Dpt. Teora de la Seal, Telemtica y Comunicaciones Tema 1 INTRODUCCIN A LA ROBTICA Secciones 1. Introduccin y definiciones. 2. Visin General de la manipulacin mecnica.

1. Posicionamiento y Cinemtica 2. Dinmica de Manipuladores. 3. Planificacin de Trayectorias. 4. Control de Movimientos. 5. Capacidad Sensorial Externa. 3. Estructuras de Robots 1. Introduccin y Definiciones Qu es un Robot? Robota = Trabajo. Origen: Necesidad de flexibilizar los procesos de produccin. Manipulador multifuncional y reprogramable, diseado para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, mediante movimientos programables y variables que permitan llevar a cabo tareas diversas. Primer Robot Industrial: George Devol en 1960. Desarrollo durante los aos 70, paralelamente al desarrollo del microprocesador.

Estructura: a) Robot Cincinnati Milacron b) Robot serie PUMA Enlaces. Especificaciones de operacin: Articulaciones. Repetibilidad: error al volver a una posicin. Efector Final. Resolucin: movimiento de paso ms corto.

 Mueca*. Capacidad de carga. Caracterstica Fundamental: Manipulador reprogramable. Inicialmente los robots se limitaban a repetir una cierta secuencia de movimientos aprendida. Actualmente se les intenta dotar de cierta inteligencia. Objetivos de la robtica: mejora de la productividad y calidad ($$$). Mayor velocidad. Elevado tiempo de funcionamiento sin fallos. Mantenimiento reducido. reas de la robtica: Manipulacin mecnica. Locomocin. Interaccin Entorno-Maquina. Inteligencia Artificial. Nos centraremos fundamentalmente en la manipulacin mecnica (clsico). Implica: Mecnica. Control. Informtica. 2. Manipulacin mecnica En que consiste? Situar al robot en una serie de posiciones de acuerdo con las ordenes de movimiento dadas y las condiciones de trabajo. Problemas a resolver? Posicionamiento y Cinemtica. Dinmica de Manipuladores. Planificacin de Trayectorias. Control de movimientos. Capacidad sensorial externa. 2.1. Posicionamiento y Cinemtica Posicionamiento: Estudio de posiciones de objetos en el espacio tridimensional. Posicionamiento de un objeto: Posicin Orientacin Herramienta: Sistemas de referencia. Transformaciones homogneas.

 Cinemtica: Estudio de las caractersticas geomtricas de los sistemas robticos. La geometra del robot es cambiante. Articulaciones: Lineal o prismtica. Rotacional. Torsin (revolucin) Movimiento y ejes.

Objetivo. Conocer la posicin del efector final (EF) (pinza, soldador, etc.) Volumen de trabajo: Conjunto de puntos accesibles por el EF. Orientacin no limitada vs Orientacin limitada.

 Grados de libertad: Nmero de variables de posicin independientes. N Articulaciones Problema Ci nemtico Directo (PCD). Hallar la posicin y orientacin del EF respecto a la base en funcin de las variables de articulacin i. Ecuaciones Cinemticas: Posicin = fpos({i}) Orientacin = for({i}) Mtodo: Denavit-Hartenberg

Problema Cinemtico Inverso (PCI). Operacin Inversa. Hallar las variables de articulacin i para alcanzar una determinada posicin. Mas relevante que el anterior. Pero ms difcil: Resolucin ecuaciones no lineales (aparicin de funciones trigonomtricas). Existencia de soluciones (Volumen de trabajo!). Multiplicidad de soluciones. 2.2. Dinmica de Manipuladores.

 La cinemtica atiende a las posiciones pero ignora las fuerzas que hacen posible llegar a dichas posiciones. Ecuaciones dinmicas: Fuerza = f (aceleraciones, velocidades, posiciones) Utilidad: Control y Simulaciones.

2.3. Planificacin de Trayectorias. Trayectoria: Camino que describe el EF en el espacio al realizar el movimiento. e; = e; (t) d i Objetivos planificacin: Evitar obstculos. Evitar movimientos bruscos y/o en zigzag (maximizar productividad).

