Mecanic teoretic teorie i aplicaii

4. Centre de mas
4.1. Greutatea corpurilor
Un corp de mas m aflat la suprafaa Pmntului este supus atraciei acestuia.
Asupra sa acioneaz o for

g m G
, numit greutate, unde

g
este acceleraia
gravitaional terestr. Valoarea acceleraiei gravitaionale variaz cu latitudinea i
altitudinea dar aceste variaii sunt mici i n calcule se poate considera valoarea medie
2
/ 81 , 9 s m g . n ceea ce privete direcia sa, vectorul

g
este aproximativ dirijat ctre
centrul Pmntului, existnd o mic deviaie datorat micrii de rotaie a Pmntului.
Dac ntr-o problem concret de mecanic corpurile ce intervin se afl rspndite
pe o regiune ale crei dimensiuni sunt neglijabile n raport cu cele ale Pmntului, atunci
cmpul de vectori

g
poate fi considerat constant i, prin urmare, greutile diferitelor
puncte materiale pot fi considerate ca fore paralele i se pot folosi rezultatele obinute la
reducerea sistemelor de fore paralele.
4.2. Centrul de mas (greutate) al unui sistem de puncte materiale
Se consider sistemul de puncte materiale n i A
i
, 1 , , de greuti
, , 1 , n i G
i

i
vectorii de poziie
n i r i , 1 ,

(figura T 4.1). Un astfel de sistem de fore este echivalent

cu o for unic, egala cu

,
`

.
|

g M g m G
n
i
i
1
(unde M este masa sistemului), i numit
greutatea sistemului. Ea acioneaz ntr-un punct al axei centrale, care este o dreapt
paralel cu direcia forelor i care trece prin centrul forelor paralele de greutate definit
prin:

n
i
i
n
i
i
i
C
G
r G
r
1
1

(4.1)
49
Mecanic teoretic teorie i aplicaii
Figura T 4.1

Punctul C se numete n acest caz centru de greutate al sistemului de puncte
materiale. nlocuind , , 1 , n i g m G
i i
n (4.1) i simplificnd prin g obinem:

n
i
i
n
i
i
i
C
m
r m
r
1
1

(4.2)
Proiectnd relaia (4.2) pe axele sistemului cartezian Oxyz obinem coordonatele
punctului C:

n
i
i
n
i
i i
C
m
x m
x
1
1
,

n
i
i
n
i
i i
C
m
y m
y
1
1
,

n
i
i
n
i
i i
C
m
z m
z
1
1

(4.3)
Expresiile (4.2) i (4.3) nu depind de g ci numai de distribuia maselor
n i m
i
, 1 , . Se poate introduce astfel noiunea de centru de mas al unui sistem de
puncte materiale, punctul C fiind deci centrul de mas al sistemului de mase n i m
i
, 1 , .
Noiunea de centru de mas este mai general dect cea de centru de greutate, care
are sens doar pentru mase aflate n cmp gravitaional (nu neaparat terestru). Astfel, este
impropriu s vorbim despre centrul de greutate al sistemului planetar dar se poate vorbi
despre centrul de mas al acestuia (care se afl foarte aproape de centrul de mas al
Soarelui). Centrul de mas i centrul de greutate coincid ns n cazul unui sistem de
puncte materiale aflat n cmp gravitaional uniform.
4.3. Centru de mas al unui solid rigid
50
x
O
1
m
t
m
1
G

i
r

t
G

n
m
n
G

y
z

A x a
c e n t r a l a
x
z
y
C
g M G

c
r

O
Mecanic teoretic teorie i aplicaii
n cazul unui solid rigid (figura T 4.2) formulele (4.2) i (4.3) se modific n sensul
c sumele se transform n integrale:

) (
) (
D
D
C
dm
dm r
r
(4.4)

) (
) (
D
D
C
dm
dm x
x
,

) (
) (
D
D
C
dm
dm y
y
,

) (
) (
D
D
C
dm
dm z
z

(4.5)
unde (D) este domeniul ocupat de solidul rigid.
Pentru studiul centrului de mas al solidului rigid este necesar s se introduc o
nou mrime i anume densitatea. Din punct de vedere al densitii, corpurile se mpart n
corpuri omogene (de densitate constant) i corpuri neomogene (de densitate variabil).
Se pot defini urmtoarele categorii de densiti:
- pentru corpuri cu masa repartizat spaial pe un volum V (toate cele trei
dimensiuni au acelai ordin de mrime), densitatea volumetric:

,
`

.
|

V
M
dV
dm
V V
sau

(4.6)
- pentru corpuri cu masa repartizat pe o suprafa de arie A (una din
dimensiuni este neglijabil n raport cu celelalte dou), densitatea
superficial:

,
`

.
|

A
M
dA
dm
S S
sau

(4.7)
- pentru corpuri cu masa repartizat pe o curb de lungime L (dou dintre
dimensiuni sunt neglijabile n raport cu cea de-a treia), densitatea liniar:

,
`

.
|

L
M
dL
dm
L L
sau

(4.8)
Definiiile din parantez corespund corpurilor omogene.
nlocuind n relaia (3.4) elementul de mas dm, respectiv, cu:

dL dm dA dm dV dm
L S V
, ,
(4.9)

) (D
V dV
,

) ( D
A dA
,

) ( D
L dL

(4.10)
51
Mecanic teoretic teorie i aplicaii
se obin, dup simplificarea densitilor, relaiile:

