.625;

sim('ejercicio_15_inestable');

sim('ejercicio_15_inestable');

sim('ejercicio_15_inestable'); figure(1) plot(Tiempo, Compensador,'linewidth', 2),

figure(1)

plot(Tiempo, Compensador,'linewidth', 2), grid; xlabel('Tiempo(Seg)'),ylabel('Amplitud'); title('Respuesta del sistema compensado en lazo abierto');

figure(2)

plot(Tiempo,Salida,'r','linewidth',2),grid;

xlabel('Tiempo (Seg)'), ylabel('Amplitud'); title('Respuesta del sistema compensado y controlado'); legend('Respuesta con Parametros de arranque','Respuesta con Parametros Sintonizados');

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Respuesta del sistema compensado y controlado 1.6 Overshoot=51% 1.4 1.2 Overshoot=2% 1 0.8 Rise Time=1.9s

Respuesta del sistema compensado y controlado

1.6 Overshoot=51% 1.4 1.2 Overshoot=2% 1 0.8 Rise Time=1.9s 0.6 Rise Time=1.38s 0.4 0.2 0
1.6
Overshoot=51%
1.4
1.2
Overshoot=2%
1
0.8
Rise Time=1.9s
0.6
Rise
Time=1.38s
0.4
0.2
0
Respuesta con Parametros
Respuesta con Parametros
de arranque
Sintonizados
-0.2
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Amplitud

Tiempo (Seg)

Figura 14. Respuesta del sistema controlado y compensado, con un tiempo de subida de 1.9s y sobrepico del 2%.

SISTEMA ANTIRESET WINDUP Y TECNICA DE SATURACION Tiempo Kd du/dt Clock To Workspace1 Derivative Gain4
SISTEMA ANTIRESET WINDUP Y TECNICA DE SATURACION
Tiempo
Kd
du/dt
Clock
To Workspace1
Derivative
Gain4
1
Kp
3
2
Antireset Windup
s +3s +3s+1
Saturacion
Step
Saturation1
Gain3
Transfer Fcn
sin Saturacion
Salida
Ki
1
Salida
s
Gain2
To Workspace
Integrator1
Tiempo de seguimiento
Kp=4.8
Ki=2.64
1/Tt
Kd=217
Tt=0.5Ti=0.9250
Antireset Windup
antireset windup
1 Saturacion
PID
3
2
s +3s +3s+1
Windup
PID Controller
Saturation2
Transfer Fcn1
To Workspace2
1 sin Saturacion
PID
3
2
s +3s +3s+1
PID Controller1
Transfer Fcn2

Figura 15. Modelo simulink para evaluación del sistema antireset windup y técnica de saturación.

del si stema antireset windup y técnica de saturación. Ilber Adonayt Ruge Ruge Ingeniero Electrónico Docente

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Señales de control utilizando las tecnicas de antireset windup y Saturacion 6 Antireset windup Con

Señales de control utilizando las tecnicas de antireset windup y Saturacion

6 Antireset windup Con Saturacion 5 Sin Saturacion 4 3 2 1 0 -1 -2
6
Antireset windup
Con Saturacion
5
Sin Saturacion
4
3
2
1
0
-1
-2
0
5
10
15
Amplitud senal de salida

Tiempo(Seg)

Figura 16. Señales de control correspondientes al sistema utilizando técnica de antireset windup y saturación.

Es claro apreciar las ventajas de utilizar el sistema antireset windup, ya que permite “suavizar” la señal de control, es decir, amortigua el sobrepico debido al cambio de la senal de referencia (senal escalon). Lo anterior es una característica practica deseable, puesto que aumenta la vida útil del actuador en la planta.

Señales de salida utilizando las tecnicas de antireset windup y Saturacion

1.6 Antireset windup Con Saturacion 1.4 Sin Saturacion 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0
1.6
Antireset windup
Con Saturacion
1.4
Sin Saturacion
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
5
10
15
Amplitud senal de salida

Tiempo(Seg)

Figura 17. Señales de salida para los sistemas utilizando los sistemas de antireset windup y saturación.

De los resultados mostrados en la figura 13, es claro apreciar que el sistema antireset windup, además de mejorar las condiciones de la señal de control, también mejora el sobreamortiguamiento de la señal de salida, pasando de un sobreamortiguamiento del 50% con respecto al sistema sin saturación a un 18%.

del 50% con respecto al sistem a sin saturación a un 18%. Ilber Adonayt Ruge Ruge

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Otro factor importante a resaltar, es que el tiempo de establecimiento ( Setting Time )

Otro factor importante a resaltar, es que el tiempo de establecimiento (Setting Time) se mantiene constante para los tres casos analizados (antireset windup, con saturación y sin saturación).

La desventaja es que el tiempo de subida (Rise Time) aumenta con respecto a la respuesta del sistema sin limitación. Pero este fenómeno es claro cuando se diseña controladores, puesto que si se desea mejorar el factor de amortiguamiento, indiscutiblemente se tendrá que sacrificar un poco el tiempo de subida y viceversa.

Considero que el factor de amortiguamiento para este caso es más importante con respecto al tiempo de subida. Además, el parámetro Tiempo de Establecimiento se mantiene constante para los tres casos, lo que permite decidir que el comportamiento del

sistema antireset windup es adecuado para ser utilizado en la implementación de sistemas de control en áreas de aplicación industrial.

