Vibraciones Mecanicas

Apuntes Curso ME 566, Vibraciones Mecnicas
Rodrigo Pascual J. Noviembre 2000
ndice G eneral
1 2
M otivacin P royectos del sem estre
1 3
2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7

3
Absorbedor de vibraciones . . Aislamiento de vibraciones . . Estudio de diseo, modelo EF Amortiguacin . . . . . . . . Inestabilidad . . . . . . . . . . Efecto de precargas . . . . . . Anlisis modal con arena . . .
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3 3 5 5 6 6 6
7
Sistem as con un grado de libertad
3.1
3.2
3.3 3.4
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.1 Componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.2 El resorte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.3 El amortiguador . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.4 Sistemas modelizables con un grado de libertad . . 3.1.5 Propiedades de un sistema con un grado de libertad Vibraciones libres f (t) = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1 Respuesta libre sin amortiguamiento c = 0 . . . . 3.2.2 Masa-resorte en compresin . . . . . . . . . . . . 3.2.3 Respuesta libre con amortiguamiento c > 0 . . . . Anlisis de estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vibraciones forzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1 Vibraciones forzadas con excitacin armnica . . . 3.4.2 Mtodo del algebra compleja . . . . . . . . . . . . 3.4.3 Vibraciones forzadas por movimiento de la base . 3.4.4 Aislamiento de vibraciones . . . . . . . . . . . . . i
7 7 8 9 9 9 11 12 13 13 17 19 19 22 23 25
NDICE GENERA L
ii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 27 28 29 30 35 36 36 37
40
3.5
3.6
3.7
Funcin de Trasferencia y Funcin de Respuesta en Frecuencia . 3.5.1 Funcin de transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.2 Funcin Respuesta en Frecuencia, FRF . . . . . . . . . Mtodos para modelar sistemas exibles con 1 grado de libertad 3.6.1 Mtodo de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.2 Mtodo de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vibraciones forzadas -excitacin arbitraria- . . . . . . . . . . . 3.7.1 Espectro en frecuencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.7.2 Mtodo de Duhamel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Anlisis de Fourier
Introduccin . . . . . . . . Anlisis de Fourier . . . . 4.2.1 Nociones bsicas . 4.2.2 Paso frecuencial . 4.2.3 Aliasing . . . . . . 4.2.4 Efecto de rendija . 4.2.5 Ruido . . . . . . . 4.2.6 Efecto de fuga . . 4.3 Discretizacin . . . . . . . 4.4 Componente DC . . . . . 4.5 Parmetros de adquisicin 4.6 Espectros usuales . . . . . 4.6.1 Modulacin . . . . 4.6.2 Ruido en la seal . 4.7 Unidades standard . . . . . 4.8 Tipo de valor mostrado . . 4.9 Valor RMS . . . . . . . . 4.10 Factor de Cresta . . . . . .
5
4.1 4.2
40 40 43 44 45 46 48 48 48 51 52 53 55 59 59 63 63 65
67
Sistem as con dos gr ados de libertad
5.1 5.2 5.3
Ecuacin del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . Vibraciones libres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1 Vibraciones libres en sistemas no amortiguados Modos propios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1 Normalizacin de modos . . . . . . . . . . . . 5.3.2 Propiedades de los modos propios . . . . . . .
67 68 68 70 71 71
NDICE GENERA L
iii
5.4 5.5
5.6 5.7 5.8 5.9

6
Obtencin de modos propios y frecuencias naturales en sistemas amortiguados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Coordenadas modales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.1 Ecuacin del movimiento en vibraciones libres . . . . . . Vibraciones forzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5.1 Mtodo directo para respuesta estacionaria . . . . . . . . 5.5.2 Mtodos de Integracin directa en el tiempo . . . . . . . . 5.5.3 Mtodo modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5.4 Mtodo de desplazamientos modales . . . . . . . . . . . . 5.5.5 Mtodo de aceleraciones modales . . . . . . . . . . . . . Absorbedor de Vibraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimientos de cuerpo rigdo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modelos de Amortiguamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.8.1 Amortiguamiento proporcional . . . . . . . . . . . . . . . Obtencin de la matriz de rgidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . Barras 6.1.1 6.1.2 6.1.3 Vigas 6.2.1 6.2.2 . . . . . . . . . . . . . . Barras en torsin . . . . Cuerdas . . . . . . . . . Respuesta forzada . . . . . . . . . . . . . . . . . Viga de Euler Bernoulli Vibraciones forzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.3
72 74 74 75 75 76 76 77 77 78 79 79 79 80
84
Sistem as continuos
6.1
6.2
84 87 87 89 91 91 94
96
Sistem as con n grados de libertad
7.1 7.2 7.3
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . Mtodo de Rayleigh-Ritz . . . . . . . . Mtodo de elementos nitos . . . . . . 7.3.1 Barra . . . . . . . . . . . . . . 7.3.2 Ensamble . . . . . . . . . . . . 7.3.3 Coordenadas locales y globales 7.3.4 Viga . . . . . . . . . . . . . . .
96 96 101 101 103 106 109

113
Cadena de m edicin
8.1
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 8.1.1 Transduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 8.1.2 Acondicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
NDICE GENERA L
iv 114 114 114 114 114 116 116 118 118 118 121 123 123 126
128
8.2
8.1.3 Digitalizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.4 Procesamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.5 Registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2.1 Sensores de desplazamiento sin contacto . . . . . . . . . 8.2.2 Sensores de desplazamiento con contacto . . . . . . . . . 8.2.3 Sensor de velocidad de bobina . . . . . . . . . . . . . . . 8.2.4 Sensor de velocidad piezoelectrico (piezovelocity transducer) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2.5 Acelermetro piezoelctrico . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2.6 Saturacin de acelermetros . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2.7 Seleccin de acelermetros . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2.8 Filtros [1] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2.9 Filtros pasa-bandas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2.10 Colectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
M odelos sim ples de rotores
9.1 9.2
Rotor rgido simtrico en descansos exibles . . . . . . . . . . . 128 Rotor exible en descansos rgidos . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 9.2.1 Rotor de Jeffcott . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
132 133 135 136 138 139
A E jem plo M atlab B E jem plo M atlab
C Algunas form ulas utiles D De exin en vigas E F M todo de aceleracines modales Tarea de elementos nitos
ndice de F iguras
2.1 2.2 2.3 2.4 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 3.9 3.10 3.11 3.12 3.13 3.14 3.15 3.16 3.17 3.18 3.19 3.20 3.21 3.22 3.23 Estructura con dos grados de libertad . Aislamiento de vibraciones . . . . . . Sistema con masa y rigidez distribuida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 4 5 5 7 8 8 9 9 10 11 16 17 18 19 20 21 22 23 24 26 27 29 30 30 31 37
Sistema de un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Equilibrio del resorte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Barra sujeta a traccin/compresin . . . . . . . . . . . . . . . . . Esquema de amortiguador viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema con elementos rigidos y exibles . . . . . . . . . . . . . Esquema de un sistema lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema con un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . Medicin del decremento logaritmico . . . . . . . . . . . . . . . Respuesta tpica de un sistema super amortiguado . . . . . . . . . Ejemplo de sistema condicionalmente estable . . . . . . . . . . . Excitacin armnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Respuesta total del sistema a una excitacin armonica . . . . . . . Amplitud de la respuesta estacionaria normalizada (c/r a Fo ) vs k frecuencia normalizada (c/r a ! n ) . . . . . . . . . . . . . . . . . Mtodo del algebra compleja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema excitado por la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Movimiento de la base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ft Transmisibilidad F0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Viga simplemente apoyada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modo de deformacin asumido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema masa resorte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seal temporal y su descomposicin espectral . . . . . . . . . . . v
NDICE DE FIGURA S
vi 38 41 41 42 42 42 43 44 45 46 47 47 48 49 49 50 50 51 51 52 52 53 54 54 55 56 56 57 58 58 60 60 61 62 62 64 64
3.24 Impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 4.9 4.10 4.11 4.12 4.13 4.14 4.15 4.16 4.17 4.18 4.19 4.20 4.21 4.22 4.23 4.24 4.25 4.26 4.27 4.28 4.29 4.30 4.31 4.32 4.33 4.34 4.35 4.36 Vibracin global . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Representacin tiempo-frecuencia . . . . . . . . . Espectro de la seal . . . . . . . . . . . . . . . . . Poder de diagnosis de un espectro . . . . . . . . . Transformada de Fourier . . . . . . . . . . . . . . Muestreo discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . Muestreo y espectro discretos . . . . . . . . . . . Resolucin frecuencial pobre . . . . . . . . . . . . Frecuencia de muestreo pobre . . . . . . . . . . . Efecto de rendija . . . . . . . . . . . . . . . . . . Hoja tcnica de un acelerometro industrial . . . . . Componentes escondidas bajo el ruido . . . . . . . Efecto de truncacin nulo . . . . . . . . . . . . . . Efecto negativo de truncacin . . . . . . . . . . . Aplicacin de ventanas . . . . . . . . . . . . . . . Conversin anlogo-digital . . . . . . . . . . . . . Fondo de escala y rango dinmico . . . . . . . . . Rango dinmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rango dinmico y tipo de seal . . . . . . . . . . . Efecto de la componente DC . . . . . . . . . . . . Seal armnica simple . . . . . . . . . . . . . . . Seal peridica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seal transiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Impacto inicial en sierra circular . . . . . . . . . . Seal con modulacin . . . . . . . . . . . . . . . . Ejemplo de modulacin en ventilador . . . . . . . Modulacin de fallas locales y distribuidas . . . . . Filtro envolvente . . . . . . . . . . . . . . . . . . Proceso de demodulacin . . . . . . . . . . . . . . Seal aleatoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Apliacin de promedios . . . . . . . . . . . . . . . Seal impulsiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seal representada en escala logartmica . . . . . . La misma seal de gura 4.33 en formato bilineal . Valor RMS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tendencia de espectro vs tendencia del valor RMS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
NDICE DE FIGURA S
vii 65 67 70 74 79 81 81 82 82 84 88 88 89 89 89 90 97 105 106 107 110 115 115 116 117 117 119 119 120 120 121 122 122 124 124
4.37 RMS insensible, CF efectivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 7.1 7.2 7.3 7.4 7.5 8.1 8.2 8.3 8.4 8.5 8.6 8.7 8.8 8.9 8.10 8.11 8.12 8.13 8.14 Sistema con 2 grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . Pendulo doble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema con modo de cuerpo rigido . . . . . . . . . . . . . . . . Viga empotrada con 2 masas concentradas . . . . . . . . . . . . Obtencin experimental de la primera columna de K . . . . . . Obtencin de la segunda columna de K . . . . . . . . . . . . . Obtencin de la primera columna de la exibilidad esttica H!=0 Barra empotrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Condiciones iniciales de la cuerda . . . . . . . . . . . Factores de participacin modal para el ejercicio dado . Primer modo de la cuerda o la barra . . . . . . . . . . Segundo modo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Barra en traccin dinmica . . . . . . . . . . . . . . . Equilibrio de fuerzas para Viga de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modos propios, frecuencias naturales y FRFs de una viga Barra discretizada con 2 elementos nitos . . . . . . . . Estructura de barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistemas de coordenadas locales u y globales U . . . . . Funciones de forma para la viga . . . . . . . . . . . . . Sensor de desplazamiento sin contacto . . . . . . Esquema de un sensor de desplazamiento . . . . Aplicacin como tacometro y sensor de posicin Sensor de desplazamiento sin contacto . . . . . . Funcionamiento de un velocmetro . . . . . . . . Esquema de un acelermetro trabajando al corte . Esquema de un acelermetro . . . . . . . . . . . Esquema de acelermetro ICP . . . . . . . . . . Resonancia de acuerdo al tipo de base . . . . . . Especi caciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . Saturacin de acelermetros . . . . . . . . . . . Efecto ski slope . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tipos de ltro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Filtro pasa-banda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
NDICE DE FIGURA S
viii . . . . . ltro PB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125 126 127 127
8.15 8.16 8.17 8.18 9.1 9.2 9.3
Tipos de ltros pasa-banda . Parmetros de calidad de un Colector Predict DCA-20 . . Uso del colector . . . . . . .
Rotor rgido simtrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128 Fuerza centrifuga ocasionada por el desbalance m e . . . . . . . 129 Respuesta al desbalance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
D.1 Viga en voladizo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 F.1 Estructura bidimensional de barras . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
ndice de Tablas
3.1 4.1 4.2 6.1 Funciones de Transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Equivalencia dB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Unidades dB standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Condiciones para una viga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 61 62 93
ix
C aptulo 1 M otivacin
Vibracin es el termino que utilizamos para describir las oscilaciones de un sistema mecnico. Ella puede ser descompuesta en componentes, cada una de las cuales tiene una magnitud y una frecuencia asociadas. La frecuencia se de ne en termino de ciclos por unidad de tiempo. La magnitud se de ne en terminos de amplitud.Si la seal sigue un patron que se repite en el tiempo, hablamos de seal periodica. En caso contrario hablamos de seal compleja. Las vibraciones pueden ser descritas como deterministicas o como aleatorias. Las seales deterministicas permiten predecir con exactitud lo que pasara en el futuro proximo, a partir de lo que ha pasado anteriormente. Si es aleatoria, su valor solo puede ser estimado en forma estadistica. Las vibraciones tambien pueden ser clasi cadas como libres o forzadas. En el primer caso las vibraciones son causa de una perturbacion inicial, luego de la cual no entra energia al sistema. Veremos que podemos modelar un sistema como conservativo, vale decir en el cual no hay disipacin de energa. Las estructuras reales siempre tienen algun nivel, a la cual llamaremos amortiguacin. Ello induce respuestas transientes en el sistema, que desaparecen en el tiempo. Contrariamente, las vibraciones forzadas llegan a un estado estacionario (steady-state) debido a que entra tanta energia al sistema como la que sale por efectos de la amortiguacin. n general, la frecuencia a la cual la energia es entregada al sistema aparece en las respuestas del mismo. La respuesta est dada por la relacin que hay entre la excitacin y las propiedades del sistema. Recordemos tambien que las vibraciones pueden ser deseables o no en el funcionamiento de una mquina. Ejemplos de lo primero son los harneros. Sin embargo lo usual es lo contrario: las vibraciones implican cargas extras para un 1
CA P TUL O 1. M OTI VA CIN
sistema asi como fatiga. El control de las vibraciones puede ser categorizado en 3 grupos: Reduccin en la fuente: donde esta el balanceamiento de masas en movimiento (ventiladores, motores,..), balanceamiento de fuerzas magneticas (motores elctricos), Reduccin de juegos (en descansos). Aislacin: podemos aislar una maquina que genera excesivas vibraciones de modo que no afecte la operacin de otras, podemos aislar una mquina sensible a las vibraciones de un ambiente pleno de vibraciones. Reduccin de la respuesta: alterando frecuencias naturales, incrementando la amortiguacin, o aadiendo absorbedores dinmicos. Para poder analizar en profundidad es necesario conocer las caracteristicas modales del sistema. Esto es conocido como anlisis modal experimental. Veremos que una vez identi cadas las frecuencias naturales y modos propios de una mquina o estructura esta informacin sera util para: Diagnosticar situaciones de vibracin excesiva, Redisear componentes de estructuras, Predecir respuestas a situaciones de carga extremas, Estudiar efectos de modi caciones en el comportamiento dinmico de un sistema.
C aptulo 2 Proyectos del sem estre

2.1 A bsorbedor de vibraciones
La estructura de gura est vibrando a causa de las fuerzas transmitidas por las mquinas instaladas sobre l. En este caso en particular c/u tiene un nivel de desbalanceamiento que es nominal en su operacin. Se debe buscar una solucin que permita bajar signi cativamente el nivel de vibraciones, a niveles aceptables (establecer criterios). Se propone instalar absorbedores de vibracin. Algunas condiciones presentes son: La rigidez de las lozas es mucho mayor que la de las vigas. La masa de las vigas es despreciable frente a la de las lozas junto con las mquinas, La frecuencia de los motores es diferente y cada una est muy cerca de una frecuencia natural del sistema en estudio. Se deben considerar constantes.
2.2
A islam iento de vibraciones
Se sabe que los ventiladores tienden a desbalancearse con el tiempo debido al desgaste y a la acumulacin de particulas sobre las aletas. Debido a la criticidad de la mquina puede ser muy costoso el parar el proceso para para tomar medidas correctivas. Por otro lado, se debe asegurar la integridad de la estructura sobre la cual est montado el ventilador y de otras mquinas, por lo que se propone disear una fundacin que asegure que las vibraciones transmitidas por la mquina sean transmitidas en forma mnima a la estructura. 3
CA P TUL O 2. PROY ECTOS DEL SEM ESTRE
Figura 2.1: Estructura con dos grados de libertad
???
Figura 2.2: Aislamiento de vibraciones
Figura 2.3: Sistema con masa y rigidez distribuida
Figura 2.4:
2.3
E studio de diseo, m odelo E F
Se ha diseado una estructura compleja de muchos grados de libertad. Uno de los puntos incluye una fuente de vibracin que posiblemente haga vibrar excesivamente algun componente electronico, por ejemplo. Construya un modelo numrico del sistema y establezca si la frecuencia de excitacin (conocida y constante) coincide con alguna frecuencia natural. Compare los resultados con mediciones experimentales.
2.4
A m ortiguacin
Veri que el efecto de distintos medios de amortiguacin en la amplitud de las vibraciones. Realice un estudio parmetrico en funcin de la frecuencia de excitacin. Estime el factor de amortiguacin y compare las vibraciones libres del sistema real con las respuestas entregadas por el modelo torico.
2.5
Inestabilidad
Un ejemplo de vibraciones autoexcitadas ocurre en las lneas elctricas de transmisin. Repita el ejemplo de clase y el de Den Hartog [5] para veri carlo. Explique el fenomeno a travs de un anlisis de estabilidad.
2.6
E fecto de precargas
Las cargas estticas que se aplican sobre un sistema son capaces de cambiar sus propiedades modales. Realice un estudio modal para una viga simplemente apoyada que sufre traccin axial esttica (ver ref. [3]).
2.7
A nlisis m odal con arena
Una forma sencilla de obtener modos en placas delgadas (una tapa de violin por ejemplo) es el mtodo de Chladni con arena.
C aptulo 3 Sistem as con un grado de libertad

3.1
3.1.1
Introduccin
Com ponentes
Un sistema mecnico con un grado de libertad se esquematiza usualmente como se muestra en gura 3.1. Consta de los siguientes elementos: Inercia o masa m, concentrada en un bloque rigido Elemento elastico o resorte k; que no tiene masa Elemento disipador de energa, usualmente un amortiguador viscoso con constante c; Fuente de excitacin, puede tratarse de una fuerza o momento o de un movimiento conocido del extremo libre del resorte.
Figura 3.1: Sistema de un grado de libertad 7
CA P TUL O 3. SISTEM A S CON UN GRA DO DE L IB ERTA D
f x1 x2
Figura 3.2: Equilibrio del resorte
f x
Figura 3.3: Barra sujeta a traccin/compresin
3.1.2
E l resorte
La deformacin del resorte est descrita por la ley: k(x2 x1 ) = f (ver gura 3.2)
E jem plo 1 La deformacin de la barra de seccin A y longitud l mostrada en
gura 3.3 est dada por: = E" lo que puede ser reescrito como: F x =E A l por lo tanto la constante del resorte equivalente est dada por: k= EA x = F l
. x1
. x2
Figura 3.4: Esquema de amortiguador viscoso
Figura 3.5: Sistema con elementos rigidos y exibles
3.1.3
E l am ortiguador
El amortiguador viscoso mostrado en gura 3.4 sigue la sigiente ley: f = c(x2 x1 ) _ _
3.1.4
Sistem as m odelizables con un grado de libertad
Sistem as con cuerpos que pueden considerarse rigidos y con elem entos exibles
En gura 3.5 se aprecia un sistema de tal tipo.

