Sunteți pe pagina 1din 11

DINAMICA MIȘCĂRII RELATIVE

Acest capitol, care în programele tip al disciplinii mecanica teoretică ocupă un volum comparativ
mic, este expus aici mai pe larg, dat fiind importanța dinamicii mișcării relative la studierea mașinilor din
industria alimentară.
Exemplificăm: mișcarea grăunților pe sită ([9], pag.109, [11], pag.283, [12], pag.75, [12], pag.61,
[21], pag.14) instalațiile pentru reorientarea sticlelor ([3], pag.135) mișcarea sticlelor pe traectorii
curbilinii ([3], pag.141) , mișcarea de rotație în centrifugă ([24], pag.579) – fabricarea untului ([24],
pag.659,662)
mișcarea grăunților în trior ([12], pga.85, [21],pag.23)
vibrațiile în mașini ([20], pag.62)
pompa centrifugă ([18], pag.136)
moara cu tambur ([18], pag.739)
moara cu elementul de lucru în formă de con ([16], pag.124)
melanjor pe carne ([16], pag.260)
mașina de curățat cartofi ([16], pag.103, [1], pag.65,69)
moara cu bile și bare ([23], pag.70, [22], pag.50)
ciclonul ([22], pag.93)
centrifuga de decantare ([22], pag.97)
burat (sită centrifugă) ([24], pag.54)
decantarea sub acțiunea forței centrifuge ([19], pag.100)
curățitorul de solzi ([26], pag.12)
echilibrul sticlelor pe transportoare ([3], pag.158)
mișcarea corpurilor pe rigola cu vibrație în instalație de orientare ([29], pag.301), și multe alte exemple.
Acest capitol nu v-a fi împărțit în două părți după cum s-ar părea mai logic: dinamica mișcării
relative a punctului material și a sistemului de puncte material (în caz particular a solidului rigid). Aceeași
problemă în dependență de mărimile unor parametri poate aparține și la un tip și la alt tip de probleme.
Spre exemplu dacă sticla din exemplu 2.1.1 alunecă fără să se răstoarne pe banda transportorului atunci
problema se referă la dinamica punctului material (echivalentul dinamicii mișcării de translație a
rigidului). Dacă sticla are altă formă, sau coeficientul de frecare de alunecare dintre sticle și bandă este
mai mare, atunci la creșterea accelerației bandei sticla se va răsturna. Problema se rezolvă în așa caz
aplicînd ecuația momentelor forțelor aplicate rigidului, în caz mai complicate – sistemul de rigide.

Sisteme de referință inerțiale și neinerțiale. Forțe de inerție.


Prima și a doua lege a lui Newton sunt valabile numai în sistemele de referință inerșiale. Prima lege
  
a lui Newton (analitic a = 0 dacă F = 0 ) nu este consecință a legii a doua ( ma = F ). Ea anume
postulează existența acestor sisteme unde au loc ambele legi adică a sistemelor de referință inerțiale.
Drept sistem de referință inerțial poate servi sistemul de referință a lui Kopernik, adică sistemul care
are ca origine centrul sistemului solar, iar axele de coordonate sunt orientate spre trei stele fixe
îndepărtate. Inerțiale vor fi toate sistemele de referință care au o mișcare de translație uniformă (inclusiv

v = 0 ) în raport cu sistemul lui Kopernik.
Sistemul de referință invariabil atașat Pămîntului efectuează două tipuri de rotații: o rotație în jurul
Soarelui și alta în jurul axei proprii. Din această cauză acest sistem de referință nu este inerțial. Și, strict
vorbind, stînd pe Pămînt noi nu putem aplica legile (I și II a lui Newton). De fapt noi de regulă nici nu
aplicăm legea a doua a lui Newton formulată 
în felul următor.

ma = ∑Fi (7.1.1.)

Unde ∑ Fi este suma tuturor forțelor aplicate punctului material. Spre exemolu dacă un corp
cade liber noi scriem  
ma = mg (7.1.2.)
  
Aici

m g nu este forța F g aplicată corpului, ci suma a două forțe, a forței Fg și a forței de
inerție φ, adică în loc de (7.1.2.) putem
scrie


ma = Fg +φ (7.1.3.)

