Sunteți pe pagina 1din 10

Exemplul 2.9. Fiind dat RI cu 6 gdm de tip Stanford (fig. 2.

24) se cere s se determine modelul geometric direct pentru acest RI. Robotul Stanford are 5 articulaii realizate prin cuple cinematice de rotaie de clasa a V-a i o articulaie (a treia) coninnd o cupl de translaie de clasa a V-a. Pentru a determina modelul geometric direct aplicm algoritmul D-H. Reperul 0, fixat de segmentul fix, are axa z n lungul direciei de micare a articulaiei 1 i va fi reperul de referin n determinarea modelului geometric direct. Reperele de la 1 la 5 sunt plasate dup regulile precizate n paragraful 2.7, aprnd urmtoarele situaii deosebite:

- Semnul parametrului 1 este minus deoarece pentru a aduce axa z0 peste axa z1 este necesar o rotire a reperului 0 n juriul axei x1 de unghi 90, rotire care corelat prin regula burghiului d sensul contrar sensului pozitiv al axei x1. n mod similar se explic semnul parametrilor 2, 4 i 5. - La plasarea reperului 3, deoarece direcia de micare a articulaiei 3 coincide cu aceea a articulaiei 4, axele z2 i z3 au aceeai direcie. Apar astfel nedeterminri n legtur cu plasarea originii O3 i a axei x3. S-a ales plasarea lui O3 la captul segmentului 3, obinnd ca parametrul d3 s modeleze lungimea variabil determinat de micarea articulaiei 3, de translaie; o alt plasare a lui O3 ar fi determinat complicaii de calcul al setului de parametri D-H pentru reperul 4. Din infinitatea de aezri posibile pentru axa x3 (exist o infinitate de direcii spaiale perpendiculare simultan pe z2 i z3, deoarece acestea coincid), s-a ales plasarea lui x3 astfel nct s fie paralel cu x2, situaie n care se obine o valoare convenabil pentru parametrul 3 ( 3 = 0). - n ceea ce privete originile reperelor 4 i 5, nu s-a respectat algoritmul D-H, n sensul c s-au omis lungimile segmentelor 4 i 5; aceast omisiune este numai una temporar, lungimile respective fiind considerate n parametrul d6, datorit felului n care este plasat originea O6. n schimb, prin plasarea originilor reperelor 3, 4 i 5 n acelai punct s-a obinut o form simpl a seturilor 4 i 5 de parametri D-H (a4 = a5 = d4 = d5 = 0). Pentru reperul final O6x6y6z6, ataat de apuctorul RI, s-a respectat condiia cerut de algoritmul D-H, aceea c axa z6 s fie n lungul direciei de micare a ultimei articulaii; n plus, s-a ales plasarea originii O6 n aa fel nct segmentul O5O6 s preia i lungimile datorate segmentelor 4 i 5, dup cum s-a menionat anterior. Reperul O6x6y6z6 este cel care definete prin atitudinea sa cinematic fa de reperul de referin, vectorul coordonatelor operaionale.

Dup fiecare determinare a unui set de parametri D-H (toate aceste seturi sunt prezentate n tab. 2.1) se poate calcula matricea D-H corespunztoare, pe baza relaiei (2.68). Aceste matrice, pentru RI de tip Stanford sunt (notm cos i = Ci, respectiv sin i = Si): A01 = S1 0 C1 0 -1 0 d1 0 0 0 A23 = 0 1 0 0 0 0 1 d3 0 0 0 1 C1 0 -S1 0 C2 0 S2 0 0 A12 = S2 0 -C2 0 0 1 0 d2 1 0 0 0 1 1 0 0 0 C6 -S6 0 A56 = S6 C6 0 0 0 0 1 d6 0 0 0 1 0

Matricea A34 este similar cu A01 cu deosebirile c n loc de C1 i S1 apar C4 i S4, iar pe ultima coloan primele trei elemente sunt toate nule n A34. Matricea A45 are aceeai form ca A12 cu deosebirile c n loc de C2 i S2 apar C5 i S5, iar ultima coloan are primele trei elemente nule. Pe baza celor 6 matrice Ai-1i se poate calcula matricea A06, conform relaiei (2.76). Fcnd calculele respective i folosind pentru elementele matricei A06 notaiile din (2.77), obinem urmtoarele expresii (2.84):

n x = C1 ( C 2 ( C 4C5C 6 S4S6 ) S2S5C 6 ) S1 ( S4 C5C 6 + C 4S6 ) s x = C1 ( S 2 S 5 S 6 C2 ( C4C5 S 6 + S 4C6 ) ) S1 ( C4C6 S 4C5 S 6 )

