Robotino Manual de programare 1.Funcii logice 1.Counter up - Numrtor n sens cresctor Acest bloc este un numrtor cresctor de evenimente.

Intrri: Input Reset Intrarea numrtorului Seteaz numrtorul la valoarea zero dac valoarea sa este <=0

Ieiri: Output Parametri: Type selection Incrementing counter: numrtorul se va incrementa Decrementing counter: numrtorul se va incrementa Valoarea numrtoului se va schimba cnd I1(t)<1 i I1(t+1)>1 Valoarea numrtoului se va schimba cnd I1(t)>1 i I1(t+1)<1 Iniializeaz valoarea numrtorului cu 0 la fiecare pornire a programului Valoarea numrtorului

Counting on rising edge Counting on falling edge Reset for Start

Exemplu:

2.Counter down - Numrtor n sens descresctor Acest bloc este un numrtor descresctor de evenimente. Intrri: Input Intrarea numrtorului Reset Seteaz numrtorul la valoarea zero dac valoarea sa este <=0 Ieiri: Output Parametri: Type selection Incrementing counter: numrtorul se va incrementa Decrementing counter: numrtorul se va incrementa Valoarea numrtoului se va schimba cnd I1(t)<1 i I1(t+1)>1 Valoarea numrtoului se va schimba cnd I1(t)>1 i I1(t+1)<1 Iniializeaz valoarea numrtorului cu 0 la fiecare pornire a programului Valoarea numrtorului

Counting on rising edge Counting on falling edge Reset for Start

Exemplu:

3.Multiplexer bloc multiplexor Blocul multiplexor va conecta o intrare la o ieire selectat. Intrri: I1 Semnalul de intare Selection Determin ieirea la care va fi transferat semnalul de la intrare. Toate celelalte ieiri vor fi setate zero. Dac selection<numrul de ieiri, semnalul de intrare este conectat la O1. Dac selection < n + 0.5 i selection > n 0.5, semnalul de intrare este conectat la On. Dac selection > numrul de ieiri, semnalul de intrare va fi transferat la ultima ieire. Ieiri: O1 O2 Parametri: Outputs Schimb numrul de ieiri. Minimum: 2 Maximum: 20 Exemplu: Semnalul de ieire 1 Semnalul de ieire 2

4.Demultiplexer bloc demultiplexor Blocul demultiplexor va conecta o intrare selectat la ieire. Intrri: Selection If selection > number of inputs, the last input signal is connected to the output. Determin intrarea care va fi transferat la ieire. Dac selection<numrul de intrri, I1 este conectat la ieire. Dac selection < n + 0.5 i selection > n 0.5, semnalul de intrare In este conectat la ieire. Dac selection > numrul de intrri, semnalul de intrare va fi transferat la ieire. Semnalul de intrare 1 Semnalul de intrare 2

I1 I2 Ieiri: O1 Parametri: Inputs

Semnalul de ieire

Schimb numrul de intrri. Minimum: 2 Maximum: 20

5.AND bloc i logic Ieirea blocului AND este 1 logic att timp ct toate cele 4 intrri sunt 1. Intrrile nefolosite se vor conecta la 1 logic. Intrri: 1 Dac valoarea semnalului este mai mic de 0.5 i se asociaz valoarea 0 logic. Altfel se asociaz 1 logic. Dac valoarea semnalului este mai mic de 0.5 i se asociaz valoarea 0 logic. Altfel se asociaz 1 logic. Dac valoarea semnalului este mai mic de 0.5 i se asociaz valoarea 0 logic. Altfel se asociaz 1 logic. Dac valoarea semnalului este mai mic de 0.5 i se asociaz valoarea 0 logic. Altfel se asociaz 1 logic.

Ieiri: Q

Parametri: Type selection Se selecteaz tipul blocului ntre: AND, ANDFL, NAND, NANDFL.

