CAPITOLUL 4

Ecuatii diferentiale de ordinul ai nt

4.1. Ecuatii diferentiale - introducere Ecuatiile diferentiale au aprut i s-au dezvoltat din dorinta de a prezice a s cu o acuratete ct mai mare evolutia sistemelor zice, chimice, biologice, a etc. Caracteristicile fenomenelor, legile dup care acestea evolueaz au fost a a transcrise form abstract ca modele matematice. De multe ori aceste n a a modele iau forma unor ecuatii diferentiale sau sisteme de ecuatii diferentiale. Definitia 4.1.1. (1) O ecuatie diferential este o relatie a ntre o functie necumoscut, derivatele ei (ordinare sau partiale) pna la a a un anumit ordin i variabila independent (variabilele indepen s a dente). (2) Ordinul maxim de derivare al functiei necunoscute care apare n ecuatie se numete ordinul ecuatiei. s Cea mai uzual clasicare a ecuatiilor diferentiale este cea dat de num a a a rul de variabile independente de care depinde functia necunoscut: a ecuatii diferentiale ordinare: functia necunoscut depinde de o sin a gur variabil independent; ecuatie intervin derivate ordinare a a a n (obinuite) ale functiei necunoscute raport cu aceast variabil; s n a a ecuatii diferentiale cu derivate partiale: functia necunoscut de a pinde de mai multe variabile independente; ecuatie apar efectiv n derivate partiale ale functiei necunoscute raport cu aceste vari n abile. Pentru simplitate, pentru ecuatiile diferentiale ordinare se folosete de s numirea scurt de ecuatii diferentiale, iar pentru ecuatiile diferentiale cu a derivate partiale, denumirea de ecuatii cu derivate partiale. Probabil cel mai cunoscut model de ecuatie diferential (ordinar) este a a cel dat de principiul al doilea al mecanicii ( F = m): a (4.1) mx (t) = F (t, x(t), x (t)),

care exprim legea de micare a unui punct material de mas m asupra a s a cruia actioneaz o fort F . Prin x(t), x (t) i x (t) s-au notat, ordine, a a a s n pozitia, viteza i acceleratia punctului material la momentul t. Ecuatia (4.1) s este o ecuatie diferential de ordinul al doilea necunoscuta x = x(t). a n
33

Dac, de exemplu, forta care actioneaz asupra punctului material este a a greutatea, atunci relatia (4.1) se scrie sub forma: mx = mg x = g, care prin dou integrri conduce la familia de solutii: a a g x(t) = t2 + C1 t + C2 , C1 , C2 R ind constante arbitrare. 2 Desigur, pentru a individualiza o solutie din aceast familie (adic, pentru a a a xa valorile constantelor C1 , C2 ), va trebui s asociem ecuatiei dou conditii a a suplimentare. Preciznd, de exemplu, pozitia i viteza initiale ale particulei: a s x(0) = x0 , x (0) = v0 , deducem c pozitia punctului material la momentul t este descris de aplicaa a g 2 ia x(t) = t + v0 t + x0 . t 2 O ecuatie cu derivate partiale foarte des alnit este ecuatia propagrii nt a a cldurii a ntr-un corp omogen (asimilat unui deschis Rn , n = 1, 2, 3): (4.2) u (x, t) a2 u(x, t) = f (x, t), x , t (0, T ), T > 0. t Functia necunoscut u(x, t) reprezint temperatura la momentul t punc a a n tul x al corpului; a este o constant strict pozitiv. Densitatea surselor a a generatoare de cldur din corp punctul x la momentul t este f (x, t). a a n Prin se elege acest caz laplaceanul coordonatele spatiale: nt n n
n

u(x) =
i=1

2u (x), x2 i

x = (x1 , x2 , . . . , xn ) Rn .

Ecuatia propagrii cldurii este o ecuatie cu derivate partiale de ordinul al a a doilea. Atunci cnd distributia temperaturii corp nu depinde de timp (cazul a n stationar), ecuatia (4.2) capt forma: aa u(x) = f (x), x , numit ecuatia lui Poisson. Dac, plus, lipsesc i sursele interioare de a a n s cldur (f = 0), se obtine ecuatia lui Laplace: a a u(x) = 0, x . Observatia 4.1.1. Dac notm prin u(x, t) concentratia unui gaz la a a momentul t sectiunea x a unui tub i presupunem coecientul de difuzie n s constant, atunci aceeai ecuatie (4.2) descrie difuzia gazului acel tub . s n De aceea ecuatia (4.2) este cunoscut i sub numele de ecuatia difuziei. as

general, forma unei ecuatii diferentiale (ordinare) de ordin n este: In (4.3) F (t, x, x , . . . , x(n) ) = 0,
34

unde functia x = x(t) (t ind variabila independent) este necunoscut, iar a a F : D(F ) Rn+2 R este o functie dat, neconstant raport cu ultima a a n variabil (altfel ecuatia (4.3) ar avea ordinul mai mic ca n). a anumite conditii de regularitate asupra functiei F , ecuatia (4.3) poate In rescris forma: a n (4.4) x(n) = f (t, x, x , . . . , x(n1) )