n y = S1 ( C 2 ( C 4 C5C 6 S4S6 ) S2S5C 6 ) + C1 ( S4 C5C 6 + C 4S6 ) n z = S2 ( C 4 C 5C 6 S4S6 ) C 2S5C 6 s y = S1 ( S2S5S6 C 2 ( C 4 C 5S6 + S4 C 6 ) ) + C1 ( C 4 C 6 S4 C5S6 ) s z = S2 ( C 4 C 5S6 + S4 C 6 ) + C 2S5S6 a x = C1 ( C 2 C 4S5 + S2 C 5 ) S1S4S5
a y = S1 ( C 2 C 4S5 +S2 C 5 ) + C1S4S5
a z = 2 C 4S5 +C 2 C 5 S

Px = C1S2 d 3 S1d 2 + ( C1C 2 C 4S5 S1S4S5 + C1S2 C 5 ) d 6


Py = S1S2 d 3 + C1d 2 + (S1C 2 C 4S5 + C1S4S5 +S1S2 C5 ) d 6

Pz = C 2 d 3 + d1 + ( C 2 C5 S2 C 4S5 ) d 6

Se observ c pentru un asemenea RI cu 6 gdm matricea A06 are o form complex; se evideniaz astfel avantajul folosirii algoritmului D-H, care d o metod sistematic pentru efectuarea acestui calcul. Matricea A06 rezolv modelul geometric direct; se observ c elementele sale sunt funcii de vectorul coordonatelor generalizate, care are n acest caz 6 componente q = q(1, 2, d3, 4, 5, 6), reprezentate de parametrii D-H care se modific n timp, la micarea celor 6 articulaii. Determinarea pentru un asemenea RI a expresiilor explicite ale componentelor vectorului coordonatelor operaionale n funcie de componentele vectorului coordonatelor generalizate este dificil n ceea ce privete cei trei parametri exprimnd orientarea. Chiar fr a efectua acest calcul, elementele submatricei de rotaie din matricea A06 dau toate informaiile privind orientarea apuctorului fa de reperul de baz. De remarcat complexitatea calculelor pentru determinarea modelului geometric direct al unui RI cu 6 gdm . De exemplu, pentru determinarea matricei A06 n cazul RI de tip Puma sunt necesare 12 apeluri de funcii trigonometrice, 40 de nmuliri i 20 de adunri, chiar atunci cnd acest calcul este simplificat prin determinarea direct a primei coloane din matricea A06 , dup calculul coloanelor a doua i a treia, pe baza relaiei de legtur ntre coloanele matricei respective: n x s = a. Literatura mai recomand, ca o cale de efectuare eficient a calculelor pentru cazul des ntlnit al RI cu 6 gdm, determinarea separat a matricelor A03 i A36 i apoi, prin produsul acestora dou, aflarea modelului geometric direct. n concluzie, problema cinematic direct (modelul geometric direct) este n prezent o problem rezolvat n cazul general al unui RI oarecare, cu oricte grade de mobilitate, printr-un calcul ce implic nmulirea de matrice. Elementele acestor matrice se pot stabili printr-un algoritm bazat pe formalismul D-H, iar matricea produs A0n, ce d modelul geometric direct, are elementele date de expresii ce sunt n general polinoame de funcii trigonometrice, avnd ca variabile componentele vectorului coordonatelor generalizate. Modelul geometric direct, pentru un RI dat, este unic pentru valori precizate ale poziiilor articulaiilor se obine o anumit poziie i orientare a efectorului (forma matricei A0n difer ns n conformitate cu modul de plasare a reperelor D-H, care nu este unic). Conform expresiei (2.72), dac pentru un RI avem expresia modelului geometric direct i cunoatem posibilitile de micare ale articulaiilor, putem afla spaiul de lucru, adic mulimea tuturor poziiilor i orientrilor ce pot fi atinse de efector. Dup gsirea modelului geometric direct se poate trece la problema mai complex, dar i mai important pentru conducerea RI, aceea a determinrii modelului geometric invers. 2.12. Determinarea modelului geometric invers al roboilor industriali Analitic, modelul geometric invers este exprimat prin inversul operatorului fd (vezi relaia 2.72), adic: fi: D R6 D Rn; q = fi(z) (2.88)