Unde φ este o mărime care nu poate fi numită foță în sensul obișnuit al cuvîntului.

Despre φ din formula (7.1.3.) vom discuta în paragraful următor și în paragraful 7.2., iar acum să
considerăm un caz mai simplu din care se vede că în sistemele neinerțiale legea a doua a lui Newton (ca și
prima) nu este valabilă.
Exemplul 7.1.1. În fig. 7.1. este reprezentată o sticlă pe banda orizontală a unui transportor.
Coeficientul de frecare dintre sticlă și bandă este f . Presupunînd că la creșterea accelerației sticla
alunecă pe banda fără să se răstoarne pe ea se cere accelerația sticlei în raport cu banda care si mișcă cu
accelerația a .

Rezolvare. Dacă am încerca să aplicăm legea a doua a lui Newton în raport cu sistemul Axyz
invariabil atașat benzii de transport atunci am obține un rezultat greșit comform căruia sticla ar trebui să
se miște față de bandă spre punctul B și nu spre A după cum are loc în realitate. Într-adevăr dacă
punem pe bandă o sticlă identică dar pe role (fig.7.2.) atunci observăm că pentru a face să se miște

împreună cu banda aplicăm asupra ei o forță orizontală F . În fig.7.2. aceasta este forța elastică a

resortului. În primul caz (fig.7.1.) aceasta este forța de frecare F fr . Astfel aplicînd legea a doua a lui
Newton, sub formă obișnuită în sistemul de referință neinerțial Axyz ajungem la următorul paradox.
  
Forțele mg și N se echilibrează și asupra sticlei va acționa o singură forță, F fr orientată în sensul
pozitiv al axei. Sticla deci ar trebui să se miște accelerat în același sens, dinspre A spre B . Problema
poate fi rezolvată corect din sistemul de coordonate fix (considerat fix) solidar cu Pămîntul. Deși acest
sistem de reerință nu este inerțial, el poate fi considerat ca fiind inerțial (vezi 7.7.) și putem scrie ecuația
ce exprimă legea a doua a lui Newton:  
 
mg + N + F fr = ma
În proiecții pe axele de coordonate Ox și Oy avem
F fr = ma , N = mg
Dar forța de frecare nu poate depăși valoarea sa maximă
F fr max = fN = fmg
Sticla va începe să alunece față de bandă la o așa valoare a accelerației cînd ma 1 = fmg de unde
a1 = fg (7.1.5.)
Aceasta va fi accelerația absolută a sticlei, și nu depinde de accelerația benzii care va fi accelerația de
transport și care este egală cu accelerația benzii. Dacă a > a1 atunci sticla va aluneca față de bandă cu

accelerația relativă a r . Conform teoremei compunerii compunerii accelerațiilor putem scrie
  
a r = a1 − a (7.1.6.)
De unde
a rx = a1 − a = fg − a (7.1.7.)
După cum a fost menționat alunecarea sticlei va începe numai atunci cînd accelerația benzii va depăși
valoarea sa a1 din (7.1.5.) deci a1 < a și a rx < 0 . Adică alunecarea va avea loc spre punctul A , fapt
confirmat și de experiment. Problema poate fi însă rezolvată mai ușor însă rezolvată mai ușor scriind
ecuația mișcării în sistemul de referință Axyz . Această ecuație, pe care nu o numim ecuație ce exprimă
legea a doua a lui Newton are aspectul
    
ma r = mg + N +φ + F f (7.1.8.)
  
Unde φ =−ma este așa numită forță de inerție și are sens contrar accelerației a (fig.7.3.), iar
modulul ei este ma . Proiectînd ecuația (7.1.8.) pe axa Ax Obținem ma rx = −φ + F f sau
ma rx = −ma + fmg de unde imediat obținem rezultatul corect (7.1.7.).

