Universidad Nacional de Colombia Sede Medelln

DISEO Y SIMULACIN DE UN CONTROLADOR PARA UN CONVERTIDOR DC/DC EN UNA APLICACIN DE AEROGENERACIN Y ALMACENAMIENTO DE ENERGA EN UN BANCO DE BATERIAS
Laura Norea*, Laura Vasco **, Yeferson Garzn ***
* lmnorenam@unal.edu.co ** lxvascoc@unal.edu.co

*** yfgarzonca@unal.edu.co

Resumen: Se muestra el diseo de un convertidor Buck-Boost no-inversor el cual es utilizado para cargar un banco de bateras de 150 V, cnyo dispositivo transformador-generador, en la simulacin, es una turbina de Viento de 1 kW. El controlador es diseado con el objetivo de mantener la tensin de salida del convertidor fija sin importar los cambios en las perturbaciones y la referencia. Palabras clave: Convertidor Buck-Boost No Inversor, Controlador PID, Lugar Geomtrico De Races, PSIM INTRODUCCIN La En la actualidad, las energas alternativas han incrementado su importancia por muchas razones, entre ellas esta la conciencia ambiental al hacer una disminucin en las emisiones de CO2, adicional a esto es una opcin para suplir la deficiencia en el suministro de energa en poblaciones muy apartadas donde la conexin a la red nacional es inviable ya sea por motivos econmicos o por accesibilidad, entre otras. Es pertinente desarrollar y aplicar estrategias que permitan hacer un uso eficiente de esta energa en todo el proceso desde la generacin hasta su uso domstico o industrial. La energa elica es una de las energas renovables de mayor crecimiento en las ltimas dcadas gracias a los avances en materia de implementacin de los parques elicos y en las investigaciones en electrnica de potencia. Por su comportamiento la topologa empleada de convertidor DC/DC es el Buck-Boost No- inversor dadas las condiciones poco predecibles del viento (Chih-Chiang Hua & Chien-Hung Cheng, 2010) (Tafticht, Agbossou, & Cheriti, 2005) (Arifujjaman, Iqbal, & Quaicoe, 2006) (Lazarov, Roye, & Zarkov, 2010). Se presenta el control y el modelado del convertidor Buck-Boost No inversor. Para este convertidor DC-DC se realiza un anlisis considerando prdidas en los elementos inductivos y capacitivos, se emplean rizados de 5% para la corriente en el inductor y de 1% para el voltaje en los capacitores con el fin de garantizar operacin en modo continuo. Se calculan constantes de los controladores que garanticen una buena respuesta del voltaje de salida de este convertidor haciendo uso de la herramienta SISOTOOL de Matlab, las simulaciones se desarrollan en el entorno de PSIM. MARCO TERICO Para disear los generadores elicos se tienen en cuenta condiciones estndares de operacin, determinadas por una velocidad de viento establecida de entrada para la entrega de una potencia nominal de salida, sin embargo sus dinmicas definen comportamientos diferentes en funcin de la rotacin de la turbina con respecto a la velocidad del viento dando lugar a las curvas de potencia de la turbina, las cuales son caractersticas de cada diseo. Es determinado por estas curvas que, para cada velocidad de viento existe una velocidad de rotacin del rotor para la cual la potencia transformada por las aspas sea mxima, este es el principio de funcionamiento de los mtodos de Maximum Power Point Tracking para aplicaciones elicas, los cuales controlan la rotacin del eje mediante el control de la velocidad de rotacin del generador, censando la velocidad del viento y de rotacin del eje, para posteriormente alterar la velocidad del rotor adecuando la corriente del generador.

Figura 1. Esquema general del sistema. Aeroturbina-Generador-Rectificador-Convertidor-Carga El proceso de conversin de energa elica a elctrica es ilustrado en la figura 1 donde se muestran las diferentes etapas llevadas a cabo por diferentes dispositivos, en este artculo se toma en cuenta el funcionamiento del generador acoplado de manera tal que nos permita cargar un banco de bateras de 150Vdc. Se capta la energa del viento cuando este choca con la superficie de las aspas de la turbina y por diferencia de presiones se produce un movimiento alrededor de un eje es decir energa mecnica expresada como un torque. Existe un modelo matemtico generalmente aceptado para el torque obtenido a partir de ciertas caractersticas dadas, el cual es: (1) Y para la potencia se tiene: (2) Dnde: T: : : : : : : :

[ ]. Torque [ ]. Potencia nominal [ ]. Densidad del aire [ ]. rea de barrido de la turbina Radio de las aspas de la turbina [ ]. [ ]. Velocidad del viento El factor de velocidad en pico (TSR). Coeficiente de potencia de la turbina.