Sistem as exibles donde predom ina un m odo
3.1.5
Propiedades de un sistem a con un grado de libertad
Un balance de fuerzas del sistema de 1 g.d.l. ( gura 3.1) resulta en la ecuacin m + cx + kx = f (t) x _
10
Excitacin
Sistema Lineal
Respuesta
Figura 3.6: Esquema de un sistema lineal la que representa un sistema lineal. Ello implica que cumple las siguientes propiedades: Principio de superposicin x (f ) = x(f )
x(f1 + f 2) = x(f1 ) + x(f2 ) La respuesta steady-state a una excitacin armonica de frecuencia !, es a la misma frecuencia !:Para:
f(t) = sen(!t) la respuesta es de la forma: x(t) = sen(!t + ) donde es el angulo de desfase entre la excitacin f (t) y la respuesta x(t).
E jem plo 2 Considere el sistema de gura 3.7. Su equilibrio est descrito por:
l I + mg sen = 0 2
X
i
Mi = I
11
Figura 3.7: Sistema con un grado de libertad El sen se puede descomponer en la serie de Taylor: 3 5 7 + ::: 3 5 7 Por lo que si los desplazamientos son pequeos se puede despreciar los terminos y asumir que: sen = sen y queda la ecuacin linealizada del pendulo: + mg l = 0 I 2
3.2
Vibraciones libres f (t) = 0

x(t = 0) = x(0) = x0 (3.1)
Se desea conocer la respuest de un sistema ante un desplazamiento inicial
o ante una velocidad inicial: x(0) = x0 _ _ (3.2)
12
3.2.1
Respuesta libre sin am ortiguam iento c = 0

m + kx = 0 x
En este caso se tiene el problema de valores iniciales: bajo las condiciones 3.1 y 3.2. La solucin general est dada por: x(t) = A cos(! n t) + B sin(! n t) con !n = k m Las constantes A y B se encuentran al aplicar las condiciones 3.1 y 3.2: x0 _ x(t) = xo cos(! nt) + sin(! n t) !n que puede ser simplicada en x(t) = X0 sin(! nt + ') con X0 = s x0 _ !n 2 r
(3.3)
(3.4)
x2 0
xo x0 _ Al derivar la ecuacin 5.2 aparecen las expresiones para la velocidad y la aceleracin: x(t) = ! nX0 sin ! nt + ' + _ 2 x(t) = ! 2 X0 sin (! n t + ' + ) n tan ' = ! n
Observacin 1 La velocidad est adelantada en 90o respecto del desplazamiento. Observacin 2 La aceleracin est dealantada en 180orespecto del desplaza-
miento
Observacin 3 jx(t)j = ! n jx(t)j _ Observacin 4 j(t)j = ! 2 jx(t)j x n Observacin 5 la frecuencia ! n solo depende del sistema (k; m). Al aumentar la
rigidez k tambien aumenta la frecuencia natural al aumentar la masa la frecuencia natural disminuye.
13
3.2.2
M asa-resorte en com presin
Retomando la solucin (3.3) para un sistema masa resporte (en posicin vertical) y recordando que la deformacin esttica xst del resorte ante el peso de la masa es: kxst = mg Sustituyendo: !n = r g xst
Veremos ms tarde que esta formula tiene aplicacin preactica en la base de mquinas que deben ser aisladas.
3.2.3
Respuesta libre con amortiguam iento c > 0
En este caso el problema de valores iniciales es: m + cx + kx = 0 x _ con las condiciones 3.1 y 3.2. La solucin general de 3.5 es de la forma: x = ert (3.6) (3.5)
Observacin 6 Notese que r puede ser un numero complejo. En tal caso x tambi-
en lo ser. Fisicamente la parte real de la solucin x corresponder al desplazamiento medible.

Observacin 7 Recordemos que ei = cos + i sin . Osea, para que el sistema
vibre debe tener raices con parte compleja no nula. Sustituyendo3.6 en 3.5: mr 2 + cr + k x = 0 mr 2 + cr + k = 0 (3.7)
La que tiene la solucin trivial x = 0. En otro caso:
14
la que tiene la solucin: r1 r2 r c 2 c = + 2m r 2m c 2 c = 2m 2m c 2 k > m 2m k m k m (3.8)
Para que el sistema vibre, ri deben ser complejos. Ello implica:
La situacin extrema ocurre cuando c = cc (amortiguamiento critico) donde cc = 2m! n con ! n de nida en 3.3. A n de normalizar las ecuaciones se de ne el factor de amortiguamiento como: = con lo que 3.8 se reescribe: r1 = ! n + ! n r2 = ! n ! n q 2 1 2 1 c cc
Vibraciones libres con am ortiguam iento subcritico < 1
Dado que las raices de la ecuacin caracteristica 3.7 son complejas, las soluciones son del tipo: x(t) = e! nt (A cos(! n t) + B sin(! nt)) las constantes A y B se encuentran al aplicar las condiciones 3.1 y 3.2: x0 + x0! n _ ! nt x(t) = e xo cos(! dt) + sin(! dt) !d
15
donde la frecuencia natural amortiguada ! d es de nida por: q !d = !n 1 2 que puede ser simplicada en x(t) = X0e!n t sin(! dt + ') con X0 = s 2 (3.9)
x2 0
x0 + x0 ! n _ !d
tan ' = ! d
xo x0 + x0 ! n _
Observacin 8 El amortiguamiento implica que las vibraciones libres dismin-
uyen exponencialmente a 0 en el tiempo.

Observacin 9 La frecuencia de la vibracin libre ! d es menor que la del sistema conservativo asociado (! n ). Observacin 10 En general, es menor al 20%, por lo que ! d ! n: E stim acin rpida del am ortiguamiento
Una forma sencilla de estimar el factor de amortiguamiento es a travs del decremento logaritmico, el cual se de ne como: Xn = ln Xn+1 donde Xn y Xn+1 corresponden a las maximas amplitudes entre el inicio y el n de un periodo cualquiera (ver gura xx). Para tales instantes sin(! dt + ') = 1, entonces: ! t n e = ln !n (t+Td) = ! n Td = p2 2
e 1
Observacin 11 Td corresponde al periodo de la vibracin:
Td =
2 !d
16
Figura 3.8: Medicin del decremento logaritmico

Observacin 12 Para amortiguamiento bajo, 2 E jem plo 3 La rigidez de una viga empotrada a una carga aplicada en su extremo
libre es k = 3EI . Para vigas rectangulares: I = bh . el modulo de elasticidad l3 12 del acero es E = 207 109 N=m2 , = 7850Kg=m3 . La viga del ejemplo tiene las siguientes dimensiones: l = 0:28m, h = 1:6 103 m; b = 2:6 102 m. Las masa en el extremo (el sensor) es de 0.21 Kg, el cable, 0.12 Kg. Mida la frecuencia natural y el decremento logaritmico. Calcule el factor de amortiguamiento y compare con la frecuencia natural teorica.
Vibraciones libres con am ortiguam iento critico = 1
Dado que en este caso la raiz r de la ecuacin caracteristica 3.5 es real, no hay respuesta de tipo vibratorio. Ella est dada por: r1 = r2 = ! n x(t) = e!n t (A + Bt) e introduciendo las condiciones iniciales: x(t) = [x0(1 + ! n t) + x0 ] e! n t _
17
100 90 80 70 60
posicin (mm)
50 40 30 20 10 0 0
2 tiempo (s)
Figura 3.9: Respuesta tpica de un sistema super amortiguado

Vibraciones libres con am ortiguam iento supercrtico
r1 ; r2 = ! n ! n x(t) = e
!n t
2 1
q q 2 2 A sinh ! n 1 + B cosh ! n 1
Observacin 13 El sistema tiende a su equilibrio. E jercicio 1 Un ejemplo clsico de un sistema super amortiguado son las puertas
autocerrantes. Constuya un modelo de una y mida el tiempo en que una puerta regresa a su equilibrio. Ajuste su modelo hasta obtener una buena correlacin.
3.3
A nlisis de estabilidad
La forma general de la respuesta de un sistema regido por la ecuacin: m + cx + kx = 0 x _
18
L/2
Figura 3.10: Ejemplo de sistema condicionalmente estable es x(t) = Aest donde s = + j! Para que el sistema sea inestable, basta con que la parte real de s sea positiva.
E jem plo 4 Dado el sistema de la gura 3.10, analizar su estabilidad.Del equi-
librio de momentos:
l l k sin cos + mgl sin = ml2 2 2 cuya versin linealizada es: ml2 + (kl 2mg) = 0 entonces k kl 2mg = m 2ml basta con que kl 2mg < 0 para que la raiz r sea positiva lo que convierte al sistema en inestable. r2 =
E jercicio 2 Construya un sistema similar al de la gura y veri que la conclusin
M = I
anterior.
19
Fo sin !t
Figura 3.11: Excitacin armnica
3.4
3.4.1
Vibraciones forzadas
Vibraciones forzadas con excitacin arm nica
m + cx + kx = Fo sin !t x _
la respuesta del sistema est dada por: x(t) = Ae! nt sin(! d t ') + X0 sin (!t ) A y ' se determinan a partir de las condiciones iniciales. La respuesta estacionaria: X0 =
F0 r h k 1(
! !n
i 2 2
! +[2 !
(3.10)
! 2 !n tan = 2 ! 1 !n
Observacin 14 La respuesta transiente desaparece en el tiempo (e! nt ). Observacin 15 La respuesta estacionaria tiene la misma frecuencia que la fuerza
excitadora (!)
Observacin 16 El angulo de desfase cuando ! = ! n es de 90o . Esta condicin
es frecuentemente utilizada para identi car frecuencias naturales.
20
1.5
0.5 posicin (mm)
-0.5
-1
-1.5 0
4 tiempo (s)
10
Figura 3.12: Respuesta total del sistema a una excitacin armonica Al derivar la ecuacin 3.10 con respecto a la frecuencia de excitacin se obtiene el valor mximo de la vibracin y la frecuencia a la que ello ocurre: Xomax = ! Xomax F0 1 p k 2 1 2 q = ! n 1 2 2 F0 1 k 2 !n (3.11)
Si el factor de amortiguamiento es pequeo: Xomax = ! Xomax
notese que F0 corresponde a la respuesta (esttica) a una fuerza esttica. Asi, es k conveniente de nir el factor de ampli cacin como Q= 1 2
con lo que la ecuacin 3.11, es normaliza respecto de la respuesta esttica: Xomax = X!=0 Q
21
10
10
Respuesta normalizada
10
10
10
-1
10
-2
2 3 Frecuencia normalizada
Figura 3.13: Amplitud de la respuesta estacionaria normalizada (c/r a cuencia normalizada (c/r a ! n)
Fo k )
vs fre-
El gr co 3.13 muestra la amplitud de la respuesta estacionaria vs la frecuencia y para varios valores de amortiguamiento.
Observacin 17 Se aprecia que cuando la frecuencia de la excitacin est cercana al de la frecuencia natural la respuesta tiende a crecer bastante. A este fenomeno de amplicacin se le conoce como resonancia Observacin 18 La condicin de resonancia es comunmente culpable de altas
vibraciones en equipos y estructuras sujetas a cargas dinmicas.

Observacin 19 En el caso de un sistema conservativo ( = 0) si la frecuencia de
excitacin coincide con la frecuencia natural el desplazamiento tiende al in nito.

Observacin 20 Notese que si la frecuencia de excitacin es mucho mayor que la frecuencia natural del sistema la respuesta tiende a 0. Este es el principio de los sismografos, velocimetros de bobina, steady-cams, etc. Cabe la pregunta:Es la hipotesis de 1 grado de libertad aun valida?.
22
t=gt t=0 dx
Figura 3.14: Mtodo del algebra compleja
3.4.2
M todo del algebra com pleja
Este mtodo facilita el calculo de la respuesta forzada estacionaria. Como sabemos que la respuesta estacionaria a una fuerza sinusoidal es de la forma: x(t) = x0 sin (!t + x ) ella tambien podria ser expresada como la parte imaginaria de un vector complejo x que gira con frecuencia ! (ver gura 3.14): x = x0 cos (!t + x ) + jx0 sin (!t + x ) = x0 ej!t+x Aplicando e mismo concepto a f = f0 sin !t + f : f = f0 cos !t + f + jf0 sin !t + f = f0 ej!t+f y sustituyendo en la ecuacin del movimiento: 2 ! m + j!c + k x = f x= 1 f ! 2 m + j!c + k (3.12)
y despejando:
23
xb x
Figura 3.15: Sistema excitado por la base

Observacin 21 Notese que cuando ! << ! n la respuesta tiene aproximada-
mente la amplitud de la respuesta estacionario F0 =k. Se habla entonces de la zona resorte donde el efecto de la masa y el amortiguador son despreciables.
Observacin 22 Cuando ! >> ! n el termino ! 2 m domina el denominador en
(3.12) y la respuesta es bsicamente la de una masa: f = m con x = ! 2 x. x Hablamos entonces de la zona masica.
3.4.3
Vibraciones forzadas por m ovim iento de la base
Considerese el sistema de gura 3.15. En este caso no hay fuerzas externas pero se conoce el desplazamiento de la base xb . m + c(x xb ) + k(x xb ) = 0 x _ _ O reordenando: m + cx + kx = cxb + kxb x _ _ | {z }
f
(3.13)
Si la exictacin es de tipo armnico:
xb = Xb sin !t Entonces f (t) = c!Xb cos !t + kXb sin !t p = Xb c2 ! 2 + k2 sin !t + f | {z }

F0
(3.14)
24
M m=0, l,d
Figura 3.16: Movimiento de la base y aplicando el resultado (3.10): p Xb c2! 2 + k 2 s X0 = k
! !n
1 2 2
h i2 ! + 2 !n
Los esfuerzos a que estn sometidos los elementos conectores a la base dependen del movimiento relativo entre la base y la mquina. Es por ello que es conveniente reescribir la ecuacin 3.13 como: mr + cxr + kxr = m b x _ x | {z } (3.15)
Carga efectiva
donde xr es el movimiento relativo entre base y mquina.