Despre aceea de unde s-a luat forța misterioasă care nu este rezultatul unei interacțiuni oarecare se va
discuta în 7.2. Acum însă vom pune în discuție următoarea întrebare. Are sens să ne urcăm în sisteme de
referință neinerțiale, să introducem forțe “stranii” dacă rezultatul correct (7.1.7.) poate fi obținut rezolvînd
problema în sistemul de referință inerțial. Practica arată că are sens.

Exemplul 7.1.2. Să considerăm schematic transportarea unui corp pe un traseu de profil circular

(fig.7.4.) de rază R fixat într-un vagon care se mișcă cu accelerația orizontală a . Se cere viteza corpului
în raport cu traseul în poziția M, dacă în poziția M o el va avea viteza (în raport cu traseul) egală cu zero.
Unghiul ϕeste dat, iar frecarea se neglijează. Propunem cititorului să încerce să rezolve problema fără
aplicarea forțelor de inerție. Răspunsul este dat în 7.3, iar acum să trecem la introducerea strictă a forțelor
de inerție.

Ecuațiile diferențiale ale mișcării relative a punctului material.


Să cercetăm mișcarea unui punct material de masă m în raport cu un sistem de referință inerțial,
considerat fix O1 x1 y1 z1 . Ecuația vectorială diferențială a mișcării lui în acest sistem exprimă legea a
doua a lui Newton 

ma = ∑Fk (7.2.1.)

unde a r este accelerația absolută a punctului adică accelerația lui în raport cu sistemul O1 x1 y1 z1 . Dacă
în afară de sistemul de referință fix O1 x1 y1 z1 mai există un sistem mobil Axyz față de primul atunci
   
a = at + a r + a c (7.2.2.)

unde a r este accelerația punctului material în raport cu sistemul de referință mobil. Comform

terminologiei din mecanica teoretică ea se numește accelerație relativă. Accelerația a t este accelerația de
transport și este accelerația în raport cu sistemul de referință fix a acelui punct al sistemului mobil Axyz
  
care la momentul dat coincide cu punctul material considerat. Accelerația a = 2 wt ⋅υr este accelerația

Coriolis determinată de către vectorul viteză unghiulară wt al mișcării de transport și de către vteza

relativă a punctului material υr , adică de viteza lui în raport cu sistemul de referință mobil.
Mișcarea punctului material în raport cu sistemul mobil (dar tocmai aceasta și este important în
majoritatea mașinilor) este definită de către legea mișcării punctului în acest sistem
x = x(t )
y = y (t )
z = z (t ) (7.2.3.)
Unde x,y și z sunt coordonatele punctului material în sistemul de referință mobil Axyz . Derivatele
relative x, y, z determină accelerația relativă a rx = x , a rx = y , a rx = z
Astfel pentru a obține funcțiile (7.2.3.) trebuie mai întîi să scriem ecuațiile diferențiale respective, iar
pentru aceasta trebuie să aflăm a r . Substituind (7.2.2.) în (7.2.1.) obținem
   
ma r = ∑Fk − ma t − ma c (7.2.4.)
   
Întroducem următoarele notații ϕt = −mat care numește forța de inerție de transport și ϕc = −ma c -
forța de inerție Coriolis. Atunci ecuația (7.2.4.)

ia aspectul
  
ma r = ∑Fk +ϕt +ϕc (7.2.5.)

Astfel am ajuns la următoarea concluzie: legea a doua a lui Newton poate fi aplicată și în sistemele de
referință neinerțiale dacă vom lărgi noțiunea de forță întroducînd pe lîngă forțele obișnuite și forțele de
inerție. Aici sub forțe obișnuite se subînțeleg acele forțe care sunt cauzate de un tip oarecare de
interacțiune cunoscut (gravitațional, electromagnetic…).
Proiectînd ecuația vectorială (7.2.5.) pe axele de coordonate ale sistemului de referință mobil obținem
trei ecuații diferențiale ale mișcării punctului în raport cu acest sistem de referință
mx = ∑Fkx +ϕtx +ϕcx
my = ∑Fky +ϕty +ϕcy
mz = ∑Fkz +ϕtz +ϕcz (7.2.6.)
Aceste ecuatii se deosebesc de ecuațiile respective (6.1.4.) ale mișcării punctului material în raport cu
sistemul inerțial (fix) prin existența termenilor ce conțin proprietățile forțelor de inerție. De notat că unele

forțe obișnuite, adică unele din forțele Fk pot să depindă la rîndul său de forțele de inerție. Spre exemplu
forța de frecare F2 din exemplu cercetat mai jos depinde de forța de inerție Coriolis.
În rest metoda rezolvării sistemului de ecuații (7.2.6.) adică a rezolvării problemei a doua a dinamicii
mișcării relative a punctului material este același ca și a rezolvării sistemului de ecuații diferențiale

