7.

ECUAII DIFERENIALE DE ORDINUL NTI

DE FORME PARTICULARE

7.2.1. Ecuaii cu variabile separabile

O ecuaie cu variabile separabile este o ecuaie de forma: f1( x) g1( y ) y + f 2 ( x) g 2 ( y ) = 0 unde f1, f 2 : I sunt funcii continue, f1 0 pe I, g1, g 2 : J sunt funcii continue, g 2 0 pe J. mprind cu f1( x) g 2 ( y ) ecuaia devine: g1( y) f ( x) dy = 2 dx g 2 ( y) f1( x) Integrnd, obinem: g1( y ) f 2 ( x) g2( y) dy = f1( x) dx . Exemplu 1 + x 2 yy + x 1 + y 2 = 0 . (10)

(11)

Ecuaia se pune sub forma evhivalent Integrnd obinem: deci sau

y 1+ y
2

dy =

x 1+ x2

dx .

1 + y 2 dy = 1 + x 2 dx ,

1 1 1 ln 1 + y 2 = ln 1 + x 2 + ln C , 2 2 2 C 2 1+ y = , C >0. 1 + x2 Dac ne intereseaz soluia care ndeplinete condiia iniial y(1) = 2 ,

obinem C = 10 i mai departe y = y= 9 x2 1+ x2 , x (3,3).

9 x2 1 + x2

. Evident, soluia cutat este

7.2.2. Ecuaii omogene

Sunt ecuaii de forma y y = f x unde f este o funcie continu pe un interval I. (12)

168 7. ECUAII I SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE

y i considerm u = u(x) noua funcie necunoscut, x rezult y( x) = xu( x) i y = u + x u . n urma acestei schimbri de funcie necunoscut, ecuaia (12) devine o ecuaie cu variabile separabile, anume: u + x u = f (u) . Cazul f (u) = u a fost prezentat n Exemplul 7.1.1. Putem deci presupune c f (u) u . Separnd variabilele obinem: du dx du = i mai departe = ln x + ln C . f (u) u x f (u) u

Dac notm cu u =

Exemplu y =

y y + , x 0. x x

du dx y obinem u + xu = u + u 2 , deci 2 = . Integrnd rezult x x u x 1 = ln x + ln C i mai departe = ln C x . Din aceast relaie se obin soluiile y u corespunztoare diferitelor condiii iniiale. De exemplu, soluia care ndeplinete x condiia iniial y(2) = 1 este y = , x 0,2e2 . 2 + ln 2 ln x Notnd cu u =

7.2.3. Ecuaii liniare

Ecuaiile liniare neomogene sunt ecuaii de forma: y + P( x ) y = Q ( x ) (13) unde P i Q sunt funcii continue pe un interval I. Ecuaia liniar omogen asociat este y + P( x) y = 0 (14) Observm c ecuaia omogen (14) este o ecuaie cu variabile separabile. Separnd variabilele i integrnd obinem: dy = P( x)dx , y 0 y ln y = P( x)dx + ln C i mai departe

y = Ce , C . (15) Dei soluia (15) s-a obinut n ipoteza y 0 , care presupune C 0, observm c ecuaia (14) admite i soluia y = 0 care s-a pierdut la mprirea cu y. Aadar (15) reprezint soluia general a ecuaiei omogene (14). Pentru a obine soluia general a ecuaiei neomogene (13) folosim metoda variaiei constantei a lui Lagrange i anume: cutm soluia ecuaiei neomogene (13) de forma
P( x)dx

7. ECUAII I SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE

P( x ) dx

169

y = ( x) e (16) unde este o funcie de clas C1 pe intervalul I. Pentru determinarea funciei punem condiia ca (16) s fie soluie pentru ecuaia (13) i obinem:
P( x ) dx P( x) dx P( x) dx ( x)P( x) e + P( x) ( x) e = Q( x ) . ( x) e

Efectund calculele rezult

( x) = Q( x) e

P( x ) dx

, i mai departe ( x) = Q( x) e

P( x ) dx

dx + C .

nlocuind n (16) obinem soluia general a ecuaiei neomogene (13) i anume: P( x ) dx P( x) dxdx (17) y =e C + Q( x) e
Exemplu y + y sin x = sin x cos x Avem P( x) = sin x i Q( x) = sin x cos x . nlocuind n (17) obinem:

y = ecos x C sin x cos x e cos xdx = ecos x C e cos x cos x e cos x ,

deci y = C ecos x cos x 1 .

7.2.4. Ecuaii Bernoulli

Sunt ecuaii de forma: y + P( x) y = Q( x) y , 0, 1 (18) Presupunem c P i Q sunt funcii continue pe un interval I. mprind cu y pentru y 0 obinem: y y + P( x) y1 = Q( x) . Dac facem schimbarea de funcie y1 = z , unde z = z( x) este noua funcie necunoscut, rezult (1 ) y1 y = z i mai departe z + P( x ) z = Q ( x ) 1 Observm c am obinut o ecuaie liniar.
Exemplu y
y 1 4 = y ln x , x (0,). 3x 3

(19)

1 3 1 y = ln x . 3x 3 3 4 Dac notm cu z = y , atunci z = 3 y y i ecuaia devine: 1 1 z + z = ln x . Aceasta este o ecuaie liniar cu P( x) = i Q( x) = ln x . x x Folosind formula (17) obinem:

mprind cu y 4 pentru y 0 rezult y 4 y

170 7. ECUAII I SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE

z = e ln x C ln x eln x dx =

) 1 (C x ln x dx ) x

i mai departe z =

C x x C x x + ln x . Aadar avem: y 3 = + ln x , x > 0, y 0. x 4 2 x 4 2 Diferite soluii particulare se obin preciznd condiiile iniiale.

7.2.5. Ecuaii Riccati

Sunt ecuaii de forma y = P( x) y 2 + Q( x) y + R( x) (20) unde P, Q i R sunt funcii continue pe un interval I. Dac se cunoate o soluie particular a ecuaiei (20), anume y p : J I , atunci efectund schimbarea de
1 , ecuaia se reduce la o ecuaie liniar. ntr-adevr, derivnd i z nlocuind n ecuaia (20) obinem: y 1 1 z yp 2 = P( x) y 2 + 2 p + 2 + Q( x) y p + + R( x) . p z z z z

funcie y = y p +

innd seama c y p verific ecuaia (20), deci c

yp = P( x) y 2 + Q( x) y p + R( x) , rezult p

z + 2 y p P( x) + Q( x) z = P( x) .
Observm c ecuaia (21) este o ecuaie liniar.

(21)

1 2 Exemplu y = y 2 2 , x (0,). 3 3x 1 Observm c y = este o relaie particular a ecuaiei. Facem schimbarea x 1 1 de funcie y = + i obinem: x z 1 z 1 1 2 1 2 1 2 1 2 2 = 2 + + 2 2 = 2 2. 3 x xz z 3x x z x 3xz 3z Rezult urmtoarea ecuaie liniar:
2 1 z = , a crei soluie general este z = Cx 3 + x . 3x 3 Soluia general a ecuaiei Riccati este: 1 1 y= + , x (0,), C > 0. 23 x Cx +x z
2

7. ECUAII I SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE

171

7.2.6. Ecuaia Clairaut

Sunt ecuaii de forma: (22) y = xy + ( y) 1 unde este o funcie de clas C pe un interval J. Notnd y = p ecuaia devine y = x p + ( p) . dp dp Derivnd n raport cu x obinem: p = p + x + ( p) , deci dx dx dp [ x + ( p)] dx = 0 . dp Dac = 0 , rezult p = C i mai departe dx y = C x + (C ) (23) Familia de soluii (23) reprezint soluia general a ecuaiei (22). Din punct de vedere geometric, curbele integrale corespunztoare acestei soluii sunt drepte. Pe de alt parte, din x + ( p) = 0 , obinem soluia singular x = ( p) (24) y = p ( p) + ( p) Curba integral corespunztoare soluiei singulare (24) este nfurtoarea familiei de drepte (23).
Exemplu y = xy
y2 . 2

Soluia general este y = C x

C2 , C . 2 Soluia singular sub form parametric este: x = p p2 . y = 2

x2 , adic o 2

Eliminnd pe p ntre cele dou ecuaii parametrice obinem y = parabol.

7.2.7. Ecuaii cu difereniale exacte. Factor integrant

Sunt ecuaii difereniale de forma: P ( x, y ) + Q ( x, y ) y = 0 (25)

172 7. ECUAII I SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE

unde P i Q sunt funcii de clas C 1 pe dreptunghiul D = ( a, b ) ( c, d ) , Q 0 pe D P Q = pe D. Fie y x definit astfel: i

x x0

( x0, y0 ) D
y

un punct oarecare fixat i fie F : D ,

F ( x, y ) = P ( t, y0 ) dt + Q ( x, t ) dt ,
y0

( x, y ) D

(26)

Propoziia 7.2.7 n condiiile de mai sus, orice funcie implicit y = ( x)

definit de ecuaia F ( x, y ) = C , C , este soluie pentru ecuaia diferenial (25) i orice soluie a ecuaiei (25) este de aceast form.

F F = P i = Q . ntr-adevr, x y innd seama de formula de derivare a integralei cu parametru i de ipoteza P Q = , rezult x y y Q y P F = P ( x, y0 ) + ( x, t ) dt = P ( x, y0 ) + y t ( x, t ) dt = y 0 x x 0 = P ( x, y0 ) + P ( x, y ) P ( x, y0 ) = P ( x, y ) . F De asemenea, avem: = Q ( x, y ) . Aadar, funcia F definit n (26) are y F F = P i = Q . Cu alte cuvinte forma diferenial proprietatea c y x = P ( x, y ) dx + Q ( x, y ) dy este exact. Fie ecuaia F ( x, y ) = C , ( x, y ) D (27) F Deoarece = Q 0 pe D, rezult c n vecintatea oricrui punct din D y ecuaia (27) definete o funcie implicit y = ( x) , x I. Deoarece F [ x, ( x)] = 0 , F F x I, derivnd obinem [ x, ( x)] + y [ x, ( x)] ( x) = 0 , x I. x F F = P i innd seama c = Q , deducem c x y P [ x, ( x)] + Q [ x, ( x)] ( x) = 0 , x I, deci y = ( x) , x I este soluie pentru ecuaia (25).
Demonstraie. Pentru nceput vom arta c

7. ECUAII I SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE

173

Reciproc, fie y = ( x) , x I o soluie a ecuaiei (25). Atunci, x I avem F F ( x, ( x)) D i P [ x, ( x)] + Q [ x, ( x)] ( x) = 0 . Deoarece x = P i y = Q F F rezult [ x, ( x)] + y [ x, ( x)] ( x) = 0 , x I, ceea ce este echivalent cu x d ( F ( x, ( x))) = 0 , x I. dx Din ultima relaie deducem c F [ x, ( x)] = C , x I, deci y = ( x) , x I este o funcie implicit definit de ecuaia (27).
Exemplul 7.2.7 S se afle soluiile ecuaiei (3x 2 y ) + (3y 2 x ) y = 0 , ( x, y ) 2 \ (3a 2, a ); a

}.

