Unidad Profesional Interdisciplinaria en Ingeniera y Tecnologas Avanzadas.

Reporte Proyecto. Pndulo Furuta. Alumnos: Gutirrez Prez Jess Alberto. Becerril Tejeda Porfirio. Profesor: ERIK ZAMORA G. GRUPO: 6MV1.

Bsicamente se decidi que realizaramos el control de un pndulo tipo furuta, debido a que en un principio intentamos desarrollar el control de un pndulo doble invertido, el cual era un sistema altamente no lineal, por lo que no contbamos con las herramientas adecuadas para controlarlo. Para apoyarnos en la teora nos apoyamos con el siguiente articulo :

Control de un pndulo invertido e

Depto de Ingenier de Sistemas y Automatica.Escuela Superior de Ingenieros. Universidad de Sevilla a Camino de los descubrimientos s/n. 41092. Sevilla. Tlf: 95 448 73 43. Fax 95 448 73 40.

Resumen
En este a rt culo se disena una ley de control para un sistema no lineal inestable subactuado, en concreto el objetivo es controlar un pndulo ine vertido lineal (pndulo en carro) en torno a su e posicion vertical superior partiendo de condiciones iniciales del brazo del pndulo por encima de la e horizontal. Para la determinacion de la ley de control se usan mtodos de diseno no lineales basados e en forwarding. Palabras clave: Sistemas subactuados, forwarding, control no lineal.

2.

Descripcion del sistema

1.

Introduccion

El sistema, como se ha comentado en la introduccion, se compone de un carro en el que va montado el pndulo y que puede moverse linealmente e en el plano horizontal. En este trabajo no se tendr en cuenta la limitacion de recorrido del carro en dicho plano que dar lugar a una saturacion a en la variable correspondiente. El sistema usado se muestra en la figura 1. Se consideran las suposiciones habituales de masas puntuales, no friccion,..., donde M es la masa del carro, m es la masa del brazo concentrada en el extremo superior, es el angulo medido respecto a la posicion superior y l es la longitud del brazo. Las ecuaciones del sistema pueden obtenerse aplicando las leyes de Newton o la formulacion de EulerLagrange [4], [1].
m

La aplicacion de la teor de control a problea mas practicos ha sido demostrada en muchas ocasiones disenando leyes de control para sistemas simples. Un ejemplo t pico de uno de esos sistemas es el pndulo invertido como ejemplo de sistema e inestable. El pndulo invertido es un sistema muy usado e tambin en educacion en la teor de control moe a derna [5]. Se compone basicamente de un brazo articulado en un carro que puede moverse de forma horizontal. El brazo se mueve libremente alrededor de la articulacion en el carro y el objetivo del control es llevar el brazo a la posicion de equilibrio inestable superior moviendo el carro en el plano horizontal. Debido a que la aceleracion del brazo no puede ser controlada directamente, el pndulo invertido e se dice que es un sistema subactuado. Por esto las tcnicas desarrolladas para robots manipuladores e totalmente actuados no pueden usarse en este tipo de sistemas. El objetivo de este trabajo es calcular una ley de control que estabilice el sistema en la posicion deseada siempre que el punto de partida del brazo est por encima de la horizontal. e Figura 1: Pndulo invertido lineal. e

mg

Las ecuaciones una vez normalizadas quedan de la forma x1 x2 x3 = = = x2 senx1 cos x1 u u (1) (2) (3)

donde x1 = es la posicion angular del pndulo; e x2 = es la velocidad angular del pndulo; x3 = x e es la velocidad del carro y u es la accion de control. Como puede observarse en las ecuaciones no existen.

cilindro en el espacio de fases del sistema, de tal Con esta ley de control se asegura que la fun-

 cion de Lyapunov es semidefinida positiva V 0, y por lo tanto que el sistema es estable. Para probar el caracter de la estabilidad del sistema usando esa ley de control se recurre al teorema de LaSalle [2] para buscar un conjunto invariante de puntos en que V = 0. Si dicho conjunto es solo el origen entonces dicho equilibrio ser asintoticamente estable. Para que se cumpla la condicion de V = d 2 d (u ) = 0 ha de cumplirse que u = 0. El conjunto de puntos que cumplen la condicion es = {x R3 : V = 0} = {x1 R, x2 = 0 R, x3 = 0 R} (12) Obsrvese que V = 0 si y solo si x2 = 0 y x3 = 0. e Para que una solucion pertenezca a para todo t 0, es necesario y suficiente que x2 = 0 y x3 = 0. Por lo tanto tambin ha de satisfacerse que e x2 = 0 y x3 = 0 para todo t 0. Tomando esto en consideracion, de las ecuaciones del sistema se concluye que si x para todo t 0, entonces x2 x3 = senx1 = 0 = 2 tan x1 = 0 (13) (14)

forma que partiendo de condiciones iniciales dentro del mismo el sistema evoluciona al origen.
1.5

