Sunteți pe pagina 1din 68

CURS

MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI

Introducere. Definirea Maşinilor Unelte.


M.U. se defineşte ca fiind o maşină de lucru având ca scop formarea pieselor, pe procese
bazate pe îndepărtarea adaosului de prelucrare sub formă de aşchii sau particule în anumite condiţii
economice, precizie dimensională şi de formă şi calitate a suprafeţei.
Maşina – în sensul larg al cuvântului, este construcţia care transformă forma energiei din
mecanică în altă formă sau, în sens invers, din alta formă în energie mecanică.
Maşinile se clasifică în : - maşini de forţă (energetice)
- maşini de lucru
Maşina de forţă furnizează energie sub diferite forme, inclusiv mecanică.
Maşina de lucru primeşte energie sub diferite forme, o transformă şi execută anumite
obiecte sau produse.
Grupurile de maşini se numesc agregate.
Maşina de lucru este construcţia ce efectuează lucrări de execuţie parţiala sau produse, prin
mişcări cu diferiţi parametri şi transformări de energie.
Domeniul maşinilor de lucru: industria: extractivă, metalurgică, chimică, prelucrătoare,
uşoara, alimentara, etc.
Maşina unealta este o maşina de lucru având rolul de a modifica forma şi dimensiunile unor
corpuri, în general metalice, prin procesul de aşchiere, cu o anumită capacitate de producţie,
precizie dimensională şi calitatea suprafeţei. Maşinile unelte se pot utiliza independent sau în
grupuri de maşini-unelte cu funcţionare corelata succesiv prin o parte a procesului de producţie
rezultând liniile tehnologice.

Clasificarea Maşinilor Unelte.

Enumerarea tuturor genurilor şi tipurilor de M.U. este dificila datorită numărului mare
ale acestora cât şi creări de genuri şi tipuri noi, în concordanţă cu evoluţia continuă a ştiinţei şi
tehnicii.
În vederea uşurării studierii şi analizei construcţiei funcţionale a M.U. se utilizează
următoarele criterii de clasificare :
- după procesul de prelucrare
- după gradul de specializare
- după precizie
- după mărime
- după greutate
Clasificarea după procedeul de prelucrare se apreciază ca fiind cea mai completă deoarece se
bazează după criteriul tehnologic.
După aceste criterii este făcută clasificarea M.U. în ţările industriale Germania, Rusia, Franţa
Anglia.
După procedeul de prelucrare M.U. se împart în mai multe grupe denumirea grupei
provenind în majoritatea cazurilor din denumirea procedeului. Fiecare grupă conţine la rândul
său mai multe subgrupe, în plus unt prezentate şi codul numeric.

Nr. Crt Grupa Subgrupa COD


1. STRUNJIRE Strunguri Normale 331-110
Frontale 331-120
Carusel 331-130
331-140
Automate 331-150
Specializate 331-170

-1-
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
331-180
2. Găurire Maşini de găurit Verticale şi 331-210
Alezare Maşini de alezat universale
Maşini orizontale de Maşini de găurit 331-220
alezat şi frezat radiale
Maşini de găurit in 331-230
coordonate 331-240
Alte maşini de găurit 331-260
Maşini de alezat
Maşini de alezat şi 331-270
frezat
3. Frezar e Maşini de frezat Maşină de frezat
Maşini de debitat universală şi
Maşini de retezat orizontală
Maşini de frezat 331-310
verticale
Maşini de frezat 331-320
longitudinale 331-330
Maşini de frezat 331-340
specializate 331-350
Maşini de debitat 331-370
Maşini de retezat 331-380
4. Rectificare Maşini de rectificat Maşini de rectificat
Maşini de ascuţit rotund 331-410
Maşini de Maşini de rectificat
suprafinisare plan 331-420
Polizoare Maşini de rectificat 331-430
specializate 331-440
Maşini de ascuţit 331-450
331-460
Maşini de 331-470
suprafinisat
Maşini de 331-480
suprafinisat 331-490
specializate
Polizoare
5. Danturare filetare Maşini de danturat Maşini de frezat
Maşini de filetat danturi 331-510
Maşini de mortezat,
rabotat şi broşat
danturi 331-520
Maşini de rectificat şi
superfinisat danturi 331-530
Alte maşini de
prelucrat danturi 331-540
Maşini de filetat
externe 331-550
Maşini de filetat
universale 331-560
Alte maşini de filetat 331-670

-2-
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
Maşini de rectificat
filete 331-580
6. Rabotare Maşini de rabota Maşini de rabotat 331-610
Mortezare Maşini de mortezat Maşini de rabotat şi
Broşare Maşini de broşat frezat 331-620
Maşini specializate Maşini de mortezat 331-630
Maşini de echilibrat Maşini de broşat 331-640
Maşini specializate 331-650
Maşini de echilibrat 331-690
7. Maşini de prelucrat 331-700
metale prin alte
procedee de
desprindere a
metalului
8. Maşini unelte Agregate (direcţii de 331-810
agregate prelucrare)
Linii de transfer Agregate (elemente
C.P. de indexare)
Sisteme de maşini Agregate (număr de 331-820
poziţionări)
Linii de transfer 331-830
C.P. 331-840
Sisteme de maşini 331-870
331-880
Clasificarea de mai sus poate fi completată pentru fiecare maşină prin precizarea unor
caracteristici importante ca şi natura mişcărilor existate nr de sănii şi direcţiile lor de
deplasare nr de cărucioare şi modul lor de antrenare, dimensiunile externe ale pieselor ce pot
fi executate pe maşina, domenii de reglare a vitezelor mişcărilor etc.
După gradul de specializare :
- M.U. universale
- M.U. specializate
- M.U. speciale
M.U. universale : se caracterizează prin posibilităţile tehnologice largi, putând asigura
prelucrarea pieselor cu o mare cu o mare varietate de tipodimensiuni şi din materiale diferite.
Acest lucru impune la M.U. a unor domenii largi de reglare a turaţiilor şi a avansurilor. Aici
se încadrează strungurile normale, M.F. universale, Maşini de alezat şi frezat, Maşini de
rectificat universale.
M.U. specializate : prelucreazaă piese de aceeaşi tip dar dimensiuni diferite, de exemplu M.
frezat arbori cotiţi, M. rectificat arbori cotiţi.
M.U. speciale : execută o anumită operaţie pentru o anumită piesă sau pentru o gamă extrem
de redusă de dimensiuni.
Exemplu :
- După precizie : - M.U. de precizie normală
- M.U. de precizie ridicată
- M.U. foarte precise
- După mărimea M.U. : - foarte mari
- mari
- mijlocii
- mici
- foarte mici

-3-
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI

1.1.Simbolizarea Maşinilor Unelte.

- se face plecând de la clasificarea făcută după primul criteriu cu un grup de cifre sau
un grup de litere şi cifre din care rezulta denumirea maşinii şi caracteristica tehnică cea mai
importantă a acesteia. La noi în ţară se utilizează următoarele grupuri de litere:
SN – strung normal
NC – strung carusel
G – maşină de găurit
AF – maşină de alezat şi frezat
Ş – şeping
FD – maşină de frezat danturi
RE – maşina de rectificat rotund exterior
RI - maşina de rectificat rotund interior
RP - maşina de rectificat plan
FU - maşina de frezat universală
FU – maşină de frezat de sculărie
FC – ferăstrău circular
FA – ferăstrău alternativ

Exemple de simbolizare:

SN 400 - S.N. cu diametru maxim de prelucrat de 400 de mm


S 425 – şeping cu cursă maximă de 425 mm
SC 2500 – strung carusel cu diametru platou de 2500 mm
FU 350 – maşină universală de frezat cu lăţimea mesei de 350 mm

1.2.Mişcările Maşinilor Unelte.

Prelucrarea completă a unei piese pe MU impune realizarea unui număr minim de


mişcări, ce se succed într-o anumită ordine şi care se repetă ciclic la prelucrarea oricărei alte
piese de acelaşi tip.
Mişcările necesare sunt: - mişcări de generare
- mişcări auxiliare

Mişcările de generare sunt executate de MU şi se execută în timpul procesului de


prelucrare.
Mişcările auxiliare sunt executate în afara procesului de prelucra şi sunt executate la
MU neautomate de către operatorul uman. Ele se mai numesc şi mişcări ajutătoare, sau în gol.
Ele sunt: alimentate cu piese, alimentarea cu scule, transportul semifabricatelor, reglarea
lanţurilor cinematice, poziţionarea reciprocă piesă-sculă, comutări (comenzi) şi protecţia MU
şi a operatorului uman. Ele se pot repeta o singură dată în ciclu sau de mai multe ori.
Mişcările de generare sau de executare după rolul lor în diferitele faze ale ciclului de
lucru se denumesc astfel:
- pentru formarea suprafeţelor
- de pătrundere
- de divizare sau periodice
- ajutătoare
şi sunt realizate de către scule, piese sau ambele.

-4-
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI

Mişcarea executantă poate fi:


- liberă sau independentă – când viteza sa este dictată de parametrii tehnologici
sau de funcţionare. Poate fi liniară (L) sau rotativă (R). Ex: mişcarea L la
broşare.
- elementară sau componentă , când valorile vitezei sale sunt corelate cu vitezele
altei mişcări, dependenţă dictată de condiţiile tehnologice sau de funcţionare.
Ex: MP+MAv la găurire.
- compusă – când rezultă din compunerea a două, trei sau patru mişcări
elementare. Traiectoriile relative ale mişcării compuse sunt curbe complexe în
spaţiu.
Mişcările executate sunt efectuate de către anumite subansamble sau subsisteme
denumite generic verigi executante. (port cuţite, arbori principali, mese, sănii, suporţi).

Ciclul de lucru reprezintă totalitatea mişcărilor de generare necesare prelucrării unei


piese pe MU sau un sistem de MU.
Ciclul de funcţionare reprezintă ansamblul mişcărilor de generare şi mişcărilor auxiliare
necesare pentru prelucrarea unei piese pe o MU.

1.3.Scula aşchietoare
- cu un dinte (cuţit)

- cu mai mulţi dinţi (freze)

A = corpul cuţitului – faţete, muchii care alcătuiesc geometria cuţitului


B = coada cuţitului – partea de prindere în port sculă
Fγ = faţă degajare (aşchii)
Fα = faţă de aşezare - principală (Fα) – faţă care atinge prima materialul
- secundară (Fα’)
Fγ∩ Fα = Tp - tăiş principal
Fγ ∩Fα’ = Ts - tăiş secundar
Tp∩Ts = Vc - vărf cuţit - ascuţit a)
- teşit b)
- rotunjit c)

-5-
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI

1.4.Unghiurile cuţitului

Alcătuiesc geometria cuţitului.

Ή1 – unghi de atac principal


Ή1’ – unghi de atac
secundar
ε - unghiul la vârful cuţitului

γ – unghiul de degajare
α - unghiul de aşezare
β - unghiul de ascuţire a sculei
aşchietoare

-6-
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI

1.5.Uzura
Uzura este fenomenul de deteriorare a tăişului sculei aşchietoare în timpul procesului
de prelucrare, deteriorarea care conduce la căderea preciziei de prelucrare şi respectiv a
calităţii suprafeţei..

Uzura : - pe faţa de aşchiere – a


- pe faţa de degajare – b
- pe ambele – c

- văzută pe faţa de aşezare (a)

Apariţia uzurii determină modificarea unghiiului alfa (α):

- văzută pe faţa de degajare (b)

Apariţia unor cratere care modifică valoarea unghiului de degajare γ măsurând-ul:

- (c)

Conduc la modificarea geometriei unghiului alfa şi beta. Uzura în general este


influenţată de următorii factori :

-7-
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
- de materialul de prelucrare
- de materialul sculei aşchietoare
- de parametri reg. de aşchiere
- de forţele de aşchiere
- de geometrica sculei aşchietoare
- de condiţiile în care se efectuiaza prelucrarea

1.6.Durabilitatea
Durabilitatea sculelor aşchietoare T, reprezintă intervalul de timp în minute între
două reascuţiri succesive ale sculei.
De regulă durabilitatea este în strânsă legătură cu viteza sculei aşchietoare.
Durabilitatea s.a. se determină cu formula lui Taylor :
C
T = ---------
Vn
c – ct. care depinde de cele două materiale aflate în contact
v – viteza cu care se execută prelucrarea

Durabilitatea este influenţată de o serie de factori:


De obicei se ia în considerare durabilitatea economică.

-8-
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI

2. Compunerea generală a Maşinilor Unelte


MU sunt construcţii complexe specifice procedeelor de prelucrare care se execută. Cu
toate acestea MU sunt compuse din următoarele părţi, având funcţii specifice, deosebite, după
cum urmează:
A. Acţionările, grupează mecanismele şi componentele ce asigură realizarea mişcării
executate şi transmiterea puterii.
B. Părţile portante, care cuprind piesele de bază şi sistemele de preluare a forţelor şi
momentelor necesare efectuării procesului de prelucrarecrare (batiuri, sănii, mese,
verigi executante).
C. Parţi de comandă prin care se stabilesc parametrii de funcţionare şi se conduce total
sau parţial ciclul de lucru.
D. Sisteme auxiliare care asigură realizarea şi menţinerea condiţiilor de funcţionare
optime ale MU. Acestea cuprind sistemul de ungere-răcire a sculei şi eventual de
spălare a acesteia, de termostatare a zonei de lucru sau a MU, de indepărtare a
aşchiilor şi rezidurilor sau de spălare a MU.
E. Sistemul de alimentare şi evacuare cu ajutorul căruia se asigură introducerea
pieselor în poziţiile de prelucrare şi apoi eliberarea lor de pe MU la sfârşitul ciclului de
lucru.