operator care permite determinarea vectorului coordonatelor generalizate (atitudinea cinematic relativ a segmentelor RI) la un anumit moment de timp, atunci cnd este cunoscut vectorul coordonatelor operaionale (atitudinea cinematic a efectorului fa de un reper triortogonal de baz) la acel moment de timp. Rezult din aceast definiie c modelul geometric invers este cel care rezolv problema cinematic invers, formulat n paragraful 2.1. n majoritatea abordrilor (excepie fac acelea geometrice) pentru a afla modelul geometric invers pentru un RI este necesar n prealabil s se gseasc modelul geometric direct al acestuia. Astfel, s presupunem c matricea A0n este determinat, elementele sale depinznd, aa dup cum s-a artat n paragrafele anterioare, de valoarea vectorului q. n cazul modelului geometric invers ceea ce se cunoate este atitudinea cinematic a efectorului RI fa de reperul de referin, adic vectorul z. Dac acesta reprezint o exprimare minimal a atitudinii cinematice a efectorului, putem presupune c aceasta este dat, fa de reperul de referin, i printr-o matrice de transformare omogen E (conform celor precizate n paragrafele 2.4, 2.8 i 2.9 de la poziia precizat i trei parametri de orientare precizai fie unghiurile lui Euler, sau unghiurile roll, pitch i yaw, etc. se poate ajunge la o matrice de transformare omogen corespunztoare). Avem deci dou exprimri ale atitudinii cinematice a efectorului fa de reperul de baz: Matricea A0n(q) care d atitudinea cinematic a efectorului fa de reperul de baz, pentru o valoare precizat a lui q, conform modelului geometric direct. Matricea E care exprim de asemenea atitudinea cinematic a efectorului fa de reperul de baz, la momentul respectiv de timp i care este cunoscut (reprezint datele de intrare) n cazul problemei cinematice inverse. Egalnd aceste dou expresii avem: A0n(q) = E (2.89) i a determina modelul geometric invers nseamn a afla cele n componente ale vectorului q din ecuaia de mai sus.

Exist situaii n care ecuaia pentru determinarea modelului geometric invers nu apare sub forma (2.89), dar se va putea ajunge la aceast form dup transformri simple. Astfel, dac RI are n efector un obiect de manipulat, atunci utilizatorul poate fi n situaia n care prescrie atitudinea cinematic a acestuia fa de reperul de referin, n conformitate cu sarcina de rezolvat i fie notat tot cu E matricea exprimnd aceast atitudine cinematic. Ca o alt complicaie, mai presupunem c reperul de referin este diferit de cel fixat de baza RI (fig. 2.26) i n acest caz se va putea preciza o matrice B exprimnd atitudinea cinematic a bazei RI fa de reperul de referin. De asemenea se va putea determina atitudinea cinematic a obiectului aflat n efector fa de reperul fixat de efector i fie S matricea de transformare omogen corespunztoare. n acest caz atitudinea cinematic a obiectului fa de reperul de referin, dat de matricea E, se poate calcula (vezi fig. 2.26), conform regulii de compunere a transformrilor omogene, i prin produsul B A0n S, n care n este numrul de gdm al RI i A0n este matricea de transformare omogen exprimnd atitudinea cinematic a efectorului fa de baza RI (ceea ce d modelul geometric direct). Astfel, avem dou exprimri ale atitudinii cinematice a obiectului fa de reperul de referin, adic egalitatea:

B A0n S = E

(2.90)

n egalitatea de mai sus, cum baza RI este fix, iar obiectul este solidarizat de efector, matricele B i S sunt constante n timp i pot fi calculate. Necunoscutele q1, , qn apar numai n A0n i astfel relaia (2.90) sus se aduce la forma (2.89) dup nmulirile corespunztoare cu inversele matricelor B i S (A0n = B-1E S-1 ) . Din acest motiv, n continuare n determinarea modelului geometric invers vom pleca de la relaia (2.89), cazurile n care apar un reper de referin diferit de cel fixat de baza RI i/sau un obiect n efector, putnd fi rezolvate conform celor precizate aici. Rezult c determinarea modelului geometric invers nseamn rezolvarea sistemului de ecuaii dat sub form matriceal prin relaia (2.89), n care necunoscutele sunt cele n componente ale vectorului q. innd seama de forma matricelor care apar n (2.89), numrul ecuaiilor scalare este 12, deoarece pe ultima linie a unei matrice de transformare omogen n modelarea geometric a RI avem 4 elemente constante (vezi i relaia (2.77)). Ar rezulta astfel c relaia (2.89) d un sistem de 12 ecuaii cu n necunoscute. ntre aceste ecuaii exist o serie de dependene, corespunztoare dependenelor ntre elementele submatricei de rotaie dintr-o matrice de transformare omogen. Astfel, conform semnificaiei elementelor dintr-o matrice de transformare omogen, pe coloanele submatricei de rotaie din matricea E i corespunztor n matricea A0n apar componentele versorilor axelor reperului triortogonal fixat de efector fa de reperul de baz i deci au loc egalitile (folosim notaiile din relaia (2.77)): n n = s s = a a = 1; n x s = a (2.91) ceea ce nseamn un numr de 6 relaii scalare de dependen. Concluzia este c determinarea modelului geometric invers presupune rezolvarea unui sistem de 6 ecuaii independente cu n necunoscute, ce se pot explicita din relaia (2.89). Trebuie observat c aceste 6 ecuaii conin necunoscute q1, , qn sub funciile trigonometrice, astfel c avem un sistem de ecuaii neliniare. Dei acest sistem prezint unele particulariti, pn n prezent nu a putut fi formulat o metod general valabil pentru determinarea modelului geometric invers al unui RI, ci numai metode aplicabile de la caz la caz, pe tipuri de RI.