El parmetro no tiene dimensiones dado que es la relacin entre la velocidad del viento y la velocidad de rotacin de las aspas, ambas en [ ]. El valor de este parmetro adquiere gran importancia en el diseo del aerogenerador. La forma de la funcin de la curva caracterstica que describe los puntos de mxima extraccin de potencia (MPPT Por sus siglas en ingls) define el coeficiente , la figura 2 muestra la relacin entre estos dos parmetros (Ragheb, 2011).

Figura 2. Relacin entre el coeficiente de potencia

y el factor de velocidad en pico .

El MPP sucede cuando se alcanza el diseo.

ptimo (azul), La sombra superior a la curva son prdidas e ineficiencias en el

Acoplado al eje de la Aero-turbina esta, usualmente, un generador sncrono de imanes permanentes PMSG, por sus siglas en ingls. En l se regula la velocidad mediante el control de la corriente en sus bobinas (Carrillo, 2006). Un voltaje trifsico (dependiente de la velocidad del viento) se obtiene el cual se pasa por un rectificador de diodos para entregar la seal al convertidor encargado, finalmente, de hacer la carga al banco de bateras.

DISEO DEL CONVERTIDOR En la figura 3 corresponde al esquema del convertidor, donde se muestra el aerogenerador como un modelo de voltaje de Thevenin con su respectiva resistencia de Thevenin , los elementos almacenadores se modelan con prdidas para que los resultados se ajusten ms a la realidad y la batera se muestra como un modelo Norton, donde la fuente io modela cambios en la carga. (Erickson, 2000) Referencia para el diseo Convertidor (Ramos, 2010) Referencia para el modelado y diseo del controlador

Figura 3. Modelo electrnico. Para el clculo del punto de operacin se escogi un aerogenerador que cumple con las siguientes especificaciones: Tabla 1. Especificaciones del aerogenerador 139.16 8.333 2.3 1 120 [V] [A] [ ] [kW] [V] Voltaje de Thevenin Corriente de Thevenin Resistencia de Thevenin Potencia de entrada Voltaje de entrada

La aplicacin consiste en cargar de un banco de bateras de 48v, el cual debe permanecer a un valor de voltaje constante de 150v a partir de la potencia entregada por el aerogenerador. La resistencia de carga se calcul suponiendo una eficiencia del convertidor de 100%, es decir que el valor de potencia activa en la entrada del circuito es equivalente al de la potencia de la carga. (3) Donde corresponde al valor nominal de potencia definida por especificaciones del aerogenerador.

Las resistencias de prdida en los capacitores se hallan a partir de la siguiente ecuacin (4) Donde corresponde al factor de calidad, el cual proporciona una medida de lo aguda que es la resonancia en los osciladores, filtros y otros circuitos sintonizados. es la frecuencia de conmutacin del circuito y C es el valor de capacitancia de cada condensador del convertidor ideal. Para el clculo de los condensadores y se define una rizado de voltaje correspondiente al 1% del valor de los voltajes de entrada y salida respectivamente y se sigue el procedimiento de anlisis para un conversor sin perdidas. Se tiene que: (5) (6)

En la ecuacin (7)

es el ciclo de trabajo ideal (7) en estado estable, por tanto se garantiza un (8)

Se supone un rizado de corriente en el capacitor del 5% del valor de modo de operacin continuo para todo el rango del ciclo de trabajo.