2.1.Acţionările.
Acestea grupează componentele optice, electrice, hidrostatice şi sistemele de
transformare a mişcărilor utilizate în construcţia MU.
Transmiterea şi transformarea mişcărilor de la sursele respective la verigile executante
VE se fac printr-o serie de componente, subansamble specifice care se numesc în general
“verigi”. Şirul “verigilor” care servesc la transmiterea, transformarea, reglarea mişcărilor
între sursele de mişcare şi VE sau numai între VE se numesc lanţuri cinematice.
Construcţiile VE pot fi mecanice, hidraulice, pneumatice sau combinate.
Construcţia VE se bazează pe mişcările relative dintre sculă şi piesă, caracteristicile
procesului de prelucrare necesare pentru generarea suprafeţelor.
La MU aceste mişcări sunt:
- mişcarea principală în timpul căreia are loc aşchierea
- mişcarea de avans în timpul căreia scula aşchietoare pătrunde în straturi noi de
material.
Mişcarea principală funcţie de tipul maşinii poate fi de rotaţie sau de translaţie.
Acţionarea MU se face, în general, cu motoare electrice, care asigură la intrarea
schemei cinematice o mişcare de rotaţie, a cărei mărime va fi variată în limite foarte restrânse.
Sarcina de reglare şi transmitere a mişcării, de la motor la arborele principal, este realizată de
două grupe de verigi reglabile. Acestea pot transmite mişcarea şi, în acelaşi timp, pot să
asigure o variaţie continuă sau discontinuă a mişcării la elementul final al lanţului cinematic.
Schemele unor lanţuri cinematice de acţionare sunt prezentate în figură:

-9-
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI

CPO = cuplaj de pornire-oprire


CSI = cuplaj de siguranţă
VR = verigă reglabilă a mişcării finale R sau L
Linia întreruptă = transmisii constante
Mecanismele de reglare în trepte numite cutii de viteză sau cutii de avansuri sunt
formate din mai multe mecanisme elementare legate între ele în diferite moduri, determinând
obţinerea de rapoarte de transmisie diferite, deci viteze sau avansuri diferite la ieşire.
Mişcarea se poate transmite prin angrenaje sau prin unele conuri în trepte.
Acţionarea lanţurilor cinematice se poate realiza cu:
- partea de reglare şi electromotor trifazat (EMT)
- EMCC cu magneţi permanenţi de cuplu mare cu rotor disc şi întrefier axial şi a
tiristoarelor (convertizor static de tensiune)
În construcţia părţii de reglare – la MU care prelucrează suprafeţe complexe prin
compunerea avansurilor (Mu cu NC şi CNC sau la sisteme prin copiere).
La MU moderne, tip MU cu CNC şi CP, se utilizează lanţuri cinematice care au în
structură elemente cu un înalt grad de precizie cinematică şi o fiabilitate ridicată, sunt lanţuri
cinematice scurte (cu puţine elemente) şi astfel dimensionate încât să nu constituie surse de
căldură sau surse de vibraţii.
Analiza diferitelor soluţii constructive şi cinematice a MU moderne conduce la
următoarele concluzii:
1. acţionarea lanţului cinematic principal se realizează cu motor electric asincron,
cu motor de curent continuu sau cu motor hidraulic
2. mecanismele de reglare a lanţului cinematic principal, în afara reglării prin
motor (de curent continuu sau hidraulic), este o cutie de viteză relativ simplă
cu un număr mic de trepte.
3. comutarea turaţiilor, pentru a putea fi automatizată, se face cu mecanisme tip
baladori hidraulici, cuplaje hidraulice sau electromagnetice.
4. lanţurile cinematice sunt scurte, conţin puţine elemente, iar arborele principal,
este separat , pe cât posibil de motorul de acţionare şi de celelalte mecanisme
ale lanţului cinematic, pentru ca mişcarea de aşchiere să nu fie influenţată de
vibraţiile şi căldura pe care le produc.

- 10 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI

Ex:
Fig. 4.2 Fig. 4.3
CP -> strung paralel cu CN ->CV este complet separată de păpuşa fixă şi conţine cuplaje
electromagnetice STROMAG.

- 11 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI

- 12 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
Pentru MU moderne, lanţul cinematic LC de avans trebuie să fie un LC independent, acţionat
separat. LC de avans cuprind în general următoarele:
- motorul de acţionare - MCC - clasic cu rotor de Mi mic
- cu rotor disc şi întrefier axial (AXEM)
- cu magneţii permanenţi cu mecanică redusă
- MPP - pentru cupluri mici
- pentru cupluri mari (amplificatoare hidraulice
de cuplu), elimină utilizarea traductoarelor de poziţie, dar
pentru MU de precizie se folosesc traductoare de
deplasare care micşorează avantajele soluţiei.
- reductor, o transmisie cu RD sau mai rar curele dinţate,
- şurubul- piuliţă cu bile.
Ex:

Fig. 4.14, CP Exemple de LC de avans la CINCINNATI acţionat de MCC prin tiristori.

Un alt mod de acţionare este un MCC cu întrefier axial, AXEM sau un moror
electrohidraulic pas cu pas SIEMENS sau FUJITSU cu distribuţie liniară, FOREST sau
DANFOSS cu distribuţie rotativă.
Ex:

Fig. 4.16

- 13 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI

Fig. 4.17

MCC cu magmeţii permanenţi funcţionează la turaţie joasă şi nu necesită introducerea


de reductor de turaţie. Soluţia permite amplasarea şi cuplarea directă pe arborele motorului a
traductorului de deplasare rotativ.

2.2.Piesele corpolente sau portante

În această grupă sunt cuprinse piesele mari ale MU care îndeplinesc următoarele
funcţii:
- susţine alte subansambluri ale MU
- preiau şi transmit forţe rezultate din procesul de aşchiere şi din greutăţi proprii
- asigură precizia deplasărilor
Condiţiile pe care trebuie să le îndeplinească sunt:
- să aibă rigiditate cât mai mare
- să aibă rezistenţă la vibraţii
- să aibă greutate minimă
În funcţie de mobilitatea lor se deosebesc: - piese corpolente – fixe
- mobile

2.2.1.Piese corpolente fixe

Din această grupă fac parte : batiurile, coloanele, traversele fixe, carcasele, plăcile de
bază, picioarele, etc.
Dintre acestea cea mai importantă piesă este BATIUL.
În batiu se închid toate solicitările maşinii şi determină în cea mai mare măsură forma
MU.
El poate fi realizat monobloc sau din părţi montate rigid.
Forma constructivă a batiului este determinată de mărimea, configuraţia şi greutatea
pieselor de prelucrat, de solicitările produse de F de aşchiere, de greutăţile pieselor şi
subansamblurile pe care le susţin, de structura cinematică a MU, de cerinţele de ordin
funcţional, constructiv şi estetic, de tehnologia de fabricaţie, de gradul de tipizare, etc.
Batiurile au forme constructive foarte variate astfel încât clasificarea lor este făcută pe
următoarele criterii:
• după forma constructivă:
- orizontale
- verticale
- înclinate

- 14 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
- de tip grindă
- cadru.

• după soluţia constructivă:


- turnat
- sudat.
• după profilul secţiunii transversale:
- dreptunghi (sau formă de cadru)
- cu pereţi interiori de rigidizare
- cu secţiune trapezoidală
- cu rigidizare circulară

Necesitatea eliminării aşchiilor impune ca batiul să fie prevăzut cu spaţii care să


asigure conducerea acestora în colectorul sau în transportorul cu bandă sau cu rolă.
Batiul trebuie prevăzut cu jgheaburi şi caneluri care asigură colectarea lichidului de
răcire şi ungere.
În unele MU în interiorul batiului sunt prevăzute spaţii pentru : sistemele de ungere-
răcire, motoare electrice de antrenare, amplasare de aparataj electric şi hidraulic.
 Batiul se dimensionează prin calcul şi încercări pe model.
 Etapele proiectării:
 stabilirea schemei încărcării cu F
• calculată la vibraţii
• calcularea deformărilor termice
 calculul eforturilor unitare
 calculele de rigiditate.

2.2.2. Piese corpolente mobile – mese


- planşaibe
- console
- suporţi
- berbeci
- traverse mobile
- păpuşi mobile

2.2.3.Ghidaje şi sisteme de ghidare

- sunt alcătuite din forţele care sunt suprafeţe de contact între partea fixă (batiu) al MU
şi partea mobilă (sanie, unitate avans).
- Rolul sistemului de ghidare e de a materializa traiectoriile generatoarelor rectilinii sau
circulare necesare generării suprafeţelor pieselor de prelucrat.
Se clasifică după:
- forma traiectoriei: rectilinii sau circulare
- după profilul perpendicular pe direcţia de mişcare:

- 15 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI

• în A:

• în V:

• coadă de rândunică:

• în profil dreptunghic:

- 16 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
• în profil cilindric:

- după forma constructivă

Între faţetele ghidajelor, acestea se pot împărţi în grupe şi subgrupe:


o grupa A = ghidaje cu frecare de alunecare
o grupa B = ghidaje de rostogolire
o grupa C = ghidaje mixte
- grupa A - frecare lichidă
- frecare gazoasă
- frecare mixtă
În general, sistemele de ghidare pot prelua sarcini verticale, orizontale, înclinate

Ghidarea trebuie să asigure precizia descrisă iniţial, să fie rigidă, să aibă rezistenţă la
uzură şi să permită deplasarea subansamblelor mobile cu viteză mare
La MU cu comandă numerică, sistemele de ghidare sunt sisteme hidrostatice şi de
rostogolire.
Sistemele de ghidare cu rostogolire se caracterizează prin faptul că între faţetele de
ghidare există corpuri intermediare: role, bile, ace; care pot fi închise sau deschise.
În funcşie de tipul corpurilor de rostogolire avem diferite construcţii (fig.11).
Acest tip de ghidaje pot fi cu prestrângere sau fără prestrângere (înălţimea jocului
existent între elemente).
Dacă MU utilizează elemente de tipul săniilor, se vor folosi construcţii cu recircularea
corpurilor rostogolitoare de tipul: tanchete cu role, patine, seturi de role şi patine (fig.4.24).
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Fig 12.31 – Tanchete cu role Fig 12.33 – Colivii pentru corpuri intermediare
Ghidajele hidrostatice folosesc drept lichid uleiul, apa, lichidul de răcire.
Acest tip de ghidaje pot fi cu curgere liberă sau cu cădere de lichid.
Sunt utilizate pentru preluarea forţelor ce conduc la perturbaţii ale preciziei de
prelucrare prin compensarea deplasărilor ce apar datorită forţelor de încărcare cu lichid.

- 17 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI

2.2.4.Construcţia lagărelor arborelui principal al Maşinilor Unelte.

De regulă are o suprafaţă de revoluţie şi suportă toate ce intervin.


Lagărele pot fi ovalizate cu elementele de rostogolire -> cu rulmenţii sau cu elementele
hidrostatice.
Rulmenţii = lagăre cu corpuri de rostogolire ce se montează pe arborele principal în
punctele de rezemare ale acestora şi au rolul de a prelua forţele ce apar în timpul procesului de
prelucrare sau în repaus.
Rulmenţii trebuie suspendaţi şi să aibe o mare rigiditate, asigurând o precizie ridicată
la arborele principal.
La maşinile moderne, lagărele trebuie să asigure o mişcare de rotaţie arborele principal
de precizie ridicată, o bună stabilitate la vibraţii şi o bună stabilitate termică.
Lagărele hidrostatice se folosesc la mesele rotative şi la cele care execută deplasări
liniare ce intră în componenţa centrelor de prelucrare.
Lagărele hidrostatice pot fi cu cădere liberă(Fig. 12.36) de presiune sau cu curgere
liberă de presiune.

Fig. 12.36

Fig. 12.37

- 18 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
Fig. 12.38

2.3.Părţile de comandă.

Stabilesc parametrii de funcţionare în ciclu parţial sau total de lucru.


În cadrul acestor părţi de acţionare, cu ajutorul manetelor, butoanelor se realizează
instalarea parametrilor de aşchiere ce determină regimul de aşchiere.
Regimul de aşchiere e caracterizat din punct de vedere al calcului parametrilor de
aşchiere specifici fiecărei aşchieri.
Parametrii de aşchiere:
- t – adâncimea de aşchiere = mărimea stratului de material îndepărtat la o singură
trecere a sculei pe suprafaţa de prelucrare.
- S – avansul de aşchiere Ap
- V – viteza de aşchiere t = -------- * i
2
unde Ap = adaus prelucrare
t = viteza în funcţie de material Ap > t
i = numărul de treceri
s = mărimea stratului de pătrundere a sculei aşchietoare la o rotaţie sau cursă dublă.
- se măsoară în mm/rot sau mm /cursă dublă

La frezare se folosesc : avansul pe dinte : s2 măsurat în mm/dinte


v =Π*dn/1000 măsurat în mm/min
d= diametrul piesei de prelucrare
n= turaţia
-

- 19 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI

v
t

Regimul de aşchiere = alegerea şi calculul parametrilor în funcţie de procedeul de prelucrare


folosit.

2.3.1. Mecanisme de transformare a mişcărilor.

Pentru realizarea de câtre verigile executante astfel ca parametrii cinematici să


corespunda procesului de lucru sunt necesare variaţii ale vitezei, însumarea vitezelor a doua
mişcări, transformarea unei mişcări din R în L, din continua în periodica.