Avem P ( x, y ) = 3x 2 y , Q ( x, y ) = 3 y 2 x , F ( x, y ) =
x

Q P = = 1 . x y

3 3 (3t 2 y0 ) dt + yy0 (3t 2 x ) dt = x 3 + y 3 xy + x0 y0 x0 y0 . x0

Aadar, orice soluie a ecuaiei date este de forma y = ( x), x I , unde este o funcie implicit definit de ecuaia x 3 + y 3 xy = K .
Observaia 7.2.7 Dac

P Q , atunci se caut un factor integrant. Prin y x

factor integrant se nelege o funcie = ( x, y ) , C 1( D) , 0 pe D cu proprietatea (28) ( x, y ) Q ( x, y ) = ( x, y ) P ( x, y ) , ( x, y ) D y x Aadar, s presupunem c avem ecuaia diferenial Q P (29) P ( x, y ) + Q ( x, y ) y = 0 , Q 0 pe D i x y Dac reuim s gsim un factor = ( x, y ) i nmulim ecuaia (29) cu acest factor integrant, obinem ecuaia echivalent ( x, y ) P ( x, y ) + ( x, y ) Q ( x, y ) y = 0 , care este de tipul (25) i a crei soluie se afl n conformitate cu Propoziia 7.2.7. Determinarea factorului integrant se face prin ncercri. S cutm pentru nceput un factor integrant de forma = ( x) Q P i (care depinde numai de x). Din (28) rezult ( x)Q ( x, y ) + ( x) = ( x) x y mai departe

174 7. ECUAII I SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE

( x) y x = ( x) Q

Q
(30)

P Q y x s Pentru ca egalitatea (30) s fie posibil trebuie ca expresia Q depind numai de x. P Q y x Aadar, ecuaia (29) admite factor integrant = ( x) , dac Q P Q ( x) y x depinde numai de x. S notm cu ( x) = . Atunci = ( x) i Q ( x)
integrnd obinem ln ( x) = ( x)dx + C . Putem alege factorul integrant ( x) = e
( x)dx

Exemplu Fie ecuaia 1 x 2 y + x 2 ( y x ) y = 0 , x 0, x y. Avem

P Q Q P 2 y x P = 1 x2 y , Q = x2 ( y x) , = 2 xy 3x 2 = x2 , = . Rezult Q x y x
c ( x) = e
2 dx x

1 x2

. Amplificnd ecuaia dat cu acest factor integrant obinem

1 2 y + ( y x ) y = 0 . x P Q 1 Fie P1 = 2 y i Q1 = y x . Observm c 1 = 1 = 1 . y x x 2 x 1 y y 1 F ( x, y ) = 2 y0 d t + (t x ) d t = xy + K . x0 t y0 2 x Soluia ecuaiei va fi orice funcie implicit y = ( x) , x I definit de ecuaia

y2 1 xy = C . 2 x n mod analog, se arat c ecuaia (29) cu P 0, admite un factor integrant Q P x y depinznd numai de y ( = ( y) ) dac expresia depinde numai de y. P

7. ECUAII I SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE

175

Exemplu Fie ecuaia y 2 ( 2 x 3 y ) + 7 3xy 2 y = 0 , y 0 , 2 x 3 y ,

7 3xy 2 . Avem

P = y 2 ( 2x 3 y ) , Q = 7 3xy 2 ,

Q P = 3 y 2 ; = 4 xy 9 y 2 , x y

Q P ( y ) x y 2 1 = = ; ( y) = 2 . ( y) P y y 1 nmulind ecuaia iniial cu 2 obinem ecuaia echivalent y

7 2 x 3 y + 2 3x y = 0 . y Q1 P 7 P = 2 x 3 y ; Q1 = 2 3x ; = 1 = 3 . 1 x y y

F ( x, y ) =

x x0

( 2t 3 y0 ) dt + y

7 7 2 2 3x dt = x 3xy y + C . 0 t 7 =K y

Orice funcie implicit y = ( x), x I definit de ecuaia x 2 3xy

este soluia pentru ecuaia dat. Dac ecuaia nu admite factori integrani de forma = ( x) sau = ( y) se caut factori integrani de forme mai complicate = ( xy ) , = ( ax + by ) ,

= etc. y

7.3. ECUAII DIFERENIALE LINIARE DE ORDINUL n

Prin ecuaie diferenial liniar de ordinul n nelegem orice ecuaie de forma: a0 ( x) y (n) + a1( x) y (n 1) + K + an 1( x) y + an ( x) y = b( x) , x J (1) unde b i ai , i = 0, n sunt funcii continue pe intervalul J i a0( x) 0 , x J . Ecuaia omogen asociat este a0( x) y (n) + a1( x) y (n 1) + K + an 1( x) y + an ( x) y = 0 , x J (2) d Dac notm cu D = (operatorul de derivare), cu dx

176 7. ECUAII I SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE

D p = 14 244 = D o4 oKo3 D D
p ori

dp dx p

, cu I operatorul identitate pe spaiul funciilor de clas

C (n) pe J, I ( y) = y, y C (n) ( J ) i cu L ( D ) = a0 D n + a1D n 1 + K + an 1D + an I , atunci ecuaiile (1) i (2) devin: L ( D ) ( y ) = f ( x) (1')

L(D)( y ) = 0 (2') Prin soluie a ecuaiei (1) (respectiv (1')), nelegem orice funcie C (n) ( J ) care verific ecuaia: L ( D ) ( ( x) ) = f ( x) [respectiv L ( D ) ( ( x) ) = 0 ], x J. Notm cu S mulimea soluiilor ecuaiei omogene (2).
Observaia 7.3.1 S este un spaiu vectorial real. ntr-adevr, deoarece operatorul de derivare D este liniar, rezult c operatorul L ( D ) este liniar.

Fie y1, y2 S i 1, 2 . Atunci deci

L ( D )(1 y1 + 2 y2 ) = 1L ( D )( y1 ) + 2 L ( D )( y2 ) = 1 0 + 2 0 = 0 ,

1 y1 + 2 y2 S .
n 1)

Definiia 7.3.1 Fie 1, 2 ,K, n : J , n funcii de clas C ( valul J. Se numete wronskianul acestor funcii, urmtoarea funcie:

pe inter-

W ( x) = W [1,K, n ] ( x) =

1( x) 1( x)

........... ...........

n ( x) n ( x)

, xJ .

( ( 1n 1) ( x) ........... nn 1) ( x)

Dac 1, 2 ,K, n sunt liniar dependente pe J, atunci W [1,K, n ] ( x) = 0 , xJ . Demonstraie. Prin ipotez exist n numere reale 1, 2,K, n , nu toate nule, astfel nct: Derivnd succesiv relaia (3) de ( n 1) ori obinem: 1 ( x) + 2 2 ( x) n n ( x) = 0 +K + 1 , xJ . ( 1 1n 1) ( x) + 2 (2n 1) ( x) +K + n (nn 1) ( x) = 0

Propoziia 7.3.1 Fie 1, 2 ,K, n , n-funcii de clas C (

n 1)

pe intervalul J.

11( x) + 2 2 ( x) + K + n n ( x) = 0 , x J

(3)

7. ECUAII I SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE

177

Am obinut astfel un sistem (algebric) liniar i omogen de n-ecuaii cu nnecunoscute. Deoarece sistemul admite soluie nebanal (prin ipotez cel puin una din necunoscutele 1,K, n este diferit de 0) rezult c determinantul coeficienilor este zero. Aadar, avem W ( x) =

1( x) 1( x)

........... ...........

n ( x) n ( x)

= 0 , xJ .

( ( 1n 1) ( x) ........... nn 1) ( x)

Propoziia 7.3.2 Fie ,1, 2 ,K, n , intervalul J cu proprietile: W [1, 2,K, n ] ( x) 0 , x J .

( n 1)

funcii de clas C (n) pe

W [ ,1, 2,K, n ] ( x) = 0 , x J .

Atunci, exist n constante reale C1, C2 ,K, Cn astfel nct ( x) = C11( x) + K + Cn n ( x) , x J . Demonstraie. Pentru simplificarea scrierii facem demonstraia n cazul particular n = 2. Prin ipotez avem: ( x) 1( x) 2 ( x) ( x) 1( x) 2 ( x) = 0 , x J (4) ( x) 1( x) 2 ( x) Deoarece coloanele 2 i 3 ale acestui determinant sunt liniar independente (prin ipotez W [1, 2 ] ( x) 0 , x J ) rezult c prima coloan a determinantului (4) este combinaie liniar de acestea. Aadar, x J , exist 1( x), 2 ( x) astfel nct ( x) = 1( x)1( x) + 2 ( x) 2 ( x) (5) ( x) = 1( x)1( x) + 2 ( x) 2 ( x) ( x) = ( x) ( x) + ( x) ( x) 1 1 2 2 Deoarece, din primele 2 ecuaii din (5), 1 i 2 se pot exprima n funcie de ,1, 2 i de derivatele de ordinul nti ale acestora, iar C 2 ( J ) , rezult c

1, 2 C 1 ( J ) . Derivnd prima relaie din (5) obinem:

( x) = 1( x)1( x) + 2 ( x) 2 ( x) + 1( x)1( x) + 2 ( x) 2 ( x) . innd seama de a doua relaie din (5) deducem 1( x)1( x) + 2 ( x) 2 ( x) = 0 .

178 7. ECUAII I SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE

n mod analog, derivnd a doua relaie din (5) i innd seama de a treia relaie din (5) deducem 1( x)1( x) + 2 ( x) 2 ( x) = 0 . Am obinut un sistem liniar i omogen de 2 ecuaii cu 2 necunoscute: 1( x) i 2 ( x) . Deoarece, prin ipotez determinantul coeficienilor

1( x) 2 ( x) = W [1, 2 ] ( x) 0 , 1( x) 2 ( x) rezult c sistemul admite numai soluia banal. Aadar, 1( x) = 0, 2 ( x) = 0, x J ; deci

1( x) = C1 , 2 ( x) = C2 , x J .
Conform primei relaii din (5) avem: ( x) = C1 1( x) + C2 2 ( x) , x J .
Teorema 7.3.1 (Liouville) Fie y1, y2 ,K, yn , n-soluii particulare ale ecuaiei omogene (2), fie

W ( x) = W [ y1, y2,K, yn ] ( x) , x J i x0 J oarecare fixat. Atunci, pentru orice x J avem: W ( x) = W ( x0 ) e

x a1(t ) dt x0 a0 (t )

(6)

Demonstraie. Prezentm demonstraia pentru cazul particular n = 2. Fie y1, y2 , soluii particulare ale ecuaiei (2). Atunci avem a ( x) a ( x) yi = 1 yi 2 y , i = 1,2, x J (7) a0 ( x ) a0 ( x ) i Pe de alt parte, derivnd funcia W, W ( x) =
y1 y1 y2 , x J, obinem y2

y1 y y1 y2 y1 y2 dW 2 . = + = dx 2 2 y1 y y1 y y1 y 2 innd seama de relaiile (7) i de proprietile determinanilor, deducem: y1 y2 dW a ( x) y1 y2 . = a1 = 1 a2 a1 a2 a0 ( x) y1 y dx y1 y1 y y2 2 2 a0 a0 a0 a0 Prin urmare avem dW a ( x) = 1 W ( x) , x J (8) dx a0 ( x ) Ecuaia diferenial (8) este o ecuaie liniar omogen de ordinul nti a crei soluie general este

7. ECUAII I SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE

x a1(t ) dt x0 a0 (t )

179

W ( x) = Ce

(9)

n particular, pentru x = x0 rezult C = W ( x0 ) , deci W ( x) = W ( x0 ) e

x a1(t ) dt x0 a0 (t )

prietatea c exist x0 J , astfel nct W [ y1,K , yn ] ( x0 ) 0 .

Definiia 7.3.2 Se numete sistem fundamental de soluii pentru ecuaia omogen (2), orice set de n soluii particulare y1, y2 ,K, yn ale ecuaiei (2) cu pro-

Corolarul 7.3.1 Dac y1, y2 ,K, yn este un sistem fundamental de soluii ale ecuaiei omogene (2), atunci y1,K, yn sunt liniar independente pe intervalul J.

Demonstraie. Fie x0 J , astfel nct W ( x0 ) = W [ y1,K , yn ] ( x0 ) 0 . Din Teorema Liouville rezult c W(x) 0, x J, iar din Propoziia 7.3.1 rezult c y1,K, yn sunt liniar independente pe J.
Teorema 7.3.2 Fie y1, y2 ,K, yn un sistem fundamental de soluii ale ecuaiei omogene (2). Atunci, oricare ar fi y soluie a ecuaiei (2), exist C1,K, Cn astfel nct y( x) = C1 y1( x) + K + Cn yn ( x) , x J.