E jem plo 5 Determine el esfuerzo a que est sometida la viga circular de di-
ametro d de la gura si la base se mueve segun la ley 3.14. Considere solo el movimiento estacionario.La rigidez de una viga empotrada a una fuerza aplicada en su extremo est dada por: 6EI l3 Para el caso estudiado la ecuacin del movimiento (3.15) es: k= mr + kxr = m b x x 2 = m! Xb sin !t
25
Entonces xr = Xb
1 Y el esfuerzo mximo que sufre la viga: = kxr =
! !n
! !n
2 sin !t
ld=2 I
6Ed=2 l2
! !n
! !n
2 Xb
3.4.4
Aislam iento de vibraciones
El aislamiento de vibraciones puede tener 2 objetivos alternativos: aislar a la mquina de las vibraciones ambientales o reducir las vibraciones que la misma mquina genera en su entorno.
Aislam iento del entorno
Sea una mquina que genera fuerzas de la forma: f = F0 sin !t Se desea que sus efectos sobre otras mquinas sean minimos. Se requiere especicar un elemento de rigidez y amortiguamiento para tal n. Sea fb la fuerza que aplica la mquina sobre su fundacin: fb = kxr + cxr _ v u u u Fb = F0 u u t | h i2 ! 1 + 2 ! n 2 2 h i2 ! ! 1 !n + 2 ! n {z
Tr
(3.16)
26
10
Transmisibilidad
10
10 -1 10
-1
10 Frecuencia normalizada
10
Figura 3.17: Transmisibilidad
Ft F0
Observacinp La reduccin de fuerzas transmitidas a la fundacin se logra 23
solo si
! !n
>
2.
Observacin 24 Los elementos aislantes con poca amortiguacin som ms efec-
tivos para aislar pero dado que la frecuencia excitadora es mayor que la frecuencia natural, ello implica que la mquina atravesar la resonancia tanto al partir como al detenerse. Si la amortiguacin es insu ciente se pueden producir resonancias importantes (y grandes esfuerzos).
Observacin 25 Mientras mayor sea la razon
menor es la transmisibilidad. Ello implica que el diseador busca minimizar la frecuencia natural con elementos elasticos con menor rigidez. La limitante aparece porque al ser baja la rigidez, la de exin esttica puede ser demasiado importante.
! !n
27
Excitacin
Sistema Lineal
Respuesta
Figura 3.18:
Aislam iento de la m quina
Considerese la situacin descrita en la gura xx. Se desea que el movimiento de la mquina sea minimo. Especi que las caracteristicas del elemento aislante. v i2 u h u ! 1 + 2 !n u X0 = Xb u (3.17) u 2 2 h i2 t ! ! 1 !n + 2 ! n Notese que la expresin es similar a la de la ecuacin 3.16.
3.5
Funcin de Trasferencia y Funcin de R espuesta en Frecuencia

Funcin de transferencia
3.5.1
Se de ne como funcin de transferencia de un sistema lineal a la relacin que hay entre la respuesta del sistema y la excitacin aplicada al mismo, en el dominio de la transformada de Laplace, cuando las condiciones iniciales son iguales a cero: H(s) = 1 1=m X(s) = = 2 2 + cs + k F (s) ms s + 2! n s + ! 2 n (3.18)
Observacin 26 Notese que la funcin de transferencia de nida en 3.18 utiliza
el desplazamiento como respuesta del sistema. Tmbien se de nen la funcin de transferencia en velocidad (movilidad) y en aceleracin (acelerancia).
CA P TUL O 3. SISTEM A S CON UN GRA DO DE L IB ERTA D Tipo Denom inacin De nicin
28
Directa Flexibilidad Dinmica Movilidad Acelerancia . Inversa Rigidez Dinmica Impedancia Masa Efectiva
X/F V/F A/F F/X F/V F/A
Tabla 3.1: Funciones de Transferencia

Observacin 27 Tmbien se han de nido funciones de transferencia inversa. El-
lo corresponde a la relacin entre la excitacin al sistema y la respuesta. Si se considera el desplazamiento se habla de rigidez dinmica si se usa la velocidad se de ne la impedancia si se utiliza la aceleracin se habla de masa efectiva
3.5.2
Funcin Respuesta en Frecuencia, FRF
Se de ne como la respuesta del sistema en el estado estacionario a una excitacin armnica: H (!) = X(!) = jH (!)j ej(!) F (!)
Observacin 28 El uso de la transformada de Laplace permite localizar los po-
los y ceros del sistema a n de estudiar su estabilidad.

Observacin 29 La FRF es facilmnte obtenible experimentalmente.
Las FRF son representadas usualmente en las siguientes formas: Modulo vs frecuencia y fase vs frecuencias, conocidos como Diagramas de Bod. Parte real vs parte imaginaria, conocido como Diagrama de Nyquist. Parte real vs frecuencia y parte imaginaria vs frecuencia. Usualmente los diagramas de Bod utilizan escalas logartimicas para las ordenadas. Ello facilita la visulaizacin pues las FRFs usualmente incluyen varios
29
Figura 3.19: Viga simplemente apoyada ordenes de magnitud. Una forma estandard de escala logaritmica usa los decibeles (dB). Un dB se de ne como: dB = 20 log X Xref
donde Xref es un valor de referencia. {agregar lo del curso de vibraciones}

E jercicio 3 Leer el articulo [6]. Elabore un programa en MATLAB que permita
repetir los gra cos incluidos en el articulo. Conteste: Porque es til medir las FRF?
3.6
M todos para m odelar sistem as grado de libertad
exibles con 1
En caso de que un sistema tenga masa y rigidez distribuida en forma homogenea (lo que implica que tiene 1 grados de libertad) y se desee modelar con un solo grado de libertad (asumiendo las limitaciones de tal modelo a priori), es necesario suponer la forma en que el sistema se deformar. Dicha forma o modo de vibrar debe cumplir con las condiciones de admisibilidad, vale decir que las restricciones geometricas a las que est sometido el sistema deben cumplirse.
E jem plo 6 Se desea construir un modelo de la viga simplemente apoyada de la
donde x es la posicin medida desde un extremo y l es la distancia entre apoyos. Tal deformada se muestra en gura 3.20:Una forma alternativa es suponer una parabola: y(x) = Y0 xxl l l (3.20)
gura 3.19:Una forma compatible de deformacin es un semi-seno: x y(x) = Y0 sin l
(3.19)
30
Figura 3.20: Modo de deformacin asumido
Figura 3.21: la que a simple vista es muy similar a lo mostrado en la gura 3.20. Una forma incompatible se muestra en gura. Al suponer una forma de vibrar, la deformacin del sistema puede ser expresada como el producto entre una funcin que depende de la posicin (la forma de vibrar) y otra que depende del tiempo: y(x; t) = Y (x)q(t)
Observacin 30 Notese que Y (x) ha sido asumida. q(t) es incognita.
3.6.1
M todo de R ayleigh
Para conseguir V (t) que incluye la frecuencia natural del sistema. Se debe aplicar la siguiente igualdad: Energa cintica mxima = Energa Potencial Mxima (3.21)
E jem plo 7 Determinar la frecuencia natural del sistema conservativo mostrado
en gura 3.22: y(t) = Yo sin ! nt y(t) = Yo! n cos ! n t _ 1 2 1 Ecmax = mymax = mYo2 ! 2 _ n 2 2
31
Figura 3.22: Sistema masa resorte 1 Epmax = kYo2 2 Segn el mtodo 1 1 mYo2 ! 2 = kYo2 n 2 2 por lo tanto !2 = n k m (3.22)
E jem plo 8 Conseguir la frecuencia natural de la viga de gura 3.19 asumiendo
una deformacin del tipo de nido en ecuacin 3.19. Tratandose de un sistema conservativo de un grado de libertad q(t) toma la forma: q(t) = sin ! nt ver ecuacin 5.2. Entonces: y(x; t) = x Y0 sin | {z l }
sin ! n t
deformacin mxima Y (x)
por lo que:
y(x; t) = ! n Y (x) cos ! n t _ la energa cintica mxima est dada por: Ecmax 1 = 2 1 = 2
M Z
ymax@m _2 Y 2 (x) m @x l
Zl
32
la energa potencial mxima: 1 Epmax = 2 Y usando la igualdad3.21 resulta

l R
Zl
EI
@2y @x2
@x
!2 = n
EI
l R
Y 2 (x) m @x l EI = 4 3 ml EI 97:4 3 ml En caso de utilizar la hipotesis de deformacin 3.20 el resultado es: ! 2 = 120 n EI ml3
@2 y @x2
@x
lo que implica una estimacin de la frecuencia natural 11% mayor que en el primer caso.
Observacin 31 Si la hipotesis de deformacin coincide con el modo de vibrar
real, el mtodo de Rayleigh entrega el valor exacto de la frecuencia natural. Si no es el caso, la estimacin ser siempre mayor que el valor real. Ello se explica porque los errores de la hipotesis aaden restricciones al movimiento del sistema, rigidizandolo.
E jem plo 9 Estime la frecuencia natural del sistema mostrado en gura xx. Com-
pare resultados si se considera o no la masa m de la viga. Datos: ancho b = 10cm, espesor h = 1cm, E = 2:1E11 Pa, = 7800 Kg/m3 , M = 20Kg, L1 = 1m, L2 = 1 L1 (L = 3 L1 ). 2 2 Usando el mtodo de Lagrange y asumiendo una deformacin del tipo: y(x; t) = sin ! n t sin x 3 para 0 < x < L1 L1 2
33
Se tiene que: ymax(x) = sin x L1
ymax(x) = ! 2 sin2 _2 n y Epmax Ecmax Derivando, entonces Epmax pero Z Z EI = 2 L1 4 Z

3 2 L1
x L1 2
1 = 2 1 = 2
Z Z
3 2 L1
EI
0
3 2 L1
@ 2 ymax @x2
dx
ymax _2
1 m dx + M ymaxx= 3 L1 _2 L 2 2 4 sin2 x L1 x dx L1
@2y @x2
L1
sin2
1 1 sin2 udu = cos u sin u + u 2 2

x L1 , 2
cambiando variables u =
3 2 L1
du =
dx 3 L1 ; cos 2
=0
Z 3 x L1 2 2 sin sin udu dx = L1 0 L1 1 3 = 22 3 = L1 4 4 EI 3 = L1 2 L1 4 1 3 4 EI = 2 4 L3 1
entonces Epmax
34
y Z 3 1 Ecmax 1 m 2 L1 2 x 3 2 dx + M sin = sin !2 2L 0 L1 2 2 n 1 1m3 L1 + M = 24 L 2 1 3 L1 = m+M 2 4L igualando Epmax y Ecmax : !2 = n

3 4 EI 4 L3 1 3 L1 m 4 L
+M
evaluando para los valores dados (considerando la masa m de la viga): EI = 2:1 1011 entonces !2 n =
3 4 4 1750 3 1 4 1:5 11:7 + 20
101 (102 ) = 1750Nm2 12 m = 101 102 1:5 7800 = 11:7Kg
= 4946rad2 =s2
fn1 = 11:19Hz Si no se considera la masa de la viga: !2 n =

3 4 4 1750
20 fn2 = 12:72Hz osea un error % =
= 6393rad2 =s2
fn2 1 100 = +13:7% fn1
35
3.6.2
M todo de L agrange
d dt @Ec @q _ + @Ep = Qq @q (3.23)
E jem plo 10
y(x; t) = Y (x)q(t) y(x; t) = Y (x)q(t) _ _ Y (x) = Y 0 sin

M Z
x l
1 Ec = 2
y 2 @m _
Zl 1 m _ = Y 2 (x)V (t)2 @x 2 l 2 2 mY0 q _ = 4 1 = 2 2 @2y @x EI @x2 Zl 1 4 EI 2 x 2 = 4q Y 0 sin @x 2 l l EI 4 q2 Y02 = 4l3 Zl EI4 q=0 l3 | {z }
k
Epmax
Aplicando la ecuacin 3.23 resulta: m |{z} q +

m
Y aprovechando el resultado 3.22:
! 2 = 4 n
EI ml3
36
3.7
Vibraciones forzadas -excitacin arbitrariam + cx + kx = f x _
Como se mencion anteriormente, el tener un sistema que sigue la ecuacin:
es un sistema lineal. Ello permite explotar el principio de superposicin. Asi: la fuerza f es descompuesta usando una serie de Fourier, luego se considera cada componente separadamente para calcular la respuesta del sistema a ella (recordemos que cada componente es una excitacin armnica) para nalmente sumar los aportes de cada componente.
3.7.1
E spectro en frecuencias
Una seal periodica, de periodo T0 puede ser expresada como: x(t) = a0 + con
1 X i=1
Xn sin (n2f0 t + 'n )
1 a0 = T0 p
T Z0 0
x(t)dt
Xn = tan 'n = an
an bn
a2 + b2 n n
2 = T0 2 = T0
T Z0 0 T Z0 0
x(t) cos (2nf0 t) dt
bn
x(t) sin (2nf0 t) dt
Una forma practica de analizar seales es provista por la representacin de su contenido en frecuencias. Vease gura 3.23.

1
37
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
tiempo
Figura 3.23: Seal temporal y su descomposicin espectral

Observacin 32 Notese que el espectro de una funcin peridica solo contiente
rayas a multiplos de la frecuencia f0 =
1 . T0
Observacin 33 Una funcin no peridica puede ser considerada como una fun-
cin peridica de periodo in nito T0 = 1. En tal caso la separacin entre las rayas tiende a cero y se habla de un espectro continuo.
3.7.2
M todo de D uham el
Para determinar la respuesta de un sistema a una excitacin arbitraria, tmbien se puede descomponer la fuerza excitadora f (t) en una serie de impulsos seguidos, calcula respuesta a cada impulso y luego sumar cada respuesta parcial. Una fuerza de tipo impulso es una fuerza que se aplica durante un instante muy pequeo. El impulso se de ne como: Z I = f (t)dt Considerando la conservacin del momentum: Z mx = f (t)dt _ La accin del impulso es comunicar una velocidad inicial x(0+ ) = _ I m

1
38
0.8
0.6
0.4
f(t)
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
tiempo
Figura 3.24: Impulso por lo que la respuesta del sistema ser de la forma: x(t) = I e! nt sin(! dt) m !d
Respuesta im pulsional
Se de ne como la respuesta a un impulso unitario: h(t) =

Convolucin
e!n t sin(! dt) m! d
La contribucin de un impulso aplicado en el instante t = a la respuesta en el tiempo t es: x(t) = f ()dh(t ) Si usa el principio de superposicin, la respuesta total est dada por: Z t x(t) = f ()h(t )d = f (t) h(t)
0
(3.24)
que es conocida como la integral de Duhamel. indica el producto de convolucin.
39
Observacin 34 La respuesta calculado con la ecuacin 3.24 corresponde a la
transiente + la estacionaria.
E jem plo 11 Calcule usando la convolucin la respuesta de un sistema conserva-
tivo, en reposo inicial, y exitado por una fuerza f (t) = F0 sin !t Z

t 0 t
x(t) = =
f()h(t )d F0 sin ! 1 sin(! n (t ))d m! n
1 Usando sin A sin B = 2 [cos (A + B) cos (A B)],
E jercicio 4 Demuestre este resultado usando las ecuaciones ya estudiadas.
Z t Z t F0 x(t) = cos (! + ! n(t )) d + cos (! ! n (t )) d 2m! n 0 0 F0 =k ! = sin ! n t 2 sin !t !n ! 1 !n
C aptulo 4 A nlisis de Fourier

4.1 Introduccin
En el lado derecho de la gura 4.1 se aprecia la vibracin que es medida en las mquinas. Ella es la suma de diversas causas, entre las que se encuentran el desbalanceamiento, el desalineamiento, las vibraciones de los engranajes, por ejemplo. Cada una de estos problemas genera seales periodicas cuya frecuencia es caracterstica, lo que permite diagnosticarlas. Aparece entonces el problema de separar las diferentes frecuencias que aparecen en una misma seal (anlisis espectral). La misma informacin pero en un gr co 3D es mostrada en gura 4.2. Se aprecia como cada componente de la seal medida puede ser descrita por un valor de amplitud y una frecuencia asociada. Finalmente, la seal es mostrada el dominio frecuencia ( gura 4.3):
4.2
A nlisis de Fourier
La herramienta matmatica que permite la descomposicin de una seal en sus componentes fundamentales es la transformada de Fourier. Ella puede ser continua para seales en t 2 (1; 1) o discreta para seales en t 2 (0; T ) En la vida real solo se mide durante un cierto periodo de tiempo [0; T ] y en forma discreta (vease gura 4.6).
40
CA P TUL O 4. A N L I SI S DE FOURIER
41
1 0 -1 0 1 0 -1 0 1 0 -1 0
Desbalanceamiento
1 0.8 0.6
0.05
0.1
Desalineamiento
0.15
0.2
0.4 0.2
=
0.05 0.1
0 -0.2
Engranajes
0.15
0.2
-0.4 -0.6 -0.8 -1
0.05
0.1
0.15
0.2
0.05
0.1
0.15
0.2
Tiempo
Figura 4.1: Vibracin global
Tiempo
id a
A A
ed
Se
Figura 4.2: Representacin tiempo-frecuencia
Ti em
Fr ec ue
a lm
nc ia
po
42
Amplitud
Frecuencia
Figura 4.3: Espectro de la seal
Figura 4.4: Poder de diagnosis de un espectro
Transformada de Fourier Seal temporal Espectro
Figura 4.5: Transformada de Fourier
43
T
1
0.5
To
-0.5
-1 0
0.5
Tiempo
1.5
Figura 4.6: Muestreo discreto
4.2.1
Nociones bsicas
La transformada continua de Fourier para la frecuencia ! se de ne como: Z 1 X(j!) = x(t)ej!t dt

1
(4.1)
y su inversa por: x(t) = Z

1
X(j!)ej!tdf
Notese que X(j!) es una cantidad compleja.

Observacin 35 La formula 4.1 permite el uso de frecuencias positivas y nega-
tivas. Lo comn que solo las frecuencias positivas tengan sentido fsico. En tal caso se utiliza el espectro a un lado. Si la seal es muestreada N veces cada 4t segundos, entonces k-esima lnea de la transformada discreta de Fourier est de nida por:
N n 2 X X (k) = x(n)ej2k N , k = 1; ::; N=2 N n=1
X(0) =
N 1 X x(n) N n=1
44
f f f=1/T
Figura 4.7: Muestreo y espectro discretos