(6.1.4.). Să demonstrăm aceasta printr-un exemplu în care sunt implicate ambele forțe de inerție, ϕt și

ϕc .

Exemplul 7.2.1. Să se deermine legea mișcării grăunților de-a lungul paletelor de ghidaj ale
separatorului de grăunțe, adică de lungul axei Ax a sistemului de referință invariabil atașat discului
suplimentar al separatorului (fig.7.5.). Se cunosc masa grăuntelui , coeficientul de frecare f 1 , dintre
grăunte și suprafața discului , f 2 dintre grăunte și paletă . În afară de frecare uscată se mai presupune că
există și rezistența R proporțională cu viteza relativă a grăuntelui ( R x =-6x ) . Se mai presupune că
lipsește rostogolirea grăuntelui adică el are o mișcare de translație ceea ce ne dă posibilitatea să
considerăm dinamica punctului material . La momentul inițial t 0 =0 grăuntele se află la distanța R0 de
la axa de rotație și are viteză inițială , adică x0 = R0 cînd t 0 = 0 . Să se determine viteză relativă cu care
punctul abandonează discul. Discul se rotește în jurul axei verticale Az cu viteza unghiulară constantă
w. 
Rezolvare. Asupra grăuntelui acționează forța de greutate mg , reacțiunile din partea suprafaței
    
discului și a paletai N 1 și N 2 forțele de frecare F1 și respectiv F2 , rezistența R , fotțele de inerție
  
ϕt și ϕc . Modulel, direcțiile și sensurile ultimelor două forțe sunt determinate de către vectorii a t și

respectiv a c (fig.7.5.)

Putem, deci scrie


       
ma r = mg + N 1 + N 2 + F1 + F2 + ϕ1 + ϕ2
Proiectînd această ecuație vectorială pe axele de coordonate Ax , Ay și Az obținem
mx = −F1 − F2 − R +ϕt
0 = N 2 −ϕc
0 = N 1 − mg (7.2.7.)
N
Din ultimele 2 ecuații găsim 1 = mg
N 2 = ϕc = ma c = m 2 wυ2 sin 90 o = 2mw x
Deci F1 = f 1 N 1 = f 1 mg 1 F2 = f 2 N 2 = 2 f 2 mw x
Ținînd seama că R = 6 x ecuația (7.2.7.) devine
b
x + ( + 2 f 2 w) x − xw 2 + f 1 g = 0 (7.2.8.)
m
f1 g
Întroducem variabila y = x − și ecuația (7.2.8.) capătă formulă mai simplă
w2
y + 2 µy − w 2 y = 0 (7.2.9.)
b
Unde µ= + f2w
2m
Vom căuta soluția acestei ecuații diferențiale omogene liniare sub forma
y = ce αt (7.2.10.)
Întroducînd y , y și y în ecuația (7.2.9.) obținem ecuația caracteristică soluția căreia este
α 2 + 2 µ α− w 2 = 0
Soluția căreia este α1 = −k1 , α 2 = −k 2
unde k1 = µ + µ + w , k 2 = −µ + µ 2 + w 2
2 2
(7.2.11.)
Soluția ecuației (7.2.9.) va fi y = c1e − k1t + c 2 e k 2t
f g
deci x = 1 2 + c1e −k1t + c 2 e k2t (7.2.12.)
w
Derivînd în raport cu timpul această funcție obținem viteza punctului material la momentul de timp
arbitrar t
x = − k1c1e − k1t + k 2 c 2 e k2t (7.2.13.)

