Mecnica Computacional Vol. XXIII a G.Buscaglia, E.Dari, O.Zamonsky (Eds.

) Bariloche, Argentina, November 2004

ESTUDIO DE LAS VIBRACIONES LIBRES DE ELEMENTOS ESTRUCTURALES CON SISTEMAS MASA-RESORTE ADOSADOS UTILIZANDO DIVERSAS METODOLOGIAS
Mariano Febbo , Sergio A. Vera Instituto de Mec nica Aplicada (UNS) a Universidad Nacional del Sur Av. Alem 1,253, Baha Blanca, 8000 Buenos Aires, Argentina e-mail: mfebbo@uns.edu.ar,svera@criba.edu.ar, web page: http://www.uns.edu.ar

Key Words: Vibraciones libres, sistemas adosados el sticamente, diversas metodologas de a c lculo. a Abstract. En este trabajo se presenta una comparaci n entre diversos m todos de an lisis o e a para la obtenci n de frecuencias naturales de vibraci n de elementos estructurales con masas o o y resortes adosados. El efecto de adosar sistemas masa-resorte sobre elementos estructurales es bien conocido desde la epoca de Lord Rayleigh. Sin embargo, el inter s no ha decado a e lo largo del tiempo debido, principalmente, a su importancia pr ctica dado que son muchas a las situaciones en donde ocurren estas modicaciones. Las metodologas utilizadas son: masa aparente, m todo de los multiplicadores de Lagrange, FEM y receptancia. En el trabajo se e muestran las ventajas y desventajas de cada enfoque.

M. Febbo, S. Vera

1 INTRODUCCION Conocer las frecuencias naturales de vibraci n de elementos estructurales cuando se le adosan o sistemas masa-resorte es de gran relevancia tanto te rica como pr ctica. Desde el punto de vista o a te rico debido a la creciente necesidad de modelar este tipo de sistemas tan comunes en la vida o diaria. Desde el punto de vista pr ctico su relevancia reside en el hecho de la aplicaci n de este a o tipo de conguraci n como absorbedor din mico, lo cual ha suscitado, desde su descubrimo a iento en 1909 y su posterior tratamiento te rico en 1928 por Ormondroyd y Den Hartog,1 su o utilizaci n como absorbedor de vibraciones en un sinn umero de situaciones como por ejemplo o n la supresi n de vibraciones en rascacielos debido a su excitaci n por el viento, m quinarias o o a sometidas a excitaci n constante, asientos de autos, etc. Entre la innumerable cantidad de trao bajos que ha generado caben mencionar, para vigas a las que se adosa un sistema de un grado de libertad, los trabajos de Laura et al2 , Gurgoze3 y Dowell4 entre los fundamentales. En este trabajo presentaremos diversas metodologas como el m todo de masa aparente, mul e tiplicadores de Lagrange, FEM y receptancia para calcular frecuencias naturales de vibraci n, o que, si bien arrojan similares y por supuesto correctos, presentan distintas ventajas unas respectos de otras en cuanto a la comprensi n fsica de este tipo de sistemas y en cuanto al tiempo de o c lculo que demandan. a 2 METODOLOGIAS EMPLEADAS Empezaremos describiendo cada una de las metodologas propuestas. 2.1 Masa aparente El concepto de masa aparente ha sido ampliamente usado para analizar sistemas vibrantes acoplados.5 La idea consiste en poder reemplazar un sistema masa-resorte (o en general un sistema m s complejo) sometido a una excitaci n din mica por una masa equivalente (aparente) a o a que depender de la frecuencia de la excitaci n (g. 1). a o De esta forma, el an lisis de la estructura acoplada (sistema base m s sistema adosado) se hace a a m s simple y directo ya que el sistema acoplado es reemplazado por un s lo elemento cuyo a o comportamiento din mico es conocido. a Para un sistema de un grado de libertad, la masa aparante se calcula de la siguiente forma. Si tenemos una fuerza arm nica F (t), que excita una sistema masa-resorte de la forma que se o puede ver en la gura 1, ambos elementos pueden ser reemplazados por una masa dependiente de la frecuencia m() que tiene la siguiente expresi n. o ma () = donde 0 = k 2 0 2 (1)

k/m es la frecuencia natural de oscilaci n del sistema masa-resorte. o

Consideremos el caso en que tenemos una estructura a la cual se le adosan r masas el sticamente. a