Aceasta se explic prin forma complicat a sistemului ce trebuie rezolvat pentru a avea soluia la modelul geometric invers. De exemplu, n cazul RI de tip STANFORD ar trebui determinate valorile lui 1, , 6 din relaiile (2.84) privite acum ca ecuaii, n care cantitile nx, ny, pz sunt cunoscute n cazul modelului geometric invers. Pentru un alt caz acest sistem de ecuaii poate rezulta mai complex, deoarece robotul STANFORD are o parte din parametrii D-H nuli, ceea ce simplific forma ecuaiilor. Totui, se poate spune c pentru toate tipurile curente de RI problema determinrii modelului geometric invers este rezolvat, prin una din metodele ce vor fi precizate n continuare. Deoarece rezolvarea modelului geometric invers presupune rezolvarea unui sistem de ecuaii neliniare, problemele care se pun sunt acelea privind existena soluiei, a numrului de soluii i a determinrilor lor. O noiune legat de modelul geometric invers este aceea de robot rezolvabil : un robot este rezolvabil atunci cnd pentru orice valoare dat lui z se pot determina analitic toate valorile corespunztoare ale lui q, conform modelului geometric invers. Astfel spus, RI este de tip rezolvabil dac pentru orice atitudine cinematic precizat a efectorului se pot determina toate soluiile ecuaiilor care formeaz modelul geometric invers, prin expresii analitice explicite. Rezultatul formulat n acest sens este urmtorul: Toi RI cu mai puin de 6 gdm sunt rezolvabili. Pentru RI cu 6 gdm se tie c sunt rezolvabili aceia care satisfac una din condiiile: a) cei care au 3 cuple de translaie; b) cei care au 3 cuple de rotaie cu axele de rotaie concurente; c) cei care au o cupl de rotaie i una de translaie cu axele de micare coaxiale; d) cei care au 2 perechi de cuple de rotaie cu axele de micare concurente. Nu s-au formulat asemenea rezultate pentru RI cu mai mult de 6 gdm. Se poate ns observa c RI actuali, pe care i-am folosit ca exemple anterior, se ncadreaz n clasa celor rezolvabili: att RI Stanford ct i PUMA au 6 gdm i au ultimele 3 articulaii de rotaie, cu axele concurente. n ceea ce privete numrul de soluii pentru ecuaiile ce formeaz modelul geometric invers, pot apare toate cele trei situaii posibile. 1. Modelul geometric invers nu are nici o soluie atunci cnd atitudinea cinematic fixat pentru efector este n afara spaiului de lucru D. Conform celor precizate n capitolul anterior, spaiul de lucru este o caracteristic a fiecrui RI, fiind determinat de numrul gdm, de structura lanului cinematic, de dimensiunile segmentelor RI i de restriciile mecanice ale deplasrilor articulaiilor. Atitudinea cinematic fixat pentru efector se poate situa n afara spaiului de lucru din punct de vedere al poziiei, al orientrii sau din ambele puncte de vedere. Pentru RI cu mai puin de 6 gdm orientrile pe care le poate atinge efectorul sunt limitate, astfel c frecvent se pune numai problema gsirii acelei valori a vectorului pentru care efectorul RI atinge o poziie precizat, fr s intereseze orientarea. n acest sens, se folosesc i noiunile de spaiu de lucru de orientare (termenul n limba englez este dextrous workspace [Cra, 86]) care este definit ca mulimea poziiilor pe care le poate atinge efectorul RI cu orice orientare dorit i respectiv spaiu de lucru de poziionare (n limba englez reachable workspace) care este mulimea poziiilor pe care le poate atinge efectorul, indiferent de orientrile ce sunt posibile. Evident, spaiul de lucru de orientare este o submulime a spaiului de lucru de poziionare. Aceste dou noiuni se ilustreaz uor pe cazul robotului plan bimobil, studiat n exemplul 2.8. Dac robotul respectiv are cele dou segmente de lungimi egale (l1 = l2), atunci spaiul de lucru de poziionare este un disc de raza 2l1, n timp ce spaiul de lucru de orientare se reduce la un singur punct, originea O0 (fig. 2.27); acestea sunt valabile atunci cnd cele dou articulaii ale robotului respectiv se pot roti ntr-un domeniu de 360. Deci, atunci cnd pentru acest robot se prescrie pentru apuctor (pentru originea O2 a reperului fixat de acesta) o poziie n afara discului de raz 2 l1, modelul geometric invers nu are soluie.

