Bucovina Forestier VIII, 1.

Comentarii

GPS (Global Positioning System). Principii de func ionare i aplica ii n silvicultur

Cozmin Lucu-Dnil, Pierre Defourny, Christine Farcy 29

1. GPS - descriere general

GPS (Global Positioning Sistem) este un sistem de pozi ionare n spa iu cu ajutorul sateli ilor. Acest sistem a fost conceput de c tre Departamentul Ap r rii al Statelor Unite ale Americii (DoD) i este alc tuit din trei sectoare (Hurn, 1989) (fig. 1). Sectorul spa ial include n prezent 24 de sateli i amplasa i pe orbite la aproximativ 20 200 km de Pamnt, cu o perioad de revolu ie de aproximativ 12 ore. Ace ti sateli i sunt repartiza i pe ase planuri, nclinate la aproximativ 55 fa de ecuator. Fiecare satelit este dotat cu ceasuri atomice de foarte mare precizie i transmite semnale radio sub forma a dou unde: L1, cu o frecven de 1575,42 MHz i L2, cu o frecven de 1227,60 MHz. Dintre acestea, doar L1 poate fi folosit de c tre utilizatorii civili, L2 avnd doar utilizatori militari. Sectorul de control este alc tuit din cinci sta ii de control repartizate pe glob, dintre acestea Colorado Springs din S.U.A. fiind cea care controleaz ntregul sistem. Rolul
Fig. 1. Componentele sistemului GPS
Hawaii Ascension Garcia Kwajalaen Colorado Springs Efemeride (pozi ia i viteza sateli ilor) Sectorul spa ial Sectorul de control Sectorul utilizatori

acestor sta ii este de a recep iona continuu semnalele tuturor sateli ilor, de a calcula "efemeridele" (date referitoare la pozi ia fiec rui satelit), de a verifica precizia ceasurilor sateli ilor i de a retransmite aceste

date fiec rui satelit. Sectorul utilizatori este constituit din totalitatea utilizatorilor (civili i militari) care folosesc un receptor GPS. Un receptor GPS este un aparat capabil s recep ioneze semnalele emise de sateli i i, n func ie de acestea, s determine pozi ia lui pe glob. De men ionat c acest sistem utilizeaz ca sistem de coordonate de baz coordonatele geografice n WGS 84 (World Geodetic System 1984http://164.214.2.59/GandG/tr8350_2.html).

. Principii de func ionare

Pentru a putea determina coordonatele unui punct de pe suprafa a P mntului (sau din apropierea acesteia) este nevoie de semnale provenind de la cel pu in patru sateli i (fig. 2). Stabilirea pozi iei spa iale a unui punct se poate face prin determinarea pseudo-distan ei sau prin determinarea fazei. 2.1. Determinarea pseudo-distan ei Determinarea distan ei fa de satelit se face pe baza diferen ei de timp necesare semnalului emis de satelit s ajung la receptor. Cunoscnd intervalul de timp i viteza propag rii semnalului (viteza luminii), se poate determina distan a. Pentru a determina foarte precis intervalul de timp necesar semnalului emis de satelit s ajung la receptor, acesta din urma emite un semnal identic, care va fi decalat fa de cel provenit de la satelit. Acest decalaj se poate m sura foarte precis. Fiecare satelit poate fi identificat pe baza unui num r atribuit (PRN - Pseudo Random Number), num r care este inclus n semnalul radio emis (Botton et al., 1997). n prezent este metoda utilizabil n mediu forestier. 2.2. Determinarea fazei n acest caz, distan a satelit-receptor este mp r it ntr-un num r ntreg de lungimi de und i o frac iune de lungime de und . Aceast metod necesit utilizarea unui

receptor capabil s determine aceast vaBucovina Forestier VIII, 1 Comentarii

30
Fig. 2. Stabilirea pozi iei spa iale a unui punct utiliznd semnalele GPS de la mai mul i sateli i (dup Hurn, 1989)
Pozi ia punctului utiliznd semnalul unui singur satelit (pe suprafa a unei sfere cu R = 20 200 km) Pozi ia punctului utiliznd semnalul a 2 sateli i (un cerc rezultat din intersec ia a dou sfere) Pozi ia punctului utiliznd semnalul de la 4 sateli i (un punct rezultat din intersec ia a 4 sfere)

