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Eletrônica de
Potência
ii
Conteúdo
iii
Eletrônica de Potência - Cap. 1 J. A. Pomilio
A figura 1.1 mostra uma distribuição dos componentes semicondutores, indicando limites
aproximados (B. Wu, 2005) para valores de tensão de bloqueio e corrente de condução.
Obviamente estes limites evoluem com o desenvolvimento tecnológico e servem como uma
ilustração para a verificação, numa primeira aproximação, das faixas de potência em que cada
componente pode ser utilizado.
V
(k V )
12
SCR 1 2 k V /1 .5 k A
10
8
6 .5 k V /
0 .6 k A 6 .5 k V /4 .2 k A
6 6 k V /6 k A
G T O /IG C T 4 .8 k V /5 k A
4
2 .5 k V /1 .8 k A
2 1 .7 k V /3 .6 k A
IG B T
0 1 2 3 4 5 6 I( k A )
elétrons
compartilhados
núcleos
atômicos
Em qualquer temperatura acima do zero absoluto (-273 oC), algumas destas ligações são
rompidas (ionização térmica), produzindo elétrons livres. O átomo que perde tal elétron se torna
positivo. Eventualmente um outro elétron também escapa de outra ligação e, atraído pela carga
positiva do átomo, preenche a ligação covalente. Desta maneira tem-se uma movimentação
relativa da “carga positiva”, chamada de lacuna, que, na verdade, é devida ao deslocamento dos
elétrons que saem de suas ligações covalentes e vão ocupar outras, como mostra a figura 1.3.
movimento
da lacuna
átomo
ionizado
elétron
ligação
rompida
− qE g
ni ≈ C⋅e kT (1.1)
Si Si Si Si Si Si
elétron
ligação em excesso
incompleta
Si Bo Si Si P Si
Si Si Si Si Si Si
Figura 1.4 – Semicondutores dopados
Neste caso não se tem mais o equilíbrio entre elétrons e lacunas, passando a existir um
número maior de elétrons livres nos materiais dopados com elementos da quinta coluna da tabela
periódica, ou de lacunas, caso a dopagem seja com elementos da terceira coluna.
Respectivamente, produzem-se os chamados materiais semicondutores tipo N e tipo P. Observe-
se, no entanto, que o material permanece eletricamente neutro, uma vez que a quantidade total de
elétrons e prótons é a mesma.
Quando a lacuna introduzida pelo boro captura um elétron livre, tem-se a movimentação
da lacuna. Neste caso diz-se que as lacunas são os portadores majoritários, sendo os elétrons os
portadores minoritários.
Já no material tipo N, a movimentação do elétron excedente deixa o átomo ionizado, o
que o faz capturar outro elétron livre. Neste caso os portadores majoritários são os elétrons,
enquanto os minoritários são as lacunas.
As dopagens das impurezas (1019/cm3 ou menos), tipicamente são feitas em níveis muito
menores que a densidade de átomos do material semicondutor (1023/cm3), de modo que as
propriedades de ionização térmica não são afetadas.
Mesmo em um material dopado, o produto das densidades de lacunas e de elétrons (po e
no, respectivamente) é igual ao valor ni2 dado pela equação (1.1), embora aqui po ≠ no .
Além da ionização térmica, tem-se uma quantidade adicional de cargas “livres”, relativas
às próprias impurezas. Pelos valores indicados anteriormente, pode-se verificar que a
concentração de átomos de impurezas é muitas ordens de grandeza superior à densidade de
portadores gerados por efeito térmico, de modo que, num material tipo P, po Æ Na, onde Na é a
densidade de impurezas “aceitadoras” de elétrons. Já no material tipo N, no Æ Nd, onde Nd é a
densidade de impurezas “doadoras” de elétrons.
Em qualquer dos materiais, a densidade dos portadores minoritários é proporcional ao
quadrado da densidade “intrínseca”, ni, e é fortemente dependente da temperatura.
n i2
no ≈ , po ≈ Na (1.2)
po
n i2
po ≈ , no ≈ Nd (1.3)
no
1.1.3 Recombinação
Uma vez que a quantidade ni é determinada apenas por propriedades do material e pela
temperatura, é necessário que exista algum mecanismo que faça a recombinação do excesso de
portadores à medida que novos portadores são criados pela ionização térmica.
Tal mecanismo inclui tanto a recombinação propriamente dita de um elétron com uma
lacuna em um átomo de Si, quanto a captura dos elétrons pela impureza ionizada ou,
adicionalmente, por imperfeições na estrutura cristalina. Tais imperfeições fazem com que os
átomos adjacentes não necessitem realizar 4 ligações covalentes.
Pode-se definir o “tempo de vida” de um portador como o tempo médio necessário para
que o elétron ou a lacuna sejam “neutralizados” pela consecussão de uma ligação covalente. Em
muitos casos pode-se considerar o “tempo de vida” de um portador como uma constante do
material. No entanto, especialmente nos semicondutores de potência, esta não é uma boa
simplificação.
Quando ocorre um significativo aumento na temperatura do semicondutor, tem-se um
aumento no tempo de recombinação do excesso de portadores, o que leva a um aumento nos
tempos de comutação dos dispositivos de tipo “portadores minoritários”, como o transistor
bipolar e os tiristores.
Uma vez que este “tempo de vida” dos portadores afeta significantemente o
comportamento dos dispositivos de potência, a obtenção de métodos que possam controlá-lo é
importante. Um dos métodos que possibilita o “ajuste” deste tempo é a dopagem com ouro, uma
vez que este elemento funciona como um “centro” de recombinação, uma vez que realiza tal
operação com grande facilidade. Outro método é o da irradiação de elétrons de alta energia,
bombardeando a estrutura cristalina de modo a deformá-la e, assim, criar “centros de
recombinação”. Este último método tem sido preferido devido à sua maior controlabilidade (a
energia dos elétrons é facilmente controlável, permitindo estabelecer a que profundidade do
cristal se quer realizar as deformações) e por ser aplicado no final do processo de construção do
componente.
Um diodo semicondutor é uma estrutura P-N que, dentro de seus limites de tensão e de
corrente, permite a passagem de corrente em um único sentido. Detalhes de funcionamento, em
geral desprezados para diodos de sinal, podem ser significativos para componentes de maior
potência, caracterizados por uma maior área (para permitir maiores correntes) e maior
comprimento (a fim de suportar tensões mais elevadas). A figura 1.5 mostra, simplificadamente,
a estrutura interna de um diodo.
Aplicando-se uma tensão entre as regiões P e N, a diferença de potencial aparecerá na
região de transição, uma vez que a resistência desta parte do semicondutor é muito maior que a
do restante do componente (devido à concentração de portadores).
Quando se polariza reversamente um diodo, ou seja, se aplica uma tensão negativa no
anodo (região P) e positiva no catodo (região N), mais portadores positivos (lacunas) migram
para o lado N, e vice-versa, de modo que a largura da região de transição aumenta, elevando a
barreira de potencial.
Junção metalúrgica
P+ + + + + + + _ _ + + _ _ _ _ _ _ N_
++++++++ _ _ + + _ _ _ _ _ _ _
Anodo Catodo
++++++++ _ _ + + _ _ _ _ _ _ _
++++++++ _ _ + + _ _ _ _ _ _ _
++++++++ _ _ + + _ _ _ _ _ _ _
+ Difusão
_
0 Potencial
1u
Por difusão ou efeito térmico, uma certa quantidade de portadores minoritários penetra na
região de transição. São, então, acelerados pelo campo elétrico, indo até a outra região neutra do
dispositivo. Esta corrente reversa independe da tensão reversa aplicada, variando, basicamente,
com a temperatura.
Se o campo elétrico na região de transição for muito intenso, os portadores em trânsito
obterão grande velocidade e, ao se chocarem com átomos da estrutura, produzirão novos
portadores, os quais, também acelerados, produzirão um efeito de avalanche. Dado o aumento na
corrente, sem redução significativa na tensão na junção, produz-se um pico de potência que
destrói o componente.
Uma polarização direta leva ao estreitamento da região de transição e à redução da
barreira de potencial. Quando a tensão aplicada superar o valor natural da barreira, cerca de 0,7V
para diodos de Si, os portadores negativos do lado N serão atraídos pelo potencial positivo do
anodo e vice-versa, levando o componente à condução.
Na verdade, a estrutura interna de um diodo de potência é um pouco diferente desta
apresentada. Existe uma região N intermediária, com baixa dopagem. O papel desta região é
permitir ao componente suportar tensões mais elevadas, pois tornará menor o campo elétrico na
região de transição (que será mais larga, para manter o equilíbrio de carga).
Esta região de pequena densidade de dopante dará ao diodo uma significativa
característica resistiva quando em condução, a qual se torna mais significativa quanto maior for a
tensão suportável pelo componente. As camadas que fazem os contatos externos são altamente
dopadas, a fim de fazer com que se obtenha um contato com característica ôhmica e não
semicondutor.
O contorno arredondado entre as regiões de anodo e catodo tem como função criar
campos elétricos mais suaves (evitando o efeito de pontas).
No estado bloqueado, pode-se analisar a região de transição como um capacitor, cuja
carga é aquela presente na própria região de transição.
Na condução não existe tal carga, no entanto, devido à alta dopagem da camada P+, por
difusão, existe uma penetração de lacunas na região N-. Além disso, à medida que cresce a
corrente, mais lacunas são injetadas na região N-, fazendo com que elétrons venham da região
N+ para manter a neutralidade de carga. Desta forma, cria-se uma carga espacial no catodo, a
qual terá que ser removida (ou se recombinar) para permitir a passagem para o estado bloqueado
do diodo.
O comportamento dinâmico de um diodo de potência é, na verdade, muito diferente do de
uma chave ideal, como se pode observar na figura 1.6. Suponha-se que se aplica uma tensão vi
ao diodo, alimentando uma carga resistiva (cargas diferentes poderão alterar alguns aspectos da
forma de onda).
Durante t1, remove-se a carga acumulada na região de transição. Como ainda não houve
significativa injeção de portadores, a resistência da região N- é elevada, produzindo um pico de
tensão. Indutâncias parasitas do componente e das conexões também colaboram com a sobre-
tensão. Durante t2 tem-se a chegada dos portadores e a redução da tensão para cerca de 1V.
Estes tempos são, tipicamente, da ordem de centenas de ns.
No desligamento, a carga espacial presente na região N- deve ser removida antes que se
possa reiniciar a formação da barreira de potencial na junção. Enquanto houver portadores
transitando, o diodo se mantém em condução. A redução em Von se deve à diminuição da queda
ôhmica. Quando a corrente atinge seu pico negativo é que foi retirado o excesso de portadores,
iniciando-se, então, o bloqueio do diodo. A taxa de variação da corrente, associada às
indutâncias do circuito, provoca uma sobre-tensão negativa.
trr
t3
t1 dir/dt
dif/dt
Qrr
i=Vr/R
iD
Anodo
Vfp Von t4 t5
P+ 10e19 cm-3 10 u
vD
Vrp
_
-Vr t2
N 10e14 cm-3 Depende
da tensão
+Vr
vi
vD -Vr
250 u
N+ 10e19cm-3
substrato
iD
vi R
Catodo
Figura 1.6 - Estrutura típica de diodo de potência e formas de onda típicas de comutação de
diodo de potência.
(a) (b)
Figura 1.7 - Resultados experimentais das comutações de diodo: (a) desligamento;
(b) entrada em condução. Canal 1: Corrente; Canal 2: tensão vak
Diodos rápidos possuem trr da ordem de, no máximo, poucos micro-segundos, enquanto
nos diodos normais é de dezenas ou centenas de micro-segundos.
O retorno da corrente a zero, após o bloqueio, devido à sua elevada derivada e ao fato de,
neste momento, o diodo já estar desligado, é uma fonte importante de sobre-tensões produzidas
por indutâncias parasitas associadas aos componentes por onde circula tal corrente. A fim de
minimizar este fenômeno foram desenvolvidos os diodos “soft-recovery”, nos quais esta
variação de corrente é suavizada, reduzindo os picos de tensão gerados.
Em aplicações nas quais o diodo comuta sob tensão nula, como é o caso dos retificadores
com filtro capacitivo, praticamente não se observa o fenômeno da recombinação reversa.
contato Al Al contato
retificador ôhmico
SiO2
N+
Tipo N
Substrato tipo P
(a) (b)
Figura 1.8 - (a) Estrutura de diodo Schottky; (b) Forma de onda típica no desligamento. Canal 1:
Corrente; Canal 2: tensão vak
1.4 Tiristor
Vcc Rc (carga)
J1 J2 J3
P N- P N+
A K Catodo
Anodo Vg CH
Gate G Rg
Vcc
Rc
A K
G
Rg
Vg
Figura 1.9 - Funcionamento básico do tiristor e seu símbolo.
Desta forma, a junção reversamente polarizada tem sua diferença de potencial diminuída
e estabelece-se uma corrente entre anodo e catodo, que poderá persistir mesmo na ausência da
corrente de porta.
Quando a tensão Vak for negativa, J1 e J3 estarão reversamente polarizadas, enquanto J2
estará diretamente polarizada. Uma vez que a junção J3 é intermediária a regiões de alta
dopagem, ela não é capaz de bloquear tensões elevadas, de modo que cabe à junção J1 manter o
estado de bloqueio do componente.
É comum fazer-se uma analogia entre o funcionamento do tiristor e o de uma associação
de dois transistores, conforme mostrado na figura 1.10.
Quando uma corrente Ig positiva é aplicada, Ic2 e Ik crescerão. Como Ic2 = Ib1, T1
conduzirá e teremos Ib2=Ic1 + Ig, que aumentará Ic2 e assim o dispositivo evoluirá até a saturação,
mesmo que Ig seja retirada. Tal efeito cumulativo ocorre se os ganhos dos transistores forem
maior que 1. O componente se manterá em condução desde que, após o processo dinâmico de
entrada em condução, a corrente de anodo tenha atingido um valor superior ao limite IL,
chamado de corrente de "latching".
Para que o tiristor deixe de conduzir é necessário que a corrente por ele caia abaixo do
valor mínimo de manutenção (IH), permitindo que se restabeleça a barreira de potencial em J2.
Para a comutação do dispositivo não basta, pois, a aplicação de uma tensão negativa entre anodo
e catodo. Tal tensão reversa apressa o processo de desligamento por deslocar nos sentidos
adequados os portadores na estrutura cristalina, mas não garante, sozinha, o desligamento.
Devido a características construtivas do dispositivo, a aplicação de uma polarização
reversa do terminal de gate não permite a comutação do SCR. Este será um comportamento dos
GTOs, como se verá adiante.
A A Ia
Ib1
P T1
N N Ic1 Ic2
G P G
P
T2
N Ig Ib2
Ik
K
K
a) Tensão
Quando polarizado diretamente, no estado desligado, a tensão de polarização é aplicada
sobre a junção J2. O aumento da tensão Vak leva a uma expansão da região de transição tanto
para o interior da camada do gate quanto para a camada N adjacente. Mesmo na ausência de
corrente de gate, por efeito térmico, sempre existirão cargas livres que penetram na região de
transição (no caso, elétrons), as quais são aceleradas pelo campo elétrico presente em J2. Para
valores elevados de tensão (e, consequentemente, de campo elétrico), é possível iniciar um
processo de avalanche, no qual as cargas aceleradas, ao chocarem-se com átomos vizinhos,
provoquem a expulsão de novos portadores, os quais reproduzem o processo. Tal fenômeno, do
ponto de vista do comportamento do fluxo de cargas pela junção J2, tem efeito similar ao de uma
injeção de corrente pelo gate, de modo que, se ao se iniciar a passagem de corrente for atingido o
limiar de IL, o dispositivo se manterá em condução. A figura. 1.11 mostra a característica estática
de um SCR.
Ij =
(
d C j ⋅ Vak ) = C ⋅ dVak + V ⋅
dC j
(1.4)
j ak
dt dt dt
Ia
Von
IL
Ig2 > Ig1 > Ig=0
IH
Vbr
Vak
Vbo
Vgk
Máxima tensão de gate
Limite de
baixa corrente
Máxima potência
Instantânea de gate
6V
Vgm Limite de
alta corrente
Vgo
Reta de carga
do circuito de acionamento
0
0 Igm 0,5A Ig
Figura 1.12 - Condições para disparo de tiristor através de controle pela porta.
Quando Vak cresce, a capacitância diminui, uma vez que a região de transição aumenta de
largura. Entretanto, se a taxa de variação da tensão for suficientemente elevada, a corrente que
atravessará a junção pode ser suficiente para levar o tiristor à condução.
Uma vez que a capacitância cresce com o aumento da área do semicondutor, os
componentes para correntes mais elevadas tendem a ter um limite de dv/dt menor. Observe-se
que a limitação diz respeito apenas ao crescimento da tensão direta (Vak > 0). A taxa de
crescimento da tensão reversa não é importante, uma vez que as correntes que circulam pelas
junções J1 e J3, em tal situação, não tem a capacidade de levar o tiristor a um estado de
condução.
Como se verá adiante, utilizam-se circuitos RC em paralelo com os tiristores com o
objetivo de limitar a velocidade de crescimento da tensão direta sobre eles.
d) Temperatura
A altas temperaturas, a corrente de fuga numa junção p-n reversamente polarizada dobra
aproximadamente com o aumento de 8o C. Assim, a elevação da temperatura pode levar a uma
corrente através de J2 suficiente para levar o tiristor à condução.
e) Energia radiante
Energia radiante dentro da banda espectral do silício, incidindo e penetrando no cristal,
produz considerável quantidade de pares elétrons-lacunas, aumentando a corrente de fuga
reversa, possibilitando a condução do tiristor. Este tipo de acionamento é o utilizado nos
LASCR, cuja aplicação principal é em sistemas que operam em elevado potencial, onde a
isolação necessária só é obtida por meio de acoplamentos óticos.
K
G
N N
P
G P G
N- P
N
N
P Catodo
dv/dt
di/dt
Tensão direta de bloqueio
Von
Corrente de fuga direta
Corrente de fuga reversa
Irqm
ton
Tensão reversa de bloqueio
toff
Figura 1.14 Tensões e correntes características de tiristor.
b) Comutação
Se, por um lado, é fácil a entrada em condução de um tiristor, o mesmo não se pode dizer
de sua comutação. Lembramos que a condição de desligamento é que a corrente de anodo fique
abaixo do valor IH. Se isto ocorrer juntamente com a aplicação de uma tensão reversa, o bloqueio
se dará mais rapidamente.
Não existe uma maneira de se desligar o tiristor através de seu terminal de controle,
sendo necessário algum arranjo no nível do circuito de anodo para reduzir a corrente principal.
S1
i(t)
L
vi(t) S2 vL R
200V
vi(t)
-200V
40A
i(t)
-40A
200V
vL(t)
-200V
5ms 10ms 15ms 20ms 25ms 30ms 35ms 40ms
vo
Vcc
L
S1 io(t) io
Vcc Carga 0
vo(t) Ressonante
A figura 1.18 mostra um circuito para comutação forçada de SCR e as formas de onda
típicas. A figura 1.19 mostra detalhes de operação do circuito auxiliar de comutação.
Em um tempo anterior a to, a corrente da carga (suposta quase constante, devido à
elevada constante de tempo do circuito RL) passa pelo diodo de circulação. A tensão sobre o
capacitor é negativa, com valor igual ao da tensão de entrada.
No instante to o tiristor principal, Sp, é disparado, conectando a fonte à carga, levando o
diodo Df ao desligamento. Ao mesmo tempo surge uma malha formada por Sp, Cr, D1 e Lr, a
qual permite a ocorrência de uma ressonância entre Cr e Lr, levando à inversão na polaridade da
tensão do capacitor. Em t1 a tensão atinge seu máximo e o diodo D1 desliga (pois a corrente se
anula). O capacitor está preparado para realizar a comutação de Sp.
Quanto o tiristor auxiliar, Sa, é disparado, em t2, a corrente da carga passa a ser fornecida
através do caminho formado por Lr, Sa e Cr, levando a corrente por Sp a zero, ao mesmo tempo
em que se aplica uma tensão reversa sobre ele, de modo a desligá-lo.
D2
60A
iT
Sp
Lo
i +
T Cr
Vc
+
Lr iC
-60A
Df Ro
Sa i 200V
c Vo
Vcc vo
0
vC
D1
-200V
Figura 1.18 Topologia com comutação forçada de SCR e formas de onda típicas.
Continua a haver corrente por Cr, a qual, em t3, se torna igual à corrente da carga,
fazendo com que a variação de sua tensão assuma uma forma linear. Esta tensão cresce (no
sentido negativo) até levar o diodo de circulação à condução, em t4. Como ainda existe corrente
pelo indutor Lr, ocorre uma pequena oscilação na malha Lr, Sa, Cr e D2 e, quando a corrente por
Sa se anula, o capacitor se descarrega até a tensão Vcc na malha formada por Cr, D1, Lr, fonte e
Df.
60A
iT
-60A ic
200V
vo
0
vc
-200V
to t1 t2 t3 t4 t5
Figura 1.19 - Detalhes das formas de onda durante comutação.
a) O problema di/dt
Uma primeira medida capaz de limitar possíveis danos causados pelo crescimento
excessivamente rápido da corrente de anodo é construir um circuito acionador de gate adequado,
que tenha alta derivada de corrente de disparo para que seja também rápida a expansão da área
condutora.
Um reator saturável em série com o tiristor também limitará o crescimento da corrente de
anodo durante a entrada em condução do dispositivo.
Além deste fato tem-se outra vantagem adicional que é a redução da potência dissipada
no chaveamento pois, quando a corrente de anodo crescer, a tensão Vak será reduzida pela queda
sobre a indutância.
O atraso no crescimento da corrente de anodo pode levar à necessidade de um pulso
mais longo de disparo, ou ainda a uma seqüência de pulsos, para que seja assegurada a condução
do tiristor.
b) O problema do dv/dt
A limitação do crescimento da tensão direta Vak, usualmente é feita pelo uso de circuitos
RC, RCD, RLCD em paralelo com o dispositivo, como mostrado na figura 1.20.
No caso mais simples (a), quando o tiristor é comutado, a tensão Vak segue a dinâmica
dada por RC que, além disso, desvia a corrente de anodo facilitando a comutação. Quando o
SCR é ligado o capacitor descarrega-se, ocasionando um pico de corrente no tiristor, limitado
pelo valor de R.
No caso (b) este pico pode ser reduzido pelo uso de diferentes resistores para os
processos de carga e descarga de C. No 3o caso, o pico é limitado por L, o que não traz eventuais
problemas de alto di/dt. A corrente de descarga de C auxilia a entrada em condução do tiristor
para obter um Ia>IL, uma vez que se soma à corrente de anodo proveniente da carga.
A energia acumulada no capacitor é praticamente toda dissipada sobre o resistor de
descarga.
D L
D
R R2
R1
R
C
C
C
a) Impedância série
A idéia é adicionar impedâncias em série com cada componente a fim de limitar o
eventual desequilíbrio. Se a corrente crescer num ramo, haverá aumento da tensão, o que fará
com que a corrente se distribua entre os demais ramos. O uso de resistores implica no aumento
das perdas, uma vez que dado o nível elevado da corrente, a dissipação pode atingir centenas de
watts, criando problemas de dissipação e eficiência. Outra alternativa é o uso de indutores
lineares.
b) Reatores acoplados
Conforme ilustrado na figura 1.21, se a corrente por SCR1 tende a se tornar maior que
por SCR2, uma força contra-eletro-motriz aparecerá sobre a indutância, proporcionalmente ao
desbalanceamento, tendendo a reduzir a corrente por SCR1. Ao mesmo tempo uma tensão é
induzida do outro lado do enrolamento, aumentando a corrente por SCR2. As mais importantes
características do reator são alto valor da saturação e baixo fluxo residual, para permitir uma
grande excursão do fluxo a cada ciclo.
.
.
.
.
(a)
.
.
(c)
SCR1
. . .
. . .
SCR2
(b) . .
. .
(d)
1.4.6.2 Disparo
Há duas características do tiristor bastante importantes para boa divisão de corrente entre
os componentes no momento em que se deve dar o início da condução: o tempo de atraso (td) e a
mínima tensão de disparo (VONmin).
O tempo de atraso pode ser interpretado como o intervalo entre a aplicação do sinal de
gate e a real condução do tiristor.
A mínima tensão de disparo é o valor mínimo da tensão direta entre anodo e catodo com
a qual o tiristor pode ser ligado por um sinal adequado de porta. Recorde-se, da característica
estática do tiristor, que quanto menor a tensão Vak, maior deve ser a corrente de gate para levar o
dispositivo à condução.
Diferenças em td podem fazer com que um componente entre em condução antes do
outro. Com carga indutiva este fato não é tão crítico pela inerente limitação de di/dt da carga, o
que não ocorre com cargas capacitivas e resistivas. Além disso, como VONmin é maior que a queda
de tensão direta sobre o tiristor em condução, é possível que outro dispositivo não consiga entrar
em condução.
1.4.6.3 Desligamento
Especialmente com carga indutiva, deve-se prever algum tipo de arranjo que consiga
manter o equilíbrio de corrente mesmo que haja diferentes características entre os tiristores
(especialmente relacionadas com os tempos de desligamento). A capacitância do circuito
amaciador limita o desbalanceamento, uma vez que absorve a corrente do tiristor que começa a
desligar.
I II III IV V VI
Recuperação
Bloqueio Condução Condução Condução Bloqueio
reversa
1200V direto parcial direta reversa reverso
parcial
+ + + +
1.4.7.2 Disparo
Um método que pode ser usado para minimizar o desequilíbrio do estado II é fornecer
uma corrente de porta com potência suficiente e de rápido crescimento, para minimizar as
diferenças relativas ao tempo de atraso. A largura do pulso deve ser tal que garanta a
continuidade da condução de todos os tiristores.
1.4.7.3 Desligamento
Para equalizar a tensão no estado V, um capacitor é ligado entre anodo e catodo de cada
tiristor. Se a impedância do capacitor é suficientemente baixa e/ou se utiliza a constante de
tempo necessária, o crescimento da tensão no dispositivo mais rápido será limitado até que todos
se recombinem. Esta implementação também alivia a situação no disparo, uma vez que realiza
uma injeção de corrente no tiristor, facilitando a entrada em condução de todos os dispositivos.
Mas se o capacitor providencia excelente equalização de tensão, o pico de corrente
injetado no componente no disparo pode ser excessivo, devendo ser limitado por meio de um
resistor em série com o capacitor. É interessante um alto valor de R e baixo valor de C para, com
o mesmo RC, obter pouca dissipação de energia. Mas se o resistor for de valor muito elevado
será imposta uma tensão de rápido crescimento sobre o tiristor, podendo ocasionar disparo por
dv/dt. Usa-se então um diodo em paralelo com o resistor, garantindo um caminho de carga para o
capacitor, enquanto a descarga se faz por R. O diodo deve ter uma característica suave de
recombinação para evitar efeitos indesejáveis associados às indutâncias parasitas das ligações.
Recomenda-se o uso de capacitores de baixa indutância parasita. A figura 1.23 ilustra tais
circuitos de equalização.