Observacin 36 Notese que la componente esttica (f = 0) corresponde al valor
promedio. La frecuencia asociada a la k-esima lnea es k=N. El paso entre lneas (paso frecuencial) est dado por: 4f = 1 T
Como se ver a continuacin, hay una serie de parmetros que deben ser tomados en cuenta para utilizar adecuadamente el espectro de una seal.
4.2.2
Paso frecuencial
Consecuencia del tiempo de muestreo limitado y la discretizacin de la seal es que el espectro estar compuesto por un numero limitado de lineas, y la distancia entre cada una en frecuencia 4f est dada por: 4f = 1 T
donde T es el periodo de muestreo de nido por la gura 4.6. Notese que no tiene nada que ver con el periodo T0 de la seal. Mientras ms corto es el periodo de muestreo, mayor ser el paso en frecuencias. Ello puede suscitar problemas para el diagnostico como se indica en gura ?? , donde 2 componentes de frecuencias muy similares han sido confundidas por un paso frecuencial muy pobre. Al realizar un zoom sobre la banda frecuencia sospechosa se logra discriminar.
45
Figura 4.8: Resolucin frecuencial pobre
4.2.3
Aliasing
Un problema que aparece a causa del muestreo discreto es el aliasing, vale decir cuando una componente a alta frecuencia es confundida con una de baja a causa de que la frecuencia de muestreo (la velocidad con la que se adquieren puntos de la seal temporal) sea muy baja. El efecto se muestra en gura ?? . Notese que en el caso superior hay su cientes puntos por cada periodo de la seal para que la transformada discreta de Fourier capte la componente real f0. En el caso de la parte inferior hay solo un punto por cada ciclo de la seal obviamente es imposible recuperar la frecuencia real y la que capta el algortimo de Fourier es al de la frecuencia fantasma fa = 1=Ta . Como solucin al problema se deben tomar 2 medidas: Aplicar una frecuencia de muestreo fs que cumpla con el teorema de muestreo de Nyquist fmuestreo > fmax donde es una constante mayor que 2 (usualmente se usa 2.56). Aplicar un ltro analogo pasa-bajos (o anti-aliasing) que extraiga todas las componentes superiores a fmax.
Observacin 37 En la practica industrial, basta con con gurar la frecuencia
mxima de anlisis del colector para que los ltros (anlogos y digitales) se ajusten. Obviamente, al ltrar las componentes superiores se pierde la capacidad de detectar problemas que generen altas frecuencias.
46
Figura 4.9: Frecuencia de muestreo pobre
4.2.4
E fecto de rendija
Se tiene que 4f = 1 T
1 T0
por lo que para poder mostrar una componente a f0 = f0 sea entero 4f
es necesario que: (4.2)
Sea T = T0 donde es el numero de ciclos de la seal que son considerados. Entonces: f0 = 4f

1 T0 1 T0
De aqui se ve que la condicin 4.2 se cumple para entero. Tal situacin ocurre en la parte superior de la gura 4.10. La amplitud real A es mantenida por el algoritmo de la transformada de Fourier. En caso de tomar = 1:5 ocurre la situacin de la parte inferior de la gura: la componente ha sido dividida en 2 de menor amplitud (0:64A en este caso).
47
0.64A
Figura 4.10: Efecto de rendija
Figura 4.11: Hoja tcnica de un acelerometro industrial
48
50 g Frecuencia
Figura 4.12: Componentes escondidas bajo el ruido
4.2.5
Ruido
Para el ejemplo de la gura 4.11, el solo el ruido elctrico del sensor es de 50 g (491 m=s2 ), lo que implica que cualquier seal debajo de ese nivel no ser distinguible. Adems, no se ha tomado en cuenta el ruido de los otros componentes de la cadena de medicin.
4.2.6
E fecto de fuga
El hecho de tomar un periodo discreto de la seal temporal [0; T ] implica en general que no se tomar un multiplo exacto del periodo propio de la seal T0 . Tal situacin es descrita en guras 4.13 y 4.14. Para tratar el problema es necesario aplicar una ventana antes de aplicar el algoritmo discreto de Fourier. Gracias a ella se elimina la discontinuidad entre un periodo y otro de la seal y se logra que el intervalo [0; T ] sea tmbien la frecuencia con la cual se repite la seal (a nes de la FFT), lo que disminuye el efecto de fuga.
4.3
D iscretizacin
La seal analgica es transformada en seal digital por el conversor analogodigital (ADC) el cual es caracterizado por el numero de bits n con que cuenta. Actualmente se utilizan usualmente los ADC de 16 bits. La seal pueden tomar 2n1 valores distintos (mas el signo).
Aceleracin
49
Seal de entrada
Porcin utilizada para T.F.
Seal asumida en el algoritmo T.F. discreto
Figura 4.13: Efecto de truncacin nulo
Seal de entrada
Porcin utilizada para T.F.
Seal asumida en el algoritmo T.F. discreto
Figura 4.14: Efecto negativo de truncacin
50
Seal real T Seal adquirida Ventana Seal de entrada para FFT =

Figura 4.15: Aplicacin de ventanas La frecuencia de muestreo indica la cantidad de puntos que puede generar por unidad de tiempo (en el caso de la gura 4.16 se crean 51200 puntos/s). Un parametro importante y que usualmente depende del usuario es el fondo de escala que limita el voltaje aceptable para el conversor (en la gura, la seal debe estar en el rango [2:5; 2:5] V). Tomemos el caso mostrado en gura 4.18. La seal solo utiliza 0:5=5 = 10% del fondo de escala. Dado que el ADC es de 16 bits solo se aprovechan
Seal Analgica ADC 16 bits 51.2 KHz +/- 2.5 Vpeak Seal Digital
Figura 4.16: Conversin anlogo-digital
+2.5V +32768 +25G
51
-2.5V
-32768
-25G
Figura 4.17: Fondo de escala y rango dinmico

+2.5V
0.5V
-2.5V
Figura 4.18: Rango dinmico 32768/10=3276 bits. Ello implica que el rango dinmico efectivo DR es: 3276 = 70 dB 1 Si hubiese utilizado el 100% del fondo de escala (lo que puede truncar la seal digital): DR = 20 log 32768 = 90 dB 1 La calidad de la conversin tmbien depende del tipo de seal. Por ejemplo una seal de desplazamiento tiende a reducir las componentes a alta frecuencia, por lo que estas componentes podran aprovechar muy pocos de los bits disponibles para ese nivel de seal. Por otro lado, el hecho de tener componentes grandes en baja frecuencia obliga a agrandar la escala ( gura 4.19). DR = 20 log
4.4
C om ponente D C
Aun si la parte dinmica de la seal es pequea, es posible que el ADC se sature debido a la existencia de una componente DC en la seal (ver gura 4.20). Para
52
Amplitud
Velocidad
Rango Rango
Desplazamiento Frecuencia
Figura 4.19: Rango dinmico y tipo de seal

0.5V DC +2.5V +32768
-2.5V
-32768
Figura 4.20: Efecto de la componente DC solventar tal situacin se debe aplicar un ltro analogo DC antes del ADC.
4.5
Parm etros de adquisicin
Usuario selecciona: Ancho de banda Numero de lneas Tipo de ventana. Supongamos que se tom una frecuencia mxima de 5 KHz, con 3200 lneas. Se tiene entonces: Resolucin en frecuencia: 5000 Hz = 1:5625 Hz/lnea 3200 lneas
1 0.8 0.6 0.4
53
1
0.8
Des plazam iento
0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 0 2 4 6
A m plitud
0.2
0.6
0.4
0.2
Tiempo (s)
0.5 1 F recuencia (Hz)
1.5
Figura 4.21: Seal armnica simple Nro. puntos en el tiempo: 3200 2:56 = 8192 puntos frecuencia de muestreo: 5000 Hz 2:56 = 12800 Hz Tiempo de muestreo: 8192 = 0:64 s 12800 Resolucin en tiempo: 1 = 7:8125E 5 s/punto 12800
4.6
E spectros usuales
Como se vio anteriormente la una seal armnica simple es caracterizada por una sola linea en el espectro ( gura 4.21). La seal periodica muestra una serie de lneas. La primera lnea aparece a 1=T0 (T0 es el periodo de la seal), las siguientes aparecen a n=T0 , n = 2; 3; ::: ( gura 4.22).
4 3 2 Desplazamiento 1 0 -1 -2 -3 -4 0 Tiempo (s) 5 0 0 1 2 Frecuencia (Hz) 1.5 2
54
To
Amplitud 1
0.5
1/T o
Figura 4.22: Seal peridica
Figura 4.23: Seal transiente Una respuesta transiente (usualmente provocada por un impacto) tiene un espectro similar al de la gura 4.23. En general aparecen varios valles y picos. Los picos corresponden en general a frecuencias naturales. Ello es un primer paso en la identi cacin modal (xx). Un ejemplo real se muestra en gura 4.24. En este caso, el sensor est colocado sobre uno de los descansos de una sierra circular. La seal temporal muestra la transiente generada por el impacto inicial de un trozo con la sierra. El espectro muestra el pico/valle asociado.
55
Figura 4.24: Impacto inicial en sierra circular
4.6.1
M odulacin
Si el la seal transiente se repite en el tiempo (ver gura 4.25) se tiene una seal periodica que se repite cada T0 segundos. Ello ocurre usualmente cuando se produce un impacto de manera periodica. Lo especial en este caso es que la compontes armnica dominante aparece a la frecuencia del pico de la seal transiente. Ella est rodeada de las llamadas bandas laterales que estn distantes n=T0 , n = 2; 3; :: Hz de la lnea principal. En la gura 4.26 se muestra un ejemplo real de modulacin. En este caso el peak de la transiente excitada est a 3023 Hz. Aparecen 2 bandas laterales a 28.1 Hz. Para est mquina ello corresponde a la frecuencia de paso de las bolas por la pista interior (BPFI) de uno de los rodamientos, lo que implica una picadura incipiente. El ejemplo anterior indica que ms importante que la frecuencia de la alta frecuencia (transiente) es la tasa de repeticin del evento. La gura ?? muestra patrones en el espectro para fallas distribuidas y locales respectivamente. A n de detectarlo ms claramente, tmbien se puede aplicar un ltro envolvente ( gura 4.28) que solo considera el evento a baja frecuencia. Como resultado del ltrado queda una seal periodica, cuyo frecuencia fundamental es la frecuencia de
56
0.5
T
0.5
0.45 0.4 0.35
Desplazamiento
Amplitud
0.3 0.25 0.2 0.15
1/T
-0.5
0.1 0.05
-1
0.05 Tiempo (s)
700
800
900
Frecuencia (Hz)
Figura 4.25: Seal con modulacin
0.035 0.03 0.025
0.015 0.01 0.005 0 250 0 2600 2700 2800 2900 3000 3100 3200 3300 3400 3500
Figura 4.26: Ejemplo de modulacin en ventilador
0.02
30 23.4,28.1
57
Figura 4.27: Modulacin de fallas locales y distribuidas repeticin del evento a alta frecuencia. El proceso se describe en gura ?? . La modulacin corresponde al producto de la interaccin entre fenomenos fsicos. En el espectro ello se evidencia como la traslacin de la seal moduladora (de menor frecuencia) como bandas laterales de la seal portadora (de mayor frecuencia). Causas usuales de modulacin en sistemas mecnicos son: Rodamientos daados las frecuencias asociadas a picaduras son moduladas por frecuencias naturales a alta frecuencia Engranajes frecuencias de engrane y frecuencias naturales Motores elctricos frecuencia de rotacin del motor o frecuencia de la lnea y frecuencias de paso de ranura. Supongase que la seal portadora (alta frecuencia) es senoidal [2]: Xp (t) = Ap cos (! p t) La seal modulada (osea, la portadora modulada por una seal moduladora f(t)) se expresa como: Xm = [1 + f (t)] Ap cos (! p t) donde es el indice de modulacin.
58
Envolvente
Tiempo
Figura 4.28: Filtro envolvente
Figura 4.29: Proceso de demodulacin
59
En el caso de que la seal moduladora sea senoidal: f (t) = cos(! m t) Entonces Xm = [1 + cos(! m t)] Ap cos (! p t) lo que se puede expresar como: Xm = Ap cos (! p t) + Ap [cos (! p + ! m) t + cos (! p ! m) t] 2
lo que implica que el espectro de Xm mostrar componentes a ! p , ! p + ! m, !p !m .

E jercicio 5 Simule una modulacin en amplitud para diferentes tipos de seales
moduladoras (senoidal, cuadrada, sierra, periodica cualquiera, ruido blanco). Realice adems un estudio de sensbilidad vs el indice de modulacin. Remitase a ref. [2].
4.6.2
Ruido en la seal
Unna seal aleatoria en el tiempo no muestra patrones tal como se puede apreciar en gura 4.30. Ello es importante pues al aplica promedios sucesivos de espectros de una misma seal tiende a hacer disminuir las componentes asociadas a ruido aleatorio ( gura ?? ). Un tipo de seal importante para el anlisis modal experimental es la seal impulsiva ( gura 4.32). Como se puede ver muestra un espectro plano. Si una estructura es excitada por un impulso inicial (un martillazo por ejemplo) la excitacin contiene componentes en un rango ancho de frecuencias, lo que provocar respuestas tmbien en un rango amplio. En ella se distinguirn las frecuencias naturales (xx).
4.7
U nidades standard
Las amplitudes de cada componente en el espectro pueden ser mostradas en dos tipos de formato: lineal y logartmico. El formato logartmico es ventajoso para visualizar variables que tomen valores en varios ordenes de magnitud (el espectro
60
3 2 1 Desplazamiento Amplitud 0 1 Tiempo (s) 2 0 -1 -2 -3 -4
0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 0 Frecuencia (Hz) 50
Figura 4.30: Seal aleatoria
Figura 4.31: Apliacin de promedios
1 1 0.8 0.8 Desplazamiento Amplitud 0.6 0.6 0.4 0.2 x 10
-3
61
0.4
0.2
0.5 Tiempo (s)
500 Frecuencia (Hz)
1000
Figura 4.32: Seal impulsiva Y =Y ref 100 p p10 2 1 p 1= 2 1=10 1=100 dB 40 10 3 0 3 20 40
Tabla 4.1: Equivalencia dB vibracional, por ejemplo). Su formato ms comn son los decibeles, que requieren el uso de un valor de referencia (Y ref ). Un dB se de ne como: dB = 20 log(Y =Y ref ) En tabla (4.1) se muestra una lista comparando razones con dB.
E jem plo 12 Los VdB son usados para espectros de velocidad. Su valor de refer-
encia es 1e-6 mm/s. Entonces: 0 VdB = 106 mm/s A continuacin se presenta una lista de unidades standard en dB:
62 Valor de referencia 106 103 1 1 105 Unidad mm/s mm/s2 V mV Pa
Tipo de seal Velocidad Aceleracin Voltaje Voltaje Presin
Denominacin VdB AdB DBV DBmV dB-SPL
Tabla 4.2: Unidades dB standard

10
2
10
mm/s rms
10
-2
10
-4
10
-6
10
-8
50
100
150
200
250
300
350
400
450
500
Hz
Figura 4.33: Seal representada en escala logartmica
160 140
mm/s rms
120 100 80 60 40 20 50
10 0
1 50
200
250
30 0
3 50
4 00
4 50
500
Figura 4.34: La misma seal de gura 4.33 en formato bilineal
63
4.8
Tipo de valor m ostrado
A n de caracterizar la vibracin global se han de nido tres tipos de medida: Peak, que caracteriza estados de sobrecarga e impactos Peak to Peak, usado cuando hay desplazamientos relativos RMS (Root Mean Square, raz del valor medio al cuadrado), que es una forma de promedio que toma en cuenta toda la informacin registrada, y que es una estimacin de la energa contenida en la seal.
Observacin 38 La norma ISO 2372 (severidad vibratoria) se basa en el valor
RMS.
4.9
Valor R M S
El valor RMS analogo es calculado desde la seal temporal directamente: rP

2 i vi
VRMS =
donde vi es el valor de la seal adquirida en el instante ti N es el numero de puntos de la seal. El valor RMS digital es calculado como la norma del vector cuyas componentes son las amplitudes (RMS): sX 2 VRMS = vi;RMS
i
Para el caso de una seal armnica de amplitud A (de 0 al peak), el valor RMS es A p . ver gura 4.35. 2 Dado que el valor RMS de la seal es en cierta forma un promedio, el cambio de alguna componente especrtal especi ca tiende a cambiar poco su valor aun si el cambio de la componente es importante. Un ejemplo se muestra en gura 4.36 para el caso de una caja reductora. El espectro superior indica la condicin del equipo en el mes 1, el inferior, lo mismo pero 2 meses despues. Si bien la componente a 1X creci 20 dB, el valor RMS global solo se increment 10 dB.
64
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 0 2 4 6
0.8
RMS
peak
Desplazamiento
Amplitud
peak to peak
0.6
peak
RMS
0.4
0.2
0 0 0.5 1 Frecuencia (Hz) 1.5
Tiempo (s)
Figura 4.35: Valor RMS
Figura 4.36: Tendencia de espectro vs tendencia del valor RMS
65
Figura 4.37: RMS insensible, CF efectivo
4.10
Factor de C resta
Un indicador ms sensible de falla que el nivel RMs es el factor de crestas (crest factor,CF ) de nido por: Vpeak VRMS
CF =
donde Vpeak es el valor maximo de la seal. p Si la seal es senoidal, CF = 2.