loare. Este mult mai precis (10-20 mm), dar necesit o sta ionare de cel pu in 10 minute ntr-un punct, timp n care receptorul trebuie s fie absolut imobil i s nu fie perioade f r semnal GPS. Aceste condi ii fac imposibil utilizarea acestui tip de m sur tori n p dure, datorit pierderilor frecvente de semnal. (Defourny, 1999).

3. Mod de func ionare

Recep ia semnalelor emise de sateli i i calculul pozi iei se poate face n dou moduri: n mod absolut sau autonom i n mod diferen ial (n timp real sau n post-procesare). 3.1. Modul absolut (autonom) n acest caz se folose te un singur receptor GPS. Pn la 1 mai 2000 se ob inea pozi ia unui punct n timp real, dar cu o precizie mic (100 m sau <10m pentru uz militar), datorit n special unui bruiaj (Selective Availability - SA) introdus de c tre DeparLucu-Dnil,Defourny i Farcy GPS (Global Positioning System )...

31
Fig. 3. M surarea decalajului de timp dintre momentul emiterii semnalului de c tre satelit i momentul recep ion rii acestuia de c tre receptorul GPS (dup Hurn, 1989) Fig. 4. Stabilirea pozi iei spa iale a unui punct n mod absolut
Semnal emis de satelit Semnal recep ionat de receptor Semnal generat de receptor satelit 1 Receptor mobil satelit 2 satelit 3 satelit 4

tamentul Apar rii al S.U.A. Modul absolut era utilizabil n cazuri n care nu se cere o precizie mare: navigare pe mare, raliul Paris

-Dakar, etc. ncepnd cu 1 mai 2000, printr-o decizie luat de Casa Alb , s-a aprobat ntreruperea bruiajului, deci n prezent se poate ob ine o precizie de 10-15 m. 3.2. Modul diferen ial (dGPS) n acest caz se folosesc dou receptoare GPS, din care unul (sta ie de baz ) este instalat ntr-un punct de coordonate cunoscute i care m soar diferen a dintre coordonatele cunoscute i coordonatele rezultate din analiza semnalelor GPS (Hurn, 1993) (fig. 5). Pentru a lucra n timp real, aceste diferen e se pot nregistra ntr-un mesaj de tip RTCM (Radio Techical Commision for Marine) i acesta se transmite cu ajutorul unui emi tor radio. Receptorul GPS are nevoie n acest caz de o anten suplimentar pentru recep ionarea semnalului RTCM. Exist firme care realizeaz antene combinate (GPS - Radio). n general, pentru a lucra n timp real se apeleaz la firme specializate, care asigur transmiterea semnalului RTCM utiliznd o re ea de emi toare radio deja existent sau un satelit de telecomunica ii. A doua variant asigur o mai bun recep ie a semnalului n diferite condi ii de relief. O alt variant pentru recep ionarea corec iilor n timp real este utilizarea sistemului de telefonie mobil (GSM), care asigur o acoperire destul de bun a teritoriului. Pentru a lucra n post-procesare este suficient ca la ncheirea campaniei de teren s se aplice corec iile diferen iale prin utilizarea fi ierului rezultat n urma nregistr rilor receptorului instalat ca sta ie de baz . n general, este indicat ca sta ia de baz s fie instalat ct mai aproape de locul de munc , pentru o mai mare precizie, astfel eliminndu-se erori datorate influen ei atmosferei asupra semnalului GPS. Prin utilizarea dGPS se ob in precizii de 1-5 m ( i

chiar <1m), n func ie de receptorul utilizat i de condi iile de lucru. n prezent, se poate lucra n mod RTK (Real Time Kinematic), deci m suri n faz n timp real. n acest caz, distan a dintre receptorul mobil i sta ia de baz nu poate dep i 30 km. Este un mod de lucru foarte precis (1-5 cm), dar care nu poate fi aplicat n p dure datorit pierderilor frecvente de semnal. 32
Bucovina Forestier VIII, 1 Comentarii Fig. 4. Stabilirea pozi iei spa iale a unui punct n mod diferen ial satelit 1 Sta ia de baz (x, y, z cunoscute) satelit 2 satelit 3 satelit 4 Receptor mobil