C R C R C R Equalização
Dinâmica
D D D
Rs Rs Rs
Equalização estática
Figura 1.23 - Circuito de equalização de tensão em associação série de tiristores.
a) Transformador de pulso
Neste caso, têm-se transformadores capazes de responder apenas em alta freqüência, mas
que possibilitam a transferência de pulsos de curta duração (até centenas de microssegundos),
após o que o transformador satura. Caso seja necessário um pulso mais largo, ele poderá ser
obtido por meio de um trem de pulsos, colocando-se um filtro passa-baixas no lado de saída.
Com tais dispositivos deve-se prever algum tipo de limitação de tensão no secundário (onde está
conectado o gate), a fim de evitar sobre-tensões.
Quando se usar transformador de pulso é preciso garantir que ele suporte pelo menos a
tensão de pico da alimentação. Como as condições de disparo podem diferir consideravelmente
entre os tiristores, é comum inserir uma impedância em série com o gate para evitar que um
tiristor com menor impedância de gate drene o sinal de disparo, impedindo que os demais
dispositivos entrem em condução. Esta impedância em série pode ser um resistor ou um
capacitor, que tornaria mais rápido o crescimento do pulso de corrente.
b) Acoplamento luminoso
O acoplamento ótico apresenta como principal vantagem a imunidade a interferências
eletromagnéticas, além da alta isolação de potencial. Dois tipos básicos de acopladores são
usados: os opto-acopladores e as fibras óticas. No primeiro caso tem-se um dispositivo no qual o
emissor e o receptor estão integrados, apresentando uma isolação típica de 2500 V. Já para as
fibras óticas, o isolamento pode ser de centenas de kV.
A potência necessária para o disparo é provida por duas fontes: uma para alimentar o
emissor (em geral a própria fonte do circuito de controle) e outra para o lado do receptor.
Eventualmente, a própria carga armazenada no capacitor do circuito amaciador (ou rede de
equalização), através de um transformador de corrente, pode fornecer a energia para o lado do
receptor, a partir da corrente que circula pelo tiristor, assegurando potência durante todo o
período de condução.
+Vcc +V
+
..
Req
Pulsos
Pulsos Req
1.4.8 Sobre-tensão
As funções gerais da proteção contra sobre-tensão são: assegurar, tão rápido quanto
possível, que qualquer falha em algum componente afete apenas aquele tiristor diretamente
associado ao componente; aumentar a confiabilidade do sistema; evitar reações na rede (como
excitação de ressonâncias). Estas sobre-tensões podem ser causadas tanto por ações externas
como por distribuição não homogênea das tensões entre os dispositivos.
Em aplicações onde as perdas provocadas pelos resistores de equalização devem ser
evitadas, a distribuição de tensão pode ser realizada pelo uso de retificadores de avalanche
controlada, que também atuam no caso de sobre-tensões. Uma possível restrição ao uso de
supressores de sobre-tensão (geralmente de óxido metálico, os varistores), é que a falha em um
certo componente (um curto em um tiristor) pode levar a uma sobrecarga nos demais
supressores, provocando uma destruição em cascata de todos.
A fim de evitar disparos indesejados dos tiristores em virtude do aumento repentino da
tensão, superando o limite de dv/dt ou o valor da máxima tensão direta de bloqueio, deve-se
manter uma polarização negativa no terminal da porta, aumentado o nível de tensão suportável.
1.4.9 Resfriamento
As características do tiristor são fornecidas a uma certa temperatura da junção. O calor
produzido na pastilha deve ser dissipado, devendo transferir-se da pastilha para o
encapsulamento, deste para o dissipador e daí para o meio de refrigeração (ar ou líquido).
Este conjunto possui uma capacidade de armazenamento de calor, ou seja, uma constante
de tempo térmica, que permite sobrecargas de corrente por períodos curtos. Tipicamente esta
constante é da ordem de 3 minutos para refrigeração a ar.
A temperatura de operação da junção deve ser muito menor que o máximo especificado.
Ao aumento da temperatura corresponde uma diminuição na capacidade de suportar tensões no
estado de bloqueio. Tipicamente esta temperatura não deve exceder 120oC.
O sistema de refrigeração deve possuir redundância, ou seja, uma falha no sistema deve
por em operação um outro, garantindo a troca de calor necessária. Existem várias maneiras de
implementar as trocas: circulação externa de ar filtrado, circulação interna de ar (com trocador
de calor), refrigeração com líquido, etc. A escolha do tipo de resfriamento é influenciada pelas
condições ambientais e preferências do usuário.
O GTO, embora tenha sido criado no início da década de 60, por problemas de fraco
desempenho foi pouco utilizado. Com o avanço da tecnologia de construção de dispositivos
semicondutores, novas soluções foram encontradas para aprimorar tais componentes, que hoje
ocupam significativa faixa de aplicação, especialmente naquelas de elevada potência, uma vez
que estão disponíveis dispositivos para 5000V, 4000A.
Rg
Vcc J2 J3
P+ N- P N+
Entrada em condução
J1
Região de
Vg
Transição
A K
Rg
G
Rg
Vcc
P+ N- P N+
Desligamento
Rg
Vg
Figura 1.25 - Símbolo, processos de comutação e estrutura interna de GTO.
A figura do GTO foi obtida na AN-315, International Rectifier, 04/82.
n+ n+ n+
J3
p
J2
n-
J1
p+ p+ p+
n+ n+
anodo
• Vdrxm - Tensão de pico, repetitiva, de estado desligado: sob condições dadas, é a máxima
tensão instantânea permissível, em estado desligado, que não ultrapasse o dv/dt máximo,
aplicável repetidamente ao GTO.
• It - Corrente (RMS) de condução: máxima corrente (valor RMS) que pode circular
continuamente pelo GTO.
• Itcm - Corrente de condução repetitiva controlável: máxima corrente repetitiva, cujo valor
instantâneo ainda permite o desligamento do GTO, sob determinadas condições.
• I2t: escala para expressar a capacidade de sobrecorrente não-repetitiva, com respeito a um
pulso de curta duração. É utilizado no dimensionamento dos fusíveis de proteção.
• di/dt: taxa de crescimento máxima da corrente de anodo.
• Vgrm - Tensão reversa de pico de gate repetitiva: máxima tensão instantânea permissível
aplicável à junção gate-catodo.
• dv/dt: máxima taxa de crescimento da tensão direta de anodo para catodo.
• IH - corrente de manutenção: Corrente de anodo que mantém o GTO em condução mesmo na
ausência de corrente de porta.
• IL - corrente de disparo: corrente de anodo necessária para que o GTO entre em condução
com o desligamento da corrente de gate.
• tgt - tempo de disparo: tempo entre a aplicação da corrente de gate e a queda da tensão Vak.
• tgq - tempo de desligamento: tempo entre a aplicação de uma corrente negativa de gate e a
queda da corrente de anodo (tgq=ts+tf)
• ts - tempo de armazenamento
t gq
Ifgm
ts
Ifg
Vr
tr
dIrg
Vrg (tensão negativa
dt do circuito de comando)
t w1 avalanche
Vgk
Ig Irg
Figura 1.27 - Formas de onda típicas do circuito de comando de porta de GTO.
1.5.4.1 Desligamento
Durante o desligamento, com o progressivo restabelecimento da barreira de potencial na
junção reversamente polarizada, a corrente de anodo vai se concentrando em áreas cada vez
menores, concentrando também os pontos de dissipação de potência. Uma limitação da taxa de
crescimento da tensão, além de impedir o gatilhamento por efeito dv/dt, implicará numa redução
da potência dissipada nesta transição.
O circuito mais simples utilizado para esta função é uma rede RCD, como mostrado na
figura 1.28.
Supondo uma corrente de carga constante, ao ser desligado o GTO, o capacitor se carrega
com a passagem da corrente da carga, com sua tensão vaiando de forma praticamente linear.
Assim, o dv/dt é determinado pela capacitância. Quando o GTO entrar em condução, este
capacitor se descarrega através do resistor. A descarga deve ocorrer dentro do mínimo tempo em
condução previsto para o GTO, a fim de assegurar tensão nula inicial no próximo desligamento.
A resistência não pode ser muito baixa, a fim de limitar a impulso de corrente injetado no GTO.
D
R C
C ⋅ V2
p cap = ⋅ fs (1.5)
2
V
Io
carga Df
Lcarga Df
Ia
Io Ds
R
carga Ls
Rs
V
Vak
Ia V
Vak
Vak
Para reduzir este efeito, um circuito amaciador para o disparo pode ser necessário, com o
objetivo de reduzir a tensão sobre o GTO em sua entrada em condução, pode-se utilizar um
circuito amaciador formado, basicamente, por um indutor com núcleo saturável, que atue de
maneira significativa apenas durante o início do crescimento da corrente, mas sem armazenar
uma quantidade significativa de energia.
Rc
Vcc
J2 J1
N+ N- P N+
C - - E
- -
Vb
B
Rb
B E
N+ 10e19 cm-3 10 u
P 10e16 cm-3 5 a 20 u
C
Figura 1.31 Estrutura interna de TPB e seu símbolo
Ic Ic Vcbo
Ic
Ib>0 Ib=0
Vces Vceo
Ib<0
Ic segunda ruptura
primeira ruptura
Ib4
Ib3
Ib2 Ib<0
Ib1
Ib=0 Vce
log Ic
Ic max 1 us
10 us
100 us
A
Ic DC B
log Vce
Figura 1.34 - Aspecto típico de AOS de TBP
A: Máxima corrente contínua de coletor
B: Máxima potência dissipável (relacionada à temperatura na junção)
C: Limite de segunda ruptura
D: Máxima tensão Vce
R
Vcc/R
Ib
corte
Vcc Vce
Figura 1.35 - Região de quase-saturação do TBP.
quase-
saturação e-
região ativa
saturação base virtual
Figura 1.36 - Distribuição da carga estática acumulada no TBP
ganho de corrente
Vce = 2V (125 C)
Vce = 400 V (25 C)
Vce = 2 V (25 C)
log Ic
Figura 1.37 - Comportamento típico do ganho de corrente em função da tensão Vce, da
temperatura e da corrente de coletor.
a) Carga resistiva
A figura 1.38 mostra formas de onda típicas para este tipo de carga. O índice "r' se refere
a tempos de subida (de 10% a 90% dos valores máximos), enquanto "f" relaciona-se aos tempos
de descida. O índice "s" refere-se ao tempo de armazenamento e "d" ao tempo de atraso.
b) Carga indutiva
Seja Io>0 e constante durante a comutação. A figura 1.39 mostra formas de onda típicas
com este tipo de carga.
b.2) Bloqueio
Com a inversão da tensão Vbe (e de Ib), inicia-se o processo de desligamento do TBP.
Após tsv começa a crescer Vce. Para que o diodo conduza é preciso que Vce>Vcc. Enquanto isto
não ocorre, Ic=Io. Com a entrada em condução do diodo, Ic diminui, à medida que Id cresce (tfi).
Além destes tempos definem-se outros para carga indutiva: tti: (tail time): Queda de Ic de
10% a 2%; tc ou txo: intervalo entre 10% de Vce e 10% de Ic.
100%
90%
Sinal de base
10%
ton=ton(i)
toff=toffi
td=tdi ts=tsi tfi
tri
90%
Corrente de coletor
10%
ton(v) toff(v)
tdv tsv
tfv trv
+Vcc
90%
Tensão Vce
Vce(sat) 10%
CARGA RESISTIVA
Figura 1.38 - Característica típica de chaveamento de carga resistiva
Vb
Io
Lcarga Df
td
Ic
Io
R
carga
Vcc tti
Vce tsv
Ic Vcc
Vce
Io
log Ic
Lcarga Df
sem amaciador
Io
Cs
R
carga
Vcc
Ic
Cs Vcs Vcc log Vce
Vce
Ds Rs
Vcc
Vcc
Ic Ic
Vce Vce
Ic.Vcc
P P
tf
Figura 1.41 - Formas de onda no desligamento sem e com o circuito amaciador.
carga
Vcc
Ls
Rs Ds Df
T1
T2
T1 T2
capacitâncias parasitas
A
i i carga
T3
T4
Ib1
Ib2
dib/dt
dib/dt
Ibr
Figura 1.46 - Forma de onda de corrente de base recomendada para acionamento de TBP.
D1
D2
D3
Figura 1.47 - Arranjo de diodos para evitar saturação.
1.7 MOSFET
Enquanto o TBP foi inventado no final dos anos 40, já em 1925 fora registrada uma
patente (concedida em 1930 a Julius Edgard Lilienfeld, reproduzida na figura 1.48) que se referia
a “um método e um dispositivo para controlar o fluxo de uma corrente elétrica entre dois
terminais de um sólido condutor”. Tal patente, que pode ser considerada a precursora dos
Transistores de Efeito de Campo, no entanto, não redundou em um componente prático, uma vez
que não havia, então, tecnologia que permitisse a construção dos dispositivos. Isto se modificou
nos anos 60, quando surgiram os primeiros FETs, mas ainda com limitações importantes em
termos de características de chaveamento. Nos anos 80, com a tecnologia MOS, foi possível
construir dispositivos capazes de comutar valores significativos de corrente e tensão, em
velocidade superior ao que se obtinha com os TBP.
Vdd
Vgs
G
S +++++++++++++++
- - - - - - - - - - - - - - - -- - - - - - - -
- - - - - - - - - - - - - - -- - - - - -
N+ -Id
----------------
- - - - - - - -- - - -- -Id D
N- G
N+ S
Símbolo
D
SiO2
metal
A máxima tensão Vds é determinada pela ruptura do diodo reverso. Os MOSFETs não
apresentam segunda ruptura uma vez que a resistência do canal aumenta com o crescimento de
Id. Este fato facilita a associação em paralelo destes componentes.
A tensão Vgs é limitada a algumas dezenas de Volts, por causa da capacidade de isolação
da camada de SiO2.
Id
região
resistiva Vgs3
região ativa
Vgs2
Vgs1
Vdso
Vds
vgs3>Vgs2>Vgs1
log Id
Id pico
Id cont
A
B C
após td, começa a crescer a corrente de dreno. Enquanto Id<Io, Df se mantém em condução e
Vds=Vdd. Quando Id=Io, Df desliga e Vds cai. Durante a redução de Vds ocorre um aparente
aumento da capacitância de entrada (Ciss) do transistor (efeito Miller), fazendo com que a
variação de Vgs se torne muito mais lenta (em virtude do "aumento" da capacitância). Isto se
mantém até que Vds caia, quando, então, a tensão Vgs volta a aumentar, até atingir Vgg.
Vgg
V+
Io
Vgs Df
V+
Vth
Cgd
Id Id=Io Vdd
Vds Cds
Rg
Vds
Vds on Vgs
Vgg
Cgs Id
td
CARGA INDUTIVA
Figura 1.52 - Formas de onda na entrada em condução de MOSFET com carga indutiva.
Na verdade, o que ocorre é que, enquanto Vds se mantém elevado, a capacitância que
drena corrente do circuito de acionamento é apenas Cgs. Quando Vds diminui, a capacitância
entre dreno e source se descarrega, o mesmo ocorrendo com a capacitância entre gate e dreno. A
descarga desta última capacitância se dá desviando a corrente do circuito de acionamento,
reduzindo a velocidade do processo de carga de Cgs, o que ocorre até que Cgd esteja
descarregado.
Os manuais fornecem informações sobre as capacitâncias operacionais do transistor
(Ciss, Coss e Crss), mostradas na figura 1.53, as quais se relacionam com as capacitâncias do
componente por:
Ciss = Cgs + Cgd , com Cds curtocircuitada
Crs = Cgd
Coss ~ Cds + Cgd
b) Desligamento
O processo de desligamento é semelhante ao apresentado, mas na ordem inversa. O uso
de uma tensão Vgg negativa apressa o desligamento, pois acelera a descarga da capacitância de
entrada.
Como os MOSFETs não apresentam cargas estocadas, não existe o tempo de
armazenamento, por isso são muito mais rápidos que os TBP.
C (nF)
C (nF)
4
Ciss 4
Cgs
3
3
Coss Cds
2
2
1
Crss 1 Cgd
0
0
0 10 20 30 40 Vds (V) 0 10 20 30 40 Vds (V)
Figura 1.53 - Capacitâncias de transistor MOSFET
Gate (porta)
Emissor
SiO2
N+ N+
J3
metal
C
P
B
J2
N-
N+
J1
P+
Coletor
Figura 1.54 - Estrutura básica de IGBT.
1.10 IGCT
Figura 1.55 IGCT e seu circuito de comando integrado ao dispositivo de potência e circuito de
inversor com IGCT.
Embora existam alguns diodos realizados com outros materiais (Arseneto de Gálio e
Carbeto de Silício), o silício é atualmente praticamente o único material utilizado para a
fabricação de componentes semicondutores de potência. Isto se deve ao fato de que se tem
tecnologia para fazer o crescimento de monocristais de silício com pureza e em diâmetro
suficientes, o que ainda não é possível para outros materiais.
Existem, no entanto, outros materiais com propriedades superiores, em relação ao silício,
mas que ainda não são produzidos em dimensões e grau de pureza necessários à fabricação de
componentes de potência.
Arseneto de Gálio (GaAs) é um destes materiais. Por possuir um maior gap de energia,
sempre em relação ao silício, dispositivos construídos a partir deste material apresentam menor
corrente de fuga e, assim, poderiam operar em temperaturas mais elevadas. Uma vez que a
mobilidade dos portadores é muito maior no GaAs, tem-se um componente com menor
resistência de condução, especialmente nos dispositivos com condução por portadores
majoritários (MOSFET). Além disso, por apresentar uma maior intensidade de campo elétrico de
ruptura, ele poderia suportar maiores tensões.
A tabela 1.1 mostra propriedades de diversos materiais a partir dos quais pode-se,
potencialmente, produzir dispositivos semicondutores de potência.
Carbetos de Silício são materiais sobre os quais se fazem intensas pesquisas. O gap de
energia é maior que o dobro do Si, permitindo operação em temperaturas elevadas.
Adicionalmente apresenta elevada condutividade térmica (que é baixa para GaAs), facilitando a
dissipação do calor produzido no interior do semicondutor. Sua principal vantagem em relação
tanto ao Si quanto ao GaAs é a intensidade de campo elétrico de ruptura, que é aumentada em
uma ordem de grandeza.
Outro material de interesse potencial é o diamante. Apresenta, dentre todos estes
materiais, o maior gap de energia, a maior condutividade térmica e a maior intensidade de
campo elétrico, além de elevada mobilidade de portadores.
Uma outra análise pode ser feita comparando o impacto dos parâmetros mostrados na
tabela 1.I sobre algumas características de componentes (hipotéticos) construídos com os novos
materiais. As tabelas 1.II a 1.IV mostram as variações de alguns parâmetros. Tomem-se os
valores do Si como referência. Estas informações foram obtidas em Mohan, Robbins e Undeland
(1994).
Nota-se (tabela 1.II) que as resistências da região de deriva são fortemente influenciadas
pelos materiais. Estes valores são determinados considerando as grandezas indicadas na tabela
1.I. A resistência de um componente de diamante teria, assim, um valor cerca de 30000 vezes
menor do que se tem hoje num componente de Si. O impacto sobre a redução das perdas de
condução é óbvio.
Na tabela 1.III tem-se, para um dispositivo que deve suportar 1kV, as necessidades de
dopagem e o comprimento da região de deriva. Nota-se também aqui que os novos materiais
permitirão uma redução drástica no comprimento dos dispositivos, implicando numa menor
quantidade de material, embora isso não necessariamente tenha impacto sobro o custo. Um
dispositivo de diamante seria, em princípio, capaz de suportar 1kV com uma dopagem elevada
na região de deriva e num comprimento de apenas 2μm, ou seja, 50 vezes menos que um
componente equivalente de Si.
Na tabela 1.IV tem-se expressa a redução no tempo de vida dos portadores no interior da
região de deriva. Este parâmetro tem implicações sobre a velocidade de comutação dos
dispositivos, sendo, assim, esperável que componentes de diamante, sejam algumas ordens de
grandeza mais rápidos que os atuais componentes de Si.
Tabela 1.III Dopagem e comprimento da região de deriva necessário para uma junção abrupta
suportar 1kV
Material Si GaAs SiC Diamante
Dopagem (cm-3) 1,3.1014 5,7.1014 1,1.1016 1,5.1017
Comprimento (μm) 100 50 10 2
Tabela 1.IV Tempo de vida de portador (na região de deriva) para uma junção pn com ruptura de
1000V
Material Si GaAs SiC Diamante
Tempo de vida 1,2 μs 0,11 μs 40 ns 7 ns
Muitos problemas tecnológicos ainda devem ser solucionados para que estes materiais se
constituam, efetivamente, em alternativas para o Si. Silício é um material que vem sendo
estudado há quase meio século e com enormes investimentos. O mesmo não ocorre com os
demais materiais.
O GaAs vem sendo estudado nas últimas 2 décadas, mas com uma ênfase em dispositivos
rápidos, seja para aplicações computacionais, seja em comunicações óticas. Não existe ainda
tecnologia para produzir pastilhas com o grau de pureza e dimensão necessárias à construção de
componentes de potência. Além disso, em relação ao Si, este material não possui um óxido
natural (como é o SiO2), dificultando a formação de camadas isolantes e de máscaras para os
processos litográficos. Em 1994 a Motorola anunciou o lançamento comercial de diodo Schottky
de 600V. No entanto, embora para este componente específico o aumento da tensão seja
significativo, as vantagens do GaAs sobre o Si são incrementais, quando comparadas com os
outros materiais.
Para componentes de SiC, em 2003 a Infineon passou a comercializar um diodo
Schottky, para 600V, com corrente até 12 A (SDP12S06). Não está disponível nenhum
componente de estrutura mais complexa, em nível de potência compatível com as aplicações de
interesse. O custo deste componente ainda é muito elevado frente aos dispositivos de Si.
Quanto ao diamante, não existe ainda uma tecnologia para construção de "waffers" de
monocristal de diamante. Os métodos existentes para produção de filmes finos levam a estruturas
policristalinas. A difusão seletiva de dopantes e a realização de contatos ôhmicos ainda devem
ser objeto de profundas pesquisas.
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Uma vez que as fontes de alimentação são, tipicamente, de valor constante, sejam elas
CA ou CC, caso seja preciso variar a tensão aplicada sobre uma carga, é necessário o emprego de
algum dispositivo que seja capaz de "dosar" a quantidade de energia transferida.
Se o controle deve ser feito sobre a tensão, o dispositivo deve ter uma posição em série
entre a fonte e a carga, como indicado na figura 2.1.
Pode-se ter um atuador linear, sobre o qual tem-se uma queda de tensão proporcional à
sua impedância. Este tipo de controle da tensão tem como inconveniente a perda de energia
sobre a resistência série.
A maneira mais eficiente e simples de manobrar valores elevados de potência é por meio
de chaves. Obviamente esta não é uma variação contínua. No entanto, dada a característica de
armazenadores de energia presentes em quase todas as aplicações, a própria carga atua como um
filtro, extraindo o valor médio da tensão instantânea aplicada sobre ela.
Como uma chave ideal apresenta apenas os estados de condução (quando a tensão sobre
ela é nula) e de bloqueio (quando a corrente por ela é nula), não existe dissipação de potência
sobre ela, garantindo a eficiência energética do arranjo.
Na maior parte dos casos, a freqüência de comutação da chave é muito maior do que a
constante de tempo da carga.
+ Vr -
S
+ Rr + + +
Carga Vo Carga vo
Vi Vi
-
Vo=Vi-Vr Vo = vo
Vi Vi vo
Vo
Vo
Vr
t t
(a) (b)
Figura 2.1 Reguladores de tensão série (a) e chaveado (b),
supondo uma tensão de entrada CC.
elementos interruptores, a entrada em condução pode se dar quando tensão for nula, e o
desligamento ocorre quanto a corrente se anula. Em caso de uma carga resistiva, ambas
comutações se dão com corrente e tensão nulas. Também neste caso a carga fica conectada à
rede durante diversos semiciclos.
Neste sistema, escolhe-se uma base de tempo contendo muitos ciclos da tensão de
alimentação. A precisão do ajuste da saída depende, assim, da base de tempo utilizada. Por
exemplo, numa base de 1 segundo existem 120 semiciclos. O ajuste da tensão aplicada à carga
pode ter uma resolução mínima de 1/120.
Um método de se conseguir o controle é usar um gerador de sinal triangular de freqüência
fixa que é comparado com um sinal CC de controle. O sinal triangular estabelece a base de
tempo do sistema. O sinal de controle Vc vem do circuito de controle da variável de interesse
(por exemplo, a temperatura de um forno). A potência entregue à carga varia proporcionalmente
a este sinal. A figura 2.2 ilustra este funcionamento.
Vrampa
Vc
T
t1
t1
O valor eficaz da tensão aplicada à carga é dado por: Vef = Vp , sendo Vp o valor de
2T
pico da tensão senoidal.
Embora os problemas de IEM em alta freqüência sejam muito reduzidos, podem surgir
outros, decorrentes de flutuação na tensão da rede, devido às comutações da carga.
A norma internacional IEC 61000-3-3 estabelece limites para flutuações de tensão em
baixa freqüência, como mostra a figura 2.3. Dependendo da freqüência com que se dá a
comutação da carga, existe um valor máximo admissível de variação de tensão no ponto de
acoplamento comum. Por exemplo, uma carga que produza uma flutuação na tensão de 1,5 %
poderia alterar seu estado entre ligado e desligado no máximo 7 vezes por minuto.
Uma das maneiras de verificar se uma carga de uso doméstico fere a tais limitações é
utilizando-se de uma impedância típica, definida pela norma, e mostrada na figura 2.3.
Conhecida a potência da carga, sabe-se qual será a variação da tensão medida por M. Este é um
método analítico. Existem métodos experimentais, que estão relacionados com esta norma, mas
se atêm ao fenômeno de cintilação luminosa (“flicker”), que relaciona a flutuação da tensão à
variação da intensidade luminosa de uma lâmpada incandescente.
d (%)
L
~
G Ra jXa
EST
N
Rn jXn
S M
Figura 2.3 Relação entre a taxa de flutuação da tensão e o número de transições e impedância
típica definida pela norma
onde:
EST- equipamento sob teste
M- equipamento de medida
S- fonte de energia consistindo de um gerador G e uma impedância de referência Z, com os
elementos:
Ra= 0,24Ω Xa= 0,15Ω a 50 Hz
Rn= 0,16Ω Xn= 0,10Ω a 50 Hz
a) Carga resistiva
A título de exemplo, tomemos o caso de um variador de tensão CA, alimentando uma
carga resistiva, cujo circuito e formas de onda estão mostrados na figura 2.4. Para uma carga
resistiva, o desligamento do SCR se dará no momento em que a corrente cai a zero. Obviamente
as formas de onda da tensão e da corrente na carga são as mesmas.
O valor da tensão eficaz aplicada à carga resistiva é:
( )
π
1 1 α sin( 2α)
Vo ef = ∫ V p ⋅ sin( θ) ⋅ dθ = Vp ⋅ − +
2
(2.1)
πα 2 2π 4π
onde:
vi(t)=Vp . sin (θ)
θ = ωt
α é o ângulo de disparo do SCR, medido a partir do cruzamento da tensão com o zero.