Finalmente la resistencia de prdida del inductor se extrae de bibliografa. Los valores de los parmetros del circuito se resumen en la siguiente tabla Tabla 2. Parmetros del circuito y valores de diseo

30.8 24.6 888 1.2 1.5 0.75 0.060 0.0485 0.0355 R 22.5

Capacitor de entrada [ ] Capacitor de salida [ ] Inductor Rizado de voltaje en el [ ] capacitor de entrada Rizado de voltaje en el [ ] capacitor de salida Rizado de corriente en el [A] inductor Resistencia de perdida en el [ ] capacitor de entrada Resistencia de perdida en el [ ] capacitor de salida Resistencia de perdida en el [ ] inductor (Ik son & Kim, 2011) [ ] Resistencia de carga ]

MODELADO DEL SISTEMA Despus de tener todos los parmetros que definen el convertidor, se procede a analizar dicho circuito en los dos posibles estados de conmutacin, teniendo en cuenta las perdidas. A partir del balance de carga y el balance volt-seg se halla los valores de estado estacionario de las variables de estado y del ciclo de trabajo. (9) . Del balance volt-seg se tiene, (11) Balance de carga, (12) Donde corresponde al valor de corriente nominal que entrega el aerogenerador conectado a una carga. (13) Manipulando las ecuaciones (11), (12) y (13) se llega a los siguientes valores de estado estacionario: Tabla 3. valores de estado estacionario (10) La corriente Io modela cambios en la resistencia de carga, por lo tanto en estado estacionario esta corriente es nula.

0.5556 15 [A] Vci Vco 120 150

Ciclo de trabajo Corriente en el inductor Voltaje en el capacitor de [v] entrada Voltaje en el capacitor de [v] salida

Figura 4 .Simulaciones en lazo abierto

De la figura 4 se verifican los valores de estado estacionario para las variables de estado. Ahora, se define el vector de estados X, el vector de entrada U y de salida Y. [ ] [ ] [ ] en funcin de las entradas del sistema y de los

Luego, se describen las dinmicas de dichos estados, es decir mismos estados. Se obtiene el sistema descrito a continuacin,

*( *(

) )+

(14) (15)

*(

)+

(16)

La representacin de un sistema dinmico en variables de estado est dada de la siguiente manera:

X AX BU

Y CX DU
Donde A es el jacobiano del sistema definido por las ecuaciones (14), (15) y (16) con respecto a los estados, B corresponde al jacobiano respecto a las entradas del sistema, C es el jacobiano de la salida del sistema respecto a las variables de estado y D es el jacobiano de la salida del sistema respecto a las entradas.

{[

]}

Para obtener el modelo final se linealizan las matrices en el punto de operacin definido por los valores de estado estacionario de Il, Vci , Vco y D.

Ahora, para esta aplicacin se requiere el control de voltaje en banco de bateras, para garantizar un valor constante de 150v. [ ( )]

Linealizando C y D, [ [ ] ]

DISEO DEL CONTROLADOR DE VOLTAJE EN LA CARGA Despus de tener el modelo en espacio de estados del convertidor Buck.boost no inversor acoplado al modelo de fuente y de carga, se procede a el diseo del controlador para de garantizar un voltaje constante en la carga, un damping de 0.707 y una ancho de banda de Fsw/10 en el primer lazo de control. Con la ayuda del software MATLAB se obtiene la funcin de transferencia Gvoutd, que relaciona el voltaje en la carga con el ciclo de trabajo (d= variable de control).

Transfer function Gvoutd:

-0.7257s^3-6.097e005s^2-2.836e009s+6.259e013 -------------------------------------------------------------------------s^3 + 1.559e004 s^2 + 4.54e007 s + 1.439e011 El comando zpk(ft) permite visualizar los ceros de la funcin de transferencia con el fin de verificar si el sistema es fase mnima o no mnima, y as tener referencias del tipo de control que se deba implementar. Ceros Gvoutd 1.0e+005* -8.3537 -0.1284 0.0804

Como se observa existe un cero en el semiplano derecho del eje imaginario, es decir el sistema es de fase no mnima, por tanto no se pueden aplicar tcnicas simples de control lineal. Se sugiere un control en cascada para el convertidor buck-boost. Diseo del control de corriente en el inductor Se hace el mismo anlisis anterior para la funcin de transferencia GiLd, que relaciona la corriente en el inductor con el ciclo de trabajo

Transfer function GiLd:

3.036e005s^2+4.726e009s+1.112e013 ----------------------------------------------------------------------s^3 + 1.559e004 s^2 + 4.54e007 s + 1.439e011