Demonstraie. Deoarece y1, y2 ,K, yn sunt soluii pentru (2) rezult:

a0 ( x) y (n) + a1( x) y (n 1) + K + an 1( x) y + an ( x) y = 0 (n) (n 1) (10) + K + an 1( x) y1 + an ( x) y1 = 0 a0 ( x) y1 + a1( x) y1 (n) (n 1) + K + an 1( x) yn + an ( x) yn = 0 a0 ( x) yn + a1( x) yn Sistemul (10) este liniar i omogen i admite soluii nebanale, x J [Deoarece prin ipotez a0( x) 0 , x J]. Rezult c determinantul coeficienilor este 0, deci y (n) y (n 1) K y y
( y1n) ( ynn) ( y1n 1) K ( ynn 1) K

y1 y n

y1 = 0 , x J. yn

(11)

Egalitatea (11) este echivalent cu W [ y, y1,K, yn ] ( x) = 0 , x J.

(12)

180 7. ECUAII I SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE

i conform teoremei Liouville rezult c W [ y1,K, yn ] ( x) 0 , x J. Sunt ndeplinite aadar ipotezele Propoziiei 7.3.2, de unde deducem c exist C1,K, Cn astfel nct y = C1 y1 + C2 y2 + K + Cn yn .
Observaia 7.3.2 Orice sistem fundamental de soluii ale ecuaiei omogene (2) este o baz n spaiul vectorial S al soluiilor ecuaiei (2) i dim S = n . ntr-adevr, din Corolarul 7.3.1 deducem c y1,K, yn sunt liniar independente pe J, iar din Teorema 7.3.2 c y1,K, yn formeaz un sistem de generatori pentru S. Cum dimensiunea unui spaiu vectorial este egal cu numrul vectorilor din orice baz a sa, rezult c dim S = n . Observaia 7.3.3 Din Teorema 7.3.2 rezult c dac y1,K, yn este un sistem fundamental de soluii pentru ecuaia omogen (2), atunci soluia general*) a ecuaiei (2) este y = C1 y1 + C2 y2 + K + Cn yn , C1, C2 ,K, Cn . Propoziia 7.3.3 Fie y p o soluie oarecare a ecuaiei neomogene (1), oarecare fixat. Atunci, orice soluie y a ecuaiei neomogene (1) este de forma y = y0 + y p (13)

Pe de alt parte, prin ipotez exist x0 J astfel nct W [ y1,K, yn ] ( x0 ) 0

unde y0 este o soluie a ecuaiei omogene (2). Demonstraie. Fie S spaiul vectorial al soluiilor ecuaiei omogene (2) i fie S mulimea soluiilor ecuaiei neomogene (1). Dac y = y0 + y p unde y0 S i y p S , atunci

L ( D )( y ) = L ( D )( y0 ) + L ( D ) ( y p ) = 0 + f ( x) = f ( x) . Rezult c y S . Reciproc,
y
S

fie

L ( D )( z ) = L ( D )( y ) L ( D ) ( y p ) = f ( x) f ( x) = 0 , deci

z = y yp .
z S.

Atunci Prin urmare

y = z + y p , unde z S. n cele ce urmeaz vom arta c dac se cunoate soluia general a ecuaiei omogene (2), atunci, folosind metoda variaiei constantelor a lui Lagrange, se poate afla soluia general a ecuaiei neomogene (1). Pentru simplificarea scrierii, s presupunem c n = 2.

*)

Prin soluia general a unei ecuaii difereniale de ordinul n, F x, y, y,K, y (n) = 0 , se

nelege o familie de soluii ale acesteia, de forma y = ( x, C1,K, Cn ) , unde Ci sunt constante arbitrare.

7. ECUAII I SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE

181

Fie y1, y2 un sistem fundamental de soluii ale ecuaiei omogene (2). Atunci, soluia general a ecuaiei omogene este (14) y0 = C1 y1 + C2 y2 Cutm soluia general a ecuaiei neomogene (1) de forma (15) y = 1( x) y1 + 2 ( x) y2 Derivnd, obinem: y = 1( x) y1 + 2 ( x) y + 1( x) y1 + 2 ( x) y2 . 2 Impunem condiia (16) 1( x) y1 + 2 ( x) y2 = 0 innd seama de (16), rezult c (17) y = 1( x) y1 + 2 ( x) y , 2 i mai departe c (18) y = 1( x) y1 + 2 ( x) y + 1( x) y1 + 2 ( x) y 2 2 n sfrit, punnd condiia ca funcia definit n (14) s verifice ecuaia a0 ( x) y + a1( x) y + a2 ( x) y = f ( x) i innd seama de (17) i (18) rezult: a0 ( x) [1( x) y1 + 2 ( x) y + 1( x) y1 + 2 ( x) y ] + a1( x) [1( x) y1 + 2 ( x) y ] + 2 2 2 +a2 ( x) [1( x) y1 + 2 ( x) y2 ] = f ( x). n continuare avem: 1( x) [a0 ( x) y1 + a1( x) y1 + a2 ( x) y1] + 2 ( x) [a0( x) y + a1( x) y + a2 ( x) y2 ] + 2 2 +a0( x) [1( x) y1 + 2 ( x) y ] = f ( x). 2 innd seama c y1 i y2 sunt soluii pentru ecuaia omogen, rezult c a0( x) [1( x) y1 + 2 ( x) y ] = f ( x) , deci c 2 f ( x) (19) a0( x) n concluzie, dac, cutm soluia general a ecuaiei neomogene (1) sub forma (15), atunci funciile 1 i 2 satisfac condiiile (16) i (19), anume: 1( x) y1 + 2 ( x) y2 = 0 (20) f ( x) 2 1( x) y1 + 2 ( x) y = a ( x) 0 Cum determinantul coeficienilor sistemului liniar (20) este chiar wronskianul funciilor y1 , y2 i este diferit de zero prin ipotez, rezult c siste mul (20) are soluie unic. Fie 1( x) = g1( x) i 2 ( x) = g 2 ( x) soluia unic a sistemului (20). Mai departe avem: 1( x) = g1( x)dx + C1 i 2 ( x) = g 2 ( x)dx + C2 (21) 1( x) y1 + 2 ( x) y = 2 nlocuind (21) n (15) obinem soluia general a ecuaiei neomogene: y = C1 y1 + C2 y2 + y1 g1( x) dx + y2 g 2 ( x) dx = y0 + y p

(22)

182 7. ECUAII I SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE

unde y0 = C1 y1 + C2 y2 este soluia general a ecuaiei omogene, iar y p = y1 g1( x) dx + y2 g 2 ( x) dx este o soluie particular a ecuaiei neomogene.
Observaia 7.3.4 n cazul general, metoda variaiei constantelor const n urmtoarele: fie y1, y2 ,K, yn un sistem fundamental de soluii ale ecuaiei omogene (2). Atunci, soluia general a ecuaiei (2) este: y = C1 y1 + K + Cn yn . Cutm soluia general a ecuaiei neomogene (1) de forma (23) y = 1( x) y1 + K + n ( x) yn unde ,2 ,K ,n verific sistemul 1

1( x) y1 + K + n ( x) yn = 0 ( x) y + K + ( x) y = 0 (24) 1 1 n n ( 1( x) y (n 1) + K + n ( x) ynn 1) = f ( x) 1 a0 ( x) Rezolvnd sistemul (24) (care are soluie unic) i integrnd, obinem funciile 1,K, n i deci soluia general a ecuaiei neomogene (23). n concluzie, dac cunoatem un sistem fundamental de soluii pentru ecuaia omogen, atunci folosind metoda variaiei constantelor a lui Lagrange putem s aflm soluia general a ecuaiei neomogene. n general, determinarea unui sistem fundamental de soluii pentru ecuaia omogen este dificil pentru ecuaii cu coeficieni variabili. Acest lucru este posibil ns, n cazul ecuaiilor cu coeficieni constani, de care ne vom ocupa n continuare. Fie (25) a0 y (n) + a1 y (n 1) + K + an 1 y + an y = 0 o ecuaie diferenial liniar i omogen de ordinul n, cu ai , constante, i = 1, n . Cutm soluii ale ecuaiei (25) de forma y = er x (26) unde r este o constant real. Punnd condiia ca funcia definit n (26) s fie soluie pentru ecuaia (25) rezult:

e r x a0r n + a1r n 1 + K + an 1 r + an = 0 .
Se obine astfel o ecuaie algebric de ordinul n, care se numete ecuaia caracteristic: a0r n + a1r n 1 + K + an 1 r + an = 0 (27) Distingem urmtoarele cazuri:

7. ECUAII I SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE

183

Cazul 1. Ecuaia caracteristic (27) are rdcini reale i distincte dou cte

dou. Fie r1, r2,K, rn

r x

, ri rj dac i j, rdcinile ecuaiei caracteristice (27).

r x r x

Atunci: y1 = e 1 , y2 = e 2 ,K, yn = e n , vor fi soluii ale ecuaiei difereniale (25). Wronskianul acestor soluii este e1 r1e
r x r1x r x

r2 x r2 x r2 x

K K

en rne

r x rn x r x

r2e

( r + r +K+ rn ) x r =e 1 2 1

1 r2

K K

1 rn =

n r1 1e 1

r2n 1e

K rnn 1e n

n r1 1 r2n 1 K rnn 1

=e

(r1+K+ rn ) x

1 j <i n

( ri rj ) 0 .
r x r2 x

Rezult c aceste soluii formeaz un sistem fundamental de soluii, deci soluia general a ecuaiei (25) este y = C1e 1 + C2e
+ K + Cn e
rn x

Exemplul 7.3.1 S se afle soluia general a ecuaiei y 2 y y + 2 y = 0 .

Ecuaia caracteristic este r 3 2r 2 r + 2 = 0 i are soluiile r1 = 1 , r2 = 1 , r3 = 2 . Soluia general este y = C1e x + C2e x + C3 e2 x .
Cazul 2. Ecuaia caracteristic admite o rdcin multipl de ordinul m n . Vom arta n acest caz, c dac de exemplu r0 este aceast rdcin, atunci ecuaia

diferenial (25) admite soluiile: e 0 , xe 0 ,K, x m 1 e 0 . Pentru nceput vom demonstra urmtoarea lem.
Lema 7.3.1 Pentru orice funcie g C (k ) ( J ) avem: d ( D r I )k e r x g( x) = e r x g (k ) ( x) , unde D = dx este operatorul de derivare i I este operatorul identitate pe C (k ) ( J ) .

r x

r x

r x

Demonstraie. Demonstraia se face prin inducie matematic. Pentru k = 1 avem: ( D r I ) er x g( x) = rer x g( x) + er x g( x) rer x g( x) = er x g( x) . Presupunem afirmaia adevrat pentru p < k i o demonstrm pentru p + 1. ntr-adevr ( D r I ) p+1 er x g( x) = ( D r I ) ( D r I ) p er x g( x) = ( D r I ) er x g ( p) ( x) = r x ( p) r x ( p +1) r x ( p) r x ( p +1) = re g ( x) + e g ( x) re g ( x) = e g ( x)

184 7. ECUAII I SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE

Fie acum r0 o rdcin de ordinul de multiplicitate m pentru ecuaia caracteristic (27). Dac notm cu F (r) = a0r n + a1r n 1 + K + an , membrul stng al ecuaiei (25), atunci F (r) = F1(r) ( r r0 ) , unde F1 este o funcie polinomial de gradul
m

n m. Acestei descompuneri n factori a polinomului caracteristic i corespunde urmtoarea descompunere a operatorului L(D): L( D) = L1( D) o ( D r0 I ) . Mai precis, dac
m

F1(r) = b0r n m + b1r n m1 + K + bn m , atunci L1( D) = b0D n m + b1D n m1 + K + bn m I .