Sunt utilizate îndeosebi la obţinerea mişcării rectilinii alternative, având mişcare R


reversibilă.
Pot fi : - pinion-cremaliera P-C
-melc-cremaliera M-C
-şurub-piuliţă
-biela-manivelă – mai puţin utilizat
a) Mecanismul Pinion-Cremaliera P-C
Este folosit pentru transformarea - directă R-L
- inversă L-R
Transformarea directă R-L este corespunzătoare la mişcări fără condiţii deosebite de
precizie şi uniformitate, cu forţe mici şi viteze mari (M.E ajutătoare) fără cerinţe de autofrânare şi
cu un randament bun.
Solicitarea preponderenţa a danturii este la încovoiere şi strivire=>forţa de tragere.
Schema constructivă a mecanismului P-C cuprinde în mod obişnuit şi transmisii prealabile
reducătoare iar la MU moderne şi elemente pentru scoaterea jocului şi chiar de pretensionare
pentru a putea executa deplasările VE cu precizie corespunzătoare.

- 20 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI

Se utilizează două pinioane Pi1 şi Pi2 antrenate prin roţile melcate RM1 şi RM2.
b) Mecanismul Melc-Cremaliera cu alunecare M-C
Este utilizat pentru un mers liniştit şi uniform la curse lungi şi forte mari, permiţând reducţii
puternice şi precizie a deplasărilor dar are însă un raţionament redus.
Melcul-oţel, cremalieră-material antifricţiune: bronz, fontă.
Au execuţie pretenţioasă.
Având alunecare şi forţe mari necesită ungere abundentă.
Cremaliera se fixează pe o piesă rigidă, deci mărimea cursei nu afectează deformaţiile în
cazul S-P.
Necesitatea de creştere a randamentului a impus construirea unor mecanisme M-C cu
rostogolire care pot fi acţionate cu pierderi minime.

Prestrăngerea se realizează prin deplasarea radială a melcului câtre cremaliera în planul


radial al acesteia.

- 21 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
2.3.2. Mecanisme şurub-piuliţă

Mecanismul Şurub - Piuliţă S-P


Avantaje:
- raport mare de reducţie deci moment de rotaţie mic
- posibilitatea sau nu de autofrânare
- poate servi ca mecanism de însumare
- se obţin mişcări precise, liniştite, sigure, măsurabile cu exactitate
- în anumite condiţii au randament destul de ridicat
De regula serveşte transformării directe R-L în care se poate roti fie şurubul fie piuliţa.
Varianta cu piuliţa rotitoare reduce torsiunea şurubului, permite încastrarea rigida şi cu
pretensionare a acestuia, deci rigiditate mai mare deci o precizie şi uniformitate a mişcării.
Pentru transformarea inversă L-R sunt foarte rar utilizate şi numai modelele fără autofrânare
şi cu rostogolire.
După felul frecărilor deosebim S-P –cu frecare de alunecare (mixtă sau lichidă)
- cu rostogolire
c1) S-P cu alunecare şi frecare mixta
- costuri scăzute
- sunt practic toate cu autofrânare
- au randament scăzut (0,2…0,45%)
- au uzura care le schimbă precizia în timp – piuliţe din materiale antifricţiune-bronz
Pentru limitarea vitezei de uzura pe flancuri presiunea p<padm=3÷12MPa.
Existenţa alunecării presupune totuşi un joc funcţional minim care se instalează mai uşor
prin reglaj, el crescând oricum în timp datorită frecărilor.
Apare deci în timp necesitatea reinstalării jocului minim funcţional aşa numita “scoatere a
jocului”. Se asigură astfel o funcţionare mai liniştita, precizie cinematică şi rapiditate la instalarea
la cotă.
Dar scoaterea jocului este însoţita de mărimea intensităţii uzurii 120x şi a frecărilor.
Pentru a reduce uzura şi frecările se recurge la scoaterea jocului numai la cursele sau fazele
la care este necesara pentru precizie eliberând şurubul în restul fazelor, la mers în gol, când viteza
trebuie să fie mare. Aceasta înseamnă o scoatere automatizată a jocului, deci construcţie complexă
şi costuri suplimentare.
Scoaterea jocului manuală şi periodică sau automată impune construcţia piuliţei din două
parti: partea de bază şi cea reglabilă.

- 22 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
Partea reglabilă este acţionata în diverse moduri astfel încât la scoaterea jocului să execute
deplasări mici axiale, asigurând contactul pe flancuri opuse ale spirei filetului.

Este foarte important ca prin aceasta să nu se ajungă la blocarea piuliţei pe şurub ceea
ce poate avea la forţe de scoatere a jocului prea mari. La reglarea manuală (fig. 2.116) aceasta
impune calificare ridicată. Partea de reglare se deblochează întâi din corp cu ajutorul ştiftului,
apoi se deplasează axial (0,05÷0,08mm) acţionându-se piuliţa de reglaj după care se
reblochează cu ştiftul. Rotirea parţii de bază este împiedicata de pană.
Contactul dintre flancuri are loc invers ca la fig. 2.115

c2) S-P cu alunecare şi frecare lichida


Se realizează cu sustentaţie hidrostatica, deci un strat de ulei sub presiune, între
flancuri, care elimina contactul dintre materialul şurubului şi cel al piuliţei.
Fiind numai frecare lichida nu mai există uzură, deci nu trebuiesc scoase jocuri, nu sunt
necesare materiale deosebite nici tratamente termice pretenţioase dar are precizie geometrică
ridicată.

- 23 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
Apare însă instalaţia de alimentare hidrostatică care complică construcţia.
Randamentul numai la S-P este ridicat, pe ansamblu însă puterea necesară instalaţiei
hidrostatice (0,1-0,2 W) scade randamentul total, de aceea S-P cu sustentaţie are utilizare la maşini
mari.
c3) S-P cu frecare de rostogolire
Permit realizarea de precizii mari, cu viteze foarte mici fără pericol de sacadare, au un
randament ridicat şi pot fi cu sau fără autofrânare însă necesită materiale, tratamente termice,
prelucrări şi condiţii de precizie analoage rulmenţilor, fiind deci scumpe.
Ele permit nu numai o scoatere a jocului ci şi o anumită pretensionare ceea ce constituie un
avantaj.
Sunt utilizate în special la MU cu comenzi numerice şi precizii ridicate.
Pretensionarea se obţine prin microdeplasări axiale 1-4 microni.

2.3.3. Şuruburi conducătoare cu elemente intermediare.

Şuruburile conducătoare cu elemente intermediare pot fi cu bile sau cu role.


Şuruburile conducătoare cu bielă înlocuiesc frecarea de alunecare, din şurubul clasic,
prin frecare de rostogolire, ceea ce micşorează uzura şi îmbunătăţeşte randamentul
mecanismului. Între şurubul 1 şi piuliţa sa 2 din fig 5.1, există un număr de bile 3, grupate pe
unu sau mai multe circuite separate pe o lungime axială de 2.5 paşi.. Recircularea bilelor se
realizează printr-o ţeavă incorporată în piuliţă prin care bila revine la poziţia iniţială după ce
după ce au străbătut lungimea piuliţei.

- 24 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI

Fig. 5.1

Robusteţea piuliţei permite să se cupleze şurubul direct la un motor electric dar


fiabilitatea sa creşte substanţial dacă turaţia şurubului nu depăşeşte 1 000 rot/min, iar
frecvenţa de inversare a sensului de rotaţie nu este prea ridicată.
Principalele dimensiuni (fig 5.2), ca şi ca şi sarcina nominală – statică şi dinamică – cu
care poate fi încărcată şurubul , rezultă din tabelul 5.1.

Şurub Şurub Piuliţă Piuliţă P G Sarcină Sarcină


d1 d2 D L Dinamică Statică
20 16.5 45 33 5 M4 695 1100
20 16.5 45 48 5 M4 1400 2240
25 21.5 50 33 5 M5 780 1400
25 21.5 50 48 5 M5 1560 2850
25 21.5 50 46 10 M5 780 1400
32 26.5 65 45 8 M6 1600 2850
32 26.5 65 70 8 M6 3200 5600
40 34.74 70 50 8 M8 1850 3600
40 34.5 74 74 8 M8 3600 7200
50 43.5 92 60 10 M10 2600 5500
50 43.5 92 90 10 M10 5100 10800
50 43.5 92 120 10 M10 7500 16300
63 56.5 108 93 10 M10 5700 13700
63 56.5 108 123 10 M10 8500 20400

TABEL 5.1

- 25 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI

Fig. 5.2
Frecvent utilizate în construcţia maşinilor – unelte cu comandă numerică sunt
şuruburile conducătoare cu bile (fig
5.4) la care reducerea bilelor se face
printr-un canal de secţiune
circulară,paralel axei şurubului,
practicat la periferie piuliţei şi prin
pana paralelă cu care piuliţa se
fixează pe batiu.
Rigiditatea şi randamentul acestora
sunt deosebit de bune, ceea ce
permite adaptrarea lor la motoare pas
cu pas, motoare de curent continuu,
ca şi la motoare hidraulice roative.
Turaţia şurubului poate atinge
valoarea de 1200 rot/min, ceea ce
este mai mult decât necesar în
acţionare lanţurilor cinematice de
avans.

Fig. 5.3

- 26 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI

Fig. 5.4

Şuruburi cu role (fig 5.7), mai recente decât şuruburile conducătoare cu bile, au ca
principal avantaj contactul liniar dintre şurub, piuliţă şi elementele intermediare faţă de
contactul punctiform dintre şurub , piuliţă şi bile. Din această cauza capacitatea de încărcare şi
durabilitatea sunt mult mai mari şi, de asemenea, turaţia până la care ele pot fi folosite, atinge
3 000 rot/min.
Toate aceste avantaje le recomandă pentru a fi folosite în special la maşininile-unelte
grele.

Fig. 5.7
Constructiv se deosebesc şuruburi conducătoare : - cu role filetate
- cu role prevăzute cu canal
circulare
La şuruburile conducător cu role filetate (fig 5.8) lipseşte sistemul de recirculare.
Rolele satelit 3 sunt prevăzute la cele două capete cu fusurile cilindrice 4 şi zonele danturate
8. Fusurile cilindrice 4 pătrunde în alezajele cilindrice din inelele 5, constituind in acest fel
lagăre de alunecare, ce permit rotirea rolelor satelit faţă de piuliţă în timp ce poziţia axială a
rolelor rămâne neschimbată, paralel axei şurubului conducător. Zonele danturate 8 angrenează
cu dantura interioară a inelelor 9.

Fig. 5.8
Piuliţa este perfect simetrică, ceea ce simetrizează ăi distribuţia eforturilor pe care ea
le suportă.

- 27 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
La şuruburile conducătoare cu role cu canale circulare (fig 5.9), perpendiculare pe axa
şurubului 1, rolele 3 se deplasează axial in raport cu piuliţa 2, cea ce face necesară prezenţa
unui sistem de recirculare pentru a readuce rolele în poziţia iniţială.

Fig. 5.9

3. Maşinile unelte cu comandă numerică şi centrele de


prelucrare

Utilizarea programelor numerice permite instalarea unei noi piese. Se realizează piesa
cu formă complexă cu preţuri de cost reduse.
Părţile componente ale unui centru de prelucrare, o maşină unealtă, o magazie de
scule, mişcarea de translaţie, două mese, sistem de manipulare a sculelor aşchietoare.
Pe fiecare element mobil există nişte sisteme de axe .
Pentru eficienţa acestui sistem a fost nevoie de introducerea unor elemente
suplimentare.
Scule aşchietoare care să reducă auxiliari.
Măsurarea vitezei de poziţionare se face cu ajutorul lanţurilor cinematice reuşite.
Reglare sculei aşchietoare se realizează cu ajutorul unei scule de prereglare.
Caracteristicile materialului – scula aşchietoare trebuie să aibă o durabilitate foarte
bună (plăcuţe dure – care sunt executate sub formă pătrată).
Scule cu eborită (durabilitate foarte mare) – se foloseşte timp îndelungat fără a
prezenta uzuri.
D.P.D.V. al construcţiilor – sculele aşchietoare sunt montate în aşa numitul: port scule.
Codificare se face cu mai multe cifre care indică locul în care se află o anumită piesă
in magazia de scule.

- 28 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
În figura de mai jos se prezintă o maşină unealtă cu comandă numerică :

Maşinile unelte cu comandă numerică.