V
dV r
r
D
C

) ( ,
A
dA r
r
D
C

) ( ,
L
dL r
r
D
C

) (
(4.11)
valabile pentru corpuri omogene cu masa distribuit spaial, superficial sau liniar. n cazul
corpurilor neomogene se utilizeaz relaia (4.4), unde dm se obine din (4.9).
Figura T 4.2
4.4. Proprieti ale centrului de mas
Centrul de mas al unui sistem de puncte materiale sau al unui solid rigid are
urmtoarele proprieti (fr demonstraie):
P1) Poziia centrului de mas nu depinde de sistemul de referin ales, fiind un
punct intrinsec al sistemului material.
P2) Dac corpul (sistemul de puncte materiale) are un plan, o ax sau un centru de
simetrie, atunci centrul maselor se afl n acel plan, pe acea ax sau n acel punct.
P3) Dac un sistem (S) de puncte materiale se compune din n subsisteme
( ) ( ) ( )
n
S S S ,..., ,
2 1
, ale cror mase n i M
i
, 1 , , i centre de mas n i C
i
, 1 , , se
cunosc atunci centrul de mas al sistemului (S) se poate obine considernd c masele
sistemelor componente s-ar concentra n centrele de mas (figura T 4.3), adic:

n
i
i
n
i
C
i
C
M
r M
r
i
1
1
(4.12)
unde
i
C
r

reprezint vectorii de poziie ai punctelor n i C

i
, 1 , .
P4) Daca un sistem de puncte materiale (S) poate fi considerat ca provenind dintr-
un sistem de puncte materiale ( )
1
S din care s-a scos un alt sistem ( )
2
S i dac se cunosc
masele
1
M
i
2
M
i centrele de mas
1
C
i
2
C
ale acestora (figura T 4.4), atunci
52
z
x
y
O
dm
G d

c
r

C
Mecanic teoretic teorie i aplicaii
centrul de masa al sistemului (S) se poate obine considernd c n
1
C
i
2
C
se afl
concentrate masele
1
M
i
2
M
:

2 1
2 1 2 1
M M
r M r M
r
C C
C

(4.13)
Figura T 4.3 Figura T 4.4
4.5. Momente statice. Teorema momentelor statice
n relaiile (4.3) care dau coordonatele centrului de mas al unui sistem de puncte
materiale intervin sumele

n
i
i i
x m
1
,

n
i
i i
y m
1
,

n
i
i i
z m
1
dintre masele punctelor i
distanele lor la planele de coordonate. Aceste sume se numesc momente statice n raport
cu planele de coordonate i se noteaz dup cum urmeaz:

n
i
i i y x O
z m S
1
,

n
i
i i z y O
x m S
1
,

n
i
i i zx O
y m S
1

(4.14)
n plus, suma

n
i
i
i
O r m S
1
care intervine n relaia (4.2) se numete moment
static polar.
Momentele statice caracterizeaz modul de distribuire a masei unui sistem de
puncte materiale. Din (4.2) i (4.3) se obine c:

C x z O C z y O C y x O
C O y M S x M S z M S r M S

, , ,
(4.15)
adic:
i) Momentul static al unui sistem de puncte materiale n raport cu punctul O
este egal cu masa sistemului nmulit cu vectorul de poziie al centrului de
mas n raport cu punctul O;
53

1
C
2
C
) S (
1
) S (
2
1
C
r

2
C
r

O
x
y
z

1
C
i
C
n
C C
C
r

i C
r

)...... m ( S
1 1
) m ( S
i i
) m ( S
n n
y
x
z
Mecanic teoretic teorie i aplicaii
ii) Momentul static al unui sistem de puncte materiale n raport cu un plan
este egal cu produsul dintre masa sistemului i distana de la centrul su de
mas la acel plan.
Enunurile i) i ii) reprezint teorema momentelor statice.
Observaii: 1) Cele prezentate mai sus rmn valabile i pentru un solid rigid (cu
observaia c sumele se transform n integrale);
2)

n
i
i i
x m Oyz C
1
0
(4.16)
Relaii similare au loc dac Ozx C i
Oyx C
.
4.6. Probleme rezolvate
R 4.1) Se consider sistemul plan de puncte materiale din figura R 4.1 , de mase
___
4 , 1 , i m i m
i
, situate n puncte ale cercului de ecuaie
2 2 2
7a y x + i hiperbolei de
ecuaie
2 2 2
a y x . S se determine coordonatele centrului de mas ale acestui sistem .
Rezolvare: Coordonatele punctelor n care se gsesc punctele materiale se obin
rezolvnd sistemul format din ecuaiile cercului i hiperbolei. Se obine:
( ) ( ) ( ) ( )
a a A a a A a a A a a A
a y x
a y x
3 , 2 , 3 , 2 , 3 , 2 , 3 , 2
7
4 3 2 1
2 2 2
2 2 2

'

+
Rezultatele se sintetizeaz n tabelul T 4.1.
Punct
i
m
i
x
i
y
i i
x m
i i
y m
1 M - 2 a a 3 - 2 m a a m 3
2 2 m - 2 a - a 3 - 4 m a -
a m 3 2
3 3 m 2 a a 3 6 m a a m 3 3
4 4 m 2 a - a 3 8 m a -
a m 3 4

10 m 8 m a -
a m 3 2
Tabelul T 4.1
Gsim astfel c:
54
Mecanic teoretic teorie i aplicaii

,
`

.
|

a a C a
m
y m
y a
m
x m
x
i
i
i
i i
C
i
i
i
i i
C
5
3
,
5
4
5
3
,
5
4
4
1
4
1
4
1
4
1
.
Figura R 4.1 Figura R 4.2
R 4.2) Se consider bara omogen avnd dimensiunile din figura R 4.2 , date n cm. S se
determine coordonatele centrului de mas.
Rezolvare: Bara omogen poate fi considerat ca fiind construit din :
- segmentul de dreapt OA, de lungime 60 cm, aflat pe axa Oz ;
- segmentul de dreapt OB, de lungime 80 cm, aflat pe axa Ox ;
- segmentul de dreapt BC, de lungime 100 cm, aflat n planul Oxy ( BC // Oy ) ;
- semicercul CD, de raz 30 cm, aflat n planul Oxy ( CD // Oy ) :
- segmentul de dreapt DE, de lungime 20 cm, aflat n planul Oxy ( DE // Ox ) ;
- segmentul de dreapt EF, de lungime 40 cm, aflat pe o paralel la Oz.
Cele ase componente vor fi numerotate de la 1 la 6. Coordonatele centrului de mas se
calculeaz cu formulele :