Pentru orice k < m, din Lema 7.3.1 rezult: m L( D) x k e r0x = L1( D) ( D r0 I ) x k e r0x =

(m ) = L1( D) e r0x x k = L1( D)(0) = 0. k r0 x Rezult c x e este o soluie pentru ecuaia diferenial (25), oricare ar fi

( )

k = 0, m 1 .
Observaia 7.3.5 Funciile e r x , xe r x ,K, x per x , x J sunt liniar independente pe intervalul J. ntr-adevr, s presupunem c avem relaia 0er x + 1xe r x + K + p +1x per x = 0 , x J . Atunci rezult

0 + 1x + K + p +1x p = 0 , x J , deci 0 = 1 = K = p +1 = 0 .
Exemplul 7.3.2 S se afle soluia general a ecuaiei y 6 y + 9 y = 0 .

Ecuaia caracteristic este r 2 6r + 9 = 0 , care admite rdcina dubl r1 = r2 = 3 . Ecuaia diferenial va admite soluiile particulare care sunt liniar independente. Soluia general va fi y = C1e3x + C2 xe3x . y1 = e3x i y2 = xe3x ,

Cazul 3. Ecuaia caracteristic admite rdcina complex simpl r = + i ,

0.
Vom arta n acest caz, c ecuaia diferenial admite soluiile particulare y1 = e cos x i y2 = e x sin x . Definiia 7.3.3 Dac u,v : J sunt derivabile pe intervalul J i f : J este funcia complex definit astfel: f ( x) = u( x) + iv( x) , x J , atunci prin definiie, f ( x) = u( x) + i v( x) , x J .
x

7. ECUAII I SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE

185

(n mod analog se poate defini derivata de orice ordin a funciei f ).

Lema 7.3.2 Dac f = u + iv este soluie pentru ecuaia diferenial omogen (25), atunci u i v sunt de asemenea soluii pentru ecuaia (25).

Demonstraie. Prezentm demonstraia pentru cazul particular n = 2. Dac f = u + iv este soluia pentru ecuaia (25), atunci avem: a0 [u( x) + i v( x)] + a1 [u( x) + i v( x)] + a2 [u( x) + v( x)] = 0 , x J . Efectund calculele rezult c: [a0u( x) + a1u( x) + a2u( x)] + i [a0v( x) + a1v( x) + a2v( x)] = 0 , x J i mai departe c: a0u( x) + a1u( x) + a2u( x) = 0 a0v( x) + a1v( x) + a2v( x) = 0 , x J , deci u i v sunt soluii pentru ecuaia (25). Fie r = + i , 0 o rdcin complex a ecuaiei caracteristice (27). Atunci y = e( +i ) x este o soluie (complex) a ecuaiei difereniale (25). Din formulele lui Euler (Vezi [10], 3.2.1) rezult c: y = e x ei x = e x (cos x + i sin x ) = e x cos x + i e x sin x , iar din Lema 7.3.2 c y1 = e x cos x i y2 = e x sin x sunt soluii (reale) ale ecuaiei (25). Pe de alt parte este evident c y1 i y2 sunt liniar independente.
Exemplul 7.3.3 S se afle soluia general a ecuaiei: y 2 y + 5 y = 0 .

Ecuaia caracteristic este r 2 2r + 5 = 0 i are rdcinile r1,2 = 1 2i . Rezult c ecuaia diferenial admite soluiile particulare y1 = e x cos2 x i y2 = e x sin2 x . Soluia general este y = C1e x cos2 x + C2e x sin 2 x .
Exemplul 7.3.4 S se afle soluia general a ecuaiei: yVII yV 2 y IV 5 y 4 y 3 y 2 y = 0 . Ecuaia caracteristic este r 7 r 5 2r 4 5r 3 4r 2 3r 2 = 0 . Rdcinile ecuaiei caracteristice sunt: r1 = r2 = 1 , r3 = 2 ; r4 = r5 = i , r6 = r7 = i .

Ecuaia admite urmtoarele soluii particulare: y1 = e x , y2 = xe x , y3 = e2 x , y4 = cos x , y5 = x cos x , y6 = sin x , y7 = x sin x . Aceste soluii sunt liniar independente. Soluia general este y = Ci yi , Ci , i = 1,7 .
i =1

186 7. ECUAII I SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE

Aa cum am vzut n Observaia 7.3.4, dac cunoatem soluia general a ecuaiei omogene, cu metoda variaiei constantelor putem afla i soluia general a ecuaiei neomogene. . cos2 x Ecuaia omogen asociat y + y = 0 are ecuaia caracteristic r 2 + 1 = 0 . Rdcinile ecuaiei caracteristice sunt r1,2 = i
Exemplul 7.3.5 S se afle soluia general a ecuaiei y + y =

( = 0, = 1) . Soluia general a ecuaiei

(28)

omogene este: y0 = C1 cos x + C2 sin x Cutm soluia general a ecuaiei neomogene de forma: y = 1( x)cos x + 2 ( x)sin x . Funciile i 2 verific sistemul 1

( x)cos x + 2 ( x)sin x = 0 1 1 1 ( x)sin x + 2 ( x)cos x = cos2 x Rezolvnd sistemul obinem sin x 1 ( x) = 2 , 2 ( x) = . 1 cos x cos x n continuare avem: sin x 1 1( x) = 2 dx = + C1 cos x cos x 1 cos x 1 1 + sin x 2 ( x) = dx = dx = ln + C2 . 2 cos x 2 1 sin x 1 sin x nlocuind n (28) obinem soluia general a ecuaiei neomogene: 1 1 + sin x , x , . y = C1 cos x + C2 sin x 1 + (sin x ) ln 2 1 sin x 2 2
Metoda variaiei constantelor este laborioas (presupune rezolvarea unui sistem de ecuaii liniare i apoi calculul unor primitive). n anumite situaii, cnd membrul drept al ecuaiei neomogene este de forme particulare, se procedeaz altfel pentru rezolvarea ecuaiei neomogene. n continuare descriem aceast metod. S presupunem c membrul drept al ecuaiei neomogene este de forma:
f ( x) = e x [ P ( x)cos x + P2 ( x)sin x ] 1

(29)

unde P i P2 sunt funcii polinomiale. 1

Cazul 1. Dac + i nu este rdcin pentru ecuaia caracteristic (27), se caut o soluie particular a ecuaiei neomogene (1) de forma:

7. ECUAII I SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE

187

y p = e x [Q1( x)cos x + Q2 ( x)sin x ]

(30)

unde gr Q1 = gr Q2 = max ( gr P , gr P2 ) . Se pune condiia ca funcia definit n (30) 1 s verifice ecuaia neomogen i se determin funciile polinomiale Q1 i Q2 . Acest caz se mai numete i cazul fr rezonan.
Cazul 2 (cu rezonan) Dac + i este rdcin a ecuaiei caracteristice (27) i are ordinul de multiplicitate m, atunci se caut o soluie particular a ecuaiei neomogene de forma (31) y p = x me x [Q1( x)cos x + Q2 ( x)sin x ] i n continuare se procedeaz ca n Cazul 1. Exemplul 7.3.6 S se afle soluia general a ecuaiei y 3 y + 2 y = 5e x Ecuaia omogen este y 3 y + 2 y = 0 i are ecuaia caracteristic
r 2 3r + 2 = ( r 1)( r 2 ) = 0 . Soluia general a ecuaiei omogene este

(32)

y0 = C1e x + C2e2 x . Membrul drept este de forma (29) i anume = 1 , = 0 , P ( x) = 5 , 1 P2 ( x) = 0 . + i = 1 nu este rdcin pentru ecuaia caracteristic. Atunci cutm o soluie particular a ecuaiei neomogene de forma (33) y p = a e x Punnd condiia ca (33) s verifice ecuaia (32) obinem: 5 5 a e x + 3a e x + 2a e x = 5 e x , de unde rezult a = i y p = e x . 6 6 5 Soluia general a ecuaiei (32) este y = y0 + y p = C1e x + C2e 2 x + e x . 6
Exemplul 7.3.7 y 3 y + 2 y = 8 e2 x (34) n acest caz = 2, = 0, P = 8 ; P2 = 0 . 1 Observm c avem rezonan, deoarece + i = 2 este rdcin simpl pentru ecuaia caracteristic. Cutm soluia particular a ecuaiei neomogene de forma (35) y p = x a e 2 x , a . Punnd condiia ca (35) s verifice (34) obinem: ( 4a + 4ax 2a 6ax + 2ax ) e2 x = 8 e2 x .

Rezult a = 8 i y p = 8 x e2 x . Soluia general este: y = C1e x + C2 e2 x + 8x e2 x .

188 7. ECUAII I SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE

Exemplul 7.3.8 y 3 y + 2 y = 2cos x (36) Avem: = 0; = 1, P = 2 , P2 = 0 . 1 + i = i nu este rdcin pentru ecuaia caracteristic. Cutm soluia particular y p de forma
y p = e0 x ( a cos x + b sin x ) = a cos x + b sin x Punnd condiia ca (37) s verifice (36) obinem: ( a 3b) cos x + (3a + b) sin x = 2cos x . Rezult 1 3 1 3 a 3b = 2 i mai departe a = , b = , y p = cos x sin x . 5 5 5 5 3a + b = 0

(37)

Soluia general a ecuaiei (36) este 1 3 y = C1e x + C2 e 2 x + cos x sin x . 5 5

Exemplul 7.3.9 y + y = 3sin x
2

(38)

Ecuaia omogen y + y = 0 are ecuaia caracteristic r + 1 = 0 . Soluia general a ecuaiei omogene este y = C1 cos x + C2 sin x . (Vezi exemplul 7.3.5). = 0, = 1; + i = i este rdcin simpl pentru ecuaia caracteristic (avem rezonana). Alegem y p = x ( a cos x + b sin x ) (39) Punnd condiia ca y p s verifice ecuaia (38) obinem: 3 3 2a sin x + 2b cos x = 3sin x i mai departe a = , b = 0, y p = x cos x . 2 2 3 Soluia general a ecuaiei (38) este y = C1 cos x + C2 sin x x cos x . 2 n ncheierea acestui paragraf prezentm ecuaiile de tip Euler, care sunt ecuaii cu coeficieni variabili. Vom arta c dac facem schimbarea de variabil x = e t , ecuaiile Euler devin ecuaii difereniale liniare cu coeficieni constani. O ecuaie Euler este de forma: (40) a0 x n y (n) + a1x n 1 y (n 1) + K + an 1xy + an y = f ( x) unde ai , i = 0, n sunt constante. Dac facem schimbarea de variabil

x = et

(41)

7. ECUAII I SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE

189

i notm cu z(t ) = y e t , atunci avem:

z(t ) = y e t e t , deci y e t = et z(t) .

Derivnd n continuare obinem: z(t ) = y e t e2t + y e t e t = y e t e2t + z(t) , deci

( )

( )

( )

y e t = e2t ( z(t) z(t)) z(t ) = y e t e3t + y e t 2 e 2t + z(t) = y e t e3t + 2 ( z(t) z(t)) + z(t )
Aadar, avem y e t = e3t ( z(t ) 3z(t ) + 2z(t) ) etc.

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( ) )

( )

n general

y (k ) e t = ekt z (k ) (t) + b1z (k 1) (t) + K + bk z(t ) .

( )

(42)

nlocuind (42) n (40) obinem o ecuaie cu coeficieni constani n necunoscuta z = z(t ) .

Exemplul 7.3.10 x 2 y xy + y = ln x .

(43)

n urma schimbrii de variabil x = e t , ecuaia devine

e2t e2t ( z z) e t e t z + z = t sau z 2z + z = t

2

(44)

Ecuaia omogen z 2z + z = 0 are ecuaia caracteristic r 2r + 1 = 0 , care admite rdcina dubl r1 = r2 = t . Soluia general a ecuaiei omogene este: (45) z0 = C1e t + C2te t Deoarece nu avem rezonan, cutm o soluie particular a membrului drept de forma: y p = at + b (46) Punnd condiia ca y p s verifice ecuaia neomogen (44), rezult a = 1, b = 2, deci y p = t + 2 . Soluia general a ecuaiei neomogene (44) este z = C1e t + C2te t + t + 2 . nlocuind t = ln x, obinem soluia general a ecuaiei (43): y = C1x + C2 x ln x + ln x + 2 .