 Caractersticas de la trayectoria: B; funcin de variacin suave en el tiempo. Todas las articulaciones comienzan y acaban el movimiento simultneamente. Planificacin de la trayectoria: generacin de las funciones de movimiento. Tipos: Trayectorias cartesianas: Dominio cartesiano (coordenadas). Trayectorias interpoladas: Dominio de las variables de articulacin (puntos intermedios). 2.4. Control de Movimientos. Generacin del movimiento: mediante aplicacin de fuerzas (lineales) o pares de ellas (rotacionales) en las articulaciones. Control de movimiento: clculo de los pares necesarios para conseguir posiciones y velocidades requeridas.

Caractersticas adicionales: compesacin de errores y perturbaciones.

2.5. Capacidad Sensorial Externa. Tipos de sensores: Internos: componentes del sistema de generacin y control de movimientos. Externos: dotan al sistema robtico de capacidad sensorial para interactuar con el entorno de forma autnoma. Ejemplos: Subsistemas de visin (cmaras). Sensores de obstculos (ultrasonidos, interruptores). Subsistemas de posicionamiento (GPS, Zigbee). Sensores de fuerza. ~ ... Fuerte relacin con Inteligencia Artificial: Conocer el entorno no implica saber interactuar con l. 2.6. Programacin. El lenguaje de programacin de robots sirve de interfaz a los usuarios. Baja complejidad. Sencillo y directo. Generalmente visual. Capacidad de funcionamiento off-line: simular movimientos necesidad de la presencia fsica del robot ($$$). Ejemplos: Scorbase y ACL. 3. Estructuras de Robots Clasificacin por la interconexin de los enlaces: Tipo paralelo: Elementos mecnicos independientes entre si. Movimiento poco intuitivo. Tipo serie: Enlaces consecutivos unidos entre s por articulaciones. Acumulacin de errores. Primeras articulaciones: fijan el rea de trabajo. 1 Ultimas articulaciones (mueca): movimientos pequeos dentro del rea de trabajo.

sin

Robot Serie-Paralelo GEC-Gadfly 3. Estructuras de Robots Configuraciones tpicas: Robots cartesianos. Articulaciones lineales en ejes cartesianos. Sencillez de uso. Ocupan mucho espacio. Poca capacidad de movimiento.

 Robots giratorios. Estilo antropomrfico. Control complejo (coordenadas cartesianas vs variables articulacin. Gran volumen de trabajo y amplias posibilidades de movimiento.

Robot PUMA 500 de Unimation Robots mixtos GiratorioPrismticos. Menor dificultad de control. Amplio volumen de trabajo.

Robot tipo SCARA (UMI-RTX)

Dpt. Teora de la Seal, Telemtica y Comunicaciones Tema 2 CINEMTICA DE MANIPULADORES Secciones 1. Introduccin. 2. Coordenadas y Transformaciones Homogneas. 3. Problema Cinem tico Directo. Mtodo de Denavit- Harten berg. 4. Problema Cinem tico Inverso. Mtodo de la Transformada Inversa. 5. Posicionamiento Real. 6. Otras especificaciones de la localizacin del EF. 1. Representacin mediante ngulos de Euler. 2. Representacin RPY. 1. Introduccin. Qu estudia la cinemtica? Estudio Analtico del movimiento del manipulador sin tener en cuenta fuerzas y pares que originan el movimiento. Bsqueda de las relaciones entre las variables de las articulaciones y la localizacin del EF. Problemas Asociados: Localizacin de objetos: expresar, de una forma matemticamente tratable, la posicin y orientacin de un objeto. Problema Cinemtico Directo: dado el conjunto de variables de las articulaciones q (t) = (q 1 (t), q2(t), ...,qN(t)) (donde q;=; o d;) hallar la posicin y orientacin del EF. Problema Cinemtico Inverso: dadas la posicin y orientacin del EF, hallar el vector q(t) de variables de articulacin.