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m( ) F cos( t )

F cos( t )
Figure 1: El sistema masa-resorte de 1 grado de libertad es reemplazado por una masa aparente que depende de la frecuencia de excitaci n o

En este caso supondremos que el sistema estructural es una viga, pero tambi n podra ser una e placa u otro elemento estructural y el planteamiento del problema sera el mismo. Introduciendo el valor de la masa aparente (ecuaci n 1) en la ecuaci n diferencial de la viga y o o sabiendo que la fuerza que har sobre la misma ser F = ma ()w(x, t), entonces la ecuaci n a a o nos queda de la forma EI 4 w(x, t) 2 w(x, t) + A = x4 t2
r

F (x x )
=1

(2)

donde F = ma, w(x, t). E es el m dulo de Young, I es el momento de inercia del area A, o la densidad del material. Suponiendo
n

w(x, t) =
i=1

W i (x)qi (t)

(3)

entonces la ecuaci n 2 resulta o

n

EIW i (x)qi (t) + A

i=1 i=1

IV

W i (x)i (t) = q
=1

ma,
i=1

W i (x)i (t) q

(4)

multiplicando por W j (x) e integrando en todo el largo de la viga l, sabiendo que las fun ciones W i (x) son ortogonales y normalizadas a m = A (masa por u/long.), se tiene nalmente

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z 0 m

k z viga

Figure 2: Variables auxiliares del problema en el planteo del m todo de los multiplicadores de Lagrange aplicado e a una viga a la cual se le adosan r sistemas de un grado de libertad

r 2 (j 2 )q j (t) j

2 ma, W j (x )W i (x )q i (t) = 0 i
=1 i=1

(5)

En la ecuaci n anterior hemos supuesto qi (t) = q i (t)eit , siendo adem s las j las frecueno a cias naturales de la viga libre ( que en adelante llamaremos desnuda). En forma matricial la ecuaci n 5 se puede poner o ([A] 2 [B])q = 0 donde las matrices [A], [B] vienen dadas por [A]nn = diag[ 2 ]nn
r

(6)

(7)

[B]nn = [I]nn + [B ]nn ,

[B ] =
=1

ma, {W (x )}n1 {W (x )}T n1

(8)

Para hallar las autofrecuencias del problema debemos hacer det([A] 2 [B]) = 0. En este caso hay que notar que, a diferencia de los casos usuales de obtenci n de autovalores a o partir de un problema de la forma [A] 2 [B] donde [A] y [B] son matrices con coecientes constantes, aqu el autovalor inc gnita est dentro de la matriz [B] por lo que no es posible o a aplicar m todos como el QR-iterativo o el de Jacobi generalizado por ejemplo y en cambio es e

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u1 m1 ( ) u2 elemento viga

u3 m2 ( ) u4

Figure 3: Elemento viga usado para la implementaci n del concepto de masa aparente en el programa de elementos o nitos

conveniente resolver el problema con el m todo de mitad de intervalo (half interval method) o e alg n otro algoritmo de esas caractersticas,6 .7 u 2.2 Multiplicadores de Lagrange Otro m todo para abordar el problema es el m todo de los multiplicadores de Lagrange. Este e e m todo fue aplicado con exito por Dowell para un sistema de un grado de libertad acoplado a e una viga4 y aqu intentaremos exponerlo brevemente. Considerando el mismo caso anterior, es decir r masas adosadas el sticamente, planteamos la a energa cin tica y potencial para el sistema total (vigas-sistemas el sticos adosados). Sabiendo e a que
n

w(x, t) =
i=1

W i (x)qi (t)