190 7. ECUAII I SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE

7.4 SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE. TEOREMA DE EXISTEN I UNICITATE

Prin sistem de n ecuaii difereniale de ordinul nti sub form normal, se nelege un sistem de forma: dy1 dx = f1 ( x, y1,K, yn ) (1) dy n = f n ( x, y1,K, yn ) dxn unde f1,K, f n sunt funcii continue definite pe o mulime deschis D y1 = 1( x),K, yn = n ( x) , x I ( I
n +1

Definiia 7.4.1 Se numete soluie a sistemului (1) orice set de n-funcii

interval deschis), i C 1( I ) , i = 1, n cu

proprietatea d 1( x) dx = f1 x, 1( x),K, n ( x) d ( x) n = f n x, 1( x),K, n ( x) , x I . dx

(Se subnelege c am presupus c ( x, 1( x),K, n ( x) ) D , x I ). n general, un sistem de ecuaii difereniale admite o infinitate de soluii. Pentru a selecta o anumit soluie se impun condiii iniiale.
Definiia 7.4.2 Fie M 0 ( x0, y10,K, yn0 ) un punct oarecare din D fixat. Se numete problema Cauchy pentru sistemul (1), problema determinrii unei soluii a acestui sistem, y1 = 1( x),K, yn = n ( x) , x I , care verific condiia iniial:

= ( 1,K, n ) , y0 = ( y10,K, yn0 ) , sistemul (4) se scrie

y = f ( x, y )

Dac adoptm scrierea vectorial: y = ( y1,K, yn ) , f = ( f1,K, f n ) , (1')

n

1( x0 ) = y10,K, n ( x0 ) = yn0

(2)

iar problema Cauchy const n determinarea unei funcii vectoriale : I

C ( I ) cu proprietile: ( x, ( x)) D , x I, ( x) = f [ x, ( x)] , x I, ( x0 ) = y0 .

(2')

Definiia 7.4.3 O funcie f : D n +1 este lipschitzian pe D, n raport cu y1,K, yn , dac exist o constant L > 0 astfel nct

7. ECUAII I SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE

n

191

f ( x, y1,K, yn ) f ( x, z1,K, zn ) L y j z j , oricare ar fi punctele ( x, y1,K, yn )

j =1

i ( x, z1,K, zn ) din D.
Observaia 7.4.1 Dac D este o mulime deschis i convex, f C 1( D) i

exist M > 0 astfel nct

f ( x, y1,K, yn ) M , ( x, y1,K, yn ) D i i = 1, n , xi

atunci f este lipschitzian pe D. ntr-adevr, din teorema creterilor finite a lui Lagrange, rezult c oricare ar fi P ( x, y1,K, yn ) D i oricare ar fi Q ( x, z1,K, zn ) D exist un punct

( x,1,K,n )

pe segmentul de dreapt deschis, de capete P i Q astfel nct

f ( x, y1,K, yn ) f ( x, z1,K, zn ) =
n continuare avem:

f ( x,1,K,n ) ( y j z j ) . x j j =1
n n

f ( x, y1,K, yn ) f ( x, z1,K, zn ) M (yj zj) ,

j =1 n

j =1

f ( x,1,K,n ) x j

(y j zj)

deci f este lipschitzian pe D.

Teorema 7.4.1 (Teorema de existen i unicitate pentru sisteme)

Fie M 0 ( x0, y10,K, yn0 )

n j =1

n +1

, a, bi > 0 , i = 1, n i D = ( x0 a, x0 + a ) ,

unde = ( y j0 b j , y j 0 + b j ) = ( y10 b1, y10 + b1 ) K ( yn0 bn , yn0 + bn ) . Dac f i : D este continu i lipschitzian pe D , oricare ar fi i = 1, n , atunci exist o soluie unic a sistemului (1): y1 = 1( x),K, yn = n ( x) ,

x I ( x0 a, x0 + a ) cu proprietatea: 1 ( x0 ) = y10,K, n ( x0 ) = yn0 . (Cu alte cuvinte, n condiii precizate, problema Cauchy (1)+(2) are soluie unic). Demonstraie. Deoarece f i este continu pe mulimea compact D , rezult M = max {M 1,K, M n} . Fie de asemenea L = max {L1,K, Ln} , unde Li > 0 este I = ( x0 h, x0 + h ) .

c este mrginit pe D . Fie M i > 0 marginea superioar a funciei f i pe D i fie constanta Lipschitz a funciei f i pe D , i = 1, n . Fie (0,1) oarecare i fie
b b1 h = min a, ,K, n , . M nL M

Notm

cu

Evident,

192 7. ECUAII I SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE

I ( x0 a, x0 + a ) . Procednd ca n demonstraia Lemei 7.1.1, se arat c rezolvarea problemei Cauchy (1)+(2) este echivalent cu rezolvarea urmtorului sistem de ecuaii integrale: y ( x) = y + x f [t, y (t),K, y (t )] d t 10 1 1 n 1 x0 (3) x yn ( x) = yn0 + f n [t, y1(t ),K, yn (t )] d t , x I x0 Rezult c dac artm c sistemul (4) are soluie unic, atunci teorema este demonstrat. Fie F = { G = ( g1,K, gn ): I ; G continu pe I } i fie
d (G, H ) = max sup{ gi ( x) hi ( x) ; x I } , oricare ar fi funciile G = ( g1,K, g n ) i
1 i n

H = ( h1,K, hn ) din F . Se arat, ca i n demonstraia Teoremei 7.1.1, c ( F ,d ) este un spaiu metric complet. n continuare, pentru orice G F i orice x I, notm cu Ti (G)( x) = yi0 +
x x0

f i [t, g1(t ),K, g n (t)] d t i cu T = (T1,K, Tn ) . Pentru

nceput vom arta c T : F F . ntr-adevr, pentru orice x I, avem:

Ti (G)( x) yi0

x0 fi [t, g1(t),K, gn (t)] dt

x0 dt

= M ( x x0 )

bi = bi . M Rezult c T (G)( x) = (T1(G)( x),K,Tn (G)( x) ) , x I . Cum T (G) este Mh M

evident continu pe I, rezult c T (G) F . n continuare vom arta c T este o contracie pe F . Pentru aceasta, fie G, H F , x I i i = 1, n . Atunci

Ti (G)( x) Ti ( H )( x)

x0 fi (t, g1(t),K, gn (t)) fi (t, h1(t),K, hn (t)) dt

x0 dt
x

x0

Li g j (t ) h j (t) d t nL d (G, H )
j =1

nLd (G, H ) h

nLd (G, h )

nL

= d ( G, h ) .

Rezult c d (T (G),T ( H ) ) = max sup{ Ti (G )( x) Ti ( H )( x) ; x I }

1 i n

d ( G, H ) .

7. ECUAII I SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE

193

Cum (0,1), deducem c T este o contracie pe F . Din Teorema de punct fix a lui Banach, rezult c exist = (1,K, n ) F , unic, cu proprietatea: T ( ) = , relaie vectorial echivalent cu: yi0 +
x x0

fi [t,1(t ),K, n (t )] d t = i (t) , t I , i = 1, n .

Aadar, am artat c = (1,K, n ) : I este soluia unic a sistemului (3) i cu aceasta teorema este demonstrat.
Definiia 7.4.4 Prin ecuaie diferenial de ordinul n, sub form normal, nelegem o ecuaie diferenial de forma: y (n) = f x, y, y,K, y (n 1) (4)

unde f este o funcie continu definit pe o mulime deschis D

n +1

, y = y ( x)

este funcia necunoscut iar y (k ) este derivata de ordinul k a lui y, k = 1, n 1 . Prin soluie a ecuaiei (4) se nelege orice funcie y = ( x) , x I ,

C (n 1( I ) cu proprietile:

( x, ( x), ( x),K,

(n 1)

( x) D , x I i

Fie M 0 ( x0, y0, y10,K, yn 1,0 ) D un punct oarecare fixat. Problema Cauchy pentru ecuaia (4) i punctul M 0 const n determinarea unei soluii: y = ( x) , x I a ecuaiei (4) care ndeplinete condiiile: ( x0 ) = y0 , ( x0 ) = y10,K, (n 1) ( x0 ) = yn 1, 0 (5)
Teorema 7.4.2 Fie

(n) ( x) = f x, ( x), ( x),K, (n1) ( x) , x I .

D = ( x0 a, x0 + a ) ( y0 b0, y0 + b0 ) ( y j0 b j , y j0 + b j ) un paralelipiped cu
centrul n M 0 ( x0, y0, y10,K, yn 1,0 ) D . Presupunem c f : D i lipschitzian n raport cu toate argumentele, mai puin x. n aceste condiii, problema Cauchy (4)+(5) are soluie unic. Demonstraie. Dac introducem notaiile: y1 = y , y2 = y,K, yn 1 = y (n 1) atunci ecuaia (4) se nlocuiete cu urmtorul sistem de ecuaii difereniale:
j =1

n 1

este continu

(6)

194 7. ECUAII I SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE

dy dx = y1 dy1 = y 2 dx (7) dyn 2 = yn 1 dx dy n 1 = f ( x, y, y1,K, yn 1 ) dx Cum sistemul (7) verific condiiile din Teorema 7.3.1, rezult c exist o soluie unic a sistemului (7): y = ( x) , y1 = 1( x),K, yn 1 = n 1( x) , x I (8) care verific condiia iniial ( x0 ) = y0 , 1 ( x0 ) = y10,K, n 1 ( x0 ) = yn 1,0 (9) Dac inem seama de notaiile (6) i de faptul c (8) este soluie pentru sistemul (7) obinem: (n) ( x) = f x, ( x), ( x),K, (n 1) ( x) , x I , deci y = ( x) , x I este soluie pentru ecuaia (4). Pe de alt parte din (6) i (9) rezult c ( x0 ) = y0 ,

( x0 ) = y10,K, (n 1) ( x0 ) = yn 1, 0 . Aadar, y = ( x) , x I este soluie unic

pentru problema Cauchy (4)+(5).
Exemplul 7.4.1 S se rezolve problema Cauchy y + y = x , y(0) = 1 , y(0) = 3 . Soluia general a ecuaiei este y = C1 cos x + C2 sin x + x . Din condiiile iniiale y(0) = 1 , y(0) = 3 rezult C1 = 1 i C2 = 2 . Soluia problemei Cauchy este y = cos x + 2sin x + x .

7.5

SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE LINIARE

Un sistem de ecuaii difereniale liniare de ordinul nti este de forma urmtoare: dy1 dx = a11( x) y1 + K + a1n ( x) yn + b1( x) (1) dy n = an1( x) y1 + K + ann ( x) yn + bn ( x) dxn unde aij i bi sunt funcii continue definite pe un interval I = (a, b) . Sistemul omogen asociat sistemului (1) este:

7. ECUAII I SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE

195

dy1 dx = a11( x) y1 + K + a1n ( x) yn dy n = an1( x) y1 + K + ann ( x) yn dxn

(2)

Dac introducem notaiile vectoriale: y1 b1 M , A = a11K a1n , B = M Y = an1K ann y b n n sistemul (1) devine dY = AY + b dx iar sistemul (2) dY = AY dx (1')

(2')

Observaia 7.5.1 Dac notm cu f i ( x) = ai1( x) y1 + K + ain ( x) yn + bi ( x) , fi = aij ( x) . Fie x0 ( a, b ) = I i fie J I un interval x I , i = 1, n , atunci y j

nchis care conine punctul x0 . Deoarece funciile aij i bi sunt continue pe I, rezult c aceste funcii sunt mrginite pe J. Din Observaia 7.3.1 rezult c funciile f i sunt lipschitziene n raport cu y1,K, yn pe domeniul J n . Rezult

unic a sistemului liniar (1): y1 = 1( x),K, yn = n ( x) , x I care verific condiia iniial 1 ( x0 ) = y10,K, n ( x0 ) = yn0 . n continuare vom studia sistemul omogen (2).

c pe o vecintate suficient de mic a punctului ( x0, y10,K, yn0 ) J n , Teorema 7.3.1 de existen i unicitate este valabil. De fapt, se poate demonstra mai mult, c oricare ar fi a < x0 < b i oricare ar fi y0 = ( y10,K, yn0 ) n , exist o soluie

Propoziia 7.5.1 Dac Y1 i Y2 sunt soluii ale sistemului omogen (2), atunci 1, 2 , rezult c 1Y1 + 2Y2 este de asemenea soluie pentru (2).

