Dumbrav Alexandru Andrei 1301 A

STUDIUL ORGANELOR DE ACIONARE ELECTRICE DE CURENT ALTERNATIV

1. Obiectul lucrrii const n studiul construciei, funcionrii i comenzii unor organe de acionare electrice utilizate n automatizrile industriale. 2. Locul i rolul organelor de acionare electrice n structura sistemelor automate Organale de acionare (OA) sunt pri componente ale elementelor de execuie (EE). Acestea din urm ndeplinesc un rol informaional i energetic n structura sistemelor automate (SA). Rolul informaional presupune transmiterea semnalului de comand xc de la ieirea regulatorului la intrarea procesului sub forma mrimii de execuie xm. Rolul energetic se refer la vehicularea unor fluxuri de energie i de mas, preluate de la surse de energie exterioare (WE), i aplicate la intrarea procesului automatizat. Vehicularea fluxurilor de energie se realizeaz cu ajutorul organelor de execuie (OE), fig.1, acionate de ctre organe de acionare corespunztoare care pot fi privite, n marea majoritate a cazurilor, ca nite elemente generatoare de for sau cuplu. Adesea, ntre OA i OE, se introduc lanuri cinematice, limitatoare de curs i limitatoare de efort, prin intermediul crora se asigur potrivirea caracteristicilor acestora i asigurarea unei funcionri sigure. Organul de acionare, numit i servomotor, trebuie deci s asigure transformarea mrimii de comand xc ntr-o mrime ' intermediar x c capabil s acioneze asupra OE. Performanele staionare i dinamice ale OA, mpreun cu cele ale OE, influeneaz performanele buclelor de reglare din care fac parte. La alegerea tipului de OA se au n vedere: corelarea puterii dezvoltate de OA cu puterea cerut de OE, precizia i sigurana n funcionare, viteza de rspuns, posibiliti de reglare a vitezei de acionare, posibilitatea reversrii sensului de acionare, sursele de energie disponibile etc. n cazul unor reglri nepretenioase drept OA electrice se folosesc electromagneii. Prin cuplarea acestora cu robinete de reglare rezult aa numitele ventile de reglare, fig.2.a. Asemenea OA se pot folosi numai n cazul comenzilor bipoziionale, cnd, dac se presupune o vitez de deplasare infinit a armturii mobile i o inerie redus a fluxurilor vehiculate, mrimea de execuie variaz n salturi, putnd lua doar dou valori: una maxim xmM i alta minim xmm. n ceea ce privete valoarea medie a mrimii de execuie, aceasta poate lua diverse valori, n funcie de raportul ta/td (fig.2.b). Ca urmare mrimea de ieire a instalaiei tehnologice comandate va varia n funcie de acelai raport ta/td.

Dumbrav Alexandru Andrei 1301 A

Un asemenea mod de comand a fluxurilor de energie i de mas de la intrarea proceselor industriale uneori nu este posibil i nici necesar datorit ineriei acestor fluxuri comandate ct i datorit ineriei pieselor aflate n micare a cror punere n funciune ar necesita puteri foarte mari (deci n cazul gabaritelor mari). Ca urmare, n locul OA cu vitez practic infinit (de tip electromagnet) sunt folosite OA (de tip servomotor electric, hidraulic sau pneumatic), cuplate cu OE prin intermediul unor reductoare de vitez care, pe lng rolul de reducere a vitezei, ndeplinesc i funcia de asigurare a unor anumite caracteristici funcionale (fig.3). Asemenea OA au vitez constant de execuie i sunt reversibile. Definind raportul de transmisie al reductorului de vitez, Rv, prin i = 2 /1 (1) i presupunnd c 1(t)=kxc(t) (2), rezult dependena mrimii de execuie (deplasarea armturii mobile a ventilului) de cea a mrimii de comand:

( xm(t) = 2dt = K xcdt (3). Prin urmare, f.d.t. are expresia: G s) =

Xm( s) Ki 1 = = (4) Xc ( s) s Ts i

care evideniaz comportarea pur integratoare a unor asemenea EE (fig.4), cu timpul 1 de integrare: Ti = (5) deci dependent de factorul de amplificare al OA i de Ki valoarea raportului de transmisie. n consecin, diagrama de variaie n timp a poziiei OE ne arat c n acest caz OE poate ocupa diverse poziii, extreme sau intermediare, sau altfel spus OE se oprete n poziia n care a fost surprins n

