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REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
REFERENCIAS DE INTERNET
CONCEPTO:
Los observadores de estado, son herramientas virtuales, que permiten estimar las
variables o estados de un sistema en base a mediciones de las señales de salida y
señales de control. Estos observadores permiten enviar información estimada acerca
del valor que toman dichos estados, permitiendo conocer un aproximado del valor
real, además cuentan con muy poco margen de diferencia o error.
TIPOS:
1
Henry Mendiburu Diaz http://hamd.galeon.com
x Ax Bu
y Cx Dx
donde:
x Vector de estado (n x 1)
u Señal de control (escalar)
y Señal de salida (escalar)
A Matriz (n x n)
B Matriz (n x 1)
C Matriz (1 x n)
D Matriz (escalar)
x Ax Bu L( y y)
donde:
2
Henry Mendiburu Diaz http://hamd.galeon.com
Debe notarse que las matrices A, B, C, D son las mismas tanto para un sistema real
como para el sistema estimado. Para los cálculos siguientes se asume que el valor de
D es cero.
x x ( Ax Bu ) ( Ax Bu L( y y ))
x x Ax Ax L( y y)
x x A( x x ) L(Cx Cx )
x x A( x x ) LC ( x x)
x x ( A LC )( x x)
Si se sabe que el error esta definido como la diferencia entre el estado real y el estado
estimado, entonces se tendrá:
e x x
e x x
e ( A LC ) e
Existe una condición necesaria, la cual consiste en que el sistema obtenido sea
estable y completamente controlable y observable.
Ejemplo:
3
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0 2 0
x x u
1 4 1
y 0 1x
Solución.
Analizando la respuesta del ejemplo anterior nos podemos dar cuenta que los valores
que toman L1 y L2 están condicionadas por las raíces del polinomio, las cuales a su
vez están condicionadas por las características con que queremos que cuente el
sistema, por tanto se puede elegir raíces de tal modo de poder controlar la respuesta
del sistema en lazo cerrado.
Por lo tanto podemos asumir valores para dichas raíces, a los que llamaremos 1 y 2
de modo tal que el polinomio tenga una respuesta estable. Luego por simple
equivalencia de términos podemos hallar el valor de las incógnitas.
Ejemplo:
4
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Solución.
s 2 = s2
donde (4 + L2)s = 7s L2 = 3
(2 + L1) = 12 L1 = 10
Es aconsejable que los polos del observador sean de 3 a 5 veces mayores (más
negativos) que los polos del controlador por realimentación de estados, pero sin
salirse de la región de estabilidad dada por el lugar geométrico de las raíces. La
elección de los polos deseados van a determinar las características de la respuesta
obtenida, por lo que puede existir un conjunto infinito de vectores L como solución,
de las cuales solo un limitado número de soluciones cumplen con las necesidades
requeridas para el sistema (como por ejemplo: sobreimpulso, velocidad de respuesta,
etc. del sistema estimado), por lo que se aconseja probar, mediante simulación, la
respuesta del sistema a diferentes valores de polos escogidos.
5
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1
C 0
CA 0
L ( A)
CA n 1
1
Ejemplo:
0 1 0
x x u
1 2 1
y 0 1x
Solución.
1
2 0 1 0
L (A 6 A 10 I )
1 2 1
1 2 0 6 10 0 2 1 0
L
2 3 6 12 0 10 1 0 1
9 4 1
L
4 1 0
9
L
4
Controlabilidad: Wc B AB An 1B
6
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C
CA
Observabilidad: Wo
CA n 1
an 1 an 2 a1 1
an 2 an 3 1 0
W
a1 1 0 0
1 0 0 0
En donde a1, a2, an-2, an-3, son los coeficientes del polinomio característico
original |sI-A|.
bn an
bn 1 an 1
L Q bn 2 an 2
b1 a1
Ejemplo:
(*)
La deducción de esta expresión puede encontrarse en el libro Ingeniería de Control Moderna ,
Katsuhiro Ogata, 3ra Edición, Cáp.12, Pág. 817-820.