6
1
6
1
6
1
6
1
6
1
6
1
, ,
i
i
i
i
i
C
i
i
i
i i
C
i
i
i
i
i
C
l
z l
z
l
y l
y
l
x l
x
unde
i i i
z y x , ,
reprezint coordonatele centrului de mas pentru bara nr. i iar
i
l

lungimea acesteia. Se completeaz datele n tabelul T 4.2.
Corp
i
l
i
x
i
y
i
z
i i
x l
i i
y l
i i
z l
1 60 0 0 30 0 0 1800
2 80 40 0 0 3200 0 0
3 100 80 50 0 8000 5000 0
55


y
x
1
A
2
A
3
A
4
A
1
m
2
m
3
m
4
m
60
y
z
O
B
C
8
0
100
1
O
30
20
40
E
F
D
x
Mecanic teoretic teorie i aplicaii
4 30
80 -

60
130 0 2400

-1800 3900
0
5 20 90 160 0 1800 3200 0
6 40 100 160 - 20 4000 6400 - 800

( ) + 10 30 800 (19 + 3

)
100 (146 + 39

) 1000
Tabelul T 4.2
Rezult valorile:
( )
( )
( )
( ) ( )

+
+

+
+

10 3
100
,
10 3
39 146 10
,
10 3
3 19 80
C C C
z y x
R 4.3) S se determine poziia centrului de mas pentru placa plan omogen din figura
R 4.3. Dimensiunile sunt date n cm.
Rezolvare: Pentru determinarea centrului de mas se folosesc formulele :

4
1
4
1
4
1
4
1
,
i
i
i
i i
C
i
i
i
i i
C
A
y A
y
A
x A
x
unde
i i
y x ,
reprezint coordonatele centrului de mas pentru placa nr. i iar
i
A
aria sa. S
a considerat o mprire a plcii din figura R 4.3 n patru plci elementare ( vezi tabelul
care urmeaz ).
Corp
i
A
i
x
i
y
i i
x A
i i
y A
1 120 6 5 720 600
2
4
27
3
4

3
4
10 +
- 9
2
135
9

+
3 - 4
3
4
3
2
-
3
16
-
3
8
4 - 9

8
12

8
108 72
- 72

4
9
116

108
3
2333

2
135
3
1603
+
Tabelul R 4.3
56
Mecanic teoretic teorie i aplicaii
8 5 2 . 6
1 1 6
, 0 2 4 . 4
1 1 6
1 0 8
4
9
2
13 5
3
160 3
4
9
3
2 33 3

C C
y x
Observaie : Figurile nehaurate corespund corpurilor introduse artificial pentru
completarea la o figur elementar ( aici, la un dreptunghi ) . Ariile lor se consider cu
semnul - .
Figura R 4.3 Figura R 4.4
R 4.4) S se determine poziia centrului de mas pentru placa plan omogen din figura
R4.4 , mrginit de parabola de ecuaie
2 2
x a y i dreapta ( )
a x
a
y +
2
, unde a > 0
este o constant dat.
Rezolvare:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
dx x f x g
dx x f x g
y
dx x f x g
dx x f x g x
x
x
x
x
x
C
x
x
x
x
C

2
1
2
1
2
1
2
1
2 2
2
1
, ,
unde ( ) ( ) ( )
a x
a
x f x a x g +
2
,
2 2
iar
1
x i
2
x sunt soluiile ecuaiei g (x) = f (x)
, adic
2
,
2 1
a
x a x . n urma calculului integralelor se gsete c
2
30
23
,
2
a y
a
x
C C
.
R 4.5) S se determine poziia centrului de mas pentru corpul omogen semisferic de raz
R din figura R 4.5.
Rezolvare: Axa Oz fiind ax de simetrie putem scrie c

D
D
C C C
dV
dV z
z y x , 0 , unde D este domeniul ocupat de corp. Folosind sistemul
de coordonate sferice
( ) , ,
i observnd c :
d d d dV z cos , sin
2

57
D
:y
=
d
/2
(
x
+
a
)
2 2
x a y : P
O
y
x
6 r
2

12
x
y
3 r
1

10
2
4
Mecanic teoretic teorie i aplicaii
2
0 , 2 0 , 0

R
gsim c :
4
cos sin
4
2
0
2
0 0
3
R
d d d dV z
R
D

3
2
cos
3
2
0
2
0 0
2
R
d d d dV
R
D

astfel nct
R z
8
3

.
Figura R 4.5 Figura TC 4.1
4.7. Probleme propuse
4.7.1 Teste clasice
TC 4.1) S se determine poziia centrului de mas pentru bara omogen din figura TC 4.1.
TC 4.2) S se determine poziia centrului de mas pentru placa plan omogen din figura
TC 4.2.
Figura TC 4.2 Figura TC 4.3
58
r 4
r 2
r 5
r 3
O
1
O
y
x
a 6
a 2
a
a 4
a
0
60
a 4
y
x
1
r
B
y
z
x
A
O
C
2
O
2
r
x
y
z

O
Mecanic teoretic teorie i aplicaii
TC 4.3) Se consider corpul din figura TC 4.3, realizat din trei plci plane omogene
confecionate din materiale diferite. Plcile din planele Oxy i Oyz au densitatea
superficial

iar placa din planul Oxz are densitatea superficial

2
. Cunoscnd
razele
l r r
2 1
, s se determine coordonatele centrului de mas.
TC 4.4) S se determine poziia centrului de mas pentru placa plan omogen din figura
TC 4.4.
Figura TC 4.4 Figura TC 4.5
TC 4.5) Determinai centrul de mas al corpului omogen de revoluie din figura TC 4.5
tiind c legea de variaie a razei (distana de la axa Oy la suprafaa corpului) este
( )
2
20
1
y y r (m).
4.7.2. Teste gril
TG 4.1) S se determine abscisa centrului de mas pentru o bar dreapt AB, de lungime
L, la care densitatea variaz liniar de la valoarea
1

n captul A la valoarea
2

n
captul B (figura TG 4.1).
a)
( )
( )
2 1
2 1
3
2


+
+

L
x
C
; b)
( )
( )
2 1
2 1
3
2


+
+

L
x
C
; c)
L x
C

,
`

.
|
+
1
2
2
1

;
d)
2 2
2 1
2 1
L
x
C

+
.
59
x
y
O
a
a 3
a 3
a 2
1
a 9
y
a 4
x
2
2
2
2
+
2 2
a 6 xa x y a
x
y
y
1
) y ( r
O
z
y
x
z
A B dm
x dx
l