Substituind condițiile inițiale ( t = 0 , x0 = R0 , x0 = υ0 ) în ecuațiile (7.2.12.) și (7.2.13.) obținem un


sistem de două ecuații pentru determinarea constantelor de integrare arbitrare
xg
R 0 = 1 2 + c1 + c 2
w
υ0 = −k1c1 + k 2 c 2 (7.2.14.)
Soluția acestui sistem de ecuații este
f g
k 2 R0 − υ 0 − k 2 1 2
C1 = w
k1 + k 2
fg
k1 R0 + υ0 − k1 1 2
C2 = w (7.2.15.)
k1 + k 2
Astfel problema este rezolvat[ din punct de vedere a detrerminăriii legii mișcării (7.2.12.). Pentru a
determina viteza υ cu care grăuntele părăsește discul trebuie să punem x = R în ecuația (7.2.12.) și
x = υ în ecuația (7.2.13.). Eliminînd apoi timpul t între ecuațiile astfel obținute găsim relația υ și R ,
adică putem, în principiu m obține υ ca funcție de R .
Aici vom face acest lucru pentru un caz particular cînd toate rezistențele pot fi neglijate
( 1= 0, t 2 = 0 , b = 0 ) adică µ = 0 , deci k1 = k 2 = w
f
wR0 − υ 0
c1 = ,
2w
wR0 − υ0
c2 =
2w
Ecuațiile (7.2.12.) și (7.2.13.) iau aspectul
1
R= [( wR 0 − υ0 )e −wt + ( wR 0 + υ0 )e wt ]
2w
1
υ = [−( wR 0 −υ0 )e −wt + ( wR 0 + N 0 )e wt ] (7.2.16.)
2
Ridicînd ambele ecuații la patrat ți scăzînd a doua din prima eliminăm între ele timpul t și găsim υ
ca funcție de R .
υ = υ 0 + w 2 ( R 2 − R0 )
2 2
(7.2.17.)
În caz general nu putem propune un procedeu așa de simplu pentru a elimina t între ecuațiile
(7.2.12.) și (7.2.13.) și propunem o altă metodă pentru a obține relația dintre υ și R .
dy
Începem cu ecuația diferențială (7.2.9.) pentru care aplicăm substituția = η în rezultatul căruia
dt
obținem
dr
η + 2 µ η− yw 2 (7.2.18.)
dy
dr
Fie p = , atunci această ecuație ia forma
dy
yw 2 = pη + 2 µη (7.2.19.)
dy 1
Derăvînd această ecuație în raport cu η ținînd seama că = și separînd variabilile obținem
dr p
dη PdP
= 2
η w − P 2 − 2 µP
dy dx
Aici η = = = υr = υ
dt dt

η0 = υ0 η = υ(R ) = υ
Integrînd ecuația (7.2.20.) în limitele ,
( R0 − R1 ) w 2 ( R − R1 ) w 2
P0 = − 2µ P= − 2µ
υ0 υ
f1 g
R1 =
Unde w 2 obținem
µ
1 2( P0 + µ ) + x x
( P0 + 2 µP0 − w ) [
2 2
]
υ 2 2( P0 + µ ) − x
= µ
υ0 1 2( P + µ ) + x x
( P + 2µP − w ) [
2 2
]
2 2( P + µ ) − x
x= w 2 + µ2

Aceasta este о ecuație complicată în rapaort cu υ deoarece P este о funcție de υ . Evident că punînd
f 1 = f 2 = b = 0 din (7.2.21.) obținem (7.2.17.) .

Exemplul 7.2.2. Rezolvarea acestei probleme ne sugerează idea că la


studierea mișcarii bucățiiii de unt de-a lungul bătătorului ([24], pag.658)
s-a comis о eroare . Și anume , nu s-a luat in considerație forța de inerție
Coriolis . Vom simplifica problema presupunînd că suprafața bătătorului
formează unghiul α = 0 cu raza tamburului . Adică raza O A а
tamburului se află in planul bătătorului AB (fig.7.6.).