200V
100V
S1
i(t)
0V
Ro
vi(t) S2 v
o
-100V
. -200V
0s 5ms 10ms 15ms 20ms 25ms 30ms 35ms 40ms
Figura 2.4 Circuito e forma de onda de variador de tensão CA alimentando carga resistiva.
A figura 2.5 mostra a variação da tensão eficaz de saída como função do ângulo de
disparo, supondo condução simétrica de ambas chaves. A componente fundamental e as
componentes harmônicas da tensão na carga estão mostradas também na figura 2.5 e são dadas
por:
⎡ π − α sin( 2α) ⎤
Vh1 = Vp ⋅ ⎢ + +
[cos(2α) − 1]
2 2
(2.2)
⎣ π 2 π ⎥⎦ ( 2 π) 2
Tensão de saída
1
0.5
0 1 α 2 π [rad]
Harmônica 1
0.8
0.6
0.4
Harmônica 3
0.2 Harmônica 5
Harmônica 7
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
α
Figura 2.5 Valor eficaz da tensão de saída, normalizada em relação ao valor eficaz da tensão de
entrada (superior) e amplitude das harmônicas, normalizadas em relação à amplitude da tensão
de entrada, para carga resistiva (inferior).
b) Carga indutiva
A figura 2.6 mostra topologia e formas de onda típicas em um variador de tensão, para
alimentação monofásica, tendo como carga uma indutância pura. Esta configuração é típica de
um Reator Controlado por Tiristor (RCT).
A operação, neste caso, só é possível para ângulos de disparo entre 90o e 180o. Se o
disparo ocorrer para um ângulo inferior a 90o, a corrente pelo indutor S1 não terá se anulado
quando ocorrer o pulso para S2, de modo que S2 não poderá entrar em condução. Após alguns
instantes a corrente irá a zero, desligando S1, o qual, ao receber o novo pulso de disparo, entrará
novamente em condução. Desta forma, ao invés de se ter uma corrente CA sobre a indutância,
ela será uma corrente unidirecional.
Uma alternativa para garantir uma corrente bidirecional é, ao invés de enviar apenas um
pulso de disparo, manter o sinal de comando até o final de cada semiciclo. Isto faz com que o
controlador de tensão se comporte como um curto, mantendo uma corrente CA, mas sem
controle.
40A
i(t)
S1
i(t) Corrente na carga
extinção de S1
L -40A
200V
vi(t) S2 v vo(t)
disparo de S2 Tensão na carga
o
α
disparo de S1
. -200V
Figura 2.6 Circuito e formas de onda de variador de tensão CA com carga indutiva.
Vi
i(t) = ⋅ [ cos(α ) − cos(ωt )] (2.3)
ωL
π − α sin( 2α )
Vo ef = Vi ⋅ +
π 2π
A figura 2.7 mostra a variação do valor desta tensão (normalizado em relação à tensão de
entrada), como função do ângulo de disparo.
As amplitudes das componentes fundamental e harmônicas (ímpares) são mostradas na
figura 2.7 e valem, respectivamente, para as tensões:
2 Vi ⎡ sin( 2α ) ⎤
Vh1 = ⋅ ⎢π − α + (2.4)
π ⎣ 2 ⎥⎦
γ − sin ( γ )
I1 = ⋅V (2.6)
π ⋅ XL
para k=3,5,7...
0.5
0 1
π/2 2 3 [rad]
α
1a 1
0.5 0.5
a
3
a
5 3
7a 0
5
2 2.5 3 π
π/2
0
π/2 2 α 2.5 3 π α
Figura 2.7 Tensão eficaz, normalizada (superior) e amplitude (normalizada) das harmônicas da
tensão e da corrente sobre uma carga indutiva (inferior)
T L E
E D vo C R Vo
Vo
t
T τ t
Figura 2.8 Conversor abaixador de tensão e forma de onda da tensão sobre o diodo.
vp
vc vp
-
vo
vo
vc
+
Vo
Na figura 2.10 tem-se o espectro de uma onda MLP, onde se observa a presença de uma
componente contínua que reproduz o sinal modulante. As demais componentes aparecem nos
múltiplos da freqüência da portadora sendo, em princípio, relativamente fáceis de filtrar dada sua
alta freqüência.
8.0V
6.0V
4.0V
2.0V
0V
0Hz 50KHz 100KHz 150KHz 200KHz
não permite o controle da amplitude nem do valor eficaz da tensão de saída, a qual poderia ser
variada apenas se a tensão de entrada, E, fosse ajustável.
O espectro de uma onda quadrada é conhecido e apresenta todos os componentes
ímpares, com decaimento de amplitude proporcional à freqüência dos mesmos.
D2 T2 D1 T1 V
Ia S
+E
A
T2/T3 I
Vs Carga a
E
B Monofásica T1/T4
-E
D1 D2
D4 T4 D3 T3 D4 D3
Figura 2.11 Inversor monofásico e forma de onda quadrada de saída (carga indutiva).
T1/T4
-V D1/D4 T2/D1
o o
1.5A 0 120 o 180 o 300 o 360
0A
0Hz 1.0KHz 2.0KHz 3.0KHz 4.0KHz 5.0KHz 6.0KHz
Frequency
cada um acionado no momento adequado, de modo a tentar reproduzir uma forma de onda que se
aproxime de uma senóide (ou de uma outra forma desejada).
Na figura 2.13 tem-se um diagrama esquemático do conversor multinível que utiliza
diversos inversores de onda quase-quadrada para obter o sinal multinível.
Inversor onda
E V3
quase-quadrada
Inversor onda 3E
E V2
quase-quadrada
Vo
Inversor onda
E V1
quase-quadrada
Existem outras topologias que também permitem obter sinais deste tipo, sem recorrer à
simples associação de conversores. Em 2.14 tem-se uma forma de onda deste tipo e o respectivo
espectro. Nota-se que a distorção harmônica é reduzida, embora existam componentes espectrais
em baixa freqüência. Os filtros necessários à obtenção de uma onda senoidal devem ter uma
freqüência de corte baixa, uma vez que as componentes harmônicas apresentam-se em múltiplos
da freqüência da rede. No entanto, a atenuação não precisa ser muito grande, uma vez que as
amplitudes das harmônicas são pequenas. Aumentando-se o número de pulsos as primeiras
harmônicas surgirão em freqüências mais elevadas. No caso de N níveis, as componentes são de
freqüências múltiplas de (2N+1).
1 11 13 23 25 ordem harmônica
Figura 2.14 Forma de onda e espectro de sinal multinível.
É possível ainda obter uma modulação a 3 níveis (positivo, zero e negativo). Este tipo de
modulação apresenta um menor conteúdo harmônico, como mostram a figura 2.16. A produção
de um sinal de 3 níveis é ligeiramente mais complicada para ser gerado analogicamente. Uma
maneira de fazê-lo, para um inversor monofásico, é de acordo com a seguinte seqüência:
• durante o semiciclo positivo, T1 permanece sempre ligado;
• o sinal MLP é enviado a T4 e o mesmo sinal barrado é enviado a T2.
• no semiciclo negativo, quem permanece conduzindo é T3,
• o sinal MLP é enviado a T2 e o sinal barrado vai para T4.
A recuperação da onda de referência é facilitada pela forma do espectro. Note-se que,
após a componente espectral relativa à referência, aparecem componentes nas vizinhanças da
freqüência de chaveamento. Ou seja, um filtro passa baixas com freqüência de corte acima da
freqüência da referência é perfeitamente capaz de produzir uma atenuação bastante efetiva em
componentes na faixa dos kHz. Na figura 2.16 tem-se também as formas de onda filtradas (filtro
LC, 2mH, 20μF). Uma redução ainda mais efetiva das componentes de alta freqüência é obtida
com o uso de filtro de ordem superior.
O uso de um filtro não amortecido pode levar ao surgimento de componentes oscilatórias
na freqüência de ressonância, que podem ser excitadas na ocorrência de transitórios na rede ou
na carga. Em regime elas não se manifestam, uma vez que o espectro da onda MLP não as
excita. O uso de filtros amortecidos pode ser indicado em situações em que tais transitórios
possam ser problemáticos, com a inevitável perda de eficiência do filtro. Os menores valores
dos elementos de filtragem tornam a resposta dinâmica deste sistema mais rápida que as obtidas
com filtros aplicados às técnicas de modulação anteriores.
400V
-400V
400V
-400V
10ms 15ms 20ms 25ms 30ms 35ms 40ms
a) Formas de onda de tensão e de corrente em modulação MLP de 2 e de 3 níveis.
200V
0V
200V
0V
0Hz 5KHz 10KHz 15KHz 20KHz
Figura 2.16 b) Espectro dos sinais MLP de 2 e 3 níveis.
Neste caso opera-se a partir de um pulso de largura fixa, cuja taxa de repetição é variável.
A figura 2.17 mostra um pulso de largura fixa modulado em freqüência.
Um pulso modulado em freqüência pode ser obtido, por exemplo, pelo uso de um
monoestável acionado por meio de um VCO, cuja freqüência seja determinada pelo sinal de
controle.
σ
vo
E
Vo
0
t1 t2 t3
Figura 2.17 Pulso de largura σ modulado em freqüência.
mudança na carga
io Imax
Io
Imin
t
vo
E
0
t
Figura 2.18 Formas de onda de corrente e de tensão instantâneas com controlador MLC.
A obtenção de um sinal MLC pode ser conseguida com o uso de um comparador com
histerese, atuando a partir da realimentação do valor instantâneo da corrente. A referência de
corrente é dada pelo erro da tensão de saída (através de um controlador integral). A figura 2.19
ilustra este sistema de controle. Na figura 2.20 vê-se a forma de onda da tensão de saída,
aplicada à carga e o respectivo espectro. Note-se o espalhamento devido ao fato de a freqüência
não ser constante.
É possível obter um sinal MLC com freqüência fixa caso se adicione ao sinal de entrada
do comparador uma onda triangular cujas derivadas sejam maiores do que as do sinal de
corrente. Assim os limites reais da variação da corrente serão inferiores ao estabelecido pelo
comparador. Pode-se ainda variar a banda de histerese, buscando minimizar a variação da
freqüência.
Em princípio o controle por histerese pode ser aplicado também no controle de tensão,
desde que a fonte tenha um comportamento de fonte de corrente.
V vo(t)
Inversor
sensor de
io
corrente
sinal sincronizador
comparador
com histerese
i*
Figura 2.20 - À esquerda: Sinal MLC (superior), entrada do comparador com histerese e corrente
resultante (inferior). À direita: Espectro de sinal MLC (superior) e da corrente de saída (inferior).
Uma alternativa, que tem como característica o espalhamento do espectro, é o uso de uma
freqüência de chaveamento não fixa, mas que varie, dentro de limites aceitáveis, de uma forma,
idealmente, aleatória. Isto faz com que as componentes de alta freqüência do espectro não
estejam concentradas, mas apareçam em torno da freqüência base, como se observa na figura
2.21. Note-se que o nível relativo à referência, neste caso uma senóide, não sofre alteração, uma
vez que independe da freqüência de chaveamento. Na mesma figura (parte b)), observa-se o sinal
modulado e o que se obtém após uma filtragem das componentes de alta freqüência. Observe
que, como a freqüência varia ao longo do período da referência, tem-se uma alteração na
atenuação proporcionada pelo filtro, que se torna menor na medida em que diminui a freqüência
de comutação.
a)
b)
Figura 2.21 a) - Espectro de sinal MLP (referência CC) com portadora de freqüência variável.
b) - Sinal modulado em largura de pulso com variação da freqüência da portadora (superior);
referência CA e sinal recuperado após filtragem (inferior)
Considerando, a título de exemplo, o caso da modulação por onda quadrada, mas sem
perda de generalidade, é possível eliminar uma dada harmônica se a cada ¼ de ciclo for
introduzida uma comutação adicional, como mostrado na figura 2.22.
Para uma amplitude unitária, a forma de onda da fig. 2.22 é expressa por:
∞
v(t) = ∑
4
{2 cos[(2n − 1)α] − 1}⋅ sin[(2n − 1)ωt ]
n =1 ( 2 n − 1) π (2.7)
v(t)
ωt
−1
α π−α π
Figura 2.22 Modulação com eliminação de harmônica.
Note que se α=0 tem-se a expressão da série de Fourier de uma onda quadrada. Para
eliminar a 3a harmônica deve-se impor, no intervalo 0<α<π/2 que:
2 cos(3α) − 1 = 0 (2.8)
isto significa α=π/9, para qualquer valor de t. O impacto sobre a componente fundamental de v(t)
é que ocorre uma redução de seu valor eficaz para 88%, em relação ao valor de onda quadrada.
É possível estender este mesmo enfoque para a eliminação de um número qualquer de
harmônicos. Uma expressão geral para v(t), considerando que existem h pulsos inseridos no
intervalo entre 0 e π/2, é:
∞
⎧ h
⎫
( −1) k ⋅ cos[( 2n − 1) ⋅ α k ]⎬ ⋅ sin[( 2n − 1) ⋅ ωt ]
4
v ( t ) = ( −1) h ∑ ⎨1 + 2 ∑
n =1 ( 2 n − 1) π ⎩ k =1 ⎭ (2.9)
h
⋅ cos[2n − 1) ⋅ α k ] = −
1
∑ ( −1)
k =1
k
2 (2.10)
Outras formas de controle têm sido pesquisadas com o intuito de melhorar a resposta
dinâmica do sistema, aumentar a margem de estabilidade, rejeitar mais eficientemente
perturbações, etc. Estas novas técnicas utilizam, via de regra, métodos não-lineares e procuram
aproveitar ao máximo as características também não-lineares dos conversores.
clock
+
vo
E
Vo
vo
E
integrador
vi v*
Q Q
comparador Ci
S R vi Rf
+
fc +
v*
clock referência
clock
+
vo
E
Vo
vo
E
v*
clock
integrador
fc comparador vo
sinal
+ I v* de
+
S&H referência erro
Este tópico baseia-se no material do prof. S. Buso, utilizado no curso sobre “Controle
Digital de Conversores de Potência”, e pode ser encontrado na íntegra em :
http://www.dsce.fee.unicamp.br/~antenor/Digital.html.
Um inversor trifásico, como o mostrado na figura 2.25, pode produzir três tensões
independentes, V1, V2 e V3. Tais tensões podem apresentar apenas 2 níveis, dependendo de quais
interruptores estiverem conduzindo. Em relação ao ponto neutro, os valores médios de tais
tensões podem variar entre +E/2 e -E/2, sendo E o valor da tensão no lado CC.
Se a fonte CC possuir um ponto médio e a carga estiver a ele conectado (conexão estrela
com neutro), o potencial deste ponto não se altera. No entanto, se o neutro da carga não estiver
ligado, seu potencial variará, dependendo dos estados dos interruptores do inversor.
Qualquer conjunto de três tensões pode ser representado por um vetor no plano definido
por eixos abc, deslocados 120º um do outro, como mostra a figura 2.26. Normalmente a
informação sobre o valor da tensão de neutro é perdida, pois se situaria no eixo ortogonal ao
plano abc.
+
E
-
v1 v2 v3
V1 b
V3 V
V2
V1 a
V2 V3
V3 V2
c
É possível representar o mesmo vetor resultante no plano αβ, o que se faz aplicando a
transformação indicada a seguir. O mesmo vetor no plano αβ é mostrado na figura 2.27. Esta
transformação é válida também para correntes.
⎡ V1 ⎤
⎡Vα ⎤ ⎡ 1 − 2 − 2 ⎤ ⎢ ⎥
1 1
⎢V ⎥ = ⎢ ⎥
⎢V2 ⎥
⎣ β ⎦ ⎢⎣0 3
2
− 3 ⎥⎢ ⎥
2 ⎦ ⎣ V3 ⎦
(2.11)
V3
b 2/3 V
β V
V3
V
Vβ
V1 a
V1 Vα α c V2
V2
Figura 2.27 - Vetor de tensão resultante no plano αβ e transformação inversa
Os estados do inversor também podem ser representados por vetores, como o exemplo
mostrado na figura 2.28, para o estado chamado 100, no qual V1=E, V2=0 e V3=0.
V 010 V110
+ V1
V100
E V2
V 011
- V3
V001 V101
O vetor nulo, definido como os estados 111 ou 000, ou seja, quando os três interruptores
superiores, ou os três inferiores estivem simultaneamente fechados, são representados pelo ponto
na origem do plano.
A modulação vetorial é realizada gerando, dentro de cada período de comutação, uma
seqüência de diferentes estados do inversor. Tal seqüência normalmente consiste de três vetores,
um dos quais é o vetor nulo. A soma das larguras de pulso relativas a cada estado deve satisfazer
à restrição:
δ1 + δ 2 + δ 3 = 1 (2.13)
δ 3 = 1 − δ1 − δ 2 (2.14)
A figura 2.29 mostra o procedimento para definir os estados a serem utilizados, suas
respectivas larguras de pulso e os limites de V* que podem ser produzidos com esta técnica, que
são os vetores contidos no hexágono.
V110
V110 V110
V* V*
V111 V111
δ1 V110 V*
V100 V100
V100
δ 3V111 δ2V100
Figura 2.29 - Definição dos estados do inversor, respectivas larguras de pulso e seus limites
Diferentes estratégias podem ser utilizadas para gerar os vetores necessários, como
mostra a figura 2.30. No caso (a), o estado V1=1 é comum aos dois vetores, sendo mantido fixo
durante todo o período de comutação. As comutações são realizadas nos ramos que produzem V2
e V3.
E
V1
E
V2
E
V3
V100 V110 V111 V100 V110 V111
δ 2T δ 1T δ3T δ 2T δ 1T δ3T
T T
(a)
E
V1
E
V2
E
V3
V100 V110 V111 V111 V110 V100
δ 2T δ 1T δ3T δ3T δ 1T δ 2T
T T
(b)
E
V1
E
V2
E
V3
V000 V100 V110 V111 V110 V100 V000
δ T/2 δ T δ 1T δ3 T δ T δ 2T δ3T/2
2 1
T T
(c)
Figura 2.30 - Possíveis realizações para obter V* (exemplo da fig. 2.27)
No caso (b) tem-se uma estratégia que minimiza as comutações, o que reduz as perdas do
conversor. Note que V1 está sempre em “1”, como no caso anterior. A diferença é que cada
período adjacente é “espelhado”, de modo a não ser preciso alterar o estado anterior dos
interruptores.
No caso (c) o estado nulo é feito com o vetor 111 e com o vetor 000. Sua principal
característica é o fato dos pulsos de cada fase estarem centrados exatamente na passagem de um
ciclo de comutação para outro. Esta estratégia facilita a observação, por exemplo, do valor da
corrente de cada fase. Fazendo-se a observação precisamente neste instante tem-se uma
amostragem do valor médio da corrente (supondo uma carga com característica indutiva, que
normalmente ocorre), sem ser preciso qualquer tipo de processamento do valor amostrado. Pelo
fato de se estar distante dos momentos das comutações, os eventuais ruídos produzidos pelo
chaveamento também já terão sido amortecidos, como ilustra a figura 2.31.
A forma de onda obtida da estratégia (c) é a mesma que se tem na modulação analógica
com onda triangular, usando um período 2T, como mostra a figura 2.32.
No entanto, apesar da simetria dos pulsos, o uso de modulação vetorial leva à produção
inerente de uma terceira harmônica nas tensões de fase. Isto pode ser analisado como se o ponto
do vetor nulo não permanecesse no plano, mas se deslocasse ortogonalmente a ele. Observe-se
aqui que, sendo um sistema a três fios, quando são definidas as tensões em duas fases, a terceira
está necessariamente definida.
corrente
ruído
valor médio
T T
A figura 2.33 ilustra o fato de que a existência de um nível comum às 3 fases (no
exemplo, um nível CC), não afeta a tensão de linha, que se mantém simétrica e equilibrada. O
efeito da terceira harmônica é semelhante, como se vê na mesma figura. Ou seja, as tensões de
fase possuem a terceira harmônica, mas ela não se apresenta na tensão de linha, por ser de “modo
comum”.
Esta terceira harmônica, ao reduzir o pico da tensão, permite que a componente
fundamental associada a esta onda tenha um valor de pico de 1,15E, ou seja, maior do que
existiria sem a terceira harmônica! Este fato está mostrado na figura 2.33.
V10 V 10
V N0
V 20
V 20 VN0
V 30
V30
V N0
VN0
V 23 V 12 V 31 V 23 V 12 V 31
1.15 E
E
V N0
E/2
V 10
0
Figura 2.34 - Efeito da presença de terceira harmônica na modulação vetorial
componente um valor de razão cíclica de modo a requerer apenas dois estados. Isto se obtém
“saturando” a máxima (ou a mínima) largura de pulso em cada período de comutação, como
mostra a figura 2.35. Também neste caso obtém-se uma componente fundamental senoidal (se
for o caso) com amplitude 1,15 E. A redução nos chaveamentos (diminuindo as perdas de
comutação) é evidente.
+E V 10
0
+E V 20
0
+E V 30
E
0 V 10
+E V N0 V10avg
0
V 23 V12 V31
2.11.1 Saturação
Quando o vetor de referência V* excede os limites do hexágono (figura 2.29) deve-se
arbitrar alguma estratégia para, ainda assim, possibilitar o comando do conversor.
Uma possibilidade é reduzir o módulo de V*, mantendo seu ângulo, até ser atingido o
limite do hexágono, como mostra a figura 2.36. A implementação desta estratégia (em um DSP,
por exemplo), exige uma operação de divisão, o que nem sempre está disponível, ou é
suficientemente rápida. Uma outra alternativa é manter a maior componente (já feita a projeção
de V* nos vetores adjacentes) e reduzir a menor componente até que a resultante recaia no
hexágono. Neste caso não há operações aritméticas significativas, sendo de fácil implementação.
No entanto tem-se um erro de amplitude e de fase no vetor gerado.
V* V*
V*sat
V*sat
Existem situações em que uma das projeções, por si só, já é maior que a unidade, de
modo que as estratégias anteriores não podem ser aplicadas. Neste caso, escolhe-se o vetor mais
próximo de V* e este estado é mantido por todo o período de comutação. O conversor passa a ter
um funcionamento de onda quase-quadrada. Esta situação é ilustrada na figura 2.37. Na mesma
figura mostram-se as regiões de saturação leve e de saturação profunda.
V*'
V*
Saturação leve
V=V'
Saturação profunda
(região do círculo e externa)
V*"
O uso da segunda estratégia mostrada na figura 2.36 e desta última para a “saturação
profunda” tem a vantagem de permitir uma passagem suave de uma situação não-saturada para a
saturada, como mostra a figura 2.38.
0
Figura 2.38 - Passagem de modulação vetorial normal para saturada e com saturação profunda:
tensão MLP e corrente resultante em carga indutiva.
Francis Labrique e João José Esteves Santana: “Electrónica de Potência”, Edição da Fundação
Calouste Gulbekian, Lisboa, 1991
Muhammad H. Rashid: “Power Electronics: Circuits, Devices and Applications”, 2nd Ed.
Prentice Hall International Editions, USA, 1993
K. M. Smedley and S. Cuk: “One-Cycle Control of Switching Converters”. Proc. of PESC ‘91,
pp. 888-896.
W. Tang and F. C. Lee: “Charge Control: Modeling, Analysis and Design”. Proc. of VPEC
Seminar, 1992, Blacksbourg, USA.
J. Holtz et. Alli: “On Continuous Control of PWM Inverters in the Overmodulation Range
Including the Six-Step Mode”. Proc. of IEEE IECON, 1992, pp. 307-312.
H. W. van der Broeck et alli: “Analysis and Realization of a Pulsewidth Modulator Based on
Voltage Space Vectors”. IEEE Trans. on Industry Applications, vol. 24, no. 1, Jan/Feb 1988, pp.
142-150.
Este capítulo se inicia com uma revisão de alguns conceitos básicos dos retificadores.
Este assunto já deve ter sido objeto de estudo em cursos de graduação, razão pela qual não se faz
uma análise aprofundada dos mesmos. O foco deste tópico é estudar novas estruturas de
retificadores e suas aplicações.
O fornecimento de energia elétrica é feito, essencialmente, a partir de uma rede de
distribuição em corrente alternada, devido, principalmente, à facilidade de adaptação do nível de
tensão por meio de transformadores.
Em muitas aplicações, no entanto, a carga alimentada exige uma tensão contínua. A
conversão CA-CC é realizada por conversores chamados retificadores.
Os retificadores podem ser classificados segundo a sua capacidade de ajustar o valor da
tensão de saída (controlados x não controlados); de acordo com o número de fases da tensão
alternada de entrada (monofásico, trifásico, hexafásico, etc.); em função do tipo de conexão dos
elementos retificadores (meia ponte x ponte completa).
Os retificadores não-controlados são aqueles que utilizam diodos como elementos de
retificação, enquanto os controlados utilizam tiristores ou transistores.
Usualmente topologias em meia ponte não são aplicadas. A principal razão é que, nesta
conexão, a corrente média da entrada apresenta um nível médio diferente de zero. Tal nível
contínuo pode levar elementos magnéticos presentes no sistema (indutores e transformadores) à
saturação, o que é prejudicial ao sistema. Topologias em ponte completa absorvem uma corrente
média nula da rede, não afetando, assim, tais elementos magnéticos.
A figura 3.1 mostra o circuito e as formas de onda com carga resistiva para um retificador
monofásico com topologia de meia-ponte, também chamado de meia-onda.
Vo
Tensão de entrada
0V
Figura 3.1 Topologia e formas de onda (com carga resistiva) de retificador monofásico não-
controlado, meia-onda.
entrada fique maior, recarregando o capacitor. A forma de onda da corrente de entrada é muito
diferente de uma senóide, apresentando pulsos de corrente nos momentos em que o capacitor é
recarregado, como mostrado na figura 3.4.
Para o retificador com carga indutiva (fig. 3.2.C), a carga se comporta como uma fonte de
corrente. Dependendo do valor da indutância, a corrente de entrada pode apresentar-se quase
como uma corrente quadrada, como mostrado na figura 3.5. Para valores reduzidos de
indutância, a corrente tende a uma forma que depende do tipo de componente à sua jusante. Se
for apenas uma resistência, tende a uma senóide. Se for um capacitor, tende à forma de pulso,
mas apresentando uma taxa de variação (di/dt) reduzida.
+ + + +
Vr
Vp.sin(ωt) Vo=Vr Vp.sin(ωt) Vo Vp.sin(ωt) Vo
100V
0V
200V
Tensão na entrada
0V
-200V
0s 5ms 10ms 15ms 20ms 25ms 30ms 35ms 40ms
Corrente de entrada
Tensão de entrada
Figura 3.4 Formas de onda para retificador monofásico não-controlado, onda completa, com
carga capacitiva.
Tensão de entrada
Corrente de entrada
resistivo dominante
Figura 3.5. Formas de onda no lado CA para retificador monofásico, onda-completa, não-
controlado, alimentando carga indutiva.
Lo
+ +
Vr
Co Vo
Tensão
Figura 3.7 Formas de onda no lado CA para retificador trifásico, onda-completa, não-controlado,
alimentando diferentes tipos de carga.
1
P T∫ i
v ( t ) ⋅ ii ( t ) ⋅ dt
FP = = (3.1)
S VRMS ⋅ I RMS
I1
FPV = ⋅ cos φ1 (3.3)
sen o
I RMS
onde I1 é o valor eficaz da componente fundamental e φ1 é a defasagem entre esta componente da
corrente e a onda de tensão.