0.5

x2

0.5

1.5 2

1.5

0.5

x1

0.5

1.5

Figura 2: Espacio de fases en el plano (x1 , x2 ) mostrando la cuenca de atraccion delimitada por la curva E = 0. En las figuras 3 y 4 estan representada la evolucion temporal de las variables de estado y de la energ E y en el figura 6 la representacion tridimena sional de la evolucion de las variables de estado, donde puede observarse que, ademas de la evolucion oscilante del brazo del pndulo que se observa e en la figura 2, la variable x3 , que recordamos es la velocidad del carro, tambin oscila para poder e estabilizar el brazo en la posicion deseada. Otra conclusion que se puede obtener a partir de las figuras donde se la evolucion del sistema en funcion de las tres variables de estado ademas de confirmar el hecho de que el origen es asintoticamente estable para cualquier condicion inicial dentro de la cuenca de atraccion, es la posible reinterpretacion de la evolucion del sistema controlado segun la filosof de las dos escalas de tiempo [3]. a Efectivamente, en la figura 7 se presentan el comportamiento del sistema partiendo desde distintas condiciones iniciales, y se observa facilmente como el sistema tiene una superficie donde las variables oscilan hasta llegar al punto de equilibrio, pero que fuera de ella el sistema evoluciona de manera rapida y directa hasta alcanzar dicha superficie. Esto

de lo que se deduce que x1 = 0 para todo t 0. Por lo que el teorema de LaSalle nos permite concluir que el origen es asintoticamente estable.

4.

Resultados

En esta seccion se simula el sistema con la ley de control calculada en el apartado anterior mostrandose la evolucion de las distintas variables del sistema. En la figura 2 se muestra, junto con la evolucion del sistema en el plano (x1 , x2 ), la cuenca de atraccion del sistema con esta ley de control. Esta cuenca est limitada por la curva E = 0 fuera de la cual la energ ser positiva y la ley de cona a trol no est definida. Esta cuenca, que en el plano (x1 , x2 ) es una curva cerrada, en realidad es un

2 1

x1

0
5

1 2 2 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

x3

0 1.5 1

x2

0
5 1.5

1 2 5 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

0.5 1 0.5 0 0.5 1 1 1.5 1.5 0.5 0

x3

x2
0 10 20 30 40 50

x1

60

70

80

90

100

Figura 6: Simulacion del sistema partiendo de condiciones iniciales x10 = 1,3, x20 = 0,1, x30 = 0 se une muy bien con la teor de sistemas singulara mente perturbados y dos escalas de tiempo donde existe una dinamica rapida que se encarga de llevar al sistema a la superficie invariante que corresponde con la dinamica lenta donde se procede a estabilizar el sistema en la posicion deseada.

Figura 3: Simulacion del sistema partiendo de condiciones iniciales x10 = 1,3, x20 = 0,1, x30 = 0

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

6
0.8

4 2

0.9

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

Figura 4: Evolucion de la funcion de energ E = a 2 cos x1 2

x3

2 4 6 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1 1.5 1.5 0.5 0 0.5 1.5 1

0.8

x2

x1

0.7

0.6

Figura 7: Simulacion del sistema donde se ponen de manifiesto las dos dinamicas del sistema

0.5

0.4

5.

Conclusiones

0.3

0.2

0.1

0 0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

Figura 5: Evolucion de la funcion de Lyapunov.

En este trabajo se ha usado un sistema mecanicamente simple pero que presenta una gran complejidad a la hora de disenar controladores de bido a su caracter inestable y a ser subactuado. Por esto es una plataforma muy usada para la prueba de diferentes estrategias de control. Se ha disenado una ley de control basandose en tcnicas de diseno no lineal, en concreto usando e forwarding, de forma que la posicion superior del

pndulo invertible pasa a ser asintoticamente ese table para condiciones iniciales que estn dentro e de la cuenca de atraccion definida por la curva E = 0. Una vez realizadas y mostradas las correspondientes simulaciones del sistema controlado, se pone de manifiesto la similitud del comportamiento del sistema con uno que presente dos escalas de tiempo. En efecto el sistema presenta una dinamica rapida que lleva al sistema desde cualquier condicion inicial dentro de la cuenca de traccion a una superficie invariante que se encarga de estabilizar el sistema.

Agradecimientos
Los autores agradecen a la CICYT por el apoyo recibido a travs de sus proyectos DPI2000-1218e C04-01 y DPI2001-2424-C02-01.

Referencias
[1] Chung Choo Chung and John Hauser. Nonlinear control of a swinging pendulum. Auomatica, 31:851862, 1995. [2] R. Kelly and V. Santibanez. Control de Movimiento de Robots Manipuladores. Pearson Educacion, 2003. [3] H. Khalil. Nonlinear systems. Prentice-Hall, 2002. Third Edition. [4] S. Mori, H.N ishihara, and K. Furuta. Control of unstable mechanical system. control of pendulum. Int. J. Control, 23:673692, 1976. [5] K. Ogata. 4 Edicion. Ingeniera de control moderna.