(unde f : D(f ) Rn+1 R), numit forma normal a ecuatiei diferentiale a a de ordinul n. Observatia 4.1.2. Pentru simplitate, atunci cnd nu este pericol de a confuzie, se renunta la scrierea argumentului functiei necunoscute (scriem x, x , . . . loc de x(t), x (t), . . .). n Definitia 4.1.2. O functie x : Ix R (Ix R ind un interval real cu interior nevid - adic Ix nu este sau o multime cu un singur element) a este solutie a ecuatiei diferentiale de ordinul n (4.3) dac sunt a ndeplinite urmtoarele conditii: a i) x C n (Ix ) (altfel spus, x este derivabil de n ori, cu derivata de a ordin n continu); a ii) (t, x(t), x (t), . . . , x(n) (t)) D(F ), t Ix ; iii) F (t, x(t), x (t), . . . , x(n) (t)) = 0, t Ix . Definitia 4.1.3. O functie x : Ix R (Ix R ind un interval real cu interior nevid) este solutie a ecuatiei diferentiale de ordinul n forma n normal (4.4) dac sunt vericate conditiile: a a i) x C n (Ix ); ii) (t, x(t), x (t), . . . , x(n1) (t)) D(f ), t Ix ; iii) x(n) (t) = f (t, x(t), x (t), . . . , x(n1) (t)) = 0, t Ix . O ecuatie diferential de ordin n are o innitate de solutii, depinznd a a de n constante. Definitia 4.1.4. Multimea solutiilor unei ecuatii diferentiale se numete s solutie general. a continuare ne vom ocupa de ecuatii diferentiale de ordinul ai In nt n forma normal, adic de ecuatii de forma: a a (4.5) x = f (t, x)

(pentru care vom cuta, aadar, ca solutii functii x de clas C 1 denite pe a s a intervale). O ecuatie diferential de ordinul ai are o innitate de solutii, a nt depinznd de o constant. Pentru a individualiza o solutie sunt necesare a a informatii suplimentare despre aceasta - de exemplu, s-i precizm valoarea a a ntr-un punct cunoscut. O problem Cauchy const determinarea unei solutii x a ecuatiei a a n diferentiale (4.5), care pentru o valoare dat t0 a argumentului s ia o valoare a a
35

dat x0 : a (4.6) x = f (t, x) x(t0 ) = x0 .

Date (t0 , x0 ) D(f ), se caut o solutie x : Ix R a ecuatiei, astfel at a nc t0 Ix i x(t0 ) = x0 . s studiul unei probleme Cauchy se pot pune urmtoarele subprobleme: In a existenta solutiilor; unicitatea solutiei; problema aproximrii solutilor, dac nu se pot calcula efectiv; a a prelungibilitatea solutiilor; comportarea solutiilor neprelungibile la captul intervalului maxim a de denitie; dependenta continu sau diferentiabil a solutiilor de mebrul drept a a f i de data initial x0 etc. s a Clasa ecuatiilor diferentiale care se pot efectiv rezolva este foarte re strns. Ne oprim la: a a Ecuatii diferentiale rezolvabile prin cuadraturi. Prin cuadratur a elegem metoda care const reducerea rezolvrii unei probleme de anliz nt a n a a matematic la calculul unei integrale (denite sau nedenite). Denumirea a provine de la un procedeu de calcul al ariei unei guri plane, foarte utilizat antichitate, numit cuadrare, deoarece consta construirea cu rigla i n n s compasul a unui ptrat avnd aceeai arie cu aceea a gurii respective. a a s Vom prezenta continuare doar trei tipuri de ecuatii rezolvabile prin n cuadraturi, care se alnesc mai frecvent. Toate trei sunt ecuatii diferentiale nt de ordinul ai forma normal. nt n a Solutiile acestor ecuatii vor exprimate : form explicit: x = x(t) sau n a a form implicit: F(t, x(t)) = 0. n a a 4.2. Ecuatii cu variabile separabile Au forma general: a x = f (t)g(x), (EV S) unde f : I R, g : J R sunt functii continue (I, J R ind intervale deschise nevide), iar g(r) = 0, pentru toti r J. Teorema 4.2.1. In ipotezele de mai sus, solutia general a ecuatiei a (EV S) este dat de: a (4.7) x(t) = G1
t