Fig.7.6
127

Asupra punctului material (bucata de unt în mișcarea de translație pe bătător) acționează următoarele
    
forțe: forța de greutate mg ,reacțiunea normală N , forțele de inerție ϕt și ϕc și forța de frecare F
. Ecuația diferențială a mișcării relative a punctului material de-a lungul axei Ax are aspectul
mx = mg sin α − F − ϕt (7.2.22.)
unde
F = fN , ϕt = m( R − x) w 2 (7.2.23.)
Punctul nu are accelerație relativă de-a lungul axei Ay
0 = N + ϕc − mg cos ϕ
de unde N = mg cos α − m 2 xw (7.2.24.)
Ecuația (7.2.22.) devine
x − 2 fwx + ( R − x) w 2 = g (sin wt − f cos wt )
Comparînd această ecuație cu ecuația (5.1.8) din [24] punînd α = 0 observăm că în ultima lipsește
termenul 2 fw υx .
Dacă luăm din [24] datele numerice wt = 75 0 .
πrad m
w = 2πn ≈ , x ≈ 0,7
s s

cos wt ≈ 0,25 atunci 2 f cos wt < 2 fwx .


și nu putem lămuri lipsa termenului 2 fwx prin valoarea mică a lui . Propunem cititorului în calitate de
lucrul ștințific pentru studenți să rezolve corect problema de la pagina 659 din [24] .

Exemplul 7.2.3. Să cercetăm mișcarea corpului de masă m considerat drerpt punct material pe rigola cu
vibrație în instalația de orientare ([29], pag.296). Aceasta este de fapt o variantă a transportorului
vibrator . Să considerăm rigola sau jgheabul orizontal care efectuează oscilații rectilinii de-a lungul unei
drepte ce face unghiul α cu orizontala (fig.7.7). În fig.7.7 este reprezentat sistemul de referință Axyz
solidar cu rigola .

Asupra corpului înacest sistem de referinta actionează mg , forța de
 forța de
 greutate , reacțiunea normală
frecare de alunecare F fr și forța de inerție de transport ϕt = −m a t . Deci în sistemul de referintă Ахуz putem
scrie
    
ma r = mg + N +ϕ + F fr (7.2.25.)

Proiectînd această ecuație vectorială pe axele de coordonate Ax ;i Аy obținem :


ma rx = F fr −ϕt cos α 0 = N − mg − ϕt sin α (7.2.27.)

Din ultima ecuație găsim


N = mg + ϕt sin α = m( g + a t sin α ) (7.2.28.)

Deci la mișcarea rigolei în sus (fig.7.7.) forța N nu poate fi egală cu


zero , ceea ce înseamnă că corpul nu se va desprinde de la rigolă , la orice
valoare a accelerației ei.
Sa determinăm valoarea mazimă a1 a accelerației at pentru care corpul încă se află în repaus pe rigolă
a
. Pentru aceasta considerăm rx = 0 , F fr = fN = fm ( g + a t sin α)

Punînd aceste valori în (7.2.26.) obținem о ecuație în raport cu a soluția căreia este :

fg sin ϕ 0
a1 = =g (7.2.29.)
cos α − f sin α cos(α + ϕ 0 )

ude ϕ0 este unghiul de frecare ( tg ϕ0 = f )

La mișcarea rigolei în sens opus (fig.7.8.) alunecarea va începe pentru о așa accelerațe at = a 2 cînd
F fr = fN .

Proiectînd ecuația vectorială pe axele de coordonate Ax și Ay obținem ma rx = ϕt cos α − F fr


0 = N + ϕt sin α − mg

(7.2.30.)
unind aici a tx = 0 , ϕt = ma 2 , F fr = fN obținem
fg sin ϕ 0
a2 = =g (7.2.31.)
cos α + f sin α cos(α − ϕ 0 )

Cum cos( α −ϕ0 ) > cos( α −ϕ0 ) tragem concluzia că a 2 < a1 Astfel dacă accelerația a t are valori mai mari ca
a 2 și mai mici ca a1 atunci corpul se va deplasa pe rigolă miscîndu-se în sensul pozitiv al axei Ax.

