Rotacin Cinemtica

d = rad / s t dt d m = = rad / s 2 t dt

s r

m =

Movimiento circular uniforme s = r v = r 1 f = T 2 = = 2 f T Movimiento circular v2 dv ar = , at = = r r dt

a = a r + a t a = ar2 + at2

Tarea: Hacer un paralelismo entre cinemtica unidimensional y de rotacin.

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MOVIMIENTO DE RODAMIENTO DE UN CUERPO RGIDO Movimiento de un cuerpo rgido que gira de un eje mvil. El movimiento general de un cuerpo rgido es complejo. Es fcil si limitamos el anlisis a un cuerpo rgido homogneo que tiene un alto grado de simetra, como cilindros, esferas o aros Adems, suponemos que el cuerpo experimenta movimiento de rodamiento en un plano. Que un cilindro gire en una trayectoria recta. El centro de masa se mueve en una lnea recta Un punto sobre el borde se mueve en una trayectoria ms compleja (cicloide?) Es conveniente ver este movimiento como una combinacin de rotacin alrededor del centro de masa y de traslacin del centro de masa. Un cilindro uniforme de radio R que rueda sobre una superficie horizontal.

l gira y su centro de masa se mueve una distancia s = r . Su velocidad y aceleracin del centro de masa para el movimiento puro son ds d vcm = =R dt dt dv d acm = cm = R = R dt dt Las velocidades lineales de puntos diferentes sobre el cilindro en rotacin.

La velocidad lineal de cualquier punto est en una direccin perpendicular a la lnea de ese punto al punto de contacto En cualquier instante el punto P est en reposo respecto de la superficie puesto que no hay deslizamiento. Un punto general sobre el cilindro, como Q tiene componentes de velocidad tanto horizontal como vertical. Los puntos P y P' y el punto en el centro de masa son nicos y de especial inters. jsalcedo@uni.edu.pe Tipler, Serway,Benson, Lee

En relacin con la superficie sobre la cual se mueve el cilindro, el centro de masa se mueve con una velocidad vms = R El punto de contacto P tiene velocidad cero. El punto P' tiene una velocidad 2vms = 2 R ya que todos los puntos sobre el cilindro tienen la misma velocidad angular. K rotacional y momento de inercia

1 1 mi vi2 = mi ri 2 2 2 2 1 1 K = K i = mi ri 2 2 = I 2 2 2 Ki =

La energa total del cilindro rodante 1 K = I 2 2 Donde I es respecto del eje que pasa por P Con Steiner I = Icm + MR 2 1 1 K = I cm 2 + MR 2 2 2 2 1 1 2 K = I cm 2 + Mvcm 2 2 Rotacin alrededor de un eje fijo a) Por energa Demuestre que la energa cintica total de un cuerpo que gira alrededor de un eje fijo 1 1 2 K = MvCM + I CM w2 2 2 Para que un cuerpo ruede sin deslizarse vCM = R Aplicacin. jsalcedo@uni.edu.pe Tipler, Serway,Benson, Lee

Unos transfomers pueden convertirse en esfera slida, esfera hueca, cilindro, disco. Si se les deja caer desde la misma altura en un plano inclinado con la condicin que no deslizan Cul de ellos tiene mayor rapidez en la parte mas baja del plano? (desprecie efectos disipativos) Solucin. Toma como referencia el nivel del piso. Al inicio toda la energa es potencial y al final es solo cintica

= K

M gH =

1 1 2 M vCM + ICM w 2 2

vCM = R = M gH =
2 vCM

1 2 M vCM 2 2M gH = I M + CM R2

vCM R v 1 + ICM ( CM )2 2 R

Sustituyendo los valores podemos hacer una tabla objeto I VCM 1 4 gH MR2 Disco 2 3 2 10 gH MR2 Esfera 5 7

Cascaron Cilindro

2 MR 3

Aro

Comparando los coeficientes ordenamos .. La masa del bloque es 4kg el resorte de 32N/m mas de la polea 8Kg. Si el sistema parte del reposo con el resorte sin extenderse, halle la velocidad del bloque despus que ha cado 1m.

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El borde de la polea remueve con la misma velocidad del bloque v = R Cuando el bloque cae x su energa potencial disminuye. U g = mgx La energa potencial del resorte aumenta U r =

1 2 kx 2 1 2 1 2 mv + Iw 2 2

El bloque y la polea adquieren energa cintica K = Conservacin de la energa mecnica.