Au apărut ca o evoluţie firească în sensul automatizării proceselor de producţie fiind
maşinile cele mai produse.
Evoluţia în timp:
• automatul programabil, este un sistem de comandă simplă care execută pas cu pas
fiecare instrucţiune.
• N.C., comanda numerică, este un sistem electronic de realizare a cotelor sau
deplasărilor având controlul acestora.
• C.N.C., comanda numerica asistată de calculator, este sistemul cel mai performant
care din punct de vedere al principiului ataşează controlul numeric cu calculatorul
capabil de o logică geometrică şi tehnologică (fig. 2).
Limbajul comenzii numerice:
Acest limbaj foloseşte cuvinte, cifre sau litere cheie(Fig. 2, 3, 4, 5).
Cuvintele fac parte dintr-un cod specific şi se clasifică după cum urmează:
o N – urmat de un grup de cifre reprezintă numărul programului.
o G – este o funcţie pregătitoare
o x, y, z – adrese geometrice pentru mişcării liniare
o a, b, c – adrese geometrice pentru mişcării circulare în jurul axelor x, y,z
o F, S, T – adrese tehnologice pentru avans, turaţia sau scula
o M – funcţii auxiliare
Informaţiile geometrice reprezintă descrierea dimensională a piesei şi cu x, y şi z urmate
de grupuri de cifre care reprezintă deplasarea într-un anumit sisteme de coordonate pe o
anumită direcţie.
Părţi componente: Turela cu mai multe cuţite, păpuşa mobilă (fig.1) şi calculatorul
(fig.2 )

- 29 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI

Turelă

Fig. 1 Pinola, păpuşa


mobilă

Ecranul

Fig. 2

- 30 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI

Alegerea manuală a
axelor
Pornirea Mişcarea cuţitului pe
programului axe
Mişcarea axelor cu
precizie ridicată

Alegere manuală a
rotaţiei universalului

Oprire temporară
Mişcarea cuţitului cu
precizie ridicată Alegerea turaţiei
universalului

Alegerea avansului Fig. 3

- 31 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI

Fig. 4

Rotirea manuală a Deschidere – închidere


universarului a uşii de protecţie

Funcţiile de bază a strungului Panoul de introducere a


diferitelor funcţii

Fig. 5

- 32 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
Centrul de prelucrare (CP) este o maşină unealtă care are posibilităţi tehnologice de
prelucrare multiple, este echipată cu comandă numerică, dispune de un dispozitiv de
înmagazinare a mai multor scule aşchietoare şi efectuează schimbarea automată a acestora.
Principalul avantaj al CP este micşorarea timpului efectiv de prelucrare care este mai
mic cu cca 35% faţă de timpul efectiv de prelucrare al unei MU convenţionale, realizat mai
ales prin micşorarea timpilor auxiliari (timpul de schimbare şi reglare a sculelor în arborele
principal, timpul de schimbare a poziţiei piesei de prelucrat, timpul de deservire tehnologic).
Micşorarea primelor două componente se realizează prin concentrarea operaţiilor ce se
pot efectua pe aceeaşi MU folosindu-se un număr mare de scule aferente fazelor de prelucrare
şi utilizarea de mese rotative indexate de prelucrări de direcţii diferite ale piesei.
Micşorarea timpului consumat cu schimbarea piesei se realizează cu mese
suplimentare.
Nr. mare de scule de prelucrare şi schimbare automată a acestora la CP este rezolvată
prin magazinul de scule. Automatizare ciclului de schimbare a sculelor din magazin în
arborele principal al CP necesită mecanisme specifice pentru căutarea sculei, pentru
extragerea acesteia din magazin şi alimentarea arborelui principal, iar la alimentarea fazei de
prelucrare extragerea sculei din arborele principal şi introducerea şi fixare acesteia în locaşul
aferent din magazie. Spre deosebire de MU cu CN cu cap revolver, CP au mecanisme de
transfer între magazin şi arborele principal, iar magazinul de scule nu suportă reacţiunile
forţelor de aşchiere.

- 33 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI

Construcţia modulară generală a unui CP este prezentată în fig. 1.2.

FIG 1.2

CP derivă din MU universale conduse cu CN şi echipate cu mecanisme specifice şi se


clasifica după mai multe criterii astfel :
a.) după operaţia tehnologică realizată şi tipul MU din care provine :
- CP prin strunjire
- CP prin găurire
- CP prin găurire frezare şi alezare
- CP combinate
b.) după poziţia arborelui principal :
- CP cu arbore principal orizontal
- CP cu arbore principal vertical
c.) după forma şi tipul magazinului de scule :
- magazin de tip disc (cu axă orizontală,verticală şi înclinată)
- magazin de tip transportor cu lanţ (dreptunghiular sau oval)
d.) după tipul unităţi de transfere :
- CP cu mână mecanică simplă
- CP cu mână mecanică dublă
- CP cu un complex de mâini mecanice simple şi duble
- CP fără unitate de transfer
- CP cu mâini mecanice şi unitate de transfer
e.) după modul de identificare a sculei :
- CP cu codificarea sculei
- CP cu codificarea locaşului sculei din magazin

- 34 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
CP sunt foarte variate şi de acea grupare lor este mai puţin riguroasă şi de aceia acelaşi
CP se poate regăsi în diferitele grupuri prezentate anterior.

3.1.1. Dispozitive pentru fixarea pieselor pe maşinile unelte cu


comandă după program.
Se caracterizează : - precizie
- rigiditate mare pentru a putea obţine precizia de prelucrare
ridicată în cazul folosirii puteri maxime a maşinii unelte
- fixare rigidă a SF pt. a înlătura apariţia vibraţiilor
La montarea dispozitivelor pe MU trebuie să asigure orientarea integrală a SF în raport
cu SA şi cu originea sistemelor de coordonate a MU cu comandă numerică şi să asigure
montarea şi reglarea rapidă a acestuia pe MU în cazul schimbării lotului de fabricaţie.
Elementele de - bazare
- strunjire – acţionare – hidraulică
- mecanică
- pneumatică
pentru a asigura prinderea SF cât mai scurt.

În cazul MU de – frezat
- alezat
- găurit
cu comandă numerică se folosesc frecvent dispozitive universale ce constau din plăci de
bazare pe care se dispun elemente de strângere şi bazare. Ele prezintă o reţea de canale sau
găuri foarte precis executate în diverse variante.

Fig 4.23.

- 35 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI

Plăcile cu canale sunt mai groase decât plăcile cu găuri pentru asigurarea rigidităţii.
Plăcile cu găuri trebuie ferite de impurităţi şi de distrugerea filetelor.

Avantajele dispozitivelor cu reţea de – canale


- orificii
- asigură o poziţionare rapidă şi precisă a SF sau elementului de strângere centru în raport cu
sistemul de referinţă al MU cu comandă numerică
- elaborarea rapidă a schemei de poziţionare a dispozitivului după care reglorul va realiza
într-un timp foarte scurt dispozitivul de prindere al piesei.
Analiza formei şi
dimensiunii piesei de prelucrare
pe maşina unealtă cu comandă
numerică a permis crearea unui
complet minim de elemente de
reglare şi fixare care să conţină
un număr de dispozitive
unificate.

Fig. 4.25.

Pe placa de bază 8 a dispozitivului se montează doi montanţi înşurubaţi 1 şi 5 care auj


pe ambele laturi canale trapezoidale frezate transversal. În aceste canale se montează consola
2.
În axul 4 al consolei este fixată brida 3. prin însurumarea bolţului 6 capul sferic al acestuia se
reazemă pe consola 2 apoi roteşte brida 3 şi va fixa piesa de prelucrat. Pentru Forţa de
strângere bolţul 6 se înlocuieşte cu un cilindru hidraulic. Deplasarea rapidă a bridei 3 în
înălţime se realizează astfel : furca 7 se roteşte în primul şurub prin intermediul căruia e fixată
pe consola 2. Acesta va putea fi scoasă de pe montanţii 1 şi 5 şi montată la înălţimea necesară
strângerii. Pentru împiedicarea deplasării consolei 2 în raport cu montanţii furca 7 se roteşte în
poziţia iniţială şi se fixează cu o bilă cu arc .

- 36 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI

Fig. 4.26.

Brida 1 a dispozitivului are 3 orificii :


- 1. prin care trece bolţul 8 care se înşurubează în placa de
bază de pe MU
- 2. trece reazemul 5
- 3. este orizontal şi prin el se introduce fixatorul 2 cu arcul 3

Reazemul 5 se fixează pe col.6 în el fiind introdus fixatorul 2 cu arcul 3. Reazemul 5


se fixează pe col 6 sau direct pe placa 7 prin intermediul bilei cu arc 4. Pe reazem sunt
executate două şiruri de canale segmentate şi o teşitură longitudinală (secţiunea A-A).

La rotirea reazemului în raport cu coloana, ex. 120 grade fixatorul 2 iese din canal, se
reazemă pe teşitură şi brida 1 se va ridica sau coboară în funcţie de înălţimea SF. Ea se va fixa
la cota dorită după rotirea segmentului în poziţia iniţială.

Firma Romheld (RFG) şi Premax (FRA) fabrică seturi de dispozitive pentrut MU cu


CN aceste seturi conţinând plăci de bază şi plăci de schimb cu reţele de canale, elemente de
reglare şi de strângere cu acţiune manuală sau hidraulică.

Firma Marsland Engineering (SUA) foloseşte la prelucrarea unor loturi de SF în plus


un sistem de dispozitive universale simplificate. Astefel pt. reglarea şi fixarea a 87 de SF de
diferite tipodimensiuni sunt necesare doar menghine universale cu 3 bacuri autocentrate,
prisme în formă de V şi colţar. Aceste elemente (cu excepţia universalului) au 2 orifici de
reglare pt orientarea pe placa de bază şi orificiu pt fixarea acestora. Universalul se fixează
prin intermediul unei plăci intermediare în care sunt prevăzute găuri similare. La montarea SF
în dispozitiv nu e necesar o nouă orientare a ultimelor două în raport cu originea sistemului de
referinţă al MU. SF plane se dispun direct pe placa de bază cu ajutorul elementelor de reglare
şi se fixează cu elementele de strângere cu acţionare rapidă. Pe placa de bază pot fi montate
câteva menghine sau universale pt prelucrarea ulterioară a SF, iar schimbarea aceastora se
poate realiza în timp ce MU lucrează. Pentru schimbarea dispozitivului pe placa de bază se
consumă 1-2 minute.

Pentru că majoritatea pieselor ce se prelucrează pe SN, maşina de frezat, maşina de


găurit au dimensiuni mijlocii acestea s-au împărţit în 3 grupe :
1. cu formă paralelipipedică (plăci, capace, corpuri simple, panouri);
2. corpuri de rotaţie (flanşe, capace cilindrice, bucşe, discuri );
3. cu contur curbiliniu (pârghii, came, piese cu canale curbilinii).

- 37 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI

Acestea au unu sau mai multe orificii executate în clasa 2÷3 de precizie a căror
distanţe între axe trebuie să fie realizate cu o precizie de 0.03 ÷ 0.2 mm.

Din aceste piese:


- 95% au cel puţin 2 suprafeţe frontale;
- 98% au canale străpunse sau orificii;
- 65% se prelucrează pe două suprafeţe opuse cu întoarcerea
dispozitivului de prindere.

Suprafaţa de bazare care rămân atât şi la întoarcerea în dispozitivul de lucru –


menghine cu fălci cu schimbare rapidă 3 şi reazeme laterale 2

Fig. 4.27.

Pragul de pe fălci asigură orientarea precisă a piesei şi evirtarea lovirii menghinei de


către scula aşchietoare la ieşirea din aşchiere.
Pe MU cu CN
- frezat
- alezat
- găurit

CP se folosesc mese divizionare cu comandă după program

- 38 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI

Fig.4.29.

3.1.2. Scule folosite la MU cu comandă după program


- red. taux
- măririi vitezei de poziţionare
- automatizarea LC auxiliare
- program CL
- reglarea SA în afara maşinilor
- prereglarea
Unele din particularităţile MU cu CN (autonomia CL, schema automată a SA,
componente uzuale a SA, utilizarea SA prereglate) => crearea unui sistem de SA şi
dispozitive de prindere a acestora pe MU cu CN -> MU se face cu un număr minim de
elemente
In afara caracteristicilor :
- an
- geometrice pentru SA cu schimb automat trebuie sa se prevada modul de
codificare si de reglare ( axiala sau radiala) a lor.
Fig.4.1.- sistem de SA generalizat care reflecta particularităţile SA folosite pe MU cu
CN.

Modalităţi de schimbare
a SA la MU cu CN

Manuală Suprafaţa de orientare Automată Mijloc de identificare


Cilindrică | conică | plană

- 39 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI

SA SA Cap Frână Cu locaş


reglabilă nereglabilă Strângere revolver mecanică codificat

Bucşă Pe Cu SA
elastică con şurub SA SA codificat
reglabil nereglabil

SA folosite pe MU cu comanda programata trebuie sa îndeplinească următoarele


cerinţe
a) rigiditate mare
b) capacitate de aşchiere ridicată la viteze de aşchiere mari
c) să asigure eliminarea uşoară a aşchiilor
d) ascuţire si control cu mijloace precise
e) simplitate constructiva
f) să permită prereglarea pe şi în afara MU în timp cât mai scurt
g) interschimbabilitatea şi posibilitate de schimb rapida
La MU cu CN se pot folosi SA:
- standardizate
- speciale

SA standardizate trebuie sa îndeplinească condiţii tehnice ridicate (prop. aşchiere,


precizia dimensiunii şi a formei, rugozitate).

SA. Ca elemente componente ale STE joacă un rol deosebit de important în mărirea
productivităţii şi preciziei de prelucrare.
Productivitatea şi economia prelucrării cresc dacă se folosesc
- noi mat. de SA
- îmbunătăţirea - construcţiei SA
- geometria SA

Din analiza gamei de SA cu plăcuţe din aliaje dure sau mineralo-ceramice fixate
mecanic rezultă: creşterea vitezei de aşchiere, micşorarea puterii consumate cu creşterea
preciziei de prelucrare şi a calităţi suprafeţei.
Perfecţionările aduse au fost:
- îmbunătăţirea
 bazării plăcuţei în corpul SA
 fixării plăcuţei în corpul SA
 montării plăcuţei în corpul SA
- optimizarea geometriei
- folosirea de noi mărci de materiale SA
- îmbunătăţirea construirii şi măririi rigidităţii corpului SA
La MU cu CN se recomandă folosirea SA cu plăcuţe sch. din:
- aliaje dure
- mineralo-ceramice, care după uzură nu se mai ascut.

Problemele care apar la strungurile cu CN – fragmentarea aşchiilor.

- 40 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
GL fiind programată, aşchia trebuie să fie fracţionată pe măsură ce este degajată
rezultă folosirea construcţiilor speciale de plăcuţe sau a sfărâmătoarelor de aşchii şi a
geometriei speciale.

Pentru că MU cu CN se caracterizează prin reducerea considerabilă a timpului de


reglare, lucru care conduce la necesitatea alcătuirii unui set limitat de SA (de preferat din
plăcuţe de CM), care să fie folosite indiferent de forma suprafeţelor şi natura materialului de
prelucrat, cu condiţia ca această restrângere să nu afecteze condiţiile de aşchiere.