Neste caso, a potência ativa de entrada é dada pela média do produto da tensão (senoidal)
por todas as componentes harmônicas da corrente (não-senoidal). Esta média é nula para todas as
harmônicas exceto para a fundamental, devendo-se ponderar tal produto pelo cosseno da
defasagem entre a tensão e a primeira harmônica da corrente. Desta forma, o fator de potência é
expresso como a relação entre o valor eficaz da componente fundamental da corrente e a corrente
eficaz de entrada, multiplicada pelo cosseno da defasagem entre a tensão e a primeira harmônica
da corrente.
∞
I RMS = I12 + ∑ I 2n (3.4)
n=2
Define-se a Taxa de Distorção Harmônica – TDH (em inglês, THD - Total Harmonic
Distortion) como sendo a relação entre o valor eficaz das componentes harmônicas da corrente e
o da fundamental:
∑I 2
n
n=2
TDH = (3.5)
I1
cosφ1
FP = (3.6)
1 + TDH 2
Podem ser citadas como desvantagens de um baixo FP e elevada distorção os seguintes fatos:
-
0
1.0A
100mA
10mA
1.0mA
0Hz 0.2KHz 0.4KHz 0.6KHz 0.8KHz 1.0KHz 1.2KHz 1.4KHz1.6KH
3.5 Normas IEC 61000-3-2: Distúrbios causados por equipamento conectado à rede pública
de baixa tensão
Esta norma (cuja versão anterior era designada de IEC555-2) refere-se às limitações das
harmônicas de corrente injetadas na rede pública de alimentação. Aplica-se a equipamentos
elétricos e eletrônicos que tenham uma corrente de entrada de até 16 A por fase, conectado a
uma rede pública de baixa tensão alternada, de 50 ou 60 Hz, com tensão fase-neutro entre 220 e
240 V. Para tensões inferiores, os limites não foram ainda estabelecidos (1990). A Emenda 14,
de janeiro de 2001 inseriu algumas alterações nas definições das classes e nos métodos de
medidas, devendo vigorar a partir de 2004.
Os equipamentos são classificados em quatro classes:
Classe A: Equipamentos com alimentação trifásica equilibrada e todos os demais não incluídos
nas classes seguintes.
vac Carga
A figura 3.11 mostra as formas de onda relativas às correntes de entrada com filtro
capacitivo e com filtro LC. Pelos espectros de tais correntes nota-se a redução significativa no
conteúdo harmônico da "onda quadrada" em relação à "onda impulsiva". Note ainda a maior
amplitude da componente fundamental obtida no circuito com filtro capacitivo, devido à sua
defasagem em relação à tensão da rede.
50
tensão
C
LC
-50
0s 20ms 40ms 60ms 80ms 100ms
Time
20A
LC
0A
0Hz 0.2KHz 0.4KHz 0.6KHz 0.8KHz 1.0KHz 1.2KHz
Frequency
Fig. 3.11 Formas de onda e espectro da corrente de retificador monofásico com filtros capacitivo
e LC.
Io
vac
-20A
0s 20ms 40ms 60ms 80ms 100ms
Time
12A
0A
0Hz 0.2KHz 0.4KHz 0.6KHz 0.8KHz 1.0KHz
Frequency
0 Vac
120Hz
0s 10ms 20ms 30ms 40ms 50ms 60ms 70ms 80ms 90ms 100ms
.
Figura 3.14 Formas de onda e circuito com interruptor controlado na freqüência da rede
3.6.2.2 Conversor elevador de tensão (boost) como PFP (Pré-regulador de Fator de Potência)
A figura 3.15 mostra o diagrama geral do circuito e do controle de um conversor elevador
de tensão operando como retificador de alto fator de potência, com controle da corrente média
instantânea.
Este tipo de conversor tem sido o mais utilizado como PFP em função de suas vantagens
estruturais como:
• a presença do indutor na entrada bloqueia a propagação de variações bruscas na tensão de
rede (“spikes”), além de facilitar a obtenção da forma desejada da corrente (senoidal);
• energia é armazenada mais eficientemente no capacitor de saída, o qual opera em alta tensão
(Vo>E), permitindo valores relativamente menores de capacitância;
• controle da forma de onda é mantido para todo valor instantâneo da tensão de entrada,
inclusive o zero;
• como a corrente de entrada não é interrompida (no modo de condução contínua), as
exigências de filtros de IEM são minimizadas.
A figura 3.16 mostra, esquematicamente, a ação de um controle MLP de modo a obter
uma corrente média (desprezando as componentes na freqüência de comutação) com a mesma
forma da tensão de entrada.
Comportamentos semelhantes podem ser obtidos com os conversores 'Cuk e SEPIC. O
conversor abaixador-elevador de tensão e o conversor Zeta também permitem implementar
retificadores com alto fator de potência, mas quando operando no modo de condução
descontínua.
Vac Vo
Compensador de corrente
Iref
K A
A.B - Vref
Regulador erro
FPB C C2 B de Tensão - PI
+
Figura 3.15 Circuito de controle de conversor elevador de tensão operando como retificador de
alto fator de potência, com controle da corrente média instantânea.
Corrente no interruptor
Corrente de entrada (no indutor)
Figura 3.16 Formas de onda típicas da corrente pelo indutor e no interruptor e resultado
experimental em conversor elevador de tensão
3.5 Comutação
Para qualquer tipo de retificador, nos instantes em que ocorre a transferência de corrente
de um diodo para outro de uma mesma semiponte (lado superior ou inferior do retificador) caso
exista alguma indutância na conexão de entrada, esta transição não pode ser instantânea.
Quando a alimentação é feita por meio de transformadores, devido à indutância de
dispersão dos mesmos, este fenômeno se acentua, embora ocorra sempre, uma vez que as linhas
de alimentação sempre apresentam alguma característica indutiva. Em tais situações, durante
alguns instantes estão em condução simultânea o diodo que está entrando em condução e aquele
que está sendo desligado. Isto significa, do ponto de vista da rede, um curto-circuito aplicado
após as indutâncias de entrada, Li. A tensão efetiva na entrada do retificador será a média das
tensões presentes nas fases. Tal distorção é mostrada na figura 3.17, num circuito trifásico
alimentando carga indutiva. A soma das correntes pelas fases em comutação é igual à corrente
drenada pela carga. Quando termina o intervalo de comutação, a tensão retorna à sua forma
normal (neste caso em que o di/dt em regime é nulo).
Corrente de fase
Vi
Lf
+ +
Li
Vp.sin(ωt)
Vr Tensão de fase
Vo
intervalo de comutação
Figura 3.17 Topologia de retificador trifásico, não-controlado, com carga indutiva. Formas de
onda típicas, indicando o fenômeno da comutação.
equipamento conectado nestes pontos será, assim, alimentado por uma tensão distorcida. NO
exemplo ilustrado a distorção, no entanto, não é devida ao fenômeno de comutação, pois quando
há mudança nos componentes que conduzem, a corrente inicial é nula.
tensão de saída
Vi corrente
0
+
Li
Cf Vo tensão de fase
tensão de linha
Figura 3.18 Topologia de retificador trifásico, não-controlado, com carga capacitiva e formas de
onda típicas, indicando distorção da tensão (não devida à comutação).
+ + +
T1 D1 T1 T2 T1 T2
+ + +
vi(t) vo(t) vi(t) D3 vo(t) vi(t) vo(t)
T2 D2 D1 D2 T3 T4
- - -
alisando à medida que aumenta a constante de tempo elétrica da carga, tendo, no limite, uma
forma plana. Vista da entrada, a corrente assume uma forma retangular, como mostram as figuras
a seguir.
vg1(t)
vg2(t)
vo(t)
iD1(t)
iD2(t)
iT1(t)
iT2(t)
Corrente de entrada
0
α π
Figura 3.20 - Formas de onda de ponte retificadora semicontrolada assimétrica, com carga
altamente indutiva.
π
Vp
⋅ (1 + cos α )
1
Vo =
πα∫ V p ⋅ sinθ ⋅ dθ =
π
(3.7)
π
Vef =
1
∫ (V p ⋅ sinθ)2 ⋅ dθ = V p 1 − α + sin(2α) (3.8)
πα 2 2π 4π
Para uma corrente de carga constante, de valor Io, a corrente eficaz na entrada é:
π
1 α
I ef = ∫ I o ⋅ dθ = I o 1 −
2
(3.9)
πα π
Com tais valores, é possível explicitar o fator de potência desta carga visto pela rede:
P 2 (1 + cos α )
FP = = (3.10)
S π 2 − απ
⎛α⎞
FD1 = cos⎜ ⎟ (3.11)
⎝2⎠
vg1(t)
vg2(t)
vo(t)
iT1(t)
iD2(t)
iT2(t)
iD1(t)
Corrente de entrada
0
α π
Corrente da carga RL
0
200V Tensão na carga
Pulsos de disparo
-200V
0s 20ms 40ms 60ms 80ms 100ms
Figura 3.21 Formas de onda de ponte retificadora semi-controlada simétrica, com carga
altamente indutiva. Funcionamento normal (superior) e efeito da supressão dos pulsos de
comando (inferior).
Supondo vi(t) com a polaridade indicada, quando T1 for disparado, a corrente circulará por
T1 e D2. Quando a tensão da fonte inverter a polaridade, D1 entrará em condução e D2 bloqueará.
A tensão na carga será nula pois T1 e D1 conduzirão, supondo que a corrente não se interrompa
(carga indutiva). Quando T2 for disparado, T1 bloqueará. Diodos e tiristores conduzem, cada um
por 180o.
Note que se T2 não for disparado, e supondo que T1 continue a conduzir, em função da
elevada constante de tempo elétrica da carga, no próximo semiciclo positivo a fonte será novamente
acoplada à carga fornecendo-lhe mais corrente. Ou seja, a simples retirada dos pulsos de disparo
não garante o desacoplamento entre carga e fonte. Para que isso ocorra é necessário diminuir o
ângulo de disparo para que a corrente se torne descontínua e assim T1 corte. Obviamente o mesmo
comportamento pode ocorrer com respeito ao outro par de componentes. Este comportamento é
ilustrado na figura 3.21.
Isto pode ser evitado pela inclusão do diodo de livre-circulação D3, o qual entrará em
condução quando a tensão se inverter, desligando T1 e D1. A vantagem da montagem assimétrica é
que os catodos estão num mesmo potencial, de modo que os sinais de acionamento podem estar
num mesmo potencial.
Io
iT 2 (t)= iT 3 (t)
0A
Io iT 1 (t)= iT 4 (t)
0A
20 0V vi(t)
0 vo(t)
-20 0V
0s 5m s 10 m s 1 5m s 2 0m s 25m s 3 0m s 35 m s 4 0m s
α
Figura 3.22 Formas de onda para ponte totalmente controlada, monofásica, alimentando carga
indutiva.
π +α
1 2V p
Vo =
π ∫α V p ⋅ sin θ ⋅ dθ =
π
⋅ cos α (3.12)
A tensão eficaz de saída é igual ao valor eficaz da tensão de entrada (supondo condução
contínua do conversor, ou seja, a ponte retificadora sempre está em funcionamento). A corrente
eficaz na entrada vale Io.
Com tais valores, é possível explicitar o fator de potência desta carga visto pela rede:
P 2 2 cos α
FP = = (3.13)
S π
A corrente de entrada apresenta-se como uma onda quadrada, com sua componente
fundamental defasada de um ângulo α em relação à tensão. Durante os intervalos em que a
corrente e tensão na entrada apresentam sinais opostos, há um fluxo de energia da carga para a
fonte. Em regime permanente e com carga passiva, no entanto, o fluxo de potência é sempre da
fonte para a carga, ou seja, o ângulo de disparo deve ser inferior a 90º.
+
ia(t)
T1 T2 La
+
vi(t) vo(t) Ra
D1 D2 Eg
-
(a) (b)
(c)
Figura 3.24. Formas de onda de retificador semicontrolado, acionando motor CC, em diferentes
valores de Eg (velocidade). De cima para baixo: vT1, iD1, ia, vo e vi.
Vp.sin(wt) Lf
Li + +
van(t)
vo(t) Vo
D1
a)
Vp.sin(wt) T1 Lf
+ +
Li
van(t)
vo(t)
Vo
b)
Figura 3.25 Retificador trifásico semicontrolado (a) e controlado (b).
3 2
Vo = ⋅ Vlinha ⋅ cos α (3.14)
π RMS
Uma corrente no lado CC de baixa ondulação reflete para o lado CA uma onda quase
quadrada, com condução de 120° a cada 180°, deslocada de um ângulo α em relação à tensão.
Neste caso pode-se determinar o espectro da corrente em relação à corrente da carga, Io. A
corrente eficaz no lado CA é 81,6% da corrente no lado CC.
A componente fundamental é Ii1 = 0,78 ⋅ Io , enquanto as harmônicas são dadas por:
I
Iih = i1 , onde n=6k+1, para k=1,2... (3.15)
n
3
FP = cos α (3.16)
π
400
200
200
-200
200
200
-2 0 0
200
-2 0 0
200
-2 0 0
400
200
200
-200
16.7ms 20.0ms 25.0ms 30.0ms 35.0ms 40.0ms 45.0ms 50.0ms
200
-200
200
-200
16.7ms 20.0ms 25.0ms 30.0ms 35.0ms 40.0ms 45.0ms 50.0ms
200
-200
200
-200
16.7ms 20.0ms 25.0ms 30.0ms 35.0ms 40.0ms 45.0ms 50.0ms
Lo
+
Io
Vr
+
-
Vo
+
Vr
-
Figura 3.28 Associação em série de retificadores não controlados. Circuito de “12 pulsos”.
No circuito série, a tensão CC total apresenta uma ondulação em 720Hz (daí o nome 12
pulsos) e uma variação pico a pico de apenas 3% do valor CC. Aqui também, uma eventual
filtragem seria facilitada pela freqüência elevada e pela pequena amplitude das variações.
Um caso típico de aplicação da associação em série de retificadores é na transmissão de
energia em corrente contínua, em alta tensão (HVDC), como é o caso da linha CC que conecta
Itaipú a São Roque (SP), trazendo a energia comprada do Paraguai (originalmente em 50Hz). O
sistema opera, via dois cabos, que estão alimentados em +/- 600 kV, transmitindo uma potência
Transformador de interfase
+
Io
Vr
+
-
Vo
+
Vr
Figura 3.29 Associação em paralelo de retificadores não controlados. Circuito de “12 pulsos”.
600
Tensão total
400
Tensão em cada retificador
200
Tensão de fase
0
Corrente de fase
-200
0s 10ms 20ms 30ms 40ms 50ms
Figura 3.30 Formas de onda de associação em série de retificadores.
0A
0Hz 0.5KHz 1.0KHz 1.5KHz 2.0KHz 2.5KHz 3.0KHz
Figura 3.31 Espectro da corrente na rede para retificador de 12 pulsos
Lo
isa va ia
S1 S2 S3
isb vb ib Co Ro
v
o Vo
isc vc ic
S4 S5 S6
Figura 3.32 Topologia do conversor CA-CC trifásico, operando em MLP, com saída de corrente.
Simultaneamente haverá corrente apenas por 2 das 3 fases, uma vez que se 2 interruptores de
uma mesma semiponte conduzirem se colocaria em curto 2 das fases, como se pode concluir da
figura 3.32. No entanto, após uma adequada filtragem das componentes de alta freqüência, a
corrente de saída, apresentará apenas o valor médio que terá uma forma senoidal, se esta tiver
sido a forma do sinal de referência usado para produzir os sinais de comando dos interruptores.
+Io
-Io
Figura 3.32 Forma de onda instantânea das correntes no lado CA.
va vb vc
t1 t1' t2 t3 t4 t5 t6 t7
Quando a chave S1 é aberta, uma outra chave da semi-ponte superior deve ser fechada
para permitir a continuidade da corrente. Quando S5 é aberta, outro interruptor da semi-ponte
negativa deve entrar em condução. Para estas funções, S3 e S6 são usadas, uma vez que elas não
alteram as correntes pelas fases a e b. A forma senoidal desejada para a fase c é resultado do fato
que a soma das correntes nas 3 fases é nula. Quando S3 e S6 conduzirem simultaneamente, cria-
se um caminho de livre-circulação para a corrente CC. A figura 3.35 mostra os sinais de
comando para os interruptores e a forma de onda da tensão instantânea sobre o indutor CC, a
qual apresenta um comportamento de 3 níveis. Uma vez que a freqüência de chaveamento deve
ser muito maior do que a freqüência da rede, pode-se considerar que, dentro de cada ciclo de
chaveamento as tensões da rede são constantes.
As formas de onda mostradas correspondem ao intervalo t1’<t<t2, no qual va>vb, em
módulo e, conseqüentemente, δa>δb.
S1
S5
S6
S3
δ5
δ1
Τ
va-vb
va-vc
v
o
Figura 3.35 Sinais de comando para os interruptores e tensão instantânea no lado CC.
i a = ( x1 − x 4 ) ⋅ Io
i b = ( x 2 − x5 ) ⋅ Io (3.17)
i c = ( x 3 − x 6 ) ⋅ Io
v o = ( x1 − x 4 ) ⋅ v a + ( x 2 − x 5 ) ⋅ v b + (x 3 − x 6 ) ⋅ v c (3.18)
i a = ( m1 − m 4 ) ⋅ Io
i b = ( m 2 − m5 ) ⋅ Io (3.19)
i c = ( m 3 − m 6 ) ⋅ Io
v o = ( m1 − m 4 ) ⋅ v a + ( m 2 − m 5 ) ⋅ v b + ( m 3 − m 6 ) ⋅ v c (3.20)
x4 =0
x2 =0
(3.21)
x3 = x1
x6 = x5
Para obter as correntes senoidais de entrada tem-se (note que estamos supondo corrente
em fase com a tensão, mas esta análise vale para qualquer tipo de corrente):
m1 = M ⋅ sin(ωt )
m 3 = 1 − m1 = 1 − M ⋅ sin(ωt )
m5 = − M ⋅ sin(ωt − 120 o ) (3.22)
m 6 = 1 − m5 = 1 + M ⋅ sin(ωt − 120 ) o
m4 = m2 = 0
i a = Io ⋅ M ⋅ sin(ωt )
i b = Io ⋅ M ⋅ sin(ωt − 120 o ) (3.23)
i c = Io ⋅ M ⋅ sin(ωt + 120 o )
3 ⋅ Vp ⋅ M
vo = ⋅ cosφ (3.25)
2
Note que se o inversor fornece apenas energia reativa a tensão média no lado CC é nula,
como é de se esperar, já que se trata de um elemento puramente indutivo.
Generalizando um pouco mais, qualquer forma de corrente pode ser sintetizada, desde
que uma referência adequada seja utilizada, o que torna esta topologia bastante própria para a
implementação de filtros ativos de potência.
A figura 3.36 mostra um resultado experimental de um conversor operando baseado neste
princípio. A corrente alternada sintetizada apresenta uma ondulação superposta, relativa à
ressonância do filtro de alta freqüência.
v a
ia
S. B. Dewan: “Optimum Input and Output Filters for a Single-Phase Rectifier Power Supply”.
IEEE Trans. On Industry Applications, vol. IA-17, no. 3, May/June 1981
A. R. Prasad, P. D. Ziogas and S. Manlas: “A Novel Passive Waveshaping Method for Single-
Phase Diode Rectifier”. Proc. Of IECON ‘90, pp. 1041-1050
R. Gohr Jr. and A. J. Perin: “Three-Phase Rectifier Filters Analysis”. Proc. Of Brazilian Power
Electronics Conference, COBEP ‘91,Florianópolis - SC, pp. 281-283.
I. Suga, M. Kimata, Y. Ohnishi and R. Uchida: “New Switching Method for Single-phase AC to
DC converter”. IEEE PCC ‘93, Yokohama, Japan, 1993.
C. de Sá e Silva, “Power factor correction with the UC3854,” Unitrode Application Note U-125,
Unitrode Corporation, USA, 1986.
Mohan, Undeland & Robbins, “Power Electronics”, IEEE Press, 2nd Edition, 1995.
Tw
J
Ra T
La
ω
B
Vt +
Lf Rf
Eg +
ia - If Vf
-
Eg = Kv ⋅ Φ ⋅ ω (4.1)
T = K t ⋅ Φ ⋅ ia (4.2)
Onde:
Eg: força contra-eletro-motriz de armadura
K: constante determinada por características construtivas da MCC (normalmente K=Kv=Kt)
Φ: fluxo de entreferro
ω: velocidade angular da máquina
ia: corrente de armadura
J: momento de inércia incluindo a carga mecânica.
T: torque
B: atrito
Do circuito elétrico da figura 4.1 obtém-se que a tensão terminal da máquina é dada por:
d
v t (t) = E g + R a ⋅ i a (t) + L a ⋅ i a (t) (4.3)
dt
Vt − R a ⋅ I a
ω= (4.4)
K⋅Φ
Assim, a velocidade de uma MCC pode ser controlada através de 3 variáveis: a tensão
terminal, o fluxo de entreferro e a resistência de armadura.
O controle pela resistência de armadura era feito em sistemas de tração, com resistências
de potência conectadas em série com a armadura (e com o campo, já que se utilizava excitação
série). Tais resistências iam sendo curto-circuitadas à medida que se desejava aumentar a tensão
terminal de armadura e, consequentemente, aumentar a velocidade da MCC. Era um controle
essencialmente manual, comandado pelo operador do veículo.
O controle da velocidade pelo fluxo de entreferro é utilizado em acionamentos
independentes, mas quando se deseja velocidade acima da velocidade base da máquina. Ou seja,
tipicamente opera-se com campo pleno (para maximizar o torque) e, ao ser atingida a velocidade
base, pelo enfraquecimento do campo pode-se ter uma maior velocidade, às custas de uma
diminuição no torque.
A figura 4.2 ilustra um perfil típico de acionamento.
velocidade
controle de
controle de campo
armadura potência
torque
máximo
torque
velocidade
base velocidade
máxima
Figura 4.2. Controle de MCC pela armadura e pelo campo
é uma alternativa com uso principalmente em tração, na qual as exigências de resposta dinâmica
são menores.
Do ponto de vista de um melhor desempenho sistêmico, o controle através da tensão
terminal é o mais indicado, uma vez que permite ajustes relativamente rápidos (sempre limitados
pela dinâmica elétrica e mecânica do sistema), além de, adicionalmente, possibilitar o controle
do torque, através do controle da corrente de armadura. É o método geralmente utilizado no
acionamento de MCC em processos industriais.
Tw(s)
vt (s)+ 1 ia(s) T(s) +
- 1 ω (s)
Conversor K. Φ
Ra + s.La B + s.J
-
Eg(s)
K. Φ
d
T( t ) = K ⋅ Φ ⋅ i a ( t ) = J ⋅ ω( t ) + B ⋅ ω( t ) + Tw ( t ) (4.5)
dt
Tw é o torque exercido pela carga acoplada ao eixo da máquina. Sendo suposto o linear
sistema, pode-se, a partir do modelo da figura 4.3, obter por superposição uma expressão para a
velocidade da máquina:
K ⋅Φ R a + sL a
ω(s) = ⋅ Vt (s) − ⋅ Tw (s) (4.6)
(R a + sL a )(B + sJ) + (K ⋅ Φ ) 2
(R a + sL a )(B + sJ ) + (K ⋅ Φ ) 2
ω(s) K⋅Φ
= (4.6.a)
Vt (s) (R a + sL a )(B + sJ ) + ( K ⋅ Φ ) 2
ω(s) (R a + sL a )
= (4.6.b)
Tw (s) (R a + sL a )(B + sJ ) + (K ⋅ Φ ) 2
Para ter-se uma visão mais clara sobre o comportamento dinâmico da máquina CC,
consideremos que seu atrito viscoso seja desprezível (B=0) e que a máquina esteja sem carga
mecânica e que a constante de tempo mecânica seja muito maior que a elétrica, o que permite
escrever:
ω(s) 1
≅ (4.7)
Vt (s) (1 + τ m ⋅ s ) ⋅ ( τ a ⋅ s + 1) ⋅ K ⋅ Φ
La
τa = (4.8)
Ra
J⋅Ra
τm = (4.9)
(KΦ )2
Dada a característica de segunda ordem do sistema, pode-se obter os parâmetros relativos
à freqüência natural não-amortecida do sistema e ao coeficiente de amortecimento, dados
respectivamente por:
1
ωn ≅ (4.10)
τ m ⋅ τa
1
α≅ (4.11)
2τ a
Para máquinas de grande porte, usadas, em geral, em tração, a constante de tempo elétrica
é muito menor do que a constante de tempo mecânica, de modo que o sistema, do ponto de vista
do acionamento, pode ser considerado como de primeira ordem, desprezando a constante de
tempo elétrica. Isto já não ocorre para máquinas de pequeno porte, como as usadas em
automação industrial, nas quais o sistema, via de regra, é efetivamente considerado como de
segunda ordem.
No quadrante III, tanto o torque quanto a velocidade são negativos, caracterizando uma
operação de aceleração em ré.
Já o quadrante II se caracteriza por um movimento em ré (velocidade negativa) e torque
positivo, implicando, assim, numa frenagem.
No quadrante IV, tem-se velocidade positiva e torque negativo, ou seja, frenagem. Tem-
se um movimento de avanço, mas com redução da velocidade.
Sintetizando, tem-se a seguinte tabela:
Velocidade angular Vt
IV I IV I
Torque Ia
III II III II
Diferentemente do que ocorre com as fontes chaveadas (tema do capítulo 5), neste caso
não existe a preocupação com a filtragem da tensão antes de aplicá-la à carga. Assim, a tensão
terminal instantânea é a própria tensão sobre o diodo de circulação, enquanto a corrente é filtrada
pela indutância de armadura.
O comando usual é por Modulação por Largura de Pulso, com uma freqüência de
chaveamento cujo período seja muito menor do que a constante de tempo elétrica da carga, a fim
de permitir uma reduzida ondulação na corrente e, portanto, no torque. Outra possibilidade,
usada quando se deseja um controle de torque mais preciso é o controle por MLC (histerese)
Ra
E vt +
Eg
-
t1
Vt = E ⋅ = E ⋅δ (4.12)
T
δ é o chamado ciclo de trabalho, razão cíclica ou largura de pulso.