Demonstraie. Deoarece operaia de derivare este liniar rezult: d dY dY (1Y1 + 2Y2 ) = 1 dx1 + 2 dx2 = 1AY1 + 2 AY2 = A (1Y1 + 2Y2 ) . dx Dac notm cu S mulimea soluiilor sistemului omogen (2) din Propoziia 7.5.1, rezult c S este un spaiu vectorial real.

196 7. ECUAII I SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE

y11 y1n M ,K, Y = M n-soluii particulare ale sisteDefiniia 7.5.1 Fie Y = n y y n1 nn mului omogen (2). Se numete wronskianul acestor soluii, urmtorul determinant: y11( x) K y1n ( x) W ( x) = W [Y1,K,Yn ] ( x) = , xI . yn1( x) K ynn ( x)
Propoziia 7.5.2 Dac Y1,K,Yn sunt n-soluii particulare ale sistemului (2), liniar dependente pe I, atunci W ( x) = 0, x I .

Demonstraie. Prin ipotez, exist 1,K, n , nu toate nule, astfel nct: 1Y1( x) + K + nYn ( x) = 0 , x I , relaie echivalent cu: 1 y11( x) + K + n y1n ( x) = 0 (3) y ( x) + K + y ( x) = 0 , xI n nn 1 n1 Deoarece (3) este un sistem (algebric) liniar i omogen, care admite soluie nebanal, rezult c determinantul coeficienilor este zero. Dar, determinantul coeficienilor este chiar wronskianul soluiilor Y1,K,Yn . Aadar, W (Y1,K,Yn ) ( x) = 0 , x I .

Teorema 7.5.1 (Liouville) Fie Y1,K , Yn , n-soluii particulare ale sistemului omogen (2) i fie x0 I oarecare fixat. Atunci, x I avem:

W ( x) = W ( x0 ) e

x0 [a11(t ) +K+ ann (t )]d t

(4)

Demonstraie. Pentru simplificarea scrierii, considerm cazul particular n = 2. Fie deci y11 y12 Y1 = i y2 = soluii particulare pentru (2). Wronskianul acestor soluii y21 y22 este: W ( x) = , xI . y21 y22 Deoarece Y1 i Y2 sunt soluii pentru sistemul (2) avem: dy11 dy12 dx = a11 y11 + a12 y21 dx = a11 y12 + a12 y22 i dy21 = a y + a y dy22 = a y + a y 21 11 22 21 21 12 22 22 dx dx
y11 y12

(5)

7. ECUAII I SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE

197

innd seama de modul de derivare al unui determinant, de identitile (5) i de proprietile determinanilor, rezult: dy11 dy12 y11 y12 a11 y11 + a12 y21 a11 y12 + a12 y22 dW = dx + dx + dy21 dy22 = dx y21 y22 y21 y22 dx dx
+ y11 y12 a11 y11 a11 y12 y11 y12 + = = a11 y11 + a22 y21 a21 y12 + a22 y22 y21 y22 a22 y21 a22 y22
y11 y21 y12 y22

= ( a11 + a22 )

Aadar, avem dW (6) = [a11( x) + a22 ( x)] W ( x) , x I dx Observm c (6) este o ecuaie diferenial liniar i omogen de ordinul x x0 [a11(t )+ a22(t )]d t , x I , unde C este nti. Soluia sa general este: W ( x) = C e o constant arbitrar. Deoarece W ( x0 ) = C , rezult:

W ( x) = W ( x0 ) e

x0 [a11(t )+ a22(t )]d t

, xI .

proprietatea c exist x0 I , astfel nct W [Y1,K , Yn ] ( x0 ) 0 . sistemul omogen (2), atunci W [Y1,K, Yn ] ( x) 0 , x I . Afirmaia rezult din Teorema Liouville.

Definiia 7.5.2 Se numete sistem fundamental de soluii ale sistemului omogen (2), orice set de n soluii particulare ale acestui sistem, Y1,K , Yn , cu

Corolarul 7.5.1 Dac Y1,K , Yn este un sistem fundamental de soluii pentru

Observaia 7.5.2 Din Propoziia 7.5.2 i Corolarul 7.5.1, rezult c dac Y1,K , Yn este un sistem fundamental de soluii pentru sistemul omogen (2), atunci Y1,K , Yn sunt liniar independente pe intervalul I. Teorema 7.5.2 Dac Y1,K , Yn este un sistem fundamental de soluii pentru sistemul omogen (2), atunci oricare ar fi Y soluie a acestui sistem, exist C1,K , Cn astfel nct Y = C1Y1 + K + CnYn .

Demonstraie. y11 y1n y1 Fie Y1 = M ,K, Yn = M , Y = M i x0 I oarecare fixat. y y y n1 nn n

198 7. ECUAII I SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE

Considerm urmtorul sistem 1 y11 ( x0 ) + K + n y1n ( x0 ) = y1 ( x0 ) (7) 1 yn1 ( x0 ) + K + n ynn ( x0 ) = yn ( x0 ) Deoarece determinantul coeficienilor sistemului (7) este chiar wronskianul soluiilor Y1,K , Yn i acesta este diferit de zero prin ipotez, rezult c sistemul (7) admite soluie unic. Fie C1, C2 ,K , Cn soluia unic a sistemului (7) i fie Z = C1Y1 + K + CnYn . Din Propoziia 7.5.1 rezult c Z este soluie pentru sistemul ten i unicitate rezult c Z = Y, deci Y = C1Y1 + K + CnYn .

omogen (2). Pe de alt parte, observm c Z ( x0 ) = Y ( x0 ) . Din Teorema de exis-

Observaia 7.5.3 Din Teorema 7.5.2 rezult c dac cunoatem n-soluii particulare ale sistemului omogen (2), Y1,K , Yn i acestea formeaz un sistem fundamental de soluii, atunci soluia general a sistemului omogen este: (8) Y = C1Y1 + K + CnYn unde C1,K , Cn sunt constante arbitrare. n continuare, prezentm metoda variaiei constantelor a lui Lagrange pentru rezolvarea sistemelor neomogene. Pentru simplificarea scrierii considerm cazul particular n = 2. Fie deci urmtorul sistem neomogen: dy1 dx = a11 y1 + a12 y2 + b1 (9) dy2 = a y + a y + b 21 1 22 2 2 dx y11 y12 Fie de asemenea Y1 = i Y2 = un sistem fundamental de soluii y21 y22 pentru sistemul omogen asociat. Atunci avem: dy11 dy12 dx = a11 y11 + a12 y21 dx = a11 y12 + a12 y22 i (10) dy21 = a21 y11 + a22 y21 dy22 = a21 y12 + a22 y22 dx dx Din Observaia 7.5.3 deducem c soluia general a sistemului omogen este y10 = C1 y11 + C2 y12 (11) y20 = C1 y21 + C2 y22 , C1, C2 Cutm soluia sistemului neomogen (9) de forma y1 = 1( x) y11 + 2 ( x) y12 (12) y2 = 1( x) y21 + 2 ( x) y22 Punnd condiia ca (12) s verifice sistemul (9) obinem:

7. ECUAII I SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE

199

y11 + 2 y12 + 1 y11 + 2 y12 = a11 ( 1y11 + 2 y12 ) + a12 ( 1y21 + 2 y22 ) + b1 1 21 22 y21 + 2 y22 + 1 y + 2 y = a12 ( 1y11 + 2 y12 ) + a22 ( 1y21 + 2 y22 ) + b2 1 innd seama de identitile (10) rezult 1 ( x) y11 + 2 ( x) y12 = b1( x) (13) x I. ( x) y21 + 2 ( x) y22 = b2 ( x) , 1 Deoarece determinantul coeficienilor este chiar wronkianul soluiei Y1 , Y2 i acesta este diferit de zero pe I, rezult c sistemul (13) are soluie unic. Fie ( x) = g 1( x) i 2 ( x) = g 2 ( x) , x I , soluia unic a sistemului (13). 1 Integrnd, obinem: 1( x) = g1( x) dx + C1 (14) 2 ( x) = g 2 ( x) dx + C2 n sfrit, nlocuind (14) n (12) obinem soluia general a sistemului neomogen (9), anume: y1 = C1 y11 + C2 y12 + y11 g1( x) dx + y12 g 2 ( x) dx (15) y2 = C1 y21 + C2 y22 + y21 g1( x) dx + y22 g2 ( x) dx Dac notm cu: y1 p = y11 g1( x) dx + y12 g 2 ( x) dx y1 p y10 i cu Y0 = , Y p = y atunci soluia y20 2p y2 p = y21 g1( x) dx + y22 g 2 ( x) dx general a sistemului neomogen (9) este de forma Y = Y0 + Y p (15') unde Y0 este soluia general a sistemului omogen, iar Y p este o soluie particular a sistemului neomogen.
Observaia 7.5.4 n principiu, rezolvarea sistemului neomogen este ntotdeauna posibil dac se cunoate un sistem fundamental de soluii pentru sistemul omogen. ntr-adevr, fie Y1,K , Yn un sistem fundamental de soluii pentru sistemul omogen. Atunci (16) Y0 = C1Y1 + K + CnYn este soluia general a sistemului omogen. Cutm soluia general a sistemului neomogen de forma: (17) Y = 1( x)Y1 + K + n ( x)Yn Funciile 1,K , n se determin astfel: Se consider sistemul:

200 7. ECUAII I SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE

( x) y11 + K + n ( x) y1n = b1( x) 1 (18) ( x) y + K + ( x) y = b ( x) n1 n nn n 1 Sistemul (18) are soluie unic. Fie ( x) = g1( x),K,n ( x) = g n ( x) soluia 1

acestui sistem. Integrnd, gsim: 1( x) = g1( x) dx + C1,K,n ( x) = g n ( x) dx + Cn

(19)

nlocuind (19) n (17) se obine soluia general a sistemului neomogen. Din pcate, pentru sisteme cu coeficieni variabili este dificil de aflat un sistem fundamental de soluii pentru sistemul omogen. Acest lucru este posibil n cazul sistemelor cu coeficieni constani. n continuare vom studia astfel de sisteme. Fie sistemul: dY (20) = AY dx a11 K a1n unde A = este o matrice constant ( aij sunt constante reale). an1 K ann Reamintim c, prin definiie, derivata unei matrice ale crei elemente sunt funcii derivabile, este matricea format cu derivatele acestor elemente. Aadar, f11( x) K f1n ( x) def f 11( x) K f 1n ( x) , x I , dac fij : I sunt = f n1( x) K f nn ( x) f n1( x) K f nn ( x) derivabile, i, j = 1, n . n particular ( Ax ) = A . Prin inducie matematic se demonstreaz imediat c ( Ax )k = k A ( Ax )k 1 , k 1 , k . Cum e
Ax

k =0

( Ax )k
k!

, x

i convergenta este uniform (Vezi [10],

k 1

3.6.1), rezult c e

( )
Ax

k A ( Ax ) = k! k =1 .

( Ax )k 1 = Ae Ax . Aadar, avem = A k =1 ( k 1)!