[6] R. Sepulchre, M. Jankovi, and P.V. Kokoc tovi. c Constructive Nonlinear Control. Springer, 1997.

Una vez revisada la teora, decidimos utilizar un motor a pasos el cual acoplamos de la siguiente forma con un Pot (Sensor) y el pndulo para construir el mecanismo.

Decidimos construir el mecanismo de esa forma, ya que era simple eficiente y se poda censar la posicin del pndulo, utilizando una adc que estuviera conectado al pot, por lo cual optamos por adquirir un pic16f690 el cual cuenta con 3 canales con adc y poda mandar las seales de control al motor a pasos. Conociendo el mecanismo ahora podamos hacer una lista de materiales:

Dispositivo

Costo por pieza

Cantidad

Lugar donde se compro Local 13 pasaje 26 republica de salvador AG Repblica del Salvador #20F, Col. Centro C.P,06000 D.F. AG Repblica del Salvador #20F, Col. Centro C.P,06000 D.F. AG Repblica del Salvador #20F, Col. Centro C.P,06000 D.F. Repblica del Salvador

Motor Astrosyn a pasos (hibrido) Transistor Tip 112

$120 .00

$8.00

BUFFER 74LS245

$8.00

Pic16F690

$2.586 dolare + iva

Potencimetro lineal Carrera libre 5kohm

$160

Costo total: 398 pesos

Proponemos el siguiente diagrama elctronico, para implementar el sistema de control.

Con el circuito anterior podemos observar que se harn 2 lecturas del canal analgico, una ser la que envi la posicin del pndulo y la otra ajustara el valor de la ganancia del control proporcional, ya que estamos utilizando un motor a pasos unipolar es preciso variar la frecuencia de los pasos en funcin de la posicin del pndulo es decir, cuando el pndulo se encuentre con un error grande la frecuencia debe ser alta, a medida que el pndulo tenga un error bajo la frecuencia debe disminuir hasta volverse nula para cuando se alcanza la posicin deseada. Esto se consigue caracterizando el potencimetro que censa al pndulo para que envi un voltaje de referencia de 2.5v, cuando se encuentra en la posicin idnea, ya que el potencimetro se alimenta con 5v y el adc es de 10 bits el valor optimo que arroja el adc ser 512, disminuir hasta cero en un sentido y aumentara hasta 1024 en el otro. En funcin de todo lo descrito anteriormente, proponemos el siguiente cdigo:

Cdigo implementacin de control Proporcional.

signed int valor1,inv,ret; //Declaracion de las variables

unsigned short pasos,temp_res,pasosoff; //Declaracion de las variables float e; //Declaracion de las variables //Funcion principal void main() { ANSEL = 0x01; TRISA = 0xFF; ANSELH = 0; TRISC = 0; PORTC = 0; pasos = 0b00000010; pasosoff = 0b00000000; do { temp_res=ADC_Read(0); valor1=temp_res+11; e=(512-valor1)/800000; inv=1/e; ret=abs(inv); if(valor1<512 && valor1>200){ //Comportamiento del control en sentido //antihorario PORTC=pasos; Vdelay_ms(ret); pasos=pasos>>1; PORTC=pasosoff; //Se envia a Port C el valor de la variable pasos //Frecuencia del paso //Se recorre el bit de paso //Se apaga el PortC //Lectura del ADC //Ajuste de la lectura //Definicion del error //Determinacion de la Frecuencia // Configuracion del ADC // Configuracion del Port A como entrada // Parametro por defecto // Limpia el puerto C // Configuracion del Port C como salida // Se crea un valor para la logica del // motor a pasos.

Delay_us(100); if(pasos==0x01) pasos=0x10; } else{

//Se mantiene apagado el PortC por 100microsegundos //Condicion para ciclar la secuencia de pasos

//Comportamiento del control en sentido //horario

PORTC=pasos; Vdelay_ms(ret); pasos=pasos<<1; PORTC=pasosoff; Delay_us(100); if(pasos==0x20) pasos=0x02; } } while(1);

//Se envia a Port C el valor de la variable pasos //Frecuencia del paso //Se recorre el bit de paso //Se apaga el PortC //Se mantiene apagado el PortC por 100microsegundos //Condicion para ciclar la secuencia de pasos

//while infinito

Una vez construido el mecanismo tuvimos problemas con el acople entre el Potencimetro y el pndulo, lo resolvimos maquinando un acople ms adecuado, tambin observamos que el uso de un motor a pasos no es la mejor solucin ya que genera vibracin y el control de la frecuencia con la ganancia del controlador P, es ms complicada que utilizar un PWM con un motor de CD, propusimos el motor a pasos por ser robusto y potente, pero de tener ms tiempo, se readaptara el control para usar un motor de CD.