C

d
R
O
cos R x
d R dl
z

y
x
y
x
a 2
a 4
a 2
Mecanic teoretic teorie i aplicaii
Figura TG 4.1 Figura TG 4.2 Figura TG 4.3
TG 4.2) S se determine abscisa centrului de mas a unei bare omogene AB, de seciune
constant, n form de arc de cerc de raz R i unghi la centru
2
, unghiul fiind
exprimat n radiani (figura TG 4.2).
a)
0
C
x
; b)
3
2 R
x
C
; c)

sin
3
2
R x
C
; d)

sin
R x
C
.
TG 4.3) Centrul de mas al plcii plane omogene avnd forma i dimensiunile din Figura
TG 4.3 are coordonatele:
a)
3
2a
y x
C C
; b)
13
5
,
13
20 a
y
a
x
C C
; c)
13
4
,
13
5 a
y
a
x
C C
; d)
15
14
,
15
38 a
y
a
x
C C
.
4.8. Indicaii i rspunsuri
TC 4.1) Se mparte bara n patru semicercuri de raze 2r, 3r, 4r si 5r i se procedeaz ca la
rezolvarea problemei R 4.2. Se obine

r
y
r
x
C C
2
,
7
4
.
TC 4.2) Se completeaz placa pn la un dreptunghi plin. Prile componente sunt: un
dreptunghi de laturi 6a i 4a, un triunghi dreptunghic de catete 2a i a, un sector de cerc de
raz 4a i unghi la centru
0
60
i un sector de cerc de raz a i unghi la centru
0
270

(vezi i rezolvarea problemei R 4.3). Ariile triunghiului i sectorului de cerc de raz 4a se
consider negative. Se obin coordonatele:
( )
( )
( )
( )

12 23
48 245 4
,
12 23
3 32 9 144 4 a
y
a
x
C C
.
TC 4.3) Pentru determinarea coordonatelor centrului de mas se folosesc formulele :

4
1
4
1
4
1
4
1
4
1
4
1
, ,
i
i i
i
i i i
C
i
i i
i
i i i
C
i
i
i
i
i i i
C
A
z A
z
A
y A
y
A
x A
x

deoarece n cazul unui corp omogen de tip plac are loc relaia
i i i
A m
.
Se consider c placa plan din planul Oxz a fost obinut dintr-o plac ptrat de
latur l ( placa 1 ) din care s-a scos un sfert de disc de raz
2
r ( placa 2 ) . Aria plcii 2 se
consider cu semn negativ . Se obin valorile:
( )
( )
( )
l l z l l y l l x
C C C
250 , 0
10
4 2
, 292 , 0
10
2
, 153 , 0
10 3
3 11 2

60
Mecanic teoretic teorie i aplicaii
TC 4.4) Placa este format din patru poriuni: triunghiul dreptunghic i isoscel de catete 3a
din cadranul I, interiorul sfertului de elips din cadranul II, interiorul arcului de parabol
din cadranele III i IV i discul de raz a cu centrul n origine (a crei arie se consider
negativ (vezi i rezolvarea problemelor R 4.3 i R 4.4). Se obin coordonatele :
( ) ( ) 152 3 2
499
,
152 3 2
131
+

+

a
y
a
x
C C
.
TC 4.5) Se mparte corpul n cilindri infinitezimali de raz r i nlime dy prin seciuni cu
plane paralele cu planul Oxz. Avem c:
4
3
, 0

D
D
C C C
dV
dV y
y z x , deoarece:
80
,
60
1
0
2
1
0
2

dy y r dV y dy r dV
D D
,
D fiind domeniul din spaiu ocupat de corpul de revoluie.
TG 4.1) Se mparte bara n cilindri infinitezimali de lungime dx. Avem c
( )
( )
2 1
2 1
3
2
, 0


+
+

L
dm
dm x
x z y
AB
AB
C C C
, deoarece:
( )
( )
6
2
2
2 1
0
1
1 2
L
dx
L
x dx x x dm x
L
AB AB

,
`

.
|
+

( )
( )
2
2 1
0
1
1 2
L
dx
L
dx x dm
L
AB AB

,
`

.
|
+

.
Rspuns corect: a).
TG 4.2) Se mparte bara n elemente de arc infinitezimale de lungime
d R dl
. Se
obine c:

sin
, 0 R
dl
dl x
x z y
AB
AB
C C C

, deoarece:
R d R dl
AB

sin 2 cos
2 2
R d R dl x
AB

.
Rspuns corect: d).
TG 4.3) Se mparte placa n dou: dreptunghiul de laturi 2a i 4a i triunghiul dreptunghic
i isoscel de catete 2a. Rspuns corect: d)
61
Mecanic teoretic teorie i aplicaii
5. Echilibrul punctului material
5.1. Noiuni introductive
Vom defini n cele ce urmeaz cteva din noiunile folosite n acest capitol.
Punctul material liber este punctual material care poate ocupa orice poziie n
spaiu.
Punctul material supus la legturi (legat) este punctul cruia i se impune o
restricie geometric (de exemplu obligaia de a rmne pe o suprafa sau pe o curb).
Numrul gradelor de libertate reprezint numrul de parametrii scalari
independeni necesari pentru a determina la un moment dat poziia punctului material (sau
a rigidului).
Poziia unui punct material n spaiu este determinat cu ajutorul a trei parametri
scalari independeni, ca de exemplu coordonatele carteziene x, y, z. Deci, un punct
material liber n spaiu are trei grade de libertate.
Poziia unui punct material pe o suprafa este dat prin doi parametrii scalari
independeni. Astfel, dac suprafaa este planul Oxy este suficient s cunoatem
coordonatele x i y ale poziiei punctului material. Un punct material aflat pe o suprafa
are dou grade de libertate.
62
Mecanic teoretic teorie i aplicaii
Un punct material obligat s rmn pe o curb are doar un singur grad de
libertate. El se poate deplasa doar n lungul curbei.
n fine, un punct material fixat nu are nici un grad de libertate.
5.2. Echilibrul punctului material liber
Condiia necesar i suficient ca un punct material liber, care se afl n repaus sau
n micare rectilinie i uniform, s rmn n aceiai stare mecanic sub aciunea unui
sistem de n fore concurente,
n i Fi , 1 ,