Sî vedem acum dacî corpul nu se va desprinde de la rigolă înainte de a începe alunecarea . Corpul poate să se
desprindă numai in cazul din fig.7.8. cînd N = mg −ϕ sin gα = 0 . Punînd aici a t = a 3 aflăm accelerația pentru
care corpul se va desprinde de la suprafața rigolei: a3 =
sin α
Notă • Acest rezultat poate fi obținut și prin raționamente

mai simple . Dacă corpul se desprinde de la suprafața
rigolei el cade liber deci gaccelerația absolută este g . Conform teoremei compunerii accelerațiilor (fig.7.9.)
imediat găsim at = a 3 = , a r = gctg α
sin α
Accelerația a r poate fi calculată și din ecuația (7.2.30.) in care F f = o , intrucit N = o
Comparînd valorile a 2 si a 3 din (7.2.21.) si respectiv din (7.2.32.) tragem concluzia că a 3 > a 2

Adică corpul mai întîi va începepe alunecarea fără să se desprindă de la suprafața rigolei.La valori
a ≥ a 3 corpul se va desprinde de la rigolă. Adică ca corpul să se desprindă de la rigolă,dar în cazul
mișcării ei în cazul mișcăriiei în sus(fig.7.7) să a < a1 , și din (7.2.29.) și
1 nu alunece pe ea , e necesar ca 3
(7.2.32.) rezultă următoarea condiție tg α >
2t
Teorema energiei cinetice a punctului maerial în mișcarea relativă.

Problema 7.2.1. din paragraful precedent în lipsa rezistențelor cît și problema 7.1.2. pot fi ușor rezolvate
în baza teoremei energiei cinetice a punctului
 material în mișcarea relativă. Această teoremă se obține din
ecuația (7.2.5.) înmulțind-o scalar cu υ2 dt și ținînd seama că accelerația relativă este egală cu derivarea
relativă (locală)
De la iteza relativă în raport cu timpul. Rezultă

 mυ 2 2  
d   = ∑ Fkυ2 dt + ϕtυr dt + ϕcυr dt

 2 
7.4 Forțele de inerție aplicate unui solid rigid.
n
Să considerăm un solid rigid totalitate de puncte materiale, masa lui este m = ∑ mk k = 1
k =1
Sî aclculăm forța de inerție de transport ce acționează asupra acestui cor
 n
 n
       n       
ϕ t = − ∑ mk a kt = − ∑ mk (a A + ε t ⋅ rk + wt ⋅ ( wt ⋅ rk )) = − ∑ mk a A − ε t ⋅ ∑ mk ru − wt ⋅ ( wt ⋅ ∑ mk rk )
k =1 k =1  k =1 
 
Aici a este accelerația originii A al sistemului mobil, ∑t și wt sunt accelerația și viteza
 
unghiulare de transport, adică a sistemului mobil, iar rk = AM k este vectorul de poziție al
punctului M k față de punctul A.
Astfel scriem.
  

∑m k rk = mrc

Unde rc este vectorul de poziție al centrului maselor rigidului avînd originea în punctul A.
      
Rezultă ϕ t = −ma A − mε t ⋅ rc − mwt + ( wt ⋅ rc ) = −ma tc
      
Unde a tc = a A + ε t ⋅ rc + wt + ( wt ⋅ rc )
Este accelerația de transport pentru centrul maselor rigidului, adică accelerația acelui punct al
sistemului mobil care la momentul dat coincide cu centrul maselor rigidului.
La fel se calculează și forța de inerție Coriolis.

       d   drc  
ϕ c = −∑ mk a kc = −∑ mk 2 wt ⋅υ kr = −2 wt ⋅ ∑ m k υ kr = −2 wt ⋅ ∑ m k rk = −2 wt ⋅ m = −m 2 wt ⋅ υcr =
dt dt
  
Unde a cc = 2 wt ⋅υcr este accelerația Corilos a centrului maselor rigidului.