Alcătuirea setului de SA se face pe baza unor criterii:


- selectarea unui număr minim de SA care să genereze prin aşchiere un număr
maxim de suprafeţe fără ale mai schimba pe altă MU cu CN.
- Adaptarea alegerii funcţie de
o Tipul MU cu CN folosit
o Capacitatea acesteia în ceea ce priveşte numărul de SA
care se pot monta simultan.
Exemplu: Pe SN cu CN analizarea CU cu plăcuţe se diferenţiază 3 categorii de SA.
1) CU cu care se lucrează sistematic
2) CU frecvent utilizate dar a căror folosire este intermitentă
3) CU de filetat, canelat etc.

1) – cuţit pentru strunjire longitudinală şi frontală (plăcuţă rombică cu ungh. vârf =


75O).
- cuţit lateral pentru strunjire de degroşare a suprafeţei
• cilindrice
• frontale
• canale circulare laterale
- cuţit cu plăcuţă circulară pentru
• degroşare
• semifinisarea suprafeţelor complexe
• finisare
- cuţit armat cu plăcuţă rombică cu ungh. la vârf = 55O pt strunjirea suprafeţelor
profilate
- cuţit cu plăcuţă triunghiulară pt generarea diverselor suprafeţe profilate la care
nu are acces muchia ascuţită a cuţitului armat cu plăcuţă circulară.
2) SA utilizate intermitent din care fac parte în general CU pentru prelucrarea
suprafeţelor cilindrice interioare.
3) CU (de canelat, de filetat), este dificilă enumerarea SA uzuale dată fiind natura foarte
diversă a suprafeţelor pe care le prelucrează.

Avantajele folosirii unui set alcătuit dintr-un număr limitat de SA sunt:


- micşorarea numărului de SA din stoc şi deci o raţionalizare a investiţiilor în
ceea ce priveşte SA
- fabricarea în serie mare a SA care intră în componenţa seturilor, ceea ce face
ca preţul lor să scadă şi să fie uşor de achiziţionat
- crearea unei bănci de date tehnice ceea ce oferă avantaje la programarea
asistată de calculator.

Exemplu: Rentabilitate a MU cu CN impune folosirea SA de mare productivitate din


care fac parte şi SA din diamant natural, sintetic sau din bor de formă cubică.

- 41 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI

Se folosesc SA din elementul bor pe SN


- copiat
- carusel
- CR, pe MAF, MF cu CN

Se folosesc pentru metale neferoase si aliaje ac., SA diamantate cu T>(30-80) * TSA


din aliaje .
SA cu diamant se folosesc la prelucrarea materialelor dure şi extradure (pistoane din
aliaje de Al. cu conţinut ridicat de Si.,colectoarele de cupru cu miez de poliamida ,piese din
aliaje de Cu. si Al.,ţevile şi flanşele din sticlo-textolit, presele din ceramica, carburile
metalice, P.si K. sau aliaje dure.

Din punct de vedere al durabilităţi SA pe MU cu CN, datele existente în literatură sunt


relativ puţine şi departe de cazurile practice.

Tabloul durabilităţii efective a SA folosite la CP cu magazie de SA şi la MU cu CR


(orient).

Ele se schimbă indiferent dacă s-au uzat sau nu după un timp de TN minute.

Sunt rare cazurile în care timpii efectivi de prelucrare a tuturor SA din magazie sunt
egali având în vedere forma şi dimensiunea suprafeţelor prelucrate.

Există o gamă largă de bare de alezat pentru prelucrarea de degroşare şi de finisare


prevăzute cu locaşuri drepte sau înclinate pentru reglarea micrometrică a cuţitelor.

De asemenea există capete de alezat cu plăcuţe amovibile din aliaje dure care permit
realizarea la o singură trecere a frezelor de degroşare şi finisare. Dacă în timpul aşchierii una
din plăcuţe se uzează sau se fărâmiţează aceasta e rotită sau înlocuită în locaşul ei fără
scoaterea capului multi-cuţit de pe MU micşorând timpul de staţionare.
Pentru prinderea cuţitelor pe SN cu comandă după program sunt folosite port SA cu
suprafeţe poliedrice

Fig.4.17.- 6 tipuri de portscule


( b –d )- frecvent întrebuinţate la MU cu CN.
a- pentru - SR cu CN
- MU cu CN pentru fixarea SA de precizie
b- ghidaj prismatic pentru bazarea în suportul de prindere de pe strung.
c- ghidaje “coada de rândunică”

- 42 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
- strunguri sovietice RT 70,72F3, SN cu CN tip VDF, RFG.
d- SN cu CN cu CR – sovietice 1P71F3
- RDG –DF 200L-NC
-DF 315L-NC

Suprafeţe de bazare pentru port SA in CR este o RD care angrenează cu un sector


al port SA. Fixat cu bolţuri şi excentric.
e- SN model ATPr M12 cu MSA şi ... mecanică pentru schimbarea automată a
SA, SN Heineman, Max Muller ( RFG)

Port SA are două ghidaje prismatice pentru bazare.


f- port SA reglabilă care are o parte deplasabilă pe ghidaje “coadă de
rândunică”

3.1.3. Pre reglarea SA


- condiţia de bază pentru exploatarea economică a MU cu comandă după program.
- se realizează cu dispozitive adecvate care trebuie să îndeplinească următoarele cerinţe:

a) precizia suprafeţei de bazare pentru fixarea SA fie o clasă de precizie ...decât


suprafaţa de bazare corespunzătoare pe MU.

b) Forţa de strângere a SA să fie constantă.

c) Dispunerea suprafeţelor ce vin în contact cu muchiile şi vârfurile aşchietoare ale


SA de reglare trebuie să corespundă cu poziţia dintre suprafaţa piesei şi muchiile aşchietoare
ale SA în timpul prelucrării.

Dispozitivul de pre reglare este definit ca fiind funcţie de tipul operaţiei de aşchiere şi
funcţie de metoda de măsurare şi de evaluare a preciziei reglării:
- fără scală (rigide)
- cu scală

Dispozitive de pre reglare rigide folosesc diferite şabloane sau opritori, iar precizia
reglării se apreciază după mărimea fantei de lumină.
- asigură o precizie de maxim 0.3 mm
Dispozitive de pre reglare în lungime a SA asigurând o precizie de 0,15 – 0,2.

- 43 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI

Fig. 4.18 – (DPR) Dispozitivul de pre reglare pentru burghie de centrare.


1 – placa de bază
2 – placa verticală – bucşa 3
\ tija 4.
În bucşa 3 se introduce partea SA 5 în care se găseşte burghiul 6.

Pe tija 4 se fixează opritorul 7 faţă de care se reglează mărimea L. Pt reglare se


slăbeşte şurubul 8 de strângere al burghiului în port SA 5 şi se va roti şurubul 9. Ceea ce
imprimă piesei 10 filetată la interior o deplasare rectilinie, toate acestea având ca rezultat
deplasarea burghiului 6 până la opritorul 7. Când burghiul nu mai poate fi deplasat se strânge
şurubul 8, cu aceasta operaţia de pre reglare fiind încheiată.

Dispozitivul de pre reglare cu scală tip riglă, micrometru sau şubler se foloseşte pentru
reglarea în afara MU a SA cu coadă.

Dispozitivul de pre reglare cu scală măsoară cota de reglare cu comparatoare.

- 44 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI

Fig. 4.19 – pentru CU de strunjire


a) cu 2 comparatoare
b) cu un comparator şi un şurub micrometric.

Fig. 4.22 - Dispozitivul de pre reglare citire optică.

- 45 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
Pentru strungurile cu CN nu au importanţă mărimile a, b, Xi, Yi (Fig. 4.22) ci
eliminarea reciprocă a dispunerii SA faţă de prima care intră în aşchiere.
∆x = xi – x1
∆y = yi – y1
Aceste eliminări au drept consecinţă extragerea dimensiunilor pieselor prelucrate a
căror eliminare necesită introducerea de corecţii în programe.
Mărimile corecţiei se determină în urma măsurării dimensiunilor în timpul prelucrării
piesei de probă sau după prelucrarea acesteia.

4. Roboţi Industriali.
4.1.Robotica în istoria omenirii

Domeniul de ştiinţă Robotică şi fenomenul “robot”, au apărut în cea de a doua


jumătate a secolului XX. Apariţia lor se încadrează în linia de evoluţie a vieţii şi în acest
cadru, a omenirii. Acest lucru se datorează creşterii productivităţii.

La începutul omenirii acţionarea asupra mediului se făcea folosind energie biologică

FIINŢĂ VIE MEDIU

Mai târziu omul acţionează cu ajutorul uneltelor asupra mediului folosind propria sa
energie biologică.

OM

UNELTE MEDIU

- 46 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI

O dată cu evoluţia omenirii şi creşterii productivităţii pe plan local a dus la


perfecţionarea uneltelor şi la necesitatea utilizării unor energii suplimentare, această energie
sa găsit la animalele domestice.

SURSĂ DE ENERGIE BIOLOGICĂ EXTERIOARĂ

OM UNELTE MEDIU

Dezvoltarea societăţii, creşterea complexităţii şi volumului interacţiunii cu mediu duce


la un consum mare de energie, care împinge civilizaţia umană spre etapa ”maşinismului".

Etapa “maşinismului" este cunoscuta şi sub denumirea de prima revoluţie tehnico -


ştiinţifică, este cea în care tehnica începe tot mai mult să se dezvolte pe baza ştiinţei, deci a
cunoştinţelor omenirii despre mediu, având pe lângă aspecte concrete o pondere din ce în ce
mai mare de aspecte abstracte.

SURSĂ DE ENERGIE MECANIZATĂ

OM UNELTE MEDIU

Mecanizarea a condus la o accelerată “creştere a productivităţii“, la dezvoltarea


societăţii umane, la creşterea bunăstării acesteia, ceea ce a permis la rândul ei dezvoltarea
tehnicii.

Etapa “automatizării” se realizează ca urmare a unui aport crescut al cercetării


ştiinţifice în dezvoltarea tehnică, a doua revoluţie ştiinţifico - tehnică.

Se caracterizează prin dezvoltarea domeniilor de vârf ale tehnicii prin pătrunderea


masivă a utilizării calculatoarelor iar în mod paralel are loc şi etapa “mecanizării” activităţilor
umane, mai ales a acelora care nu au fost suficient de afectate de acest proces.

DISPOZITIVE DE
CONDUCERE ŞI DE SURSĂ DE
CONTROL ENERGIE
AUTOMATE ARTIFICIALĂ

OM UNELTE MEDIU
- 47 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI

Etapa “automatizării” prezintă două faze distincte, diferenţiate prin natura proceselor
asupra cărora se aplică.
Procesele pot fi:
o naturale
o artificiale:sunt cauzate de
intervenţii ale omului. “Procesele
automate” sunt procese artificiale

PROCESE ARTIFICIALE

CONTINUE DISCONTINUE

Procesele artificiale pot fi:


o Continue sunt acelea care o dată declanşate se desfăşoară în mod continuu, până când
condiţiile de mediu necesare sunt asigurate. Continuitatea este asigurată de operatorul
uman în soluţiile clasice iar prin diferitele mecanisme, termostate, regulatoare,
presostate, etc., la cele automatizate.
o Discontinue sunt acelea care prin compunerea lor din mai multe secvenţe cu început
şi sfârşit, ale căror derulare se intercondiţionează reciproc şi a căror conţinut este de
complexitate mai mare decât în cazul proceselor continue. Secvenţă este o parte
distinctă din proces, având acţiuni caracteristici proprii. Discontinuitatea este
asigurată de operatorul uman, când intervine în secvenţele procesului cu mâna sa.
Pentru a asigura automatizarea proceselor discontinue este necesar să se realizeze
sisteme tehnice, care să poată realiza automat operaţii inteligente de manipulare
similare omului. Asemenea sisteme sunt roboţii.

4.2.Introducere. Clasificarea roboţilor industriali conform I.S.O.

Robotul poate fi definit ca o instalaţie pentru automatizarea operaţiilor pe care în


condiţii “clasice” le realizează omul, cu mâna sa, sub supravegherea ochiului, coordonarea
ochi-mână realizându-se de către creier. Pe lângă roboţi, operaţii de manipulare execută şi
manipulatoarele.

Din cele de mai sus putem realiza următoarele definiţii:


o Robotul are o structură mecanică mai complexă (mai multe grade de mobilitate) şi este
condus după un program flexibil.
o Manipulatoarele au o structură mecanică mai simplă (mai puţine grade de mobilitate)
şi este condus după un program rigid (greu modificabil).

- 48 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
Avem două mari categorii de roboţi :
- Ficşi, cei care sunt imobili faţă de anumite componente ale mediului în
care evoluează
- Mobili, cei care se pot deplasa, folosind în acest scop:
- roţi
- şenile
- prin păşire
- târâre.
Vehiculele ghidate automat sunt roboţi mobili, cu deplasare pe roţi / şenile.
Familia roboţilor este compusă din:
o roboţii
o manipulatoarele
o instalaţiile de teleoperare
o protezele
o ortezele
o manipulatoarele medicale
o exoscheletele amplificatoare
o vehiculele ghidate automat
o maşinile păşitoare şi târâtoare
Toate care se aseamănă structural (au un sistem de conducere, unul de acţionare şi
unul mecanic) şi constructiv (au ca bază mecanisme cu cuple cinematice inferioare),
realizează familia roboţi.

“Inteligenţă” este capacitatea mai mare sau mai mică a sistemelor naturale sau
artificiale de a se adapta cerinţelor mediului.
Inteligenţa artificială este aplicaţia majoră a calculatoarelor.

În tabelul de mai jos este dat componenţa “familiei roboţilor” din punctul de vedere al
“inteligenţei” artificiale.