K + U = 0 1 2 1 2 1 2 mv + Iw + kx mgx = 0 2 2 2 1 v mv 2 + ( MR 2 )( ) 2 + kx 2 2mgx = 0 2 R 1 (m + M )v 2 + + kx 2 2mgx = 0 2 Sustituyendo datos v = 2.4m / s

b) Dinmica Sea un cuerpo que gira alrededor de un eje fijo donde Fi es la fuerza externa neta sobre la i- sima articula de masa mi. Cualquier fuerza paralela al eje es contrarestada por la reaccin de los soportes. De igual modo cualquier componente radial. (fig 1) Solo la componente tangencial a la trayectoria circular acelera a la partcula a la aceleracin angular del cuerpo Recordamos at = r La IILN Fit = mi ait = mi ri El torque sobre la partcula

i = ri Fit = mi ri 2

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Al sumar todos los torques

= i = mi ri 2

= I (cuerpo rigido eje fijo)

Esta es la IILN para cuerpos rgidos Esta relacin es valida en dos situaciones 1) El eje esta fijo en posicin y direccin 2) El eje pasa por el CM y solo su direccin esta fija Tarea. Establecer analogas y diferencias con la IILN de traslacin. Aplicaciones 1. Un volante (disco) de 2kg y radio 40cm gira libre a 600rpm Un freno aplica una fuerza de 10N radialmente hacia adentro en el borde Si el k = 0.5 Cuntas revoluciones (vuelta completa) har la rueda antes de detenerse?

La fuerza de friccin f = k F (F es perpendicular a f) El torque = fR Aplicando la IILNr R = I

2 F rad 1 MR 2 = k = 12.5 2 MR s Para hallar el nmero de vueltas ( k F ) R =

2 = 2 + 2 0 = 20 + 2(12.5) = 8 rev
2. Una polea (disco) de masa 4kg radio 0.5m gira libremente alrededor de un eje horizontal. Un bloque de masa 2 kg se halla suspendido de una cuerda fuertemente enrollada en la polea. Halla la a) aceleracin b) velocidad angular del bloque 3 segundos despus que se suelta el bloque? c) velocidad del bloque des pues de haber cado 1.6 m ( parte del reposo.)

Solucin por dinmica.

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1 2 F = ma mg T = ma El borde de la polea se mueve con la misma velocidad del bloque (no desliza) v = R a = R Luego 1 mg a) T = Ma a = = 5m / s 2 2 m+M /2 a b) = 0 + t = 0 + t = 30 s R 2 2 c) v = v0 + 2ay = 0 + 2(5)(1.6) = 16 v = 4m / s

R = I TR = MR 2

3. Una esfera de masa M y radio R rueda sin deslizarse en un plano inclinado. Halle a) La aceleracin del CM b) mnimo coeficiente de friccin para que ruede sin deslizar.

Si no hay deslizamiento, el punto de contacto queda instantneamente en reposo y la friccin es esttica.

La esfera no desliza velocidad del centro es v = R a = R 2 I = MR 2 de tablas 5 Luego 5 2 a) a = g sen f = Mg sen 7 7 b) En el eje y 2 N = Mg cos f = N Mg sen = Mg cos 7 2 = tan 7 Velocidad de la esfera luego que ha descendido una distancia vertical h? Se muestra dos masas m1 y m2 que estn conectadas una la otra por una cuerda ligera que pasa sobre dos poleas, cada una con un momento de inercia I.

CM = ICM CM fR = I F = maCM Mgsen f = Ma

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Encuentre la aceleracin de cada masa y las tensiones T, T2 y T3 en la cuerda (suponga que no hay deslizamiento entre la cuerda y las poleas)

T1 m1 g = m1a

T3 m3 g = m3 a

(T2 T1 ) R = I
4 ecuas con 4 incgnitas

(T3 T2 ) R = I

a=

m2 m1 I m2 + m1 + 2 2 R

TRABAJO, POTENCIA Y ENERGA EN EL MOVIMIENTO DE ROTACIO Limitamos nuestro anlisis a la rotacin alrededor de un fijo. Sea un objeto rgido que gira alrededor de O

Asume que una fuerza externa aislada F se aplica en P. El trabajo hecho por objeto gira una distancia infinitesimal ds = rd en un tiempo dt es

dW = F .d s = ( Fsen ) rd
F s e n es la componente tangencial de F ( a lo largo del desplazamiento).
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La componente radial de F no realiza trabajo debido a que es perpendicular. Recordando el concepto de torque dW = d Cul es la expresin anloga en movimiento lineal? La rapidez a la cual F hace el trabajo cuando el objeto gira alrededor del eje fijo, es decir la potencia entregada a un objeto rgido que gira alrededor de un eje fijo dW d P= = = dt dt Cul es la expresin anloga en movimiento lineal? El trabajo y la energa en el movimiento rotacional . Demostrar: para la rotacin de un objeto simtrico alrededor de un eje fijo, el trabajo hecho por las fuerzas externas sea igual al cambio en la energa cintica rotacional. d d d = I = I = I d dt d 1 1 2 dw = d = I d W = I 2 I 0 = K r 2 2

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