Sunteți pe pagina 1din 10

ANALIZA CINEMATIC A MECANISMULUI ARTICULAIEI UNIVERSALE. - Mecanismul : ARTICULAIA CARDANIC SIMPL - Mecanismul : ARTICULAIA CARDANIC DUBL 1.

- Indicaii generale. Consideraii teoretice. Ca i mecanismele plane , mecanismele sferice snt de familia a treia. Elementele mecanismelor sferice pot avea numai trei micri simple (rotaii n jurul a trei axe concurente. Aceste mecanisme se pot realiza cu cuple de rotaie dac axele cuplelor se intersecteaz ntr-un punct comun O. Diferitele puncte ale elementelor mecanismelor sferice rmn la aceleai distane fa de punctul O, astfel nct n timpul micrii descriu curbe sferice , respectiv curbe situate pe sfere concentrice. Cel mai simplu mecanism sferic este mecanismul realizat sub forma artiaculaiei universale sau cardanice, fig.9.1, adic, cu unghiurile AOB, DOC, COB de 90. Acest mecanism servete la transmiterea micrii de rotaie ntre doi arbori 1 i 2, ale cror axe snt nclinate ntre ele cu unghiul. Constructiv, se compune din dou furci 1 ABB' i 2 DCC' fixate pe cte un arbore i din elementul intermediar 3, BB'OCC' care are forma unei cruci, respectiv cu dou brae rigide perpendiculare ntre ele i articulate de furcile anterioare. Fiecare arbore se sprijin printr-o cupl de rotaie fa de baza mecanismului. Conform denumirii sale de articulaie universal sau cruce cardanic, partea central a acestui mecanism poate fi considerat ca o multicupl multiax, echivalent unei articulaii sferice cu bol. Dac se face abstracie de crucea intermediar, aceast cupl permite ntre cei doi arbori realizarea a dou micri relative de rotaie fa de axele BB' i CC'. n consecin, este o multicupl pentru c ntre cele dou elemente 1 i 2 intervine corpul intermediar 3, dar care n echivalarea respectiv poate fi suprimat. De asemenea este multiax, ntruct are dou axe pentru micrile simple. Deci gradul de mobilitate al mecanismului poate fi calculat prin: M = 3m - 2i = 3.3(1,2,3) - 2.4(A,B,C,D) = 1 ; sau prin: M = 3m - 2i - s = 3.2(1,2) - 2.2(A,D) - 1(B,C) = 1 ; dup cum se consider toate trei elementele i patru cuple de rotaie sau numai dou elemente, dou cuple de rotaie i o cupl superioar cu dou mobiliti (respectiv de clasa a patra). Mecanismul articulaiei universale este foarte des ntrebuinat n transmisiile mecanice ale vehiculelor auto, tractoarelor , la mainile unelte,

L9.-

la agregatele agricole, etc. Practic aceste mecanisme snt ntrebuinate n transmiterea momentului de torsiune pn la un unghi de nclinare de 35. Transmisia cardanic se realizeaz fie sub forma unui mecanism cardanic simplu fie prin legarea n serie a dou mecanisme cardanice , articulaia cardanic numindu-se dubl sau mecanism bicardanic. La articulaia simpl, arborele conductor are micare uniform 1 = const., arborele condus are rotaie neuniform , 2 = var., depinznd de unghiul de nclinare . Articulaia cardanic dubl se ntrebuineaz cu scopul ca raportul de transmitere s fie constant, n care caz se numete mecanism bicardanic sincron (homocinetic). A).- Articulaia cardanic simpl. (fig.9.2.). Pentru stabilirea funciei de poziie se consider dou sisteme de axe de coordonate trirectangulare cu aceeai origine n centrul mecanismului sferic O. ndreptate de-a lungul arborilor 1 i 2, prima ctre interiorul arborelui conductor i a doua ctre exteriorul arborelui condus. Axele snt comune i perpendiculare pe planul arborilor astfel nct s se formeze sisteme de referin drepte.Braul B'B, perpendicular pe axa Ox1 , va apare n planul y1z1 nclinat sub unghiul de rotaie fa de axa y1 (fig.9.3.). Versorul 1 al vectorului OB se exprim fa de baza de versori: i1 , j1 , k 1 , prin:
1 = cos 1 j1 + sin 1 k 1

(9.1.)