, este ca rezultanta

R
a forelor s fie nul.
Aceast condiie rezult din aplicarea principiilor ineriei i aciunii forei.
n consecin, condiia de echilibru a punctului material liber este :

0
1
n
i
i F R

(5.1)
Proiectnd aceast relaie vectorial pe axele unui sistem cartezian Oxyz se obin
ecuaiile scalare de echilibru :

n
i
x i x
F R
1
0
,

n
i
y i y
F R
1
0
,

n
i
z i z
F R
1
0

(5.2)
Dac sistemul de fore este plan i dac notm cu Oxy planul forelor, condiiile
scalare de echilibru au forma :

n
i
x i x
F R
1
0
,

n
i
y i y
F R
1
0

(5.3)
5.3. Echilibrul punctului material legat.
Axioma legturilor. Clasificarea legturilor.
5.3.1. Axioma legturilor
Se consider un punct material M aflat n echilibru pe o suprafa (S) i acionat de
un sistem de fore exterioare a cror rezultant este

R
(figura T 5.1). Spre deosebire de
cazul punctului material liber, cnd era necesar ca

R

0
pentru a se realiza echilibrul,
aceast condiie nu mai trebuie respectat pentru punctul material legat ca urmare a
existenei legturilor, care exercit asupra punctului material anumite constrngeri
mecanice reprezentate prin fore de legtur (reaciuni). Pentru a rezolva problema
punctului material legat se folosete axioma legturilor, al crui enun n cazul general
este :
Axioma legturilor : Orice legtur poate fi suprimat i nlocuit cu elemente
mecanice (fore, momente) corespunztoare.
63
Mecanic teoretic teorie i aplicaii
n cazul unui punct material legat, legtura se nlocuiete cu o reaciune

R
, astfel
nct condiia necesar i suficient pentru ca un punct material supus la legturi s fie n
echilibru este ca rezultanta forelor direct aplicate i a forei de legtura s fie nul :


+ 0 ' R R

(5.4)
adic reaciunea (fora de legtur)

R
s fie direct opus rezultantei

R
a forelor direct
aplicate.
Figura T 5.1
Observaia i) n cazul n care punctul material este supus mai multor legturi atunci

R

reprezint rezultanta forelor de legtur corespunztoare fiecrei legturi n parte.
5.3.2. Clasificarea legturilor punctului material
Legturile punctului material sunt n numr de trei i anume: rezemarea pe o
suprafa, rezemarea pe o curb (plan sau strmb) i prinderea cu fire.
Ele pot fi:
a) cu frecare dac suprafaa sau curba de reazem aparin unor corpuri reale,
care au la suprafa asperiti care se opun deplasrii dnd natere unor fore de
frecare.
b) fr frecare atunci cnd se presupune c suprafaa sau curba de reazem
aparin unor corpuri ideale, perfect lucioase, care nu conduc la apariia unor
fore de frecare.
5.4. Echilibrul punctului material supus la legturi fr frecare
5.4.1. Echilibrul pe o suprafa fr frecare (lucie, neted)
Se consider un punct material M rezemat pe o suprafa (S) i acionat de fore
direct aplicate a cror rezultant este

R
i de reaciunea

R
(direct opus lui

R
).
Rezultanta

R
(figura T 5.2) se descompune n:
- componenta normal
n
R

(dup normala n M la (S));

- componenta tangenial
t
R

(din planul tangent (P) la (S)).

64

M
R

) S (
Mecanic teoretic teorie i aplicaii
Figura T 5.2 Figura T 5.3
La rndul ei, reaciunea

R
se descompune dup aceleai direcii n componentele

N
i

T
. Fora
n
R

caut s ndeprteze punctul M de pe suprafaa (S). Efectul ei este

anulat de fora

N
, numit reaciune normal:


+ 0 N R
n

(5.5)
Fora
t
R

determin deplasarea punctului M pe suprafaa (S). Ei i se opune

componenta

T
, numit for de frecare:


+ 0 T R
t

(5.6)
Deoarece suprafaa este considerat lucie (fr frecare), fora

T
este nul astfel
nct utiliznd relaia (5.6) putem scrie c:

n t n
R R R R

+

(5.7)
adic, pentru a se realiza echilibrul pe suprafaa (S), rezultanta forelor direct aplicate
trebuie s fie dirijat dup normala la suprafa n punctul respectiv (figura T 5.3).
Ecuaia vectorial de echilibru este:


+ 0 N R

(5.8)
i ea are urmtoarele proiecii pe axele unui reper cartezian:
65

) S (
M
) P (
N

n
R

t
R

n o r m a l a
M
R

) S (
Mecanic teoretic teorie i aplicaii

0 +
x x
N R
,
0 +
y y
N R
,
0 +
z z
N R

(5.9)
Dac suprafaa (S) este dat prin ecuaia f(x, y, z) = 0, deoarece parametrii
directori ai normalei sunt
z
f
y
f
x
f

, ,
, reaciunea normal va avea expresia:

,
`

.
|

k
z
f
j
y
f
i
x
f
f grad N

(5.10)
iar ecuaia vectorial de echilibru va fi:


+ 0 f grad R

(5.11)
Ecuaiile scalare de echilibru

0

+
x
f
R
x

,
0

+
y
f
R
y

,
0

+
z
f
R
z


(5.12)
formeaz mpreun cu ecuaia suprafeei f(x, y, z) = 0 un sistem de patru ecuaii n
necunoscutele
z y x , , ,
.
5.4.2. Echilibrul pe o curb fr frecare (lucie, neted)
Se consider un punct material M rezemat pe o curb ( C ) i acionat de fore
direct aplicate a cror rezultant este

R
i de reaciunea

R
(figura T 5.4). Rezultanta

R
se descompune n:
- componenta
t
R

(dup tangenta n M la curba ( C ));

- componenta
n
R

(din planul normal n M la curba ( C )).

