Teoria sistemelor Probleme de la examenele din anii trecui P1.

Se consider un sistem cu intrarea u(t) i ieirea y(t), descris de ecuaia diferenial: (t) - 4y(t) = u(t) +u3(t) unde (t) = d2y(t)/dt2. a) Liniarizai ecuaia n jurul punctului [(0) =0, y(0)=0, u(0)=0] b) Determinai funcia de transfer.

1 are timpul de rspuns ts = 16 sec Ts 1 pentru o intrare treapt. Calculai eroarea staionar pentru o intrare ramp unitar.
P2. Un sistem de ordinul 1, cu funcia de transfer G(s)

P3. S se determine eroarea staionar a sistemului prezentat n figur, pentru o intrare treapt
1 s 1 s+1 1 s+4

unitar r(t)=1, t>0. P4. a) Schiai diagrama Bode pentru un sistem cu funcia de transfer: s 10 H ( s) s (10 2 s 2 10 1 s 1) b) Determinai pulsaiile pentru care sistemul amplific sau atenueaz semnalele de intrare sinusoidale.

P5. Se consider un sistem cu reacie negativ, cu funcia de transfer n bucl deschis:

G(s) k ( s 1) ( s 2)( s 3)

. a) Pentru k=10, diagrama Nyquist a sistemului deschis este prezentat n figur. Analizai stabilitatea sistemului nchis. b) Analizai stabilitatea sistemului nchis pentru valori k > 10 si pentru k < 10.

Nyquist Diagram
2.5 2 1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2 -2.5 -2 -1.5

-1

-0.5

0.5

1.5 2

2.5

P6.

a) Identificai funcia de transfer G(s) a sistemului pentru care s-a desenat diagrama Bode de modul din figur.
20 Bode Diagram

Magnitude (dB)

0 -20 -40 -60 10-1

100

101 Frequency (rad/sec)

102

103

b) Sistemul cu funcia de transfer G(s) determinat la punctul a) se plaseaz pe bucla direct a unui sistem cu reacie negativ unitar, n serie cu un alt sistem cu funcia de transfer 102 s 1 H ( s) i cu un regulator cu funcia de transfer GC(s). Ce fel de regulator GC(s) ai pune s2 astfel nct sistemul nchis s fie stabil i aib eroare staionar nul pentru o intrare ramp? Justificai prin calcul i explicai detaliat rspunsul. P7. Un sistem de ordinul 2 cu poli compleci are o funcie de transfer G(s). Specificaiile pentru rspunsul su la o intrare treapt sunt: a) factorul de amortizare > 0.5 b) timpul de rspuns ts < 0.5 sec. Desenai regiunea admisibil n care pot fi plasai polii lui G(s) astfel nct s se obin rspunsul la treapt dorit. P8. Se consider un sistem cu funcia de transfer Determinai valoarea ieirii sistemului n regim staionar pentru o intrare treapt unitar. P9. Un sistem de control cu reacie negativ are funcia de transfer a procesului G(s) = 1/s2. Calculai un regulator cu functia de transfer Gc(s) = k(s+z)/(s+p) unde |z| < |p|, astfel nct polii dominanti ai sistemului nchis s fie localizati la 1 3 j . P10. Se consider un sistem cu reacie negativ, cu funcia de transfer n bucl deschis:
G( s) k ( s 4) s2

. Calculai valoarea parametrului k pentru care marginea de faz este 60o.

P11. Se consider un sistem de control cu reacie negativ unitar, cu funcia de transfer a procesului 18 sz G( s) . Calculai un regulator cu funcia de transfer Gc ( s) , unde |z| > |p|, astfel nct s( s 6) s p polii dominani ai sistemului nchis s fie localizai la -33j i eroarea staionar pentru o intrare ramp unitar s fie est=1/90.