La fel braul C'C, perpendicular pe arborele Ox2, va apare n planul y2z2 (fig. 9.3.), nclinat cu unghiul 2 fa de axa Oy2 i cu unghiul 2 = 2 90o fa de axaOz2 . Versorul 2 al vectorului OC, n baza de vectori i 2 , j 2 , k 2 , se reprezint prin :
2 = cos 2 j 2 + sin 2 k 2

(9.2.)

Deoarece versorii 1 i 2 sunt perpendiculari ntre ei, produsul lor scalar este nul, adic: 1 2 = cos 1 cos 2 j1 j 2 + sin 1 sin 2 k 1 k 2 ; (9.3.)
j1 j 2 = cos ;
k1 k 2 = 1;

Rezult funcia de intrare -ieire a poziiilor : tg1tg 2 + cos = 0 ; tg1 = cos + tg 2 ;

(9.4.)

Numai pentru = 0 exist egalitatea 2 = 1 = 2 / 2 ; Prin derivare n raport cu timpul, se obine funcia de viteze, respectiv raportul de transmitere :
2 sin 2 2 1 cos 2 2 sin 2 2 i21 = = = = cos ; 1 sin 21 cos cos 2 1 sin 2 1
1 i21 = cos 2 2 + cos sin 2 2 ; cos

(9.5.)

care variaz ntre limitele i21 max = 1 / cos cu 2 = 0 i i21 min = cos cu 2 = 90o ; Corespunztor, gradul de neregularitate este:
= 2 max 2 min 2( 2 max 2 min ) 2 sin 2 = = ; ( 2 max + 2 min ) 2 sin 2 2 med

(9.6.)

care are valoarea maxim max = 2( = / 2) i valoarea minim min = 0( ) . B).- Articulaia cardanic dubl (fig.9.4.). Admind dou cuplaje cardanice legate n serie , axelor arborilor 1 i 2 , concurente n O1 i P23 planul axelor arborilor 2 i 3 concurente n O3. Cele dou planuri fac ntre ele unghiul 2 . Se aleg cte dou sisteme de axe O1x1y1 i O1x2y2 precum i O3x2y2 i O3x3y3 conform conveniei anterioare. Se regsete. unghiul 2 ntre axele z2 i z2 (fig.9.5.). Dac cele dou furci , aezate pe arborele 2, fac ntre ele unghiul 2 , conform figurii , avem: ' ' 2'' + 2 = 2 + 2 ; 2 = 2 2 ; (9.7.)
' ' 2'' = 2 + 2

Pe de alt parte , ntrebuinnd rezultatele de la articulaia simpl, se poate scrie : ' tg1tg 2 + cos1 = 0 ; (9.8.) ''' tg 2 tg 3 + cos 3 = 0 ; Dar avem :
' ' tg 2'' = +tg ( 2 + 2 ) = + ' tg 2 + tg 2 ' 1 tg 2tg 2

(9.9.)

astfel c rezult:
tg 3 = cos 3

tg1 + cos1tg 2 ; cos1 tg 2tg1

(9.10.)

Se obine o articulaie bicardanic sincron pentru :


1 = 3 ; 1 = 3 ; 1 = 3 + ;

(9.12.)

' ' Pentru viteze, deoarece 2 = + 2'' , avem : ' ' 2 sin 2 2 i21 = = ; 1 sin 21 sin 2 3 i32 = 3'' = ; ' ' 2 sin 2 2''

(9.13.)

i31 =

' 3 sin 2 3 sin 2 2 = ; ' 1 sin 2( 2 + 2 ) sin 21

(9.14.)