Ceros GiLd ans =

1.0e+004* -1.2680 -0.2888 Se observa que todos los ceros de la funcin de transferencia estn en el semiplano izquierdo, por consiguiente el sistema es de fase mnima. Se pude disear el controlador utilizando la herramienta SISOTOOL de MATLAB. SISOTOOL permite el diseo de controladores mediante la tcnica de asignacin de polos en el lugar geomtrico de races del sistema definido por una funcin de transferencia. Se verifica que se cumplan las condiciones de damping y el ancho de banda en lazo cerrado definido como 10KHz. Un controlador PI es suficiente para cumplir las condiciones de diseo preestablecidas. Para verificar dicho diseo se hace uso del software de simulacin PSIM, transformando las constantes arrojadas por el SISOTOOL a las formas cannicas de constante de tiempo y ganancia del bloque PI del PSIM.

Parmetros del Controlador PI para iL Ti_iL = 4.7000e-005 K_iL = 0.1413

1 s+1 ILref GcIL 1 s+1 GILd ILref 1

1 s+1 Vth GILVth

1 s+1 io GILio

Figura 5. Diagrama de bloques para el control de corriente

Bode Diagram 50

Magnitude (dB)

-50

-100

-150 180 TiLd TiLvth TiLio 90

Phase (deg)

-90

-180 10
2

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 6. Diagrama de bode de lazo cerrado con el controlador de corriente La figura 6 corresponde al diagrama de bode de lazo cerrado donde se refleja el comportamiento del sistema ante perturbaciones, es decir cambios en las entradas y como se sigue la referencia. Se puede observar que el controlador responde corrigiendo el error de estado estacionario entre la corriente IL y la corriente de referencia en todo el ancho de banda. Tambin se nota como las perturbaciones en la fuente VTH y de Io son atenuadas para cualquier rango de frecuencia.

Figura 7.Respuesta del controlador de corriente. Se observa que con el controlador diseado, se sigue la referencia. Una vez verificado el controlador de corriente se procede al diseo de control de voltaje con respecto a la corriente de referencia. Se hace una aproximacin de pequea seal en la salida de convertidor.

Figura 8. Aproximacin de pequea seal en la salida del convertidor Buck-Boost No Inversor Para este caso se plantea una nueva matriz para A, B, C y D. Se hace de nuevo el anlisis para llegar a la ecuacin que describe el nico estado Vco, con entradas Io y iref=iLd * [ * * + [ 0.9978] + [ 0.0484 -0.0484] + [ -1.7961e+003] ] [ ]

Se halla la nueva funcin de transferencia Gviref, que relaciona el voltaje de salida con la corriente de referencia (ya controlada). Luego se repite el anlisis anterior para verificar que el sistema sea de fase mnima. Funcin de transferencia Gviref 0.04838s+4.041e004 -------------------------------s + 1796 Ceros de la funcin de transferencia ans -8.3537e+005 Como se observa, el sistema es de fase mnima, por tanto se puede hacer uso del SISOTOOL para el clculo de los parmetros del controlador. Para este caso las condiciones de diseo corresponden a un damping del 0.707 y un ancho de banda de 2KHz Parmetros del controlador PI: Ti_vout 2.9000e-005 K_vout 0.0022

10

Bode Diagram 50

Magnitude (dB)

-50

-100

-150 270 Tvoutiref 180

Phase (deg)

Tvoutio

90 0 -90 -180 10
2

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 9. Diagrama de bode en lazo cerrado para el controlador de voltaje. Segn la figura 9 el controlador diseado no rechaza las perturbaciones de corriente en la carga, por el contrario las amplifica con una alto valor de ganancia, por tal razn se puede deducir que el diseo del controlador no es vlido. Sin embargo se hicieron ensayos en PSIM implementando dicho controlador. El controlador permite perturbaciones en la corriente Io en el intervalo de -6A a 1.7A, fuera de este rango el controlador pierde estabilidad. Esto se confirma con el diagrama de bode de Vout con respecto a Io.
controlador de voltaje 1 s+1 Voutref Gcvout 1 s+1 TirefIL 1 s+1 1 s+1 Vth1 TirefVth GvoutILref Vout controlador de corriente

1 s+1 io 1 Tirefio 1 s+1 Gvoutio

Figura. Diagrama de bloques para el controlen cascada de voltaje en la carga del sistema SIMULACIONES Para verificar el comportamiento del controlador diseado se hace uso del software de simulacin PSIM. Primero se verifica resultados partiendo del mismo modelo utilizado para el diseo. Luego se implementa el controlador con una planta real, no lineal (aerogenerador) que provee el software.