NR
CAPACITATE NU SE ASEAMĂNĂ CU OMUL SE ASEAMĂNĂ CU OMUL
CRT

1 Poate repeta programe învăţate Automaton Automan

2 Este şi mobil Mechanoid Mandroin

Are senzori şi calculator


3 Android Humanoid
implantat
Cyborg Syman
4 Este adaptiv şi heuristic
(cybernetic organism) (synthetic man)
Are capacităţi fizice şi
5 Hyborg Supersyman
intelectuale supraumane

Roboţii industriali se încadrează în procesul automatizărilor industriale.


Evoluţia în timp de la simplu la complex a automatizărilor industriale este dată în
tabelul de mai jos, începând de la treapta 1, în care maşina de lucru este mâna umană, şi
ajungând la treapta 10, în care maşina de lucru este maşină care se autoperfecţionează.

- 49 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
ENERGIA FOLOSITĂ
SURSE DE DESCRIEREA MAŞINII DE
INFORMAŢII
PENTRU ACŢIONAREA TREAPTA ROBOT
LUCRU
MIŞCĂRILOR

Mediu Maşină care se Robot cu comandă cu


10 reţele neuronale
exterior autoperfecţionează
Maşină cu comandă
9
adaptivă
Program
variabil Maşină care îşi core-lează Robot înzestrat cu senzori
8 programul cu condiţiile
Electrică exterioare
Hidraulică Maşină cu comandă
7
Programa- Pneumatică numerică (NC) Robot programabil “on-
bilitate Maşină monooperaţie line”, “off-line”
6
programabilă
Maşină automată pentru
5
Program operaţii multiple
Manipulator
fix Maşină automată
4
monooperaţie
Maşină automată şi sculă
3
de mână

Om Umană 2 Sculă de mână Nu există

1 Mâna

Istoria tehnicii arată că oamenii realizează sisteme tehnice atunci când practica
-evoluţia societăţii cere rezolvarea unor anumite probleme. Necesitatea automatizării
operaţiilor de manipulare a materialelor radioactive a apărut după încheierea celui de-al doilea
război mondial.

Dezvoltarea sistemelor robotizate în istorie:

La începutul anilor 1950, în laboratoarele nucleare din Franţa şi apoi, în Statele Unite
ale Americii se construiesc primele instalaţii de teleoperare, folosite pentru manipularea
materialelor radioactive în spaţii expuse radiaţiilor. Tehnica mecanismelor spaţiale articulate
din aceste instalaţii este dezvoltată mai departe, prin înlocuirea comenzii şi acţionării de către
om, cu utilizarea calculatoarelor şi a acţionării hidraulice.

George Devol proiectează în 1954 un robot programabil, îl brevetează în SUA în 1956


şi îl realizează, împreună cu Joseph Engelberger, creatorul primului robot UNIMATE a firmei
UNIMATION (cu acţionare hidraulică). Robotul UNIMATE este instalat în prima sa aplicaţie
de către concernul FORD pentru servirea unei maşini de turnat sub presiune în anul 1961.

În anul 1966, inginerul Ole Molaug proiectează un automat de vopsire pentru fabrica
de maşini agricole TRALLFA din Bryne (Norvegia).

În 1973, Richard Hohn dezvoltă pentru corporaţia Cincinnati Milacron un robot


comandat de un minicalculator. Robotul este denumit “The Tomorow Tool” (T3).

- 50 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
În 1974 firma suedeză ASEA produce primul robot industrial acţionat electric sub
denumirea Irb 6, urmat în 1975 de robotul Irb 60. În 1977, roboţii ASEA sunt comandaţi de
microcomputere. În 1990, concernul Brown-Bovery Robotics cumpără diviziunea de robotică
a lui Cincinnati Milacron, toţi roboţii fabricaţi în continuare fiind denumiţi ABB.
În 1978, firma UNIMATE construieşte cu ajutorul comparaţiei GENERAL MOTORS,
robotul PUMA (“Programable Universal Machine for Assembly”, ”maşină universală
programabilă pentru operaţii de asamblare”), versiunea industrială a lui VICARM.

În deceniul anilor '90 se remarcă o oarecare stagnare a sporirii aplicaţiilor robotizate -


datorită unor circumstanţe economice, mai ales în Japonia - cât şi “saturarea” din punct de
vedere ştiinţific al roboticii industriale, determinată de soluţionarea tehnică, practic a tuturor
problemelor specifice posibile.
În anii 1990 - 1996 apar tot mai multe construcţii şi aplicaţii în domeniile serviciilor şi a
medicinei recuperatorii.

Raportul dintre numărul de roboţi instalaţi şi numărul persoanelor angajate în industrie


în diferite ţări (a) şi numărul şi destinaţia roboţilor instalaţi pentru prestări de servicii (b), sunt
date în tabelele de mai jos:

2500

2000
2000
Nr. de roboti pt. prestari de servicii

1500

1000
800

500 400 400 350


300
200 200 150
100 50 50
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
(a)
Bazine de decantare,că-ţărări pe pereţi,

Constr. agricul. silvicul. hotel, restaur. laborator


Stingerea incendiilor, dezamorsare bombe
Platforme mobile multifuncţionale

JaponiaSingaporeCoreaGermaniaItaliaSuediaFinland
Pt. alimentare cu combustibil
Pt. supraveghere şi ghidare
Pt. recuperarea bolnavilor

aBeneluxSUAElveţiaFranţaSpaniaSloveniaPoloniaUn
Pt. distribuţia consumului
Pt. întreţinerea mediului
În gospodării casnice

garia
Pt. curăţenie

Subacvatici

(b)

(b)

- 51 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI

Noţiunea de robot este codificată în mod diferit în diverse standarde sau formulări ale
unor instituţii de specialitate:

Normele franceze (Normalisation française, NF) :


o norma E61 - 005 defineşte manipulatorul:“Structura mecanică constituită
dintr-o serie de elemente articulate sau alunecătoare unul faţă de celălalt, utilizat
pentru a prinde, deplasa, poziţiona şi orienta obiecte (piese, scule, etc), urmărind în
general mai multe grade de libertate. El poate fi comandat de un operator, de un
automat programabil electric sau prin orice sistem logic (dispozitiv cu came, logică
cablată, logică programată, etc.) independent sau asociat”.
o norma franceză NF61-100 dă următoarea definiţie:“Robotul este un mecanism
de manipulare automată, aservit în poziţie, reprogramabil, polivalent, capabil să
poziţioneze şi să orienteze materiale, unelte sau dispozitive specializate, în timpul unor
mişcări variabile şi programate, destinate executării unor sarcini variate”.
Standardul german DIN 2801 defineşte:
o “Roboţii industriali sunt automate mobile cu aplicaţii universale, cu mai multe axe, ale
căror mişcări sunt liber programate pe traiectorii sau unghiuri într-o anumită
succesiune a mişcărilor şi în anumite cazuri, comandate prin senzori. Ei sunt echipaţi
cu dispozitive de prehensiune, scule sau alte mijloace de fabricaţie şi pot îndeplinii
activităţi de manipulare şi de fabricaţie. Robotul industrial poate fi montat fix, într-un
anumit loc sau poate fi deplasat ca un ansamblu.”
Standarde japoneze::
o “Robotul este un sistem mecanic, dotat cu funcţiile motoare flexibile analoage cu cele
ale organismelor vii sau imitaţii ale acestora, cu funcţii inteligente, sisteme care
acţionează corespunzător voinţei omului”.
Standarde ruseşti:
o “Robotul industrial este o maşină automată staţionară sau deplasabilă, constând din
dispozitivul de execuţie, având mai multe grade de libertate şi din dispozitivul
reprogramabil de comandă după program pentru îndeplinirea în procesul de producţie
a funcţiilor motoare şi de comandă”.
Institutul de Robotică din America (RIA):
o "Robotul este un manipulator reprogramabil multifuncţional, destinat să deplaseze
materiale, piese, scule sau aparate, prin mişcări programate variabil, în scopul
îndeplinirii unor sarcini diferite. Robotul este un echipament cu funcţionare automată,
adaptabil condiţiilor unui mediu complex - în care el evoluează - prin reprogramare,
reuşind să prelungească, să amplifice şi să înlocuiască una sau mai multe din funcţiile
umane în acţiunile acestuia asupra mediului înconjurător."
Asociaţiei Britanice de Robotică (British Robot Association):
o „robotul este un dispozitiv reprogramabil, realizat pentru manipularea pieselor,
sculelor şi altor mijloace de producţie, prin mişcări variabile programate, pentru a
îndeplinii sarcini specifice de fabricaţie”.
Denumirea de robot se aplică unei familii mai largi, din care fac parte:
- manipulatorul;
- instalaţia de teleoperare;
- proteze / orteze;
- manipulatoare medicale;
- exoschelete amplificatoare;
- maşini păşitoare;

- 52 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
- maşini târâtoare.
Schema de mai jos defineşte familia de roboţi:

Clasificarea robotilor industriali conform I.S.O.

a) sursa principala de putere pentru actionare


 pneumatica
 hidraulica
 electrica
b) comanda miscarii
 punct cu punct sau fara comanda de viteza : continua sau discontinua
 comanda pe traiectorie continua
c) modele de programare
 prin invatare directa
 prin generare de traiectorie
 off-line
d) tipuri de senzori folositi
 detectori de pozitie
 logica liniara simpla
 senzori de semnale proportionale cu abaterea

Asociatia Franceza de Robotica Industriala (A.F.R.I.) propune urmatoarea clasificare a


robotilor industriali:
Manipulatoare cu :
 comanda sau telemanipulatoare
 automate cu cicluri prereglate: pneumatice, electrice sau
electronice
Roboti :

- 53 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
 programabili controlati in bucla de pozitie, cu traiectorie continua sau deplasare punct cu
punct
 inteligenti, avind senzori care exclud logica binara simpla si indeplinesc diferite sarcini cu
ajutorul sistemelor de recunoastere a formelor

4.3.STRUCTURA ROBOTULUI

Structura unui robot este, defapat, un sistem compus din mai multe subsisteme. Sistem
este un ansamblu de părţi componente, elemente, şi legăturile dintre acestea. Elementele care
compun acest sistem se numesc subsisteme. La rândul lor subsistemele pot avea şi ele
subsisteme, din acest motiv există o ierarhizare şi anume sistemul principal se numeşte sistem
de rangul 1, subsistemele se numesc sisteme de rangul 2, etc.

Modul cum se compune un sistem din subsisteme şi legăturile dintre aceste subsisteme
definesc structura unui sistem. Aceasta compunere a sistemelor din subsisteme se evidenţiază
prin scheme bloc, iar legăturile dintre subsisteme, prin matrici de cuplare (care definesc
legăturile dintre "intrările" şi "ieşirile") şi matrici de structură (care ne arată care subsisteme
sunt în legătură).
Robotul este un sistem de rangul 1, şi se aseamănă, constructiv, cu sistemul unui om,
la fel si subsistemele robotului.

Schema bloc al structuri unui robot este:

- 54 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI

Sistemul unui robot comunică cu mediul şi este compus din următoarele:


o Sistemul mecanic al robotului care are rolul scheletului uman, astfel defineşte natura
şi amplitudinea mişcărilor ce se pot realiza.
o Sistemul de acţionare realizează mişcarea relativă a elementelor mecanismelor din
sistemul mecanic, şi are rolul sistemului muşchiular al omului.
o Sistemul de comandă emite comenzi către sistemul de acţionare şi prelucrează
informaţii preluate de la sistemul mecanic, de acţionare şi de la mediu, are rolul sistemului
nervos uman.
o Traductorii şi aparatele de măsură preia informaţii despre starea internă a robotului,
adică deplasări, viteze, acceleraţii relative, debite, presiuni, temperaturi.
o Senzorii preia informaţii despre starea „externă" a robotului, caracterizată prin
parametrii mediului (temperatură, presiune, compoziţie, etc.) şi acţiunea acestuia asupra
robotului (forţe, cupluri, etc.).
Traductorii şi senzori au rolul organelor de simţ.
o Platformei mobile are rolul de a realiza deplasarea roboţilor mobili şi face parte din
componenţa sistemului mecanic, cu rolul aparatului locomotor al omului.
o Sistemul de conducere este un sistem de rang superior al sistemului mecanic şi este
compus din sistemul de comandă şi cel de acţionare.

- 55 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
Roboţii acţionaţi hidraulic conţin un grup hidraulic pentru prepararea şi realizarea
circulaţiei fluidului purtător de energie (ulei). Acest grup joacă rolul aparatului digestiv şi a
celui respirator / circulator al omului.
Se înţelege prin "mediu" al robotului spaţiul în care acesta evoluează, cu obiectele
conţinute şi fenomenele care au loc în acest spaţiu. Totalitatea obiectelor cu care robotul
interacţionează constituie "periferia" acestuia.
Legăturile dintre componentele robotului şi a componentelor care realizează legăturile cu
mediu sunt :
o directe
o inverse ("feed back").
Legături directe avem la sistemul de comandă atunci când transmite comenzi la sistemul
de acţionare, iar acesta acţionează asupra cuplelor cinematice conducătoare, axele, sistemului
mecanic, care la rândul său, acţionează asupra mediului cu efectorul final.

Legături inverse sunt informaţiile furnizate sistemului de comandă de către


traductoare, senzori şi aparate de măsură.

Se mai consideră legături şi fluxul de energie dat de mediu sistemului de acţionare al


robotului, şi fluxul de energie disipat de la robot la mediu.