Reaciunea

R
se descompune dup aceleai direcii n componentele

T
i

N
.
Relaiile (5.5) i (5.9) precum i comentariile asociate lor rmn valabile i n acest caz
(figura T 5.5).
66
t a n g e n t a
P l a n
n o r m a l
) C (
R

M
n
R

t
R

P l a n
n o r m a l
t a n g e n t a
) C (
M
n
R

Mecanic teoretic teorie i aplicaii

Figura T 5.4 Figura T 5.5
Dac curba este dat ca intersecie de dou suprafee:
( ) ( ) ( ) ( ) 0 , , : , 0 , , :
2 2 1 1
z y x f S z y x f S
(5.13)
atunci planul normal la curba ( C ) poate fi obinut cu ajutorul normalelor la cele dou
suprafee, reaciunea normal avnd forma:

2 2 1 1
2 1
f grad f grad N N N + +



(5.14)
Din (5.8) i (5.13) se obin urmtoarele ecuaii scalare de echilibru:
0
2
2
1
1

+
x
f
x
f
R
x

,
0
2
2
1
1

+
y
f
y
f
R
y


0
2
2
1
1

+
z
f
z
f
R
z


(5.15)
care mpreun cu ecuaiile (5.13) ale suprafeelor formeaz un sistem de cinci ecuaii n
necunoscutele
z y x , , , ,
2 1

.
5.5. Echilibrul punctului material supus la legturi cu frecare.
Legile frecrii uscate. Conuri de frecare.
5.5.1. Legile frecrii uscate (legile lui Coulomb)
Se consider un punct material M aflat pe o suprafa sau pe o curb (aspr).
Pentru a pune n eviden fora de frecare Coulomb a recurs la urmtoarea experien
efectuat cu un aparat numit tribometru:
Un corp asimilabil cu un punct material de greutate

G
este aezat pe un plan
orizontal i acionat de o for

F
(prin intermediul unor greuti puse pe un talger) care
poate varia continuu de la 0 la (figura T 5.6). Se constat c pn la o anumit valoare
max

F
corpul nu se pune n micare.
Aceasta dovedete c reaciunea
'

R
este nclinat cu un unghi

fa de normal
cci, n caz contrar, sub aciunea forei

F
corpul s-ar deplasa orict de mic ar fi
intensitatea acestei fore. Reaciunea
'

R
se descompune n componentele sale: reaciunea
normal

N
i fora de frecare de alunecare

T
.
67
G

max
T

max
R

max
F

Mecanic teoretic teorie i aplicaii

(a) (b) (c)
Figura T 5.6
Fora

T
acioneaz, pentru cazul general al unei suprafee de reazem oarecare,
n planul tangent la suprafa i se opune tendinei de micare.
Modulul su este:

tg N T


(5.16)
n figura T 5.6.c este prezentat cazul limit cnd forele

F
i

T
iau valorile
maxime la echilibru (orice depire a acestei valori pentru

F
ducnd la ruperea
echilibrului). Unghiul

are i el o valoare maxim pe care o vom nota cu

i o vom
numi unghi de frecare. Putem scrie

tg N T

max

(5.17)
i cum

gsim c:

tg N T


(5.18)
Coulomb a enunat urmtoarele legi, numite legile frecrii uscate (vezi i relaia
(5.17)):
1) Mrimea forei de frecare de alunecare maxim este direct proporional cu
mrimea reaciunii normale;
2) Mrimea forei de frecare de alunecare depinde de natura i starea suprafeei
corpurilor aflate n contact;
3) Mrimea forei de frecare de alunecare nu depinde de viteza relativ de
deplasare a celor dou corpuri aflate n contact i nici de mrimea suprafeelor
de contact.
Pe baza acestor legi fora de frecare de alunecare are expresia:


N T T
max
(5.19)
68
Mecanic teoretic teorie i aplicaii
unde
tg
se numete coeficient de frecare de alunecare i este o mrime
adimensional ce depinde de natura i starea suprafeelor aflate n contact.
Coulomb a considerat c forele de frecare apar datorit existenei la suprafaa
corpurilor a unor asperiti care n cazul a dou corpuri n contact se ntreptrund. Cnd
unul dintre corpuri se mic (sau amndou) aceste asperiti sunt strivite, fora de frecare
de alunecare fiind tocmai fora care se opune acestor striviri.
Observaii: Ulterior experimentelor lui Coulomb, prin extinderea acestora, s-au fcut o
serie de corecii acestor legi. Astfel, se constat c odat cu creterea vitezei corpurilor
aflate n contact coeficientul de frecare scade, variaia lui fiind dat n figura 5.7. Valoarea
0

a coeficientului de frecare la vitez nul se numete coeficient de aderen. De

asemenea, pentru valori mari ale reaciunii
'

R
mrimea forei de frecare nu mai variaz
liniar cu mrimea reaciunii.
Figura T 5.7
5.5.2. Conuri de frecare
S analizm n cele ce urmeaz aspectul geometric al echilibrului punctului
material cu frecare. Considernd punctul rezemat pe o suprafa i schimbnd direcia
forei

F
n planul tangent reaciunea
'

R
, respectiv rezultanta

R
, vor descrie un con,
numit con de frecare, care are vrful n punctul M i unghiul la vrf
2
(figura T 5.8).
Punctul material se gsete n echilibru atunci cnd reaciunea
'

R
se afl n interiorul
conului de frecare sau, la limit , pe suprafaa acestuia.
69

v
O

) S (
M
R

2
) (
M
R

t a n g e n t a
R

Mecanic teoretic teorie i aplicaii

Figura T 5.8 Figura T 5.9
n cazul unui punct material rezemat cu frecare pe o curb ( ), deoarece prin
acea curb trec o infinitate de suprafee i la fiecare i revine cte un con de frecare
generatoarele extreme ale acestora vor descrie conuri complementare de frecare (figura
5.9). Aceste conuri au ca ax de simetrie tangenta la curb n punctul considerat i unghiul
la vrf
,
`