Dumbrav Alexandru Andrei 1301 A

momentul dispariiei semnalului de comand xc (fig.5). Aceast poziie depinde de viteza de acionare a OA, de durata de acionare i de valoarea raportului de transmisie. Asemenea EE asigur o reglare precis deoarece scade numrul de conectri i de deconectri, iar n regimul staionar OE ocup o poziie intermediar ( ntre valorile extreme xmM i xmm) care asigur realizarea valorii staionare dorite a parametrului reglat. Efectele de execuie mai bune se obin dac aciunea OA este proporional cu mrimea de comand xc, deci i cu abaterea xa. Aceast acionare proporional se realizeaz prin utilizarea aa-numitor poziionere (fig.6). n fig. 6, A este un amplificator (n cazul general, electronic, pneumatic sau hidraulic), iar Tp un traductor de poziie. Ca urmare bucla subordonat, format din Ec, A, OA i Tp este de fapt un servomecanism, realiznd proporionalitatea ntre xc i x'c. Presupunnd, n acest caz, amplificatorul, OE i traductorul de poziie Tp elemente neineriale, cu f.d.t. KA, KOE i KT, i innd seama de relaia (4), rezult o comportare dinamic de tipul proporional de ordinul unu, cu f.d.t.:

1 KA KOE K T Ti s K G( s) = = EE (6), unde KEE = OE i T = i . EE 1 1+ EEs T KT KAKT 1+KA K Ti s T

Rspunsul la variaia n treapt a mrimii de comand corespunde n acest caz cu graficul din fig.7. n fine, se mai precizeaz faptul c servomotoarele electrice (SME), utilizate ca OA n SA, se deosebesc fa de motoarele electrice convenionale prin aceea c ele sunt proiectate i realizate pentru a funciona ntr-un regim tranzitoriu intermitent sau continuu, dat fiind caracterul aleator al mrimilor perturbatoare care acioneaz asupra proceselor automatizate. Principalele tipuri de SME utilizate n automatizrile industriale sunt: SME de c.c. cu rotor cilindric, disc sau pahar i excitaie separat (cu magnet permanent, eventual cu excitaie electromagnetic), SME de c.c. cu rotor cilindric cu excitaie serie, servomotoare pas cu pas, servomotoare de cuplu, servomotoare liniare electrodinamice i SME de c.a. de tip asincron bifazat. n cadrul acestei lucrri se vor studia servomotoare asincrone, bifazate i trifazate, cuplate cu OE. 3. Servomotorul asincron bifazat ca OA (SMAB) 3.1. Construcia, principiul de funcionare, scheme principale de comand n echipamentele de automatizare a proceselor industriale ca OA se folosete n special servomotorul asincron bifazat (SMAB). n cazuri speciale, mai ales la puteri mari se folosete i motorul asincron trifazat, cu vitez constant sau comandat prin impulsuri. SMAB se compune dintr-un stator, cu mai multe perechi de poli, pe care se afl cte o nfurare, alimentat n c.a. i un rotor. Rotorul poate fi unul obinuit, n scurtcircuit (ca la motoarele asincrone clasice), sau un rotor sub form de pahar de

