19

2.3.1. Alegerea variabilelor de stare ca variabile de faz

Aceast metod se poate aplica atunci cnd ecuaia diferenial nu conine
derivate ale mrimii de intrare, adic, are aspectul:

( ) t u y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
n
n
n
n
n
= + + + +

0 1
1
1
1
K . (2.48)

n cazul acestei metode, variabilele de stare se aleg ca variabile de faz,
adic mrimea de ieire i derivatele sale:
1
1
2 1

= = =
n
n
n
dt
y d
x
dt
dy
x y x , , , K . (2.49)

Se obine astfel un sistem cu n ecuaii difereniale de ordinul nti:

( )

=
=
=
=

n n n
n n
x a x a x a t u x
x x
x x
x x
,
1 2 1 1 0
1
3 2
2 1
K
&
L
&
&
&
(2.50)
Acesta se scrie sub form matricealvectorial i se obine:

( ); t u
x
x
x
x
a a a a
x
x
x
x
n
n
n
n

1
0
0
0
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
3
2
1
1 2 1 0
1
2
1
M
M
K
K
M
K
K
&
&
M
&
&
(2.51)
( ) [ ]

=
n
x
x
x
t y
M
K
2
1
0 0 1 (2.52)

Sub form matriceal-vectorial, rezult modelul matematic:


(2.53)

unde, matricele A, B, C
T
sunt:

( ) ( )
( )

=
+ =
t x C y
t u B t x A x
&
20

=
1 2 1 0
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
n
a a a a
A
K
K
M
K
K
;

=
1
0
0
0
M B ;

=
0
0
0
1
M
T
C (2.54)

Acestui model i corespunde schema de modelare din fig.2.9, unde
semnificaia blocurilor utilizate n schem este dat n fig.2.8:






a) sumator b) multiplicator c) sumator-integrator

Fig.2.8. Blocuri utilizate n scheme de modelare.
Pentru ntocmirea schemei de modelare, se pleac de la derivata de ordinul n
a mrimii de ieire i, prin integrri succesive (utiliznd n integratoare), se obine
mrimea de ieire y.
Se observ c variabilele de stare, alese ca variabiele de faz, sunt ieirile
integratoarelor.
Utiliznd dou blocuri sumatoare i n blocuri multiplicatoare, se obine
mrimea
n
x
&
, prin nsumare algebric, conform relaiei:

( )
n n n
x a x a x a t u x
1 2 1 1 0
= K
&
. (2.55)

















Fig.2.9. Schema de modelare a ecuaiei difereniale (2.55).



( ) n
n
y x =
&

( ) 1
=
n
n
y x y x
&
=
2

( ) t u
1 n
a
1
a
0
a
-
+
+
+
+
M
y x =
1

u
1
u
2
u
n
M
dt u y
n
i
i

=
=
1

u
2
u
n
M

=
=
n
i
i
u y
1

u
1
k
u
y=ku