 Ejemplo Robot RR: Robot con dos enlaces de longitud L1, L2 y dos articulaciones rotacionales 61, e2.

2. Coordenadas y Transformaciones Homogneas Localizacin de Objetos: Sistemas de Referencia (SdR) tridimensionales. No mediante las coordenadas de un punto. A cada objetos se le asigna un SdR slido con l.

La localizacin de un objeto no es absoluta, sino relativa a otros objetos (SdRs). Localizacin relativa de un objeto respecto a otro: Mediante cambios de sistemas de referencia.

 Problema: En robtica nos interesa la orientacin (rotacin) y la posicin (translacin). Las matrices de 3x3 representan cambios de SdR sin translacin.

Solucin: Transformaciones Homogneas. Introduccin de una coordenada ms. Fundamento:

 Coordenadas Homogneas: Incluyen una coordenada adicional.

Donde W es un factor de escala que consideraremos siempre W=1.

 En forma matricial:

En forma compacta:

Vectores unitarios del SdR UVW. Coordenadas vistas desde XYZ. Trasformacin Homognea (notacin NOA):

Transformaciones elementales. Transformacin inversa: Transponer matriz rotacin. Productor escalar entre noa y posicin con signo cambiado.

 Recapitulamos conceptos: Localizacin de objetos con posicin y orientacin. Empleamos SdR ligados al objeto. Las coordenadas de estos SdR se expresan de forma relativa (unos con respecto a otros) mediante Transformaciones Homogneas > ATB. Una transformacin homognea nos informa de la posicin de un objeto con respecto a otro (vector p). Una transformacin homognea nos informa de la orientacin de un objeto con respecto a otro (vectores noa). ...y viceversa. Las transformaciones Homogneas se pueden invertir de forma directa. Mediante operaciones matriciales podemos componer matrices y obtener la localizacin de un objeto desde distintos SdRs. Objetivo: Posicionar el EF respecto a un SdR base -~ Calcular BaseTEF.

 Cada elemento de esa matriz depender de las variables de articulacin. Mtodo de Denavit-Hartenberg: las ecuaciones cinemticas se obtienen descomponiendo la transformacin total T en transformaciones ms simples. A cada articulacin (i) se le asigna un SdR (i-1).

Transformacin i-1Ai nos lleva desde la articulacin actual a la siguiente. Cambio SdR Ji a Jj: Transformacin total:

Obtencin de las matrices elementales k-1Ak Regla Mnemotcnica: Rz(i) Tz(di) Tx(ai) Rx(ai)

 Obtencin de las matrices elementales k-1Ak: 1. Girar respecto al eje Z un ngulo B; para poner X;-1 y X; paralelos y con el mismo sentido. 2. Trasladar a lo largodel eje Z una distancia d; para que X;-1 y X; queden en la misma lnea. 3. Trasladar a lo largo del Xuna distancia a; de forma que el eje Xquede en su posicin final (los centros de los SdR coinciden). 4. Girar respecto al eje Xun ngulo a; de forma que el eje Z quede en su posicin final (Z;). Matriz de Transformacin Elemental de Denavit-Hartenberg:

Reglas de aplicacin del mtodo: Establecer un SdR (fijo) absoluto o base X0Y0Z0 que

coincidir con el SdR de la primera articulacin (J1). Establecer las variables de articulacin: i para las articulaciones de revolucin. di para las articulaciones lineales. El resto de parmetros invariantes (B;, d;, a;, a;) constituirn los parmetros del enlace. El eje Z; coincidir con el eje de la articulacin J;+1. El eje X; quedar limitado por la normal al plano Z;-1, Z;. Los giros dextrgiros (anticlockwise) se corresponden con ngulos positivos. Ejemplos prcticos: Manipulador TRL.

Ejemplos prcticos: Robot Industrial PUMA 560. Manipulador de la Universidad de Stanford. Robot Didctico SCORBOT-ER.