4. Metode de lucru
4.1. Metoda static nregistrarea datelor se face n puncte bine localizate, n care operatorul instaleaz receptorul (pe un trepied) perioade de timp bine determinate (15 sec-3 min). n acest caz, receptorul GPS nregistreaz n fiecare secund (n general) o valoare (X, Y, Z), iar la sfr it se ob ine media tuturor valorilor. 4.2. Metoda dinamic nregistrarea datelor se face n deplasare. Receptorul nregistreaz la diferite intervale de timp (5 secunde, n general) cte o valoare (X, Y, Z), iar la sfr it se ob ine o succesiune de puncte. 4.3. Metoda dinamic "Stop and Go" Aceast metod este de fapt o mbinare a primelor dou metode. Operatorul se deplaseaz cu reeceptorul GPS din punct n punct pe traseul dorit, n fiecare punct sta ionnduse o anumit perioad de timp. Aceast metod este cea mai indicat n cazul utiliz rii GPS-ului n p dure.

5. Factori care influen eaz precizia m sur torilor

ntre factorii care influen eaz , n general, precizia m sur torilor GPS, se num r : capacitatea de a m sura pseudo-distan a sau pseudo-faza, num rul de canale, deci num rul de sateli i de la care poate recep iona informa ii i tipul de anten . Principalii factori implica i n precizia m sur torilor sunt: - num rul de sateli i vizibili (minimum patru pentru a lucra n trei dimensiuni); - reflectarea semnalului GPS de c tre cl diri, arbori sau alte obstacole, factor destul de dificil de cuantificat. Pentru a diminua influen a acestui factor este indicat utilizarea unor antene de bun calitate. - distan a dintre receptorul mobil i sta ia de baz . Precizia scade n general cu 1mm/km. - n cazul n care se lucreaz n timp real apar erori legate de diferen a de timp dintre momentul n care semnalul GPS este nregistrat de sta ia de baz i momentul n care aceast corec ie diferen ial (n general sub form de semnal RTCM) este utilizat de c tre receptorul GPS; - PDOP (Position Dilution Of Precision) este un coeficient de diminuare a preciziei ca urmare a pozi ion rii sateli ilor vizibili (fig. 5). Acesta include: GDOP (Geometric Dilution Of Precision) i TDOP, determinat de precizia m sur rii timpului. n plus, GDOP = VDOP + HDOP unde: VDOP este determinat de aranjarea n plan vertical a sateli ilor i HDOP este determinat de aranjarea n plan orizontal a satel ilor. n general, se recomand ca valoarea PDOP s nu depa easc valoarea 6. - SNR (Signal to Noise Ratio) reprezint intensitatea semnalului GPS. Se recomand sa fie mai mare dect 6. - "n l area" sateli ilor (unghiul f cut de ace tia cu orizontul). Se recomand s se recep ioneze semnalele de la sateli ii care au

acest unghi de peste 15, pentru a limita erorile determinate de un traseu prea lung prin atmosfer al semnalului GPS.

