5.1.2.

Stabilitatea internă a sistemelor discrete

Dacă matricea A a unui sistem liniar discret are valorile proprii λ1, λ2 , L , λn
distincte, atunci matricea fundamentală poate fi scrisă sub forma
At = V A t V −1 ,
unde V este matricea vectorilor proprii şi

A t = diag(λ1t , λt2 L , λtn ) .

Deoarece matricea V este nesingulară, avem

lim At = 0 ⇔ lim A t = 0 ⇔ lim λti = 0 , ∀i ⇔ λi <1 ∀i .

t →∞ t →∞ t →∞

Rezultatul obţinut este valabile şi la sistemele cu valori proprii multiple.

Astfel, dacă λ1 = λ2 , atunci celula pătrată din puterea matriceală At
corespunzătoare valorilor proprii λ1 şi λ2 are forma

λ1t tλ1t −1

 0 .
λ1t 

Această celulă tinde la zero dacă şi numai dacă λ1 < 1 .

De asemenea, pentru o matrice A cu valorile proprii distincte, are loc
implicaţia:
λi ≤1 ∀i ⇒ λti ≤1 ∀i ⇒ At < ∞ ⇒ At < ∞ .

Tinând seama de faptul că valorile proprii ale matricei A sunt rădăcinile

polinomului caracteristic P (λ ) = det(λI − A) , rezultă:
Teorema stabilităţii interne a sistemelor discrete. Un sistem discret este
intern strict stabil dacă şi numai dacă toate rădăcinile polinomului caracteristic au
modulul subunitar, adică sunt situate în interiorul cercului unitar cu centrul în
origine. Dacă polinomul caracteristic are una sau mai multe rădăcini (simple) cu
modulul egal cu 1, iar celelalte rădăcini cu modulul subunitar, atunci sistemul este
intern semistabil.
Din teorema stabilităţii interne rezultă că dacă o rădăcină a polinomului
caracteristic are modulul supraunitar, atunci sistemul este intern instabil.
Ca şi la sistemele continue, enunţul teoremei de stabilitate rămâne valabil şi
la sistemele de tip I-E.
Din expresia funcţiei de tranziţie a stării
2 ELEMENTE DE STABILITATE A SISTEMELOR LINIARE

X (t ) = At X 0 + ( At −1BU 0 + At −2 BU1 + L + BU t −1) ,

rezultă că dacă un sistem discret este intern strict stabil, atunci pentru orice intrare
mărginită, starea sistemului este mărginită.

Observaţii. 1°. Deoarece polinomul caracteristic al unei conexiuni serie sau

paralel de două subsisteme continue sau discrete este egal cu produsul
polinoamelor caracteristice ale subsistemelor, adică P (s) = P1(s)P2 (s) , rezultă că
spectrul sistemului rezultant (mulţimea rădăcinilor polinomului caracteristic) este
reuniunea disjunctă a spectrelor celor două sisteme componente, adică
~σ .
σ = σ1 ∪ (4)
2

In consecinţă, sistemul rezultant (serie sau paralel) este intern strict stabil dacă şi
numai dacă sistemele componente sunt intern strict stabile.
2°. Din dezvoltarea
det(λ I− A) = λn − (a11 + a22 + L + ann )λn−1 + L

reiese că suma rădăcinilor polinomului caracteristic este egală cu suma

elementelor diagonale ale matricei A, adică
λ1 + λ2 + L + λn = a11 + a22 + L + ann .
Deoarece
λ1 + λ2 + L + λn = Re λ1 + Re λ2 + L + Re λn ,

rezultă că un sistem continuu este intern instabil dacă

a11 + a22 +L+ ann > 0 . (5)

Similar, deoarece
λ1 + λ2 + L + λn ≥ λ1 + λ2 + L + λn = a11 + a22 + L + ann ,

rezultă că un sistem discret este intern instabil dacă

a11 + a22 +L+ ann > n . (6)

♦ Aplicaţia 5.5. Să se studieze stabilitatea internă a sistemului discret

 x1(t + 1) = − x1(t ) + mx2 (t ) + 2u(t )

 , y(t ) = x1(t ) − 5x2 (t ) ,
 x2 (t + 1) = x1(t ) − (2m + 0,5) x2 (t ) − u(t )

unde m este un parametru real.

Soluţie. Sistemul are polinomul caracteristic

λ +1 −m 3 1
P (λ ) = det(λ I− A) = = λ2 + (2m + )λ + m + ,
−1 λ + 2m + 0,5 2 2

Curs TSA IEDM 29 aprilie

 ELEMENTE DE STABILITATE A SISTEMELOR LINIARE 3

−1
cu rădăcinile reale λ1 = şi λ2 = −2m − 1 . Rădăcina λ1 are modulul subunitar, iar
2
rădăcina λ2 are modulul subunitar pentru − 1 < m < 0 . In consecinţă, sistemul este intern
strict stabil pentru m ∈ (−1 , 0) , intern semistabil pentru m ∈{−1 , 0} şi intern instabil pentru
m ∈ (−∞ , − 1) ∪ (0 , ∞) .