E jem plo 13 Obtenga el espectro de la seal y = sin 2f0 t, con f0 = 2 Hz (T0 =
1=f0 = 0:5s) muestreada con frecuencia fs = 20f0 puntos/s durante un periodo T = 10T0 . En Matlab: >>Ts=1/(20*2) %s/punto >>Tm=10*0.5 %periodo de muestreo >>t=0:Ts:Tm %vector tiempo
66
>>y=sin(2*pi*t) %vector seal >>plot(t,y),xlabel(tiempo(s)) >>ffty=fft(y) %FFT bruta >>df=1/Tm %paso frecuencial >>n=length(y) %nro. puntos de la seal temporal >>f=[0:n-1]*df %vector frecuencia >>ffty=ffty/(n/2) %correccin de amplitud >>ffty(1)=ffty(1)/2 %correccin de amplitud componente esttica >>ffty=ffty(1:n/2) f=f(1:n/2) %correccin frecuencias >>plot(f,ffty),xlabel(Frecuencia (Hz)),ylabel(Amplitud),title(Espectro(y))
C aptulo 5 Sistem as con dos grados de libertad

5.1 E cuacin del m ovim iento
Considerese el sistema de gura 5.1. Las ecuaciones del movimiento de tal sistema son: m1 x1 + (c1 + c2 )x1 c2 x2 + (k1 + k2 )x1 k2 x2 = f1 _ _ m2 x2 c2x1 + c2 x2 k2 x1 + k2 x2 = f2 _ _ Por conveniencia, ellas pueden ser reescritas en forma matricial: m1 0 x1 c1 + c2 c2 x1 _ k1 + k2 k2 x1 f1 + + = 0 m2 x2 c2 c2 x2 _ k2 k2 x2 f2 (5.1) y en forma simblica: M + Cx + Kx = f x _ (5.2)
Figura 5.1: Sistema con 2 grados de libertad 67
CA P TUL O 5. SISTEM A S CON DOS GRA DOS DE L IB ERTA D
68
Las matrices M, C, K son conocidas como matrices de masa, amortiguacin, rgidez, respectivamente.
5.2
5.2.1
Vibraciones libres
Vibraciones libres en sistem as no am ortiguados
En este caso, la ecuacin hoogenea es de la forma: M + Kq = 0 q cuya solucin es: q = Q0est sustituyendo: Ms2 + K q = 0 (5.3)
E jem plo 14 Considere el caso de gura 5.1 con k1 = k2 , m1 = m2 . Entonces:
la solucin (no trivial) del sistema se encuentra para los valores de s que satisfagan: det Ms2 + K = 0 det ms2 + 2k k k ms2 + k =0
k m k 2 s2 = 2:618 m Por lo que las frecuencias naturales son: r k ! 1 = 0:618 rm k ! 2 = 1:618 m s2 = 0:382 1
2 ms + 2k ms2 + k k2 = 0
69
E jem plo 15 Encuentre las ecuaciones del movimiento (linealizadas) para el pen-
dulo doble mostrado en la gura xx m1 = m2 = m, L1 = L2 = L. Exprese las matrices de masa y rigidez. Tomando momentos c/r a la masa m1 y al pivote O, se obtiene: m2 L2 2 = m2 gL2 sin 2 m2 L1 L2 1 2 2 m1 L1 1 = m1 gL1 sin 1 m2 gL1 sin 1 m2 L1 (L1 1 + L2 2) Linealizando sin para angulos pequeos, 1 + 2 + g 2 = 0 L 1 1 + 2 + g 1 = 0 2 L o matricialmente: M = g K = L 1 1 1 1 2 (5.4)
1 0 0 1
Notese que el acoplamiento se da en la matriz de masa.

E jem plo 16 Utilizando Lagrange: Fijando un nivel de energa potencia nula a
la altura del pivote: V = m1 gL1 cos 1 m2 g (L1 cos 1 + L2 cos 2) V = m1 gL1 cos 1 m2 g (L1 cos 1 + L2 cos 2) (5.5)
si los angulos son pequeos, 2 2 1 2 2 1 _ 1 1 + L1 1 _ _ 1 1 + L2 2 2 + L1 1 + L2 2 _ _ _ T = m1 L1 + m2 L1 2 2
Para el calculo de la energa cinetica se debe considerar tanto la componente horizontal como la vertical de la velocidad: 2 2 1 _ 1 sin 1 + L1 1 cos 1 _ T = m1 L1 + 2 2 2 1 _ 1 sin 1 + L2 2 sin 2 + L1 1 cos 1 + L2 2 cos 2 _ _ _ m2 L1 2
70
1 1
Figura 5.2: Pendulo doble
despreciando productos, 2 1 2 1 _ _ _ Tlin = m1 L1 1 + m2 L1 1 + L22 2 2 Usando (5.5) y (5.6) se llega la sistema (5.4). (5.6)
5.3
M odos propios
Los vectores que satisfacen la ecuacin 5.3 son los llamados vectores propios.
k E jem plo 17 Para el ejemplo anterior sustiyuyendo s2 = 0:382 m en : 1
q2 = 1:618q1
k y para s2 = 2:618 m : 2
q2 = 0:618q1
Observacin 39 Notese que al sustituir una raiz si en (5.3) solo se obtiene 1
ecuacin independiente. Para hallar los vectores propios es necesario aadir una condicin de normalizacin arbitraria.
Observacin 40 Un modo propio puede ser multiplicado por cualquier constante y aun as cumplir con la ecuacin caracterstica.
71
5.3.1
Norm alizacin de m odos
1. Igualar la mxima componente a 1,max(qi ) = 1 1 q1 = 1:618 0:618 q2 = 1 2. Igualar una componente a 1, q1 = q2 = 1 1:618
1 0:618
3. Igualar la normal del vector a 1,jqi j = 1 q1 = q2 = 4. Masa modal unitaria, qT Mqi = 1 i q1 q2 1 = p m 1 = p m 1:902 2:210 1:175 :726 1 1:618
1 0:618
5.3.2
Propiedades de los m odos propios
Una propiedad muy importante de los modos propios es la llamada ortogonalidad con respecto a K y M: qT Kqj = ij i i qT Mqj = ij i i (5.7)
72
donde ij corresponde a la funcin delta de Kronecker: 1 si i = j ij = 0 si i 6= j y i y i corresponden a las rigidez modal y masa modal del i-esimo modo propio.
Observacin 41 Notese que tanto la rigidez modal como la masa modal depen-
den de la norma utilizada. Sin embargo su relacin no depende de esta: !2 = i i i
De nition 1 Para nes operativos, se de ne la matriz modal como aquella que
ordena los modos propios en columnas: Q = q1 onales
qn
Observacin 42 De acuerdo a lo anterior, QT KQ y QT MQ son matrices diag-
5.3.3
O btencin de m odos propios y frecuencias naturales en sistem as am ortiguados
Para resolver el problema ?? se extiende tal sistema utlizando la igualdad: Mx Mx = 0 _ _ con lo que queda el sistema con 2n incognitas: C M x _ K 0 x f + = M 0 x 0 M x _ 0 lo que toma la forma [? ]: Ar + B_ = s r con las matrices simtricas A = B = K 0 0 M C M M 0
73
y los vectores de estado y de excitacin: r = s = El caso homogeneo Ar + B_ = 0 r tiene la solucin de la forma r = yet lo que lleva al problema de valores propios Ay+By = 0 En la gura se muestra la representacin esquematica de un automvil. Si el vehiculo pesa 4000 Lb y tiene un radio de giro de 4.5 pies alrededor del centro de gravedad, encuentre las frecuencias y modos propios. Datos: k1 = 250 Lbf/pulg,k2 = 270 Lbf/pulg:
E jercicio 6
1
x x _ f 0
m = k1 (x l1 ) k2 (x l2 ) x J = k11 (x l1 )l1 k2 (x l2 )l2 donde el momento de inercia del automvil es: J = mk2
E jem plo 18 Considerese el sistema de la gura. Calcule modos propios y fre-
cuencias naturales. m1 x = k1(x r) = k2 r 2 k1 (r x)r J con J = 1 m2 r2 es le momento de inercia del cilindro. 2

1 ejemplo
17. cap 2, ref. [? ].
74
Figura 5.3:
5.4
5.4.1
C oordenadas m odales
E cuacin del m ovim iento en vibraciones libres
Para un sistema conservativo las vibraciones libres son combinaciones de cada modo propio: X (i sin ! i t + i cos ! i t) qi (5.8) x(t) =
i
y para sistemas amortiguados: x(t) = X ei ! it (i sin ! i t + i cos ! i t) qi

i
que ademas cumplen las condiciones iniciales: x(0) = x0 x(0) = x0 _ _

E jercicio 7 Determine los x(t) del sistema dado si x(0) =
0 0
x1;0 0
, x(0) = _
75
5.5
5.5.1
M todo directo para respuesta estacionaria
Si la excitacin es de tipo armnico y es de interes la respuesta estacionaria, es como usar el mtodo directo, que utiliza el algebra compleja: f = F0 ej!t x = X0 ej!t La sustitucin de estas ecuaciones en 5.2 conduce a un sistema cuadrado de ecuaciones del tipo: Zx = f x = Hf con Z = ! 2M+j!C + K = H1 la matriz Z es conocida como matriz de rgidez dinmica. Su inversa es llamada matriz de exibilidad dinmica o matriz respuesta.Los elementos diagonales de H corresponden a las funciones respuesta directas (vale decir, del grado de libertad quu es excitado). Los demas elementos corresponden a las funciones respuesta de tansferencia.
Observacin 43 Notese que tanto Z como H dependen de !. E jem plo 19 Para el sistema en estudio, la respuesta a una excitacin del tipo
f=
f1;0 0
ej!t es: x =f1;0 8 < :

km! 2 m2 (! 2 ! 2 )(!2 ! 2 ) 1 2 k m2 (! 2 ! 2 )(!2 ! 2 ) 1 2
9 = ;
Para este caso, cuando ! = anula (antiresonacia).
k=m la respuesta en el punto de excitacin se
76
Observacin 44 El sistema tiene tans frecuencias naturales como grados de lib-
ertad
Observacin 45 la respuesta tiende al in nito cuando ! ! ! 1 ; ! 2 . Esta condi-
cin se llama resonancia.
Observacin 46 Notese que las antirresonancias son propiedades locales, las
resonancias son propiedades del sistema.
5.5.2
M todos de Integracin directa en el tiem po
En caso de que las respuestas transientes tambien sean de interes y el calculo de las bases modales sea muy caro omputacionalmente, es posible utlizar. Entre ellos encontramos el mtodo de Newmark, el mtodo HHT. El lector interesado es referido a la referencia [? ].
E jercicio 8 Programe el modelo del ejemplo de dos grados de libertad en Simulink.
Compare las frecuencias naturales obtenidas con las tericas.
5.5.3
M todo m odal
De acuerdo a la ecuacin 5.8, toda deformacin que sufra el sistema puede ser descrita como una combinacin de sus modos propios. Gracias a la propiedad de ortogonalidad 5.7 es posible obtener rapidamente la respuesta de un sistema a una excitacin dada. Para tal n, se introduce la siguiente transformacin: x = Qz Aplicando tal transformacin en la ecuacin del movimiento 5.2 se obtiene: QT MQ + QT KQz = QT f z
+ z = QT f z
(5.9)
el sistema 5.9 es un sistema de ecuaciones desacoplado, vale decir, que cada desplazamiento modal zi puede ser obtenido usando solo la i-esima ecuacin.
E jercicio 9 Resuelva utilizando el mtodo modal el problema de vibraciones li-
bres del ejemplo 19.
77
5.5.4
M todo de desplazam ientos m odales
En caso de estudiar un sistema que posee muchos grados de libertad, el calculo de la base modal completa Q implica calculos que pueden tomar mucho tiempo o que pueden sufrir de inestabilidad numrica. Es por ello que se asume que la respuesta va a estar dominada por una cierta cantidad de modos (usualmente los primeros). Entonces se usa: x ' x = Q~ ~ ~z ~ donde Q solo dispone de n < N modos propios.
5.5.5
M todo de aceleraciones m odales
Una forma de enriquecer la respuesta calculada con el mtodo de los desplazamientos es aadiendo el efecto esttico de los modos que no han sido calculados. Supongase que el sistema posee N grados de libertad y se han logrado calcular n modos. La respuesta exacta del sistema se puede escribir como: x = K1 M + K1 f x Si K1 existe (lo cual no es el caso cuando existen modos rigidos): 1 K1 M = -2
donde -2 es la matriz que contiene en su diagonal todas las frecuencias naturales del sistema (al cuadrado). Aproximando x por -! 2 ~ : x h i1 2 ~2 x'^=! x x + K1f ~ imacin. x es la aproximacin del mtodo de los desplazamientos modales2. ~ El lector interesado es referido a la referencia [4]. h i ~ En este caso -2 contiene solo las frecuencias de los modos usados en la aprox-
E jercicio 10 Veri que el metodo con 0,1 y 2 modos propios para el ejemplo de
estudio.
2
En apendice E se muestra un ejemplo en Matlab.
78
5.6
A bsorbedor de Vibraciones
Un problema de resonancia puede ser evitado o reducido de 3 maneras: 1. Eliminando la excitacin (reduciendo la fuerza o aislando el sistema), 2. Cambiando la frecuencia natural (variando masa y/o rigidez), 3. Aadiendo amortiguamiento. Una forma alternativa considera el uso del aboserbedor de vibraciones que explota el concepto de antirresonancia. Supongase que inicialmente se dispone del sistema: m1 x1 + k1 x1 = f1 p Cuya frecuencia natural es ! 1 = k1 =m1 . Si se aade un segundo grado de liberp tad m2 , k2 con frecuencia natural ! 2 = k2 =m2 (cuando se ja un extremos del resorte) se obtiene un sistema como el mostrado en gura 5.1 y cuya ecuacin del movimiento est indicada en la ecuacin 5.1 con f2 = 0. La respuesta estacionaria a una fuerza f1 = F1 sin !t est dada por: x = Z 1 f F1 f = 0 1 ( 1 !2 !2 1
2
La solucin es: F1 x= k1 1 +
k2 k1
!2 !2 1
!2 !2 2
k2 k1
Se ve que cuando ! = ! 2 el grado de libertad 1 pasa de moverse con amplitud F1 =k1 2 1 !2 !

2
a 0:
Observacin 47 Notese que se impone solo una condicin sobre la frecuencia natural ! 2 del sistema auxiliar. Hay in nitas posibilidades de m2, k2 que la cumplen. Observacin 48 Las frecuencias ! 1 ; ! 2 corresponden a las frecuencias de los
sistemas principal y auxiliar por separado y no corresponden a las frecuencias naturales ! , ! del sistema acoplado. 1 2
CA P TUL O 5. SISTEM A S CON DOS GRA DOS DE L IB ERTA D 1
79
Figura 5.4: Sistema con modo de cuerpo rigido
5.7
M ovim ientos de cuerpo rigdo
Cuando un sistema es capaz de moverse sin acumular energa potencial, aparecen los llamados modos de cuerpo rigido que se caracterizan por una frecuencia natural igual a 0.
E jem plo 20 Obtener los modos propios del sistema mostrado en gura 5.4. La
ecuacin del movimiento es: M + Kx = 0 x M = m K = k 1 0 0 1
1 1 1 1
De acuerdo a los resultados mostrados en apendice A: :707 2 ! 1 = 0; q1 = :707 k :707 2 ! 2 = 2 ; q2 = :707 m
5.8
5.8.1
M odelos de A m ortiguam iento

Am ortiguam iento proporcional
El amortiguamiento proporcional se de ne como: C = M + K
80
tal modelo facilita bastante el trabajo de modelacin (pues M y K estn disponibles) y adems produce modosde vibrar iguales a los del sistema conservativo asociados. Ello tmbien implcia que son modos reales. Un modo real es aquel en que todos los grados de libertad alcanzan su mximo en el mismo instante. En caso de no ser as se habla de modos complejos. M + Cx + Kx = f x _ Utilizando la transformacin modal: x = Qz Aplicando tal transformacin en la ecuacin del movimiento se obtienen las ecuaciones desacopladas: QT MQ + QT CQ_ + QT KQz = QT f z z (5.10)
+ ( + ) z + z = QT f z _ la solucin es fcil de obtener.
(5.11)
Observacin 49 Cada ecuacin en 5.11 est desacoplada del resto, con lo cual
Si el amortiguamiento es no proporcional, el utilizar este mtodo implica despreciar el efecto de los terminos no diagonales de QT CQ. Lo que desacopla el sistema de ecuaciones-.
E jem plo 21 Para el ejemplo de gura 5.1 considerese c1 = c2 = 0:2, k = m = 1.
La respuesta se encuentra en apendice B.
5.9
O btencin de la m atriz de rgidez
Una forma interesante de obtener la matriz de rigidez de un sistema se desprende de la observacin: 1 k11 K = 0 k21 en otras palabras, al aplicar un desplazamiento unitario en algun grado de libertad (el gdl 1 en este caso) se obtienen las fuerzas internas elsticas que aparecen
81
Figura 5.5: Viga empotrada con 2 masas concentradas
Figura 5.6: Obtencin experimental de la primera columna de K debido a ella, y que corresponden a la columna asociada al grado de libertad (la primera en el ejemplo). Otra manera de obtenerla es a travs de la matriz de exibilidad esttica: 1 f11 1 K = 0 f21 donde F = K1 Osea, si una fuerza aplicada en un gdl de libertad dado, los desplazamientos de cada gdl rforman la columna asociada de la matriz de exibilidad. Luego de conseguir cada columna de F es posible obtener K.
E jem plo 22 Obtener la matriz de rigidez de la viga empotrada mostrada en gura ?? . La masa de la viga es despreciable.
Usando las tablas de de exiones (mecnica de solidos) y aplicando una fuerza unitaria en el gdl 1: l3 2 H11 = H21 48EI 5
82
Figura 5.7: Obtencin de la segunda columna de K
Figura 5.8: Obtencin de la primera columna de la exibilidad esttica H!=0 y luego en el gdl2: por lo que: H!=0 e invirtiendo: 48EI K= 3 l exibilidad son simetricas
Observacin 51 A cada elemento de la matriz de exibilidad se le llama coe ciente de in uencia . A los de la matriz de rigidez, coe cientes de r igidez.
H11 H21
l3 = 48EI
5 16
l3 = 48EI
2 5 5 16
16 5 5 2
Observacin 50 Para un sistema lineal, tanto la matriz de rigidez como la de
83
Observacin 52 Los coe cientes de rigidez en la diagonal de K deben ser pos-
itivos para que el sistema sea estable. Lo contrario implica que al aplicar una fuerza aparece una fuerza elastica que tiende a deformar aun mas el sistema.
E jercicio 11 Consiga experimentalmente la matriz de rigidez para el caso de una
viga empotrada.
C aptulo 6 Sistem as continuos