6.AND FL bloc i logic Ieirea acestui bloc cu controlul frontului este setat 1 logic dac toate intrrile sunt 1 i dac cel putin onintrare a fost setat zero pe durata ciclului anterior. Dac o intrare a blocului nu este utilizat i se aplic un semnal 1. Intrri: 1 Dac valoarea semnalului este mai mic de 0.5 i se asociaz valoarea 0 logic. Altfel se asociaz 1 logic. Dac valoarea semnalului este mai mic de 0.5 i se asociaz valoarea 0 logic. Altfel se asociaz 1 logic. Dac valoarea semnalului este mai mic de 0.5 i se asociaz valoarea 0 logic. Altfel se asociaz 1 logic. Dac valoarea semnalului este mai mic de 0.5 i se asociaz valoarea 0 logic. Altfel se asociaz 1 logic.

Parametri: Type selection Se selecteaz tipul blocului ntre: AND, ANDFL, NAND, NANDFL.

7.NAND bloc i negat Ieirea blocului NAND este 0 logic att timp ct toate cele 4 intrri sunt 1. Intrrile nefolosite se vor conecta la 1 logic. Intrri: 1 Dac valoarea semnalului este mai mic de 0.5 i se asociaz valoarea 0 logic. Altfel se asociaz 1 logic. Dac valoarea semnalului este mai mic de 0.5 i se asociaz valoarea 0 logic. Altfel se asociaz 1 logic. Dac valoarea semnalului este mai mic de 0.5 i se asociaz valoarea 0 logic. Altfel se asociaz 1 logic. Dac valoarea semnalului este mai mic de 0.5 i se asociaz valoarea 0 logic. Altfel se asociaz 1 logic.

Ieiri: Q

Parametri: Type selection Se selecteaz tipul blocului ntre: AND, ANDFL, NAND, NANDFL.

8.NAND FL bloc i negat Ieirea acestui bloc cu controlul frontului este setat 1 logic dac toate intrrile sunt 1 i dac cel putin o intrare a fost setat 1 pe durata ciclului anterior. Dac o intrare a blocului nu este utilizat i se aplic un semnal 1. Intrri: 1 Dac valoarea semnalului este mai mic de 0.5 i se asociaz valoarea 0 logic. Altfel se asociaz 1 logic. Dac valoarea semnalului este mai mic de 0.5 i se asociaz valoarea 0 logic. Altfel se asociaz 1 logic. Dac valoarea semnalului este mai mic de 0.5 i se asociaz valoarea 0 logic. Altfel se asociaz 1 logic. Dac valoarea semnalului este mai mic de 0.5 i se asociaz valoarea 0 logic. Altfel se asociaz 1 logic.

Parametri: Type selection Se selecteaz tipul blocului ntre: AND, ANDFL, NAND, NANDFL.

9.OR bloc sau logic Ieirea blocului OR este 1 logic att timp ct cel puin o intrare este 1 logic. Intrrile nefolosite se vor conecta la 0 logic. Intrri: 1 Dac valoarea semnalului este mai mic de 0.5 i se asociaz valoarea 0 logic. Altfel se asociaz 1 logic. Dac valoarea semnalului este mai mic de 0.5 i se asociaz valoarea 0 logic. Altfel se asociaz 1 logic. Dac valoarea semnalului este mai mic de 0.5 i se asociaz valoarea 0 logic. Altfel se asociaz 1 logic. Dac valoarea semnalului este mai mic de 0.5 i se asociaz valoarea 0 logic. Altfel se asociaz 1 logic.

Ieiri: Q

Parametri: Type selection Se selecteaz tipul blocului ntre: OR, NOR.

10.XOR bloc sau logic

Ieirea blocului XOR este 1 cnd intrrile au valori variate. Dac o intrare nu este utilizat i se aplic un semnal 0. Intrri: 1 2 Dac valoarea semnalului este mai mic de 0.5 i se asociaz valoarea 0 logic. Altfel se asociaz 1 logic. Dac valoarea semnalului este mai mic de 0.5 i se asociaz valoarea 0 logic. Altfel se asociaz 1 logic.

