I2 IEE2612 Control Automático II-2001

1. Conceptos Generales:

a) La estabilidad de un sistema en lazo abierto está dada por la ubicación de sus polos en el plano s.
¿Entonces por qué la ubicación de los ceros es tan importante en la estabilidad de un sistema
realimentado con ganancia proporcional? Explique aplicando el concepto de Lugar Geométrico de las
Raíces.
b) ¿Es posible reducir el tiempo de respuesta de un sistema, y al mismo tiempo aumentar el tiempo de
estabilización? Explique en el dominio de Laplace, según localización de las raíces en el plano s.
c) Suponga que tiene un sistema realimentado, que cuenta con 2 integradores en su función de
transferencia. ¿Qué características debe tener la referencia R(s) para que el error en estado estacionario
del sistema sea una constante?
d) ¿Qué son los polos dominantes de un sistema? ¿Cuál es su ubicación en el plano s? ¿Cómo se utilizan?

Sol:

a)
Porque los ceros también cumplen un rol importante en la determinación del Lugar de las Raíces . Los ceros de la planta en
lazo abierto determinan en el plano s hacia donde se moverán los polos del sistema realimentado

b)
Si, es posible, aunque nada impide que una planta real no lo permita en la práctica. Teóricamente el tiempo de respuesta, al
observar el plano s depende de la parte real de los polos dominantes, mientras que el tiempo de respuesta depende de la parte
imaginaria respectiva.

c)
El error permanente para este caso se puede expresar como:

KG( s ) A
ess = lim s ⋅ ⋅ N
t→ ∞ 1 + KG( s ) s

A
siendo una expresión que puede modelar la característica dinámica de r(t) para t → ∞ . (Esto debido a que para t → ∞
sN
los polos y los ceros fuera del origen se comportan como integradores o derivadores puros)

Así, el limite será siempre cero o infinito, salvo para N=3. Luego, R(s) deberá tener 3 polos mas que ceros en el plano
A
s. El caso mas sencillo corresponde a R( s ) = , es decir una señal que crece cuadráticamente en el tiempo.
s3
d)
Los polos dominantes de un sistema son aquellos polos que presentan parte real menos negativa. Su ubicación depende del tipo
de sistema, como es de esperar, siendo o bien polos reales o complejos conjugados. Los polos dominantes se utilizan como
simplificación de una planta para el análisis cualitativo (comportamiento) o cuantitativo (diseño de controladores ).

2. Un proceso industrial tiene la siguiente función de transferencia:

s 2 + 6s + 25
G( s ) =
( s 2 + 36)( s + 2)( s + 6)

Determine el lugar geométrico de las raíces para el sistema en lazo cerrado, realimentando con ganancia
K. Indique claramente las asíntotas, ángulos de salida, valor de K para el despegue de las raíces del eje
real y puntos de despegue, valores de K crítico, rango de valores de K para obtener un sistema estable,
rango de valores de K para obtener un sistema sin oscilaciones.

Sol:
+1 pto base

s 2 + 6 s + 25
Se tiene que G ( s ) = con:
( s 2 + 36)( s + 2)( s + 6)

- Un par de polos imaginarios puros en j6 y –j6.

- Un par de zeros complejos conjugados en –3+j4 y – 3-j4.
- Un polo en –2 y en – 6.

Ningún polo es inestable y la ganancia estática del sistema es positiva; las ramas en eje real se verán a la izquierda de un
número impar de polos y zeros.

Intersección de asíntotas : (Suma(polos)-Suma(zeros))/n°polos-n°zeros

= (6-2-6)/2= -1
Ángulos de asíntotas : (2q+1)pi/n°polos-n°zeros con q=0,1....n°polos-n°zeros-1
En este caso, q=0,1 puesto que n°polos=4 n°zeros=2, teniéndose que los ángulos de las asíntotas
valen pi/2 y 3pi/3. En el fondo, se tiene una misma asíntota. 0.5 ptos ambas cosas.