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Figura 10. Esquema del sistema con el modelo de Thevenin en la entrada.

Figura 11. Respuesta del controlador para el esquema de la figura 10. De la figura 11 de observa que ante cambios en la referencias y perturbaciones a la entrada de voltaje Vth y en la corriente Io, hay control en elvoltaje de salida.

Figura 12. Esquema del sistema con Aero-generador acoplado al convertidor.

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Figura 13. Respuesta del sistema controlado ante cambios en la referencia y perturbaciones en la entrada (cambios en la velocidad del viento) y salida de corriente Io. Al hacer cambios en la referencia y perturbar el sistema se observa con claridad el funcionamiento adecuado del controlador al rechazar y seguir, estos cambios respectivamente. CONCLUSIONES Las formas de energa renovable, suplen completamente todas aquellas necesidades en cuanto al ahorro y suministro de energa, cuando se cuenta con dispositivos como convertidores de potencia que permiten un modo de operacin funcional. Adems, contribuyen a la evasin de contaminacin y al cuidado del medio ambiente. Debido a las inestables variaciones que presenta el viento, un convertidor buck-boost DC/DC, se adecua perfectamente en cuanto al proceso de generacin de energa a travs de una turbina elica. Los modelos que representan las fuentes y las cargas, como es el caso, un Thevenin para un aerogenerador y un Norton para un banco de bateras, conceden un acercamiento realmente admisible al comportamiento de muchos sistemas, lo cual permite realizar diseo, implementacin y control. Adems el anlisis de prdidas en los elementos acerca mucho al comportamiento real del circuito, lo cual se pudo verificar a travs de la simulacin con el modelo no lineal del aerogenerador. El anlisis del bode de lazo cerrado es primordial para verificar el funcionamiento de los controladores. En este caso predijo que las perturbaciones de entrada en la fuente de corriente no son rechazadas por el controlador. Todas las perturbaciones hechas sobre la corriente Io, se hicieron basados en la restriccin de que deban estar en el rango de -6A a 1.7A. Todas las simulaciones fuera de este intervalo muestran que es el diseo del controlador no controla el sistema. Para controlar un sistema de fase no mnima, es muy sencillo usar tcnicas de control lineal, como control en cascada, sin embargo, dicho control posee una desventaja, torna la respuesta del sistema diez veces ms lenta.

BIBLIOGRAFA Arifujjaman, M., Iqbal, M., & Quaicoe, J. (2006). Maximun power extraction from a small wind trubine emeulator using a DC-DC converter controlled by a microcontroller. 4th International conference on electrical and computer engineering. Dhaka, Bangladesh: Faculty of engineering, Memorial University of Newfoundland.

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Carrillo, E. (2006). Modelling and simulation of permanent magnet synchronous motor drive system. University of Puerto Rico. Chih-Chiang Hua, A., & Chien-Hung Cheng, B. (2010). Design and implemaentation of poser converters for wind energy conversion system. The 2010 international power electronics conference. Taiwan: department of electrical enginering national yunlin- University of Science and technology. Erickson, R. (2000). fundamentals of power electronics. Secaucus, NJ, USA. Ik son, y., & Kim, I. H. (2011). complementary PID Controller to Passivity-Based Nonlinear Control of Boost Converters With Inductor Resistance. IEEE TRANSACTIONS ON CONTROL SYSTEMS TECHNOLOGY. Korea. Lazarov, V., Roye, D., & Zarkov, Z. (2010). New control strategy for variable speed wind turbine with DC-DC converters. 14th international power electronics and motion control conference. IEEE. Ragheb, M. P. (2011). OPTIMAL TIP SPEED RATIO. Ramos, C. (Marzo de 2010). Control-oriented Modeling of DC/DC converters. Medelln. Tafticht, T., Agbossou, K., & Cheriti, A. (2005). DC bus control of variable speed wind turbine using a Buck-Boost converter. Universit du Quebec a Trois-Rivieres.

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