Dumbrav Alexandru Andrei 1301 A

aluminiu. Perechile de poli statorici sunt decalate la 90 0 electrice, iar nfurrile de pe poli sunt astfel legate nct rezult dou nfurri cu axele decalate la 900 electrice: o nfurare de comand (1) i alta de excitaie (2) (fig.8). Funcionarea se bazeaz, n ipoteza asigurrii decalajelor sus menionate i evident, n ipoteza alimentrii ambelor nfurri, pe apariia unui cmp nvrtitor care antreneaz n micare de rotaie i rotorul. Proprietatea de autofrnare, respectiv de lips a autopornirii, se asigur printr-o rezisten rotoric mrit astfel nct alunecarea critic s fie mai mare dect doi (n general cuprins ntre 24). Expresia caracteristicii mecanice are forma [2, 3]: , unde K este o constant constructiv; Uc i Uex - tensiunile de comand i de excitaie; decalajul, n timp, ntre tensiunile Uc i Uex, exprimat n grade; 0 - viteza sincron a cmpului nvrtitor; M - cuplul rezistent; - viteza de rotire a rotorului. n relaia (7) primul termen reprezint viteza de mers n gol, iar cel de-al doilea termen reprezint cderea de vitez. n consecin, innd seama i de precizarea fcut n aliniatul precedent, caracteristicile mecanice vor avea forma din fig.9. n ceea ce privete viteza de mers n gol: acesta poate deveni egal cu viteza 0 de sincronism a cmpului nvrtitor numai dac Uc = Uex i = 900 . Cuplul de pornire Mp, la = 0, rezult: Mp = KUcUex sin, (9) deci este maxim, de asemenea, pentru Uc = Uex i = 900.n general cele dou nfurri sunt identice. n cazul SMAB se Uc definete coeficientul de semnal ca fiind raportul: = (10). U ex Deci, pentru = 1, SMAB se rotete cu viteza maxim, iar pentru 0 < < 1 se rotete cu o vitez dependent de Uc sau (presupunnd Uex = ct.). Pentru comanda SMAB se folosesc n prezent o mare varietate de scheme; schema de comand concret se adopt n funcie de tipul traductoarelor utilizate i de puterea SM. n fig.10 sunt prezentate dou variante ale schemelor de comand care utilizeaz amplificatoare finale de c.a. n contratimp clasice, iar n fig.11 varianta de baz a schemelor de comand n contratimp de tip balans, utilizat i n echipamentele de automatizare fabricate n ar.

Dumbrav Alexandru Andrei 1301 A

O schem de comand care asigur o funcionare corespunztoare figurii 5 i, de asemenea, posibilitatea cuplrii cu echipamente de conducere cu calculatoare, este prezentat n fig.12 [2, 4]. Asemenea dispozitive sunt cunoscute n literatura de specialitate sub denumirea de electromecanisme. 3.2. Chestiuni de studiat - Construcia i funcionarea unor servomotoare de c.a. folosite ca organe de acionare; - Studiul comenzii unor asemenea servomotoare; - Studiul caracteristicilor statice i dinamice. 4. Modul de lucru n laborator 4.1 Descrierea instalaiei din laborator a) n vederea studiului SMAB din laborator se va utiliza instalaia din fig.13. Instalaia conine SMAB de studiat, cuplat coaxial cu discul D, din aluminiu, prevzut pe circumferin cu un numr de 100 de fante dreptunghiulare. Discul D se rotete n ntrefierul unui electromagnet (EM), realizat sub form de balan. Electromagnetul EM mpreun cu discul D, formeaz sistemul de ncrcare a SM, iar n plus, discul D permite msurarea numeric a vitezei unghiulare, fr ncrcarea suplimentar a SM de studiat. n acest scop sunt prevzute: sursa de lumin SL, detectorul de lumin DL (de tip fototranzistor) n serie cu un rezistor R, un numrtor de impulsuri TUROMAT i sursele de alimentare corespunztoare.

Dumbrav Alexandru Andrei 1301 A

La fiecare impuls de lumin (n urma rotirii discului D, n faa capului de citire format din SL-DL), fototranzistorul devine conductor i ca urmare la bornele rezistenei R apare un tren de impulsuri de tensiune, cu frecvena (perioada) dependent de viteza unghiular de rotire a discului D, deci a rotorului SM de studiat. n vederea determinrii cuplului dezvoltat de SM discul D trebuie s se roteasc n sensul sgeii, din fig.13. n acest caz, datorit rotirii discului D, n cmpul electromagnetului EM, sistemul de prghii se dezechilibreaz fa de reperul iniial ( = 0). n vederea reechilibrrii se pun greuti corespunztoare n platan. Cuplul dezvoltat de SM va fi: M=GL1. b) Se studiaz dependena =f(Uc), la Ms=constant, la mersul n gol i cteva cupluri rezistente, punnd n eviden tensiunea de pornire a SM studiat.

c) Se studiaz ncadrarea i comanda SMAB n schemele compensatoarelor automate fabricate la noi.