I1 I1 tx
ΔI Ia i
Io a
Ia
0
i
D
i
T
E E
Vt vt
Eg
0 t1 T=t2 t2
0 t1 Τ
Figura 4.6. Formas de onda típicas nos modos de condução contínua e descontínua
ia ( t ) = Io ⋅ e
−t
τa
+
( E − E ) ⋅ ⎡⎢1 − e
g
⎛⎜ − t ⎞⎟ ⎤
⎝ τa ⎠⎥
(4.13)
Ra ⎢⎣ ⎥⎦
⎛⎜ − ( t − t 1 ) ⎞⎟
τa ⎠ Eg ⎡ ⎛⎜ − ( t − t 1 ) ⎞⎟ ⎤
τa ⎠⎥
ia ( t ) = I1 ⋅ e⎝
− ⎢
⋅ 1 − e⎝ (4.14)
R a ⎢⎣ ⎥⎦
Aproximações (1a ordem) das equações anteriores são dadas, respectivamente, por:
⎛ t ⎞ E − Eg
ia ( t ) = Io ⋅ ⎜1 − ⎟ + ⋅
t ( ) (4.15)
⎝ τa ⎠ Ra τa
⎛ ( t − t1 ) ⎞ E g t − t1
ia ( t ) = I1 ⋅ ⎜1 − ⎟− ⋅ (4.16)
⎝ τ a ⎠ Ra τ a
tx
Vt = E ⋅ δ + E g ⋅ (4.17)
T
(E − Eg ) ⋅ τ a ⋅ δ ⋅ T
t x = T − t 2 = T ⋅ (1 − δ) − (4.18)
Eg ⋅ τ a + (E − Eg ) ⋅ δ ⋅ T
tx E
≅ 1− δ ⋅ (4.19)
T Eg
⎡ E⋅τ ⎤ Eg ⋅ τ a
δ2 + δ ⋅ ⎢ a
− 1⎥ − =0 (4.20)
⎢⎣ ( E − E g ) ⋅ T ⎥⎦ ( E − E g ) ⋅ T
Eg
δ≅ (4.21)
E
No caso crítico, substituindo (4.21) em (4.19), tem-se que tx=0. A figura 4.7 mostra o
valor do ciclo de trabalho crítico para diferentes relações entre a constante de tempo elétrica e o
período de chaveamento.
Nas figuras 4.8 e 4.9 tem-se as curvas características estáticas do conversor para
diferentes tensões de armadura. Em 4.8, no modo descontínuo, a tensão terminal é igual a Eg,
enquanto em 4.9, como a queda resistiva não é desprezível, o valor da tensão terminal é sempre
superior à tensão Eg.
Em termos de uma modelagem do conversor para uma análise dinâmica, se a operação
ocorrer no modo de condução contínua, pode-se representá-lo por um ganho, o que já não é
possível no caso de condução descontínua. Note-se que, nesta situação, o ganho incremental
(dVt/dδ) é muito baixo, tendendo a zero para τa>>T.
1
δcrit cond.
contínua
0.8
τa /T=1
0.6
cond.
descontínua
0.4
τa /T=10
0.2
0
0 20 40 60 80 100
Eg/E (%)
100
Eg/E=0,8
80
Eg/E=0,6
60
Vt/E (%)
Eg/E=0,4
40
Eg/E=0,2
20
0
0.60 0.8 0.2
1 0.4
δ
Figura 4.8. Característica estática do conversor para I quadrante para τa/T=10.
100
Eg/E=0,8
80
Eg/E=0,6
60
Eg/E=0,4
Vt/E (%)
40
Eg/E=0,2
20
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
δ
Figura 4.9. Característica estática do conversor para I quadrante para τa/T=1.
⎛⎜ −δT ⎞⎟ ⎛⎜ − T ⎞⎟ ⎛⎜ − (1−δ ) T ⎞⎟
τa ⎠ τa ⎠ τa ⎠
E 1− e⎝ + e⎝ − e⎝
ΔI = ⋅ (4.22)
Ra ⎛⎜ − T ⎞⎟
⎝ τa ⎠
1− e
2 ⋅ E ⋅ δ ⋅ T ⋅ (1 − δ)
ΔI = (4.23)
R a ⋅ ( 2 ⋅ τ a − δ ⋅ T)
E⋅T
ΔI max = (4.24)
4⋅ La
A corrente média é:
E ⋅δ− Eg
Ia = (4.25)
Ra
If Ra
E vt +
Eg
i
T
-
Para que seja possível à corrente retornar à fonte (supondo-a receptiva), é necessário que
a tensão terminal média tenha um valor maior do que a tensão da fonte. Isto pode ocorrer se
Eg>E ou ainda pela ação do próprio conversor.
O primeiro caso (Eg>E) ocorre, por exemplo, quando se faz controle de velocidade
através do enfraquecimento do campo. Ao se desejar freiar a MCC, eleva-se a corrente de
campo, aumentando Eg, possibilitando a transferência de energia da máquina para a fonte. Isto é
possível até a velocidade base. Uma outra possibilidade é a MCC girar, por ação de um torque
externo, acima da velocidade base (por exemplo, um veículo numa descida).
Nosso objetivo aqui, no entanto, é analisar esta frenagem quando comandada pelo
conversor. As formas de onda mostradas na figura 4.11 referem-se à operação nos modos de
condução contínua e descontínua.
tx
ΔI Ia
ia
Ii
If i f If
iT
E E
vt Eg
Eg
0 t1 Τ t1 t2
0 Τ
Figura 4.11 Formas de onda típicas de conversor classe B.
fazendo com que a energia acumulada na indutância e aquela retirada da MCC sejam entregues à
fonte. Quanto maior for o ciclo de trabalho, maior será a corrente e, portanto, maior a energia
retirada da máquina.
Desprezando as quedas de tensão no transistor e no diodo, o valor médio da tensão
terminal, em condução contínua é:
Vt = E ⋅ (1 − δ) (4.26)
−t Eg ⎡ ⎛⎜ − t ⎞⎟ ⎤
τ
τa
i a (t ) = Io ⋅ e + ⋅ 1 − e⎝ a ⎠ ⎥
⎢ (4.27)
R a ⎢⎣ ⎥⎦
⎛⎜ − ( t − t 1 ) ⎞⎟
τa ⎠
E − Eg ⎡ ⎛⎜ − ( t − t 1 ) ⎞⎟ ⎤
τa ⎠ ⎥
⎝
i a (t ) = I1 ⋅ e − ⋅ 1 − e⎝
⎢ (4.28)
R a ⎢⎣ ⎥⎦
Aproximações (1a ordem) das equações anteriores são dadas, respectivamente, por:
⎛ t ⎞ Eg
i a (t ) = Io ⋅ ⎜1 − ⎟ + ⋅
t ( ) (4.29)
⎝ τa ⎠ Ra τa
⎛ (t − t 1 ) ⎞ E − E g t − t 1
i a (t ) = I 1 ⋅ ⎜1 − ⎟− ⋅ (4.30)
⎝ τa ⎠ Ra τa
tx
Vt = E ⋅ (t 2 − δ ⋅ T) + E g ⋅ (4.31)
T
Eg ⋅τa ⋅δ⋅T
t x = T − t 2 = T ⋅ (1 − δ) + (4.32)
E g ⋅ (τ a − δ ⋅ T) − E ⋅ τ a
tx E
≅ 1−δ⋅ (4.33)
T E − Eg
⎡ E⋅τ ⎤ (E − E g ) ⋅ τ a
a
δ2 + δ ⋅ ⎢ − 1⎥ − =0 (4.34)
⎢⎣ E g ⋅ T ⎥⎦ EgT
Eg
δ ≅ 1− (4.35)
E
A figura 4.12 mostra o valor do ciclo de trabalho crítico para diferentes relações entre a
constante de tempo elétrica e o período de chaveamento.
Na figura 4.13 tem-se as curvas características estáticas do conversor para diferentes
tensões de armadura. No modo de condução descontínua, a tensão terminal tende a Eg, supondo
a queda resistiva não desprezível, o valor da tensão terminal é sempre inferior a esta tensão.
Em condução contínua, a corrente média de armadura é:
Eg − E ⋅ (1 − δ)
Ia = (4.36)
Ra
δ 1
0.8
τ a/T=1
0.6
0.4
τ a/T=10
0.2
0
0 20 40 60 80 100
Eg/E (%)
Figura 4.12. Ciclo de trabalho crítico para conversor Classe B.
100
Vt/E (%)
80
Eg/E=0,6
60
Eg/E=0,4
40
Eg/E=0,2
20
δ
Figura 4.13. Característica de transferência estática de conversor Classe B (τa/T=1).
D2
Ra
T1
E vt +
T2 Rd Eg
D3 -
T3
Figura 4.14 Conversor Classe C, com frenagem dinâmica.
D2
T1
vt
E
ia La Ra
Eg
T4
D3
I1 I1 tx
ΔI Ia
Io i
a
Ia
0
iD
i T
E E
Vt v Eg
t
-E -E
0 t1 T=t2
0 t1 t2 Τ
Figura 4.16. Formas de onda do conversor Classe D.
Vt = E ⋅ ( 2 ⋅ δ − 1) (4.37)
Note que para um ciclo de trabalho inferior a 50% ter-se-ia uma tensão terminal negativa.
Uma situação deste tipo poderia ocorrer em dois casos: transitoriamente, quando a largura de
i a ( t ) = Io ⋅ e
−t
τa
+
( E − Eg ) ⎡ ⎛⎜ − t ⎞⎟ ⎤
⋅ 1 − e⎝
⎢ τ ⎠⎥ a
(4.38)
Ra ⎢⎣ ⎥⎦
⎛⎜ − ( t − t 1 ) ⎞⎟
τa ⎠
(E + E g ) ⎡ ⎛⎜ − ( t − t 1 ) ⎞⎟ ⎤
τa ⎠ ⎥
⎝
i a (t ) = I 1 ⋅ e − ⋅ ⎢1 − e ⎝ (4.39)
Ra ⎢⎣ ⎥⎦
Aproximações (1a ordem) das equações anteriores são dadas, respectivamente, por:
⎛
i a ( t ) = Io ⋅ ⎜1 −
t ⎞ E − Eg t ( )
⎟+ ⋅ (4.40)
⎝ τa ⎠ Ra τa
⎛ (t − t 1 ) ⎞ (E + E g ) t − t 1
i a ( t ) = I 1 ⋅ ⎜1 − ⎟− ⋅ (4.41)
⎝ τa ⎠ Ra τa
⎛ t2 ⎞ tx
Vt = E ⋅ ⎜ 2 ⋅ δ − ⎟ + E g ⋅ (4.42)
⎝ T⎠ T
( E − Eg ) ⋅ δ ⋅ T ⋅ τ a
t x = T − t 2 = T ⋅ (1 − δ) − (4.43)
( E − Eg ) ⋅ δ ⋅ T + ( E + Eg ) ⋅ τ a
tx ⎛ E − Eg ⎞
≅ 1 − δ ⋅ ⎜1 + ⎟ (4.44)
T ⎝ E + Eg ⎠
⎡ 2⋅E⋅τ ⎤ (E + E g ) ⋅ τ a
δ2 + δ ⋅⎢ − 1⎥ −
a
=0 (4.41)
⎢⎣ ( E − E g ) ⋅ T ⎥⎦ ( E − E g ) ⋅ T
E + Eg
δ≅ (4.42)
2⋅E
A figura 4.17 mostra o valor do ciclo de trabalho crítico para diferentes relações entre a
constante de tempo elétrica e o período de chaveamento.
δ
τ a/T=1
0.8
τ a/T=10
0.6
0.4
0.2
0
0 20 40 60 80 100
Eg/E (%)
Figura 4.17. Ciclo de trabalho crítico para conversor Classe D.
100
Vt/E (%)
Eg/E=0,8
80
60
Eg/E=0,4
40
20
Eg/E=0
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
δ
Figura 4.18. Característica estática do conversor classe D para τa>>T.
T1 D1 vt T2 D2
La Ra
E
ia
Eg
T3
D3
D4 T4
Vt = E ⋅ ( 2 ⋅ δ − 1) (4.43)
100
Vt/E (%)
Eg/E=0,6 Tração
60
Eg/E=0,2
20 Acionamento
Eg/E=0
0 de T1 e T4
Eg/E=-0,2
-20
Eg/E=-0,6
-60
Frenagem se Eg<0
-100
0 0.2 0.4 0.5 0.6 0.8 1
δ
Figura 4.20. Característica estática (em tração, I quadrante e frenagem, II quadrante) do
conversor classe E para τa>>T.
Vt = E ⋅ (1 − 2 ⋅ δ) (4.44)
Ter-se-á frenagem regenerativa, com um fluxo de potência da MCC para a fonte, quando
o intervalo de condução dos diodos for superior ao dos transistores. Isto ocorrerá para um ciclo
de trabalho inferior a 50%. Sempre supondo Eg>0, para δ>0,5, a energia retirada da fonte é
maior do que a devolvida, ou seja, o que se tem é uma frenagem dinâmica com a energia sendo
dissipada sobre a resistência de armadura!
No intervalo em que a corrente de armadura cresce em módulo (entre 0 e t1) a corrente é
expressa por:
i a ( t ) = Io ⋅ e
−t
τa
+
( E + Eg ) ⎡ ⎛⎜ − t ⎞⎟ ⎤
⋅ 1 − e⎝
⎢ τ ⎠⎥ a
(4.45)
Ra ⎢⎣ ⎥⎦
⎛⎜ − ( t − t 1 ) ⎞⎟
τa ⎠
(E − E g ) ⎡ ⎛⎜ − ( t − t 1 ) ⎞⎟ ⎤
τa ⎠ ⎥
⎝
i a (t ) = I 1 ⋅ e − ⋅ 1 − e⎝
⎢ (4.46)
Ra ⎢⎣ ⎥⎦
Aproximações (1a ordem) das equações anteriores são dadas, respectivamente, por:
⎛
i a ( t ) = Io ⋅ ⎜1 −
(
t ⎞ E + Eg t )
⎟+ ⋅ (4.47)
⎝ τa ⎠ Ra τa
⎛ (t − t 1 ) ⎞ (E − E g ) t − t 1
i a ( t ) = I 1 ⋅ ⎜1 − ⎟− ⋅ (4.48)
⎝ τa ⎠ Ra τa
0
ΔI ia
Ia Ia
I1 tx
iD
i T
E E
Vt vt Eg
-E -E
0 t1 T=t2 0 t1 t2 Τ
Figura 4.21. Formas de onda do conversor Classe E, para frenagem.
⎛t2 ⎞ tx
Vt = E ⋅ ⎜ − 2 ⋅ δ ⎟ + E g ⋅ (4.49)
⎝T ⎠ T
( E + Eg ) ⋅ δ ⋅ T ⋅ τ a
t x = T − t 2 = T ⋅ (1 − δ) − (4.50)
( E + Eg ) ⋅ δ ⋅ T + ( E − Eg ) ⋅ τ a
tx ⎛ E + Eg ⎞
≅ 1 − δ ⋅ ⎜1 + ⎟ (4.51)
T ⎝ E − Eg ⎠
⎡ 2⋅E⋅τ ⎤ (E − E ) ⋅ τ
g a
δ2 + δ ⋅ ⎢ a
− 1⎥ − =0 (4.52)
⎢⎣ ( E + E g ) ⋅ T ⎥⎦ ( E + E g ) ⋅ T
E − Eg
δ≅ (4.53)
2⋅E
A figura 4.22 mostra o valor do ciclo de trabalho crítico para diferentes relações entre a
constante de tempo elétrica e o período de chaveamento.
Na figura 4.23 tem-se as curvas características estáticas do conversor para diferentes
tensões de armadura, supondo a queda resistiva desprezível, ou seja, o valor da tensão terminal
igual à tensão Eg.
Se a tensão Eg for negativa, isto significa que a MCC está girando no sentido oposto.
Neste caso o comando de T2/T3 implica numa operação de tração à ré. Para δ<0,5, não havendo
inversão no sentido da corrente, continua-se num procedimento de tração, mas com uma tensão
terminal positiva, o que significa que está sendo retirada energia acumulada na indutância de
armadura e entregando-a à fonte. Este procedimento só é possível transitoriamente.
δ 1
0.8
0.6
τ a/T=1
0.4
τa/T=10
0.2
0
0 20 40 60 80 100
Eg/E (%)
Figura 4.22. Ciclo de trabalho crítico para conversor Classe E, operando em frenagem.
100
Vt/E (%) Frenagem regenerativa
75 Se Eg>0
Eg/E=0,5
50
25
Eg/E=0
0
25
Eg/E=-0,5
Tração à ré
50 Se Eg<0
75
100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
δ
Figura 4.23. Característica estática do conversor classe E para τa>>T. Acionamento de T2/T3.
T1/T4
T2/T3
+E
vt
-E
Ia
Ia
Figura 4.24 Formas de onda de Conversor Classe E, com acionamento por deslocamento de fase.
Figura 4.25 Estrutura básica de motor de ímas parmanentes de dois pólos e respectivas bobinas.
(extraído de http://www.basilnetworks.com/article/motors/analysis3.html em 8/2/2006).
Com a energização seqüêncial de cada bobina cria-se um campo resultante que impõe um
deslocamento no rotor, buscando o devido alinhamento, o que leva à rotação do eixo.
Motores assim simples são normalmente utilizados em brinquedos e sistemas de baixo
custo, como ventiladores para computadores. No entanto o motor de 2 pólos, embora possa
operar em elevadas velocidades, apresenta elevada ondulação de torque.
Com o aumento do número de pólos é possível obter um comportamento mais plano do
torque embora, normalmente, isso implique numa redução da velocidade. A figura 4.26 mostra
um motor com 4 pólos.
A redução da velocidade decorre da dificuldade de se conseguir desmagnetizar a bobina
antecessora ao mesmo tempo em que se alimenta a bobina seguinte. Observe que o campo ainda
produzido pela bobina anterior produz um torque que se opõe à rotação desejada.
A minimização deste efeito exige que o conversor que alimenta o motor seja capaz de
levar a zero da meneira mais rápida possível a corrente da bobina que está sendo desligada, o
que justifica o uso de topologias classe D.
Para motores com três fases, que são os de menor custo e exigem menor quantidade de
dispositivos eletrônicos, a redução da ondulação de torque pode ser obtida com um acionamento
que module a corrente das fases e que permita correntes negativas, o que se consegue com o
conversor classe E, ou, para uma quantidade menor de componentes, um conversor trifásico
como mostra a figura 4.27.
Figura 4.27 Inversor trifásico para acionamento de motor de 2 pólos (3 enrolamentos de estator).
Figura obtida em 8/2/2006 em http://mag-net.ee.umist.ac.uk/reports/P11/p11.html
Figura 4.30 Circuito completo de acionamento e controle de motor de relutância produzido pela
NEC. Imagem obtida em 14/2/2006 em:
http://www.eu.necel.com/applications/industrial/motor_control/030_general_motor_control/060_switched_reluctance/
Dewan, S. B.; Slemon, G. R. e Straughen, A.: “Power Semiconductor Drives”, John Wiley &
Sons, New York, USA, 1984.
Barton, T. H.: “The Transfer Characteristics of a Chopper Drive”. IEEE Trans. On Industry
Applications, vol. IA-16, no. 4, Jul/Aug 1980, pp. 489-495
Apresentam-se a seguir as estruturas circuitais básicas que realizam a função de, a partir
de uma fonte de tensão fixa na entrada, fornecer uma tensão de valor diferente e, eventualmente
variável na saída. Neste caso, diferentemente do que se viu para os conversores para
acionamento de máquinas de corrente contínua, existe um filtro capacitivo na saída, de modo a
manter, sobre ele, a tensão estabilizada.
iT iL
T
L +
iD Ro
E vD D Co Vo
Io
Se a corrente pelo indutor não vai a zero durante a condução do diodo, diz-se que o
circuito opera no modo de condução contínua. Caso contrário tem-se o modo descontínuo. Via
de regra, prefere-se operar no modo de condução contínua devido a haver neste caso uma
relação bem determinada entre a largura de pulso e a tensão média de saída. A figura 5.2 mostra
as formas de onda típicas de ambos os modos de operação.
tT t t2 tx Iomax
T
Δ Io Io
i
L
Io
iD
i
T
E E
Vo vD
Vo
0 τ
0 τ Fi
gura 5.2 Formas de onda típicas nos modos de condução contínua e descontínua
vL
V1
A1
t1 τ
A2
V2
A1 = A 2
(5.1)
V1 ⋅ t 1 = V2 ⋅(τ − t 1)
(E − Vo)⋅ t T = Vo ⋅(τ − t T )
Vo t T (5.2)
= ≡δ
E τ
A corrente do indutor será descontínua quando seu valor médio for inferior à metade de
seu valor de pico (Io<ΔIo/2). A condição limite é dada por:
ΔI o ( E − Vo) ⋅ t T ( E − Vo) ⋅ δ ⋅ τ
Io = = = (5.3)
2 2⋅L 2⋅L
Vo δ
= (5.5)
E t
1− x τ
I o max ⋅ δ
Ii = (corrente média de entrada) (5.6)
2
( E − Vo) ⋅ t T
I o max = (5.7)
L
Vo Ii I o max ⋅ δ ( E − Vo) ⋅ δ 2 ⋅ τ
= = =
E Io 2 ⋅ Io 2 ⋅ Io ⋅ L
Vo 2 ⋅ L ⋅ Ii
= 1− (5.8)
E E ⋅ τ ⋅ δ2
E
Vo = (5.9)
2 ⋅ L ⋅ Io
1+
E ⋅ τ ⋅ δ2
L ⋅ Io
K= (5.10)
E⋅τ
Vo δ2
= 2 (5.11)
E δ +2⋅K
1± 1− 8 ⋅ K
δ crit = (5.12)
2
0.75
K=.1
Vo/E K=.01 K=.05
0.5
0.25
Cond. contínua
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
δ
Figura 5.4 Característica de controle do conversor abaixador de tensão nos modos de condução
contínua e descontínua.
1
Cond. contínua
δ=0,8
0.8
δ=0,6
0.6
Vo/E δ=0,4
Cond. descontínua
0.4
δ=0,2
0.2
0
0
E.τ
Io 8L
Figura 5.5 Característica de saída do conversor abaixador de tensão nos modos de condução
contínua e descontínua.
5.1.3 Dimensionamento de L e de C
Da condição limite entre o modo de condução contínua e descontínua, tem-se:
( E − Vo) ⋅ τ ⋅ δ
I o min = (5.14)
2⋅L
E ⋅(1 − δ)⋅δ ⋅ τ
L min = (5.15)
2 ⋅ Io(min)
Quanto ao capacitor de saída, ele pode ser definido a partir da variação da tensão
admitida, lembrando-se que enquanto a corrente pelo indutor for maior que Io (corrente na
carga, suposta constante) o capacitor se carrega e, quando for menor, o capacitor se descarrega,
levando a uma variação de tensão ΔVo.
1 ⎡ τ ⎤ ΔIo τ ⋅ ΔIo
ΔQ = ⋅ ⋅ = (5.16)
2 ⎢⎣ 2 ⎥⎦ 2 8
A variação da corrente é:
(E − Vo)⋅ t T E ⋅ δ ⋅ τ ⋅(1 − δ)
ΔIo = = (5.17)
L L
ΔQ τ 2 ⋅ E ⋅ δ ⋅(1 − δ)
ΔVo = = (5.18)
Co 8 ⋅ L ⋅ Co
Logo,
Vo ⋅(1 − δ)⋅ τ 2
Co = (5.19)
8 ⋅ L ⋅ ΔVo
Muitas vezes o limitante para a ondulação da tensão não é a capacitância, mas sim a
resistência série equivalente (Rse) do capacitor. Tal resistência produz uma queda de tensão que
se soma à queda na capacitância, podendo ser dominante. A redução de Rse é feita pela
colocação em paralelo de vários capacitores.
E ⋅ t T (Vo − E)⋅(τ − t T )
ΔIi = = (5.20)
L L
E
Vo = (5.21)
1− δ
limite, no qual as perdas nestes elementos resistivos se tornam maiores do que a energia
transferida pelo indutor para a saída.
vL
Io
L iD D
iL +
iT
Ro
E vT T Co Vo
Io i D Io
iT
Vo Vo
vT E
E
0 τ 0 τ
Figura 5.7 Formas de onda típicas de conversor elevador de tensão.
Nota-se que a corrente de entrada é a própria corrente pelo indutor e que a corrente
média pelo diodo é a corrente da carga (já que a corrente média pelo capacitor é nula).
1 − tx τ
Vo = E ⋅ (5.22)
1 − δ − tx τ
E2 ⋅ τ ⋅ δ2
Vo = E + (5.23)
2 ⋅ L ⋅ Io
Vo δ2
= 1+ (5.24)
E 2⋅K
1± 1− 8 ⋅ K
δ crit = (5.25)
2
K=.01
40
30
Vo/E cond. descontínua K=.02
20
10 K=.05
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8
δ
Figura 5.8 Característica estática do conversor elevador de tensão nos modos de condução
contínua e descontínua, para diferentes valores de K.
10
cond. contínua
6
δ=.8
Vo/E cond.
4 descontínua
δ=.6
2 δ=.4
δ=.2
0
0 0.04 0.08 0.12 0.16 0.2
Io E.τ
8.L
Figura 5.9 Característica de saída do conversor elevador de tensão.
5.2.3 Dimensionamento de L e de C
O limiar para a condução descontínua é dado por:
δτ τ
Io(max)⋅δ ⋅ τ
Co = (5.29)
ΔVo
Neste conversor, a tensão de saída tem polaridade oposta à da tensão de entrada. A figura
5.10 mostra o circuito.
Quando T é ligado, transfere-se energia da fonte para o indutor. O diodo não conduz e o
capacitor alimenta a carga. Quando T desliga, a continuidade da corrente do indutor se faz pela
condução do diodo. A energia armazenada em L é entregue ao capacitor e à carga. Tanto a
corrente de entrada quanto a de saída são descontínuas. A figura 5.11. mostra as formas de onda
nos modos de condução contínua e descontínua (no indutor).
vT
D
iD
iT T
vL L Vo
E Co Ro
iL Io
+
E ⋅ t T Vo ⋅ (τ − t T )
= (5.30)
L L
E ⋅δ
Vo = (5.31)
1− δ
tT tT t2 tx
ΔI iL
Io i D Io
iT
E+Vo E+Vo
vT
E E
0 τ
0 τ
(a) (b)
Figura 5.11 Formas de onda do conversor abaixador-elevador de tensão operando em condução
contínua (a) e descontínua (b).
E ⋅δ
Vo = (5.32)
1 − δ − tx τ
A corrente máxima de entrada, que é a corrente pelo transistor, ocorre ao final do intervalo de
condução do transistor:
E ⋅ tT
Ii max = (5.33)
L
Ii max ⋅ t T
Ii = (5.34)
2⋅τ
Io ⋅ Vo
Ii = (5.35)
E
E2 ⋅ τ ⋅ δ2
Vo = (5.36)
2 ⋅ L ⋅ Io
E2 ⋅ τ ⋅ δ2
Po = (5.37)
2⋅L
Vo δ2
= (5.38)
E 2⋅K
1± 1− 8 ⋅ K
δ crit = (5.39)
2
50
40 K=.01
cond. descontínua
30
Vo/E K=.02
20
10 K=.05
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8
δ
Figura 5.12 Característica estática do conversor abaixador-elevador de tensão nos modos de
condução contínua e descontínua, para diferentes valores de K.
Na figura 5.13 tem-se a variação da tensão de saída com a corrente de carga. Note-se que
a condução descontínua tende a ocorrer para pequenos valores de Io, levando à exigência da
garantia de um consumo mínimo. Existe um limite para Io acima do qual a condução é sempre
contínua e a tensão de saída não é alterada pela corrente.
10
cond.
2
descontínua δ=.6
δ=.4
0 δ=.2
0 0.04 0.08 0.12 0.16 0.2
Io E. τ
8.L
Figura 5.13 Característica de saída do conversor abaixador-elevador de tensão.