2. Para el diagrama de bloques del sistema en cascada (Maestro-Esclavo):

a) Ajustar el controlador esclavo de tal forma que se tenga un factor de amortiguamiento ξ=0.707.

b) Ajustar el controlador Maestro mediante el método de ZN.

Ajustar el controlador Maestro mediante el método de ZN. Figura 1. Diagrama de bloques Maestro –

Figura 1. Diagrama de bloques Maestro – Esclavo.

SOLUCION:

SINTONIZACION CONTROLADOR ESCLAVO

1
1

In1

In1Out1

VALVULA

Kc Gain1 Gain 0.5
Kc
Gain1
Gain
0.5
ESCLAVO 1 In1 In1Out1 VALVULA Kc Gain1 Gain 0.5 1 Out1 Figura 1. Diagrama de bloques
1
1

Out1

Figura 1. Diagrama de bloques para controlador esclavo.

Figura 1. Diagrama de bloques para controlador esclavo. 1 In1 1 20 1 s+1 2s+1 Out1
1
1

In1

1 20 1 s+1 2s+1 Out1 Transfer Fcn Transfer Fcn1
1
20
1
s+1
2s+1
Out1
Transfer Fcn
Transfer Fcn1

Figura 2. Subsistema VALVULA del controlador esclavo.

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Funcion de transferencia Y ( S ) U ( s ) Controlador Esclavo; Y (

Funcion de transferencia

Y

(

S

)

U

(

s

)

Controlador Esclavo;

Y

(

S

)

U

(

S

)

=

20 Kc

S

2

+

1.5

S

+

10 Kc +

1

2

Por tanto;

2

2

ζω

n

= 1.5

10 Kc +

 

(1)

1

(2)

ω

n

=

2

Si ζ = 0.707 , reemplazando en (1) se tiene que:

ωn = 1.0608

Reemplazando en (2);

Kc = 0.1251

1 20 -K- s+1 2s+1 Step Gain Transfer Fcn2 Transfer Fcn1 Scope Gain1 0.5 Esclavo
1
20
-K-
s+1
2s+1
Step
Gain
Transfer Fcn2
Transfer Fcn1
Scope
Gain1
0.5
Esclavo
Tiempo Clock To Workspace
Tiempo
Clock
To Workspace

To Workspace1

Figura 3. Diagrama de bloques para controlador esclavo.

Figura 3. Diagrama de bloques para controlador esclavo. Respuesta del Controlador Esclavo para Kc=0.1251 1.4 1.2

Respuesta del Controlador Esclavo para Kc=0.1251

1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 2 4 6 8 10 12
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
2
4
6
8
10
12
Magnitud

Tiempo(Seg)

Figura 4. Respuesta a una entrada escalon del controlador esclavo.

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SINTONIZACION CONTROLADOR MAESTRO Utilizando el método de ZN para sintonización, se obtiene que: K c

SINTONIZACION CONTROLADOR MAESTRO

Utilizando el método de ZN para sintonización, se obtiene que:

K cr = 3.31 P cr = 12s

se obtiene que: K c r = 3.31 P c r = 12s Figura 5. Diseño

Figura 5. Diseño controlador P utilizando método de ZN.

CODIGO MATLAB PARA GENERACION DE GRAFICAS CORRESPONDIENTES A LAS RESPUESTAS ANTE ENTRADA ESCALON DE LOS CONTROLADORES ESCLAVO Y MAESTRO

close all;

Kc=0.1251;

sim('controlador_esclavo');

plot(Tiempo, Esclavo, 'linewidth', 2), grid; xlabel('Tiempo(Seg)'), ylabel('Magnitud'); title('Respuesta del Controlador Esclavo para Kc=0.1251');

del Controlador Esclavo para Kc=0.1251'); Kcr=3.31; Pcr= 12; sim('MAESTRO_ESCLAVO');

Kcr=3.31;

Pcr= 12; sim('MAESTRO_ESCLAVO');

plot(Tiempo, Maestro, 'linewidth', 2), grid; xlabel('Tiempo(Seg)'), ylabel('Magnitud'); title('Respuesta del Controlador P Maestro');

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Respuesta del Controlador P Maestro 12 10 8 6 4 2 0 0 10 20

Respuesta del Controlador P Maestro

12 10 8 6 4 2 0 0 10 20 30 40 50 60 70
12
10
8
6
4
2
0
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Magnitud

Tiempo(Seg)

Figura 6. Respuesta ante entrada escalon del controlador Proporcional Maestro, con Kp=0.5Kcr=1.65 (Parámetro de arranque).

Dado que el error en estado estacionario es elevado, se procedio a sintonizar el controlador, logrando obtener un valor de Kp=0.098 para una respuesta aceptable.

Respuesta del Controlador P Maestro, con Kp=0.098

1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 2 4 6 8 10 12
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
Magnitud

Tiempo(Seg)

Figura 7. Respuesta el controlador Proporcional Maestro, con Kp=0.098.

Respuesta el controlador Proporcional Maestro, con Kp=0.098. Ilber Adonayt Ruge Ruge Ingeniero Electrónico Docente

Ilber Adonayt Ruge Ruge Ingeniero Electrónico Docente Universidad de Cundinamarca – Fusagasuga www.unicundi.edu.co - iruge@unicundi.edu.co

Ingeniero Electrónico Docente Universidad de Cundinamarca – Fusagasuga www.unicundi.edu.co - iruge@unicundi.edu.co