1

3.1 Coordonate generalizate

Punctul material reprezint a una din notiunile fundamentale ale mecanicii.
Pozitia unui punct material n spatiu este determinat a de raza sa vectoare
!
: ale c arei componente coincid cu coordonatele carteziene r. . .. Derivata
lui
!
: n raport cu timpul t este viteza iar derivata de ordinul doi
d
2!
:
dt
2
este
acceleratia punctului material.
Pentru determinarea pozitiei unui sistem de ` puncte materiale sunt
necesare ` raze vectoare, adic a 3` coordonate. n general, num arul de
m arimi independente necesare pentru a determina n mod univoc pozitia
unui sistem se numeste num ar de grade de libertate ale sistemului. n cazul
celor ` puncte materiale, num arul gradelor de libertate este 3`. Aceste
m arimi nu sunt obligatoriu coordonatele carteziene ale punctului; n functie
de conditiile problemei, poate mai comod a alegerea unui alt sistem de
coordonate.
Fie : m arimi
1
.
2
. ....
s
ce caracterizeaz a complet pozitia unui sistem
(cu : grade de libertate) pe care le vom numi coordonate generalizate iar
derivatele lor n raport cu timpul, _ vitezele generalizate. Nu este sucient s a
cunoastem coordonatele generalizate pentru a determina "starea mecanic a"
a unui sistem la un moment dat. Pentru valorile date ale coordonatelor, un
sistem poate s a aib a viteze arbitrare si n functie de valorile acestora, poz-
itia sistemului poate diferit a ntr-un moment t ulterior. Prin cunoasterea
simultan a a coordonatelor generalizate si a vitezelor generalizate se poate
determina complet starea unui sistem. Din punct de vedere matematic,
cunoasterea coordonatelor si a vitezelor la momentul t deneste n mod uni-
voc valoarea acceleratiilor
::
n acel moment.
3.2 Principiul minimei actiuni
Principiul minimei actiuni (sau principiul lui Hamilton) conduce la o for-
mul a general a (alternativ a) complet echivalent a cu legile de miscare ale sis-
temelor mecanice formulate de Newton.
Fiecare sistem poate descris de functia
1(
1
. ....
s
. _
1
. .... _
s
. t) (3.1)
sau pe scurt 1(. _ . t) numit a functia Lagrange. Presupunem c a n momentele
t = t
1
si t = t
2
un sistem este caracterizat de ansamblurile de coordonate
2

(1)
. respectiv
(2)
. ntre aceste pozitii, sistemul se misc a astfel nct integrala
o =
t
2
_
t
1
1(. _ . t)dt (3.2)
s a aib a valoarea mimin a posibil a. Integrala (3.2) se numeste ac tiune.
Functia Lagrange contine numai m arimile si _ , nu si derivatele de ordin
superior. n acest mod rezult a c a starea mecanic a a sistemului este complet
denit a de coordonatele si vitezele sale.
n cele ce urmeaz a trebuie s a determin am ecuatiile diferentiale care de-
termin a minimul integralei (3.2). Pentru simplicare admitem c a sistemul
are un singur grad de libertate (t). Dac a (t) este functia pentru care o are
un minim, nseamn a c a o creste atunci cnd (t) este nlocuit a prin
(t) + o(t) (3.3)
unde o(t) este o functie denit a pe ntregul interval de la t
1
la t
2
, numit a
variatia (t). Deoarece pentru t = t
1
si t = t
2
toate functiile de forma (3.3)
trebuie s a aib a valorile
(1)
si
(2)
. rezult a c a
o(t
1)
= o(t
2
) = 0. (3.4)
Variatia actiunii o datorit a modic arii lui n + o este dat a de diferenta
t
2
_
t
1
1( + o. _ + o _ . t)dt
t
2
_
t
1
1(. _ . t)dt.
Dezvoltarea n serie a acestei diferente dup a puterile lui o si o _ n expresia
lui 1 ncepe cu termenii de ordinul nti. Conditia necesar a de extrem a lui
o este ca toti acesti termeni s a se anuleze.
Principiul minimei actiuni se poate scrie
oo = o
t
2
_
t
1
1(. _ . t)dt = 0, (3.5)
adic a
t
2
_
t
1
(
J1
J
o +
J1
J _
)o _ dt = 0.
3
Cum o _ =
d
dt
o. integrnd prin p arti al doilea termen se obtine
oo =
_
J1
J _
o
_
t
2
t
1
+
t
2
_
t
1
_
J1
J

d
dt
J1
J _
_
odt = 0.
Conform relatiei (3.4), primul termen din ecuatia de mai sus este zero.
Deoarece oo = 0 pentru toate valorile o, rezult a c a
J1
J

