LAZOS DE CONTROL

Ing. Jorge Estrada L. Ing. Antonio Vences E.

LAZOS DE CONTROL

En los inicios de la era industrial, el control de los procesos se llevo a cabo mediante tanteos basados en la intuicin y la experiencia acumulada. Mas tarde, el mercado exigi mayor calidad en las piezas fabricadas, lo que condujo al desarrollo de teoras para explicar el funcionamiento del proceso.

DEFINICIONES
Variable controlada: es el flujo, nivel, temp. presin, etc. del proceso que queremos controlar. (variable del proceso PV) Variable manipulada: es la presin (3-15 psi), corriente (4-20mA) (variable de control CV). Elem. Prim. de Med.: Son los medidores de campo, bsculas, Med. de flujo, Med. de nivel. Elem. Final de Med.: vlvulas, variadores de veloc., solenoides, etc..

DEFINICIONES
Rango: limites de medicin de un instrumento o transmisor. Span: diferencia entre el max. y min. del rango del instrumento (casi siempre igual). Set-poit: es el valor al que tiene que llegar la variable del proceso

TIPOS DE CONTROL

Existen algunos tipos de control para procesos industriales, de los mas usados son: El control todo-nada (de dos posiciones) El control de lazo abierto El control de lazo cerrado (PID)

CONTROL TODO - NADA

En este tipo de control, el elemento final de control se mueve rpidamente entre una de dos posiciones fijas a la otra, para un valor nico de la variable controlada

CONTROL TODO - NADA

CONTROL LAZO ABIERTO

En el control de lazo abierto, se puede identificar porque no tiene un elemento de medicin en la salida del proceso. Por lo tanto no puede verificar si se llego al set-point que se quiere. (No tienen realimentacin) Ejemplos: Lavadoras, tostador de pan, semforos, dosificadores, LDC, hornos de microondas, etc..

CONTROL LAZO ABIERTO

CONTROL DE LAZO CERRADO

Este tipo de control, incluye dentro de sus elementos al medidor de la variable del proceso, para que su seal sea comparada con el set-poit. Se le llama control de lazo cerrado, porque el elemento primario de medicin siempre esta viendo la variable del proceso y le indica al controlador las variaciones que esta teniendo este para que enve la salida necesaria al elemento final y as lleve al proceso a los valores deseados (set-point).

CONTROL DE LAZO CERRADO

El lazo de control cerrado tpico, esta formado por el proceso, el Elemento Primario de Medicin, el controlador y el Elemento Final.

CONTROL DE LAZO CERRADO

El controlador permite al proceso cumplir con su objetivo de transformacin del material y realiza dos funciones esenciales: Compara la variable medida con la de referencia o deseada (set-point) para determinar el error. Estabiliza el funcionamiento dinmico del lazo de control mediante circuitos especiales para reducir o eliminar el error.

CONTROL DE LAZO CERRADO

CONTROL DE LAZO CERRADO

La figura anterior muestra un intercambiador de calor operado manualmente. El operador nota la Temp. con la mano Izq. y acciona la vlvula de vapor para mantener el agua a la Tem. deseada. Suponiendo que hay un aumento en el caudal de agua de entrada, el vapor actual no alcanza a calentar el mayor flujo de agua. Cuando el operador nota la disminucin en la Temp. del agua de salida, debe calcular cuantas vueltas debe girar la vlvula del vapor y en que sentido. El operador debe esperar un tiempo para determinar si el giro fue el correcto y as determina si debe de girar de nuevo o no. En el caso de que aun exista diferencia en la Temp. deseada de nuevo actuar, y as hasta que el error sea cero (variable del proceso - set-point = 0). El operador logra el control en un tiempo determinado actuando a prueba y error, siempre y cuando no cambien las condiciones del proceso.

