Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Algoritmi de Conducere A Robotilor C4 - 2010
Algoritmi de Conducere A Robotilor C4 - 2010
Daca in cadrul sistemelor liniare metodele de apreciere ale comportarii sistemelor (analiza stabilitatii) sunt destul de clare, in cazul sistemelor neliniare uneori este foarte dificil a aprecia aceasta. Metoda Lyapunov permite aprecierea stabilitatii unui sistem neliniar, utilizand sistemul liniarizat.
1
Cu fi(x) fiind combinatii liniare de x1,x2,,xn. Daca o singura functie fi(x) este neliniara atunci sistemul este neliniar. Liniarizam sistemul in vecinatatea starii de echilibru xe.
f ( x e + x ) = f ( x e ) + f x x + ...termeni neglijati
2
x=xe
& & x ( t ) = x ( t )
& x ( t ) = f ( x e + x )
f1 x 1 K = K f n x1
Atunci
& x =
f x
x=xe
f x
x=xe
f1 x 2 K K K
f1 x n K K = J( x e ) K K f n K x n x = x K
e
det (s I J ( x e ) ) = 0
sa aiba radacini strict in semiplanul stang (radacini cu partea reala negativa)
Exp. Pentru sistem neliniar
4
x2
Traiectorie
dx/dt
x1
Unde unghiul este unghiul intre gradientul lui V, normal la curba de nivel constant in punctul P si vectorul viteza dx/dt al punctului de stare P (pe tangenta la traiectoria de stare) de pe traiectoria
Algoritmi de conducere a robotilor 7
Traiectorie dorita
Robot real
2b
r r r MM r = xe i1 + ye j1
xe = x x r ye = y y r = r e
In sistemul fixat pe robotul real, pentru care sunt figurati versorii axelor Ox si Oy, i , respectiv j, vectorul eroare de pozitie este:
10
r r r d ( MM r ) d (OM r ) d (OM ) = dt dt dt
Algoritmi de conducere a robotilor 11
r d ( OM ) dt
r = v i1
12
15
& X e = A( t )X e + BU
& 0 - 1 0 r (t ) 0 u1 & v r ( t ); B = 0 0; U = 0 A( t ) = r ( t ) u 2 0 0 1 0 0
Algoritmi de conducere a robotilor 16
& r ( t ) = 0 si vr ( t ) = 0
17
& X e = A r ( t )X e
det (sI Ar ) = 0
Cu radacinile:
s1 = k 2 ; s 2 ,3
& k1 k12 4 r2 ( t ) = 2
19
& x e = u 1 + y e u 2 + y e r + v r ( cos e 1) & & & y e = x e u 2 v r sin e x e r & e = u 2 u1 = f 1 ( xe , ye ,r ) Se urmareste gasirea unei comenzi (u1, u2) care stabilizeaza u 2 = f 2 ( xe , ye ,r )
sistemul in jurul Xe=[0 0 0].
Algoritmi de conducere a robotilor 21
k3 2 k3 2 1 2 V( X e ) = xe + ye + e 2 2 2
Daca k3>0 atunci se observa ca V(Xe)>0 pentru orice xe, ye, e. Daca reusim sa impunem ca d(V(Xe))/dt <0 pentru orice xe, ye, e, atunci sistemul va fi stabil.
Algoritmi de conducere a robotilor 22
Problema: Cum alegem u1 si u2 astfel incat d(V(Xe))/dt <0 pentru orice xe, ye, e ?
Algoritmi de conducere a robotilor 23
24
Dac xe0 i e0 atunci d(V(Xe))/dt<0 ; Macar una dintre valorile xe sau e trebuie sa fie diferita de zero.
25
e init.=/2.
Algoritmi de conducere a robotilor 27
e init.=/2.
Algoritmi de conducere a robotilor 28
Stabilizarea prin lege de comanda neliniara Pentru acest tip de comand se observ o convergen destul de bun, iar legea de comand se obine destul de simplu. Totui, cea mai bun lege de comand trebuie obinut prin jocul coeficienilor k1, k2, k3 i nu exist o modalitate optim de obinere a acestora.
Algoritmi de conducere a robotilor 29
Stabilizarea prin lege de comanda neliniara n consecin, se poate aprecia c modelul cinematic de urmrire a unei traiectorii (cazul vr0), prezint termeni suplimentari ai derivatelor devenind comandabil prin reacie dup stare continu i autonom. Dar n cazul unei probleme de stabilizare ntr-o configuraie de echilibru dorit, apare necesitatea unor noi tehnici de control.
Algoritmi de conducere a robotilor 30