(e ) = Ae
Ax

Ax

, x

(21) (22) , i = 1, n ).

Teorema 7.5.2 Soluia general a sistemului (20) este:

Y = e AxC C1 unde C = M este un vector constant oarecare ( Ci C n

7. ECUAII I SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE

201

Demonstraie. Din (21) rezult imediat c

dY = Ae AxC . nlocuind n (20) obinem identidx

tatea Ae AxC = Ae Ax C , deci (22) este soluie pentru (20).

Exemplul 7.5.1 S se rezolve sistemul: dy1 dx = 2 y1 + y2 + 2 x + 3 dy2 = 4 y + 3 y + 4 x 1 1 2 dx Sistemul omogen asociat este: dy1 dx = 2 y1 + y2 dy2 = 4 y + 3 y 1 2 dx

(23)

(24)

Conform Teoremei 7.5.2, soluia general a sistemului (24) este Y = e AxC , C1 2 1 unde A = i C = . C2 4 3 Matricea e Ax se calculeaz uor dac matricea A se poate aduce la forma diagonal. n cazul nostru acest lucru este posibil. ntr-adevr, valorile proprii ale matricei A sunt 1 = 2 ; 2 = 1 . Cum 1 2 , exist o baz format din vectori proprii. O astfel de baz este
v1 = (1, 4) , v2 = (1,1) . Matricea de trecere de la baza canonic la aceast nou baz este: 13 1 1 1 1 3 T = . n raport cu noua baz, matricea A are forma , iar T = 4 3 1 3 4 1

2 0 A diagonal D = . Din proprietile funciei A e (Vezi (10), 3.6.2) 0 1 rezult c 2x e2x 0 0 1 3 1 3 1 1 e e Dx = i e Ax = T e DxT 1 = = 0 e x 4 1 0 e x 4 3 1 3 1 2x 4 x 1 2x 1 x e e 3e + 3e 3 3 = . 4 e2 x + 4 e x 4 e2x 1 e x 3 3 3 3 Soluia general a sistemului omogen (24) este:

202 7. ECUAII I SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE

1 1 C1 2 x 4 e + C1e x + C2e2 x C2e x y10 Ax C1 3 3 3 3 Y0 = . =e = y20 C2 4 4 4 x x 2x 2x 1 C1e + C1e + C2e C2e 3 3 3 3 C2 C1 4C1 C2 Dac introducem notaiile K1 = , K2 = , rezult 3 3 y10 = K1e2 x + K 2e x (25) 2x x y20 = 4K1e + K 2e ((25) reprezint soluia general a sistemului omogen (24)). Pentru a gsi soluia sistemului neomogen, folosim metoda variaiei constantelor a lui Lagrange. Cutm soluia sistemului neomogen de forma: y1 = 1( x) e2 x + 2 ( x) e x (26) 2x x y2 = 41( x) e + 2 ( x)e Funciile i 2 verific sistemul: 1
1( x) e 2 x + 2 ( x) e x = 2 x + 3 2x x 4 1( x) e + 2 ( x)e = 4 x 1.

Rezolvnd acest sistem obinem: 1( x) = mai departe:

2 x 4 2 x 4 x + 13 x e , 2 ( x) = e i 3 3

2 x + 3 2 x 4x + 9 x e + C1 , 2 ( x) = e + C2 6 3 nlocuind (27) n (26), rezult soluia general a sistemului (23): 7 2x x y1 = C1 e + C2 e + x + 2 y = 4C e 2 x + C e x + 5 . 1 2 2

1( x) =

(27)

Observaia 7.5.5 La acelai rezultat se ajunge i dac se folosete metoda eliminrii, care const n urmtoarele: Se deriveaz una din ecuaiile sistemului (23), de exemplu prima i se elimin y2 i y din ecuaiile sistemului i din ecuaia derivat, obinndu-se n 2 final o ecuaie diferenial liniar de ordinul doi, cu coeficieni constani n necunoscuta y1 . S relum, folosind metoda eliminrii, rezolvarea sistemului (23): dy1 dx = 2 y1 + y2 + 2x + 3 dy2 = 4 y + 3 y + 4 x 1 . 1 2 dx

7. ECUAII I SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE

203

Derivnd prima ecuaie obinem: d 2 y1 d y dy = 2 1 + 2 + 2 2 dx dx dx Din prima ecuaie a sistemului deducem c dy y2 = 1 + 2 y1 2 x 3 dx innd seama de a doua ecuaie a sistemului rezult: dy2 dy = 4 y1 + 3 1 + 2 y1 2 x 3 + 4x 1 i mai departe dx dx
dy2 dy = 2 y1 + 3 1 2 x 10 . dx dx nlocuind (30) n (28), obinem urmtoarea ecuaie de ordinul doi: y y1 2 y1 = 2x 8 1

(28)

(29)

(30) (31)

Ecuaia omogen asociat este y y1 2 y1 = 0 , iar ecuaia sa caracteristic 1 este r 2 r 2 = 0 . Rdcinile ecuaiei caracteristice sunt r1 = 2 , r2 = 1 , deci soluia general a ecuaiei omogene este y10 = C1e 2 x + C2e x . Cutm o soluie a ecuaiei neomogene (31) de forma membrului drept (pentru c nu avem rezonan) y1 p = ax + b (32) Punnd condiia ca (32) s verifice ecuaia (31), obinem a = 1; b = Aadar, soluia general a ecuaiei (31) este 7 y1 = C1e 2 x + C2e x + x + 2 nlocuind (33) n (29) rezult c: y2 = 4C1e 2 x + C2e x + 5 . Aadar, soluia sistemului (23) este: 7 2x x y1 = C1 e + C2 e + x + 2 y = 4C e 2 x + C e x + 5 , 1 2 2 aceeai soluie ca i cea obinut cu metoda matricial.
7 . 2

(33)

Observaia 7.5.6 Metoda matricial pentru rezolvarea sistemelor liniare omogene cu coeficieni constani se aplic i n cazul cnd matricea A nu se poate

diagonaliza, folosindu-se n acest caz pentru calculul matricei e Ax forma canonic Jordan a lui A. Pentru detalii vezi [13].

204 7. ECUAII I SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE

7.6. SISTEME AUTONOME. ECUAII CU DERIVATE PARIALE

DE ORDINUL NTI

Prin sistem de ecuaii difereniale autonome, se nelege un sistem de forma: dy1 dx = f1 ( y1,K, yn ) (1) dy n = f n ( y1,K, yn ) dx unde fi sunt funcii continue pe o mulime deschis D n . Se observ c n cazul sistemelor autonome, variabila independent x nu apare printre argumentele funciilor fi .
Definiia 7.6.1 O funcie : D se numete integral prim pentru sistemul (1) dac: a) C 1(D) ; b) nu este o funcie constant pe D ; c) Pentru orice soluie y1 = 1( x),K, yn = n ( x) , x I a sistemului (1),

exist o constant c , care depinde de aceast soluie, astfel nct 1(t ),K,n (t ) = c , t I .
Exemplul 7.6.1 Fie sistemul autonom dy1 dy2 (2) = y2 , = y1 , ( y1, y2 ) 2 . dx dx Folosind metoda eliminrii se obine imediat soluia general a sistemului (2), anume: y1 = C1 cos x + C2 sin x (3) y2 = C1 sin x + C2 cos x

Observm c funcia : ( y1, y2 )

2

2 2 definit prin ( y1, y2 ) = y1 + y2 ,

este o integral prim pentru sistemul (2). ntr-adevr,

2 [C1 cos x + C2 sin x, C1 sin x + C2 cos x] = C12 + C2 = constant .

Teorema 7.6.1 Dac fi sunt continue i lipschitziene pe D, atunci o funcie

C 1(D) este integral prim pentru sistemul (1) dac i numai dac: f1 ( y ) ( y ) + K + f n ( y ) y ( y ) = 0 , y = ( y1,K, yn ) D . y1 n

(4)

7. ECUAII I SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE

205

Demonstraie Necesitatea. Fie x0 i y0 = ( y10 ,K, yn0 ) D oarecare fixat. Din Teorema de existen i unicitate pentru sisteme, rezult c exist o soluie unic a sistemului (1), y1 = 1( x),K, yn = n ( x) , x I, cu proprietatea:

1 ( x0 ) = y10 ,K , n ( x0 ) = yn0 . Dac : D este integral prim pentru (1), atunci

1( x),K,n ( x) = C , x I .

(5)

Derivnd (5) rezult: d ( x) d ( x) 1( x),K ,n ( x) 1 + K + 1( x),K , n ( x) n dx dx = 0 , x I . y1 yn innd seama c 1,K,n verific sistemul (1), mai departe avem:
( x),K , n ( x) f1 1( x),K , n ( x) + K y1 1 ( x),K , n ( x) f n 1( x),K , n ( x) = 0 , x I . + y 1

n particular, pentru x = x0 rezult

( y0 ) f1 ( y0 ) + K + y ( y0 ) f n ( y0 ) = 0 . Cum y1 n y0 D a fost arbitrar, rezult c verific (4) pe D.

Suficiena. Fie y1 = 1( x),K, yn = n ( x) , x I o soluie oarecare a siste-

mului (1). Atunci ( 1( x),K, yn = n ( x)) D , x I i

1 = f1 1( x),K , n ( x) ,K , n = f n 1( x),K , n ( x) , x I . x x Dac C 1( D) verific (4) pentru y D, atunci avem: d d 1( x),K ,n ( x) 1 + K + 1( x),K ,n ( x) n = 0 , x I , dx dx y1 yn d relaie echivalent cu 1( x),K , n ( x) = 0 , x I , dx de unde rezult c 1( x),K , n ( x) = c , x I .

Aadar, este integral prim pentru sistemul (1).

Teorema 7.6.2 Presupunem c fi : D
n

sunt continue, lipschitziene

fi 2 ( y ) 0 ,
i =1

y D.

Atunci, sistemul (1) admite cel mult (n 1) integrale prime independente.

206 7. ECUAII I SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE

Demonstraie. Presupunem 1, 2 ,K , n sunt integrale prime pentru sistemul (1). Din Teorema 7.6.1 rezult: 1 1 y ( y ) f1 ( y ) + K + y ( y ) f n ( y ) = 0 n 1 , y D. (6) n ( y ) f1 ( y ) + K + n ( y ) f n ( y ) = 0 yn y1 Am obinut un sistem (algebric) liniar i omogen n necunoscutele f1 ( y ) , f 2 ( y ) ,K, f n ( y ) . Deoarece sistemul admite soluii nebanale, rezult c determinantul coeficienilor este zero. Aadar avem: 1 ( y ) K y 1 ( y ) y1 n = 0 , y D. n n ( y ) K y ( y ) y1 n pe D. Din Teorema 4.11.2 din [10] rezult c 1, ..., n sunt dependente funcional

Observaia 7.6.1 n condiiile Teoremei 7.6.2 se poate arta c sistemul (1) admite (n 1) integrale prime independente funcional pe D. innd seama i de Teorema 7.6.2, rezult c sistemul (1) admite (n 1) integrale prime independente i (n 1) este numrul maxim de integrale prime independente ale sistemului (1). n continuarea acestui paragraf vom presupune c funciile fi satisfac condiiile din Teorema 7.6.2. Sistemul (1) se poate pune sub forma simetric echivalent: y y2 yn 1 = =K = = 1. (7) f1 ( y1,K, yn ) f 2 ( y1,K, yn ) f n ( y1,K, yn ) Prin combinaie integrabil a sistemului (6), se nelege o ecuaie diferenial, consecin a sistemului (7), uor de integrat. Metoda combinaiilor integrabile este folosit pentru aflarea integralelor prime ale sistemului. Exemplul 7.6.2 S se afle dou integrale prime independente ale sistemului: y y2 y3 1 (8) = = y2 y3 y3 y1 y1 y2 y + y2 y3 1 . Din proprietile unui ir de rapoarte egale deducem: = y2 y1 y1 y2 d Dup simplificare rezult: ( y + y + y ) = 0 , deci y1 + y2 + y3 = C1 . dx 1 2 3 Funcia 1 ( y1, y2 , y3 ) = y1 + y2 + y3 este integral prim pentru (8). Pentru a obine o alt integral prim facem urmtoarea combinaie integral:

7. ECUAII I SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE

207

Amplificm succesiv primul raport cu y1 , al doilea cu y2 , al treilea cu y3 i y1 y + y2 y2 y3 y3 1 . folosind proprietile rapoartelor egale obinem: = y2 y3 y1 y3 y1 y3 y2 y3 d Dup ce simplificm obinem ( y y + y y + y y ) = 0 , deci dx 1 1 2 2 3 3 2 2 2 y1 + y2 + y3 = C2 .
2 2 2 Funcia 1 ( y1, y2 , y3 ) = y1 + y2 + y3 este integral prim pentru sistemul (8). Prin ecuaie cu derivate pariale de ordinul nti liniar se nelege o ecuaie de forma: u u + K + Pn ( x1,K, xn ) =0. (9) P ( x1,K, xn ) 1 x1 xn

unde Pi sunt funcii continue i lipschitziene pe o mulime deschis D

Pi2 ( x) 0 ,
i =1

x = ( x1,K , xn ) D .