Ieiri: Q:

11.NOR

Ieirea blocului NOR are valoarea 1 cnd toate intrrile au valoarea 0. Dac una din intrri nu este conectat, acesteia i se aplic un semnal de valoare 0. Intrri: 1 2 3 4 Dac valoarea semnalului este mai mic de 0.5 i se asociaz valoarea 0 logic. Altfel se asociaz 1 logic. Dac valoarea semnalului este mai mic de 0.5 i se asociaz valoarea 0 logic. Altfel se asociaz 1 logic. Dac valoarea semnalului este mai mic de 0.5 i se asociaz valoarea 0 logic. Altfel se asociaz 1 logic. Dac valoarea semnalului este mai mic de 0.5 i se asociaz valoarea 0 logic. Altfel se asociaz 1 logic.

Ieiri: Q:

Parametri: Type selection Se selecteaz tipul blocului ntre: OR, NOR.

12.NOT

Ieirea blocului NOT este 1 dac intrarea este 0, i invers. Intrri: 1 Dac valoarea semnalului este mai mic de 0.5 i se asociaz valoarea 0 logic. Altfel se asociaz 1 logic.

Ieiri: Q:

13.Latching Relay

Ieirea Q a blocului este setat de ctre intrarea S i poate fi resetat de ctre intrarea R. Intrri: S R Seteaz ieirea Q n 1 prin intermediul intrrii S Seteaz ieirea Q n 0 prin intermediul intrrii R. Dac intrrile S i R sunt 1 logic simultan, atunci se produce resetarea ieirii Q. Par Remanena: 0: nu exist remanen 1:starea curent este salvat n memoria remanent indiferent de strile lui S i R. Ieirea Q este setat de S i se menine aa pn la intervenia intrrii R.

FUNII MATEMATICE 1.Adunare (Addition)

Realizeaz adunarea a pn la 20 de intrri. Numrul intrrilor i tipul blocului se stabilete prin intermediul ferestrei de mai jos.

Numrul de intrri poate lua valori ntre 2 i 20. Intrri: I1,I2, - semnalele de intrare Ieirea O este suma intrrilor.

2.Scderea (Subtraction)

Realizeaz scderea a pn la 19 de intrri din prima intrare. Numrul intrrilor i tipul blocului se stabilete prin intermediul ferestrei de mai jos.

Numrul de intrri poate lua valori ntre 2 i 20. Intrri: I1,I2, - semnalele de intrare Ieirea O =I1-I2- .

3.Multiplicator(Multiplication)

Acest bloc realizeaz multiplicarea a pn la 20 de intrri. Intrri: I1,I2, - semnalele de intrare Ieirea O =I1*I2*I3*

Numrul de intrri poate lua valori ntre 2 i 20. 4.Bloc de mprire (Division)

Acest bloc realizeaz operaia de mprire ntre prima intrare i cea de-a doua. Intrri: I1 i I2. Ieiri: O1=I1/I2. Dac I2=0 atunci: O1=infinit, dac I1>0 O1=0, dac I1=0 O1=-infinit, daca I1<0. 5.Bloc de determinarea maximului(Maximum)

Determin maximul dintre dou pn la 20 de intrri. Intrri: I1, I2, Ieiri: O1=max(I1,I2,) 6. Bloc de determinarea minimului(Minimum)

Determin minimul dintre dou pn la 20 de intrri. Intrri: I1, I2, Ieiri: O1=min(I1,I2,) 7.Blocul modulo(Modulo)

Determin operaia modulo ntre intrarea I1 i intrarea I2. Intrri: I1, I2, Ieiri: O1= I1 % I2 = I1 - I2 x o valoare ntreag <= I1/I2 8.Blocul relaional >(Greater)

Compar cele dou intrri i determin dac prima este mai mare sau nu dect cea de-a doua. Intrri: I1, I2, Ieiri: O1= 1 daca I1 > I2 i 0 dac I1 < I2