CONTROL DE LAZO CERRADO

Partiendo del control manual anterior, es como surgi el control:

Proporcional - Integral - Derivativo

CONTROL DE LAZO CERRADO CONTROLADOR PROPORCIONAL

El controlador proporcional ajusta la salida de la variable de control (CV) de una manera que es proporcional al error presente

CONTROL DE LAZO CERRADO CONTROLADOR PROPORCIONAL

La relacin de ganancia proporcional entre la variable de control CV y el error E, depende del ancho de banda en el cual el controlador esta trabajando Ejem.: Si el controlador solo requiere ejecutar control de 90 a 150 F, con el set-point en 120 F, solo controlara un rango de 60 F (150-90) sobre el rango total de 120 F (180-60). La banda proporcional (PB) es un porcentaje del rango completo de la variable del proceso PB= PV(max)- PV(min) PV(maxrang)-PV(minrang)

CONTROL DE LAZO CERRADO CONTROLADOR PROPORCIONAL

La ganancia del controlador (Kp) indica que tan sensible es el controlador al error. La banda proporcional (PB) tambin indica esta sensibilidad ya que la ganancia y la banda estn relacionadas. Kp= 1 PB y PB= 1 Kp

CONTROL DE LAZO CERRADO CONTROLADOR PROPORCIONAL

La ganancia proporcional del sistema de Temp. anterior esta definido por que tanto cambia la salida de la variable de control por cada % de error en la banda de control. Asi pues, la variable de control (CV) cambiara 2% por cada 1% de error.

CONTROL DE LAZO CERRADO CONTROLADOR INTEGRAL

El controlador Integral proporciona una salida cuya relacin de cambio es proporcional a la desviacin del error. Esto quiere decir, que si el error es muy grande, los cambios en la salida del controlador sern rpidos y viceversa

CONTROL DE LAZO CERRADO CONTROLADOR INTEGRAL

La ganancia de un Ctrl. Integral esta definida por la ecuacion: Ki= %de Cambio de CV por sec.. %error sobre rango completo Por ejem. Un valor de Ki=0.5 1/sec, indica que el controlador obtendra una ganancia de 0.5% es su salida por cada 1% de error presente. El valor que se introduce directamente al controlador es: T= 1 . De tal manera que el valor que colocamos es en seg. Ki El controlador integral tambin se le llama de accin de reset porque automticamente resetea el error a cero en el tiempo.

CONTROL DE LAZO CERRADO CONTROLADOR DERIVATIVO

La salida de un controlador Derivativo, es proporcional a la relacin de cambio del error en el sistema. Este tipo de control nunca se usa solo, esto es debido a que los cambios que provoca son muy grandes en la salida del controlador, ya sea con error positivo o negativo

CONTROL DE LAZO CERRADO CTRL. PROP-INTEG (PI)

Este tipo de controlador tiene un tiempo rpido de respuesta con la accin proporcional y elimina el error residual con la accin integral.

CONTROL DE LAZO CERRADO CTRL. PROP-INTEG (PI)

De esta fig.:el valor de Ti es 1 (a), despus de 1 min., la KpE se repite igual. En (b), con un tiempo integral de Ti=.333, indica que el termino KpE se repetir 3 veces en un min..

CONTROL DE LAZO CERRADO CONTROLADOR P.I.D.

El controlador proporcional-integral-derivativo (PID), combina las acciones de los tres controladores. Este controlador puede usarse en casi todos los procesos que involucren retardos y tiempos muertos. El PID elimina el offset del controlador proporcional, a travs de su accin integral y suprime las oscilaciones con su accin derivativa. Cuando se ajusta correctamente el PID regulara suavemente la respuesta de cualquier proceso.

CONTROL DE LAZO CERRADO AJUSTE DE UN P.I.D.

Existen algunos procedimientos para ajustar un PID, que dependen del proceso que se quiere regular. La finalidad es ajustarlo de tal forma que al provocar un disturbio el controlador lleve al proceso a la estabilidad (PV=SP) en el menor tiempo posible o el permitido por el proceso.

CONTROL DE LAZO CERRADO

O LE COM NAC ONE DE MODO DE CONTROL CONT N O

T O DE CTRL
Proporcional

RE

E TA

A L CAC ONE
Systemas con pequeos cambios de carga y/o tiempos de retardo de pequeos a moderados

La CV cambia en proporcion al E

Integral

La CV cambia de acuerdo Procesos con retardos a como el E cambia en el pequeos y pequeas tiempo capacidades D La CV cambia de acuerdo No tiene aplicaciones a que tan rapido cambia E cuando se usa solo La CV responde en convi- Sistemas con cambios de nacion con las acciones carga grandes e D La CV responde en convi- Procesos con cambios de nacion con las acciones carga rapidos yD

Derivativo

Proporcional-Integral

Proporcional-Derivativo

Proporcional Integral-Derivativo

D La CV responde en convi- Puede ser usada en practinacion con las acciones camente todas las aplica, ,D ciones de control de procesos