d
dt
J1
J _
= 0.
Dac a sistemul are : grade de libertate, cele : functii diferite
i
(t) variaz a
independent si se obtin : ecuatii de forma
J1
J
i

d
dt
J1
J _
i
= 0. (3.6)
Ecuatiile (3.6) sunt ecuatiile diferentiale c autate si se numesc ecua tiile lui
Lagrange. Dac a se cunoaste functia Lagrange a unui sistem mecanic, re-
latiile (3.6) stabilesc leg atura dintre acceleratii, viteze si coordonate, adic a
constituie ecuatiile de miscare ale sistemului.
Din punct de vedere matematic, ecuatiile (3.6) formeaz a un sistem de :
ecuatii diferentiale de ordinul al doilea cu : functii necunoscute
i
(t). Solutia
general a a acestui sistem contine 2: constante arbitrare. Pentru determinarea
acestora si, deci, pentru descrierea complet a a sistemului mecanic este nece-
sar a cunoasterea conditiilor initiale ce caracterizeaz a starea sistemului la un
moment dat, de exemplu, valorile initiale ale coordonatelor si ale vitezelor.
3.3 Functia Lagrange pentru un punct material liber
Pentru studiul fenomenelor mecanice trebuie s a alegem un sistem de refer-
int a. n raport cu un sistem de referint a oarecare, spatiul este neomogen si
anizotrop. Aceasta nseamn a c a dac a un corp nu interactioneaz a cu alte cor-
puri, diferitele sale pozitii n spatiu sau diferitele orient ari nu sunt echivalente
din punct de vedere mecanic. Din punct de vedere al timpului, acesta este
neuniform.
Descrierea fenomenelor mecanice ntr-un sistem cu astfel de propriet ati ale
spatiului si ale timpului devine foarte complicat a. Astfel, pentru a determina
forma functiei Lagrange vom considera un caz simplu: miscarea liber a a unui
punct material ntr-un sistem de referint a galileian. Sistemul pentru care
spatiul este omogen si izotrop iar timpul este uniform se numeste galileian.
4
ntr-un astfel de sistem, un corp liber aat n repaus la un moment de timp
r amne n repaus un timp nelimitat.
Uniformitatea spatiului si a timpului semnic a faptul c a functia Lagrange
nu poate s a contin a explicit nici raza vectoare
!
: a punctului material si nici
timpul t. Astfel spus, functia Lagrange r amne o functie numai de viteza .
ns a, datorit a izotropiei spatiului, 1 nu poate s a depind a de vectorul
!
. ci
numai de valoarea sa absolut a.
Deci,
1 = 1(
2
). (3.7)
Pentru explicitarea acestei dependente vom utiliza principiul relativit atii al
lui Galilei. Dac a un sistem de referint a 1 se deplaseaz a fat a de un alt sistem
1
0
cu viteza innitezimal a
!
. atunci
!

0
=
!
+
!
. unde
!

0
si
!
reprezint a
vitezele aceluiasi punct n raport cu cele dou a sisteme de referint a inertiale.
Deoarece ecuatiile de miscare trebuie s a aib a aceeasi form a n toate sis-
temele de referint a inertiale, prin trecerea de la 1 la 1
0
functia Lagrange
1(
2
) se transform a ntr-o functie 1
0
care, dac a difer a de 1(
2
), atunci nu
poate s a difere dect prin derivata total a a unei functii de coordonate si de
timp.
Pentru a demonstra armatia de mai sus s a consider am dou a functii
1
0
(. _ . t) si 1(. _ . t) astfel nct
1
0
(. _ . t) = 1(. _ . t) +
d
dt
,(. t)
o
0
=
t
2
_
t
1
1
0
(. _ . t)dt =
t
2
_
t
1
1(. _ . t)dt+
t
2
_
t
1
d
dt
,(. t)dt = o+,(
(2)
. t
2
),(
(1)
. t
1
).
Se observ a c a cele dou a actiuni difer a printr-un termen care dispare atunci
cnd se calculeaz a variatia actiunii (conform relatiei 3.4). Conditia oo
0
= 0
coincide cu conditia oo = 0 si forma ecuatiilor de miscare r amne neschim-
bat a. Folosind relatia Galilei de compunere a vitezelor punctului material n
cele dou a sisteme de referint a inertiale, putem scrie
1
0
= 1(
02
) = 1(
2
+ 2
!

!
+
2
).
Dezvoltnd aceast a expresie n serie n raport cu si neglijnd termenii de
ordin superior, rezult a c a
1(
02
) = 1(
2
) +
J1
J
2
2
!