Aici au fost calculate numai vectorii rezultanți ai forțelor deinerșie de transport și Coriolis ( ϕt )

și ϕc . Pentru a determina în fiecare caz momentul rezultant luăm drept centru de reducere
w w   
centrul maselor rigidului. Astfel forțele ϕtk = −mk a k = −mk wt ( wt ⋅ rk ) se vor reduce la vectorul
w w
principal ϕt = −ma c aplicat în centrul maselor și la un cuplu de forțe cu momentul rezultant
    
M cw = ∑M c (ϕkw ) = ∑ρk ⋅ ϕkw
 
Unde ρk este vectorul de poziție al punctului M k în raport cu entrul maselor. Cum rk este
vectorul de poziție al punctului M k în sistemul mobil de coordonate, iar vectorul de poziție al
centrului

maselor în acest sistem este, putem scrie.
              
M cw = ∑ρk ⋅ ϕkw = −∑ρk ⋅ m k {wt ⋅ [ wt ⋅ (rc + ρk )]} = (∑mk ρk ) ⋅ [ wt ⋅ ( wt ⋅ rc )] − ∑mk ρk ⋅ [ wt ⋅ ( wt + ρk )]
 
Unde ∑mk ρk = mρc = o
Aplicînd pentru parantezele pătrate al ultimului termen formula
      
a ⋅ (b ⋅ c ) = b ( ac ) − c ( a b ) obținem
    
M cw = −∑mk ( ρk ⋅ wt )( ρk ⋅ wt ) (7.4.6.)
ε  ε
La reducerea forțelor ϕt în centrul maselor C vom obține forța ϕt = −ma cε aplicată în C și
cuplul

de forțe momentul căruia este
            
M cε = ∑ρk ⋅ (−m k ε t ⋅ rk ) = −∑ρk ⋅ m k ε t ⋅ (rc + ρk ) = −(εm k ρk ) ⋅ (ε t ⋅ rc ) − ∑ρk ⋅ mk (ε t ⋅ ρk )

ε
(7.4.7.)
          
Aplicînd și aici formula a ⋅ (b + c ) = b ( a c ) − c (a b ) obținem M c = −∑m k [εt ρk ( ρk εt )]
Să considerăm unul dintre cele mai des întîlnite cazuri la calculul mașinilor și instalațiilor în
industria alimentară, adică rotația rigidului împreună cu sistemul de referință mobil în jurul unei
axe fixe (fig.7.11.). Orientăm axa Az de-a lungul axei de rotație ce are loc cu viteza unghiulară
 
wt și accelerația unghiulară εt . Punctul A (originea sistemului de referință) îl alegem așa încît
 
centrul maselor rigidului să fie situat în planul Axy . Atunci vectorul Rc = Ac și este
perpendiculuar pe axa de rotașie Az .

Proiecția momentului M cw pe axa C paralelă la axa Az este
 
M cw = −∑m k ( ρk wt )( ρkx w y − ρky w x ) = 0

Proiecția momentului M cw pe axa C este diferită de zero
      
M cε = −∑mk [ε t ρk2 − ρk ( ρk ε t )] z = −∑mk (ε t ρk2 − ρk ρkz ε z ) z = −ε z ∑mk ( ρk2 − ρkz2 ) = −I c ε z

unde IC = ∑mk ( ρkx + ρky ) este momentul de inerție al rigidului în raport cu axa C.
2 2

Dacă în calitate de centru de reducere al forțelor de inerție luăm punctul A, atunci vectorii
2 ε
rezultanți ϕc și ϕc nu se modifică în modul direcției și sens. Numai în loc de indicele C scriem
 
A, deci obținem ϕA2 și ϕAε ceea ce arată acești vectori sunt aplicați în punctul A. (fig. 7.11.)
Momentul rezultant în fiecare caz variază cu momentul vectorului rezultant din fostul centru
în raport cu centrul nou de reducere.
ε       
Adică în loc de M c obținem M Aw = M cw + rc ⋅ ϕcw = M cw + rc ⋅ (−matcw )
 w
Ultimul termen este egal cu zero întrucît vectorii rc și a tc au suport comun (fig.7.11.).
Conchidem deci că și momentul rezultant în acest caz nu se modifică. Aceasta și era de așteptat
întru cît momentul cuplului de forțe este un vector liber, iar forța este un vector alunecător (în
limitele acceluiaș ghid).