.
|

2
2
. Punctul material se afl n echilibru atunci cnd reaciunea
'

R
se
gsete n afara conurilor complementare de frecare sau, la limit, pe suprafaa acestora.
5.6. Probleme rezolvate
R 5.1) Bila M , de greutate G , se afl n echilibru pe un plan neted nclinat cu unghiul
fa de orizontal, fiind prins cu dou fire paralele cu planul nclinat care fac unghiurile

cu dreapta de cea mai mare pant a planului ( figura R 5.1.1 ). S se determine

tensiunile din fire i reaciunea planului .
(a) (b)
Figura R 5.1.1 Figura R 5.1.2.
Rezolvare: Se noteaz cu
1

T
i
2

T
tensiunile din firele
1
MA
i
2
MA
i cu

N
reaciunea normal (vezi figura R 5.1.2). Pentru echilibru se impune condiia:

+ + + 0
2 1
N T T G
. Proiectnd aceast relaie vectorial pe axele reperului cartezian
Mxyz rezult ecuaiile scalare:
0 sin sin
1 2
T T X
i
+ + 0 cos cos sin
2 1
T T G Y
i
0 cos G N Z
i
Rezolvnd acest sistem se obine:
70

M
1
A
2
A

M
1
A
2
A
1
T

2
T

y
x
z

z
N

x
y
Mecanic teoretic teorie i aplicaii
( ) ( )

+

sin
sin sin
,
sin
sin sin
, cos
2 1
G T G T G N .
R 5.2. Se consider curba lucie de ecuaie
x y
, raportat la sistemul de axe Oxy,
planul curbei fcnd unghiul

cu planul orizontal. Un inel de greutate G poate aluneca

pe aceast curb fiind acionat i de fora F , paralela cu Ox ( figura R 5.2.1 ). S se
determine poziia de echilibru a inelului pe curb i reaciunile
1
N ( din planul curbei ) i
2
N (perpendicular pe planul curbei ) .
(a) (b)

Figura R 5.2.1 Figura R 5.2.2.
Rezolvare: Fie
0
x
abscisa punctului de echilibru i
0
0
2
1
) ( '
x
arctg x f arctg
unghiul format de tangenta la curba x y cu axa
Ox n acest punct (vezi figura R 5.2.2). Pentru echilibru:

+ + + 0
2 1
F N N G
. Pe axele
reperului Oxyz avem urmtoarele ecuaii scalare de echilibru:

'

0 c o s
0 s i n c o s
0 s i n
2
1
1

G N Z
G N Y
N F X
i
i
i

'

cos
sin
sin
4
2
2 2 2
1
2
2
2
0
G N
G F N
F
G
x
.
R 5.3. Un inel de greutate G , rezemat cu frecare ( coeficient de frecare

) pe un cerc
vertical este acionat cu fora orizontal

F
, de modul egal cu G . S se determine poziiile
de echilibru ale inelului , date de unghiul ( figura R 5.3 ).
Rezolvare: a) Tendina de deplasare a inelului spre punctul A:
+ 0 sin cos G F T X
i

(1)
71
x y
F

y
x O
z

M

1
N
t a n g e n t a
sin G
F
n o r m a l a
O
0
x
x

z
y
2
N
cos N
1

Mecanic teoretic teorie i aplicaii

0 cos sin G F N Y
i

(2)
Pentru echilibru:
N T

(3)
(1)
( )
cos sin 2 , cos sin G F N F G T +
(3)
F G
G F
tg

+


(4)
b) Tendina de deplasare a inelului spre punctul B:
Inversnd sensul forei de frecare se obine:
F G
G F
tg

(5)
Deoarece G = F, din (4) i (5) gsim c
]
]
]

+
+

1
1
,
1
1
tg .
Figura R 5.3
R 5.4. S se determine coeficientul de frecare de alunecare pentru care un punct material
este n echilibru pe suprafaa de ecuaie
( )
z R R y x +
2 2
, n poziia
,
`

.
|
2
, ,
R
y x M ,
sub aciunea greutii

G
i a forei elastice
____
2
MA
R
G
F

, unde
,
`

.
|
2
, 0 , 0
R
M .
Rezolvare: Echilibrul pe o suprafa aspr se realizeaz dac suportul rezultantei
forelor aplicate se gsete n interiorul conului de frecare. Pentru un punct situat pe
suprafaa f(x, y, z) = 0 trebuie ndeplinit condiia:
2 2 2 2
2 2 2
1
1
+

,
`

.
|

,
`

.
|

,
`

.
|

+ +

z
f
y
f
x
f
Z Y X
z
f
Z
y
f
Y
x
f
X
(1)
unde X, Y, Z sunt componentele rezultantei

R
. Dar:
72
O
F

Mecanic teoretic teorie i aplicaii

( )
R
z
f
y
y
f
x
x
f
z R R y x z y x f

+ , 2 , 2 0 ) , , (
2 2

(2)

G Z y
R
G
Y x
R
G
X j y i x
R
G
k G F G R
,
`

.
|
+ +

,
2
,
2 2

(3)
Din (1), (2), (3) i ecuaia suprafeei se obine
2 2
1
.
5.7. Probleme propuse
5.7.1. Teste clasice
TC 5.1) Sarcina Q = 100 daN este susinut de bara AO, articulat n O i nclinat cu un
unghi de
0
45
fa de un perete vertical i de dou lanuri BA i CA de lungimi egale,
aezate orizontal (
0
45
,
`

.
|

,
`

.
|

ACB m CBA m
). Se cere s se determine eforturile din bara
AO i din cele dou lanuri (figura TC 5.1).
Figura TC 5.1 Figura TC 5.2
TC 5.2) Se consider curba lucie
( )
dat ca intersecie ntre paraboloidul de rotaie de
ecuaie 0 ) , , (
2 2
+ z y x z y x f i planul (P) de ecuaie
0 ) , , ( + + z y x z y x g
.
S se determine poziiile de echilibru ale unui punct pe aceast curb dac el este acionat
de propria greutate

k mg G
i de fora

,
`

.
|
+

k j i mg F
(figura TC 5.2).
TC 5.3) Pe feele ABBA i ACCA ale prismei ABCABC (
0
45
,
`