!
.
5
Al doilea termen din membrul drept va o derivat a total a n raport cu timpul
a unei functii de coordonate si de timp dac a ar o functie liniar a n viteza
!
. adic a
1 = c
2
.
unde c este o constant a.
Cum functia Lagrange satisface principiul relativit atii al lui Galilei n
cazul unei transform ari innitezimale a vitezei, rezult a c a functia Lagrange
este invariant a si n cazul unei viteze nite
!
\ a sistemului de referint a o n
raport cu o
0
. SAstfel,
1
0
= c
02
= c(
!
+
!
\ )
2
= c
2
+ 2c
!

!
\ + c\
2
.
adic a
1
0
= 1 +
d
dt
(2c
!
:
!
\ + c\
2
t).
n membrul drept al doilea termen ind o derivat a total a a unei functii de
coordonate si timp, poate omis.
Alegnd constanta c = :,2, rezult a c a functia Lagrange pentru un punct
material liber este de forma
1 =
:
2
2
. (3.8)
Deoarece functia Lagrange este o functie aditiv a, pentru un sistem de puncte
materiale se poate scrie
1 =

a
:
a

2
a
2
. (3.9)
3.4 Functia Lagrange pentru un sistem de puncte materiale
S a consider am un sistem de puncte materiale care interactioneaz a ntre
ele si este izolat de mediul exterior; un astfel de sistem se numeste nchis.
Interactia dintre punctele materiale ale sistemului se poate descrie cu ajutorul
functiei Lagrange valabil a pentru punctele materiale libere si a unei functii
de coordonate (dependent a de caracterul interactiei din sistem). Notnd
aceast a functie cu l, se poate scrie
1 =

a
:
a

2
a
2
l(
!
:
1
.
!
:
2
. ...). (3.10)
unde
!
:
a
este raza vectoare a punctului c. Relatia (3.10) reprezint a forma
general a a functiei Lagrange pentru un sistem nchis. Suma 1 =

a
:
a

2
a
2
este energia cinetic a iar l este energia potential a a sistemului.
6
Faptul c a energia potential a depinde numai de distributia punctelor ma-
teriale din sistem la un moment dat nseamn a c a schimbarea pozitiei unuia
dintre puncte se reect a instantaneu asupra tuturor celorlalte: se poate spune
c a interactia se propag a instantaneu. Acest caracter al interactiei corespunde
mecanicii clasice; el decurge direct din postulatele funcdamentale ale acesteia
- existenta unui timp absolut si valabilitatea relativit atii galileiene.
Cunoscndu-se functia Lagrange, se pot scrie ecuatiile de miscare
d
dt
J1
J
!

a
=
J1
J
!
:
a
, (3.11)
adic a, prin introducerea relatiei (3.10) n (3.11) se obtine
:
a
d
!

a
dt
=
Jl
J
!
:
a
. (3.12)
Sub forma (3.12) ecuatiile de miscare sunt cunoscute ca ecuatiile lui New-
ton si constituie baza mecanicii unui sistem de particule aate n interactie.
Vectorul
!
1
a
=
Jl
J
!
:
a
(3.13)
se numeste forta care actioneaz a asupra punctului c din sistem. La fel ca si
energia potential a, forta depinde numai de coordonatele particulelor si nu de
vitezele lor.
Energia potential a este o m arime denit a pn a la o constant a arbitrar a,
dar acest lucru nu modic a ecuatiile de miscare. Modalitatea resc a de a
alege aceast a constant a este de a presupune c a energia tinde la zero atunci
cnd distanta dintre particule creste.
3.5 Legi de conservare
Atunci cnd un sistem mecanic este n miscare, cele 2: m arimi
i
si

i
(i =
1. 2. ...:) care determin a starea sa variaz a n timp. Exist a totusi niste functii
de aceste variabile care n timpul misc arii si p astreaz a o valoare constant a.
Aceste functii se numesc integrale prime ale mi scarii.
n cazul unui sistem mecanic nchis, cu : grade de libertate num arul
integralelor prime independente este 2: 1. Se poate ar ata acest lucru prin
cteva consideratii simple. Solutia general a a ecuatiilor de miscare contine
2: constante arbitrare. Deoarece ecuatiile de miscare ale unui sistem nchis
nu contin n mod explicit timpul, se poate alege orice origine a timpului si
una dintre constantele arbitrare care apare n solutia ecuatiilor de miscare se
7
poate alege ntotdeauna sub forma unei constante aditive parametrului timp,
t
0
. Eliminnd t + t
0
din cele 2: functii