5.3.3 Cálculo de L e de C
O limiar entre as situações de condução contínua e descontínua é dado por:
ΔI L ⋅ (τ − t T ) Vo ⋅ (τ − t T ) ⋅ (1 − δ) Vo ⋅ τ ⋅ (1 − δ) 2
Io = = = (5.40)
2⋅τ 2⋅L 2⋅L
E ⋅ τ ⋅ δ ⋅(1 − δ)
L min = (5.41)
2 ⋅ Io(min)
Io(max)⋅ τ ⋅ δ
Co = (5.42)
ΔVo
I L1 VC1 I L2
+
L1 C1 L2 Ro
Co
E T D Vo
Em regime, como as tensões médias sobre os indutores são nulas, tem-se: VC1=E+Vo.
Com o transistor desligado, iL1 e iL2 fluem pelo diodo. C1 se carrega, recebendo energia
de L1. A energia armazenada em L2 é enviada à saída.
Quando o transistor é ligado, D desliga e iL1 e iL2 fluem por T. Como VC1>Vo, C1 se
descarrega, transferindo energia para L2 e para a saída. L1 acumula energia retirada da fonte.
A figura 5.15 mostra as formas de onda de corrente nos modos de condução contínua e
descontínua. Note-se que no modo descontínuo a corrente pelos indutores não se anula, mas sim
ocorre uma inversão em uma das correntes, que irá se igualar à outra. Na verdade, a
descontinuidade é caracterizada pelo anulamento da corrente pelo diodo, fato que ocorre
também nas outras topologias já estudadas.
I1
Ix
i L2 i
L2
I2
vC1 -Ix
V1 tT t2 tx
tT
τ
Assumindo que iL1 e iL2 são constantes, e como a corrente média por um capacitor é nula
(em regime), tem-se:
I L2 ⋅ t T = I L1 ⋅(τ − t T ) (5.43)
I L1 ⋅ E = I L2 ⋅ Vo (5.44)
E ⋅δ
Vo = (5.45)
1− δ
5.4.1 Dimensionamento de C1
C1 deve ser tal que não se descarregue totalmente durante a condução de T.
Considerando iL1 e iL2 constantes, a variação da tensão é linear. A figura 5.16 mostra a tensão no
capacitor numa situação crítica.
v
C1
2VC1
V C1
tT τ t
Figura 5.16. Tensão no capacitor intermediário numa situação crítica.
VC1 = E + Vo (5.46)
Na condição limite:
2 ⋅(E + Vo)
Io = I L2 = C1 ⋅ (5.47)
tT
5.4.2 Dimensionamento de L1
Considerando C1 grande o suficiente para que sua variação de tensão seja desprezível,
L1 deve ser tal que não permita que iL1 se anule. A figura 5.17 mostra a corrente por L1 numa
situação crítica.
L1 ⋅ I L1max
E= (5.49)
tT
E+Vo
+ i
L1
L1
I
E L1max
t τ
T
Figura 5.17 Corrente por L1 em situação crítica.
I L1 max
Ii = I L1 = (5.50)
2
Quando T conduz:
E ⋅ tT
L1 = (5.51)
2 ⋅ Ii
E ⋅ τ ⋅ (1 − δ)
L1min = (5.52)
2 ⋅ Io(min)
5.4.3 Cálculo de L2
Analogamente à análise anterior, obtém-se para L2:
E⋅δ⋅τ
L 2 min = (5.53)
2 ⋅ Io(min)
E ⋅ δ ⋅ τ2
Co = (5.54)
8 ⋅ L 2 ⋅ ΔVo
L1 D +
C1
Vo
E L2 Co
T Ro
O conversor Zeta, cuja topologia está mostrada na figura 5.19, também possui uma
característica abaixadora-elevadora de tensão. Na verdade, a diferença entre este conversor, o
Ćuk e o SEPIC é apenas a posição relativa dos componentes.
Aqui a corrente de entrada é descontínua e a de saída é continua. A transferência de
energia se faz via capacitor. A indutância L1 pode ser a própria indutância de magnetização na
versão isolada. A operação no modo descontínuo também se caracteriza pela inversão do sentido
da corrente por uma das indutâncias. A posição do interruptor permite uma natural proteção
contra sobrecorrentes.
T C1 L2 Ro
L1 D Co
E Vo
N1 N2
L1 L2
C1 C2
E T Co
V1 V2 D Vo
N2 E ⋅ δ
Vo = ⋅ (5.55)
N1 (1 − δ)
O balanço de carga deve se verificar para C1 e C2. Com N1=N2, C1=C2, tendo o dobro
do valor obtido pelo método de cálculo indicado anteriormente no circuito sem isolação. Para
outras relações de transformação deve-se obedecer a N1.C1=N2.C2, ou ΔV1.C1=ΔV2.C2.
Note que quando T conduz a tensão em N1 é VC1=E (em N2 tem-se VC1.N2/N1). Quando
D conduz, a tensão em N2 é VC2=Vo (em N1 tem-se VC2.N1/N2). A corrente pelos enrolamentos
não possui nível contínuo e o dispositivo comporta-se, efetivamente, como um transformador.
L1 D +
C1 T C1 L2 Ro
+
Lp Ls Co Lp Ls D Co
E T Vo E Vo
Ro
(a) (b)
Figura 21 Conversores SEPIC (a) e Zeta (b) isolados.
Note-se que as correntes médias nos enrolamentos não são nulas, levando à necessidade
de colocação de entreferro no "transformador".
A tensão de saída, no modo contínuo de condução, é dada por:
N2 E ⋅ δ
Vo = ⋅ (5.56)
N1 (1 − δ)
D
T
E Co Vo
L1
N1 N2
Figura 5.22 Conversor fly-back
D2 D1 L
+
E T D3 Co Vo
N1 N2 N3
E
T . Va
Vp
N1
.
A1
Vp
tT τ
N2 A2
D
Vb A1=A2
E( N1 + N 2) E( N1 + N 2)
Va = Vb = (5.57)
N1 N2
..
E
2⋅δ ⋅ E
Vo = (5.58)
n
Vce1
T1
I c1
.. n:1
I D1 D1
. L io
. +
V1=E E/n Co Ro Vo
. .. .. .
E E/n
T2 I c2 I D2 D2
O ciclo de trabalho deve ser menor que 0,5 de modo a evitar a condução simultânea dos
transistores. n é a relação de espiras do transformador.
Os transistores devem suportar uma tensão com o dobro do valor da tensão de entrada.
Outro problema deste circuito refere-se à possibilidade de saturação do transformador caso a
condução dos transistores não seja idêntica (o que garante uma tensão média nula aplicada ao
primário). A figura 5.27 mostra algumas formas de onda do conversor.
T1/D2 D1/D2 T2/D1 D1/D2
V1 δ1
+E
-E
Ic1 δ2
I
D1
Vce1 2E
E
io
Io
transformador. Este capacitor deve ser escolhido de modo a evitar ressonância com o indutor de
saída e, ainda, para que sobre ele não recaia uma tensão maior que um pequeno percentual da
tensão de alimentação (durante a condução de cada transistor).
.
. . L
.
..
E/2 +
. .
T1
Co
.
Vo
E/2 .. .
T2 .
Figura 5.28 Conversor em meia-ponte
.
. .
. . L
.
. .. +
.
T1 T2
Co
Vo
E .. .
.
. .
T3 . T4 .
.
Figura 5.29 Conversor em ponte completa.
Pelas funções indicadas anteriormente, tanto para o conversor elevador de tensão quanto
para o abaixador-elevador (e para o Ćuk, SEPIC e Zeta), quando o ciclo de trabalho tende à
unidade, a tensão de saída tende a infinito. Nos circuitos reais, no entanto, isto não ocorre, uma
vez que as componentes resistivas presentes nos componentes, especialmente nas chaves, na
DSCE – FEEC – UNICAMP 2009
5-20
Eletrônica de Potência - Cap. 5 J. A. Pomilio
fonte de entrada e nos indutores, produzem perdas. Tais perdas, à medida que aumenta a tensão
de saída e, consequentemente, a corrente, tornam-se mais elevadas, reduzindo a eficiência do
conversor. As curvas de Vo x δ se alteram e passam a apresentar um ponto de máximo, o qual
depende das perdas do circuito.
A figura 5.30 mostra a curva da tensão de saída normalizada em função da largura do
pulso para o conversor elevador de tensão.
Se considerarmos as perdas relativas ao indutor e à fonte de entrada, podemos redesenhar
o circuito como mostrado na figura 5.31.
Para tal circuito, a tensão disponível para alimentação do conversor se torna (E-Vr),
podendo-se prosseguir a análise a partir desta nova tensão de entrada. A hipótese é que a
ondulação da corrente pelo indutor é desprezível, de modo a se poder supor Vr constante.
O objetivo é obter uma nova expressão para Vo, em função apenas do ciclo de trabalho e
das resistências de carga e de entrada. O resultado está mostrado na figura 5.32.
40
Vo( d )
20
Vr
Ii
RL L Io
E E-Vr Co +
Ro Vo
E − Vr
Vo = (5.59)
1− δ
Vr = R L ⋅ Ii
(5.60)
Vo = Ro ⋅ Io
Io = Ii ⋅(1 − δ) (5.61)
R L ⋅ Io R L ⋅ Vo
Vr = = (5.62)
1− δ (1 − δ)⋅ Ro
R L ⋅ Vo
E−
(1 − δ)⋅ Ro E R L ⋅ Vo
Vo = = − (5.63)
1− δ 1 − δ Ro ⋅(1 − δ) 2
Vo 1− δ
= (5.64)
E 2R
(1 − δ) + L
Ro
Vo( d )
2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
d
Figura 5.32 Característica estática de conversor elevador de tensão, no modo contínuo,
considerando as perdas devido ao indutor.
G. Chryssis: “High Frequency Switching Power Supplies: Theory and design”. McGraw-Hill,
New York, 1984.
E. R. Hnatek: “Design of Solid State Power Supplies”. Van Nostrand Reinhold, New York, 3rd
Edition, 1989.
Serão estudados neste capítulo os conversores CC-CA que fornecem em suas saídas
tensões com freqüência fixa, para aplicação como fonte de tensão, especialmente em fontes de
alimentação ininterrupta (chamadas de “no-break” ou “UPS - Uninterruptible Power Supplies”,
em inglês).
Qualquer sistema no qual o fornecimento da energia elétrica não pode ser interrompido
deve prever uma fonte de emergência para supri-lo. Quando a potência instalada é muito grande
tem-se, em geral, um sistema de acionamento imediato, alimentado a partir de baterias, e um
sistema motor-gerador que, por necessitar de alguns minutos para estar em condições ideais de
operação, não pode ser usado de imediato. Tal arranjo é usado, por exemplo, em centrais
telefônicas, hospitais, etc.
Quando as cargas críticas são distribuídas, como no caso de microcomputadores, podem-
se usar UPSs modulares, de acionamento imediato, e capazes de manter a operação do
equipamento por um tempo suficiente para que não sejam perdidas operações que estavam em
curso (tipicamente os tempos são da ordem de dezenas de minutos).
Além disso, os sistemas mais modernos devem ter a capacidade de trocar informações
com os computadores, de forma a otimizar seu funcionamento, mas isto não será tema deste
curso.
Interessam aqui as topologias empregadas na realização dos conversores de potência que,
a partir de uma fonte CC produzem uma saída alternada, seja ela senoidal ou não.
Figura 6.1 Envelope de tolerância de tensão típico para sistema computacional (adaptado da
norma IEEE 466). Curva CBEMA (acima) e curva ITIC (abaixo).
Uma outra definição em termos da tensão suprida é a Distorção Harmônica Total (THD)
que tem um limite de 5%. Além disso, para alimentação trifásica, tolera-se um desbalanceamento
entre as fases de 3 a 6%. No que se refere à freqüência, tem-se um desvio máximo admissível de
+0,5Hz (em torno de 60Hz), com uma máxima taxa de variação de 1Hz/s.
Retificador Inversor
Equipamento
Linha
Chave estática
("by-pass")
Bateria
Retificador Inversor
Equipamento
Linha
Chave estática
("by-pass")
Bateria
Linha B A Equipamento
L
Inversor
Carregador
Bateria
O fato de não fazer uso de dupla conversão, ou seja, o retificador não está inserido na
alimentação da carga, faz com que o rendimento do conjunto seja superior ao da estrutura
“Inversor prioritário”, de modo a ser aplicável em potências mais elevadas.
eficaz, mas que não traz maiores conseqüências. Dado o espectro da onda produzida, haverá um
maior aquecimento em transformadores e indutores eventualmente presentes, mas que, dado o
curto prazo de atuação da UPS, em geral não causam maiores problemas.
Em sistemas de maior porte e criticidade são usados inversores com saída senoidal.
6.3.3 Paralelismo
Conectar em paralelo duas ou mais UPSs é necessário quando se deseja ampliar a
potência instalada ou aumentar a confiabilidade do sistema.
No primeiro caso, o fator determinante é o econômico, quando é mais barato utilizar uma
UPS adicional para alimentar um acréscimo de carga do que trocar todo o sistema já existente.
No outro caso, para cargas muito críticas, a redundância torna-se necessária.
As questões a serem consideradas são diversas:
• deve-se garantir que as tensões de saída sejam idênticas e que as correntes sejam igualmente
distribuídas;
• em caso de falha de qualquer uma das UPS, as demais devem ser capazes de manter o
equipamento crítico em operação;
• para manter a identidade das tensões, uma das UPS deve produzir a referência para as demais;
• em caso de falha, uma outra deve assumir tal função.
6.4.1 Retificador
O retificador, além de produzir a tensão cc que alimenta o inversor tem também como
função manter as baterias carregadas.
As baterias serão adequadamente carregadas desde que a tensão de saída do retificador
seja um pouco superior à tensão nominal das baterias, de modo a suprir as perdas devidas às
quedas resistivas presentes. Tensões menores não permitirão um processo adequado de recarga,
enquanto tensões muito elevadas podem produzir correntes excessivas, levando à eletrólise.
Caso as baterias estejam muito descarregadas, é possível que o retificador tenha seu
limite de corrente atingido. Em tal caso, a recarga é feita a corrente constante, até que a tensão
suba a níveis adequados.
Considerando adicionalmente a possibilidade de variação da tensão da linha, pode-se
concluir que o retificador deve ser do tipo controlado. A solução mais simples e barata é usar um
retificador a tiristores, com controle da tensão de saída através da variação do ângulo de disparo,
como mostrado na figura 6.3.
300V
Lf +
Vr
200V
Vr Cf Vo
100V
0V
0s 5ms 10ms 15ms 20ms
Baterias
Figura 6.3 Retificador controlado a tiristores com forma de onda de tensão típica de saída.
Recortador
Retificador Inversor Retificador Inversor
MLP
Recortador
MLP
Vo
Vo
Figura 6.5 Retificador MLP e conversor elevador de tensão para correção de fator de potência.
6.4.2 Inversor
O inversor é o principal constituinte de uma UPS, uma vez que é ele quem determina a
qualidade da energia fornecida à carga.
Deve fornecer uma tensão alternada, com freqüência, forma e amplitude invariantes, a
despeito de eventuais alterações na alimentação CC ou na carga.
A configuração básica é mostrada na figura 6.6, para um inversor trifásico. Uma saída
monofásica pode ser obtida utilizando-se apenas 2 ramos, ao invés de 3.
Vcc Vca
D2 T2 D1 T1 V
S
Ia
+E
A T2/T3 IA
Vs Carga
E
B Monofásica T1/T4
-E
D1 D2
D4 T4 D3 T3 D4 D3
Figura 6.7. Inversor monofásico e forma de onda quadrada de saída (carga indutiva).
T1/T4
-E D1/D4 T2/D1
o o
0 120 o 180 o 300 o 360
Figura 6.8 Forma de onda quase-quadrada.
Ld
Vi Cr Vo
É possível ainda obter uma modulação a 3 níveis (positivo, zero e negativo). Este tipo de
modulação apresenta um menor conteúdo harmônico, como mostra a figura 6.11. Um sinal de 3
níveis é ligeiramente mais complicado para ser gerado analogicamente.
Uma maneira de fazê-lo é de acordo com a seguinte seqüência:
• durante o semiciclo positivo, T1 permanece sempre ligado;
• o sinal MLP é enviado a T4 e o mesmo sinal barrado é enviado a T2.
• no semiciclo negativo, quem permanece conduzindo é T3,
• o sinal MLP é enviado a T2 e o sinal barrado vai para T4.
Desta forma, na presença de uma carga indutiva (portanto com a corrente atrasada em
relação à tensão), é possível manter sobre a carga uma onda efetivamente modulada em largura de
pulso, de modo que, depois de filtrada, recupere-se o sinal de referência. Deve-se prever, neste caso,
um atraso nas bordas de subida em todas as comutações do sinal MLP (e não apenas na passagem
de T1/T3). Estes atrasos introduzem uma pequena distorção no sinal MLP, uma vez que pulsos
muito estreitos serão absorvidos pelo atraso imposto e pelos atrasos normais do circuito acionador.
400V
-400V
400V
-400V
10ms 15ms 20ms 25ms 30ms 35ms 40ms
200V
0V
200V
0V
0Hz 5KHz 10KHz 15KHz 20KHz
Figura 6.11. Formas de onda da tensão de fase e de linha em inversor trifásico em semi-ponte.
Indicam-se ainda os respectivos sinais MLP filtrados. Espectro dos sinais MLP de 2 e 3 níveis.
A obtenção de uma saída que recupere a onda de referência é facilitada pela forma do
espectro. Note-se que, após a componente espectral relativa à referência, aparecem componentes
nas vizinhanças da freqüência de chaveamento. Ou seja, um filtro passa baixas com freqüência de
corte acima e 50/60 Hz é perfeitamente capaz de produzir uma atenuação bastante efetiva em
componentes na faixa dos kHz. Na figura 6.11 tem-se também as formas de onda filtradas. Uma
redução ainda mais efetiva das componentes de alta freqüência é obtida com o uso de filtro de
ordem superior.
O uso de um filtro não amortecido pode levar ao surgimento de componentes oscilatórias na
freqüência de ressonância, que podem ser excitadas na ocorrência de transitórios na rede ou na
carga. Em regime elas não se manifestam, uma vez que o espectro da onda MLP não as excita. Os
menores valores dos elementos de filtragem tornam a resposta dinâmica deste sistema mais rápida
que as anteriores.
Quando se trata de um inversor trifásico, 2 arranjos podem ser feitos: utilizando 3 inversores
monofásicos (o que exige 12 transistores, e é chamado de ponte completa) ou um arranjo chamado
de semiponte, com 6 transistores, como o mostrado na figura 6.13.
Vdc
2
a b c
N
Vdc
2
Figura 6.14 Inversor trifásico de 5 níveis com grampeamento por diodos e sinais de controle e de
saída.
Vna
V2 a
V1a
Figura 6.15. Conversor multinível monofásico composto por células inversoras monofásicas em
cascata.
Na figura 6.16 tem-se um diagrama esquemático do conversor e em 6.17 tem-se uma
forma de onda deste tipo. Nota-se que a distorção harmônica é reduzida, embora existam
componentes espectrais em baixa freqüência. Os filtros necessários à obtenção de uma onda
senoidal devem ter uma freqüência de corte baixa, uma vez que as componentes harmônicas
apresentam-se em múltiplos da freqüência da rede. No entanto, a atenuação não precisa ser muito
grande, uma vez que as amplitudes das harmônicas são pequenas.
Inversor onda
V3 quase-quadrada V3
ou PWM
Inversor onda
V1 V1
quase-quadrada
Circuito de Circuito de
Acionamento Acionamento
Inversor Rede
Detector de
Corrente zero
Carga
Figura 6.19 Tensão de saída e a corrente da rede com carga resistiva na transição da alimentação
da rede para baterias.
130
120
110
.
100
84 90 96 102 108 114 120 126 132 138 144 150
Figura 6.21. Regulação de tensão de saída em função da tensão de entrada, com carga resistiva.
Figura 6.22. Tensão de saída e corrente da rede com carga resistiva na transição da alimentação
da rede para baterias.
Figura 6.24. Regulação de tensão de saída em função da tensão de entrada, com carga resistiva.
David C. Griffith: “Uninterruptible Power Supplies”, Marcel Dekker, Inc., NY, USA
Uma máquina de indução trifásica possui enrolamentos de estator nos quais é aplicada a
tensão alternada de alimentação. O rotor pode ser composto por uma gaiola curto-circuitada ou
por enrolamentos que permitam circulação de corrente. De qualquer forma, por efeito
transformador, o campo magnético produzido pelos enrolamentos do estator induz correntes no
rotor, de modo que, da interação de ambos campos magnéticos será produzido o torque que
levará a máquina à rotação.
Dada a característica trifásica da alimentação do estator e à distribuição espacial dos
enrolamentos, o campo produzido pelo estator é girante, ou seja, sua resultante possui um
movimento rotacional. O campo produzido pelas correntes induzidas no rotor terá a mesma
característica, procurando sempre acompanhar o campo girante do estator.
Se o rotor girar na mesma velocidade do campo girante, não haverá corrente induzida,
uma vez que não haverá variação de fluxo pelas espiras do rotor. Não havendo corrente, não
haverá torque. Desta análise qualitativa pode-se concluir que a produção de torque no eixo da
máquina deriva do fato de que a velocidade do rotor ser sempre diferente do que a velocidade do
campo girante. A figura 7.1 ilustra a formação do campo girante.
A corrente induzida no rotor possui uma freqüência que é a diferença das freqüências
angulares do campo girante e do rotor. Assim, na partida, com a máquina parada, as correntes
serão de 60Hz (supondo esta a freqüência de alimentação da máquina). À medida que a máquina
ganha velocidade, tal freqüência vai caindo, até chegar, tipicamente, a poucos Hz, quando atingir
a velocidade de regime.
A velocidade angular do campo girante depende, além da freqüência de alimentação, do
chamado número de pólos da máquina. O número de pólos indica quantos enrolamentos,
deslocados espacialmente (simetricamente) no estator, são alimentados pela mesma tensão de
fase. Assim, se 3 enrolamentos (1 para cada fase) estiverem dispostos num arco de 180 graus e
outros 3 enrolamentos ocuparem os outros 180 graus do perímetro do estator, diz-se que esta é
uma máquina de 4 pólos (ou 2 pares de pólos).
f c b d f
φa 0
a c e
S
g b
N
-1.0
a
ω φc
φc φb φc φb
N S N
φa φa φa φa
S S
S N
N
φb φc φb ω φc
ω
Sendo p o número de pólos e ω a freqüência angular (em rd/s) das tensões de alimentação
da máquina, a velocidade de rotação do campo girante, chamada de velocidade síncrona, é dada
por:
2⋅ω
ωs = (7.1)
p
φ ( t ) = φ m ⋅ cos(ω m ⋅ t + δ − ω s ⋅ t ) (7.2)
A tensão induzida por fase nos enrolamentos do rotor é (supondo rotor bobinado):
dφ
e r (t) = N r ⋅ = − N r ⋅ φ m ⋅ (ω s − ω m ) ⋅ sin[(ω s − ω m ) ⋅ t − δ] (7.3)
dt
e r ( t ) = − s ⋅ 2 ⋅ E r ⋅ sin( s ⋅ ω s ⋅ t − δ) (7.4)
( ωs − ω m )
s= (7.5)
ωs
+ + + +
R 'r
s.Er R 'r Vs Es Er
s
I'r Is Ns Nr I'r
(b)
(a)
jXs Rs jXr
+ Im
Rr
Vs + s
Vm=Es Rm jXm
Is Ir
(c)
Figura 7.3 Modelos circuitais para motor de indução: a) circuito do rotor;
b) com rotor e estator separados, c) com rotor refletido ao lado do estator.
s⋅ E r
I 'r = (7.5)
R 'r + j ⋅ s ⋅ X 'r
Er
I 'r = (7.5.a)
R 'r
+ j ⋅ X 'r
s
O modelo do rotor pode, então, ser modificado, a fim de que o escorregamento afete
apenas a resistência do rotor, como se vê na figura 7.3.b, onde se inclui também um circuito
equivalente para o estator.
Refletindo o lado do rotor para o do estator, tem-se o circuito equivalente mostrado em
7.3.c. Indica-se nesta figura a reatância de magnetização, Xm e a resistência relativa às perdas no
ferro da máquina, Rm. A resistência do enrolamento do estator é Rs e a reatância de dispersão, Xs.
As perdas no cobre podem ser estimadas por:
Ps = 3 ⋅ I s2 ⋅ R s (7.6)
Pr = 3 ⋅ I 2r ⋅ R r (7.7)
3 ⋅ Vm2 3 ⋅ Vs2
Pc = ≈ (7.8)
Rm Rm
A potência presente no entreferro da máquina, que é aquela que se transfere para o rotor,
é:
Rr
Pg = 3 ⋅ I 2r ⋅ (7.9)
s
Pd = Pg − Pr = Pg ⋅ (1 − s) (7.10)
O torque desenvolvido é:
Pd Pg
Td = = (7.11)
ωm ωs
A potência de entrada é:
Pi = Pc + Ps + Pg = 3 ⋅ Vs ⋅ I s ⋅ cos θ s (7.12)
Po = Pd − Px (7.13)
A eficiência será:
Po Pd − Px
η= = (7.14)
Pi Pc + Ps + Pg
η ≈ 1− s (7.15)
I jX R jXr
s s s
I
+ m Rr
Vs s
jXm
Zi I s= I r
− X m ⋅ ( X s + X r ) + j ⋅ X m ⋅ ( R s + R r s)
Zi = (7.16)
R s + R r s + j ⋅ ( Xm + Xs + Xr )
⎛ ⎞ Rr ⎛ ⎞
−1⎜
Rs +
s ⎟ −1 ⎜ X m + X s + X r ⎟
θm = π − tan + tan (7.17)
⎜ Xs + Xr ⎟ ⎜ Rr ⎟
⎝ ⎠ ⎝ Rs + s ⎠
Vs
Ir = 1/ 2
(7.18)
⎡⎛ ⎞ 2
2⎤
s ⎠ + ( X s + X r ) ⎥⎦
R
⎢⎜⎝ R s + ⎟
r
⎣
3 ⋅ R r ⋅ Vs2
Td = (7.19)
⎡⎛ R ⎞2 2⎤
s ⋅ ωs ⋅ ⎢⎜⎝ R s + r s ⎟⎠ + ( X s + X r ) ⎥
⎣ ⎦
A figura 7.5 mostra uma curva torque - velocidade típica para um motor alimentado a
partir de uma fonte de tensão senoidal de freqüência e amplitude fixas. Existem 3 regiões de
operação:
• tração (0<s<1)
• regeneração (s<0)
• reversão (1<s<2)
2ωs ωs 0 −ωs
Td ωm
Regeneração Tração Reversão
Tmm
Ts
0
ωs ωs ωm
ωm ωm
ωs
Tmr s
1 0.5 0 0.5 1 1.5 2
-sm sm
Figura 7.5 Característica torque-velocidade de máquina de indução.