(9)

La energa cin tica y potencial total es e T = 1 2 1 2

n 2 i qi 2 + i=1 n

Mi qi 2 +
i=1

1 2
r

m z 2
=1

(10)

V =

1 2

k (z z0 )2
=1

(11)

Donde las variables z , z0 son introducidas como variables auxiliares del problema (gura 2)

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Aplicando las ecuaciones de Lagrange con restricciones, que se introducen a las ecuaciones a trav s de los multiplicadores de Lagrange , resulta e
r

qk +

2 k qk

=
=1

W k (x )

k = 1, ...n; = 1, ...r = 1, ...r (12)

m z + k (z z0 ) = 0 k (z z0 ) =

Asumiendo movimiento arm nico simple en las variables qk = q k eit , z = z eit y z0 = o z 0 eit , se despejan las qk , z , z0 en funci n de las y se reemplazan en las ecuaciones que o representan las restricciones
n

f =
i=1

W i (x )qi (t) z0i = 0

(13)

de forma que nos queda nalmente, escribiendo las ecuaciones en forma matricial. [B]{} = 0 (14)

donde {}r1 , es el vector de los r multiplicadores de Lagrange y la matriz [B]rr viene dada por n k (xi )k (xj ) 1 Bij = ij i, j = 1...r (15) 2 Mk (k 2 ) ma,i 2 k=1 donde ij es la delta de Kronecker, ma,i es la i- sima masa aparente calculada en la secci n e o anterior y Mk est denido como a
l

Mk = A
0

i (x)j (x)dx

(16)

Para obtener las frecuencias nalmente hacemos det[B] = 0. Notemos que si el n mero u de masas adosadas r es menor al n mero de modos n asumidos en la expansi n de la funci n u o o desplazamiento w(x, t) resulta que en este caso debemos resolver un determinante de orden r < n con las ventajas que ello implica. 2.3 M todo de los elementos nitos (FEM) e En esta secci n no se pretende hacer una revisi n del m todo de elementos nitos, ya que o o e la misma se puede encontrar en cualquier texto dedicado al tema,8 sino que la intenci n es o mostrar una de las formas en que se pueden aplicar los conceptos anteriormente mencionados en la t cnica de elemntos nitos para resolver el problema. e Consideremos nuevamente el sistema viga al cual se le agregan r masas adosadas el sticamente. a Si discretizamos el dominio de la viga en una determinada cantidad de elementos, como sucede

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de manera usual en FEM, la forma de ubicar los sistemas el sticos se har de manera de poder a a 6 utilizar el concepto de masa aparente. Supongamos que el elemento i de la viga sea de la forma que se muestra en la gura 3. Luego, la matriz de masa [M ]e y la matriz de rigidez [K]e vienen dadas por, en virtud de las deniciones de masa aparente dadas en la secci n 2.1 o Me11 + ma,1 Me12 Me13 Me14 Me21 Me22 Me23 Me24 Me = Me31 Me32 Me33 + ma,2 Me34 Me41 Me42 Me43 Me44 Ke11 Ke12 Ke13 Ke14 Ke21 Ke22 Ke23 Ke24 Ke = Ke31 Ke32 Ke33 Ke34 Ke41 Ke42 Ke43 Ke44 En donde los coecientes Meij y Keij son los coecientes usuales en las matrices de masa y rigidez de un elemento viga libre y ma,1 y ma,2 son las masas aparentes de los sistemas masaresorte que se ven en la gura 3, que se adosan a los nodos 1 y 3 en este caso. Las frecuencias naturales j son determinadas a partir de las siguientes ecuaciones, como resulta de aplicar el m todo convencional de los elementos nitos e [M ]{} + [K]{q} = 0 q (17)