4.3.Sistemul mecanic al robotului


În cazul general un robot industrial trebuie să realizeze:
- acţiuni asupra mediului înconjurător, cu efectori finali;
- percepţie, pentru a culege informaţii din mediul de lucru, cu senzori şi traductori;
- comunicare, pentru schimb de informaţii;
- decizie, în scopul realizării unor sarcini.
Pentru realizarea acestor funcţii, structura unui robot este alcătuită din:
- sistemul mecanic;
- sistemul de acţionare;
- sistemul de programare şi comandă;
- sistemul senzorial.
Sistemul mecanic este constituit din mai multe elemente legate între ele prin
cuple cinematice.
Sistemul de acţionare serveşte la transformarea unei anumite energii în energie
mecanică şi transmiterea ei la cuplele cinematice conducătoare.
Sistemul de comandă şi programare este un ansamblu de echipamente şi de
programe care realizează mişcarea robotului.
Sistemul senzorial reprezintă un ansamblu de elemente specializate
transpunerea proprietăţilor ale diferitelor obiecte în informaţii.

Sistemul mecanic al robotului are rolul să asigure realizarea mişcărilor acestuia şi


transmiterea energiei mecanice necesare interacţiunii cu mediul. Adică are sarcina de a
deplasa un obiect. Partea din sistemul mecanic care realizează această deplasare se numeşte
dispozitiv de ghidare sau manipulator.
Se înţelege prin manipulare modificarea situării în spaţiu a unui obiect. Utilizarea
mâinii de către om a determinat formarea cuvântului de manipulare. Manipularea obiectului
se realizează prin modificarea situării bazei efectorului final, cu care obiectul este solidarizat.
În acest scop, baza efectorului final este solidarizată cu un element al dispozitivului de
ghidare.

- 56 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
Dispozitivul de ghidare are rolul de a da efectorului final mişcările şi energia
mecanică necesară mişcări în conformitate cu acţiunea necesitată asupra mediului.
Subsistemul din cadrul sistemului mecanic dedicat acestei interacţiuni este efectorul
final.
Efectorul final al robotului care manipulează obiecte se numeşte dispozitiv de
prehensiune. Din punct de vedere al teoriei mecanismelor, obiectul şi partea de bază a
dispozitivului de prehensiune formează o cuplă cinematică de clasa a VI-a, închisă deobicei
prin forţă.

Dispozitivele de ghidare pot fi cu:


- topologie serială,
- paralelă
- mixtă.

Structura sistemului mecanic al unui robot este :

SISTEM
SISTEM
MECANIC
MECANIC

PLATFORMĂ
PLATFORMĂ DISPOZITIV
DISPOZITIV EFECTOR
EFECTOR
MOBILĂ
MOBILĂ DE
DE GHIDARE
GHIDARE FINAL
FINAL

MECANISM
MECANISM MECANISM
MECANISM DISPOZITIV
DISPOZITIV DE
DE
GENERATOR
GENERATOR DE
DE PREHENSIUNE
PREHENSIUNE
DE
DE TRAIECTORIE
TRAIECTORIE ORIENTARE
ORIENTARE SAU
SAU SCULĂ
SCULĂ

Situarea, adică poziţia – orientarea, unui corp în spaţiul tridimensional este definită cu
ajutorul poziţiei punctului caracteristic, şi orientărilor dreptei caracteristice, respectiv a dreptei
auxiliare.
Punctul caracteristic şi dreapta caracteristică / auxiliară la un obiect cilindric se
reprezintă astfel :
z Dreaptă
caracteristică

Dreaptă auxiliară

O
y

Punct
x caracteristic

Se înţelege prin:
o "Punct caracteristic", un punct al obiectului, folosit pentru definirea poziţiei acestuia.
o "Dreapta caracteristică" este o dreaptă care trece prin punctul caracteristic.

- 57 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
o "Dreapta auxiliară" o dreaptă perpendiculară în punctul caracteristic pe dreapta
caracteristică.
Cu ajutorul dreptelor caracteristice şi auxiliare se defineşte orientarea obiectului, de care
aparţin ambele drepte.
În modelul matematic al sistemului mecanic al robotului, punctul caracteristic este
originea, iar dreptele caracteristică şi auxiliară reprezintă axe ale unui sistem de referinţă
cartezian drept legat de obiect.
În variantele cu topologie serială, un mecanism component al acestuia, numit
mecanism generator de traiectorie (mecanism de poziţionare), realizează modificarea poziţiei
punctului caracteristic şi altul, numit mecanism de orientare, realizează orientarea dreptelor
caracteristic şi auxiliar.
Se poate defini:
o mecanismul generator de traiectorie ca fiind "braţul" al robotului;
o mecanismul de orientare ca fiind "articulaţie carpiană", sau "mecanismul carpian"
("wrist") al robotului.
Efectorul final are mai multe variante constructive:
o Efectorul final al robotului care prelucrează obiecte este o sculă.
o Efectorul final al robotului care mişcă obiecte este manipulatorul.
Energia necesară pentru prelucrare este comunicată sculei prin intermediul robotului sau a
unei surse suplimentare de energie, în acest caz efectorul final este un cap de forţă cu sculă.
Capul de forţă conţine un motor şi eventual o transmisie mecanică.
Platforma mobilă este o parte componentă a sistemului mecanic care asigură
modificarea situării întregului ansamblu în mediu.
Platforma mobilă defineşte tipul robotului:
- Robot staţionar atunci când nu este înzestrat cu platformă mobilă;
- Robot mobil când este înzestrat cu platformă mobilă, în acest caz dispozitivul de
ghidare modifică situarea obiectului în raport cu platforma mobilă.

4.4.Construcţia modulară a roboţilor


Construcţia modulară este caracterizată prin:
• Structură sistematică care este compusă dintr-un grup de sisteme şi dispozitive care
formează cuple cinematice conducătoare. Structura sistemică prezintă avantajul că
furnizează informaţiile necesare pentru analiza cinematică şi dinamică a sistemelor de
acţionare şi mecanic ale robotului. Ea prezintă dezavantajul, că nu reflectă decât
parţial funcţiile sistemelor de rang inferior robotului şi particularităţile constructive ale
acestora.
• Structura funcţional-constructivă sau structură modulară este cu dispozitive de
ghidare cu topologie serială pentru a evidenţia proprietăţile funcţionale şi constructive
ale roboţilor (modul de robot).
Modul al unui robot, este un subansamblu care este corelat cu una sau mai multe cuple
cinematice ale dispozitivului de ghidare şi cu efectorul final.
Modulul de robot corelat cu cupla cinematică conducătoare are părţile "fixe" ale sistemului de acţionare
aferent cuplei cinematice conducătoare şi traductoarelor / senzorilor, solidarizate cu structura de rezistenţă a
unuia dintre elemente (i sau i+1). Legătura dintre două module vecine se realizează prin intermediul structurii de
rezistenţă a elementului i. În acest mod, întregul robot cu dispozitivul de ghidare în topologie serială este de fapt
constituit din "legarea în serie" a unui număr de module.
Modulul de robot corelat cu o singură cuplă cinematică poartă o denumire care este
definită după funcţia lui în cadrul robotului.
Astfel, există module de:
- translaţii de bază;

- 58 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
- de pivotare de bază;
- de ridicare a braţului;
- de basculare a braţului;
- de extensie a braţului;
- de pronaţie – supinaţie;
- de flexie – extensie;
- de aducţie - abducţie.
Ele sunt reprezentabile schematic după normele ISO .
Modulul de orientare al unui robot se corelează cu toate cuplele cinematice ale
mecanismului de orientare, conţinând de atâtea ori componentele enumerate pentru modulul
corelat cu o singură cuplă cinematică conducătoare, câte cuple cinematice conducătoare are
mecanismul de orientare.

În figura de mai jos se prezintă corelaţia dintre structura sistemică şi cea modulară
(funcţional - constructivă) a unui robot având un dispozitiv de ghidare serial cu M = 3.

E
F SISTEM
SISTEM SISTEM
SISTEM

GHIDARE
DE GHIDARE
SISTEM

DISPOZITIV
DE SISTEM

DISPOZITIV
DE
DE DE

EFECTOR
C V

EFECTOR
COMANDĂ ACŢIONARE MECANIC
MECANIC

FINAL
COMANDĂ ACŢIONARE

FINAL
Structura
2
B V sistemică

DE
1 SS SS
SS SS SS
SS SS
SS
T/S T/S T/S
T/S T/S T/S T/S
T/S A A A A
A V A A A A
A
A B B C C EF
EF A B C EF
A B C EF

Schema structurală
sistemică a robotului EL EL
EL EL EL
EL EL EL
E 00 11 22 33
C CCC
F CCC B CCC
A C

3
SS
SS SS
SS SS SS
SS
2 T/S
T/S AA
T/S
T/S A T/S SS
T/S T/S
T/S AA
A
A B A C AA EF
Structura
B AA B B C EF EF
EF modulară
B
1 EL
EL EL
EL STR EL
EL EL
EL STR EL
EL
EL
EL EFECTOR
EFECTOR
STR STR
STR
A 00 11 11 22 22 33 FINAL
FINAL
CCC CCC CCC
0 A B C

MODUL
MODUL A
A MODUL
MODUL B
B MODUL
MODUL C
C MODUL
MODUL EF
EF

Schema structurală modulară a robotului


În care:
T/S - Traductoare/Senzori;
SSA - Subsistem de acţionare;
CCC - Cuplă cinematică conducătoare;
A/B/C - Modulul;
EF - Efector final;
ELi Elementul i (i = 0, 1, 2, 3)

- 59 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
Efectorul final se consideră de regulă un modul al robotului ca şi sistemul de
comandă (cu excepţia traductoarelor / senzorilor înglobaţi în alte module).

În următoarele figuri (a,b,c,d) se prezintă desenele de subansamblu ale unor module de


roboţi.

1 - Lagărele şurubului 6 - Şurub cu bile 1 - Platou mobil 6 - Placă de bază


2 - Batiu 7 - Traductor de poziţie 2 - Ghidaj 7 - Coloane de ghidare
3 - Sanie 8 - Ghidaje cu tancheţi 3 - Carcasă ext. 8 - Burduf de protecţie
4 - Motor hidraulic 9 - Sistem de blocare 4 - Lagăre 9 - Motor hidraulic
5 - Flanşe de cuplare 10 - Tahogenerator 5 - Carcasă int. 10 - Capac

a) Modul de translaţie de bază acţionat hidraulic b) Modul de ridicare braţ acţionat hidraulic

1 - Motor electric 12 - Portsatelit II


1 - Tijă de ghidare 5 - Arbore cu pinion 2 - Element condus 14 - Roată centrală III
2 - Bucşă cu bile 6 - Sanie 3 - Arbore de intrare 13 - Portsatelit III
3 - Cremalieră 7 - Alezaj de centrare 8 - Portsatelit I 17 - Coroană dinţată
4 - Lagăr 8 - Suport 9 - Roată centrală II 24 - Placă de bază

c) Modul de translaţie acţionat printr-o d) Modul de rotaţie de bază cu reductor planetar


transmisie pinion-cremalieră acţionat electric

- 60 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI

3, 4, 5, 6, 7, 8 - Elemente dinţate
din transmisia pt. miş-
1 - Arbore de intrare la axa de carea de supinaţie – pronaţie.
supinaţie – pronaţie.
10, 11, 12, 13 - Ele mente dinţate din
2 - Arbore de intrare la axa de transmisia pt. mişcarea de aducţie -
aducţie – abducţie. abducţie

Fig.6 Modul de orientare cu două grade de libertate acţionat electric, având pe axa de supinaţie o
transmisie armonică

În cazul roboţilor având dispozitive de ghidare cu topologie paralelă sau mixtă, un


modul al structurii funcţional - constructive este constituit din două platforme legate între ele
prin conexiuni . în figura de mai jos se prezintă un modul de orientare cu două grade de
libertate acţionat electric, având pe axa de supinaţie o transmisie armonică

Structura funcţional - constructivă cu module tipizate a roboţilor constituie o


dezvoltate mai departe a concepţiei constructive cu module tipice ale acestora.
Prin modul tipizat al unui robot se înţelege un modul din cadrul unei structuri
constructiv - funcţionale, care constituie un subansamblu de sine stătător, interschimbabil cu
alte module, făcând parte dintr-o serie de module tipizate şi care poate fi asamblat cu alte
module tipizate, în conformitate cu cerinţele utilizatorului.

În următoarea figură se prezintă module tipizate din cadrul unor structuri funcţional-
constructive de robot constituit din module. Ele pot fi asamblate în structuri diferite într-o
concepţie "baukasten", formând o familie de roboţi compuşi din module tipizate.

- 61 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI

În care:

1 - Modul de translaţie de bază


2 – Batiu
3 - Modul de ridicare braţ
4 - Modul de rotaţie de bază
5 - Modul de basculare braţ
6, 7 - Module de extensie braţ
8, 9 - Module de orientare
10 - Robot cu mecanism generator de TTT, obţinut prin combinarea modulelor 1+3+7
11 - Robot cu mecanism generator de traiectorie TRRT, obţinut prin combinarea modulelor
1+4+5+6
12 - Robot RTT obţinut din modulele 4+3+7

Ideea dezvoltării unor familii de roboţi construiţi din module interschimbabile a fost
apreciată de constructorii de roboţi în deosebi la începutul anilor 1980. Datorită înmulţirii
numărului aplicaţiilor industriale ale roboţilor şi a concentrării fabricaţiei de roboţi la un
număr mai redus de firme care fabrică mai mulţi roboţi pe an, s-a ajuns după 1990 la
diminuării construcţiei roboţilor din module tipizate.