Rr
sm = ± (7.20)
[ R s2 + (Xs + Xr ) ]
2 1/ 2
3Vs2
Tmm = (7.21)
⎡ 2⎤
2ω s ⋅ ⎢ R s + R s2 + ( X s + X r ) ⎥
⎣ ⎦
3Vs2
Tmr = (7.22)
⎡ 2⎤
2ωs ⋅ ⎢ − R s + R s2 + ( X s + X r ) ⎥
⎣ ⎦
3R r ⋅ Vs2
Td = (7.23)
⎡⎛ R ⎞⎟ 2 2⎤
s ⋅ ωs ⋅ ⎢⎜ r s + (Xs + Xr ) ⎥
⎣⎝ ⎠ ⎦
3R r ⋅ Vs2
Ts =
[ ]
(7.24)
ωs ⋅ ( R r ) + ( X s + X r )
2 2
Rr
sm = ± (7.25)
Xs + Xr
3 ⋅ Vs2
Tmm = −Tmr = (7.26)
2ωs ⋅ (X s + X r )
Td 2 ⋅ s ⋅ sm
= 2 (7.27)
Tmm s m + s 2
Ts 2⋅s
= 2 m (7.28)
Tmm s m + 1
Para s<1 e s2<<sm2, o torque normalizado pode, ainda, ser aproximado por:
Td 2s ωs − ω m
= =2 (7.29)
Tmm s m s m ⋅ ωs
⎛ s ⋅T ⎞
ωm = ωs ⋅ ⎜1 − m d ⎟ (7.30)
⎝ 2 ⋅ Tmm ⎠
0.5
0.5
0 0
0.2 0.4 0.6 0.8 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
s s
FP 0.5
0
0.05 0.1 0.15 0.2
s
Figura 7.7 Fator de potência do motor.
5Rr
0.5
Rr
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 ωs
ωm
Figura 7.8 Característica torque - velocidade para diferentes valores de resistência de rotor.
Ld
Retificador
Estator Rx Estator
Id
Rotor Rx Rotor Vd R
Vdc
Rx
(a)
(b)
Ld
Retificador Retificador
Estator
Controlado
Id
Rotor Vd Vdc Trafo Rede
(c)
Figura 7.9 Controle de velocidade por variação da resistência da armadura.
Td Torque da carga
1
100% Vs
0.5
75% Vs
50% Vs
A tensão do estator pode ser variada por meio de um controlador de tensão CA, formado
por tiristores, operando com controle de fase. Sua simplicidade justifica seu uso em sistemas de
baixa performance e potência, como ventiladores e bombas centrífugas, que precisam de baixo
torque de partida. Outra possibilidade é o uso de um inversor trifásico, operando com freqüência
constante e tensão ajustável, seja variando a tensão CC, por uso de MLP. O fato de a tensão de
partida ser reduzida permite uma limitação na corrente de partida. A figura 7.11 mostra,
esquematicamente, os acionamentos.
Rede
estator estator
Controlador
Inversor
Vcc CA
Trifásico
(a) (b)
Figura 7.11 Controle da tensão de estator por inversor (a) e controlador CA (b).
ωs = b ⋅ ωb (7.31)
b ⋅ ωb − ωm ω
s= = 1− m (7.32)
b ⋅ ωb b ⋅ ωb
3 ⋅ R r ⋅ Vs2
Td = (7.33)
⎡⎛ R ⎞2 2⎤
s ⋅ b ⋅ ω b ⋅ ⎢⎜⎝ R s + r s ⎟⎠ + ( b ⋅ X s + b ⋅ X r ) ⎥
⎣ ⎦
Td/Tm
1.2
0.8
0.6
b=1
0.4
b=1.5
0.2
b=2 b=2.5
0
0.5 1 1.5 2 2.5
ω m = ωb * b b>1
Figura 7.12 Característica torque - velocidade com controle da freqüência.
0.833
T( s , 1 ) 0.667
T( s , .8 ) 0.5
T( s , .6 )
0.333
0.167
0
0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
ω m = b * ωb b<1
Figura 7.13 Característica torque - velocidade com controle de tensão/freqüência.
Uma vez que a tensão nominal da máquina não deve ser excedida, este tipo de
acionamento aplica-se para velocidades abaixo da velocidade base. O acionador mais usual é do
tipo inversor com controle MLP ou de onda quase-quadrada, que permita ajustar
simultaneamente tensão e freqüência. Um inversor de onda quadrada necessita de uma tensão no
barramento CC variável. Para velocidades muito baixas pode-se ainda fazer uso de
cicloconversores (conversores CA-CA).
À medida que a freqüência se reduz, o fluxo de entreferro tende a diminuir devido à
queda de tensão na impedância série do estator, levando à redução na tensão aplicada sobre a
reatância de magnetização, o que conduz à necessidade de se elevar a tensão em tais situações
para se manter o torque.
jI i ⋅ X m
Ir = (7.34)
Rs + Rr + j(X m + X s + X r )
s
3R r ⋅ ( X m ⋅ I i ) 2
Td = (7.34.a)
⎡ 2
2⎤
s ⋅ ωs ⎢⎛⎜ R s + R r ⎞⎟ + (X m + X s + X r ) ⎥
⎣⎝ ⎠
s
⎦
3R r ⋅ (X m ⋅ I i ) 2
Ts =
ω [(R s + R r ) + (X m + X s + X r ) ]
(7.35)
2 2
s
Rr
sm = ± (7.36)
+(Xm + Xs + Xr )
2
R 2s
3 ⋅ L2m
Tm = ⋅ I 2i (7.37)
2( L m + L r )
I1>I2>I3 I1
I2
I3
V-
V+
V+
Retificador Inversor
Icc L
Linha
Vcc
Motor ca
Figura 7.16 Estrutura básica de sistema para acionamento em corrente de máquina ca.
Icc T1 T3 T5
C5
-Vca+
Sw
+Vab- +Vbc-
b c
a
C1 C3
D1 D3 D5
C
E
R Ls
B
E
A
E
D4 D6 N D2
-Vtr+
C4
+Vrs- +Vst-
C6 C2
T4 T6 T2
T3
θ
T5 -Icc
T4 2π
T6 2/3 Icc
θ
T2
t1 Conexão triângulo
Figura 7.18. Condução dos tiristores e formas de corrente na carga.
Icc T1 T3 T5 Icc T1 T5
C5 T3
C5
+ - + -
+ - + - + -
b c b c
a a
C1 C3 C1 C3
D1 D3 D5 D1 D3 D5
E E
C R Ls C R Ls
B B
E E
A A
E E
D4 D6 N D2 D4 D6 N D2
-Vtr+ -Vtr+
C4 C4
+Vrs- +Vst- +Vrs- +Vst-
C6 C2 C6 C2
T4 T6 T2 T4 T2
T6
(a) (b)
Icc T1 T3 T5 Icc T1 T3 T5
C5
C5
+ -
- + + - - + + -
b c b c
a a
C1 C3 C1 C3
D1 D3 D5 D1 D3 D5
E E
C R Ls C R Ls
B B
V BA E E
A A
E E
D4 D6 N D2 D4 D6 N D2
-Vtr+ -Vtr+
C4 C4
+Vrs- +Vst- +Vrs- +Vst-
C6 C2 C6 C2
T4 T6 T2 T4 T6 T2
(c) (d)
Figura 7.19. Estágios de operação do inversor fonte de corrente com tiristores.
Figura 7.20 Forma de onda típica de tensão de linha para inversor de corrente a tiristores.
Icc
+ A + B + C
E E E
Icc
Carga
Cf
S. B. Dewan, G. R. Slemon and A. Straughen: “Power Semiconductor Drives”. John Wiley &
Sons., New York, 1984
iL L Io
+
E C vc
S D
carga
iL
v
C
Io
DS
Consideremos que a carga tem uma característica indutiva, como um motor de indução.
Quando a tensão se anula, como a corrente iL é menor do que a corrente Io, o diodo D conduz,
suprindo a diferença da corrente. Durante a condução de D é enviado o sinal de comando para S
o qual entra em condução quando a corrente do indutor se torna maior do que a da carga. A
corrente tem uma variação linear neste intervalo. O interruptor é desligado (sob tensão nula)
quando a energia acumulada em L for suficiente para garantir que, no próximo ciclo, a tensão
volte a se anular.
Os inconvenientes desta estrutura são basicamente dois:
• A tensão máxima sobre os interruptores apresenta picos com o dobro do valor da tensão CC.
• Sendo possível realizar a comutação apenas nos instantes em que a tensão é nula, este
conversor não se presta ao uso de MLP.
Como vantagem pode-se citar a sua grande simplicidade, sendo possível aplicá-la em
freqüências de até 100kHz (com IGBTs)
Como não se pode usar MLP, o controle é feito por Modulação de Densidade de Pulsos -
MDP. Nesta técnica, como mostra a figura 8.3., entregam-se à carga "pacotes" de energia que
possuem uma duração constante (no caso igual ao período de ressonância). A quantidade destes
"pacotes" em um certo período (relativo à freqüência que se deseja na saída) permite alterar o
valor médio da tensão sobre a carga. A polaridade é determinada pela condução dos interruptores
da semiponte superior (tensão positiva na saída) ou da semiponte inferior (tensão negativa na
saída). Assim, a variação da tensão é discreta, enquanto em MLP é contínua.
A técnica MDP é tanto mais eficiente quanto maior a freqüência de ressonância em
relação à freqüência fundamental que se quer na saída. Estudos indicam que para uma dada
freqüência de ressonância, o conteúdo espectral do sinal de saída é equivalente ao de um
conversor MLP com freqüência de chaveamento 10 vezes menor. Ou seja, um conversor deste
tipo operando a 50kHz produz sobre a carga um conteúdo harmônico semelhante ao de um
conversor operando em MLP a 5kHz.
+
Cc K.E Sc
i L i
L L
+
E C Vc
carga
O capacitor Cc é pré-carregado com uma tensão K.E, onde K varia tipicamente entre 0,2
e 0,4 (ou seja, com uma sobre-tensão de 20% a 40%). Quando a tensão no capacitor ressonante
atinge este nível, o diodo em antiparalelo com o transistor Sc entra em condução. Cc é muito
maior que C, de modo que a tensão fica limitada. O controle adequado de Sc permite controlar a
tensão sobre Cc.
iL
Vc
(1+K)E
Is
Sc
Sc C C D(Sc)
to t1 t2 t3 t4 T
Diodos
Figura 8.5. Formas de onda no circuito ressonante.
is
Dm
Cs Cs Cs
Sm Sr Dr
T1 T3 T5 carga RL
io
E
Lr Vlink
iL Cs Cs Cs
+
Ce Ve T2 T4 T6
Como se nota, o instante de entrada em condução dos transistores da ponte deve ocorrer
durante o intervalo em que a tensão vlink é nula e o seu desligamento pode ocorrer a qualquer
momento, garantindo um comando tipo MLP.
i L
Ir1
v
link
E
Ir2
Dr
Sm Sm e Sr Sr Diodos T1 Dm, Sm, Dr
Sr T2 Dr
to t1 t2 t3 T4 t4 t5
T6
T1/T4/T6 T1/T4/T6
Ressonância
E ⋅ (2 ⋅ Ve − E) ⋅ C se
I r1 = I m1 + I 01 + (8.1)
Lr
onde I01 é o valor da corrente Io (soma das correntes positivas pelas fases da carga) no instante
t1, a qual é suposta constante no intervalo (t2-t1). Im1 é uma margem que leva em conta as perdas
no circuito ressonante e também assegura uma corrente no indutor Lr que torne o intervalo (t2-
t1), no qual a tensão se reduz, curto o suficiente. Este mesmo parâmetro é usado para manter
constante a tensão Ve. Cse é a capacitância equivalente com a qual se realiza a ressonância.
C se = 3 ⋅ C s (8.2)
2 ⋅ I r1 ⋅ Lr
( t 4 − t 2) = (8.3)
Ve
Lr deve ser escolhido como um compromisso entre um mínimo pico de corrente (valor
mínimo) e um intervalo (t4-t2) suficientemente longo (à máxima corrente), que permita ao
comando ligar os transistores da ponte.
Em algumas situações a corrente de carga pode assumir valores baixos, seja nos
cruzamentos com o zero, seja pela variação da carga propriamente dita.
Correntes baixas significam que o processo de descarga dos capacitores de “snubber” (t2-
t1) se fará lentamente, afetando a forma de onda aplicada à carga, que não será mais uma onda
“quadrada”, mas terá uma das bordas muito suavizada. Obviamente o controle MLP fica afetado.
Sintetizando, como vantagens deste circuito têm-se:
• Controle MLP;
• Redução nas perdas do circuito ressonante;
• Redução na potência reativa em circulação.
Com desvantagens cita-se:
• Necessidade de monitorar a tensão Ve e as correntes iL e Io;
• Distorção do controle MLP para baixas correntes de carga;
• O instante de entrada em condução dos transistores não é livre.
Esta estrutura pertence à família dos conversores com “polo ressonante”. Diferentemente
dos esquemas precedentes, neste caso cada ramo do inversor possui seu próprio circuito auxiliar
para a realização de comutação suave, de modo que cada ramo é livre para comutar a qualquer
instante, permitindo o uso de modulação MLP.
A desvantagem é o maior número de componentes ativos e passivos.
A figura 8.8. mostra o esquema para uma fase.
Os capacitores em paralelo com os interruptores S1 e S2, C1 e C2, permitem um
desligamento sob tensão nula, a qualquer momento. O funcionamento da estrutura deve ser tal
que, antes da condução dos interruptores, os diodos em antiparalelo conduzam, descarregando os
capacitores de “snubber”.
A sobre-corrente presente no indutor ressonante é tipicamente de 1,3 a 1,8 p.u.. A
atuação do circuito auxiliar deve se reduzir a um intervalo de 1/10 a 1/20 do ciclo de
chaveamento, o que significa que o valor RMS, apesar do maior pico de corrente, é bastante
reduzido.
D1
S1 C1
E/2 DA2 DA1 ir io
Cr/2
Cr/2
Lr
SA2 SA1 Vp
E/2
S2 C2
D2
SA2
SA1
S2
S1
i r
E
Io
0 v
p
to t2 t3 t5 t6 t7 T
t1 t4
to-t1: D2, SA2, DA1 t1-t2: S2, SA2, DA1 t2-t3: Ressonância, DA1, SA2 t3-t4: D1, SA2, DA1 t4-t5: S1, SA2, DA1
t5-t6: S1 t6-t7: Ressonância, SA1, DA2 t7-T:D2
Um outro enfoque para se obter comutação suave em topologias em ponte, estejam elas
operando como inversor ou retificador, é pelo uso de um circuito auxiliar único que nas
transições produzem uma tensão e/ou corrente nula pelo interruptor a ser ligado. Seu
funcionamento deve ser tal que seja garantida uma operação tipo MLP, ainda que dentro de
certos limites.
A figura 8.10. mostra um conversor que faz uso de um circuito auxiliar para permitir uma
entrada em condução suave dos interruptores. O desligamento suave é sempre obtido por causa
da presença dos capacitores em paralelo com as chaves. Uma estrutura trifásica também é
possível.
A fonte Vf é constituída, na verdade, por um capacitor e uma carga resistiva. Sua função
é apenas de oferecer um caminho para a absorção de alguma energia remanescente nos indutores
La e Lb quando o interruptor auxiliar Sa é aberto. Idealmente, Sa deve comutar sob corrente
nula.
O retificador mostrado opera como fonte de tensão. As indutâncias de entrada são de
valor muito mais elevado do que as indutâncias La e Lb, de modo que, durante o intervalo de
comutação pode-se considerar constante a corrente de entrada.
A figura 8.11. mostra algumas formas de onda para este conversor.
C2 D2 S2 v D1 S1
C1
La + C1
E La iLa i1 L1
Vf
Sa
Lb L2
v C4 D S4 C3 D3 S3
4
C4
Figura 8.10. Inversor MLP com circuito auxiliar para comutação suave
Vo v C1
0
Vo
v C4
Vo/2
i La
Ii
v La
-Vo/2
Sa
S1 e S4
S3
S2
to t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7 t8 t9 T
até to: D1 e D4 t0-t1: D1, D4, Sa t1-t2: Sa, S1, S4 t2-t3: Ressonância: capacitores, Sa
t3-t4: Sa, D2, D3 t4-t6: S2, S3 t6-t7: C1, C3, S2 t7-t8: D1, S2 t8-t9: C2, C4, D1 t9-T: D1, D4
Figura 8.11. Formas de onda do retificador com circuito auxiliar para comutação suave.
D. M. Divan: "The Resonant DC Link Converter: A New Concept in Static Power Conversion".
IEEE Trans. on Industry Applications, Vol 25, no. 2, Mar. 1989, pp. 317-325.
L. Malesani, P. Tenti, P. Tomasin and V. Toigo: "High Efficiency Quasi Resonant DC Link
Converter for Full-Range PWM". Proc. of APEC '92, Boston, USA.
O estudo que se segue se aplica aos inversores de corrente (aqueles que tem como
entrada uma fonte de corrente CC) e aos retificadores com saída em corrente. Os circuitos para a
realização de comutação suave empregados em ambas aplicações são, na maioria das vezes, os
mesmos. Eventualmente um mesmo circuito pode permitir a realização de comutação suave em
ambas as pontes (retificador/inversor) quando conectadas num arranjo CA/CC/CA.
Tipicamente os inversores de corrente são aplicados no acionamento de grandes
máquinas de corrente alternada, especialmente as de construção mais antiga, cuja isolação não
suporta os elevados dv/dt produzidos por inversores de tensão. Devido à alta potência, em geral
se faz uso de GTOs.
Como características desejáveis para estes circuitos de comutação suave pode-se citar:
• Mínimo número de componentes adicionais, especialmente os ativos;
• Comutação suave de todos os interruptores;
• Independência da corrente de saída e da tensão de entrada;
• Funcionamento em MLP;
• Mínima sobre-tensão em relação a um conversor MLP convencional.
Carga RL
Lb ( )
io
io
A operação em MLP pode ser obtida, não mais utilizando um link ressonante, mas com
um circuito auxiliar que garanta condições de comutação suave para os interruptores.
A figura 9.3. mostra um retificador com saída em corrente empregando um circuito para
comutação dos GTOs sob corrente nula. Um circuito análogo, apenas com a inversão na
polaridade do circuito auxiliar pode ser usado para inversores.
Lr
S1 S2 S3
Sa2
D1
Vr - + Vo Io
Cr
Sa1 D2
S4 S5 S6
(1+K)Vp Vc
0
S1 e S6
Saux
(1+K)Vp
Vo
Vi
0
-(1+K)Vp
Figura 9.4. Formas de onda da tensão no capacitor, dos sinais de comando e da tensão de saída
Saux
S1 e S6
(1+K)Vp
Vi Vo
0
-(1+K)Vp
Io I L
to t1 t2 t3 t4 t5
Lr
Zo = (9.1)
Cr
(1+ K) ⋅ Vp − Vi
> Io (9.2)
Zo
K ⋅ Vp
> Io (9.3)
Zo
O valor do capacitor deve garantir um dv/dt menor do que o máximo estabelecido para os
interruptores:
Io max
Cr >
( )
dv
dt MAX
(9.4)
(1 + K) ⋅ Vp + Vp
Lr >
( )
(9.5)
di
dt MAX
Uma outra condição que deve ser atendida é que os interruptores da ponte devem ser
desligados quando toda a corrente de saída estiver fluindo pelo capacitor (ou seja, após t1) mas
antes que a tensão vC caia abaixo de Vi, o que levaria novamente a haver corrente pela ponte.
Seja Toff o tempo necessário para o efetivo desligamento das chaves da ponte:
Io max ⋅ Toff
Cr ≥ (9.6)
K ⋅ Vp
Para assegurar um desligamento sob tensão nula para as chaves auxiliares, deve-se
assegurar que Cr tenha se descarregado totalmente durante o intervalo entre t1 e t2. Assim,
define-se um mínimo tempo que estes interruptores devem permanecer em condução, que é
aproximadamente igual ao intervalo (t2-t1). Para correntes de saída pequenas este intervalo pode
tornar-se excessivamente longo:
Cr ⋅ (1 + K ) ⋅ Vp
( t 2 − t1) min = (9.7)
Io min
S1 S2 S3 D1
u1
D2
i1 Sr
u2 i2 u Id
+ d
v Cr Lr
C
u3 i3
iL
S4 S5 S6
Figura 9.6. Topologia do conversor operando como retificador com saída em corrente
O retificador é controlado por MLP. No caso das formas de onda mostradas na seqüência,
utiliza-se uma estratégia MLP que permite a síntese de uma corrente senoidal de entrada ao
mesmo tempo em que fornece a tensão média desejada na saída. A tensão de saída do retificador
apresenta-se com 3 níveis. A corrente de entrada do retificador é uma seqüência de pulsos de
amplitude Id na freqüência de chaveamento. A forma senoidal é obtida após uma adequada
filtragem.
Transições de uma tensão mais alta para uma menor ocorrem naturalmente de maneira
suave, uma vez que o GTO que entra em condução se encontra reversamente polarizado, sendo
necessário que antes de sua efetiva entrada em condução o respectivo capacitor se descarregue.
Consideremos o intervalo τ indicado na figura 9.7., no qual a tensão ui1 é positiva e a
maior em módulo.
u i1
0V
u i2 u i3
τ
A figura 9.8. mostra a forma da tensão de saída, ud, durante este intervalo. O ciclo de
trabalho, nesta simulação, foi feito constante por facilidade. Note-se a existência de corrente
pelas 3 fases em cada período de chaveamento. O pico negativo presente na tensão de saída tem
amplitude pouco superior à máxima tensão entre fases, bem como a sobre-tensão positiva.
A figura 9.9. mostra os sinais de comando para os interruptores e um detalhe da tensão
de saída durante um período de chaveamento.
Resonant
commutation
u d
u i1-u i2
u i1 -u i3
T
τ
i1
0
i2 0
i3 0
Consideremos a situação mostrada nas figuras 9.8. e 9.9. em que conduzem inicialmente
S1 e S5. A tensão na saída é a máxima tensão de linha de entrada (ui1-ui2). Quando S5 for
desligado, S6 deve entrar em condução. Como ui2 está mais negativa que ui3, o GTO relativo a
S6 está com seu terminal de anodo mais negativo do que o terminal de catodo, ou seja, está
reversamente polarizado. A presença de um sinal de gate não o leva à condução. O que ocorre
com o desligamento de S5 é que o capacitor C6 se descarrega (enquanto C5 se carrega) com a
passagem da corrente de saída até que, ao zerar sua tensão, permite a efetiva entrada em
condução de S6.
O mesmo comportamento ocorre quando S6 é desligado e S4 deve conduzir, realizando o
intervalo de livre-circulação.
Ou seja, transições de uma tensão maior para uma menor produzem naturalmente
comutações suaves. O problema está na transição inversa, ou seja, na passagem para uma tensão
mais alta. Esta passagem se faz com o auxílio do circuito auxiliar, como descrito a seguir.
T
S1
S5
S6
S4
u d
0
S1 S5 S1 S6 S1 S4
Figura 9.9. Sinais de comando dos interruptores e tensão de saída durante período de
chaveamento.
iL
Id
0
u
C
u (S1)
0
-u i u (S5)
T0 T1 T2 T3 T4 T5 T6 T7
C1 C2 C3
D1
S1 S2 S3
D2
Sr
+
Id Id
uC
S4 S5 S6 -
C4 C5 C6
(a) (b)
Figura 9.11. Configuração do circuito nos intervalos (T0-T1) e (T1-T2)
Id Id
IL IL
(a) (b)
Figura 9.12. Configuração do circuito nos intervalos (T2-T4) e (T4-T5)
Id Id
(a) (b)
Figura 9.13. Configuração do circuito nos intervalos (T5-T6) e (T6-T7)
v* ≥ U (9.8)
Esta última condição é determinada em função do atraso previsto para o acionamento dos
GTOs devido ao processamento do sinal de comando.
O valor do pico de tensão na saída é dado por:
u dp = v *2 + ( Z o ⋅ I d ) 2 (9.10)
• Impedância ressonante:
Lr
Zo = (9.11)
Ce
• Capacitância equivalente:
Ce = C r + 32 Cs (9.12)
• Freqüência de ressonância:
1
ωo = (9.13)
Lr .Ce
U
Zo = γ M2 − 1 (9.16)
I d max
Pode-se então calcular γm e determinar uma freqüência de ressonância que satisfaça à eq.
(9.9).
⎛ 1 ⎞
π − 2 ⋅ arcsin⎜ ⎟
⎝γm ⎠
ωo = (9.17)
Δt d
ud
u s1
iL
uC
Lf id
S1 S2 S3
iL carga
e1
+
Lr i1
Cr v e2
C
ud Sr i2
e3
D2
i3
S4 S5 S6
D1
Figura 9.16. Inversor de corrente com circuito auxiliar para comutação ZVS
T
S5
S1
S3
S2
ud S1 S5 S3 S5 S2 S5
0
u"
u' d
d
Figura 9.17. Formas de onda dos sinais de comando e da tensão de entrada do inversor, numa
situação de fluxo de potência da carga para o retificador.
Y. Murai and T. A. Lipo: "High-Frequency Series Resonant DC Link Power Conversion". Proc.
of IEEE-IAS Annual Meet., 1988, pp. 772-779.
D. Ciscato, L. Malesani, L. Rossetto, P. Tenti, G.L. Basile, M. Pasti and F. Voelker: "PWM
Rectifier with Low DC Voltage Ripple for Magnet Supply". IEEE Trans. On Industry
Applications, vol. 28, no. 2, March/April 1992, pp. 414-420
Neste capítulo serão estudados dois tipos de conversores que, a partir de uma tensão de
entrada alternada, produzem na saída uma tensão também alternada mas de características
distintas, seja em valor eficaz, seja em freqüência, ou em ambas.
Quando se altera apenas o valor da tensão CA, temos os chamados Variadores de Tensão,
enquanto os cicloconversores permitem produzir saída com freqüência distinta daquela presente
na entrada.
Vi.sin(wt) Vi.sin(wt)
carga carga
Quando a carga é do tipo resistivo, tanto o início da condução quanto seu final podem
ocorrer em situações em que tensão e corrente são nulas (início e final de cada semiciclo da rede)
tem-se, então, o chamado controle por ciclos inteiros. Sua vantagem é o de praticamente eliminar
problemas de Interferência Eletromagnética (IEM) devido a baixos valores de di/dt e dv/dt
produzidos por este tipo de modulação.
Escolhe-se uma base de tempo contendo muitos ciclos da tensão de alimentação. Dentro do
período escolhido, a duração do fornecimento de potência à carga varia desde um número máximo
inteiro de semiciclos até zero. A precisão do ajuste depende, assim, da base de tempo utilizada. Por
exemplo, numa base de 1 segundo existem 120 semiciclos. O ajuste da tensão aplicada à carga pode
ter uma resolução mínima de 1/120.
Um método de se conseguir o controle é usar um gerador de sinal triangular, de freqüência
fixa que é comparado com um sinal CC de controle. O sinal dente de serra estabelece a base de
tempo do sistema. O sinal de controle CC vem do circuito de controle da temperatura. A potência
entregue à carga varia proporcionalmente a este sinal. A figura 10.2 ilustra este funcionamento.
Durante “n” ciclos a carga permanece conectada à alimentação, enquanto fica “m” desconectada.