9. Blocul relaional >=(Greater equal)

Compar cele dou intrri i determin dac prima este mai mare sau egal dect cea de-a doua. Intrri: I1, I2, Ieiri: O1= 1 daca I1 >= I2 i 0 dac I1 < I2 10.Blocul relaional <(Less)

Compar cele dou intrri i determin dac prima este mai mic sau nu dect cea de-a doua. Intrri: I1, I2, Ieiri: O1= 1 daca I1 < I2 i 0 dac I1 > I2 11. Blocul relaional <=(Less or equal)

Compar cele dou intrri i determin dac prima este mai mic sau egal dect cea de-a doua. Intrri: I1, I2, Ieiri: O1= 1 daca I1 <= I2 i 0 dac I1 > I2 12. Blocul relaional =(Equal)

Compar cele dou intrri i determin dac sunt egale. Intrri: I1, I2,

Ieiri: O1= 1 daca I1 = I2 i 0 dac I1 I2. 13. Blocul relaional (Unequal)

Intrri: I1, I2, Ieiri: O1= 1 daca I1 I2 i 0 dac I1 = I2. 14.Funcie de transfer(Transfer function)

Blocul realizeaz un transfer al intrrii la ieire dup aplicarea unei funcii stabilite de programator. Intrri: I1 semnalul de intrare Ieiri: O1 semnalul de ieire. Exemplu:

Se specific intervalul deschis -2 < x < 2 pentru mrimea de intare, unde funcia este definit. Se specific intervalul i pentru ieire: -2 < y < 2. Adugarea de puncte suplimentare pe lng cele dou adugate implicit se face cu click dreapta i alegerea opiunii Add. Editarea punctelor se poate face i prin deplasarea lor cu technica drag-and-drop. 15.Blocul ABS(Abs)

Determin valoarea absolut a mrimii de intrare. I1 intrarea blocului O1 ieirea: O1=abs(I1).

3.Funcii vectoriale 3.1.Vector constant

Genereaz un vector constant. Ieiri: O1 semnalul de ieire. Parametrii:

Sistemul de coordonate: cartezian sau polar. X sau lungimea(lenght): numrul de elemente al vectorului. Y sau Phi(phi): coordonata y sau unghiul de orientare phi. 3.2.Convertor cartezian-vector(Cartesian to vector)

Genereaz un vector din componentele sale carteziene. Intrri: X proiecia vectorului pe axa x. Y proiecia vectorului pe axa y. Ieiri:

O1 - Vectorul = (X,Y) Parametrii: Type selection: cartezian-vector; polar-vector.

3.3.Convertor polar-vector(Polar to vector)

Genereaz un vector din lungimea i orientarea sa. Intrri:

r lungimea vectorului. phi orientarea vectorului n grade. Ieiri:

O1 - Vectorul = r * (cos phi, sin phi) Parametrii: Type selection: cartezian-vector; polar-vector. 3.4.Convertor vector-cartezian(Vector to polar)

Extrage dintr-un vector componentele sale carteziene. Intrri: Vector vectorul de convertit. Ieiri: X proiecia vectorului pe axa x. Y proiecia vectorului pe axa y. Type selection: vector-cartezian; vector-polar. 3.5. Convertor vector-polar(Vector to polar)

Extrage dintr-un vector componentele sale polare. Intrri: Vector vectorul de convertit. Ieiri: r lungimea vectorului. phi orientarea vectorului n grade. Type selection: vector-cartezian; vector-polar. 3.6.Bloc de nsumare a vectorilor(Vector addition)

Blocul realizeaz nsumarea a pn la 20 de vectori.

Intrri: I1, I2, - vectorii 1, 2, Ieiri: Vectorul O1=I1+I2+ Parametrii: Type selection: Addition, Substraction Inputs: numrul de intrri.

3.7. Bloc de scdere a vectorilor(Vector substration)

Blocul realizeaz scderea a pn la 20 de vectori. Intrri: I1, I2, - vectorii 1, 2, Ieiri: Vectorul O1=I1-I2- Parametrii: Type selection: Addition, Substraction Inputs: numrul de intrri.