i
=
i
(t + t
0
. c
1
. c
2
. .... c
2s1
)
_
i
= _
i
(t + t
0
. c
1
. c
2
. .... c
2s1
)
se pot exprima cele 2: 1 constante arbitrare c
1
. c
2
. ...c
2s1
sub forma unor
functii de
i
si _
i
care sunt tocmai integralele prime ale misc arii.
Totusi, nu toate integralele prime au n mecanic a roluri de aceeasi im-
portant a. Printre ele sunt unele ale c aror valori constante sunt legate de
propriet atile fundamentale ale spatiului si timpului, adic a uniformitatea si
izotropia acestora. Toate aceste m arimi care sunt conservative, au o pro-
prietate general a important a: ele sunt aditive, adic a valorile lor pentru un
sistem format din particule ntre care se neglijeaz a interactia sunt egale cu
suma valorilor corespunz atoare particulelor individuale. Proprietatea de adi-
tivitate confer a m arimilor corespunz atoare un rol foarte important din punct
de vedere mecanic. S a presupunem c a dou a corpuri interactioneaz a ntr-un
anumit interval de timp. Dar nainte ca si dup a interactie ecare dintre
integralele prime (aditive) ale sistemului este egal a cu suma valorilor lor
corespunz atoare celor dou a corpuri separate. Deci, legile de conservare ale
acestor m arimi permit cunoasterea st arii corpurilor dup a interactie dac a este
cunoscut a starea acestora nainte de interactie.
A. Energia
S a ncepem cu legea de conservare ce deriv a din proprietatea de uniformi-
tate a timpului. Datorit a acestei propriet ati, functia Langrange a unui sistem
nchis nu depinde n mod explicit de timp. Prin urmare, derivata total a a
acestei functii n raport cu timpul se poate scrie
d1
dt
=

i
J1
J
i
_
i
+

i
J1
J _
i

i
.
Dac a 1 ar fost o functie explicit a de timp, n termenul drept al relatiei
de mai sus ar trebuit s a ad aug am termenul J1,Jt. nlocuind derivatele
J1,J
i
prin valorile lor
d
dt
J1
J _
i
din ecuatiile Lagrange (vezi relatia 3.6), se
obtine:
d1
dt
=

i
_
i
d
dt
J1
J _
i
+

i

i
J1
J _
i
=

i
d
dt
_
_
i
J1
J _
i
_
,
sau
d
dt
_

i
_
i
J1
J _
i
1
_
= 0. (3.14)
8
Rezult a c a m arimea

i
_
i
J1
J _
i
1 (3.15)
r amne constant a n timpul misc arii mecanice a sistemului nchis. Ea consti-
tuie una din integralele prime ale misc arii si se numeste energia sistemului.
Proprietatea de aditivitate a energiei rezult a imediat din aditivitatea
functiei Lagrange.
Legea conserv arii energiei nu este valabil a numai pentru sisteme nchise
ci si pentru sistemele care se a a ntr-un cmp exterior constant (care nu
depinde explicit de timp); de fapt, singura proprietate a functiei Lagrange
de a nu depinde explicit de timp folosit a n rationamentul anterior r amne
valabil a si n acest caz.
Sistemele mecanice n care energia se conserv a se numesc conservative.
Asa cum am v azut n paragraful 3.4, functia Lagrange pentru un sistem
nchis (sau aat n cmp constant) este de forma
1 = 1(. _ ) l() (3.16)
unde 1 este o functie de p atratul vitezei. Aplicnd teorema Euler pentru
functii omogene obtinem:

i
_
i
J1
J _
i
=

i
_
i
J
J _
i
(1 l) =

i
_
i
J1
J _
i
= 21. (3.17)
Folosind relatia (3.17), relatia (3.15) devine

i
_
i
J1
J _
i
1 = 21 1 = 1 + l.
Deci, energia sistemului este de forma
1 = 1(. _ ) + l(). (3.18)
sau, n coordonate carteziene,
1 =

2
+ l(
!
:
1
.
!
:
2
. ...). (3.19)
Astfel, energia sistemului se poate scrie ca o sum a de doi termeni: ener-
gia cinetic a ce depinde de viteze si energia potential a ce depinde numai de
coordonatele particulelor.
B. Impulsul
9
Proprietatea de omogenitate a spatiului conduce la o alt a lege de conser-
vare.
Datorit a omogenit atii spatiului, propriet atile mecanice ale unui sistem
nchis nu se modic a la o deplasare paralel a a ntregului sistem.
S a consider am o deplasare innit mic a
!
si s a impunem conditia ca
functia Lagrange s a nu se modice n urma acestei transform ari. Prin de-
plasare paralel a ntelegem o transformare prin care toate punctele sistemului
se deplaseaz a cu acelasi segment; altfel spus, razele lor vectoare se modic a
conform relatiei
!
:

!
!
:

+
!
. (3.20)
Variatia functiei Lagrange la o transformare a coordonatelor conform relatiei
(3.20) este
o1 =

J1
J
!
:

o
!
:

=
!