f (s)ds , pentru orice t Ix ,

t0

unde t0 I este un punct xat, iar G : J R este denit prin a r d , oricare ar r J, (4.8) G(r) = x0 g( )
36

cu x0 J xat. Observatia 4.2.1. Dnd diverse valori lui t0 , x0 , obtinem diferite solutii a ale (EV S). Demonstratie. Cum g = 0 pe J i este continu, rezult c g pstreaz s a a a a a 1 as a a semn constant pe J. Atunci este continu i pstreaz semn constant pe g J, deci va admite primitive pe J. O astfel de primitiv este G. Functia a G este injectiv, deoarece este strict monoton (derivata ei ind functia cu a a 1 . Mai mult, G : J Im G este i surjectiv. Prin urmare, s a semn constant g G este bijectiv, echivalent, inversabil, iar inversa ei G1 : Im G J. Pe a a de alt parte, a ntruct functia f este continu pe I, este integrabil pe orice a a a subinterval al lui I. concluzie, expresia din membrul drept al relatiei In (4.7) are sens (desigur, x(t) va denit doar pentru acei t pentru care a
t

f (s)ds Im G).
t0

Avem de demonstrat: (1) c functia x denit prin (4.7) este o solutie a ecuatiei (EV S) (care a a satisface x(t0 ) = x0 ); (2) c orice solutie a ecuatiei (EV S) are forma (4.7). a
t

Presupunem c x este dat de (4.7). Atunci G(x(t)) = a

t0

f (s)ds, t Ix .

ambii membri avem functii derivabile raport cu t; derivm i obtinem: In n a s G (x(t))x (t) = f (t), t Ix (4.8) 1 x (t) = f (t), t Ix , g(x(t))

adic (EV S). plus, din (4.7) rezult c x(t0 ) = G1 (0) = x0 (pentru c a In a a a (4.8) implic G(x0 ) = 0). a Invers, e x : Ix R o solutie pentru (EV S). (EV S) se poate In arti cu g(x(t)) pentru c g = 0 pe J. Rezult c: mp a a a x (t) = f (t), t Ix . g(x(t)) Integrm membru cu membru de la t0 la t: a
t t0

x (s) ds = g(x(s))

f (s)ds, t Ix .
t0

prima integral facem schimbarea de variabil x(s) = , notm x0 = x(t0 ) In a a a i obtinem: s

x(t) x0

d = g( )
37

f (s)ds.
t0

Altfel spus, G(x(t)) =

t0

f (s)ds, conform denitiei (4.8). Intruct G este a

t

inversabil, ultima relatie se rescrie x(t) = G1 a

f (s)ds .
t0

Observatia 4.2.2. In aplicatii practice se ampl ca functia g s se nt a a anuleze. Se constat c zerourile lui g sunt solutii constante pentru ecuatia a a cu variabile separabile i apoi se aplic rezultatul anterior considernd g s a a restrns la intervalele deschise dintre dou zerouri consecutive ale ei. a a a Exemplul 4.2.1. S se rezolve ecuatia x = 3t2 exi apoi s se gseasc a s a a a solutiile care satisfac x(1) = 0. dx Solutie. Se rescrie ecuatia ca = 3t2 ex ex dx = 3t2 dt i, odat s a dt separate variabilele, se integreaz: a ex dx = a 3t2 dt ex = t3 + C, cu C R constant

x(t) = ln (t3 + C), cu C R constant. a Ne amintim c functia ln : (0, ) R, aadar trebuie precizat c a s a 3 3 t3 + C > 0 t > C t C, . Punem acum conditia initial x(1) = 0. Dnd lui t valoarea 1 expresia a a n solutiei x(t), rezult 0 = ln (1 + C) C = 0. a concluzie, unica solutie a problemei Cauchy este: In x(t) = 3 ln t, t (0, ).

4.3. Ecuatii liniare de ordinul ai nt Au forma general: a x = a(t)x + b(t), (EL) unde a, b : I R sunt functii continue pe un interval I R deschis nevid. Dac b(t) = 0, pentru toti t I, ecuatia se numete liniar i omogen, iar a s as a caz contrar, liniar i neomogen. n as a Teorema 4.3.1. Solutia general a ecuatiei (EL) este dat de formula a a variatiei constantelor: x(t) = x0 e
Rt
t0

a(s)ds

t Rt

a( )d

b(s)ds, t I,

(F V C)

t0

unde t0 I este xat, iar x0 R. Demonstratie. Avem de demonstrat c: a (1) dac x este dat de (F V C), atunci x veric (EL) (i x(t0 ) = x0 ); a a a s (2) dac x este o solutie pentru (EL), atunci x este dat de (F V C). a a
38