♦ Aplicaţia 5.6. Să se studieze stabilitatea internă a sistemului discret

y(t ) + y(t − 1) + (1 − m) y(t − 2) = u(t − 1) + u(t − 4) ,

unde m este un parametru real.

Soluţie. Ecuaţia caracteristică

λ2 + λ + 1 − m = 0 ,
3 − 1 − 4m − 3 − 1 + 4m − 3
are rădăcinile reale pentru m ≥ ( λ1 = şi λ2 = ) şi complexe
4 2 2
− 1 − j 3 − 4m − 1 + j 3 − 4m
pentru m < 0 ( λ1 = , λ1 = ).
2 2
3 3
Cazul m ≥ . Ambele rădăcini au modulul subunitar numai pentru ≤ m ≤ 1 .
4 4
3 3
Cazul m < . Ambele rădăcini au modulul subunitar numai pentru 0 ≤ m < .
4 4
Sistemul este intern strict stabil pentru m ∈ (0 , 1) , intern semistabil pentru m ∈{0 , 1} şi
intern instabil pentru m ∈ (−∞ , 0) ∪ (1 , ∞) .

5.2. STABILITATEA EXTERNA

Dacă stabilitatea internă a unui sistem caracterizează stabilitatea stării în

regim liber, în schimb stabilitatea externă caracterizează stabilitatea ieşirii (răs-
punsului) în regim forţat.
Prin definiţie, un sistem liniar este extern strict stabil dacă, pentru orice
intrare mărginită, ieşirea forţată a sistemului este, de asemenea, mărginită. Prin
urmare, la un sistem extern strict stabil, oricare ar fi intrarea cu proprietatea
U (t ) ≤1 , t ≥ 0 ,
există M > 0 astfel încât
Y f (t) ≤ M , t ≥ 0 .

5.2.1. Stabilitatea externă a sistemelor continue

La sistemele monovariabile continue proprii, din relaţia de convoluţie

t
y f (t ) = ∫ g (t - τ )u(τ )dτ ,
0
4 ELEMENTE DE STABILITATE A SISTEMELOR LINIARE

unde g (t ) este funcţia pondere, obţinem următorul rezultat:

Un sistem monovariabil continuu este extern strict stabil dacă şi numai dacă
integrala
∞
I = ∫ g (t ) d t (7)
0

este finită.
Prin relaxarea condiţiilor de stabilitate strică, se consideră că un sistem
monovariabil este extern stabil dacă funcţia pondere g (t ) este mărginită pe (0, ∞),
adică există M > 0 astfel încât
g (t ) ≤ M , ∀ t > 0. (8)

Deoarece funcţia pondere a unui sistem I-S-E este dependentă de matricele

A , B , C şi D , rezultă că stabilitatea externă constituie o proprietate asociată
tuturor acestor matrice, spre deosebire de stabilitatea internă, care este asociată
numai matricei A .
Să considerăm acum sistemul monovariabil minimal cu modelul primar

y(n) + an−1 y(n−1) + L + a1 y& + a0 y = bru (r ) + br −1u(r −1) + L + b1u& + b0u ,

modelul secundar
 an z (n) + an−1z (n−1) +L+ a1z& + a0 z = u

 y =br z (r ) +L+ b1z& + b0 z
şi funcţia de transfer
br s r + br −1s r −1 + L + b1s + b0
G ( s) = .
s n + an−1s n −1 + L + a1s + a0

Deoarece sistemul este minimal, mulţimea polilor s1 , s2 , … , sn ai funcţiei

de transfer G(s) coincide cu mulţimea rădăcinilor ecuaţiei caracteristice. Să
considerăm mai întâi cazul în care toţi polii funcţiei de transfer sunt simpli (diferiţi
între ei) şi a0 ≠ 0 . Pentru intrare tip treaptă unitară, răspunsul z(t ) are forma
1
z(t ) = + C1es1t + C2es2t + L + Cnesnt ,
a0

unde toţi coeficienţii Ci sunt diferiţi de zero. Din a doua ecuaţie a modelului
secundar, obţinem răspunsul indicial al sistemului, sub forma
b0
h(t ) = + A1es1t + A2es2t + L + Anesnt , (9)
a0
unde
Ai = Ci (br sir + br −1sir −1 + L + b1si + b0 ) , i =1L n .