Separación eje real: escribiendo primero el polinomio característico 1+KG(s)=0 y despejando luego K en términos de s, se
tiene un polinomio en s:

− ( s 2 + 36 )( s + 2)( s + 6)
K (s) = , luego, en el punto de separación se ha de cumplir que dK(s)/ds=0. Derivando se tiene:
s 2 + 6s + 25

[ ]
− 2s ( s + 2)( s + 6) + ( s + 6)( s 2 + 36) + ( s + 2)( s 2 + 36) ( s 2 + 6s + 25) + ( 2 s + 6)( s 2 + 36)( s + 2)( s + 6)
= 0 lo que
( s 2 + 6s + 25) 2
entrega al punto de separación: s*=-4.05 0.3 ptos

Ganancia K* asociada al punto de separación: se obtiene reemplazando s* en la expresión antes encontrada K(s); esto da como
valor para la ganancia K* = 12.2484. 0.2ptos

Ángulos de salida: Usando el Criterio del Argumento se ha de cumplir que:

Arg (G ( s)) = ±( 2λ + 1)180

Luego, se ha de tener que los ángulos: (b+c)-(a+d+ e+f)= ± 180, dependiendo si se está considerando la rama del plano
superior o inferior. Interesa conocer el ángulo en “e”.

El valor de los demás ángulos son:

a: 45° b: 33.69° c: 73.3° d: 71.56° f: 90°

Luego, se tiene: ( 33.69°+73.3°)-(45°+71.56°+90°+e)= ± 180°, dando así, e= ± 80.43°, con signo positivo para la rama del
plano superior y negativo para la del inferior. 1pto

Rangos de Ganancia y Ganancia Crítica: Para obtener la ganancia crítica e igualmente válido usar Routh Hurwitz(largo y
engorroso) o usar el polinomio 1+KG(s)=0 reemplazando s=jw de modo de hallar el corte con el eje imaginario (un poco
menos largo). El corte con el eje imaginario ocurre en más menos wc=8 rad. (-8 en parte negativa). La ganancia asociada a
este punto corresponde a la ganancia crítica; Kc=37.333

Para ver rango de ganancias que hacen del sistema realimentado estable se puede usar Routh Hurwitz, mas si se sabía ya que el
corte con eje imaginario estaba cerca de j8 y que el ángulo de salida apuntaba hacia el plano derecho(positivo), se podía notar
que el lugar de raíces iba a salir desde j6 hacia el plano derecho para realizar una curva y cortar en j8. Luego, se entiende del
concepto de lugar de raíces que para una ganancia menor que Kc se van a tener polos del sistema realimentado en el plano
derecho, haciéndolo así inestable. Luego, las ganancias que hacen del sistema realimentado estable cumplen con:
K>37.333 1.8 ptos

Para obtener una respuesta sin oscilaciones debería aplicarse ganancias negativas, mas entonces se tendría que los polos del
sistema realimentado se salen del lugar de raíces, lo cual no tiene mucho sentido. (lugar de raíces se halla definido para valores
K>0).
0.2 ptos
Finalmente, se puede dibujar: 2 ptos mono +- ok
Root Locus Design
20

15

10

5
Imag Axes

-5

-10

-15

-20
-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
Real Axis

3. Se tiene el siguiente proceso:

1
G( s ) =
( s + 1)( s − 2)

Se requiere diseñar un controlador que permita estabilizar dicho proceso, reduciendo las oscilacio nes y el
error permanente.

a) ¿Qué controlador elige (P, PI, PD, PID)? Dé sus motivos.

b) Mediante el método del lugar geométrico de las raíces, determine las ganancias de su controlador que
permitan cumplir con las especificaciones del controlador.
c) Determine la frecuencia de oscilación para la ganancia crítica.

Sol:

a) Del diagrama en el plano S se puede ver que el control PD efectivamente elimina las oscilaciones, pero al requerir
error permanente cero se extiende el diseño al control PID

( s − z 1 )( s − z 2 )
F( s ) = K
s
b) Al analizar el lugar de las raices se deduce que la condición de error permanente se asegura por la acción integral del
control, mientras que la eliminación de oscilaciones se logra incrementando la ganancia del controlador. Asi, un
posible control es:

( s + 1 )2
F( s ) = K , con K → ∞
s
Con esto, unos posibles parámetros para el controlador son:

Kp = 2 K ; Ki = K ; Kd = K , con K → ∞

c) El punto de estabilidad critica se obtiene al hacer

1 + F ( s )G( s ) j ω == 0

( s + 1 )2 1 s( s − 2 ) + K ( s + 1 )
1+ K = =0
s ( s + 1 )( s − 2 ) jω
s( s − 2 ) jω

de aquí: ω = 2 rad
seg

4. Se tiene el siguiente proceso:

s 2 − 2s +1
G( s ) =
s 4 + 3s 3 + 3s 2 + s + 0.1

a) Grafique el diagrama de Nyquist (polar) para este sistema (sin realimentar), considerando sólo
frecuencias positivas. Para ello, primero debe llenar la siguiente tabla (las frecuencias se expresan en
rad/s):