4. Problema Cinemtico Inverso. Necesidad de traducir posiciones cartesianas al dominio de variables de articulacin. Conocemos el SdR que localiza el objeto. Necesitamos los valores de las articulaciones. Solucin: resolver el conjunto de ecuaciones cinemticas a la inversa.

Mltiples dificultades: Volumen de Trabajo (conjunto de puntos accesibles): En cualquier orientacin vs en ciertas orientaciones. Conjunto de localizaciones para los que existe solucin. Soluciones mltiples. Aplicar criterios de seleccin: Solucin ms prxima. Movimiento preferente de la mueca.

Estrategias para la bsqueda de solucin: Mtodos numricos: Construir ecuacin de aproximacin e iterar. Costosos en tiempo. No aptos para robtica. Bsqueda de expresiones analticas: Complejo anlisis del manipulador. No se garantiza solucin: Condicin suficiente (robot 6 articulaciones): que posea tres articulaciones adyacentes cuyos ejes se intersecten en un punto. Aproximaciones posibles: Mtodos algebricos (basado en Trans. Homogneas) Mtodos geomtricos (anlisis geomtrico del robot). Mtodo de la Transformada Inversa: Fundamento: extraccin de relaciones sobre un grafico de transformaciones. Obtener de forma sistemtica un buen nmero de relaciones.

 Buscar y resolver aquellas ms fciles. Ejemplo con TRL:

Obtenemos 2 nuevos conjuntos adicionales de relaciones. Intentamos despejar las variables de articulacin del conjunto de relaciones extradas del grfico de transformaciones.

 Podemos extraer las siguientes relaciones:

Algunas consideraciones: No es un mtodo en sentido sistemtico, sino heurstico. Pueden obtenerse distintas ecuaciones con diferentes parmetros para una misma articulacin. Las variables del robot anterior (TRL) pueden obtenerse indistintamente a partir de la posicin o de la orientacin. Ciertos parmetros pueden no aparecer en ninguna ecuacin.

 Nos indican una limitacin del robot. P.E. En un robot RR ~ las coordenadas Z. Importante: No se debe resolver nunca un ngulo con slo su seno o coseno (solo ofrecen la mitad de la informacin). 5. Posicionamiento Real. La matriz de transformacin 0TN que localiza al EF no es completamente realista: No es prctico colocar el SdR global en la base del robot (el EF no puede alcanzar el origen, varios robots?, etc.). El EF puede sostener una herramienta (o el propio EF puede sustituirse). Hay que considerar dos transformaciones adicionales: M: Localizacin del robot frente a SdR global. G: Localizacin de la herramienta respecto al EF. Posicionamiento Real del Robot

6. Otras especificaciones de la Localizacin

del EF Es eficiente como se codifica la localizacin en la matriz de transformacin homognea? Posicin: 3 parmetros. Orientacin: 6 parmetros.

La orientacin puede especificarse con slo 3 ngulos (OOV). Formulacin compacta:

Representacin mediante ngulos de Euler Secuencia de rotaciones ZYZ:

 Generalmente la secuencia de rotaciones que realiza la mueca de un robot (ej. Puma, Stanford, ...) coincide con esta representacin.

Expansin en transformada homognea:

Representacin RPY. Secuencia de rotaciones ZYX: Giro (Roll) Elevacin (Pitch) Desviacin (Yaw)

 Representacin ms intuitiva. Expansin en transformada homognea:

Dpt. Teora de la Seal, Telemtica y Comunicaciones Tema 3 DINMICA DE MANIPULADORES Secciones 1. Introduccin. 2. Formulacin Euler-Lagrange. 3. Ecuaciones de movimiento de un manipulador 1. Introduccin. Objetivo: determinacin de las fuerzas que deben ser aplicadas en las articulaciones para conseguir determinadas posiciones velocidades y aceleraciones. Es uno de los aspectos ms complejos de la robtica pero es imprescindible para: Diseo mecnico del propio manipulador y evaluacin del diseo. Dimensionamiento actuadores. Diseo de los algoritmos para el control del movimiento. Modelo dinmico. Relaciona matemticamente: La localizacin del robot (dominio articulacin o cartesiano) y sus derivadas. Las fuerzas o pares aplicadas en las articulaciones. ff Los parmetros dimensionales del robot (longitudes, masas e inercias). Ejemplos de control:

1. Articulacin lineal simple: F = ma 2. Articulacin rotacional simple: T- = Ja Caso general ms complejo:

 Composicin de una serie de articulaciones y enlaces. Interaccin de movimientos. Respuesta dinmica variable dependiente de la configuracin espacial del brazo en cada instante. Obtencin del modelo: Tradicional: formulacin newtoniana. Intuitiva, eficiente (N), no apropiada para sistemas complejos. Mecnicas analticas: formulacin de Euler-Lagrange. Poco eficiente (N4) pero permite obtener modelos de forma sistemtica. 2. Formulacin Euler-Lagrange. Coordenadas generalizadas: {qi, i = 1, ..., N} para un sistema con N grados de libertad. En nuestro caso el sistema es un robot => N = nO articulaciones. Articulaciones lineales: q; = di. Articulaciones rotacionales: q; = i. Variables generalizadas:

pero

La formulacin de Euler-Lagrange se basa en el principio de conservacin de la energa. El sistema queda definido por la funcin de Lagrange. Significado, implicaciones (?). Ecuaciones del movimiento:

Ecuacin Euler-Lagrange Ejemplos: Maquina de Atwood:

Enlace rotacional simple:

 Robot RR:

Distribucin de masas al final del enlace (simplificado):

Distribucin de masas uniforme:

Notacin:

3. Ecuaciones de movimiento de un manipulador. Forma general:

Interpretacin: Matriz D: cada elemento Dsk representa la influencia de la aceleracin de la articulacin k sobre la s. Matriz simtrica N x N. Forma general:

Vector h: representa las fuerzas causadas por el propio movimiento de las articulaciones. De forma generalizada cada elemento puede calcularse como:

-hskk: representa el efecto de la fuerza centrifuga en k que se deja sentir en s. -hskp: representa el efecto de la fuerza de Coriolis en s, debida a las velocidades en k y p. Forma general:

Vector c: cada elemento cs representa el efecto de carga de la gravedad sobre la articulacin s.

Dpt. Teora de la Seal, Telemtica y Comunicaciones Tema 4 PLANIFICACIN DE TRAYECTORIAS Secciones Introduccin. Trayectorias Interpoladas. Trayectorias Interpoladas con Funciones polinmicas. Trayectoria 4-3-4. Trayectorias Interpoladas con Funciones Lineales Trayectorias Cartesianas. 1. Introduccin. La realizacin de cualquier movimiento implica dos tareas: Planificacin de la Trayectoria. Control del Movimiento.

En que consiste? Obtencin de las funciones temporales 0TN(t) que nos llevan desde una localizacin inicial (Tini) hasta otra final (Tfin). O, alternativamente: q(t)=(q1(t), q2(t), , qN(t)). Tipos de trayectorias: Trayectorias punto a punto: Evolucin independiente de cada articulacin. Slo tiles en tareas a manipulador parado. Trayectorias continuas: 0TN(t) es conocida. Trayectorias suaves. tiles en tareas con el brazo en movimiento. Tipos de Trayectorias Continuas: Trayectorias interpoladas Algoritmos ms sencillos. Fcil control. Riesgo de choques con obstculos.

Trayectorias Cartesianas Control directo del movimiento en el espacio cartesiano. Ortogonalidad (separacin rotacin/translacin) Mayor dificultad de implementacin y control. 2. Trayectorias Interpoladas. Trayectorias interpoladas con funciones polinmicas. Trayectoria polinmica desde una posicin inicial a otra final. Condiciones para suave: Continuidad en la velocidad. Grado del polinomio (t) posible.

trayectoria menor

2.1. Trayectorias Interpoladas. Uso de funciones polinmicas. Condiciones a satisfacer: 4 ! polinomio de grado 3.

Aplicando las (4) condiciones de contorno:

Ejemplo: 0 = 15, f = 75, tf = 3 seg.