Curs TSA IEDM 29 aprilie

 ELEMENTE DE STABILITATE A SISTEMELOR LINIARE 5

Sistemul fiind minimal, polii si nu sunt rădăcini ale numărătorului funcţiei de

transfer G(s) , deci toţi coeficienţii Ai sunt diferiţi de zero.
Sistemul are funcţia pondere
b
g (t ) = h&(t ) + h(0+)δ 0 (t ) = s1 A1es1t + s2 A2es2t + L + sn Anesnt + n ⋅δ 0 (t ) . (10)
an

Integrala I este finită dacă şi numai dacă toate funcţiile exponenţiale din
componenţa funcţiei pondere g (t ) tind spre 0 pentru t → ∞ , adică atunci când toţi
polii s1 , s2 , … , sn au partea reală negativă. In ceea ce priveşte funcţia pondere
g (t ) , aceasta este mărginită dacă şi numai dacă toţi polii s1 , s2 , … , sn au partea
reală negativă sau nulă.
Dacă polii s1 şi s2 sunt reali şi egali, atunci expresiile corespunzătoare
acestor poli în funcţiile h(t ) şi g (t ) au formele ( A1 + A2t )es1t , respectiv
( A2 + s1 A1 + s1 A2t )es1t . Condiţiile ca integrala I să fie finită rămân neschimbate. In
schimb, pentru ca funcţia pondere g (t ) să fie mărginită este necesar ca polul dublu
s1 să aibă partea reală negativă (nu şi nulă).
In cazul a0 = 0 şi a1 ≠ 0 , funcţia de transfer G(s) are un pol în origine, h(t )
conţine termenul (b0 / a1) ⋅ t , iar g (t ) conţine termenul b0 / a1 . Dacă ceilalţi poli au
partea reală negativă, funcţia pondere g (t ) este mărginită, dar integrala I nu este
finită. Tinând seama de aceste rezultate şi de faptul că un sistem neminimal are
răspunsul forţat egal cu cel al sistemului minimal echivalent, putem formula
Teorema stabilităţii externe a sistemelor continue. Un sistem monovariabil
continuu este extern strict stabil dacă şi numai dacă toţi polii funcţiei de transfer a
sistemului au partea reală negativă. Sistemul este extern semistabil dacă şi numai
dacă polii funcţiei de transfer a sistemului au partea reală negativă sau nulă, iar
polii cu partea reală nulă sunt simpli. Dacă există un pol cu partea reală pozitivă
sau un pol multiplu cu partea reală nulă, atunci sistemul este extern instabil.
Conceptul de stabilitate externă este aplicabil atât la sistemele de tip I-E, cât
şi la cele de tip I-S-E.
Un sistem intern stabil este şi extern stabil, iar un sistem extern instabil este
şi intern instabil. Un sistem intern instabil poate fi însă extern stabil, în cazul în
care rădăcinile cu partea reală pozitivă ale polinomului caracteristic nu sunt poli ai
funcţiei de transfer a sistemului.
Un sistem multivariabil este extern stabil dacă şi numai dacă toate canalele
intrare-ieşire ale sistemului sunt extern stabile.

♦ Aplicaţia 5.7. Să se studieze stabilitatea externă a sistemului continuu

6 ELEMENTE DE STABILITATE A SISTEMELOR LINIARE

2 &y& − 3 y& − 2 y = u& − 2u .

Soluţie. Sistemul are funcţia de transfer

s−2 1
G(s) = = .
2s 2 − 3s − 2 2s + 1
Deoarece polinomul polilor p(s) = 2s +1 are o singură rădăcină şi aceasta este negativă
( s1 = −1/ 2 ), sistemul este extern strict stabil.
Remarcă. Deoarece polinomul caracteristic
P (s) = 2s 2 − 3s − 2 = (s − 2)(2s + 1)
are rădăcina s1 = 2 strict pozitivă, sistemul este intern instabil.

♦ Aplicaţia 5.8. Să se studieze stabilitatea externă a sistemului continuu

 x&1 = x2 − x3
&
 x2 = x3 y = − x1 .
 x& = 6 x + 5x − 4x + u
3 1 2 3

Soluţie. Din relaţiile

y = − x1 ,
y& = − x&1 = − x2 + x3 ,
&y& = − x&2 + x&3 = 6 x1 − 5(− x2 + x3 ) + u ,
rezultă modelul intrare-ieşire
&y& = −6 y − 5 y& + u ,
adică
&y& + 5 y& + 6 y = u .
Sistemul are funcţia de transfer
1 1
G ( s) = = .
s 2 + 5s + 6 (s + 2)(s + 3)
Deoarece ambii poli ai funcţiei de transfer sunt negativi, sistemul este extern strict stabil.
Remarcă. Polinomul caracteristic al sistemului
λ −1 1
P (λ ) = det(λ I− A) = 0 λ − 1 = λ3 + 4λ2 + λ − 6 = (λ − 1)(λ + 2)(λ + 3)
−6 −5 λ + 4
are rădăcina pozitivă λ1 = 1 , deci sistemul este intern instabil.

Curs TSA IEDM 29 aprilie