Admind , din nou , 2 = 0 , rmne :


i31 =

3 sin 2 3 = ; 1 sin 21

(9.15.)

ceea ce , n cazul sincronismului 1 = 3 , verific valoarea i31 = +1 ; (3 = +1 ) . 2.- Standul de experimentare. A).- Standul articulaiei simple (fig. 9.6.), cuprinde un postament P pe care sunt aezate , articulaia n O' , dou plci suport S1 i S2 . Furca arborelui conductor 1 are lagrul fixat pe suportul iar furca arborelui condus 2 are lagrul fixat pe suportul S1 , iarfurca arborelui condus 2 are

lagrul fixat pe suportul S2 . Punctul O de concuren ale axelor articulaiei cardanice este aezat pe verticala punctului O', astfel nct rotaia plcilor suport permite modificarea unghiului , dintre axele arborilor . Stabilirea valorii sale se face prin citirea diviziunilor de pe raportoarele fixate pe postament,. Unghiurile de rotaie ale arborilor snt citite de asemenea prin raportoarele fixate pe postament, R1 i R2 . Unghiurile de rotaie ale arborilor sunt citite de asemenea prin raportoarele r1 i r2 , fixate pe fiecare arbore. B).- Pentru articulaia dubl (fig. 9.7.), standul de experimentare are o componen asemntoare. Plcile suport S1 i S3 sunt articulate n punctele C1 i C3 picioarele perpendicularelor din centrele cuplajelor cardanice O1 i O3 pe planul postamentului (paralel cu planul arborilor 2 = 0). Pentru observarea rotaiilor sunt ntrebuinate raportoarele r1 i r3 pentru arborii de intrare i ieire , precum i r2 pentru arborele intermediar. 3.- Obiectivele lucrrii. Lucrarea are drept scop evidenierea micrii neuniforme a arborelui condus , fie n cazul articulaiei simple n funcie de unghiul axelor, fie n cazul articulaiei duble n funcie de unghiurile i , ( = 2 unghiul furcilor intermediare). Se stabilesc analitic i experimental funciile de transmitere dintre elementul conductor i cel condus i se reprezint grafic prin derivare numeric , grafic sau analitic se gsesc funciile de transmitere de ordinul nti i doi , respectiv vitezele i acceleraiile. Se fac comparaii ntre diversele determinri. 4.- Modul de experimentare. A).- Se verific mecanismul cardanic n poziia n care unghiurile 1, 2 i , au valorile nule fa de baza de msurare. Se fac mici corecturi . - Se fixeaz placa suport S2 fa de placa suport S1 la o valoare a unghiului = 10; 15; 20; 25; 30; 35; 40; (raportoarele R1 i R2) - Se rotete arborele conductor cu unghiurile 1 = 0; 15; 30; etc, respectiv cu pasul 1 = 15 (raportor r1). - Corespunztor valorilor 1 se citesc valorile unghiului (raportor r2) B).- Se verific mecanismul bicardanic n poziia iniial , cnd unghiurile 1 , 3 , 2 , 1 , 3 , sunt nule . Se fac mici corecii. - Se fixeaz unghiurile 1 = 3 = 10; 20; 30, nct axele arborilor conductor i condus, s fie paralele sau contraparalele. - Se modific unghiul 2 la valorile 0; 15; 30; etc, respectiv cu pasul 2 = 15.

- Se rotete arborele conductor cu unghiurile 1 = 0; 15; 30; etc, respectiv cu pasul 2 = 15; (raportor r1). - Corespunztor se citesc valorile unghiurilor 2 i 3 ; (raportoarele r2 i r3). 5.- Formule de calcul . Erori . Verificri. Pentru calculul analitic numeric se utilizeaz formulele din paragraful de indicaii generale , referitoare la unghiul de ieire i raportul de transmitere. 6.- Prelucrarea datelor experimentale. A).- Pentru articulaia simpl, datele ridicate experimental sau calculate, se nscriu n tabelul 9.1. n partea inferioar a tabelului se traseaz cte trei diagrame corespunztoare unghiurilor = 10, 20, 30, stabilindu-se scrile k B).- Pentru articulaia dubl , datele ridicate experimental sau calculate , se nscriu n tabelul 9.2. n toate = 0 , cele trei axe ale arborilor fiind n acelai plan orizontal, se vor trasa cte trei diagrame corespunztoare unghiurilor = 30, 60, 90. Pe baza valorilor numerice se va calcula gradul de neregularitate n cele trei cazuri de mai sus .

Figura 9.4.

Figura 9.5.

Figura 9.6.

Figura 9.7.

Tabelul 9.1.

Tabelul 9.2.