DYNAMIQUE DU SOLIDE

1. INTRODUCTION
La dynamique est la partie de la mcanique qui tudie les relations entre les dplacements des solides et leurs causes, cest dire les actions mcaniques extrieures qui agissent sur eux.

2. PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE

Dans un repre galilen, un systme matriel (S) soumis des Actions Mcaniques extrieures quelconques modlisables par :

r r R (S / S) 0 r r { S /S } = M (S / S ) 0 A A
S /S (S ) i* i

r r r R ( ) = m M = M a un mouvement tel que: r r r M A ( ) = ( AM m M )

* (G) S /S i i* i (S)

o: mi reprsente la masse du volume lmentaire li au point Mi .

(G) est lacclration du Centre

de Gravit.

Remarques: La premire quation vectorielle sappelle : Equation de la rsultante dynamique. La deuxime quation vectorielle sappelle : Equation des moments dynamiques.

3. SOLIDES EN MOUVEMENT DE TRANSLATION RECTILIGNE :

3.1. Cas du Mouvement Rectiligne Uniforme : Dans ce cas, Mi =

0 i donc, G = 0, on en dduit que :

r r R ( S / S ) = 0 r S /S } = r { M G (S / S) = 0 G

On retrouve lexpression du P.F.S. qui est donc valable aussi lorsque le systme isol a un mouvement rectiligne uniforme. 3.2. Cas du Mouvement rectiligne Uniformment Vari : Dans ce cas, Mi = Cte i donc,

G = Cte, on montre que :

r r R ( S / S ) = m* ( G ) r r { S / S } = M ( S / S ) = 0 G G

Le plus souvent, seule lquation de la rsultante dynamique est utilise.

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4. SOLIDES EN ROTATION AUTOUR DUN AXE FIXE DE SYMETRIE

Mouvement de rotation / un axe fixe en tout point I de laxe de rotation : V(I) = 0 et (I) = 0 Mouvement de rotation / un axe de symtrie G laxe de rotation donc (G) = 0

r r R ( S / S) = 0 On montre que dans ce cas le principe scrit: { S /S } = r M ( S / S ) = IGZ *&&r z G G

o:

I Gz

est le moment dinertie du solide par rapport laxe ( G, z ).

&& est lacclration angulaire du solide autour de laxe ( G, z ).

z est laxe de rotation. 4.1. Notion de moment dinertie : (unit : kg.m2) Dans le cas gnral, le calcul dun moment dinertie est complexe car il sexprime par une intgrale triple sur le volume. Lexpression gnrale pour le calcul dun moment dinertie par rapport un axe (G, z ) est :
r IGz = r 2 * dm V

o: r est la distance du point M considr laxe (G, z ) dm est llment de masse lmentaire lie au point M.

4.2. Exemple de calcul: z Calcul du moment dinertie dun cylindre plein par rapport son axe de symtrie de rvolution. - Choix de llment de volume: h G

- Calcul de llment de volume:

- Calcul du moment dinertie :

4.3. Formulaire sur les moments dinertie des principaux volumes :

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m : masse du cylindre plein Cylindre plein de diamtre 2r et de longueur 2l V = .r.2l :Volume mr 2 mr ml IGy = IGz = + 4 3 mr 4ml IOy1 = IOz1 = + 4 3 IGx = IOx =

m : masse du cylindre creux Cylindre creux de diamtre extrieur 2R, de diamtre intrieur 2r et de longueur 2l V = .(R - r).2l :Volume m(R+r) 2 m(R+r) ml IGy = IGz = + 4 3 m(R+r) 4ml IOy1 = IOz1 = + 4 3 IGx = IOx =

m : masse de la tige pleine Tige pleine de diamtre ngligeable et de longueur 2l IGx = IOx = 0 ml IGy = IGz = 3 4ml IOy1 = IOz1 = 3

Sphre de Rayon r

m : masse de la sphre 4r3 V= : Volume 3 IGx = IGy = IGz = 2mr 5

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m : masse du cne plein Cne plein de diamtre 2r et de hauteur h rh :Volume 3 3mr IGx = IOx = 10 3mr 3mh IGy = IGz = + 20 5 3mr mh IOy1 = IOz1 = + 20 10 V=

m : masse du paralllpipde V = b.h.2l : Volume m IGx = IOx = (b+h) 12 m m IGy = (h+4l) IGz = (b+4l) 12 12 mh 4ml IOy1 = + 12 3 mb 4ml IOz1 = + 12 3