ω 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.45 0.55 0.75 1 1.5 2.25 5 ∞
R
X

b) Interprete el gráfico.
c) ¿Cuánto vale la fase de la función de transferencia cuando la frecuencia es 0.36 rad/s?
d) Determine el valor de la salida en régimen sinusoidal permanente para una entrada dada por
 u (t ) = 10 sen( ω⋅ t ), con ω = 0.36 rad/s

Sol:

a)

s − 2s + 1
2

G( s ) = 4 3 2
s + 3 s + 3 s + s + 0.1
⇒ G( jω ) =
( jω ) − 2( jω ) + 1 2

( jω ) + 3 ( jω ) + 3 ( jω ) + ( jω ) + 0.1
4 3 2

G( jω ) =
− ω − 2 jω + 1
2
(1 − ω ) + (− 2ω ) j 2

+ jω + 0.1 (ω − 3ω + 0. 1) + (− 3 ω )
=
ω − 3 j ω − 3ω +ω j
4 3 2 4 2 3

(1 −ω )+ (− 2ω ) j 2
[(
• ω
4
) (
− 3ω + 0.1 − − 3ω + ω j
2 3
)]
(ω − 3ω + 0.1)+ (− 3ω + ω ) j [(ω + 0.1) − (− 3ω + ω ) j]
=
− 3ω
4 2 3 4 2 3

=ω
− 3ω + 0. 1 + 3 jω − jω −ω + 3ω − 0. 1ω − 3 jω + j ω − 2 j ω + 6 j ω − 0. 2 jω + 6 ω − 2ω
4 2 3 6 4 2 5 3 5 3 4 2

ω + 9 ω + 0. 01 − 6 ω + 0.2 ω − 0.6 ω + 9 ω + ω − 6 ω
8 4 6 4 2 6 2 4

G( jω ) =
(− ω 6
+ 10 ω − 5.1ω + 0. 1 + − 5ω + 10ω − 1.2ω j
4 2
) ( 5 3
) 1,5 pts.
ω + 3ω + 3. 2ω + 0.4 ω + 0.01
8 6 4 2

De aquí se calculan los valores pedidos en la tabla reemplazando ω.

W 0 0,05 0,10 0,15 0,20 0,25 0,30 0,35 0,45 0,55 0,75 1 1,50 2,25 5 1000000
R 10,00 7,92 3,49 -0,47 -2,81 -3,73 -3,76 -3,34 -2,13 -1,08 0,12 0,53 0,36 0,09 -0,02 0,00
X 0,00 -5,33 -7,68 -7,10 -5,16 -3,08 -1,38 -0,16 1,12 1,46 1,13 0,50 -0,08 -0,16 -0,03 0,00

Con estos datos, el gráfico queda aproximadamente así:

 Diagrama de Nyquist

2,00

0,00
-6,00 -4,00 -2,00 0,00 2,00 4,00 6,00 8,00 10,00 12,00

-2,00
Eje Imaginario

-4,00

-6,00

-8,00

-10,00

Eje Real

0,5 pts.
b)
El diagrama de Nyquist grafica el comportamiento de una planta al variar la frecuencia, mostrando la amplitud y la
fase de ésta. La estabilidad crítica del sistema se encuentra para una fase de 180º (π radianes). 1 pto.

c)
Hay que evaluar la función de transferencia en ω=0.36. El resultado es:

∠fase = -180.63º = -3.15 rad. Para esta frecuencia el sistema se hace inestable, es casi exactamente la frecuencia crítica.
1,5 pts.

a) Determine el valor de la salida en régimen sinusoidal permanente para una entrada dada por u(t)=10 sen(ωt), con
ω=0.36 rad/s.

Para esa frecuencia, la función de transferencia es 3.23∠-3.15 rad, por lo que la salida será:

y (t ) = 10 ⋅ 3.23 ⋅ sen(ωt − 3.15 )

1,5
y (t ) = 32.3 sen(ωt − 3.15 )
pts.

Tiempo Total: 2 horas 20 minutos.