sisteme cu n grad de Verificarea modurilor proprii libertate dinamic

de vibraie Etape de calcul a modurilor proprii de vibraie

Ortogonalitatea formelor proprii de vibraie

Proprietatea de ortogonalitate a formelor proprii de vibraie Pentru a demonstra proprietatea de ortogonalitate a formelor 2 ([ K ] de ] ) y} i = { 0} , i = 1,n proprii de vibraie se pleac i [ mla{ ecuaia formelor proprii:
([ K ]

{ y} i = i2 [ m] ) { y} i

scris sub forma:

Se multiplic la stnga, ecuaia (1.), cu o alt form proprie de vibraie transpus, de exemplu , rezult:
K] = { .y} r ([ (2.) r2 { y} r [ m] )
T T

{ y} r . (1.) T T y} r ([ K ] { y} i = i2 { y} r [ m] ) { y} i {
T

vibraie, se obine:

[ m] = [ m] Se transpune ecuaia (1.) i se rescrie pentru modul r de

T

(3.)

Ortogonalitatea formelor proprii de vibraie

Expresia (3.),y} T ([ K ] = r2 { y} T [ m] ) , se postmultiplic cu { r r forma proprie de vibraie corespunztoare modului i de T T vibraie: { y} r ([ K ] { y} i = r2 { y} r [ m] ) { y} i T T { y} r ([ K ] { y} i = i2 { y} r [ m] ) { y} i . (4.) Se scade relaia (4) din (2), i2 r2 rezult: .
T

0 = (i2 r2 ) { y} r [ m]
T

{ y} i

(5.)

{,y}sunt{ dou pulsaii proprii diferite ale [ m] y} i = 0 r Dar, cum sistemului vibrant, se ajunge la concluzia c produsul celor doi vectori proprii } satisface relaia: { y i { y} r

(6.)

care va reprezenta proprietatea de ortogonalitate a dou

Ortogonalitatea formelor proprii de vibraie

De asemenea, se pot demonstra i expresiile: , (8.) i . (9.) (7.)

{ y} r [ C ] { y} i
T

=0 =0 =0

{ y} r [ ] { y} i
T

{ y} r [ K ] { y} i
T

[ C]
unde: [ ] i reprezint matricea de amortizare a sistemului vibrant - matricea de flexibilitate a sistemului vibrant.

Normalizarea formelor proprii de vibraie

Normalizarea formelor proprii de vibraie

Ordonatele formelor (vectorilor) proprii de vibraie nu sunt diferite n sens absolut. Cnd unei ordonate a unui vector propriu i se atribuie o anumit valoare, atunci se pot preciza i celelalte elemente (ordonate), deoarece numai raportul dintre oricare dou ordonate sunt constante i cunoscute. Numai n cazul n care unul dintre elementele vectorului propriu este cunoscut, vectorul propriu devine unic n sens absolut. Acest proces de ajustare a elementelor unui mod natural, pentru a obine o amplitudine unic, se numete normalizare. T { y} r [ m] { y} i = 0 Se observ c dac i=r, n expresia (6):
T produsul matriceal este[ m] { y} = M r ,un =scalar constant, diferit { y} r egal cu r 1,n r de zero, pe care l vom numi termen inerial sau mas inerial: . (10.)

Normalizarea formelor proprii de vibraie

Aplicnd raionamentul anterior asupra relaiei (9.),
Kr

{ y} r [ K ] { y} i
T T

=0

{ y} r [ K ] { y} r = r2 M r = Kr

, (11.)

se obine:
{ y} r [ m ] { y} r = M r ,
T
T r

r = 1,n
r

{ y} [ m] { y} = 1, { y} r unde reprezint rigiditatea generalizat a sistemului vibrant. { y} = 1 { y}

r

Mr

Se cunosc urmtoarele normalizare a unui vector propriu:

modaliti

de

a. atribuirea unei valori egale cu unitatea masei generalizate n relaia (10.),

Normalizarea formelor proprii de vibraie

Dac folosim matricea modal,

Y = y

[Y ]
i

{ } { y}
1

(14.)

{ y}

{ }

y n1

atunci se pot scrie relaiile: T

Y
T

Y [ m ] Y = [ 1] , (15.)
Y = [ K ](16.)[ ]

Y [ C ] Y = [ 2 ]

(17.)

Proprietile pulsaiilor proprii

[ D] Se definete matricea dinamic, notat , prin intermediul produsului] [matriceal dintre matricea [ D ] = [ m] de flexibilitatea a sistemului vibrant i matricea de inerie: [ ] ) = det([ . det([ D ](18.)] 1 u ([ Durma] matricei dinamice sunt ] ) = u ([ Determinantul i egale cu determinantul i urma inversei matricei spectrale : [ D ] = [ m] [ ] = [ m] [ K ] , (19.) =[ I] . [ ] [ K ] (20.) Inversa matricei dinamice se calculeaz cu
1 1 1 1 1

Proprietile pulsaiilor proprii

Normalizarea formelor proprii de vibraie

Determinantul i urma inversei matricei dinamice sunt egale 1 1 det([ Dmatricei spectrale:[ ] ) ] ) = det([ m] [ K ] ) = det( cu determinantul i urma
u ([ D ] , ) = u(23.)[ K ] ) = u ([ ] ) ([ m]
1 1

(24.)