Paralllpipde rectangle de largeur b, de hauteur h et de longueur 2l

m : masse du tore Tore V = 2R r : Volume m IGx = (4R+3r) 4

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5. SOLIDES EN ROTATION AUTOUR DUN AXE FIXE (G nappartenant pas cet axe):
Le P.F.D. a pour expression :

r r R ( S / S) = m* ( G) r { S /S } = M ( S / S ) = IAZ *&&r z A A
avec: IAz = IGz + M*r2 Relation tire du thorme de HUYGHENS

z S (masse M)

6. NOTION DE FORCE DINERTIE: PRINCIPE DALEMBERT

r r r R ( S / S ) = m * ( G ) = Fi

o : Fi est appele force dinertie.

Cette force Fi est oppose lacclration. Dans le cas dun mouvement de rotation autour dun axe fixe diffrent de laxe de symtrie de rvolution, la force centrifuge (comme lacclration) en G peut tre dcompose suivant deux directions principales: - la normale la trajectoire du point G: Fin = - m* n = -m* [AG]* * n
2

- la tangente la trajectoire du point G:

Fit = - m* t = -m* [AG]* d/dt * t

t G n d/dt Fit

Fin

Lintrt dutiliser la notion de force dinertie, est dassimiler leffet dinertie une force extrieure et de pouvoir rsoudre le problme comme un problme de statique. Dans ce cas, toutes les mthodes et thormes abords en statique sont utilisables.

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7. EXERCICES DAPPLICATION
7.1. Moments dinertie Dterminer les moments dinertie suivants : Caractristiques : Masse ponctuelle Masse : M = 10 kg Distance de laxe : OM =0.2m
M z o

Moment dinertie Ioz

Cylindre plein

Masse volumique : =7800 kg/m3 Rayon : R = 0.5 m Hauteur : h = 2 m

z o

Cylindre creux

Masse : M = 35 kg Rayon extrieur : R = 0,5m Rayon intrieur : r = 0.4 m

z o

Cylindre creux

Masse : M = 2 kg Diamtre extrieur : D = 0.1 m Epaisseur ngligeable

z o z

Cylindre creux

Masse : M = 2 kg Diamtre extrieur : D = 0.1 m Epaisseur ngligeable Excentration : e = 0,5 m

e o

7.2. Solide sur plan inclin Soit un solide (S) de masse M, en appui sur un plan inclin dun angle par rapport lhorizontale. Hypothse : - On nglige les frottements de lair. Dterminer son acclration sous forme littrale dans les deux cas suivants: - On nglige les frottements au niveau du contact. - On prend en compte le frottement entre le solide et le plan (coefficient f) Application numrique: M= 200 kg, = 25 , f = 0,3 G

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7.3. Dmarrage vide dun moteur lectrique On tudie le couple de dmarrage vide dun moteur lectrique dont le rotor a une inertie autour de son axe de rotation quivalente celle dun cylindre de rayon r = 60 mm et de masse M = 3 kg. Laxe de rotation est not z . Le temps ncessaire pour que le moteur atteigne sa vitesse nominale de 150 rd/s est de 0,75 s. En supposant le mouvement uniformment vari, dterminer son acclration puis le couple de dmarrage vide. 7.4. Vibreur
y y u G x C

Le systme vibrant tudi, est constitu dun arbre en liaison pivot par rapport au bti. La vibration est engendre par lexcentricit dune masselotte cylindrique lie compltement larbre. Donnes numriques:

Vitesse de rotation de larbre : Nm = 2000 tr/mn Temps dacclration pour atteindre la vitesse nominale: ta = 1,2 s Masse de la masselotte : Mm = 1,2 kg Diamtre de la masselotte: D = 140 mm Inertie et masse de larbre ngligeables devant la masselotte. Longueurs: AC = CB = 40 mm CG = 10 mm Dterminer le couple moteur ncessaire en phase dacclration, en supposant le mouvement uniformment vari. Dterminer les actions dans les liaisons lorsque le mouvement est uniforme.

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