J1
J
!
:

.
suma ind efectuat a dup a toate particulele din sistem. Deoarece
!
este
arbitrar, conditia o1 = 0 este echivalent a cu

J1
J
!
:

= 0.
sau, folosind ecuatiile Lagrange,

d
dt
J1
J
!

a
=
d
dt

J1
J
!

a
= 0.
Ajungem, astfel, la concluzia c a ntr-un sistem mecanic nchis m arimea vec-
torial a
!
1 =

J1
J
!

a
. (3.21)
numit a impulsului sistemului r amne neschimbat a n timpul misc arii.
Cum
1 =

2
l(
!
:
1
.
!
:
2
. ...).
rezult a c a impulsul se exprim a n functie de vitezele particulelor din sistem
sub forma
!
1 =

. (3.22)
Proprietatea de aditivitate a impulsului este evident a. n plus, spre deosebire
de cazul energiei, impulsul sistemului este egal cu suma impulsurilor partic-
ulelor din sistem chiar dac a interactiile dintre particule nu sunt neglijabie.
10
Legea de conservare a impulsului nu este valabil a pentru toate cele trei
componente ale impulsului dect n absenta unui cmp extern. n acelasi
timp, unele componente ale impulsului se pot conserva individual si ntr-un
cmp extern dac a energia potential a nu depinde de una dintre coordonatele
carteziene. La o translatie de-a lungul axei ce corespunde acestei coordonate
propriet atile mecanice ale sistemului nu se schimb a si proiectia impulsului pe
aceast a ax a se va conserva. Astfel, ntr-un cmp uniform de-a lungul axei .,
componentele impulsului pe axele r si se vor conserva.
Egalitatea

J1
J
!
:

= 0 are si sens zic deoarece derivata
J1
J
!
:

=
Jl
J
!
:

reprezint a forta
!
1

ce actioneaz a asupra particulei c. Egalitatea semnic a
faptul c a suma fortelor care actioneaz a asupra tuturor particulelor sistemului
este egal a cu zero:

!
1

= 0.
n particular, n cazul unui sistem alc atuit numai din dou a puncte materiale,
!
1
1
+
!
1
2
= 0. adic a forta exercitat a de prima particul a asupra celei de-a
doua este egal a dar opus a fortei exercitate de cea de-a doua particul a asupra
primei. Aceast a armatie este cunoscut a sub numele de legea egalit atii acti-
unii cu reactiunea.
Dac a miscarea este descris a cu ajutorul coordonatelor generalizate
i
.
derivatele functiei Lagrange n raport cu vitezele generalizate,
j
i
=
J1
J _
i
(3.23)
se numesc impulsuri generalizate, iar derivatele functiei Lagrange n raport
cu coordonatele generalizate
1
i
=
J1
J
i
(3.24)
se numesc for te generalizate. Ecuatiile Lagrange se mai pot scrie sub forma
_ j
i
= 1
i
. (3.25)
3.6 Ecuatiile Hamilton
Formularea legilor mecanicii cu ajutorul functiei Lagrange (si a ecuatiilor
Lagrange) presupune cunoasterea coordonatelor generalizate si a vitezelor
generalizate ale sistemului. Descrierea st arii unui sistem cu ajutorul coor-
donatelor si a impulsurilor generalizate prezint a un num ar mare de avantaje
11
n studiul problemelor de mecanic a. Dar, trebuie s a c aut am ecuatiile de
miscare potrivite acestei formul ari. Se poate trece de la un set de variabile
independente la altul cu ajutorul unei transform ari cunoscute n matematic a
sub denumirea de transformata lui Legendre.
Diferentiala total a a functiei Lagrange de coordonate si viteze este
d1 =

i
J1
J
i
d
i
+

i
J1
J _
i
d _
i
. (3.26)
Cum
J1
J _
i
= j
i
si
J1
J
i
= _ j
i
, relatia (3.26) se mai poate scrie
d1 =

i
_ j
i
d
i
+

i
j
i
d _
i
. (3.27)
Ultimul termen din membrul drept al relatiei de mai sus se poate scrie sub
forma

i
j
i
d _
i
= d
_

i
j
i
_
i
_

i
_ dj
i
iar relatia (3.27) devine
d1 =

i
_ j
i
d
i
+ d
_

i
j
i
_
i
_

i
_
i
dj
i
.
Sau
d
_

i
j
i
_
i
1
_
=

i
_
i
dj
i

i
_ jd
i
.
Functia de sub semnul diferential a reprezint a energia sistemului. Exprimat a
n functie de coordonate si de impulsuri, ea se numeste func tia lui Hamilton:
H(j. . t) =