7
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0 1 0 0
x 0 0 1 x 0 u
2 1 2 1
y 1 0 0x
Solución.
1°)
Controlabilidad Observabilidad
0 0 1 1 0 0
Wc 0 1 2 Wo 0 1 0
1 2 3 0 0 1
rank(Wc) = 3 rank(Wo) = 3
det(Wc) = -1 det(Wo) = 1
El sistema es controlable El sistema es observable
2°)
s 0 0 0 1 0
sI A 0 s 0 0 0 1
0 0 s 2 1 2
s 1 0
sI A 0 s 1
2 1 s 2
sI A s( s 2 2 s 1) 2
sI A s3 2s 2 s 2 s3 a1 s 2 a2 s a3
a1 2 a2 1 a3 2
3°) Q = ( W x Wo )-1
8
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a2 a1 1 1 2 1
W a1 1 0 2 1 0
1 0 0 1 0 0
1 2 1 1 0 0 1 2 1
W Wo 2 1 0 0 1 0 2 1 0
1 0 0 0 0 1 1 0 0
0 0 1
Q 0 1 2
1 2 3
4°)
(s - 1) (s - 2) (s - 3)
= (s + 5) (s + 2 + j) (s + 2 - j)
= (s + 5) (s2 + 4s + 5)
= s3 + 9s2 + 25s + 25 s3 + b1s2 + b2s + b3
b1 9 b2 25 b3 25
5°)
b3 a3 0 0 1 23
L Q b2 a2 0 1 2 24
b1 a1 1 2 3 7
L1 7
L L2 10
L3 4
Se puede hacer uso del software Matlab, para lo cual se emplea el comando acker o
el comando place.
x Ax Bu
Dado el sistema , y un vector de polos deseados:
y Cx Dx
P 1 2 n
Ejemplo:
9
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0 1 0 0
x 0 0 1 x 0 u
3 2 1 1
y 2 0 0x
Solución.
>> A = [0 1 0; 0 0 1; -3 -2 -1];
>> C = [2 0 0];
>> P = [-2 -1+j -1-j];
>> L = acker(A',C',P)'
L=
1.5000
0.5000
-3.0000
>> L = place(A',C',P)'
L=
1.5000
0.5000
-3.0000
Ejemplo:
0 0 4 0
x 1 0 1 x 0 u
0 1 2 1
y 0 0 1x
Solución.
Controlabilidad Observabilidad
10
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0 4 8 0 0 1
Wc 0 1 2 Wo 0 1 2
1 2 3 1 2 3
rank(Wc) = 3 rank(Wo) = 3
det(Wc) = 16 det(Wo) = -1
El sistema es controlable El sistema es observable
s 0 0 0 0 4
sI A 0 s 0 1 0 1
0 0 s 0 1 2
s 0 4
sI A 1 s 1
0 1 s 2
sI A s( s 2 2 s 1) 4
sI A s3 2s 2 s 4 s3 a1 s 2 a 2 s a3
a1 2 a2 1 a3 4
Q = ( W x Wo )-1
a2 a1 1 1 2 1
W a1 1 0 2 1 0
1 0 0 1 0 0
1 2 1 0 0 1 1 0 0
W Wo 2 1 0 0 1 2 0 1 0
1 0 0 1 2 3 0 0 1
1 0 0
Q 0 1 0
0 0 1
(s - 1) (s - 2) (s - 3)
= (s + 2) (s + 3 + 0.5j) (s + 3 0.5j)
= (s + 2) (s2 + 6s + 9.25)
= s3 + 8s2 + 21.25s + 18.5 s3 + b1s2 + b2s + b3
b1 8 b2 21.25 b3 18.5
Vector Observador
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b3 a3 1 0 0 14.5
L Q b2 a2 0 1 0 20.25
b1 a1 0 0 1 6