T
n m Vrampa
Vc
2π
Vi2 [sin (ωt )] d (ωt )
n
Voef = ∫
2
(10.1)
2 π( n + m ) 0
Vi n
= = Vef δ (10.2)
2 n+m
onde Vi é o valor de pico da tensão de entrada (senoidal); Vef é o respectivo valor eficaz e δ é a
relação entre o número de ciclos de alimentação da carga dividido pelo número total de ciclos
controláveis, podendo ser interpretada como a razão cíclica do controlador.
Em termos do impacto deste tipo de controle sobre a qualidade da energia elétrica,
embora não se tenha problema de IEM, tem-se a produção de variação de tensão no alimentador
em virtude da carga estar ou não conectada. Isto pode, potencialmente, violar normas que versam
sobre este assunto (IEC 61000-3-3).
S1
i(t)
Ro
vi(t) S2 vo
Corrente na carga
Figura 10.3 - Circuito e forma de onda de variador de tensão CA monofásico alimentando carga
resistiva.
π
1 1 α sin( 2α )
Vo ef = ∫ ( Vi ⋅ sin(θ)) 2 ⋅ dθ = Vi ⋅ − + (10.3)
πα 2 2π 4π
A figura 10.4 mostra a variação da tensão eficaz de saída como função do ângulo de
disparo, supondo condução simétrica de ambas chaves.
O fator de potência é dado pela relação entre a potência ativa e a potência aparente. Como
a carga é resistiva, a potência ativa é aquela dissipada em R, dependendo, assim, do valor eficaz
da tensão de saída.
Como a corrente da fonte é a mesma da carga, o fator de potência é simplesmente a
relação entre a tensão eficaz de saída e a tensão eficaz de entrada, ou seja, apresenta exatamente
o mesmo comportamento mostrado na figura 10.4.
0.5
0 α 1 2 π [rad]
Figura 10.4 - Tensão de saída (sobre uma carga resistiva), normalizada em relação ao valor
eficaz da tensão de entrada.
⎡ π − α sin( 2α ) ⎤ [ cos( 2α ) − 1]
2 2
Vh1 = Vi ⋅ ⎢ + + (10.4)
⎣ π 2π ⎥⎦ (2π ) 2
A variação das componentes harmônica da tensão na carga está mostrada na figura 10.5 e
sendo dada por:
Harmônica 1
0.8
0.6
0.4
Harmônica 3
0.2 Harmônica 5
Harmônica 7
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
α
Figura 10.5 - Amplitude dos harmônicos de tensão (normalizado em relação à amplitude da
tensão de entrada), para carga resistiva.
Vi
i(t) = ⋅ [ cos(α ) − cos(ωt )] (10.6)
ωL
π − α sin( 2α )
Vo ef = Vi ⋅ + (10.7)
π 2π
S1
i(t)
L
vi(t) S2 v
o
Figura 10.7 - Circuito e formas de onda de variador de tensão CA com carga indutiva.
Figura 10.8 – Formas de onda para ângulo de disparo menor que 90o (pulso estreito).
A figura 10.9 mostra a variação do valor desta tensão (normalizado em relação à tensão
de entrada), como função do ângulo de disparo.
As amplitudes das componentes fundamental e harmônicas (ímpares) são mostradas na
figura 10.10 e valem, respectivamente:
2 Vi ⎡ sin( 2α ) ⎤
Vh1 = ⋅ ⎢π − α + (10.8)
π ⎣ 2 ⎥⎦
0.5
0 1
π/2 2 3 [rad]
α
Figura 10.9 – Tensão de saída (valor eficaz), normalizada, para carga indutiva.
1a
0.5
a
3
a
5
a
7
0
π/2 2 α 2.5 3 π
Componentes harmônicas normalizadas da corrente
1
0.5
3
5
0
π/2
2 2.5 3 π
α
Figura 10.10 Amplitude (normalizada) das harmônicas da tensão e da corrente sobre uma carga
indutiva.
10.2.3 Carga RL
Quando a carga alimentada possui característica resistivo-indutiva existe também uma
limitação em termos do mínimo ângulo de condução, o qual depende da impedância da carga, Z.
A figura 10.11 mostra circuito e formas de onda típicas.
Considerando uma situação de condução descontínua (na qual a corrente por cada um dos
tiristores vai a zero dentro de um semiciclo), temos que em t1 o tiristor S1, que está diretamente
polarizado, é acionado. A corrente cresce e, mesmo com a inversão da polaridade da tensão de
entrada, o SCR continua conduzindo, até que sua corrente caia abaixo do valor de manutenção
(em t2). O outro tiristor, S2, recebe o pulso de comando em t3, iniciando o semiciclo negativo da
corrente, a qual se extinguirá em t4.
Z = R 2 + (ωL)
2
(10.10)
⎛ ωL ⎞
φ = tg −1 ⎜ ⎟ (10.11)
⎝ R⎠
S1
i(t)
L
vi(t) S2 v
o
R
200V
vi(t)
-200V
40A
i(t)
γ
-40A
200V
vL(t)
α
β
-200V
t1 t2 t3 t4
Figura 10.11 - Variador de tensão ca monofásico e carga RL.
Vi 1 ⎡ sin( 2α ) sin( 2β ) ⎤
Vo ef = ⋅ ⋅ ⎢β − α + − (10.14)
2 π ⎣ 2 2 ⎥⎦
Carga Carga
N N
(a) (b)
Carga
Carga
(d)
(c)
Figura 10.12 - Topologias de variadores de tensão trifásicos:
(a) Com carga em Y; (b) Com controlador em Y;
(c) Com variador e carga em Δ; (d) Com variador em Δ.
Na situação mostrada na figura 10.14, como os tiristores deixam de conduzir antes que se
dê o disparo da outra fase, o pulso de disparo de uma fase deve ser também enviado ao tiristor da
outra fase que deve conduzir, para que exista um caminho para a corrente.
Para ângulos de disparo maiores que 150º não existe condução simultânea de 2 tiristores,
de modo que não existe corrente por nenhuma das fases.
20A
-20A
20A
-20A
20A
-20A
5ms 10ms 15ms 20ms 25ms 30ms
-20A
20A
-20A
20A
-20A
0s 5ms 10ms 15ms 20ms 25ms 30ms
Para tensões de linha com amplitude Vi, as tensões eficazes em cada fase da carga, para
cada intervalo são:
Para 0 ≤ α ≤ 60o :
1/ 2 (10.15)
⎡ 1 ⎛ π α sin( 2α ) ⎞ ⎤
Vo ef = 3 ⋅ Vi ⋅ ⎢ ⋅ ⎜ − + ⎟
⎣π ⎝ 6 4 8 ⎠ ⎥⎦
A conexão do variador de tensão em Δ é possível quando se tem acesso aos terminais das
cargas. Uma vantagem é que as correntes de fase são menores do que as correntes de linha, o que
reduz as exigências relativas à capacidade de corrente dos tiristores.
Para carga resistiva, a faixa de controle se estende de 0 a 180 graus. A tensão eficaz de
fase tem a mesma expressão do circuito monofásico, afinal, o controle é feito sobre cada fase
individualmente. O ângulo de disparo é medido em relação às tensões de linha.
1/ 2
Vi ⎡1 ⎛ sin( 2α ) ⎞ ⎤
Vo ef = ⋅ ⎢ ⋅⎜π − α + ⎟ (10.18)
2 ⎣π ⎝ 2 ⎠ ⎥⎦
A figura 10.15 mostra formas de onda típicas de uma corrente de fase e uma corrente de
linha resultante.
A corrente de fase possui, tipicamente, todos os harmônicos ímpares. No entanto, como a
carga está em Δ, as harmônicas múltiplas ímpares da terceira harmônica não aparecem na
corrente de linha. Desta forma, a corrente de linha será menor do que aquela obtida da relação
convencional de um circuito trifásico, ou seja, Ia < 3 ⋅ Iab . A mesma figura mostra o espectro
das correntes, evidenciando a não existência das harmônicas citadas.
40A
-40A
60A
-60A
5ms 10ms 15ms 20ms 25ms 30ms
40A
0A
50A
0A
0Hz 0.5KHz 1.0KHz 1.5KHz 2.0KHz 2.5KHz 3.0KHz
Figura 10.15 - Formas de onda de corrente de fase (superior) e corrente de linha (inferior) para
conexão em Δ. Espectro das correntes de fase (superior) e de linha.
Corrente de fase
Figura 10.16 - Corrente de fase para carga indutiva e disparo entre 90 e 120 graus.
Quando o ângulo de disparo está na faixa entre 120 e 150 graus existem apenas intervalos
em que conduzem 2 fases. A corrente se apresenta em pulsos simétricos que se iniciam no
ângulo α e se anula no instante β, simétrico em relação ao ângulo de 150o. A figura 10.17 mostra
as formas de onda da tensão e da corrente de fase. O segundo pulso observado se deve ao fato de
que a operação correta do circuito exige um pulso longo de gate (com duração de 120 graus),
possibilitando um caminho de retorno para a corrente de uma das outras fases.
Para ângulos de disparo maiores que 150o não ocorre condução.
10.3.3 Carga RL
De maneira análoga ao que foi descrito para o caso monofásico, a análise de cargas RL
faz uso de métodos numéricos, devido à impossibilidade de obtenção de soluções analíticas. A
figura 10.18 mostra formas de onda típicas, nas quais, para um dado ângulo de disparo tem-se
condução de 2 ou de 3 fases, com o ângulo de anulamento da corrente sendo função do ângulo de
disparo e do fator de potência da carga.
10A
-10A
10A
-10A
10A
-10A
5ms 10ms 15ms 20ms 25ms 30ms
Figura 10.18 - Correntes de linha (conexão Y) em carga RL.
40Ω 40Ω
C=100uF L=100mH
0V
V1 Vm VL
Figura 10.20 – Tensões ao longo da linha, sem compensação.
I(L1)
I(L2)
-10A
V1 Vm VL
Figura 10.21 – Formas de onda de tensão e de corrente com atuação do CCT e manobra de carga.
I(L1)
I(L2)
I(RCT))
-10A
200V
-200V
20ms 50ms 100ms 150ms 200ms 250ms 300ms
V1 Vm VL
Figura 10.22 – Formas de onda com CCT (fixo), desligamento de 50% da carga e atuação do
RCT.
4.0A
I(L2)
I(L1) I(RCT)
-4.0A
200V
-200V
250ms 260ms 270ms 280ms 290ms 300ms
10A
i(RCT)
I(L1)
I(L2)
I(filtro)
SEL>>
-10A
200V
-200V
220ms 240ms 260ms 280ms 300ms 315ms
-
+ +
Io
Vr Vo
Vr
+
-
Figura 10.25 Cicloconversor com entrada trifásica e saída monofásica.
A figura 10.26 mostra forma de onda sobre a carga (resistiva) em um cicloconversor com
entrada e saída monofásicas. Observe que o ângulo de disparo vai se alterando de modo que a
tensão média na carga acompanhe uma variação senoidal. Neste caso tem-se uma entrada em
50Hz e uma saída em 5 Hz.
A figura 10.27 mostra o espectro da tensão, podendo-se verificar a presença da
componente de 5 Hz e harmônicas significativas nos múltiplos de 100Hz (freqüência da rede
retificada).
No caso de uma carga RL (como um motor), a própria indutância da carga atua como um
elemento de filtragem, o que levará a uma redução na ondulação da corrente. Por outro lado,
como se utilizam SCRs, os mesmos só desligam quando a corrente por eles se anula, de modo
que a tensão instantânea sobre a carga pode apresentar valores negativos, como se observa na
figura 10.28. A componente fundamental da corrente apresenta-se atrasada em relação à tensão,
de modo que o fator de potência é menor do que um. Esta defasagem faz com que existam
intervalos de tempo, dentro de cada semiciclo da tensão na carga, em que existe fluxo de energia
da rede para a carga (quando tensão e corrente têm mesmas polaridades) e intervalos em que a
energia flui da carga para a rede (quando tensão e corrente têm polaridades opostas).
Figura 10.26 Formas de onda sobre a carga (resistiva) em cicloconversor com entrada e saída
monofásicas.
No caso de cargas trifásicas, pode-se fazer uso de três conversores como o mostrado na
figura 10.25. A forma de onda da tensão de linha, supondo uma carga com característica
indutiva, apresenta-se como mostra a figura 10.29. Dado o fato da entrada ser trifásica, a
ondulação da tensão entre fases apresenta-se com uma freqüência 6 vezes maior que a da rede
CA, de modo que se espera uma ondulação na corrente significativamente menor do que aquela
mostrada na figura 10.28. Pode-se ainda utilizar um arranjo como o mostrado na figura 10.30, no
qual utilizam-se apenas 18 SCRs, no entanto, a pulsação da tensão na carga ocorre numa
freqüência de apenas 3 vezes maior que a freqüência da rede.
Figura 10.29 Forma de onda de saída (1 fase) em cicloconversor com entrada trifásica.
Rede CA
Sra
Ssa D1 S1 S2 D2
a
Sta
G
r Srb
Ssb
s b
t Stb
Src
Ssc c
Stc
Os interruptores são bidirecionais em tensão e em corrente, o que significa que devem ser
capazes de conduzir e de bloquear em ambos sentidos. Uma vez que não existem tais
componentes, eles devem ser realizados a partir da associação de outros como, por exemplo, dois
MOSFETs, ou dois transistores e dois diodos, como também mostra a figura 10.31. Em ambos os
arranjos ilustrados, o sinal de comando pode ser único, entrando em condução o transistor que
estiver diretamente polarizado.
O problema da comutação pode ser ilustrado pelo exemplo da figura 10.32, onde se tem
um conversor com entrada e saída monofásicas. Suponhamos que no momento analisado tanto a
tensão de entrada quanto a de saída estejam com as polaridades indicadas e que a corrente da
carga seja positiva. Ao ser ligada, a chave Sa conduzirá uma corrente positiva. No momento do
desligamento, deve ser ligada a chave Sb de modo a dar continuidade à corrente (pois a carga tem
característica indutiva). Como as chaves não são ideais, os tempos de comutação podem fazer
com que duas situações igualmente críticas surjam: se Sa abrir antes que Sb entre em condução,
surgirá um pico de tensão, devido à não existência de um caminho para a corrente da carga. Por
outro lado, se Sb conduzir antes que Sa tenha bloqueado, tem-se um curto-circuito aplicado na
fonte, levando a um surto de corrente. Ambas situações são potencialmente destrutivas para os
componentes.
O esforço atual dos pesquisadores que atuam nesta área é o de implementar técnicas de
comutação que garantam a operação segura deste conversor.
Sa i i
a o
+
R
+
Sb
vi vo
L
i
b
P. C. Sem: “Principles of Electric Machines and Power Electronics”. John Wiley & Sons, 2nd
Ed., 1997
Muhammad H. Rashid: “Power Electronics: Circuits, Devices, and Applications”. Prentice Hall,
Inc., 2nd Ed., 1993
M. Venturini: “A new sine wave in, sine wave out, conversion technique eliminates reactive
elements”. Proc. of Powercon 7, 1980.
J-H Youm e B-H Kwon: “Switching technique for current controlled AC-to-AC converters”.
IEEE Trans. on Industrial Electronics, vol. 46, no. 2, April 1999.
11.1 Introdução
A circulação de corrente elétrica por qualquer bipolo provoca uma dissipação de potência
igual ao produto do quadrado da corrente pela resistência do caminho percorrido. Tal potência
dissipada converte-se, essencialmente, em calor (efeito Joule). As relações entre potência e
energia são indicadas abaixo:
1 W = 0,239 cal/s
1 W.s = 1 J
1 cal = 4,187 J
Potência
p=v.i
v
V1 I1
i Vo Io
0
t0 t4 t5
t1 t2 t3
T
Figura 11.1 Exemplo de sinais de tensão, corrente e potência para cálculo de potência média
dissipada.
a) Intervalo (t1-t0)
i( t ) = Io (11.1)
v ( t ) = V1 (11.2)
t1
1
P1 = ⋅ ∫ Io ⋅ V1 ⋅ dt (11.3)
T t0
Io ⋅ V1 ⋅ (t1 − t 0)
P1 = (11.4)
T
b) Intervalo (t2-t1)
( I1 − Io) ⋅ ( t − t1)
i( t ) = Io + (11.5)
( t 2 − t1)
I1
i( t ) = ⋅t (11.6)
tq
onde tq = t2-t1.
v ( t ) = V1
1⎧ V1 ⋅ ( I1 − Io) ⋅ ( t 2 2 − t12 ) ⎫
P2 = ⎨ V1 ⋅ Io ⋅ ( t 2 − t1) − V1 ⋅ ( I1 − Io ) ⋅ t1 + ⎬ (11.7)
T⎩ 2 ⋅ ( t 2 − t1) ⎭
V1 ⋅ I1 ⋅ tq
P2 = (11.8)
2⋅T
i (t) = I1
( t − t 2)
v ( t ) = V1 + ( Vo − V1) ⋅ (11.9)
( t 3 − t 2)
⎛ t ⎞
v ( t ) = V1 ⋅ ⎜1 − ⎟ (11.10)
⎝ td ⎠
onde td = (t3 - t2)
1⎧ I1 ⋅ ( Vo − V1) ⋅ ( t 32 − t 2 2 ) ⎫
P3 = ⎨I1 ⋅ V1 ⋅ ( t 3 − t 2) − I1 ⋅ ( Vo − V1) ⋅ t 2 + ⎬ (11.11)
T⎩ 2 ⋅ ( t 3 − t 2) ⎭
Simplificadamente tem-se:
I1 ⋅ V1 ⋅ td
P3 = (11.12)
2⋅T
i (t) = I1
v (t) = Vo
( t 4 − t 3)
P4 = I1 ⋅ Vo ⋅ (11.13)
T
( t − t 4)
i( t ) = I1 + ( Io − I1) ⋅ (11.14)
( t 5 − t 4)
( t − t 4)
v ( t ) = Vo + ( V1 − Vo) ⋅ (11.15)
( t 5 − t 4)
1⎧ ( t5 2 − t 4 2 )
P5 = ⎨ I1 ⋅ Vo ⋅ tj − [I1 ⋅ V1 + Io ⋅ Vo − 2 ⋅ Vo ⋅ I1] ⋅ t 4 − +
T⎩ 2 ⋅ tj
Simplificadamente:
⎛ t⎞
i( t ) = I1 ⋅ ⎜⎜1 − ⎟⎟ (11.17)
⎝ tj ⎠
t
v ( t ) = V1 ⋅ (11.18)
tj
tj
P5 = V1 ⋅ I1 ⋅ (11.19)
6⋅T
P = P1 + P2 + P3 + P4 + P5 (11.20)
Pp1 = V1 ⋅ I1 , em t = t2 (11.21)
V1 I1 ( t 4 + t 5)
Pp2 = ∗ , em t = (11.22)
2 2 2
É claro que as linearizações das curvas de corrente e tensão por si só constituem uma
simplificação e, portanto, implicam em erros. O uso de “bom senso”, atuando de maneira
moderadamente conservativa é fundamental para um cálculo seguro.
Alguns osciloscópios digitais possuem a função produto e até mesmo a sua integral,
facilitando o cálculo (o valor integrado deve ser dividido pelo período de chaveamento). Este é o
método mais indicado especialmente em regime chaveado. Para sinais contínuos, a potência é,
obviamente, o produto dos valores de tensão e corrente. Na ausência dos equipamentos e/ou
recursos citados, deve-se obter os sinais de tensão e corrente e aproximá-los, em partes, por
funções de fácil integração.
11.2.1 Diodos
Usualmente a tensão de condução dos diodos de potência é da ordem de 1 V, valor este
que aumenta quanto maior for a tensão do componente, devendo-se verificar o valor dos
manuais. O efeito da resistência de condução pode ser, em geral, desconsiderado. A dissipação
no estado bloqueado pode ser desprezada em função de seu pequeno valor em comparação com
as perdas em condução.
A figura 11.2 indica uma situação de aplicação típica de diodos, qual seja, uma ponte
retificadora trifásica, operando, assim, em baixa freqüência de comutação. O fator dominante é
aquele relativo às perdas em condução. Para um cálculo analítico aproximado da potência média,
pode-se considerar a tensão de condução constante (Vd) e utilizar-se o valor médio da corrente.
Como a freqüência de comutação é baixa, as perdas relativas a este termo podem ser
desprezadas.
A corrente média pode ser estimada, conhecida a potência consumida pela carga,
lembrando-se que por cada diodo circula 1/3 da corrente total. Assim, para uma entrada de 200V
(valor eficaz), tem-se uma tensão retificada de cerca de 300V. Supondo uma carga de 150 Ω, a
corrente média pelo diodo será de 0,66A. Para uma queda de tensão de 2 V, tem-se uma potência
média de 1,32W.
Já para a determinação da potência de pico, como se deve conhecer o valor de pico da
corrente, uma estimativa analítica é mais difícil, uma vez que a forma da corrente depende da
impedância da linha trifásica e ainda de eventuais indutâncias parasitas das conexões, que podem
alterar o valor do pico da corrente.
Alguns catálogos de diodos fornecem gráficos indicando a potência ou energia dissipada
pelo componente em função da forma de onda da corrente.
20W
potência
C Carga
-0W
400V 20A
tensão
corrente
-10V -1A
0s 4ms 8ms 12ms 16ms 20ms
Figura 11.2. Tensão, potência e corrente em um diodo de uma ponte retificadora trifásica com
filtro capacitivo.
Pr = Q rrn ⋅ Vr ⋅ f (11.25)
Vr : tensão reversa
f : freqüência de repetição
Para a entrada em condução, como o intervalo t1 é muito rápido, não se leva em
consideração a potência aí dissipada.
trr
t3
t1 dir/dt
dif/dt
Qrr
i=Vr/R
iD
Vfp Von t4 t5
vD
Vrp
-Vr t2
11.2.2 Tiristores
Em geral os tiristores são empregados em circuitos conectados à rede. Em função do tipo
de carga alimentada sua corrente pode assumir diferentes formas. O cálculo da potência média
pode ser feito analogamente ao que foi indicado para os diodos, pois esta é uma situação de pior
caso (ângulo de condução de 180o). A queda de tensão em condução é em torno de 1,4 V,
devendo-se verificar nos manuais o valor correto.
11.2.3 Transistores
a) Em regime contínuo
Se o transistor (bipolar ou MOSFET) estiver operando em sua região ativa, a potência por
ele dissipada é simplesmente o produto da corrente pela tensão. Caso os valores não sejam
constantes, a potência média dissipada pode ser calculada pelo produto da corrente e tensão com
valores RMS.
b) Em regime chaveado
Em aplicações em que o transistor é usado como interruptor, como em fontes chaveadas
ou amplificadores classe D, deve-se considerar as perdas em condução e as perdas de comutação
(chaveamento).
Formas de ondas típicas de tensão e corrente pelo componente estão indicadas na figura
11.4. Os valores médio e de pico podem ser calculados (estimados) de acordo com o que foi
indicado anteriormente, para formas de onda genéricas. Note que, em relação às formas de onda
da figura 11.1, tem-se um agravante que é a corrente de recombinação reversa do diodo, que se
soma à corrente do transistor, aumentando significativamente o pico de potência dissipada na
entrada em condução do transistor.
200V 100A
tensão
corrente
L
0V 0A T
10KW
D C
Potência
0W
20.0us 30.0us 40.0us 50.0us 60.0us 66.5us
Figura 11.4. Formas de onda típicas de potência em um transistor utilizado em fonte chaveada
com carga indutiva.
De acordo com esta equação, para melhorar a dissipação pode-se aumentar a área do
dissipador ou aumentar o coeficiente individual de transporte de calor, o qual pode ser
melhorado alterando a geometria do dissipador, alterando a orientação do dissipador (deixando-o
em posição horizontal ou vertical, de modo a facilitar o fluxo do ar) ou forçando passagem do ar
pelo dissipador (ventilação forçada).
ΔT 1
Rt = = (11.28)
P (h ⋅ A )
ΔT: diferença de temperatura entre regiões de transferência de calor
P: potência média dissipada
3,3 C
Rtda = ⋅ C 0f.25 + 650 ⋅ f (11.29)
λW A
o o
λ: condutância térmica (a 77 C) [W/( C.cm)]
W: espessura do dissipador [mm]
A: área do dissipador [cm2]
Cf: fator de correção devido à posição e tipo de superfície
O fator Cf varia com a posição do dissipador, sendo preferível uma montagem vertical à
horizontal por criar um efeito “chaminé”.
0.6
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
v (m/s)
Figura 11.5 Variação relativa de Rtda com ventilação forçada.
R tcd R tda
P
Td
Figura 11.6. Equivalente elétrico para circuito térmico em regime permanente (incluindo
dissipador).
valor da resistência entre cápsula e ambiente caso seu valor seja elevado e seguramente seja
utilizado algum dissipador de baixa resistência térmica.
A equação típica do modelo é:
Exemplo 1:
Sejam os seguintes dados iniciais (a potência média já foi calculada ou estimada por
algum método):
P = 20 W
Rtjc = 2oC/W (dado de catálogo)
Rtca = 10oC/W (dado de catálogo)
Ta = 40oC (arbitrado pelo projetista em função do local de instalação)
Tjmax = 120oC (dado de catálogo)
Rteq =
(Rtca ⋅ Rtda )
(Rtca + Rtda )
Rteq = 2oC/W
Rtda = 2,5oC/W
Zt/Rt 1
δ=0.5
δ=0.1
0.1
δ=0.05
0.01 5
1 10 0 0.001 0.01 0.1 1
pulso único tp
Figura 11.8. Curvas típicas de impedância térmica para picos de potência.
Pd(t)
Pp
A1
τ t
Pj(t) A1=A2
tp Pulso normalizado
Pp
A2
T t
τ
⋅ ∫ Pd ( t ) dt
1
tp = (11.32)
Pp 0
tp
δ=
T
Exemplo 2:
Rtjc = 2o C/W (dado de catálogo)
Rtca = 5o C/W (dado de catálogo)
Rtcd = 2o C/W (associado ao tipo de isolação entre cápsula e dissipador)
Rtda = 3o C/W (dissipador escolhido previamente)
Ztjc = 0,05o C/W (dado de catálogo)
Tjmax = 150o C (dado de catálogo)
Ta = 40o C (arbitrado pelo projetista)
P = 20W (calculado ou estimado previamente)
Pp = 1000W (calculado ou estimado previamente)
Tc = 90 oC
Exemplo 3:
Rtjc = 1oC/W (dado de catálogo)
Rtca = 35oC/W (dado de catálogo)
Rtcd = 0,7oC/W (isolador e pasta)
Ztjc = 0,01oC/W (dado de catálogo)
P = 20W
Pp = 5 kW
Tjmax = 150oC
Ta = 40oC
Rtdamax = 2,58oC/W
Rtda = 2oC/W
Tc = Ta + Rteq . P = 90oC
Tjp = Tc + Ztjc . Pp = 140 oC >120o C
P.L. Hower“ Power Semiconductors Devices: An Overview”, Proc. IEEE, vol. 76, no 4, April
1988
R.D.King er alli: “Comparison of Power Darlinton, IGBT and MCT Switch Losses in ASD
PWM Inverters”, PCIM, August 1990
D.S.Steinberg: “Cooling Techniques for Electronic Equipment”, John Wiley & Sons, Inc., 1980.