6. Utilizarea GPS-ului n p dure

P durea este un mediu heterogen care are o influen dificil de cuantificat asupra utiliz rii GPS-ului. Efectul coronamentului i al trunchiurilor arborilor, combinat cu influen a 33
Lucu-Dnil,Defourny i Farcy GPS (Global Positioning System )...

reliefului asupra semnalelor GPS determin luarea unor m suri de precau ie suplimentare n cazul utiliz rii acestui sistem n p dure. n primul rnd, trebuie ales un receptor GPS cu un num r mare de canale (8 sau chiar 12) i dotat cu o anten capabil s diminueze efectul traiectoriei multiple a semnalelor GPS. Foarte important este alegerea momentului desf ur rii campaniei de tren (Luc u et al., 2000). Este indicat s se aleag momentele din zi n care exist un num r ct mai mare de sateli i vizibili i un PDOP ct mai mic. Nu este indicat s se lucreze n perioadele cu vnt, deoarece mi carea ramurilor determin pierderea frecvent a semnalului GPS. Utilizarea dGPS n timp real induce o problem suplimentar , legat de recep ionarea semnalului radio RTCM. Aceasta determin o cre tere a timpului de lucru i deci o sc dere a eficien ei sau chiar imposibilitatea de a lucra n zonele n care semnalul radio nu poate fi recep ionat. Utilizarea DGPS n timp real ar putea fi indicat n cazul efectu rii de navigari. Aceasta ar nsemna identificarea pe teren a unui punct de coordonate cunoscute, de exemplu identificarea n p dure a unor arbori usca i ca urmare a unor atacuri de insecte, arbori care au fost n prealabil identifica i pe fotografii aeriene i a c ror pozi ie a fost stabili . n prezent, datorit ntreruperii bruiajului

voluntar, aceast utilizare poate fi luat n considerare cu o precizie de 5-10 m, precizie care poate fi n general acceptabil .

7. Concluzii
GPS-ul este un sistem care permite stabilirea pozi iei spa iale pe ntreg globul, n orice condi ii meteorologice i indiferent de zi sau noapte. Utilizarea unui receptor GPS preformant (de exemplu, Trimble ProXR) permite o nregistrare de date rapid i precis . Pe lng informa iile legate de pozi ia spa ial a punctelor se pot nregistra concomitent i informa ii calitative, referitoare la punctul respectiv (de exemplu specia, n l imea, diametrul unui arbore, etc.). Aceste caracteristici pot fi m surate automat, utiliznd instrumente laser care se pot ata a direct la receptorul GPS, astfel nct la sfr itul campaniei de teren toate informa iile necesare sunt nregistrate. Sistemul este u or de manipulat i are o autonomie mare (4-6 ore din punct de vedere al alimentarii cu baterii i peste 12 ore de nregistrare continu ca memorie intern ). Este rezistent i poate fi utilizat n condi ii variabile de temperatur i umiditate. Informa iile nregistrate pe teren sunt u or prelucrabile i pot fi transmise direct c tre un GIS (Geographic Information Sistem), sistem care i va g si o larg utilizare n gestiunea p durilor prin introducerea tuturor datelor din amenajamentele forestiere n baze de date informatizate, care sa faciliteze acce34
Fig. 6. Influen a pozi iei sateli ilor asupra preciziei m sur torilor GPS Bucovina Forestier VIII, 1 Comentarii
GDOP mic GDOP mare

sul la informa ie. Renun area la bruiajul voluntar (SA) dup 1 mai 2000 m re te considerabil precizia m sur torilor n mod absolut (10-15 m) i face posibil utilizarea GPS-ului n timp real

n p dure. Pentru utiliz ri cartografice, aplicarea corec iilor diferen iale (dGPS) r mne indinspensabil pentru atingerea unor precizii metrice.

Bibliografie
Botton, S., Duquenne, F., Egels, Y., Even, M., Willis, P., 1997. GPS localisation et navigation. Ed. Herms, Paris, 159 p. Defourny, P., 1999. Introduction aux techniques de positionnement par GPS. Formation continue en inginerie des sciences agronomiques, Facult des Sciences Agronomiques - UCL, Louvain la Neuve, 45 p. Hurn, J., 1989, GPS. A Guide to the Next Utility, Trimble Navigation Ltd, Sunnyvale, USA, 76 p. Hurn, J., 1993, Differential GPS explained, Trimble Navigation Ltd, Sunnyvale, USA, 55 p. Luc u, C., Farcy, C., Giot, P., Defourny, P., 2000. Positionnement par GPS en foret - une volution radicale!, Foret Wallonne no. 47: 31-32.