3.8.Multiplicare cu un scalar(Multiplication by scalar)

Realizeaz multiplicarea unui vector cu un scalar. Intrri: Ieiri: O1=I1*I2 3.9.Bloc de stabilire a dimensiunii vectorului(Set length) I1-vector; I2-scalar.

Seteaz dimensiunea vectorului la valoarea absolut stabilit i i schimb orientarea cu 180 dac este negativ. Intrri: I1-vector;

I2-un numr real. Ieiri: O1=I2 * (cos phi, sin phi) , dac ( r, phi) sunt coordonatele polare ale lui I1. 3.10.Rotire vector(Rotate)

Blocul rotete un vector cu valoarea stabilit. Intrri: I1-vectorul; I2-unghiul de rotaie. Ieiri: O1-r*(cos (phi+I2), sin (phi+I2)), unde (r , phi) sunt coordonatele polare ale lui I1. 3.11.Produs scalar(Scalar product)

Genereaz produsul scalar dintre doi vectori. Intrri: a, b vectori. Ieiri: a*b=a1*b1+a2*b2. 4.Elemente de afiare(DISPLAYS) 4.1.Osciloscop(Osciloscope)

Permite oscilografierea a 3 semnale. Intrri: I1,I2,I3-semnalele de oscilografiat. Parametrii: -Channel 1 settings: Y-axis scaling: Scalarea axei Y; Zero position on the Y-axis: Poziia zero pe axa Y; Selection of trigger conditions: falling or rising edge: Condiia pentru funia de trigger: pe front cztor sau cresctor; Trigger position: poziia trigger-ului.

- Channel 2 settings: analog cu canalul 1;

- Channel 3 settings: analog cu canalul 1; -Time base: Selecteaz baza de timp pentru toate canalele. Un ptrat corespunde valorii setate pe direcia X. Minimum: 20 ms Maximum: 500 s Copy: buton ce permite copierea elementului de afiare n memoria clipboard.

1-extinde fereastra de dialog pentru canalul 1; 2- extinde fereastra de dialog pentru canalul 2; 3- extinde fereastra de dialog pentru canalul 3; 4- extinde fereastra de dialog pentru baza de timp; 5-indic valoarea zero pentru axa y pentru toate canalele; 6-Indic scalarea pentru fiecare canal i rezoluia afirii.

1-Activeaz/Dezactiveaz canalul 1; 2-Ajustarea poziiei de zero pentru canalul 1; 3-Ajustarea scalrii axei y pentru canalul 1; 4-Setarea triggerului canalului 1; 5-Ajustarea bazei de timp pentru toate canalele; 6-Copiaz imaginea osciloscopului n memoria clipboard. 4.2.Afisaj pentru vectori(Vectors display)

Permite afiarea a pn la 20 de vectori. Intrri:I1, I2, - vectorii 1, 2, .

5.Procesarea imaginii(Image Processing) 5.1.Segmentator(Segmenter)

Blocul extrage suprafee de o anumit culoare dintr-o imagine.

Intrare: imaginea neprocesat. Ieire: imaginea segmentat. Se deschide fereastra de afiare a parametrilor blocului i se apas butonul cu iconia . Aceast aciune va duce la afiarea imaginii segmentate.

Parametrii: Definirea culorii care va fi segmentat. Pentru a realiza acest lucru se execut urmtorii pai: se face click pe simbolul camer pentru a stabiliza imaginea camerei; se alege o form de selecie(dreptunghi sau cerc) i se selecteaz o zon de o anumit culoare; se apas butonul pentru salvarea culorii.

5.2.Segment extractor

Acest bloc furnizeaz informaii despre poziia i mrimea unui segment de culoare. Intrri: Ieiri: X coordonata x a centrului de greutate al segmentului; Y - coordonata y a centrului de greutate al segmentului; Area mrimea segmentului; Found parametru ce are valoarea 0 dac segmentul nu a fost gsit n imaginea curent i 1 n caz contrar. Segmented image imaginea segmentat; Segment selection selecia segmentului din care se va extrage informaia trimis la ieire.