i
j
i
_
i
1. (3.28)
Din egalitatea
dH = d
_

i
j
i
_
i
1
_
=

i
_ j
i
d
i
+

i
_
i
dj
i
rezult a ecuatiile
_
i
=
JH
Jj
i
, _ j
i
=
JH
J
i
. (3.29)
12
Relatiile (3.29) reprezint a ecuatiile de miscare c autate si se numesc ecua tiile
Hamilton. Ele constituie un sistem de 2: ecuatii diferentiale de ordinul nti
cu 2: functii necunoscute j(t) si (t) care nlocuiesc cele : ecuatii de ordinul al
doilea obtinute prin metoda lui Lagrange. Datorit a simplit atii si a simetriei
lor, aceste ecuatii se numesc canonice.
Derivata total a n raport cu timpul a functiei Hamilton este
dH
dt
=
JH
Jt
+

i
JH
J
i
_
i
+

i
JH
Jj
i
_ j
i
.
Introducnd ecuatiile Hamilton (3.29) n relatia de mai sus se obtine:
dH
dt
=
JH
Jt
+

i
JH
J
i
JH
Jj
i

i
JH
Jj
i
JH
J
i
=)
dH
dt
=
JH
Jt
(3.40)
n particular, dac a functia Hamilton nu depinde explicit de timp rezult a c a
dH,dt = 0 si reg asim legea de conservare a energiei.
3.7 Parantezele Poisson
Fie ,(j. . t) o functie de coordonatele generalizate, de impulsuri si de
timp. Derivata sa total a n raport cu timpul este
d,
dt
=
J,
Jt
+

k
_
J,
J
k
_
k
+
J,
Jj
k
_ j
k
_
.
nlocuind _
k
si _ j
k
cu expresiile lor date de ecuatiile Hamilton (3.29) se obtine
d,
dt
=
J,
Jt
+ fH. ,g
unde
fH. ,g =

k
_
JH
Jj
k
J,
J
k

JH
J
k
J,
Jj
k
_
(3.41)
reprezint a paranteza Poisson a lui H cu ,.
Functiile de variabile dinamice care r amn constante n timpul misc arii
sistemului constituie, asa cum amv azut, integrale prime ale misc arii. Conditia
ca functia , s a e o integral a prim a este
d,
dt
= 0 . ceea ce implic a
J,
Jt
+ fH. ,g = 0.
13
Dac a integrala prim a nu depinde explicit de timp, rezult a c a
fH. ,g = 0.
adic a paranteza Poisson a lui H cu , trebuie s a se anuleze.
n cele ce urmeaz a vom enunta cteva dintre propriet atile parantezelor
Poisson care se deduc din relatia lor de denitie:
) f,. qg = fq. ,g
) f,. cg = 0. unde c este o constant a
) f,
1
+ ,
2
. qg = f,
1
. qg + f,
2
. qg
) f,
1
,
2
. qg = ,
1
f,
2
. qg + ,
2
f,
1
. qg
)
J
Jt
f,. qg = f
J,
Jt
. qg + f,.
Jq
Jt
g
) dac a una dintre functiile , sau q coincide cu impulsul generalizat sau
cu coordonata generalizat a, atunci
f,.
k
g =
J,
Jj
k
, f,. j
k
g =
J,
J
k
si
f
i
.
k
g = 0 , fj
i
. j
k
g = 0
fj
i
.
k
g = o
ik
) ntre parantezele Poisson ale functiilor ,. q si / exist a relatia
f,. fq. /gg + fq. f/. ,gg + f/. f,. qgg = 0. (3.42)
numit a identitatea lui Jacobi.
) dac a , si q sunt integrale prime, paranteza lor Poisson este si ea o
integral a prim a (teorema lui Poisson)
f,. qg = co::t.
3.8 Transform ari canonice
Alegerea coordonatelor generalizate nu este limitat a de nici o conditie: se
pot lua : m arimi oarecare ce vor deni ntr-un mod univoc pozitia sistemului
n spatiu. Aspectul formal al ecuatiilor lui Lagrange nu depinde de aceast a
alegere si, n acest sens, se poate spune c a ecuatiile lui Lagrange sunt invari-
abile n raport cu transformarea de la coordonatele
1
.
2
. ... la alte m arimi
14
independente Q
1
. Q
2
. ... Noile coordonate Q sunt functii de vechile coordo-
nate . admitnd c a au fost alese n asa fel nct aceste relatii s a contin a
timpul n mod explicit, adic a vom avea transform ari de tipul:
Q
i
=
i
(. t) (3.43)
numite si transformari punctuale.
n afara ecuatiilor lui Lagrange, transformarea (3.43) las a invariant a forma
(3.29) a ecuatiilor Hamilton. n realitate, acestea din urm a pot admite o clas a
si mai larg a de transform ari. Acest lucru decurge n mod natural din faptul
c a n metoda Hamilton impulsurile j joac a acelasi rol de variabile indepen-
dente ca si coordonatele . Se poate astfel l argi denitia transform arilor n
asa fel nct s a nglobeze transformarea a 2: variabile independente j si n
noile variabile 1 si Q, cu formulele:
Q
i
= Q
i
(j. . t) , 1
i
= 1
i
(j. . t). (3.44)
S a stabilim acum conditiile pe care trebuie s a le satisfac a o transformare n
asa fel nct ecuatiile de miscare n noile variabile 1 si Q s a aib a forma:
_
Q
i
=
JH
0
J1
i
,
_
1
i
=
JH
0
JQ
i
(3.45)
cu o nou a functie a lui Hamilton H
0
(1. Q). Astfel de transformari se numesc
canonice.
Ecuatiile Hamilton se pot obtine plecnd de la principiul minimei actiuni
scris sub forma:
o
_
_