L1 14.5
L L2 20.25
L3 6
sI A LC (s 1 )( s 2 )( s 3 )
s 0 0 0 0 4 L1
sI A LC 0 s 0 1 0 1 L2 0 0 1
0 0 s 0 1 2 L3
s 0 4 0 0 L1
sI A LC 1 s 1 0 0 L2
0 1 s 2 0 0 L3
s 0 4 L1
sI A LC 1 s 1 L2
0 1 s 2 L3
sI A LC s( s 2 sL3 2 s 1 L2 ) (4 L1 )
sI A LC s3 (2 L3 ) s 2 (1 L2 ) s (4 L1 )
Polinomio deseado
(2+L3)s2 = 8s2 L3 = 6
donde (1 + L2)s = 21.25s L2 = 20.25
(4 + L1) = 18.5 L1 = 14.5
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>> L = acker(A',C',P)'
L=
14.5000
20.2500
6.0000
>> L = place(A',C',P)'
L=
14.5000
20.2500
6.0000
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X1
X2
X1 Xm Estados conocidos o medibles
Xm
X Xm+1 Xn Estados no conocidos que requieren ser observados
Xm 1
Xm 2
Xn n 1
Obteniéndose:
Xa Aaa Aab Xa Ba
u
Xb Aba Abb Xb Bb
Xa
Y Ca Cb
Xb
Aaa mxm
Aab m x n-m
Aba n-m x m
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Xa Aaa Xa Aab Xb Ba u
Xb Aba Xa Abb Xb Bb u
x Ax Bu L( y y)
(*)
La deducción de esta expresión puede encontrarse en el libro Ingeniería de Control Moderna ,
Katsuhiro Ogata, 3ra Edición, Cáp.12, Pág. 832-833.
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Se pueden aplicar los mismos métodos usados para hallar los observadores de orden
completo, pero tenemos que hacer una variación la cual consiste en reemplazar los
índices: en vez de considerar el índice n , se debe considerar el índice i . Por
ejemplo si un sistema es de orden 4 y tiene un estado medible, entonces m=1, y por
tanto el sistema observado será de orden 3 (n m = 4 1 = 3 = i).
El otro cambio que hay que hacer es realizar una equivalencia entre las matrices,
dada de la siguiente manera:
Aaa D
Aab C
Aba B
Abb A
Lo que resta por hacer, es aplicar la misma metodología que para los observadores de
orden completo, considerando el nuevo orden del sistema (i) y las nuevas matrices
del sistema (Abb, Aba, Aab, Aaa).
Ejemplo:
Para el siguiente sistema, suponga que el estado X1 se puede medir con precisión,
diseñe el observador de orden reducido L aplicando los 4 métodos antes descritos, si
se quiere que los polos deseados se ubiquen en -3+0.5j y -3-0.5j
0 1 0 0
x 1 0 1 x 0 u
6 11 6 1
y 1 0 0x
Solución.