Parametrii: Segment selection selecteaz segmentul de la intrare ce va fi urmrit; Minimum size numrul minim de pixeli pentru care se va extrage segmentul;

5.3.Line detector

Acest bloc gsete o linie n imagine. Intrri: Image imaginea neprocesat; Threshold Parametru ce definete sensibilitatea algoritmului de detecie a liniei. Pentru a elimina zgomotele de imagine se va alege o valoare ct mai mare. Valorile pe care le poate avea acest parametru sunt cuprinse ntre 0 i 255. Edge type imaginea este scanat de la stnga la dreapta. Acest parametru poate avea valorile: Ieiri: X poziia x a linie localizat n partea de jos a imaginii; Found 0 dac nu s-a gsit o linie, 1 n caz contrar. Parametri: Search height Imaginea este scanat de jos n sus pentru detectarea muchiilor. Valoarea limit definete numrul de linii scanate n sus ncepnd de la Search start. Search start linia din care algoritmul ncepe scanarea. 0, tranziiile de la ntunecat la luminos sunt recunoscute ca linie; 1, tranziiile de la luminos la ntunecat sunt recunoscute ca linie.

Manual setting of edge Selecteaz tipul muchiei

, dac intrarea corespondent nu a fost asociat.

Exemplu:

6.Generatoare(Generators) 6.1.Generator de impulsuri dreptunghiulare(Square puls generator)

Genereaz un semnal sub form de impulsuri dreptunghiulare cu lime variabil. Ieiri: Output impulsurile dreptunghiulare.

Parametrii: Type selection tipul semnalului. Amplitude amplitudinea semnalului; Frequency Frecvena impulsurilor. Maxim 25Hz. Pulse width Stabilete limea impulsurilor msurat n milisecunde. 6.2.Generator de impulsuri triunghiulare(Triangle puls generator)

Genereaz un semnal sub form de impulsuri triunghiulare. Ieiri: Output impulsurile tringhiulare.

Parametrii: Type selection tipul semnalului. Amplitude amplitudinea semnalului;

Frequency Frecvena impulsurilor. Maxim 25Hz. Pulse width Stabilete limea impulsurilor msurat n milisecunde. 6.3. Generator de semnal sinusoidal(Sine-wave generator)

Genereaz un semnal sinusoidal. Ieiri: Output semnalul sinusoidal.

Parametrii: Type selection tipul semnalului. Amplitude amplitudinea semnalului; Frequency Frecvena impulsurilor. Maxim 25Hz. Pulse width Stabilete limea impulsurilor msurat n milisecunde. 6.4.Generator de semnal constant (Constant)

Acest bloc genereaz un semnal de valoare constant. Parametrii: Wert valoarea semnalului de ieire. 6.5.Element de msurare a timpului(Timming module)

Bloc pentru msurarea timpului. Ieiri: Output durata n milisecunde. Parametrii:

Input Dac este 1 se pornete msurarea timpului n ms, dac este 0 se oprete msurarea i blocul este resetat la valoarea zero. 7.Filtre 7.1.Filtru de netezire (Smoothing)

Acest bloc reformeaz semnalul de la intrare din pn la 100 de pai. Intrri: I1 semnalul de intrare; Ieiri: O1 dac gradul de filtrare este n i t1tn sunt impulsurile de tact atunci: O1 = (I1(t1)+I1(t2)++I1(t=tn))/n.

Parametrii: Depth gradul de filtrare care poate fi un numr pozitiv, ntreg i mai mic dect 100. 8.Hardware Robotino(Robotino hardware) 8.1.Camera

Furnizeaz imagini de la camer. Ieire: O1 imaginea de la camer. Parametrii: Colour area RGB, YCbCr, YUV, HSV, HLS. Gama de culori RGB prezint culorile natural. Dezavantajul gamei const n dependena puternic a recunoaterii culorii de lumina ambiental. Gama de culori YCbCr ofer rezultate mult mai bune. Resolution Rezoluia imaginii poate fi: 320x240, 640x480.