i
j
i
d
i
Hdt
_
= 0. (3.46)
Pentru ca si noile variabile 1 si Q s a satisfac a ecuatia lui Hamilton, ele
trebuie s a verice principiul minimei actiuni:
o
_
_

i
1
i
dQ
i
H
0
dt
_
= 0. (3.47)
Prin urmare, expresiile de sub semnul integral a pot s a difere numai prin
diferentiala total a a unei functii arbitrare 1 de coordonate, de impulsuri
si de timp; diferenta dintre cele dou a integrale (diferenta dintre valorile lui
1 la limitele de integrare) va o constant a a c arei variatie va nul a. n
consecint a, vom avea:

i
j
i
d
i
Hdt =

i
1
i
dQ
i
H
0
dt + d1. (3.48)
15
Orice transformare canonic a este caracterizat a prin functia sa 1 numit a
functia generatoare a transform arii.
Scriind relatia (3.48) sub forma:
d1 =

i
j
i
d
i

i
1
i
dQ
i
+ (H
0
H)dt. (3.49)
se observ a c a
j
i
=
J1
J
i
, 1
i
=
J1
JQ
i
, H
0
= H +
J1
Jt
. (3.50)
functia generatoare presupunndu-se a o functie de vechile precum si de
noile coordonate ( ca si de timp): 1 = 1(. Q. t). Pentru o functie 1 dat a,
relatiile (3.50) stabilesc leg atura dintre vechile variabile (. j) si noile variabile
(Q. 1). exprimndu-se si noua functie Hamilton H
0
.
S a not am faptul c a leg atura dintre noua si vechea functie a lui Hamilton
este ntotdeauna univoc a; H
0
H este dat a de derivata partial a n raport
cu timpul a functiei generatoare. n particular, dac a functia generatoare nu
depinde de timp, H
0
= H.
Extindera clasei de transform ari canonice priveaz a notiunile de coordo-
nate si impulsuri generalizate de o parte din sensul lor initial. Deoarece
transform arile (3.44) leag a ecare dintre m arimile 1 si Q att de coordo-
natele ct si de impulsurile j. variabilele Q nu mai pot considerate ca
niste coordonate pur spatiale. De exemplu, n transformarea cu functia gen-
eratoare 1 =