donde las matrices [M ] y [K] son las matrices de masa y rigidez globales de toda la viga obtenida de ensamblar las matrices de cada elemento [Me ] y [Ke ] e imponiendo las condiciones de borde que correspondan y {} y {q} son los vectores aceleraci n y desplazamiento de los q o nodos. Como fuese mencionado anteriormente, el autovalor inc gnita est metido dentro de la matriz o a [M ] es por eso que se deben emplear m todo no convencionales de obtenci n de autovalores e o como el de mitad de intervalo para resolver el problema. 2.4 M todo de receptancia e Si tenemos un sistema masa-resorte, la expresi n de la masa aparente est dada por la ecuaci n o a o 1. Ahora bien, la receptancia de este sistema, por denici n, resulta ser o =
2 2 0 k 2

(18)

donde 0 = k/m es la frecuencia natural del sistema masa-resorte de la gura 1. Recordemos que la receptancia est denida como la raz n entre el desplazamiento en un cierto punto de un a o sistema con la fuerza ejercida en ese mismo punto sobre el (receptancia directa),9 es decir x (19) = F

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Por otro lado, la receptancia de una viga xh que es excitada con una fuerza arm nica F eit o est dada por a i (x)i (h) xh = hx = (20) 2 Mi (i 2 ) i=1 y representa el desplazamiento de la viga en cualquier secci n x de la misma si una fuerza o arm nica lateral de la forma F eit es aplicada a la viga en el punto x = h, o w(x) = xh F eit (21)

Si bien la denici n de receptancia contempla la suma de los innitos modos involucrados, en o adelante tomaremos los n primeros de forma de poder realizar los c lculos. a Para poder obtener las frecuencias debemos acoplar ambas receptancias la del sistema masaresorte y la de la viga, lo cual se realiza mediante el siguiente teorema. Si B y C son dos subsistemas, en nuestro caso B (viga), y C (sistema masa-resorte) de un sistema oscilante A y existe una sola coordenada que los une ql coodenada com n a ambos u sistemas, entonces la receptancia ll de A en ql viene dada por la ecuaci n o 1 1 1 = + ll ll ll La ecuaci n de frecuencias queda en este caso o 1 = 0 ll + ll = 0 (23) ll Volviendo al problema de las r masas adosadas, debemos agregar a la viga no uno sino m ltimples u sistemas de un grado de libertad. Para ello debemos generalizar el teorema anterior para el caso en que tengamos r sistemas el sticos adosados. Entonces, si dos subsistemas est n unidos por a a r coordenadas la ecuaci n de frecuencias se convierte en o 11 + 11 12 + 12 21 + 21 22 + 22 ... ... r1 + r1 r2 + r2 Por lo tanto sabiendo que
n

(22)

... 1r + 1r ... 2r + 2r =0 ... ... ... rr + rr

ij =
k=1

k (xi )k (xj ) 2 Mk (k 2 )
2 2 i ki 2

i, j = 1...r

(24)

y ij = ij

i, j = 1...r

(25)