El estudio de este tipo de sistemas con masa distribuida permite justi car el engoque con masas concentradas estudiado previamente.
6.1
B arras
Supongase que se desea estudiar las vibraciones axiales de una barra homogenea ( gura 6.1)cuando es excitada por un desplazamiento inicial:Sea u(x; t) el desplazamiento axial de la seccin ubicada a x distancia de un extremo. El equilibrio de una seccin de largo in nitesimal dx es: X Fx = m u N+ @N @ 2 u(x; t) dx N = Adx | {z } @t2 @x
dm
(6.1)
Figura 6.1: Barra empotrada
84
CA P TUL O 6. SISTEM A S CONTI NUOS
85
Pero = E N @u(x; t) = E A @x Derivando y ordenando: @N @ 2u(x; t) = EA @x @x2

@2 u(x;t) @x2 1 @2 u(x;t) c2 @t2
(6.2)
Sustituyendo (6.1) en (6.2) se obtiene la ecuacin de la onda en una direccin: = (6.3)
donde c= s E
es la velocidad del sonido en el material. La solucin general de la ecuacin 6.3 toma la forma u(x; t) = f1 (x ct) + f2 (x + ct) (6.4)
donde fi es una funcin arbitraria que satisface las condiciones inciales y de borde. Fisicamente, ambas son funciones que viajan en el sentido y contra el sentido de x con una velocidad c. La solucin tal como se muestra en ecuacin 6.4 es util en el estudio de fenomenos transientes. Sin embargo, para anlisis en condiciones estacionarias es practico utilizar la solucin de la forma: u(x; t) = U(x)f (t) de acuerdo al mtodo de separacin de variables. Reemplazando 6.5 en 6.3: c2 @ 2 U(x) 1 @ 2 f (t) = = cte = ! 2 2 2 U(x) @x f (t) @t @ 2 U(x) ! 2 + 2 U (x) = 0 @x2 c 2 @ f(t) + !2f = 0 2 @t (6.5)
86
Entonces Y (x) = c1 sin ! ! x + c2 cos x c c f (t) = c3 sin !t + c4 cos !t (6.6)
Finalmente, ! ! u(x; t) = U(x)f(t) = c1 sin x + c2 cos x (c3 sin !t + c4 cos !t) c c (6.7)
c1 ,c2 ,y las frecuencias naturales ! se consiguen utilizando las condiciones de borde. Como y(0; t) = y(l; t) = 0 entonces c1 sin ! ! ic !i l = 0 ! sin l = 0 ! ! i = , yi (t) = ci sin x c c l c c2 = 0
Y la solucin general es la suma de todas las soluciones particulares: X !i ci sin x (c3 sin ! i t + c4 cos ! i t) y(x; t) = c Las constantes ci ,c3 ,c4 son obtenidas de las condiciones iniciales.
(6.8)
E jem plo 23 Para el caso de la barra empotrada-libre, exprese las frecuencias
naturales y la serie que representa sus vibraciones libres. Inicialemente se ha estirado el extremo en U0 unidades. La solucin general es de la forma dada por ecuaciones (6.5) y (6.6). En el extremo libre la condicion de borde es: u(0; t) = 0 du (L; t) = 0 dx de (6.9) y (6.10), c2 = 0 !c cos = 0 L por lo que las frecuencias caracteristicas son de la forma: c , i = 1; 2; ::: ! i = (2i 1) 2L (6.9) (6.10)
87
6.1.1
B arras en torsin
X Mx = Ix (6.11)
T+ para un eje circular masiso:
@ 2 (x; t) @T dx T = Ix @x @t2
Ix = J @ @x
T = GJ
@2 1 @2 = 2 2 @x2 c s @t G c =
6.1.2
Cuerdas
Escribir la ecuacin del movimiento de la cuerda de gura. Si la de exin de la cuerda es pequea, puede asumirse que la traccin T no variar con la vibracin. X Fy = m y @ @ 2 y(x; t) T + dx T = dx (6.12) |{z} @t2 @x
dm
@ @ 2 y(x; t) = @x T @t2
(6.13)
y como =
@y @x @2 y(x;t) @x2
1 @2 y(x;t) c2 @t2
con c =
T ,
la velocidad de propagacin de las ondas a lo largo de la cuerda.
88
Figura 6.2: Condiciones iniciales de la cuerda

0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 5 10 15 20 25
Figura 6.3: Factores de participacin modal para el ejercicio dado Sea y(x; 0) = 2h x para 0 x l=2 l l 2h lx para 2 x l l y(x; 0) = 0 para 0 x l _
Introduciendo las condiciones iniciales en (6.8)=) c3 = 0{seguir desarrollo}

1 X y(x; t) = i=1
participacin modal
con ! i =
ic . l
8h ix sin i sin cos ! i t 2i 2 | {z 2 | {z l } }

qi
Observacin 53 Notese en gura 6.3 que los modos impares son preponderantes
en la solucin.
89
Figura 6.4: Primer modo de la cuerda o la barra
Figura 6.5: Segundo modo
6.1.3
Respuesta forzada
E jem plo 24 Determine la respuesta estacionaria de una barra somentida a una
fuerza F0 sin !t en su extremo libre.La solucin general toma la forma X !i !i u(x; t) = U(x)f (t) = ci sin x + di cos x fi (t) c c Las condiciones de borde son: u(0; t) = 0 por lo que di = 0
F 0 sin !t
Figura 6.6: Barra en traccin dinmica
90
Figura 6.7: Equilibrio de fuerzas para Viga de Euler y en el extremo libre se tiene que: @u(l; t) =0 @x entonces ci donde !i = ic 2l i = 1; 3; 5; ::: !i !i cos l = 0 c c
y la respuesta forzada es de la forma: u(x; t) = F0 sin !t | {z }

f(t) 1 X
i=1;3;5;:::
8l(1)(i1)=2 2EAi2 | {z
participacin modal
1 x 2 sin i 2l !
!i
91
6.2
6.2.1
Vigas
Viga de E uler B ernoulli
Las hipotesis aplicadas son que las deformaciones causadas por esfuerzos de corte son despreciables, lo mismo que las inercias a la rotacin. X Fy = m y @2y @ p(x; t) + V V + dx = Adx 2 (6.14) | {z } @t @x
dm
@V @x
= p(x; t) A
@2y @t2
(6.15)
MZ = 0 @M M + V dx M + dx = 0 @x entonces @M =V @x Sustituyendo (6.16) en (6.15): @2y @ 2M + A 2 = p(x; t) @x2 @t pero M = EI Sustituyendo EI @ 2y @4y + A 2 = p(x; t) @x4 @t @2y @x2 (6.16)
E jem plo 25 La viga de Timoshenko considera la deformacin por corte como la inercia de rotacin. Suponiendo que la seccin transversal permanece plana se obtiene:
92
@4y @ 2y @4y EI 4 + A 2 J 2 2 @t } | @x @t } | @x {z {z
Euler 4 Inercia rotacin 2 Def. angular por corte
= p(x; t)
EI @ p Jm @ 4 y mEI @ y J @4p + + 2 2 4 kAG @x2 @t{z kAG @x2 | | } kAG @t {z kAG @t }
Efecto acoplado corte e inercia rot.
La solucin (usando separacin de variables) es: y(x; t) = Y (x)f(t) entonces: 1 @ 2 f(t) EI 1 @ 4 Y = = !2 4 2 A Y (x) @x f (t) @t @ 2 f (t) + ! 2 f (t) = 0 @t2 @4Y A 2 ! Y (x) = 0 @x4 EI Por lo que f(t) = A sin !t + B cos !t De niendo covenientemente: 4 = Aparece la ecuacin auxiliar r4 4 = 0 = ) r1;2 = r3;4 = j Y (x) = c1 sin x + c2 cos x + c3 sinh x + c4 cosh x A 2 ! EI (6.17)
CA P TUL O 6. SISTEM A S CONTI NUOS Condicin Fuerzas y m om entos Desplazamientos

@ = 0, @xy = 0 3 = 0, y = 0 y = 0, @y(;t) = 0 @x @2 y(;t) @x2 @2 y(;t) @x2
3
93
Libre Apoyo simple Empotramiento
M = 0, V = 0 M =0
Tabla 6.1: Condiciones para una viga Finalmente, y(x; t) = (c1 sin x + c2 cos x + c3 sinh x + c4 cosh x) (A sin !t + B cos !t) Las constantes ci y las frecuencias naturales ! i se consiguen a partir de las condiciones de borde.
E jem plo 26 Frecuencias naturales y modos propios de una viga simplemente
apoyada. Dado que: y(0; t) = 0 entonces c1 sin 0 + c2 cos 0 + c3 sinh 0 + c4 cosh 0 = 0 ademas @ 2y(0; t) =0 @x2 entonces 2 (c1 sin 0 c2 cos 0 + c3 sinh 0 + c4 cosh 0) = 0 de (6.18) y (6.19): c2 = c4 = 0 Identicamente aplicando las condiciones de borde en x = l: y(l; t) = 0 @ y(l; t) = 0 @x2
2
(6.18)
(6.19)
94
c3 = 0 y: c1 sin l = 0 lo que tiene in nitas soluciones para : i l = i y usando (6.17) !i= y los modos propios estn dados por i 2 q EI
l A
Observacin 54 La relacin entre la n-esima frecuencia y la siguiente es: E jercicio 12 Gra que los primeros 4 primeros modos.
qi (x) = sin i x l
(6.20) i+1 2
i
E jercicio 13 Gra que las 10 primeras frecuencias naturales en escala semiloga-
ritmica.
6.2.2
E jem plo 27 Determinar las vibraciones estacionarias de una viga simplemente
apoyada excitada por un a fuerza armonica puntual de amplitud F0 y frecuencia ! rad/s, aplicada a una distancia a de uno de sus extremos.Usando la base modal (6.20) los desplazamientos pueden ser descritos como:
1 X y(x; t) = i (t)qi (x): i=1
donde los modos propios qi (x) son de la forma 6.20. Usando el mtodo de Lagrange: 2 2 Z 1 1 @ y EI 4 X 2 Ep = EI dx = (t) 2 @x2 4l3 i=1 i 2 Z 1 1 @y lA X 2 Ec = A dx = (t) _ 2 @t 4 i=1 i Qi = sin ia f(t) l
95
donde Qi es la carga generalizada. Reemplazando: i + i 4 2 2 ia i = sin con i = 1; 2; 3; :: 4 l lA l
y n = EI . A Si f (t) = F0 sin !t la respuesta estacionaria est expresada por: y(x; t) = F0 sin !t | {z }

f(t) 1 X 2 1 Al ! 2 i i=1
Obser vacin 55 Notese el factor de premio para los modos cuyas frecuencias
a x 1 sin i sin i 2 l | {z l } !
participacin modal
{z
!i
qi(x)
naturales estn cercanas a las frecuencias naturales. Eso los hace dominar la combinacin. Tambien hay un factor de castigo para los modos a altas frecuencias.
Obser vacin 56 La posicin espacial es tambien relevante para participacin de cada modo en la respuesta. Por ejemplo si a = l=2, sin i a = sin i 1 = 0 l 2 para todos los modos pares (i = 2; 4; :::). Se habla en este caso de que la fuerza es aplicada en un nodo de los modos afectados.(la carga solo excita los modos simetricos:1,3,5,..).
C aptulo 7 Sistem as con n grados de libertad

7.1 Introduccin
Cuando los sistemas son complejos, es muy di cil o imposible en la practica encontrar soluciones para el problema de encontrar las respuestas del sistema a un conjunto (probablemente complejo) de excitaciones. Como un medio practico de resolucin, Lord Rayleigh propus inicialmente sustituir el problema inicial de 1 grados de libertad con uno de 1 gdl. Posteriormente Ritz extendi el mtodo para utilizar varios grados de libertad. Posteriormente (aos 60) se comenz a explorar el mtodo de los elementos nitos, que puede ser considerado coom un aplicacin particular del mtodo de Rayleigh-Ritz. En terminos muy bsicos consiste en subdividr el sistema en un numero nito de elementos de geometria simple, y que tienen un comportamiento estructural bien conocido (barras, vigas, placas,..). En cada elemento se dispone de un set pequeo de funciones de forma que dependen de los valores en ciertos puntos del elemento (nodos). Al imponer condiciones de continuidad entre los elementos se llega a una solucin que puede ser muy cercana al valor exacto.
7.2
M todo de R ayleigh-R itz
Este mtodo expresa el desplazamiento de cualquier punto x como una combinacin de funciones dependientes de x que son ponderadas por una amplitud de-
96
CA P TUL O 7. SISTEM A S CON N GRA DOS DE L IB ERTA D
97
Figura 7.1: Modos propios, frecuencias naturales y FRFs de una viga pendiente del tiempo:
n X ni (x)qi (t) u(x;t) == i=1
(7.1)
Notese que las negrillas indican cantidades vectoriales. La ecuacin anterior puede ser convenientemente escrita como: u(x;t) = N(x)q(t) donde N(x) ordena las funciones de forma: N(x) = n1 nn 8 > q1 (t) < . . q(t) = > . : q (t)
n
(7.2)
9 > = > ;
A n de expresar la energa potencial se de nen los siguientes vectores: 8 9 8 9 > 1 > > 1 > > > > > > > > 2 > > > 2 > > > > > > > > > > < = < = 3 3 = = > 12 > > 12 > > > > > > > > 23 > > > 23 > > > > > > > > > > : ; : ; 31 31
98
y el operador de diferenciacin espacial D: D=4 0 0 2

@ @ x1
0
@ @ x2
0 0
@ @ x3
@ @ x2 @ @ x1
0
@ @ x3 @ @ x2
@ @ x3 @ @ x1
lo que nos permite expresar facilmente la deformacin : (x;t) = Du(x;t) = DN(x)q(t) | {z }

B(x)
0 5
3T
La energa cintica puede ser expresada como: Z 1 uudV __ T = 2

V0
Usando 7.2: T 1 = 2 = 1 2 Z (Nq) (Nq) dV _ _ qT NT NqdV _ _

T
V Z V
1 T = q Mq _ _ 2 donde la matriz de masa se de ne por: R M = NT NdV

V
(7.3)
Observacin 57 Una matriz de masa de nida por (7.3) es llamada consistente
pues utiliza las mismas aproximaciones usadas para de nir a la matriz de rigidez.
Observacin 58 El uso de matrices de masa no consistentes hace perder la garan-
tia de que las frecuencias naturales encontradas son sobre estimadas1.