.
|

,
`

.
|

ACB m BAC m
) sunt aezate corpurile de greuti P, respectiv Q. Corpurile
sunt legate printr-un fir care trece peste scripetele fr frecare din B (firul este dirijat dup
paralele la AB i BC). Dac Q = 2P iar coeficientul de frecare de alunecare dintre corpuri
73
0
45
0
45
0
45
A
O
C
D
B
Q
) 2 , 1 , 1 ( A
0 z y x
2 2
+
0 z y x + +
z
x
y O
Mecanic teoretic teorie i aplicaii
i prism este

, s se determine valorile minime i maxime ale unghiului de nclinare

al prismei pentru realizarea echilibrului (figura TC 5.3).
Figura TC 5.3 Figura TG 5.1
TC 5.4) S se determine poziiile n care un punct material greu poate rmne n repaus pe
o sfer aspr de ecuaie 0
2 2 2 2
+ + r z y x , coeficientul de frecare fiind

.
5.7.2. Teste gril
TG 5.1) Determinai tensiunea din cablurile AB i BC solicitate ca n figura TG 5.1.
Scripeii din E i F sunt fr frecare.
a)
( ) ( ) 3 2 100 , 6 2 2 100
BC AB
T T ; b)
) 2 6 ( 200 ), 3 1 ( 100 +
BC AB
T T ;
c)
( ) ( ) 3 2 100 , 6 2 2 100 + +
BC AB
T T ; d)
) 2 6 ( 100 ), 3 2 ( 100 + +
BC AB
T T .
TG 5.2) O sfer de greutate P este rezemat pe o suprafa cilindric lucie de raz r, fiind
suspendat printr-un fir de punctul fix A. Cunoscnd lungimea l a firului i unghiurile
i

, s se determine tensiunea din fir i reaciunea suprafeei cilindrice (figura TG 5.2).

a) sin , sin
l
r
P N
l
r
P T ; b)
( ) ( )

sin
sin
,
sin
sin
P N P T
;
c)
( )
( )

sin
sin
,
sin
sin
P N P T
+

; d) sin , sin
l
r
P N
r
l
P T .
74
0
45
0
30
N 100
N 100
0
60
B
E
F
A
C

A
P

B
Q

r
l
A
Mecanic teoretic teorie i aplicaii
Figura TG 5.2
5.8. Indicaii i rspunsuri
TC 5.1) Notm cu
1
S
i
2
S
tensiunile din lanuri i cu
3
S
efortul din bara OA.
Ecuaiile de echilibru pe trei direcii perpendiculare sunt:
0 45 sin 45 cos 45 cos
0
3
0
2
0
1
+ S S S
0 45 sin 45 sin
0
2
0
1
S S
0 45 cos
0
3
+ S Q
i are soluia
daN
S
S S 5 , 70
2
3
2 1

.
TC 5.2) Ecuaia vectorial de echilibru

+ + +

0
2 1

N
g grad f grad F G
se
proiecteaz pe axele reperului cartezian Oxyz:
0
2 1

+
x
g
x
f
mg X
i

0
2 1

+
y
g
y
f
mg Y
i

0
2 1

+
z
g
z
f
mg mg Z
i

.
Se obine sistemul de cinci ecuaii n necunoscutele
z y x , , , ,
2 1

:
0 ) , , (
2 2
+ z y x z y x f ,
0 ) , , ( + + z y x z y x g
,
0 2
2 1
+ + x g m
,
0 2
2 1
+ + y g m
,
0 2
2 1
+ g m
,
cu soluia:
a)
g m g m z y x
2 1 1 1 1
, 3 , 0
;
b)
g m g m z y x 5 , 3 , , 2 , 1
2 1 2 2 2

.
TC 5.3) Se studiaz tendina de micare a sistemului celor dou corpuri spre punctul C
(figura TC 5.3.2).
75

x
Q
y
2
N
T

2
T

x
T

4
P

4
y
2
N

1
T

Mecanic teoretic teorie i aplicaii

Figura TC 5.3.2
Ecuaiile scalare de echilibru pentru corpul de greutate P sunt:

,
`

.
|
0
4
cos
1

P T T X
i

(1)

,
`

.
|
0
4
sin
1

P N Y
i

(2)
1 1
N T

(3)
iar pentru corpul de greutate Q:

,
`

.
|
+ 0
4
sin
2

Q T T X
i

(4)

,
`

.
|
0
4
cos
2

Q N Y
i
(5)
2 2
N T
(6)
Din acest sistem gsim c

3
3 1
min
arctg
not
. Studiind i tendina de
micare a sistemului celor dou corpuri spre A deducem i valoarea maxim a unghiului
:

+

3
3 1
max
arctg
not
. S-a folosit faptul c P G 2 i

tg
tg
tg
+

,
`

.
|

1
1
4
. Echilibrul se realizeaz dac
[ ]
max min
, .
TC 5.4) Se impune condiia

2
1
1

f grad R
f grad R
2 2 2 2
2 2 2
1
1
+

,
`

.
|

,
`

.
|

,
`

.
|

+ +

z
f
y
f
x
f
R R R
z
f
R
y
f
R
x
f
R
z y x
z y x
,
unde
2 2 2 2
) , , ( , , 0 r z y x z y x f G R R R
z y x
+ +
. Se obine c:
]
]
]
]

+
r
r
z ,
1
2

, x, y = arbitrari.
TG 5.1) Tensiunile din firele BE i BF sunt fiecare egale cu 100. Ecuaiile de echilibru pe
orizontal i vertical sunt:
0 100 30 cos 100 60 cos 45 cos
0 0 0
+
BC AB
T T
76
Mecanic teoretic teorie i aplicaii
0 30 sin 100 60 sin 45 sin
0 0 0
+
BC AB
T T .
Rspuns corect: a).
TG 5.2) Se proiecteaz ecuaia vectorial de echilibru,

+ + 0 T N P
, pe vertical i
orizontal i se obin ecuaiile scalare :
0 sin sin , 0 cos cos + N T P N T
.
Rspuns corect: b).
77