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donde i son las frecuencias naturales de los r sistemas adosados y Mk denido anteriormente, obtenemos la ecuaci n de frecuencias como la habamos obtenido a trav s del m todo los mulo e e tiplicadores de Lagrange. La ventaja sobre el mismo es que, adem s de conservar sus caraca tersticas respecto del tiempo y algoritmo de c lculo, esta metodologa permite calcular casi en a forma autom tica, es decir sin necesidad de plantear las ecuaciones de movimiento, la ecuaci n a o de frecuencias, sabiendo la receptancia de cada uno de los sistemas involucrados. 3 EJEMPLOS NUMERICOS En esta secci n utilizaremos los distintos m todos propuestos anteriormente para que se puedan o e visualizar y corroborar los resultados que se anticiparon anteriormente. Para ello proponemos el siguiente problema. Calcular, con las distintas metodologas propuestas, las cinco primeras frecuencias naturales de vibraci n en los siguientes casos. o viga con 3 sistemas de 1 grado de libertad adosados. viga con 10 sistemas de 1 grado de libertad adosados. Comparar el tiempo estimativo de c lculo entre los distintos m todos. a e Establecer conclusiones a partir de los resultados obtenidos. 3.0.1 Resultados obtenidos En la tabla 1 se muestran las primeras 5 frecuencias naturales obtenidas por los distintos m todos e descriptos anteriormente para el caso en que 3 sistemas de 1 grado de libertad est n montados e sobre una viga cantilever cuyos par metros de dise o fueron, km,1 = 3kb , mm,1 = 0.2mb ; a n km,2 = 4.5kb , mm,2 = 0.5mb ; km,3 = 6kb , mm,3 = 1.0mb , l = 1m ,kb = EI/l3 = 6.34761 104 N/m, mb = 15.3875 kg . Estos valores han sido propuestos de forma de poder compararlos con los obtenidos anteriormente por Wu y Chou.6 Los valores que se presentan en la tabla 1 fueron obtenidos de la siguiente forma. Tanto para el m todo de masa aparente como el de elementos nitos, en la tabla 1 se repree sentaron los mismos valores que los obtenidos en el trabajo de Wu y Chou6 en donde el m todo e ANCM all presentado es equivalente al de masa aparente y el FEM corresponde al de elemen tos nitos. Para el m todo de los multiplicadores de Lagrange y receptancia, que dan lugar, e por su formulaci n, a id nticos resultados, se utiliz el programa Maple10 y su rutina fsolve. o e o Posteriormente los mismos c lculos fueron realizados con Matlab11 empleando la rutina fzero, a arrojando los mismos resultados que Maple. El tiempo empleado que puede verse en la ultima columna de la tabla 1 fue computado a partir del programa Matlab ya que result ser considero ablemente m s r pido que el programa Maple en este caso. a a

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Para la viga con 10 sistemas masa-resorte adosados, cuyos valores de dise o se muestran en n la tabla 3, los valores num ricos para las 5 primeras frecuencias naturales de vibraci n pueden e o verse en la tabla 4. Tambi n en el caso del m todo de masa aparente y de elementos nitos los resultados mostrados e e corresponden a los de la tabla 4 del trabajo de Wu y Chou. Para el caso de los multiplicadores de Lagrange y tambi n para el m todo de receptancia, los e e programas utilizados fueron, como en el caso anterior, Maple y Matlab. Ambos mostraron dicultades a la hora de calcular las frecuencias de vibraci n debido a que el determinante o ecuaci n resultante que deba resolverse era de orden 10. Tener un orden tan grande en el o determinante implica en este caso que los coecientes en el polinomio que se obtiene a partir del determinante, tengan un valor excesivamente grande y manejar n meros tan grandes se vuelve u intratable desde un punto de vista n merico para estos programas. Es por eso que los resultados u que pueden verse en la tabla 4, adem s de que el tiempo empleado para obtenerlos fue muy a superior al de los otros m todos all mostrados, carecen de precisi n y son poco conables. e o
Table 1: Primeras cinco frecuencias naturales de vibraci n de una viga cantilever a la cual se le adosan 3 sistemas o masa-resorte (km,1 = 3kb , mm,1 = 0.2mb ; km,2 = 4.5kb , mm,2 = 0.5mb ; km,3 = 6kb , mm,3 = 1.0mb , l = 1m,kb = EI/l3 = 6.34761 104 N/m, mb = 15.3875 kg)

Posici n de las o masas x1 x2 x3 0.1 0.4 0.8

Frecuencias naturales (rad/s) M todos e Masa aparente Mult. de Lagrange FEM Receptancia 1 102.7175 102.7961 102.7987 102.7961 2 188.7607 188.7437 188.7388 188.7437 3 248.5116 248.6614 248.6632 248.6614 4 349.1476 349.1241 349.1174 349.1241 5 1427.9722 1427.9611 1428.0327 1427.9611 tiempo (s) 5.05 s 0.85 s 19.18 s 0.85 s