Es conveniente dar puntos intermedios (Por qu?).

Podemos emplear un polinmio cbico para cada segmento y replicar el mtodo. Discusin del caso anterior: 0 = 15, 1 = 75, f = 135, t01 = 3 seg, t1f = 3 seg. Trayectorias con varios segmentos: Recorrido por secuencia varias posiciones intermedias. Cada segmento emplea un polinmio cbico. Se garantiza continuidad en la posicin y velocidad.

Ventajas e inconvenientes. Inconvenientes: No se asegura la continuidad en la aceleracin. Problema mayor: fijar las velocidades intermedias. Solucin: intercambio de las restricciones anteriores. No se indica velocidad en los puntos intermedios. A cambio se asegura la continuidad en la aceleracin. Caso sencillo con dos segmentos [ 0, v, g]:

Ntese los intervalos de tiempo. Condiciones impuestas: Recorrer los puntos inicial, final e intermedio:

Velocidades (nulas en este caso) en los extremos:

Continuidad en la posicin, velocidad y aceleracin en el punto intermedio:

Ntese que no exigimos un valor concreto en la velocidad, pero s continuidad en la aceleracin. Solucin (tf1 = tf2 = tf):

Avances:

Ajuste de tiempo favorable para resolver ecuaciones. Introducir continuidad en aceleracin para no definir velocidades intermedias. 2. Trayectorias Interpoladas. Trayectoria 4-3-4 Operacin frecuente: Traslado de objetos desde una superficie a otra. Solucin sencilla: una trayectoria con cuatro puntos como la de la figura. Objetivo: evitar colisiones (por qu?). Cmo: introduccin de dos puntos intermedios.

2.2. Trayectorias Interpoladas. Trayectoria 4-3-4. Se escogen puntos intermedios en unas posiciones de despegue y asentamiento normales a las superficies de origen y destino, respectivamente.

Relacin tiempos ! velocidad.

Condiciones de contorno para un movimiento suave: Inicio: posicin, velocidad (nula) y aceleracin (nula) determinadas. Fin: posicin, velocidad (nula) y aceleracin (nula) determinadas. Intermedios: paso por posiciones de despegue y asentamiento con continuidad en posicin, velocidad y aceleracin. Grado del polinomio? 8 condiciones ) 8 parmetros ) orden 7:

Bondad del polinmio? Es preferible dividir el movimiento en 3 segmentos con polinomios de grado inferior. Soluciones: trayectorias 4-3-4 y trayectorias 3-5-3. Variables: : tiempo real en segundos. i: tiempo real al final de la trayectoria i-sima. ti =( i- i-1): tiempo real requerido para el segmento i-simo. t: tiempo normalizado en el intervalo [0,1]:

Polinomios empleados:

Ventajas/Inconvenientes del tiempo normalizado:

Condiciones de contorno: Punto inicial: Punto despegue:

Punto asentamiento:

Punto final:

14 ligaduras (ecuaciones) para 14 parmetros

Primer segmento de la trayectoria:

= 0, t = 0 (inicio primer segmento).

= 1, t =1 (final primer segmento).

Ahora no ofrecen soluciones, ms adelante recurriremos a ellas. Segundo segmento de la trayectoria:

 = 1, t = 0 (inicio segundo segmento).

Condiciones de continuidad con el tramo anterior:

= 2, t =1 (final segundo segmento).

Tercer (ltimo) segmento de la trayectoria: Nuevo cambio de variable para facilitar la resolucin.

Las derivadas no quedan afectadas (suma de constante). Ntese que el polinomio esta basado en la nueva variable y no en t (aunque podemos obtener fcilmente el correspondiente en t). = f, t =1, (final tercer segmento).

= 2, t =0,

(inicio tercer segmento).