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D Aaa
C Aab
B Aba
A Abb
0 0 1
Aaa 0 Aab 1 0 Aba Abb
6 11 6
Controlabilidad Observabilidad
0 6 Aab 1 0
Wcr Aba Abb Aba Wor
6 6 Aab Abb 0 1
rank(Wc) = 2 rank(Wo) = 2
det(Wc) = -36 det(Wo) = 1
El sistema es controlable El sistema es observable
Q = ( W x Wo )-1
a1 1 6 1
W
1 0 1 0
6 1 1 0 6 1
W Wor
1 0 0 1 1 0
0 1
Q
1 6
Vector Observador
17
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b2 a2 0 1 5
L Q
b1 a1 1 6 2
L1 2
L
L2 17
sI A LC [ sI Abb L Aab] (s 1 )( s 2 )
¨
1 0 0 1 L1
sI Abb L Aab s 1 0
0 1 11 6 L2
s 1 L1 0
sI Abb L Aab
11 s 6 L2 0
s L1 1
sI Abb L Aab
11 L2 s 6
sI Abb L Aab (s L1 )( s 6) (11 L2 )
sI Abb L Aab s2 (6 L1 ) s (11 L2 )
Polinomio deseado
(s 1 )( s 2 ) s2 4 s 16
6 + L1 = 4 L1 = -2
6 L1 + 11 + L2 = 16 L2 = 17
Si (s) = ( s 1 )( s 2 ) s2 4 s 16
1 0
L ( Abb 2 4 Abb 16 I ) Wor
1
2 1
0 1 0 1 1 0 1 0 0
L 4 16
11 6 11 6 0 1 0 1 1
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5 2 0
L
22 17 1
L1 2
L
L2 17
x Ax Bu1r
y C q n Du q r
donde:
x Vector de estado (n x 1)
u Señal de control (1 x r)
y Señal de salida (escalar)
A Matriz (n x n)
B Matriz (n x r)
C Matriz (q x n)
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D Matriz (q x r)
n Es el orden del sistema (numero de estados)
r Es el número de entradas
q Es el número de salidas
En cambio, el número de salidas con que cuente el sistema si afecta el diseño del
observador. En este caso se aplica el Principio de Separabilidad Lineal, el cual
consiste en separar las salidas y trabajarlas como si fueran provenientes de sistemas
distintos.
Ejemplo:
1 2 3
Si se tiene la siguiente matriz C (matriz de salidas) C
4 5 6
Ejemplo:
0 1 0
x x u
5 5 1
1 0
y x
0 1
Solución:
C1 = [1 0] C2 = [0 1]
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L11 L 21 L11 L 21
L1 L2 L L1 L2
L12 L 22 L12 L 22
METODO COMPLETO
Controlabilidad Observabilidad
0 1 C1 1 0
Wc B A B Wo1
1 5 C1 A 0 1
rank(Wc) = 2 rank(Wo) = 2
det(Wc) = -1 det(Wo) = 1
El sistema es controlable El sistema es observable
C2 0 1
Wo2
C2 A 5 5
rank(Wo) = 2
det(Wo) = 5
El sistema es observable
Q = ( W x Wo1 )-1
a1 1 5 1
W
1 0 1 0
5 1 1 0 5 1
W Wo1
1 0 0 1 1 0
0 1
Q
1 5
Vector Observador
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b2 a2 0 1 3
L1 Q
b1 a1 1 5 2
L11 2
L1
L12 7
Q = ( W x Wo2 )-1
a1 1 5 1
W
1 0 1 0
5 1 0 1 5 0
W Wo2
1 0 5 5 0 1
0 .2 0
Q
0 1
Vector Observador
b2 a2 0 .2 0 3
L2 Q
b1 a1 0 1 3
L21 0 .6
L2
L22 3
L11 L21 2 0 .6
L L1 L2
L12 L22 7 3
>> A = [0 1; -5 -5];
>> B = [0; 1];
>> C = [1 0; 0 1];
>> C1 = C(1,:);
>> C2 = C(2,:);
>> P1 = [-1 -2] ;
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REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
Katsuhiko Ogata
Ingeniería de Control Moderna
Prentice Hall. 3ra Edición. México. 1998
Michael O Flynn
Linear Systems. Time Domain and Transform Analysis
Wiley. Singapore. 1987
Donald M. Wiberg
Espacio de Estado y Sistemas Lineales
Mc.Graw-Hill. México. 1971
MathWorks Inc
MATLAB User´s Guide, Toolbox deCcontrol.
Versión 5.3. USA. 1998.
REFERENCIAS DE INTERNET
http://www.manufacturing.net/
http://www.prodigyweb.net.mx/saucedo8/
http://www.fiobera.unam.edu.ar/Materias/ControlDigital/home.text.html
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