Dumbrav Alexandru Andrei 1301 A

d) Se studiaz SMAB ncadrat ntr-un electromecanism de tipul 52344.0050/TV, de fabricaie ceh, prevzut i cu un dispozitiv de comand ca n fig.12. e) n vederea studiului OA cuplate cu lanuri cinematice, limitatoare de curs, limitatoare de efort i traductoare de poziie, se studiaz organul de acionare fabricat de firma REGULA din Cehia. 4.2. Modul de lucru Se utilizeaz instalaia din fig.13. a) n vederea trasrii caracteristicilor mecanice se procedeaz n felul urmtor: - se realizeaz montajul din fig.13; n vederea alimentrii nfurrilor de excitaie i de comand se folosete sursa special OLGA din laborator care asigur defazajul de 900 i posibilitatea modificrii acestor tensiuni din volt n volt; - alimentarea SL i a DL se realizeaz de la o surs dubl de tensiune continu, I-4102 realiznd tensiunile de alimentare specificate de conductorul lucrrii de laborator; - pentru alimentarea dispozitivului de ncrcare se va folosi o surs I-4104; - se determin tensiunea de pornire; - se realizeaz valoarea nominal a tensiunii de excitaie (Uex = 110V) i apoi, pentru diverse valori ale coeficientului de semnal se completeaz tabelul 1 prin ncrcarea progresiv a SMAB i citirea vitezelor corespunztoare.

- pe baza datelor din tabel se traseaz caracteristicile mecanice. b) Se ncearc funcionarea SMAB studiat n regim de tahogenerator i n regim de accelerometru. c) Regimul dinamic al SMAB se va studia cu ajutorul unui calculator PC, cu SMAB pregtit pentru aplicarea brusc a unei tensiuni de comand Uc, de la sursa special OLGA din laborator. n scopul acestui studiu semnalul de pe rezistorul R se aplic pe intrarea plcii de achiziie de date LabPC+, aflat n calculator, respectiv intrarea analogic ACH1 (borna 2 -plusul) i masa analogic AIGND (borna 9 - minusul). Se apeleaz programul de achiziie i prelucrare de date "d13.c", din mediul de dezvoltare Lab Windows for DOS. Pe ecranul calculatorului va apare panoul interfa utilizator. Se studiaz aceast interfa n vederea nelegerii modului de utilizare. Apoi se pornete achiziia i se aplic semnalul de comand pe nfurarea de comand a SMAB. Dup atingerea valorii staionare a vitezei se deconecteaz nfurarea de comand de la surs, urmrind variaia vitezei pe ecranul calculatorului. La oprirea servomotorului se oprete achiziia de date, iar datele se salveaz ntr-un fiier. Deoarece calculatorul folosit nu permite tiprirea ecranului grafic din DOS, n vederea tipririi i apoi a analizei datelor obinute se va deschide fiierul "Analizor de date experimantale2.vi", creat n mediul LabVIEW. Apelnd acest instrument virtual, pe panoul frontal se va obine graficul dorit, care apoi prin intermediul opiunii "Print window" din meniul "File" se poate trimite la imprimant. Operaiile de mai sus se repet, cu deosebirea c, dup atingerea valorii staionare a vitezei se deconecteaz simultan att nfurarea de comand ct i cea de excitaie. d) Se studiaz funcionarea schemelor de comand din fig.10 i 11. e) Pentru schema din fig.12 se traseaz experimental diagrama din fig.5, cu ajutorul unui nregistrator X-Y. f) Se studiaz construcia OA de tip c.a. trifazat din laborator, ridicndu-se pentru aceast instalaie i diagrama din fig.5.

Dumbrav Alexandru Andrei 1301 A

5. Prelucrarea datelor obinute - se fac precizri asupra caracteristicilor mecanice obinute, funcionarea n regim de tahogenerator i accelerometru al SMAB; - se deduce modelul matematic pe baza rezultatelor de la punctul c); - se comenteaz eficiena fenomenului de autofrnare; - se explic funcionarea schemelor de comand prezentate (fig.10, fig.11, fig.12); - se descrie instalaia studiat la punctul f), se prezint o schem cinematic i o schem electric; se comenteaz datele experimental obinute.

Bibliografie 1. Crciunoiu V., Ilie C., Chiriac A., Elemente de execuie, Ed.Tehnic Bucureti, 1970. 2. Fransua A.,Maini i sisteme de acionri electrice.Ed.Tehn.Bucuresti,1978. 3. Olah I.,Tiariu I.,Automatizri.ndrumar de laborator. I.P. Iai, Rotaprint, 1980. 4. Olah I., Anghel M., Brevet nr. .85630 5. Sebastian L, Olah I., Boan .C., Ganciu Th.,Automatizri i telecomenzi. Indrumar de laborator.I.P.Iai ,1970. 6. Johnson W.G., LabWIEW Graphical Programming. Mc Graw - Hill, Inc., New York, 1994.