4.5. Utilizarea roboţilor industriali.


Roboţii se utilizează în toate domeniile activităţii umane. Ele urmăresc satisfacerea unor
necesităţi individuale, de grup sau sociale, realizând economia. Economia se împarte în
sectoare şi domenii.
Tab. 1

- 62 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
NR
DOMENIUL ECONOMIC SECTORUL
CRT

0 Agricultură şi silvicultură, zootehnie şi piscicultură Primar

1 Gospodărirea energiei, alimentarea cu apă, extracţia materiilor prime


2 Activităţi de prelucrare Secundar
3 Activităţi de construcţii
4 Comerţ
5 Circulaţie şi transport
6 Instituţii de credit şi asigurare Terţiar
7 Prestări de servicii fără scop de câştig
8 Gospodării private
9 Instituţii regionale şi asigurări sociale
Producţia apare în toate sectoarele economiei şi anume în sectoarele primare şi
secundare, producţia materială, iar în sectoarele terţiare preponderentă devine producţia
nematerială şi anume a serviciilor.

Robotul industrial poate manipula:


- obiecte de lucru
- scule
În tabelul de mai jos se prezintă domeniile de aplicaţie ale roboţilor industriali.
ROBOTUL INDUSTRIAL MANIPULEAZĂ

OBIECTE DE LUCRU SCULE


NR NR
CRT CRT
DOMENIUL DE APLICAŢIE DOMENIUL DE APLICAŢIE

1. Servirea unor maşini 4 Furnal (desfundare canal de turnare)


utilaje/instalaţii/dispozitive
1.1 Cuptoare de oţelărie (încăr-care, manipulare lingouri) 4.1 Formare
1.2 Laminoare (manipulare lin-gouri, laminate) 5 Prelucrarea unor semifabri-cate
1.3 Utilaje de miezuit 5.1 Turnate, demaselotare
1.4 Cubilouri (încărcare, ma-nipulare oale de turnare) 5.2 Turnate, curăţire
1.5 Maşini de turnat sub presiune 5.3 Turnate, forjate, aşchiate, debavurare şi polizare
1.6 Utilaje de turnare de precizie 6 Sablare
1.7 Utilaje de tratament termic (cuptoare, băi) 7 Prelucrarea unor semifabricate
1.8 Ciocane şi prese de forjare 7.1 Prin aşchiere
1.9 Ciocane şi prese de matriţare la cald 7.2 Prin fascicul laser
1.10 Maşini de forjat orizontale 7.3 Prin jet de apă cu înaltă presiune
1.11 Prese de matriţare şi stanţare la rece 8 Sudare
1.12 Utilaje de presat materiale plastice 8.1 Prin presiune în puncte
1.13 Cuptoare de uscat 8.2 Cu arc în mediu de gaz protector
1.14 Utilaje fixe pentru deba-vurare, demaselotare, cu-răţire, 9 Lipire
sablare sudare, vop-sire
10 Metalizare
1.15 Maşini unelte de prelucrat prin aşchiere 11 Vopsire
11.1 Umedă
1.16 Maşini unelte de prelucrat prin procedee neconven-ţionale 11.2 Uscată

1.17 12
Maşini de lucru în industria alimentară, textilă, de pielărie, de Măsurare, control de calita-te, testare
încălţăminte, a lemnului, etc.
1.18 Dispozitive ale instalaţiei aducătoare / de evacuare 13 Operaţii în “camere curate”
2 Paletizare / depaletizare 14
3
Montaj

În figurile de mai jos se prezintă diferiţi roboţi industzriali:

- 63 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI

Maşina de IA /E Presă de
turnat 2 forjat

Robot Robotul serveşte o presă de forjat


Robotul industrial serveşte două maşini
de turnat sub presiune.
Maşina de Robot IA / E
turnat 1

Robotul paletizează / depaletizează obiecte de Robotul serveşte un strung.


lucru prismatice.

Definiţii utilizate la roboţi industriali sunt:


o Prin “paletizare / depaletizare” se înţelege operaţia de aşezare / scoatere a obiectelor
din locaşurile depozitelor tip paletă.
o Prin “montaj” (“asamblare”) se înţelege operaţia de construcţie a unui ansamblu prin
îmbinarea mai multor obiecte de lucru componente.
o Prin “fază de operaţie” se înţelege secvenţa componentă a operaţiei aferentă unui
obiect de lucru din mulţimea obiectelor de lucru manipulate
o În timpul fazei de montaj propriu-zis, robotul industrial trebuie să fie condus după un program de
traiectorie continuă.
o Prin “servire” se înţelege operaţia de introducere a obiectului de lucru în maşina / utilajul / instalaţia /
dispozitivul în care se produce operaţia de prelucrare şi extragerea lui după terminarea prelucrării.
În timpul operaţiilor robotizate de prelucrare cu scule purtate se necesită reglarea /
ascuţirea / curăţirea periodică a sculelor. De acestă, în componenţa sistemului de fabricaţie
robotizat se vor prevede posturi de lucru automate care permit executarea operaţiilor amintite,
cuprinse în ciclogramele de lucru ale sistemului şi în programele de comandă aferente.

- 64 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
Flexibilitatea robotului în aplicaţiile în care acesta manipulează scule este asigurată
prin reprogramare, respectiv prin posibilitatea schimbării efectorului final, inclusiv automat,
robotul conlucrând în acest caz cu un depozit automat de scule / capete de forţă cu scule.
Sistemele de fabricaţie în care robotul execută operaţii tehnologice cu scule purtate
pot cuprinde şi instalaţii aducătoare / de evacuare cu dispozitive de transfer şi roboţi de
manipulare a obiectelor şi dispozitivelor de lucru în operaţii de “servire”.
Domenile de aplicaţie în care robotul manipulează scule, sunt:
 Destuparea manuală a canalului de turnare la furnale este o operaţie cu un înalt grad
de dificultate fizică şi periculoasă pentru integritatea operatorului uman care execută
operaţia. El poate fi înlocuit de o instalaţie de teleoperare, care manipulează un ciocan
de perforat acţionat pneumatic (un cap de forţă), cu care operaţia de destupare se
realizează prin lovituri mecanice.
 confecţionarea formelor de turnătorie, unele dintre ele nu se pot executa prin vibrare
şi necesită îndesarea pământului de turnare prin batere. Această operaţie poate fi
executată de robot (instalaţii de teleoperare), care manipulează un cap de forţă cu sculă
de îndesare (de “batere”) acţionată pneumatic.
 Demaselotarea şi curăţirea pieselor turnate, debavurarea şi polizarea pieselor
turnate, forjate sau prelucrate prin aşchiere se realizează folosind scule adecvate, acţionate
prin capete de forţă manipulate de roboţi. Dificultatea operaţiei constă în geometria neregulată,
imprevizibilă a obiectelor de lucru supuse prelucrării. Se folosesc instalaţii de teleoperare cu
reacţie de forţă / moment sau roboţi industriali conduşi adaptiv, pe baza informaţiilor furnizate
de senzori de forţă / moment.
 Sudarea prin presiune în puncte utilizează ca efector final al robotului un cleşte de
sudare, al cărui electrozi sunt presaţi pe componentele de tablă care urmează a fi
asamblate.Robotul trebuie să poziţioneze electrozii în punctul de sudură de executat şi
să orienteze axa comună a acestora, normală pe suprafeţele componentelor de tablă.
Transferul cleştilor de la un punct de sudură la altul poate fi realizat după un
program punct cu punct (PTP).Dispozitivul de ghidare al robotului de sudare prin
presiune în puncte trebuie să aibă cel puţin 5 grade de mobilitate, să asigure acceleraţii
mari la trecerea de la un punct la altul iar mecanismul generator de traiectorie trebuie
să asigure realizarea unui spaţiu de lucru mare. Sistemul de fabricaţie în care există un
post de sudare prin presiune în puncte trebuie să conţină şi un post de corectare (prin
frezare) a formei geometrice a electrodului.
Repetabilitatea roboţilor utilizaţi pentru sudare prin presiune în puncte este cuprinsă
între 0,5 ÷ 1 mm.
 Roboţii industriali utilizaţi în operaţii de acoperire a suprafeţelor prin vopsire,
manipulează scule de tip “pistol”. Acestea conţin o duză prin care realizează
pulverizarea vopselei lichide sau împrăştierea vopselei sub formă de pulbere.
Pulverizarea se realizează fie sub acţiunea unui jet de aer comprimat, fie sub presiunea
care se exercită asupra suprafeţei lichidului aflat într-un rezervor din care se
alimentează pistolul (procedeul “airless”). În acelaşi rezervor se realizează la nevoie şi
preîncălzirea vopselei.

- 65 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI

Mai jos se prezintă diferiţi roboţi care manipulează scule:

TE

TE

TE

Posibilităţi de amplasare ale transformatorului


electric TE: a) - suspendat separat,
b) - montat pe robot, c) - înglobat în cleşte
a) b) c)

Post de lucru robotizat pt. debavura-rea


chiulaselor de motor cu 6 cilindri

Post de lucru robotizat pentru sudarea prin puncte


Instalaţie de vopsire robotizată pentru caroserii a unei uşi de autocamion
de autoturisme

Pistoale de vopsire utilizate în proce-se robotizate. Vopseaua pătrunde


prin:
A - gravitaţie, B - ejecţie, C - sub presiune,
D - în formă de pulbere electrostatică

- 66 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI
Sistemul robotizat de vopsire trebuie să conţină un dispozitiv automat de curăţire a
pistolului, cu funcţionarea inclusă în ciclul de funcţionare al robotului. În cazul în care robotul
trebuie să vopsească cu vopsele de diferite culori / calităţi, el va fi prevăzut cu un dispozitiv
de schimbare automată a efectorului final, care va conlucra cu un depozit de scule (pistoale)
amplasate în periferia robotului. Comanda roboţilor de vopsire se face prin programe
multipunct (MP) sau de traiectorie continuă (CP).
În componenţa sistemului de acoperire robotizată mai intră o instalaţie aducătoare / de
evacuare, cu mişcările dispozitivelor faţă de care robotul îşi sincronizează propriile mişcări.
 Prelucrarea prin aşchiere a unor obiecte cu ajutorul unor scule purtate de robot
se utilizează în cazul obiectelor de dimensiuni mari, care nu pot fi montate în
dispozitivele de lucru ale maşinilor unelte. Senzori de forţă - moment
controlează desfăşurarea procesului de aşchiere. Robotul trebuie să aibă o
exactitate de repetabilitate de 0,01 ÷ 0,05 mm.
Eficienţe tehnico-economice deosebite prezintă robotizarea proceselor de prelucrare
prin tehnologii neconvenţionale: cu fascicul laser sau cu jet de apă de înaltă presiune.
Cu ajutorul fasciculului laser se pot efectua
operaţii de sudare, de tăiere şi de tratament termic
superficial de precizie, cu influenţarea minimală a
structurii metalului din zona de prelucrat. Scula
manipulată de robot este în acest caz un cap laser
(Fig. 16), conţinând un sistem optic, care asigură
concentrarea puterii fasciculului pe o suprafaţă mică a
obiectului.

Conducerea fasciculului laser prin dispozitivul de


În figura de mai jos se prezintă principiul de ghidare al robotului folosind un sistem de oglinzi
funcţionare al robotului manipulând un “instrument
de zero”, în cadrul operaţiei de măsurare a unei caroserii de automobil.
Deseori, operaţiile de control de calitate şi inspecţie se realizează cu ajutorul unor
capete de lucru echipate cu senzori video (metode “ochi în mână”). Roboţii utilizaţi în operaţii
de măsurare, control de calitate, testare şi inspecţie, manipulează ca şi scule capete de lucru,
care realizează operaţiile respective în diferite zone ale obiectului de lucru. Construcţia
capetelor de lucru în cauză este adecvată tipului de operaţie de realizat.

Fig. 17 Măsurarea caroseriei de autoturism de


către robot

- 67 -
CURS
MAŞINI UNELTE ŞI ROBOŢI INDUSTRIALI

În figura alăturată se prezintă un cap de inspecţie cu


senzori video, purtat de robot pentru controlul calităţii
suprafeţei, pe care un alt cap purtat de acelaşi robot
depune un strat de etanşare sub formă de fluid vâscos
(care se autolipeşte).
Comanda roboţilor utilizaţi în operaţii de
măsurare, control de calitate, testare şi inspecţie se
realizează după programe “punct cu punct” (PTP) în
cazul în care zonele de măsurat / controlat / testat /
inspectat sunt amplasate izolat sau pe ”traiectorie
continuă“ (CP) dacă aceste zone prezintă o
continuitate în lungul unei linii. Exactitatea de
repetabilitate a roboţilor utilizaţi în asemenea aplicaţii
trebuie să fie corelată cu exactitatea măsurătorilor Cap de inspecţie cu senzor video purtat de robot
care urmează a fi efectuate.

Conceperea şi realizarea aplicaţiilor industriale ale roboţilor prezintă unele


particularităţi:
1. roboţii trebuie să continue înlocuirea oamenilor în munci periculoase (de aceasta
beneficiază toţi);
2. roboţii trebuie să continue înlocuirea oamenilor în munci pe care ei nu vor să le
execute (şi de aceasta beneficiază toţi);
3. roboţii ar trebui să înlocuiască oamenii în munci pe care le pot executa mai
economicos (aceasta la început va dezavantaja pe unii, dar în final va fi în avantajul tuturor,
ca şi în cazul primelor două legi).

Pentru succesul robotizării sunt necesare următoarele condiţii:


1. să existe o necesitate clar percepută;
2. să fie disponibile tehnologii adecvate şi practicieni competenţi;
3. să existe un suport financiar adecvat.
Activităţile de fabricaţie s-au automatizat - robotizat atunci când:
1. energia necesară sau mediul înconjurător depăşeşte posibilităţile de suportare ale
operatorului uman;
2. priceperea necesară pentru a produce ceva util depăşeşte capacităţile operatorului
uman;
3. cererea pentru produs este atât de mare încât există o motivaţie pentru căutarea unor
modalităţi de fabricaţie mai bune.

- 68 -