l2 = l1

O2

l1 O0

O1

Fig. 2.27. Spaiul de lucru pentru robotul plan bimobil

Dac se dorete o poziie n interiorul discului respectiv, atunci aceasta va putea fi atins cu dou orientri (vezi exemplul 2.8); dac poziia prescris este pe frontiera spaiului de lucru, atunci ea va putea fi atins cu o singur orientare, iar dac este necesar ca originea O2 s ajung n O0, atunci aceast poziie poate fi atins cu orice orientare dorit. Principial, n cazul general spaiul de lucru pentru un RI se poate afla, dup determinarea modelului geometric direct, prin aflarea din matricea A0n a limitelor de variaie pentru parametrii de poziionare i respectiv de orientare, atunci cnd variabilele qi iau valorile admise de limitele de micare ale articulaiilor respective. n concluzie la aceste observaii, n cazul general, cnd intereseaz att poziia ct i orientarea efectorului, din ecuaia matriceal (2.89) vom extrage pentru rezolvarea problemei cinematice inverse un sistem de 6 ecuaii cu n necunoscute, care va avea frecvent soluie pentru RI cu 6 gdm i va avea soluii doar n cazuri particulare de fixare a orientrii, pentru RI cu mai puin de 6 gdm. Dac intereseaz numai poziia efectorului, orientarea acestuia fiind indiferent, atunci din ecuaia matriceal (2.89) pentru modelul geometric invers va rezulta un sistem de 3 ecuaii cu n necunoscute, care va avea soluii i pentru RI cu mai puin de 6 gdm, atunci cnd poziia fixat este n interiorul spaiului de lucru de poziionare. 2. Modelul geometric invers are o infinitate de soluii atunci cnd RI respectiv este redundant n raport cu sarcina. Aceasta apare atunci cnd numrul de grade de mobilitate ale RI respectiv este mai mare dect numrul gradelor de libertate prin care poate fi specificat sarcina. Un asemenea exemplu este prezentat n fig. 2.28. Aici apare un robot cu 3 gdm, realizate prin dou cuple cinematice de translaie i una de rotaie. Dac presupunem c pentru robotul respectiv intereseaz numai poziionarea efectorului, orientarea acestuia neavnd importan pentru sarcina care se rezolv, atunci pentru majoritatea punctelor din spaiul de lucru de poziionare excepie fac configuraiile (punctele) singulare asupra crora vom reveni exist o infinitate de configuraii ale robotului (poziii ale articulaiilor) care determin o aceeai poziie a efectorului (vezi fig. 2.28).