1
ver referencia [? ], pp. 270.
99
Por su lado, la energa potencial se expresa como: Z U = W dV

V
(7.4)
donde la densidad de energa de deformacin es: 1 W = T 2 y dado que para = |{z} H

Hooke
la energa se expresa en terminos de : Z 1 U = T HdV 2 V Z 1 qT BT HBqdV = 2

V
1 T = q Kq 2 donde la matriz de rigidez K se de ne por: R K = BT HBdV

V
(7.5)
El vector de carga g se calcula a partir de la energa potencial externa asociada a las fuerzas de cuerpo y de super cie t: x P = = Z
V
x u dV
T
Z
V T
Z
S
t T u dS
x Nq dV
Z
S
t T Nq dS
= q g
(7.6)
100
con g= Z
V
N dV + x
Z
S
NT t dS
lo que nos permite escribir la ecuacin del movimiento: M + Kq = g q

E jem plo 28 B ar r a con empotr amiento. Expresemos las deformacines posibles
como: u(x;t) = u(x; t) = entonces: N(x) = B(x) = H =E

x l 1 l x2 l2 2 lx 2
x2 x q1(t) + 2 q2 (t) l l
M =
Z = NT NdV Z
V
NT NAdx
N N=
x l x2 l2
l 3 l 4
x l
x2 l2
x2 l2 x3 l3
x3 l3 x4 l4
M =A
l 4 l 5
=m
1 3 1 4
1 4 1 5
101
y la matriz de rigidez K =
Z = BT HBdV Z
V
1 l
2 lx 2
1 l2 2x l3
= EA
2x l 32 4 x4 l
1 l
2 lx 2
Adx
dx
EA = l
1
1 l
1 l 4 3
Con lo que el problema homogeneo queda: 1 1 EA 1 q1 3 m 1 4 + 1 1 q2 l 4 5 l
1 l 4 3
q1 q2
0 0
7.3
7.3.1
M todo de elem entos nitos

B arra
Considere la expresin de los desplazamientos en terminos de los dezplazamientos de ciertos puntos o nodos:
2 X ni (x)fi (t) u(x;t) = u(x; t) = i=1
en este caso los fi (t) son los desplazamientos de los extremos de la barra y las funciones ni (x) son las llamadas funciones de forma seleccionadas de tal manera que cumplan la siguiente condicin: u(0; t) = f1 (t) u(l; t) = f2 (t) Para el caso de la barra se utliz en este ejemplo una interpolacin lineal entre los dos nodos: x n1(x) = 1 l x n2(x) = l
102
En forma similar al mtodo de Rayleigh-Ritz, u(x;t) = Ne(x)qe(t) donde Ne(x) es la matriz de funciones de forma del elemento e y qe(t) es el vector de grados de libertad del elemento e. Las matrices de rigidez y masa del elemento e se de nen segn 7.3 y 7.5. El vector de cargas elemental segn 7.6.
E jem plo 29 Para el caso de la barra estudiada:
Ne (x) = 1 1 Be (x) = l He =E Me = Z = NT NedV e Z Z

V
x l 1 l
x l
NT NeAdx e
x l
" 2 1 x 1 x l l x 2 = 1 x x l l l l l l = A 3 6 l l 6 3 m 2 1 = 6 1 2 Ke = Z = BT HeBedV e Z
V
Adx
Z = EA EA = l
1 l
1 l 1 l2 l1 2
l1 2
1 l2
1 l dx
1 l
Adx
1 1 1 1
103
g =
= Z
l
N x dV +
T
Z
S
NT t dS P1 (t) P2 (t)
N p(x; t) dx +
si la carga axial es uniformemente distribuida p(x; t) = p y se aplican cargas Pi en los extremos: Z P1 (t) x T x p dx + ge = 1 l l P2 (t) l pl 1 P1 (t) ge = + P2 (t) 2 1
7.3.2
E nsam ble
Si ordenamos todos los desplazamientos nodales en un vector q, podemos expresar los desplazamientos en cada elemento como: qe = Le q donde Le es el operador de localizacin, que corresponde a una matriz booleana con dimensiones dim(qe) dim(q). Por ejemplo: 0 1 0 0 L2 = 0 0 1 0 indica que el elemento 2 es de nido por los grados de libertad 2 y 3 del modelo completo.
104
Veiamos antes que: T 1 = 2 = = = 1 2 1 2 Z uudV __ qT Me qe _e _ (Leq) MeLeq _ _

n X e=1 T
V0 n X e=1 n X e=1
1 T q _ 2
LT MeLe q _ e {z
M
Similarmente para la energa potencial interna: Z U = T HdV

V
y para las cargas externas: g
n 1X T q Keqe = 2 e=1 e ! n 1 T X T Le Ke Le q = q 2 e=1 | {z } K
V n X e=1
N x dV + LT ge e
Z
S
NT t dS
E jem plo 30 Considere el ejemplo de la barra libre-libre de gura 7.2. Exprese
las matrices de masa y rigidez si se discretiza con 2 elementos. Masa de la barra M, largo L. Dado que hay dos elementos me = M=2, le = L=2.
105
Figura 7.2: Barra discretizada con 2 elementos nitos De acuerdo a anterior: me Me = 6 2 1 1 2 EA ; le 1 1 1 1
Consideraremos para el primer elemento los grados de libertad 1 y 2: 1 0 0 L1 = 0 1 0 Con lo que el aporte del primer elemento a la matrices globales es: LT K1 L1 = 1 1 0 0 0 1 0 1 0 0 0 1 0 T T EA L=2 M=2 6 1 1 1 1 2 1 1 2 1 0 0 1 3 1 1 0 EA 4 0 1 1 0 5 = 0 L=2 0 0 0 2 3 2 1 0 M=2 4 1 1 0 5 = 6 0 0 0 2
LT M1 L1 1
1 0 0 0 1 0
Para el segundo elemento, L2 = 0 1 0 0 0 1 0 1 0 0
LT K2 L2 = 2
0 1 0 0 0 1 0 1 0 0 0 1
T T
EA L=2 M=2 6
1 1 1 1 2 1 1 2
LT M2 L2 2
0 1 0 0 0 1
3 0 0 0 EA 4 0 = 0 1 1 5 1 L=2 0 1 1 2 3 0 0 0 M=2 4 = 0 2 1 5 6 0 1 2
106
Figura 7.3: Estructura de barras al sumar los aportes: 1 EA 4 1 LT KeLe = K = e L=2 e=1 0 2 2 2 X M=2 4 T Le Me Le = M = 1 6 e=1 0
2 X
Observacin 59 Cuando algun grado de libertad es jado (qi = 0) el vector de localizacin de todo elemento que se conecte a l contendr solo ceros en la columna asociada al gdl. Entonces, tanto la columna como la la asociada al gdl en K y M contendran solo elementos nulos y es necesario eliminarlas en los calculos. E jem plo 31 Si a la barra del ejemplo anterior se ja el grado de libertad 1, las
3 1 0 2 1 5 1 1 3 1 0 4 15 1 2
matrices quedan: EA 2 1 K = 1 1 L=2 M=2 4 1 M = 1 2 6
7.3.3
Coordenadas locales y globales
Considerese una estructura como la mostrada en gura (7.3), el ensamble en este caso debe considerar que los grados de libertad de cada elemento no coinciden
107
Figura 7.4: Sistemas de coordenadas locales u y globales U necesariamente con las coordenas cartesianas globales. Para ello es necesario de nir matrices de rotacin (ver gura 7.4): ui = Ui cos + Vi sin loque puede escribirse simbolicamente como: 2 6 cos sin 0 0 u1 6 = 0 0 cos sin 4 u2 | {z } | {z } qeL R | U1 U2 U3 U4 {z 3 7 7 5 }
qeS
qeL y qeS representant los grados de libertad del elemento en los ejes locales y estructurales, respectivamente. Dado que la energa es invariante respecto del sistema de referencia:
n n 1X T 1X T Ue = q KeLqeL = q KeS qeS 2 e=1 eL 2 e=1 eS
entonces KeS = RT KeLR

E jem plo 32 Para el elemento de barra:
KeS =
cos sin 0 0 0 0 cos sin
EA l
1 1 1 1
cos sin 0 0 0 0 cos sin
108
con Maple (en Scienti c): 2 cos2 cos sin cos2 cos sin 2 EA 6 sin cos sin sin2 6 KeS = cos2 cos sin l 4 sim: sin2
3 7 7 5
Para el calculo de la energia cinetica en los ejes globales se debe aadir la energia por movimientos transversales al eje de la barra 3 0 1 0 ml 6 2 0 1 7 7 6 = 2 0 5 6 4 sim: 2 2 2
MeS
El proceso de ensamble de los elementos se puede organizar as: 1. Identi car los grados de libertad estructurales para formar el vector de desplazamientos estructurales q, 2. Se construye para cada elemento el vector de localizacin, 3. Se construyen las matrices elementales de rigidez y masa en las coordenadas globales, 4. Se ensamblan. En Matlab: > for i=1:n {rutina para actualizar locel y Ke} > K(locel,locel)=Ke > end 5. Se jan los grados de libertad (y se reducen las matrices). (7.7)
109
7.3.4
Viga
Si las cargas estticas de una viga corresponden a fuerzas y momentos, la deformada puede ser descrita de manera exacta por un polinomio cbico: y(x) = a + bx + cx2 + dx3 que tmbien puede ser descrito en trminos de los desplazamientos en los nodos: a = y1 b = y2 y3 y1 y4 + 2y2 c = 3 l2 l2 y1 y3 y4 + y2 d = 2 l3 l2 con lo que (usando el cambio adimensional = x ) l 2 2 y(x) = 1 3 2 + 2 3 y1 + (1 ) y2 + 3 2 3 y3 + 2 ( 1)y4 | {z } | {z } | {z } | {z }
n1() n2() n3() n4()
ue(x;t) = Ne()qe(t) 2
con
3 1 32 + 23 6 (1 )2 7 7 Ne() = 6 4 3 2 2 3 5 2 ( 1) Ke = Z BT HBdV
T 2 d N d2 N = EI() d 2 d d 2 0 2 3 12 6l 12 6l EI 6 4l2 6l 2l2 7 6 7 12 6l 5 l3 4 sim 4l2

1 Z

n1 1 0.2 n2
110
0.8 0.15 0.6 0.1 0.4 0.05 0.2
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
n3 1 0.2
n4
0.8 0.15 0.6 0.1 0.4 0.05 0.2
0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Figura 7.5: Funciones de forma para la viga Me = Z NT NdV

1 Z 0
= m
NT Nd 2
Los terminos no diagonales son pequeos en general asi como las inercias asociadas a las rotaciones. Es practico utlizar la mtriz de masas concentradas (que corresponde a considerar la masa concentrada en los extremos de la viga): 2 3 1 7 m6 0 7 Me = = 6 5 1 2 4 0
3 156 22l 54 13l m 6 4l2 13l 3l2 7 6 7 = 156 22l 5 420 4 sim 4l2
111
E jem plo 33 Viga empotrada en ambos extremos. Los vectores de localizacin
son: locel1 = locel2 = 1 2 3 4 3 4 5 6 T T 3 7 7 7 7 7 7 5
Siguiente el proceso 7.7, la matriz de rigidez sin jaciones es2: 2 12 6l 12 6l 2 6 4l 6l 2l2 6 EI 6 12 + 12 6l + 6l 12 6l 6 3 6 4l2 + 4l2 6l 2l2 l 6 4 12 6l sim: 4l2
T y el vector de grados de libertad jos es 1 2 5 6 entonces: EI 24 0 K= 3 8l2 l
Similarmente para la matriz de masa3: m M= 420 312 0 8l2
Las frecuencias naturales del sistema (K; M ) son (para L = 2l): ! 2 = 516:92 1 !2 2 EI M L3 EI = 6720:0 M L3
las que pueden ser comparadas con las frecuencias naturales exactas: ! 2 = 500:55 1 !2 2
2l 3m
EI M L3 EI = 3803:1 M L3
coresponde al largo del elemento. es la masa de elemento M = 2m
112
Si aplicamos matriz de masas concentradas: m M= 2 2 0 0 0
Con lo que las frecuencias naturales son aproximadas por: ! 2 = 384 1 !2 = 1 2 EI ML3
Notese que la primera frecuencia fue subestimada.

E jercicio 14 Resuelva el mismo problema modelando con 3 elementos con y sin masas concentradas. Compare frecuencias naturales. E jercicio 15 Usando 2 elementos, calcule la respuesta a una fuerza f = F0 sin !t
aplicada en el centro de la viga.
C aptulo 8 C adena de m edicin

8.1 Introduccin
La cadena de medicin considera todas las etapas por las que pasa la seal adquirida por el transductor. Estas son:
8.1.1
Transduccin
el sensor transforma la seal desde su dominio natural (velocidad, aceleracin,...) a seal elctrica.
8.1.2
Acondicionam iento
la seal es tratada por: Filtro DC, a n de aprovechar el fondo de escala (si la componente esttica no es interesante, contraejemplo: sensor de desplazamiento). ver 4.4. Ampli cador, las seales generadas por el transductor pueden ser muy pequeas y no aprovechar el fondo de escala del ADC. Filtro Antialiasing, que evita que la seal digital absorba componentes no distinguibles a causa de la frecuencia de muestreo del ADC (ref. 4.2.3). Circuito de Integracin, la seal integrada antes de ser digital. Se reduce el efecto de ski-slope:
113
CA P TUL O 8. CA DENA DE M EDICIN
114
8.1.3
Digitalizacin
la seal anlogica es convertida en seal digital (discreta) por el conversor analogodigital (ADC).
8.1.4
Procesam iento
la seal es ltrada digitalmente, decimada, integrada digitalmente, procesada por la transformada rpida de Fourier,etc. El ltro digital permite absoluta exibilidad, lo que no es el caso de un ltro anlogo que usualmente tiene frecuencia de corte jas. La decimacin permite reducir la frecuencia de muestreo, y con ello el numero de datos a procesar.
8.1.5
Registro
Se graban los datos. Cabe mencionar que el registro puede ser realizado antes de ser procesado. Es el caso de las grabadoras digitales DAT y colectores de datos (data loggers), que permiten realizar el anlisis a posteriori (en batch).
8.2
Sensores
Existen varios tipos de transductores: de desplazamiento, velocidad, aceleracin, laser doppler, strain gages,...
8.2.1
Sensores de desplazam iento sin contacto
este tipo de sensor mide la distancia relativa entre su punto de jacin (caja del eje por ejemplo) y el eje. Su mecanismo de funcionamiento se basa en corrientes parsitas que se generan en una bobina ( gura 8.1). Para su funcionamiento, la seal generada por el sensor debe ser tratada por un oscilador demodulador (driver) que a su vez est alimentado por una fuente de poder. El driver proporciona voltaje de muy alta frecuencia a la bobina, lo que produce un campo magnetico que induce corrientes parasitas en el eje (siempre que sea metlico). Ello producir variaciones de voltaje en la bobina (modulado), que son proporcionales a la distancia al eje (en un cierto rango , usualmente 2-3 mm). Este tipo de sensor se aplica para medir movimientos relativos eje/descanso tanto dinmicos como estticos.
115
Bobina
Figura 8.1: Sensor de desplazamiento sin contacto
Figura 8.2: Esquema de un sensor de desplazamiento Sensibilidad depende de material del eje Los espectros medidos con este tipo de sensor son validos en el rango:0-1000 Hz. Una de sus ventajas es que mide desde la componente DC, lo que es usado para veri car posicin axial de ejes. Tmbien puede ser aplicado como sensor de fase (ver gura 8.3). El uso de 2 sensores permite establecer la orbita que sigue el eje (gr co de Lissajous). Su montaje se di culta pues es necesario perforar las carcasas, la necesidad de tener una rugosidad del eje minima (<0.4 a 0.8 m segn la norma API 670) y la redondez del eje. En mquinas con descansos axiales se utlizan los sensores de desplzamiento para evaluar el desgaste del descanso.
116
Figura 8.3: Aplicacin como tacometro y sensor de posicin Las parte de la seal asociada a imperfecciones en la super cie es llamada runout mecnico. La parte de la seal asociada a diferencias en la conductividad elctrica del eje es llamada runout elctrico. Ellas pueden ser sustraidas al medir a giro lento. Por supuesto se necesitar una referencia (un sensor de fase). La longitud asi como el blindaje del cable que va desde el sensor al driver in uye en el nivel de ruidos de la seal. Es comun usar cables blindados de hasta 5 u 8 m.
E jercicio 16 Construya un modelo (Simulink) para veri car el efecto del runout
mecnico en la seal. Construya una curva radio vs angulo c/r a la chaveta. Asuma que el centro de gravedad del eje tiene una orbita circular. Compare orbitas y espectros reales y medidos.
8.2.2
Sensores de desplazam iento con contacto
Tecnologa en desuso. Valida hasta 10-12 Kcpm.
8.2.3
Sensor de velocidad de bobina
Este tipo de sensor genera una seal de voltaje cuando el iman de masa m (sostenida con un resorte k muy exible) se muede con respecto a una bobina que es solidaria a la super cie a medir. La fuerza electromotriz e generada es proporcional a la velocidad relativa. Si la frecuencia de la vibracin es varias veces superior a p la frecuencia natural 2 k=m Hz, la masa estra practicamente ja con respecto de un observador inercial. Dado que la seal es autogenerada, no se necesita acondicionamiento. El rango lineal de los velocimetros es 10-1500 Hz. Sobre esta frecuencia aparecen otras frecuencias naturales del sistema masa resorte.
117
Figura 8.4: Sensor de desplazamiento sin contacto
Figura 8.5: Funcionamiento de un velocmetro
118
E jercicio 17 Construya un velocimetro. Con el uso de un shaker estime su sensi-
bilidad y rango lineal.
8.2.4
Sensor de velocidad piezoelectrico (piezovelocity transducer)
En este caso, dentro de la misma carcasa del sensor se ha puesto un acelermetro piezoelectrico (ver 8.2.5) y un circuito integrador. Se requiere una fuente de voltaje. Su rango lineal es similar al de un acelerometro y por tanto es mucho mayor que el de un velocimetro de bobina.
8.2.5
Acelermetro piezoelctrico
Es el tipo de sensor ms usado actualmente. El principio de funcionamiento se basa en que los materiales piezoelctricos (quarzo por ejemplo) generan micro voltaje al ser deformados. En la gura 8.6 se muestra un montaje de acelerometro industrial. El material piezoelectrico est jo a la carcaza del sensor y sostiene una masa (funciona como una viga empotrada). Este tipo de con guracin trabaja al corte. Hay otros tipos que funcionan por compresin (ver gura 8.7). La seal generada tiene un valor muy bajo en voltaje y una alta impedancia, por lo que no puede ser usada directamente por los instrumentos clasicos. A n de resolver el problema se utiliza un ampli cador que puede estar incluido en la misma carcasa del acelerometro (ICP, Integrated Circuit Piezoelectric). En caso de ser externo es un llamado ampli cador de carga. Debido a su naturaleza, la seal de aceleracin es muy pequea para bajas frecuencias. Ello limita usualmente el rango inferior del acelerometro a 1-2 Hz. La primera frecuencia natural del sistema limita el rango superior Operan bajo la primera frec. nat. En gura ?? se muestra la in uencia del tipo de sujecin en la frecuencia natural. De lo anterior un rango lineal tipico es 2-5000 Hz. Los probe tips se usan con colectores de datos para areas de di cil accesso o carcasas no metalicas (aluminio). No deben uarse para mediciones bajo 10 Hz. La frecuencia de resonancia est en el rango 800-1500 Hz.
8.2.6
Saturacin de acelerm etros
Un rango de medicin usual para un acelerometro industrial es de 50g. Si este valor es superado, el sensor producir seales erroneas. Vease por ejemplo la
119
Figura 8.6: Esquema de un acelermetro trabajando al corte
Figura 8.7: Esquema de un acelermetro
120
Figura 8.8: Esquema de acelermetro ICP
Figura 8.9: Resonancia de acuerdo al tipo de base
121
Figura 8.10: Especi caciones gura 8.11 donde la seal est truncada. Ello incrementrar las componentes a baja frecuencia en la seal y producir el efecto ski-slope que se ve en el espectro ( gura 8.12).
8.2.7
Seleccin de acelermetros
Rango de frecuencias Amplitud de vibracin mnima Amplitud de vibracin mxima Rango de temperaturas Condiciones ambientales ( uidos, gases, quimicos) Mtodo de montaje Restricciones fsicas El rango de frecuencias depende de los elementos a monitorear. Ejemplos:
122
Figura 8.11: Saturacin de acelermetros
Figura 8.12: Efecto ski slope
123
Rodamientos - 20-40 veces la velocidad del eje Cojinetes - 10-20 veces la velocidad del eje Engranajes - 3.5 veces la frecuencia de engrane Motores elctricos - 3.5 veces la frecuencia de las barras. L amplitud mnima de la vibracin solo se considera para equipos de baja velocidad, la seal fsica debe ser al menos 5 veces el ruido del ampli cador. La amplitud mxima no debe superar el nivel de saturacin del sensor. Para un acelerometro industrial tpico de 100 mV/g este valor es de 50-80g. Para el montaje, se debe evitar la posibilidad de capturar resonancias de la caja o punto de jacin. Se aconseja usar puntos duros cerca de los rodamientos.
8.2.8
Filtros [1]
Los ltros pueden ser divididos en 4 tipos segn la parte del espectro que dejen pasar o detengan: Filtro pasa-bajos Filtro pasa-altos Filtro pasa-bandas Filtro para-pandas.
8.2.9
Filtros pasa-bandas
Un ltro pasa-banda ideal solo deja pasar las componentes espectrales que estn el intervalo [f1 ,f2] ( gura 8.14). En la practica, las componentes fuera de este intervalo pasarn pero de manera atenuada. Miestras mas alejadas estn del intervalo mayor ser el nivel de atenuacin. El ancho de badna de un ltro puede ser expresada de 2 maneras: 1. El ancho de banda a -3 dB (o media potencia) 2. El ancho de banda de ruido efectivo
124
Figura 8.13: Tipos de ltro
Figura 8.14: Filtro pasa-banda
125
Figura 8.15: Tipos de ltros pasa-banda El ancho de banda a -3 dB y el ancho de banda de ruido efectivo son practicamente identicos para la mayoria de los ltros. Los ltros pasa-banda pueden ser clasi cados en: 1. Filtros con ancho de banda constante donde el ancho de banda es constante e independiente de la frequencia central del ltro 2. Filtros con ancho de banda relativo donde el ancho de banda es especi cado como un porcentaje de la frecuencia central por lo que a mayor frecuencia mayor es el ancho de banda.
Observacin 60 Los ltros con ancho de banda constante tienen ancho de banda
iguales si el espectro es mostrado con el eje en frecuencias lineal los ltros con ancho de banda relativo tienen ancho de banda iguales si el espectro es mostrado con el eje en frecuencias logaritmico.
E jem plo 34 Un ltro de 1/1 octavas es un ltro con ancho de banda relativop de
70%. Por ejemplo, si la frecuencia central es 2 Hz, el ancho de banda ser 2 Hz y entonces: p p f1 = 2 2=2 = 2 p p 5 2 f2 = 2 + 2=2 = 2 Se dice que el ltro es de 1 octava porque f 2 = 2f1 . Una octava corresponde a un facto de 2 en la escala de frecuencia osea, al doble o la mitad de la frecuencia central.
126
Figura 8.16: Parmetros de calidad de un ltro PB