Funcia

u = u ( x1,K , xn )

este

funcia

necunoscut.
Definiia 7.6.2 Se numete soluie a ecuaiei (9) orice funcie definit pe o

submulime deschis D 1 D , C 1 ( D1) cu proprietatea: P ( x) + K + Pn ( x) ( x) = 0 , x = ( x1,K, xn ) D1 . 1 x1 xn Ecuaiei cu derivate pariale (9) i se asociaz sistemul simetric urmtor: x1 x x = 2 = K = n = 1. (10) P ( x) P2 ( x) Pn ( x) 1
Observaia 7.6.2 Din Teorema 7.6.2 rezult c orice integral prim a sistemului (10) este soluie pentru ecuaia cu derivate pariale (9). Mai general, are loc urmtoarea teorem: Teorema 7.6.3 Fie 1,K , k integrale prime pentru sistemul (10) i fie

o funcie de clas C 1 definit pe mulimea deschis k . Atunci funcia u ( x) = [ 1( x),K, k ( x)] , x D1 D , este soluie pentru ecuaia cu derivate pariale (9). (Se subnelege c se presupune c ( 1( x),K , k ( x) ) , x D 1 ). Demonstraie. Pentru orice x D 1 avem:

208 7. ECUAII I SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE

1 k u x = y ( y ) x ( x) + K + y ( y ) x ( x) 1 1 k 1 1 u = ( y ) x 1 ( x) + K + y ( y ) x k ( x) , y = ( 1( x),K, k ( x)) xn y1 n k n innd seama de (11) i de Observaia 7.6.2 deducem:

(11)

Pi ( x) xi = y1 ( y ) P1( x) x11 (x) + K + Pn ( x) xn1 ( x) + K

i =1

( y ) P1( x) x k (x) + K + Pn ( x) x k ( x) = 0 , x D1 . yk n 1

Aadar, u = [ 1( x),K, k ( x)] , x D1 este soluie a ecuaiei (9), k

Urmtoarea teorem ne arat c orice soluie a ecuaiei (9) este de aceast form.
Teorema 7.6.4 Fie 1,K , n 1 , ( n 1) integrale prime independente ale

sistemului (10) i fie u = ( x1,K, xn ) , x = ( x1,K , xn ) D1 D o soluie oarecare a ecuaiei (9). Atunci exist o funcie de clas C 1 pe o mulime deschis

n 1

( x) = [ 1( x),K, n 1( x)] , x D1 .

astfel nct ( 1( x),K, n1( x) ) , x D1 i

Demonstraie. Deoarece , 1,K , n 1 sunt soluii pentru (9), rezult:

( x) + K + Pn ( x) ( x) = 0 P ( x) 1 x1 xn 1 ( x) + K + Pn ( x) 1 ( x) = 0 P ( x) 1 x1 xn n 1 ( x) + K + Pn ( x) n 1 ( x) = 0 , x D1 P ( x) 1 x1 xn

(12)

Deoarece

Pi2 (x) 0 ,
i =1

x D1 , rezult c sistemul liniar i omogen (12)

admite soluii nebanale pentru orice x D1 , deci determinantul coeficienilor este zero.

7. ECUAII I SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE

209

( x) xn 1 K ( x) = 0 , x D1 . xn n 1 n 1 ( x) K ( x) x1 xn K

( x) x1 1 ( x) x1

Cum prin ipotez funciile 1,K , n 1 sunt independente funcional, rezult c:

( x) K ( x) xn x1 1 1 rang ( x) K ( x) = n 1 , x D1 . xn x1 n 1 n 1 ( x) K ( x) x1 xn Din Teorema 4.11.2 din [10] rezult c depinde funcional de 1,K , n 1
n 1

pe D1 , deci c exist C 1 ( ) ,

astfel nct

( x) = [ 1( x),K, n 1( x)] , x D1 .
Exemplul 7.6.3 S se afle soluia general a ecuaiei:

u u x2 + y 2 u +y + = 0. x y z z Sistemul simetric asociat este: x y z = = , xyz 0. x y x2 + y 2 x

z x y y y Din = deducem este o integral prim. = C1 , deci 1 ( x, y, z ) = x y x x Pentru a obine o a doua integral prim procedm astfel: amplificm primul raport cu x, al doilea raport cu y i folosim proprietile rapoartelor egale. Rezult xx + yy zz xx + yy = = zz , i mai departe x2 + y 2 x2 + y 2 x2 + y 2
z 2 x 2 + y 2 = . Integrnd rezult 2 2 z deci 2 ( x, y, z ) = x 2 + y 2 , este integral prim. 2 egalitate echivalent cu

x2 + y 2

z2 = C2 , 2

210 7. ECUAII I SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE

y Soluia general a ecuaiei va fi: u ( x, y, z ) = , x

x2 + y 2

C1

( ) este o funcie arbitrar, iar xyz 0 .

2

z2 , unde 2

Definiia 7.6.3 Fie a i A n 1 o mulime deschis cu proprietatea ( x1,K, xn1, a ) D , ( x1,K, xn1 ) A . Fie de asemenea g : A o funcie de

clas C 1 . Problema Cauchy pentru ecuaia (9) i funcia g const n determinarea unei soluii u = u ( x1,K , xn ) ale ecuaiei (9) care satisface urmtoarea condiie pe mulimea A: u ( x1,K, xn 1, a ) = g ( x1,K, xn1 ) (13) n cazul n = 2 problema Cauchy are o interpretare geometric simpl: s se z z gseasc suprafaa z = z ( x, y ) [soluie a ecuaiei P ( x, y ) + Q ( x, y ) = 0 ] care x y trece prin curba y = a , z = g ( x) .
Teorema 7.6.5 Dac exist ( n 1) integrale prime independente ale sistemului simetric asociat (10), atunci problema Cauchy (9) i (13) are o soluie unic u : D1 , D1 D .

Demonstraie. Fie a , g C 1( A) , A

n 1

deschis cu proprietatea c

( x1,K, xn1, a ) D , ( x1,K, xn1 ) A . Fie 1,K , n 1 , ( n 1) integrale prime independente funcional pe D. D (1,K,n 1 ) Rezult c ( x ,K, xn1, a ) 0 , ( x1,K, xn1 ) A . D ( x1,K, xn 1 ) 1
Fie F : A n 1 n1 definit astfel: F ( x1,K, xn1 ) = (1 ( x1,K, xn1, a ) ,K,n1 ( x1,K, xn1, a )) , ( x1,K, xn1 ) A . Din Teorema de inversiune local (Teorema 4.8.2 din [10]) rezult c M ( x1,K , xn 1 ) A , exist o vecintate deschis A 1 a punctului M, A 1 A i o vecintate deschis B1 a punctului F(M), astfel nct F : A 1 B1 este difeomorfism. Fie F 1 = (1,K, n1 ) : B1 A 1 , inversa funciei F : A 1 B1 . Definim u( x) = g 1 (1( x),K,n1( x)) ,K, n1 (1( x),K,n1( x)) ,

7. ECUAII I SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE

211

cu proprietatea c ( x1,K , xn 1 ) A 1 . Din Teorema 7.6.3 rezult c funcia definit n (14) este soluie pentru (9). Pe de alt parte, observm c u ( x1,K , xn 1, a ) = g F 1 o F ( x1,K , xn 1 ) = = g ( x1,K, xn 1 ) , oricare ar fi ( x1,K , xn 1 ) A 1 , deci funcia definit n (14) este

x = ( x1,K, xn 1, xn ) D

(14)

soluia problemei Cauchy (9)+(13). Unicitatea rezult din unicitatea funciilor 1,K, n 1 .
Exemplul 7.6.4 S se rezolve problema Cauchy z z x = 0, x > 0 y y x y = 0, z = x .

Sistemul simetric este

dx dy = sau xx + yy = 0 , de unde rezult integrala y x

prim x 2 + y 2 = c . Soluia general este z = x 2 + y 2 , unde este o funcie arbitrar de clas C 2 pe

2

. Din relaiile x 2 + y 2 = c , y = 0 , z = x deducem x = c

i mai departe z = x 2 + y 2 . Aadar, soluia problemei Cauchy este z = x 2 + y 2 , x > 0. O ecuaie cu derivate pariale de ordinul nti cvasiliniar este de forma: u u (15) P ( x1,K , xn , u ) + K + Pn ( x1,K , xn , u ) = Pn +1 ( x1,K , xn , u ) 1 x1 xn unde Pi sunt funcii continue i lipschitziene pe o mulime deschis D
n +1 i =1
n +1

Pi2 0

pe D. Cutm soluia ecuaiei (15) sub forma funciei implicite

u = u ( x1,K , xn ) , definit de ecuaia V ( x1,K, xn , u ) = 0 , unde V este o funcie de V clas C 1 pe D i 0 pe D. u Din Teorema funciilor implicite rezult c V u x = i , i = 1, n (16) V xi u nlocuind (16) n (15) rezult: V V V (17) P ( x1,K , xn , u ) + K + Pn ( x1,K , xn , u ) + Pn +1 ( x1,K , xn , u ) =0 1 x1 xn u

212 7. ECUAII I SISTEME DE ECUAII DIFERENIALE

Am obinut astfel o ecuaie cu derivate pariale de ordinul nti liniar. Soluia ecuaiei (17) este de forma V = 1 ( x1,K, xn , u ) ,K, n ( x1,K, xn , u ) , unde 1,K , n sunt n integrale prime independente ale sistex x u mului 1 = K = n = . P1 Pn Pn +1
Exemplul 7.6.5 S se afle soluia general a ecuaiei z z 2y + 3x 2 + 6 x 2 y = 0 i apoi s se rezolve problema Cauchy x = 0; y 2 = 2 z . x y x y z = 2= =1. Sistemul simetric ataat este: 2 y 3x 6x 2 y

( x1,K, xn , u ) ,

Din 3x 2 x = 2 yy deducem x3 y 2 = C1 . Soluia general a ecuaiei este funcia z = z ( x, y ) definit implicit de ecuaia x3 y 2 , x3 + z = 0 , unde C 1 Din 3x 2 x = z deducem x 3 + z = C2 .

( )
2

este o funcie arbitrar. Pentru a

rezolva problema Cauchy eliminm variabilele x, y, z ntre relaiile: x3 y 2 = C1 x 3 + z = C2 x = 0 2 y = 2z i obinem C1 + 2 C2 = 0 . nlocuind C1 i C2 cu expresiile din membrul stng, obinem: x 3 y 2 + 2 x3 + 2 z = 0 . Rezult c 1 z = y 2 3x3 este soluia problemei Cauchy. 2