Fig. 2.28. Un robot redundant n raport cu sarcina de poziionare n plan

Aici redundana este dat de faptul c robotul are 3 gdm, iar poziia unui punct n plan este specificat prin 2 grade de libertate. Redundana pentru RI este o noiune dependent de sarcin, astfel c robotul respectiv nu va mai fi redundant n cazul unei sarcini specificate prin 3 grade de libertate. n cazul general, n spaiul tridimensional, poziia i orientarea unui corp se precizeaz prin 6 grade de libertate, specificate n cazul efectorului RI prin cele 6 componente ale vectorului z, astfel c un RI avnd mai mult de 6 gdm va fi un robot redundant n raport cu sarcina cea mai general, aceea a poziionrii i orientrii efectorului su n spaiu; aceasta explic de ce majoritatea RI actuali au 6 gdm. RI redundani sunt utili, de exemplu, atunci cnd se pune problema operrii ntr-o zon cu obstacole, deoarece se va putea alege din mulimea de configuraii care determin satisfacerea sarcinii pe aceea care s determine i ocolirea obstacolelor. 3. Modelul geometric invers are soluii i acestea sunt n numr finit pentru cazul n care nu suntem n una din cele dou situaii precizate mai sus. Aceasta se explic prin aceea c rezolvarea modelului geometric invers nseamn rezolvarea unui sistem de ecuaii neliniare (cel mai frecvent ecuaii trigonometrice), pentru care soluia unic apare atunci cnd poziia i orientarea dorit pentru efector se gsesc pe frontiera spaiului de operare (vezi exemplul 2.12). Numrul soluiilor depinde de structura lanului cinematic respectiv, fr a exista o formul general care s permit calculul acestui numr, ci acest numr va depinde de RI studiat. Pentru RI tipici, cu 6 gdm, avnd articulaii de rotaie, numrul maxim de soluii este 16. n ceea ce privete metoda de determinare a modelului geometric invers nu exist o metod general valabil, care s se poat aplica indiferent de tipul RI; exist mai multe variante propuse i cel care face modelarea va trebui s o aleg pe aceea care se potrivete mai bine pentru cazul respectiv. innd seama de faptul c determinarea modelului geometric invers nseamn rezolvarea unui sistem de ecuaii neliniare, metodele de rezolvare se pot mpri n dou clase: metode analitice i metode numerice. Dei metodele numerice pot furniza soluii n cazuri n care metodele analitice eueaz, ele nu s-au impus n robotic datorit urmtoarelor dou motive. Fiind metode iterative sunt mai lente n comparaie cu metodele analitice (n cazul metodelor analitice se dispune de soluii explicite pentru necunoscutele qi componentele vectorului coordonatelor generalizate i timpul de gsire a soluiei este dat numai de timpul de calcul al expresiilor respective). De aceea metodele numerice sunt excluse mai ales n cazul n care conducerea on-line a RI implic calculul modelului geometric invers. Metodele numerice furnizeaz o soluie i nu toate soluiile pentru o atitudine cinematic dorit a efectorului, ceea ce nu poate fi acceptabil n majoritatea cazurilor n conducerea RI (vezi i capitolul referitor la planificarea traiectoriei).

De aceea n cele ce urmeaz ne vom ocupa numai de metodele analitice. n cazul metodelor analitice se nelege c modelul geometric este rezolvat atunci cnd s-au gsit expresii explicite pentru cele n componente ale vectorului q. Metodele analitice se mpart n dou categorii: metode algebrice i respectiv geometrice. Deosebirea ntre ele este doar una de abordare n construirea sistemului de ecuaii care vor duce la rezolvarea modelului geometric invers. O metod ncadrat n clasa metodelor algebrice i care s-a dovedit a fi aplicabil pentru majoritatea RI actuali este metoda separrii necunoscutelor, propus de R. Paul [Pau, 81]. Pentru a o explica rescriem relaia (2.89) innd seama de forma matricei A0n , conform celor precizate la modelul geometric direct: A01(q1) A12(q2) . . . An-1n(qn) = E (2.92) Pentru a izola necunoscuta q1 se nmulesc la stnga ambii membri ai ecuaiei (2.92) cu [A01(q1)]-1 , obinndu-se: A12(q2) . . . An-1n(qn) = [A01(q1)]-1 E (2.93)

sau lund n consideraie semnificaia inversei matricei Ao1 , relaia (2.93) devine: A12(q2) . . . An-1n(qn) = A10(q1) E(2.94) Necunoscuta q1 este astfel izolat n membrul drept al ecuaiei (2.94) i va fi determinat pe baza a una sau dou ecuaii scalare din cele 12 ecuaii scalare pe care le furnizeaz egalitatea matriceal (2.94). n continuare se procedeaz n mod similar pentru a determina pe q2, nmulind la stnga ambii membri ai ecuaiei (2.94) cu [A12(q2)]-1 : A23(q3) . . . An-1n(qn) = [A12(q2)]-1 A10(q1) E (2.95) sau innd seama de semnificaia inversei matricei A12 : A23(q3) . . . An-1n(qn) = A21(q2) A10(q1) E (2.96)