Observacin 61 Otros ltros muy usados son el de un tercio de octava (23%) y
el de una decada (f2 = 10f1 ). La calidad de un ltro puede ser especi cada de diferentes maneras: 1. El factor de calidad (Q-factor). Muy usado para describir la respuesta en una zona de resonancia de una estructura mecnica (que actua como un ltro PB para las excitaciones) 2. Factor de forma. Usado para especi car la calidad de un ltro con ancho de banda constante. 3. Selectividad de octavas. Usado para ltros con banda de ancho relativo. Se especi ca en octavas ( gura 8.16). Como regla general, los ltros con banda de ancho constante son usados para medidas de vibraciones. Ello se debe a que en las vibraciones aparecen comunmente componentes harmonicas que son ms faciles de mostrar en un escala lineal de frecuencias. Los ltros con ancho de banda relativo son ms usados en acstica.
8.2.10
Colectores
Los ADC actuales son de 16 bits, frecuencia mxima 40 KHz, Rutas son con guradas desde software en PC desktop, seal tacometro, 1,2 canales de adquisicin. Entre las marcas que dominan el mercado se tiene CSI,Predict,Bently Nevada, Entek IRD, Bruel & Kjaer, Diagnostic Instruments, Framatome, Schenck.
127
Figura 8.17: Colector Predict DCA-20
Figura 8.18: Uso del colector
C aptulo 9 M odelos sim ples de rotores

9.1 R otor rgido sim trico en descansos exibles
Considerese el rotor de gura 9.1 que consta de un eje rgido de masa despreciable y un disco de masa M que tiene un desbalanceamiento m situado a una distrancia e del centro del eje. El centro de gravedad se ubica en el punto G. El eje gira con frecuencia ! rad/s y est soportado por descansos elasticos con constantes kx y kx respectivamente. Las vibraciones trnasversales de tal sistema pueden ser modelados con el sistema de ecuaciones: M x + kx x = me! 2 cos !t M y + kx y = me! 2 sin !t
Observacin 62 Note como crece rapidamente la fuerza excitadora con la fre-
cuencia. El sistema est desacoplado por lo que la solucin es la dos sistemas de 1 grado de libertad:
G
Kx Ky/2 Ky/2
Ky
Figura 9.1: Rotor rgido simtrico 128
CA P TUL O 9. M ODEL OS SI M PL ES DE ROTORES
129
me2
Figura 9.2: Fuerza centrifuga ocasionada por el desbalance m e
(!=! x )2 cos !t 1 (!=! x )2 (!=! y )2 y(t) = Y0 sin !t = e sin !t 1 (!=! y )2 p p donde ! x = kx =M y ! x = kx =M son las frecuencias naturales en los ejes horizontal y vertical respectivamente. Cuando la frecuencia de rotacin ! tiende a cero tambien lo hace la vibracin ( gura 9.3). Al pasar por la frecuencia natural se producen grandes amplitudes. Luego la amplitud tiende asintoticamente a tener amplitud e (el rotor gira sobre G). La orbita que describe el centro del eje es eliptica: x(t) = X0 cos !t = e x2(t) = cos2 !t 2 X0 y 2 (t) = sin2 !t Y02 = 1 cos2 !t
(9.1)
(9.2)

10
4
130
10
x/e
10
0
10
-2
7 6 5 4 3 2 1 0
10
-4
w/wx
Figura 9.3: Respuesta al desbalance Sustituyendo (9.1) en (9.2): x2(t) y 2 (t) + =1 2 X0 Y02 En caso de que kx = ky la orbita es circular. Si de nimos (t) como el angulo donde se ubica el centro del eje se tiene que:
(!=!x e 1(!=!) )2 cos !t !2 ! 2 y x tan = = (!=! )2 = x tan !t y x !2 !2 y e 1(!=! )2 sin !t
y 2
Dependiendo de la velocidad de giro !, el eje puede girar en sentido contrario a la rotacin. Se dice que tiene giro hacia atras (backward whirl).
131
9.2
9.2.1
R otor
exible en descansos rgidos
Rotor de Jeffcott
Considera un disco de masa M situado al centro de un eje sin masas y descansos rgidos. El eje tiene una rgidez lateral k. Como el sistema es simtrico en los planos vertical y horizontal, ! x = ! y = !n . Considerando un nivel de amortiguamiento, las ecuaciones del movimiento del centro del eje son: M x + cx + kx = me! 2 cos !t _ M y + cy + ky = me! 2 sin !t _ Notese que secinsidera rigidez simetrica en ambos planos. Si de nimos r = x + iy se puede expresar como: M r + cr + kr = me! 2 ej!t _ cuya solucin es r = R0 ej(!t) R0 = e s
! !n
(9.3)
! !n
Cuando ! ' ! n se producen grandes amplitudes y se habla de velocidad crtica. Las ecuaciones 9.3 son iguales a las de una viga simplemente apoyada que recibe excitacin en dos direcciones (con EIx = EIy ). Sin embargo es conveniente recordar que: el modelo de viga no toma en cuenta la rigidizacin que ocurre por el efecto giroscopico. En una viga se producen de exiones dinamicas lo que induce mecanismos de disipacin de energa y fatiga. En el caso de un rotor, este gira como una viga de ectada sin cambiar su curvatura dinmicamente.
! 2 ! n tan = 2 ! 1 !n
2 2
2 +
! 2 !n
i2
Apndice A Ejem plo M atlab

K=[1 -1 -1 1] M=[1 0 0 1] [Q,Omega2]=eig(K,M) Q= 0.7071 -0.7071 0.7071 0.7071 Omega2 = 00 0 2.0000
132
Apndice B Ejem plo M atlab

K=[2 -1 -1 1] M=eye(2,2) C=.2*K A=[K O O -M] B=[C M M O] [Q,V]=eig(A,-B) Q= 0.4435 - 0.0574i 0.0897 - 0.4381i 0.4471 - 0.0114i 0.0213 + 0.4467i -0.2741 + 0.0355i -0.0555 + 0.2708i 0.7234 - 0.0185i 0.0345 + 0.7228i -0.0244 + 0.7232i -0.7230 - 0.0286i -0.0100 + 0.2762i 0.2747 - 0.0302i 0.0151 - 0.4470i 0.4469 + 0.0177i -0.0162 + 0.4469i 0.4445 - 0.0489i V= -0.2618 + 1.5967i 0 0 0 0 -0.2618 - 1.5967i 0 0 0 0 -0.0382 + 0.6169i 0 0 0 0 -0.0382 - 0.6169i Notese que los modos contienen numeros complejos. Si son normalizados, se veri ca que corresponden a modos normales. Como ejemplo tomemos el primer vector r1 con raiz = 0:2618 + 1:5967i: 8 9 > 0:4435 0:0574i > > > < = 0:2741 + 0:0355i r1 = > 0:0244 + 0:7232i > > > : ; 0:0151 0:4470i 133
A PNDICE B . EJEM PL O M ATL A B
134
Dividamos por su primer elemento: 8 > 0:4435 0:0574i > < 1 0:2741 + 0:0355i r1 = 0:4435 0:0574i > 0:0244 + 0:7232i > : 0:0151 0:4470i por lo que q1 = 1 0:6118
9 > > =
1 0:6118 = > > 0:2618 + 1:5967i > > ; : 0:1618 0:9868i
8 > > <
9 > > = > > ;
y veri quemos que el tercer y cuarto elemento de r1 corresponden a 1 q1 : p 1 0:2618 + 1:5967i 1 q1 = 0:2618 + 1:5967i = 0:6118 0:1618 0:9868i
Apndice C A lgunas form ulas utiles

d cos x = sin x dx d sin x = cos x dx Para pequeo: cos 1 sin
135
Apndice D D e exin en vigas
136
A PNDICE D. DEFL EX I N EN V I GA S
137
Figura D.1: Viga en voladizo
Apndice E M todo de aceleracines m odales

%metodo de aceleraciones modales %sistema K=[2 -1 -1 1] M=eye(2,2) [Q,V]=eig(K,M) w1=sqrt(V(2,2)) %primera frecuencia natural en rad/s w=0.9*w1 %frecuencia excitadora f=[1 0] %fuerza excitadora %respuesta por metodo directo Z=K-w^2*M %rigidez dinamica x=inv(Z)*f %rta exacta por metodo directo %respuesta aprox por metodo modal con un solo modo mu=Q*M*Q %masas modales gamma=Q*K*Q %rigidez modal fm=Q*f %proyeccin de f en la base modal a=fm(2)/(gamma(2,2)-w^2*mu(2,2)) %participacion del modo asociado a la 1era frecuencia natural xx=a*Q(:,2) %aproximacion con un modo errorxx=norm(xx-x)/norm(x) macxx=((x*xx)/norm(x)/norm(xx))^2 %%respuesta aprox con metodo de aceleraciones modales xxx=(w/w1)^2*xx+inv(K)*f errorxxx=norm(xxx-x)/norm(x) macxxx=((x*xxx)/norm(x)/norm(xxx))^2
138
Apndice F Tarea de elem entos nitos

Las barras de la estructura poseen rigidez EA y masa por unidad de longitud A. 1. Exprese las matrices de masa y rigidez 2. Calcule las frecuencias naturales si AL = EA = L = 1 3. Represente gra camente los modos propios de la estructura 4. Calcule la respuesta forzada estacionaria si se aplica una excitacin puntual en el nodo 5, en la direccin vertical, de la forma: f (t) = 5 sin (0:9! 1 t) donde ! 1 corresponde a la primera frecuencia natural. Represente gra camente.
5 5 6
4 7
Figura F.1: Estructura bidimensional de barras 139
Bibliografa
[1] Machine Condition Monitoring Using Vibration Analysis. Number BA 705913. Bruel & Kjaer. [2] Spectrum analysis amplitude and frequency modulation. Technical Report 150-1, Agilent Technologies, 1996. [3] R.D. Blevins. Formulas for Natural Frequency and Mode Shape. Van Nostrand Reinhold. [4] R.R. Craig. Structural Dynamics. [5] J.P. Den Hartog. Transmission line vibration due to sleet. Transtactions of the American Institute of Electric Engineers, pages 10741086, 1932. [6] D.J. Ewins. Measurement and application of mechanical impedance data. Journal of the Society of Environmental Engineers, pages 39, December 1975.
140

Vibraciones Mecanicas

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Apuntes Curso ME 566, Vibraciones Mecnicas

Rodrigo Pascual J. Noviembre 2000

M otivacin P royectos del sem estre

2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7

Sistem as con un grado de libertad

Sistem as con dos gr ados de libertad

5.1 5.2 5.3

5.6 5.7 5.8 5.9

Sistem as con n grados de libertad

7.1 7.2 7.3

96 96 101 101 103 106 109

Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 8.1.1 Transduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 8.1.2 Acondicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

M odelos sim ples de rotores

A E jem plo M atlab B E jem plo M atlab

viii . . . . . ltro PB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125 126 127 127

8.15 8.16 8.17 8.18 9.1 9.2 9.3

D.1 Viga en voladizo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 F.1 Estructura bidimensional de barras . . . . . . . . . . . . . . . . . 139

CA P TUL O 1. M OTI VA CIN

C aptulo 2 Proyectos del sem estre

A islam iento de vibraciones

CA P TUL O 2. PROY ECTOS DEL SEM ESTRE

Figura 2.1: Estructura con dos grados de libertad

CA P TUL O 2. PROY ECTOS DEL SEM ESTRE

Figura 2.3: Sistema con masa y rigidez distribuida

E studio de diseo, m odelo E F

CA P TUL O 2. PROY ECTOS DEL SEM ESTRE

A nlisis m odal con arena

C aptulo 3 Sistem as con un grado de libertad

Figura 3.1: Sistema de un grado de libertad 7

CA P TUL O 3. SISTEM A S CON UN GRA DO DE L IB ERTA D

Figura 3.2: Equilibrio del resorte

Figura 3.3: Barra sujeta a traccin/compresin

CA P TUL O 3. SISTEM A S CON UN GRA DO DE L IB ERTA D

Figura 3.4: Esquema de amortiguador viscoso

Figura 3.5: Sistema con elementos rigidos y exibles

El amortiguador viscoso mostrado en gura 3.4 sigue la sigiente ley: f = c(x2 x1 ) _ _

Sistem as m odelizables con un grado de libertad

En gura 3.5 se aprecia un sistema de tal tipo.

Propiedades de un sistem a con un grado de libertad

CA P TUL O 3. SISTEM A S CON UN GRA DO DE L IB ERTA D

CA P TUL O 3. SISTEM A S CON UN GRA DO DE L IB ERTA D

Vibraciones libres f (t) = 0

Se desea conocer la respuest de un sistema ante un desplazamiento inicial

o ante una velocidad inicial: x(0) = x0 _ _ (3.2)

CA P TUL O 3. SISTEM A S CON UN GRA DO DE L IB ERTA D

Respuesta libre sin am ortiguam iento c = 0

CA P TUL O 3. SISTEM A S CON UN GRA DO DE L IB ERTA D

M asa-resorte en com presin

Respuesta libre con amortiguam iento c > 0

en lo ser. Fisicamente la parte real de la solucin x corresponder al desplazamiento medible.

La que tiene la solucin trivial x = 0. En otro caso:

CA P TUL O 3. SISTEM A S CON UN GRA DO DE L IB ERTA D

la que tiene la solucin: r1 r2 r c 2 c = + 2m r 2m c 2 c = 2m 2m c 2 k > m 2m k m k m (3.8)

Para que el sistema vibre, ri deben ser complejos. Ello implica:

Vibraciones libres con am ortiguam iento subcritico < 1

CA P TUL O 3. SISTEM A S CON UN GRA DO DE L IB ERTA D

Observacin 8 El amortiguamiento implica que las vibraciones libres dismin-

uyen exponencialmente a 0 en el tiempo.

Observacin 11 Td corresponde al periodo de la vibracin:

CA P TUL O 3. SISTEM A S CON UN GRA DO DE L IB ERTA D

Figura 3.8: Medicin del decremento logaritmico

CA P TUL O 3. SISTEM A S CON UN GRA DO DE L IB ERTA D

Figura 3.9: Respuesta tpica de un sistema super amortiguado