Etape de calcul a modurilor proprii de vibraie

Metoda matricei de flexibilitate

1. Stabilirea sistemului dinamic, acordarea gradelor de libertate Fig. 1. Sistem dinamic dinamic

Etape de calcul a modurilor proprii de vibraie

2. Constituirea matricei maselor

3. Calculul matricei de flexibilitate

Etape de calcul a modurilor proprii de vibraie

4. Calculul pulsaiilor proprii. Constituirea ecuaiei pulsaiilor (frecvenelor) prin dezvoltarea determinantului:
12m2 11m1 m 22m2 21 1 . . j 2 m2 j1m1 n . . n 2m2 n1m1
. . . . . .

1j m j 2 jmj . jjm j . njm j

. . . . . .

1nmn 2nmn . =0 jnm n . nnm n

n + a1 n 1 + ....... + a k n k + ....... + an = 0
=
1 2

unde

1 , 2 ,.............,i ,.............., n

Etape de calcul a modurilor proprii de vibraie

5. Calculul formelor proprii de vibraie. Configuraia geometric a formelor proprii (vectori proprii) se determin prin introducerea succesiv a valorilor proprii n ecuaia general a vibraiilor proprii: ( 2 [ ] [ m ] [ I ] ) { A} = { 0}
(i2 [ ] [ m ] [ I ] ) { A} i = { 0} Se obine ecuaia urmtoare:

,
(i [ ] proprii (dimensionali). ecuaia general a vectorilor[ m] [ I ] ) { y} i = { 0}
2

Rezolvnd adimensionale

ecuaia

[ y ] = { y} 1

matriceal

{ y} 2 .

{ y} i

{ y} n

formelor

proprii

se obin formele proprii de vibraie (matricea modal)

Etape de calcul a modurilor proprii de vibraie

sau
y1,1 y 2,1 . [Y] = y j ,1 . yn ,1 y1,2 y2,2 . y j ,2 . yn,2 . y1,i . y2,i . . . y j ,i . . . y n ,i . y1,n . y2,n . . . y j ,n . . . yn,n

{ y} r [ m] { y} i
T

=0

T 6. Verificarea proprietii [de { y} = 0 { y} r C ] ortogonalitate a formelor proprii: i

{ y} r [ ] { y} i
T

=0

matricea dinamic, ]notat [D

Etape de calcul a modurilor proprii de vibraie 7. Verificarea pulsaiilor proprii de vibraie. Se definete
[ D ] = [ ] [ m]

Determinantul i urma matricei dinamice sunt egale cu determinantul i urma inverseidet([ D ] ) = det([ ] 1 matricei spectrale:
u ([ D ] ) = u ([ ]
12 spectral are 2 forma: 2 . [ ] = i2
1

unde matricea

. 2 n

Etape de calcul a modurilor proprii de vibraie

Metoda matricei de rigiditate 1. Stabilirea sistemului dinamic, acordarea gradelor de libertate dinamic
Fig. 1. Sistem dinamic

Etape de calcul a modurilor proprii de vibraie

2. Constituirea matricei maselor

3. Calculul matricei de rigiditate

K11 K 21 . [ K ] = K j1 . K n1 K12 K 22 . K j2 . Kn 2 . K1 j . K1 n . K 2 j . K2 n . . . . . K jj . K jn . . . . . K jn . Knn

Etape de calcul a modurilor proprii de vibraie

4. Calculul pulsaiilor proprii. Constituirea ecuaiei pulsaiilor (frecvenelor) prin dezvoltarea determinantului:

[ K ] 2 [ m]

=0

Rezolvnd ecuaia caracteristicilor se obin n rdcini reale i pozitive notate: 1 , 2 ,.............,i ,.............., n
1 Alctuirea matricei spectrale 2
2

[ ] =

i2

. 2 n

Etape de calcul a modurilor proprii de vibraie

5. Calculul formelor proprii de vibraie. Configuraia geometric a formelor proprii (vectori proprii) se determin prin introducerea succesiv a valorilor proprii n ecuaia general a vibraiilor proprii: ([ K ] 2 [ m ] ) { A} = { 0} Se obine ecuaia urmtoare: ,
([ K ] i [ m { y} i = { 0 , i = 1,n ecuaia general a vectorilor] )proprii} (dimensionali).
2

([ K ] i2 [ m] ) { A} i = { 0}

Rezolvnd adimensionale

ecuaia

[ y ] = { y} 1 { y} 2

matriceal
.

{ y} i

{ y} n

formelor

proprii

se obin formele proprii de vibraie

Etape de calcul a modurilor proprii de vibraie

6. Verificarea proprietii de ortogonalitate a formelor proprii: , { y} r [ m] { y} i = 0

T

{ y} r [ C ] { y} i
T

=0
=0

, i

{ y} r [ K ] { y} i
T

Etape de calcul a modurilor proprii de vibraie

7. Verificarea pulsaiilor proprii de vibraie. Se definete matricea dinamic, notat

Inversa matricei dinamice se calculeaz cu relaia

[ D]

[ D ] = [ ] [ m]
[ D]
1

deoarece

Determinantul i urma inversei matricei dinamice sunt egale cu determinantul i urma matricei spectrale:

= [ m]

[ ]

= [ m]

[ K]

[ ] [ K ] = [ I ]

det([ D ] ) = det([ m ]
1

[ K ] ) = det([ ] )

u ([ D ] ) = u ([ m]
1

[ K ] ) = u ([ ] )