Table 2: Ubicaciones y valores de los 10 sistemas masa-resorte adosados a la viga

Sistema montado Ubicaci n x o i = xi /l 1 0.1 3 0.2 248.7521 2 0.2 4.8 0.6 181.6628 3 0.3 3 0.2 248.7521 4 0.4 4.5 0.5 192.6825 5 0.5 4 0.3 234.5257 6 0.6 5.5 0.8 168.4059 7 0.7 5 0.65 178.1350 8 0.8 6 1 157.3246 9 0.9 4.5 0.5 192.6825 10 10 2.6 1 327.4973

Valor de ki = ki /kb

Valor de m = mi /mb i Frecuencia i

4 CONCLUSIONES En este trabajo se presentaron diversas metodologas de c lculo para obtener frecuencias de a vibraci n de sistemas estructurales a los cuales se le adosan sistemas masa-resorte al mismo o tiempo en que se mostraron ejemplos calculados para se alar las ventajas y desventajas de unas n y otras.

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Table 3: Primeras cinco frecuencias naturales de vibraci n de una viga cantilever a la cual se le adosan 10, cuyos o valores se encuentran en la tabla 3

Frecuencias naturales (rad/s) M todos e Masa aparente Mult. de Lagrange FEM Receptancia 1 77.4453 78.3193 77.4452 78.3193 2 162.8975 151.8605 162.8876 151.8605 3 172.2979 169.4538 172.2835 169.4538 4 181.0118 181.6628 181.0045 181.6628 5 183.0263 196.8592 183.0103 196.8592 tiempo (s) 8.98 s 130 s 22.08 s 130 s

A partir de los ejemplos mostrados se puede concluir que para sitemas en los cuales el n mero u de masas adosadas r es menor al n mero de modos empleados en la funci n desplazamiento del u o sistema estructural (en nuestro caso n), esto es r < n es m s conveniente utlizar la metodologa a de multiplicadores de Lagrange o receptancia (ambas equivalentes) ya que la ecuaci n de o autofrecuencias resultante conduce a un determinante de orden r, a diferencia del m todo de e masa aparente que conduce a un determinante de orden n o el de elementos nitos ya que es, en general, m s complejo de implementar . Ahora bien si se quieren implementar los c lculos a a a partir de programas comerciales como en nuestro caso Maple o Matlab, no es conveniente que el n mero de masas adosadas supere las 5 (r < 5), a n si (r < n) para r 5 ya que u u como vimos el tiempo empleado aumenta considerablemente y es mejor implementar c digos o propios. Si el n mero de masas r es mayor que n, el m todo de masa aparente es el m s conveniente u e a ya que en este caso el orden del determinante es n. De los resultados mostrados en las tablas puede verse que y los c digos que contemplan este tipo de problemas como el ya mencionado o m todo de mitad de intervalo, resulta m s r pidos y precisos. e a a 5 AGRADECIMIENTOS Este trabajo ha sido posible gracias al aporte del Consejo Nacional de Investigaciones Cientcas y T cnicas (CONICET), de la Agencia Nacional de Promoci n Cientca y T cnica (PICT 13e o e 13033) y de la Secretara de Ciencia y Tecnologa de la Universidad Nacional del Sur a trav s e del Departamento de Fsica (PGI 24/F032. Director: C. A. Rossit). Los autores tambi n agrade e cen los valiosos comentarios y crticas constructivas del Profesor P. A. A. Laura. REFERENCES [1] J. Ormondroyd and J. P. Den Hartog. Theory of the dynamic absorber. Trans. of the Amer. Soc. of Mech. Eng, 50, 7 (1928). [2] P. A. A. Laura, E. A. Susemihl, J. L. Pombo, L. E. Luisoni, and R. Gelos. On the dynamic behabiour of structural elements carrying elastically mounted concentrated masses. Applied Acoustics, 10, 121145 (1977). [3] M. Gurgoze. On the eigenfrequencies of a cantilever beam with attached tip and a spring-

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