n membrul drept al ultimei ecuaii singura necunoscut este q2, q1 fiind deja determinat. Din (2.96) se va putea determina q2, dup care se procedeaz n mod similar pentru q3, q4,qn. Ultima ecuaie, care se folosete att pentru determinarea lui qn-1, ct i a lui qn are forma: An-1n(qn) = An-1n-2(qn-1) A10(q1)E (2.97) necunoscuta qn-1 fiind izolat n membrul drept al ecuaiei, iar qn n cel stng. Pentru a explica felul n care se determin n fiecare pas o necunoscut s considerm o ecuaie generic, aa cum apare n procesul separrii necunoscutelor: Aii+1(qi+1) . . . An-1n(qn) = Aii-1(qi) . . . A10(q1) E (2.98) ecuaie care este folosit pentru determinarea necunoscutei qi. Pentru a facilita determinarea modelului geometric invers prin aceast metod este util ca n calculul modelului geometric direct s se obin ca rezultate intermediare matricele de forma: Ain = Aii+1 . . . An-1n (2.99) pentru i = 1, 2, . . ., n-1. Aceasta nseamn de fapt ca produsul care d matricea A0n, cea care reprezint modelul geometric direct, s fie calculat de la dreapta spre stnga. Astfel, dispunnd de matricele Ain (i = 1, 2, . . ., n-1) de la modelul geometric direct, n calculul modelului geometric invers, formarea ecuaiilor de forma (2.98) va implica doar calculul produsului din membrul drept, membrul stng fiind deja determinat; pentru aceasta este evident necesar, dup cum sa menionat i anterior, ca n prealabil s fi fost determinat modelul geometric direct al RI respectiv. n calculul membrului drept al ecuaiilor (2.98) apar inversele matricelor D-H (calculate la determinarea modelului geometric direct), iar pentru operaia de inversare se va aplica regula de inversare a matricelor omogene. Ecuaia (2.98) are ca scop determinarea necunoscutei qi, cea care a fost izolat n membrul drept. Pentru multe cazuri de RI toate cele n necunoscute pot fi determinate direct n urma izolrii, ceea ce se ntmpl mai ales atunci cnd modelul geotric direct al RI respectiv are un numr mare de parametri D-H nuli; de aici importana obinerii unei forme ct mai simple pentru modelul geometric direct. Aceasta nseamn c matricea Ain(qi+1, . . .,

qn), care apare n membrul stng al ecuaiei respective, are pe una din primele 3 linii mcar un element care nu depinde de necunoscutele qi+1, . . ., qn i din ecuaia scalar corespunztoare acelui element se va determina qi. Pot exista i cazuri n care relaia (2.98) nu determin nici o ecuaie scalar care s permit gsirea direct a lui qi, dar se poate gsi un sistem de dou ecuaii n care s apar doar dou necunoscute: qi i nc una din necunoscutele qi+1, . . ., qn . i o asemenea situaie este acceptabil pentru determinarea modelului geometric invers. Astfel, n [Dom, 88] sunt enumerate 5 tipuri de sisteme de ecuaii cu dou necunoscute posibil s apar n urma aplicrii metodei separrii necunoscutelor. Sunt ecuaii n care necunoscutele apar sub funciile trigonometrice sinus i cosinus i care se rezolv conform metodelor de rezolvare a ecuaiilor trigonometrice. O variant a metodei separrii necunoscutelor, care se recomand atunci cnd ultima articulaie a RI este de translaie, ncepe izolarea necunoscutelor cu ultima dintre acestea, adic qn. Pentru aceasta se nmulesc la dreapta ambii membri ai reelei (2.92) cu [An-1n]-1 , obinndu-se: A01(q1) A12(q2) . . . An-2n-1(qn-1) = E [An-1n(qn)]-1 (2.100)

Din aceasta se ncearc determinarea lui qn, dup care se va putea continua procedeul cu izolarea, n ordine, a necunoscutelor qn-1, . . ., q1 . De asemenea, aceast variant poate fi ncercat atunci cnd o necunoscut qi nu poate fi determinat prin prima variant a metodei (ecuaia de forma (2.98) nu permite calculul lui qi ). Vom exemplifica metoda pe cazul RI de tip Stanford. Exemplul 1.10 S se determine modelul geometric invers pentru RI de tip Stanford, n urmtoarele ipoteze simplificatoare, care nu influeneaz modul de aplicare a metodei. - Presupunem c atitudinea cinematic a efectorului, care este cunoscut n cazul modelului geometric invers, este precizat sub forma unei matrice de transformare omogen E, exprimnd poziia i orientarea reperului O6x6y6z6 fa de reperul O0x0y0z0, unde aceste repere sunt cele pe care le-am ataat atunci cnd am calculat modelul geometric direct al acestui RI (exemplul 1.8, Fig. 1.21). Cunoatem deci matricea E ale crei elemente le notm cu: nx sx ax px E = ny sy ay py = n s a p nz sz az pz 0 0 0 1 0 0 0 1 In cazul n care atitudinea cinematic a efectorului faa de reperul de baz este exprimat ntr-o alt form (de exemplu poziia originii reperului ataat de efector, plus unghiurile lui Euler) se va putea ajunge de la forma respectiv la matricea de transformare omogen corespunztoare, cea care este necesar pentru determinarea modelului geometric invers prin metoda separrii necunoscutelor. Pentru simplificarea calculelor presupunem c parametrul D-H d6 este zero. Ecuaia pe baza creia ncepem calculul modelului geometric invers este: A01(q1)A12(q2) A56(q6) = E (2.101)