i

i
Q
i
.
Q
i
= j
i
. 1
i
=
i
iar forma canonic a a ecuatiilor nu se schimb a, ci revine doar la o interschim-
bare a denumirii coordonatelor si impulsurilor.
Tinnd cont de aceste lucruri, n metoda Hamilton, variabilele j si se
mai numesc si m arimi canonic conjugate.
Conditia ca dou a m arimi s a e canonic conjugate se poate exprima cu
ajutorul parantezelor Poisson. Este util s a demonstr am teorema general a a
invariantei parantezelor Poisson n raport cu transform arile canonice.
Fie f,. qg
P;Q
paranteza Poisson a m arimilor , si q, unde derivata se face n
raport cu variabilele j si . si f,. qg
p;q
paranteza Poisson a acelorlasi m arimi
derivate n raport cu variabilele canonice 1 si Q. Exist a atunci relatia
f,. qg
p;q
= f,. qg
P;Q
. (3.51)
Aceast a relatie se poate verica printr-un calcul direct, utilizndu-se for-
mulele transform arilor canonice. Astfel, obtinem
fQ
i
. Q
k
g
p;q
= 0 ; f1
i
. 1
k
g
p;q
= 0 ; f1
i
. Q
k
g
p;q
= o
ik
. (3.52)
16
Relatiile (3.52) reprezint a conditiile pe care trebuie s a le satisfac a noile vari-
abile astfel nct transformarea j. ! 1. Q s a e canonic a.
3.9 Teorema lui Liouville
n interpretarea geometric a a fenomenelor mecanice se foloseste adesea
notiunea de spa tiu al fazelor: este un spatiu cu 2: dimensiuni pe ale c aror
axe sunt precizate : coordonate generalizate si : impulsuri generalizate ale
sistemului mecanic.
Fiecare punct al acestui spatiu corespunde unei st ari determinate a sis-
temului. Dac a sistemul se misc a, punctul din spatiul fazelor care-l reprezint a
descrie o linie corespunz atoare traiectoriei n spatiul fazelor.
Vom considera produsul diferentialelor
d = d
1
...d
s
dj
i
...dj
s
(3.53)
ca un "element de volum" n spatiul fazelor. Integrala
_
d efectuat a pe un
domeniu oarecare 1 al acestui spatiu reprezint a volumul acestui domeniu.
Dac a se consider a ecare punct al domeniului 1 ca stare initial a a sis-
temului la un moment initial t
0
si se urm areste deplasarea n timp de-a lungul
traiectoriei sale pn a la un moment nal t, atunci totalitatea acestor punct
nale formeaz a un domeniu 1
0
care are un volum egal cu volumul domeniului
1.
Pentru a demonstra aceast a teorem a, cunoscut a sub numele de teorema
lui Liouville, este sucient s a ar at am c a ea este adev arat a dac a intervalul de
timp dintre momentul initial si cel nal este foarte mic, adic a dt. Vom ar ata,
deci, c a
d
dt
= 0. unde reprezint a volumul domeniului ocupat de punctele
care, la momentul initial, se g asesc n 1. Prin integrare, rezult a imediat c a
= co::t. S a consider am un punct care, la momentul initial se g asea n 1,
si care avea coordonatele
j
1
. j
2
. ...j
s
.
1
.
2
. ...
s
.
Dup a timpul dt, el va avea coordonatele j
0
1
. j
0
2
. ...j
0
s
.
0
1
.
0
2
. ...
0
s
date de relatiile
j
0
i
= j
i
+ _ j
i
dt ,
0
i
=
i
+ _
i
dt (3.54)
n care

j
i
si

i
sunt date de ecuatiile canonice (3.29) si sunt functii de j
i
si

i
. Volumul domeniului 1 ocupat de puncte la momentul initial este dat de
integrala 2:-upl a
_
..
_
dj
1
...dj
s
d
1
...d
s
. (3.55)
17
Volumul domeniului ocupat de puncte dup a timpul dt va dat de integrala
_
..
_
dj
0
1
...dj
0
s
d
0
1
...d
0
s
. (3.56)
Relatiile (3.54) se pot considera ca reprezentnd o schimbare de variabile care
permit trecerea de la variabilele j. la variabilele j
0
.
0
; prin efectuarea acestei
schimb ari n integrala (3.56), ea se reduce la o integral a asupra variabilelor
j. pe domeniul 1.Integrala va coincide cu (3.55), deci volumele domeniilor
1 si 1
0
coincid, dac a determinantul functional al transform arii (3.54) este
egal cu unitatea. Expresia acestui determinant functional este
=

1 +
@ _ p
1
@p
1
dt
@ _ p
1
@p
2
dt
@ _ p
1
@q
s
dt
@ _ p
2
@p
1
dt 1 +
@ _ p
2
@p
2
dt
@ _ p
2
@q
s
dt
.
.
.
.
.
.
.
.
.
@ _ q
s
@p
1
dt
@ _ q
s
@p
2
dt 1 +
@ _ q
s
@q
s
dt

Din acest determinant se p astreaz a numai termenii care l contin pe dt cel

mult la puterea ntia (presupunem c a examin am numai procesele care decurg
ntr-un timp foarte scurt). Acestia apar numai n diagonala principal a a
determinantului. n aproximatia cerut a, rezult a
= 1 +
s

i=1
_
J _ j
i
Jj
i
+
J _
i
J
i
_
dt.
nlocuind n relatia de mai sus pe

j
i
si

i
prin valorile lor date de sistemul de
ecuatii canonice (3.29) obtinem:
= 1 +
s

i=1
_
J
Jj
i
_

JH
J
i
_
+
J
J
i
_
JH
Jj
i
__
dt = 1
care demonstreaz a teorema lui Liouville. Se constat a c a valabilitatea acestei
teoreme este o consecint a a formei canonice a ecuatiilor de miscare.