 Intr-adevr, din faptul c functiile a, b sunt continue pe I, rezult c a a a a

t

a(s)ds i s
t0

t Rt

a( )d

b(s)ds sunt functii derivabile pe I ( raport cu t), n

cu derivata continu. Ca atare, x dat de (F V C) este o functie de clas C 1 a a a pe I. Derivnd ambii membri raport cu t relatia (F V C), se obtine1: a n n x (t) = x0 e
Rt
t0

t0

a(s)ds

a(s)ds
t0

+e

Rt
t

a( )d

b(t) + a(t)

t Rt

a( )d

b(s)ds)

t0

= a(t)x(t) + b(t), t I. Fcnd t = t0 (F V C), se constat c x(t0 ) = x0 . a a n a a Reciproc, presupunem c x : Ix R (Ix I ind un interval deschis a nevid) este o solutie a (EL). Atunci: (4.9) x (s) a(s)x(s) = b(s), s I0 .
Rs
t0

Fixm t0 I0 i a s nmultim ambii membri ai lui (4.9) cu e

a( )d

. Rezult: a

R R d s a( )d s a( )d x(s)e t0 = b(s)e t0 , s I0 . ds Integrm de la t0 la t I0 i membrul stng aplicm formula Leibniza s n a a Newton:

x(t)e

Rt
t0

a( )d

x(t0 )e

R t0
t0

a( )d

=
t0

b(s)e

Rs
t0

a( )d

ds,

adic, notnd x0 = x(t0 ): a a x(t)e de unde: x(t) = e x(t) = x0 e

Rt
t0

Rt
t0

a( )d

= x0 +
t0 t

b(s)e

Rs
t0

a( )d

ds,

Rt
t0

a( )d

x0 +
t

b(s)e
t0 Rt
t0

Rs
t0

a( )d

ds , ds, t I0 .

a( )d

+
t0

b(s)e

a( )d

Rs
t0

a( )d

Deci x veric (F V C) pe I0 . Din (F V C) rezult c orice solutie a (EL) a a a poate prelungit ca solutie a aceleiai ecuatii pe a s ntreg intervalul I. Exemplul 4.3.1. S se rezolve problema Cauchy a x 4t3 x = et . x(0) = 2
4

1Se aplic urmtoarea formul de derivare a unei integrale raport cu un parametru a a a n

care apare i limitele de integrare, i sub integral: s n s a ! Z Z q(t) q(t) d f f (s, t)ds = (s, t)ds + f (q(t), t)q (t) f (p(t), t)p (t). dt p(t) p(t) t

39

Solutie. Se scrie mai ai ecuatia forma (EL), pentru a nu grei nt n s semnul lui a(t). Identicm problema noastr coecientul a(t) = 4t3 al a n a 4 lui x i termenul liber b(t) = et , ambele ind functii denite pe R. Datele s initiale sunt t0 = 0, x0 = 2. Conform formulei variatiei constantelor, solutia x a problemei Cauchy este denit tot pe R i este dat prin: a s a x(t) = 2e
Rt
0

4s3 ds

+
0 t 0

t Rt

4 3 d s4

e ds = 2et +
0
4 4

et

4 s4

es ds

= 2et + et

ds = 2et + et t = et (t + 2), t R.

4.4. Ecuatii cu diferentiale exacte Fie o multime D R2 nevid i deschis. Fie g, h : D R dou functii as a a de clas C 1 pe D, cu h(t, x) = 0 pentru toti (t, x) D. a Definitia 4.4.1. O ecuatie de forma: g(t, x) (4.10) x = h(t, x) se numete cu diferential exact dac exist o functie F : D R de clas s a a a a a C 2 astfel at: nc F t (t, x) = g(t, x) (4.11) , pentru orice (t, x) D. F (t, x) = h(t, x) x Intr-adevr, ecuatia (4.10) se rescrie: a dx g(t, x) = h(t, x)dx g(t, x)dt = 0 dt h(t, x) F F (t, x)dx + (t, x)dt = 0 dF (t, x) = 0, (t, x) D. x t Teorema 4.4.1. Dac (4.10) este o ecuatie cu diferential exact,atunci a a a solutia ei general este denit implicit de F (t, x(t)) = c, unde F : D R a a veric sistemul (4.11), iar c parcurge F (D). a Teorema 4.4.2. Dac D este un domeniu simplu conex,atunci ecuatia a (4.10) este cu diferential exact dac i numai dac a a as a h g (t, x) = (t, x), (t, x) D. t x

40

CAPITOLUL 5

Existenta i unicitatea solutiilor pentru problema s Cauchy

41

CAPITOLUL 6

Sisteme de ecuatii diferentiale liniare de ordinul ai nt

43