Pentru izolarea necunoscutei q1 nmulim ambii membri, la stnga , cu [A01(q1)]-1 A12(q2) A56(q6) = [A01(q1)]-1 E (2.102)

Matricele Ai-1i sunt calculate la determinarea modelului geometric direct (exemplul 1.8) i pentru a afla inversa matricei A01 se aplic regula de inversare a matricelor de transformare omogen, obinnd: C1 S1 0 0 [A01(q1)]-1 = A10(q1) = 0 0 -1 d1 -S1 C1 0 0 0 0 0 1 unde am folosit aceleai notaii ca n exemplele anterioare: cos i = Ci, respectiv sin i = Si. Aa cum am precizat la explicarea metodei, este util ca produsul A12(q2) A56(q6) = A16(q2, ..., q6) s fie deja calculat de la determinarea modelului geometric direct.

Avnd matricea A16, din relaia matriceal (2.102) rezult direct necunoscuta q1 (q1 = 1, articulaia 1 fiind de rotaie ), deoarece n matricea A16 elementul de pe linia 3, coloana 4 nu depinde de nici una din necunoscutele q2, . . . , q6. Ecuaia corespunztoare acestui element este: -S1px + C1py = d2 (2.103)

adic o ecuaie trigonometric permind determinarea lui 1. Pentru determinarea lui 2 se nmulete (2.102) n ambii membri, la stnga, cu inversa matricei A12: A23(q3) A56(q6) =[A12(q2)]-1[A01(q1)]-1E (2.103)

Calculnd inversa matricei A12 i avnd determinat matricea A26 de la modelul geometric direct se constat c n relaia (2.103) egalitatea elementelor de pe linia 1 i coloana 4 constituie o ecuaie care permite determinarea lui 2, fiind de forma: C2C1px + C2S1py S2pz = 0 (2.104) adic o ecuaie trigonometric n care singura necunoscut este 2, deoarece 1 este deja determinat. Se repet procedeul pentru determinarea lui q3 (necunoscuta q3 este d3 deoarece articulaia a treia a RI tip Stanford este de translaie), nmulind (2.103) n ambii membri, la stnga, cu inversa matricei A23: A34(q4)A45(q5)A56(q6)=[A23(q3)]-1[A12(q2)]-1A01(q1)]-1E (2.105) Egalitatea elementelor de pe linia 3 i coloana 4 determin valoarea lui d3: d3 = S2(C1px + S1py) + C2pz (2.106)

Analog rezult q4 = 4 : A45(q5)A56=[A34(q4)] -1 [A23(q3)]-1[A12(q2)]-1A01(q1)]-1E (2.107) Folosind egalitatea elementelor de pe linia 3 i coloana 4 se obine urmtoarea ecuaie trigonometric: C4(C2(C1px + S1py)- S2pz) + S4(C1py - S1px d2)=0 (2.108) Deoarece matricea A56 are pe primele trei linii elemente care nu depind de q6 (de exemplu elementul de pe linia 3, coloana 4), dup nmulirea relaiei (2.107) n ambii membri, la stnga, cu inversa matricei A45 va putea fi determinat necunoscuta q5 = 5, iar apoi q6 = 6 rezult direct, fiind singura necunoscut rmas. In concluzie dei RI de tip Stanford are relaiile care exprim modelul geometric direct de o form complex, totui acest RI are i un numr mare de parametri D-H nuli, astfel c metoda separrii necunoscutelor a condus la rezolvarea modelului geometric invers. In cele prezentate mai sus s-a artat numai calea de obinere a soluiilor, urmnd ca dup rezolvarea ecuaiilor trigonometrice respective s se aleag dintre soluiile ecuaiilor numai acelea care se ncadreaz n domeniul de deplasare a fiecrei articulaii. Chiar dup eliminarea soluiilor nerealizabile datorit restriciilor de micare a articulaiilor, pentru un RI cu 6 gdm, aa cum este RI de tip Stanford, exist soluii multiple pentru modelul geometric invers (o poziie i orientare fixat a efectorului se pot obine pentru mai multe situri ale articulaiilor). De aceea, pentru sistemul de comand a RI se pune i problema alegerii uneia dintre aceste soluii i conform acesteia se determin comenzile n articulaii; criteriile de alegere a acestei soluii din mulimea soluiilor pe care le are modelul geometric invers pentru atitudinea cinematic respectiv a efectorului, vor fi prezentate n capitolul referitor la planificarea traiectoriei.

S-ar putea să vă placă și