Condiciones de continuidad con el tramo anterior:

Gracias a los cambios de variable hemos obtenido de forma directa 7 de los 14 parmetros. Para el resto Se calculan los cambios de las variables de articulacin entre segmentos contiguos:

Las condiciones (1) a (7) se pueden expresar en forma matricial:

y =

. x

Solucin: x = C-1y Los coeficientes (a10,a11,a12,a20,an0,an1,an2) se obtienen de forma directa. Importante: recordar el ltimo cambio de variable. Si utilizamos:

Deberemos recorrer el tiempo de -1 a 0. Si queremos homogeneizar el tiempo (siempre de 0 a 1) hay que deshacer el cambio de variable:

2. Trayectorias Interpoladas. Trayectorias interpoladas con funciones lineales. Opcin alternativa al uso de polinomios. Fundamento sencillo: conectar los puntos mediante rectas y solucionar los problemas derivados.

Problema: discontinuidad en los extremos. 2.3. Trayectorias Interpoladas. Uso de Funciones Lineales. Solucin: suavizado parablico con una determinada aceleracin. Secuencia de movimientos: Uniforme acelerado. Uniforme. Uniforme decelerado. Durante cuanto aceleramos/deceleramos? tb

tiempo

Suponemos una cierta aceleracin

( ventajas prcticas).

Implicaciones del discriminante positivo.

Generalizacin a varios segmentos: Definicin de secuencia de puntos ( 1, 2, , f). Definicin de los instantes de tiempo (t1, t2, , tf). En los puntos intermedios se realiza una aceleracin de suavizado

i: ngulo punto i-simo. ti: tiempo punto i-simo. tsi: duracin del suavizado. tli-1,i: duracin zona lineal. tdi-1,i: duracin segmento. Parmetros que definen el movimiento ( sntesis posterior): Segmentos intermedios:

Segmento inicial:

Segmento final:

3. Trayectorias Cartesianas.

Descripcin de las posiciones del manipulador. 0TN ! T: Trans. Hom. brazo robot. NGherr ! G: coordenadas herramienta (desde el EF). absZbase ! Z: coordenadas base del robot (desde el SdR global). absW(t)obj ! W(t) : coordenadas del objeto (desde el SdR global). Caso General: Consideramos que puede estar en movimiento (depende de t). objPherr ! P: coordenadas de la herramienta (desde el SdR del objeto). Para simplificar el clculo posterior: C(t)=Z-1W(t)

G T M C(t) Z W(t ) P

La posicin del manipulador se puede expresar como: TG=C(t)P Aplicando PCI podremos resolver: T=C(t)PG-1 Para realizar una tarea habr que desplazar la herramienta entre varios puntos consecutivos (1,2,3,,f): T1G1=C1(t)P1 T2G2=C2(t)P2 TfGf=Cf(t)Pf

G1 T1 P1 C1(t) G2 C2(t) P2

T2

Entre dos puntos consecutivos cualquiera:

Vamos a suponer un par de transformaciones, Pi,i y Pi,i+1, tal que fuera posible:

Entonces podramos obtener:

Es decir, el movimiento entre los dos puntos (i,i+1) consistira simplemente en la transformacin de Pi,i+1 en Pi+1,i+1. Obviamente Pi,i=Pi, pero Pi,i+1?

Despejamos Pi,i+1 de la segunda ecuacin:

Despejando T de la primera ecuacin y sustituyendo en la anterior:

As, Pi,i+1 puede ser precalculado.

G1 T1 G2 P1

T2

C1(t) G2 P1,2 P2

C2(t)

Podemos definir una transformacin D(t) (transformacin de impulsin) que convierte la matriz Pi,i+1 en la matriz Pi+1,i+1 conforme avanza el tiempo. Se realiza en tiempo normalizado t (0 t 1).

Verifica las siguientes condiciones de contorno:

De donde podemos despejar D(1):

La transformacin D(t) consiste en un movimiento translacional (para alcanzar la posicin final) y dos rotacionales (orientacin).

La translacin lleva el vector pi hasta pi+1. La primera rotacin lleva ai hasta ai+1 (!). La segunda rotacin (sobre a) lleva oi hasta oi+1 (y por tanto ni a ni+1).