8.2.Traductoare de distan(Distance)

Furnizeaz valoarea distanei msurate de traductor. Ieiri: O1 valoarea distanei msurate n V. Interpretarea i scalarea valorii este realizat ulterior de ctre utilizator. Parametrii: Sensor selection selectarea traductorului 19. Amplasarea senzorilor este redat de figura urmtoare.

8.3.Intrri digitale(Digital Inputs)

Furnizeaz informaia de la o intrare digital a robotului.

Ieiri: O1 valoarea intrrii digitale(0 sau 1). Parametrii: Input Selection selectarea intrrii(18).

8.4.Intrare analogic (Analog Input)

Furnizeaz informaia provenit de la o intrare analogic. Ieire: O1 valoarea msurat n voli (110). Parametrii: Selection of the Inputs selectarea intrrii (18)

8.5.Senzor din bara de oc (Bumper)

Robotine are ncorporat n bara de oc un senzor. Ieire: A valoarea senzorului: 1 dac s-a sesizat un contact cu un obiect exterior, sau 0 n caz contrar. Not: Robotino i va opri motoarele imediat ce va fi sesizat un oc. Aceast mrur preventiv poate fi dezactivat din tastatura robotului accesnd meniul Bumper on / off". 8.6.Motor

Bloc pentru accesarea intrrilor, ieirilor i parametrilor controlerului motorului. Intrri: Target speed seteaz viteza de rotaie a motorului n rotaii/min. ntre motor i roat trebuie s existe o cutie de viteze cu raportul de transmisie 16:1. Priority Seteaz prioritatea vitezei. Dac aceast intrare nu este folosit, se seteaz automat prioritatea 1. Dac mai multe module genereaz mai multe prescrieri pentru vitez, viteza final prescris va fi calculat ca o medie a acestor viteze ponderate cu nivelul de prioritate.Da valoarea prioritii este zero, viteza va fi zero. Reset position reseteaz valoarea iniial pentru numrtor la zero. Brake Dac valoarea este 1, motorul este oprit. Dac valoarea este zero, nu se realizeaz frnarea. Dac aceast intrare nu este folosit, se seteaz valoarea zero.

Ieiri: Actual speed viteza motorului exprimat n rotaii/minut. Actual position suma incrementelor citite de encoderul optic ataat motorului. Rezoluia encoderului este de 2000 de incremente per rotaie. Este folosit pentru a determina poziia roii acionate de motor. Motor current valoarea curentului absorbit de motor exprimat n mA.

Parametrii: Motor selection selecteaz motorul 1, 2 sau 3. Kp componenta proporional a regulatorului PID. Ki componenta integratoare a regulatorului PID. Kd componenta derivatoare a regulatorului PID. Reset to start reseteaz valoarea poziiei la fiecare repornire. 8.7.Digital Output

Activeaz o ieire digital. Digital output seteaz valoarea zero pentru o ieire digital dac valoarea este <0.5, sau 1 pentru valori >=0.5. Parametrii: Selection of the output selecteaz ieirea digital 18.

8.8.Relay

Comut unul din cele dou relee. Intrri: Relay Dac valoarea este <0.5 comut releul n starea off, altfel acesta este comutat n starea on. 8.9.Omnidrive

Acest bloc calculeaz viteza motoarelor pe baza vitezei specificate pentru axele x i y i o vitez de rotaie. Intrri: vx_set viteza prescris pentru axa x exprimat n mm/s.

vy_set viteza prescris pentru axa y exprimat n mm/s. omega_set viteza de rotaie exprimat in grade/s. v1 viteza actual a motorului 1(exprimat n rpm). v2 viteza actual a motorului 2(exprimat n rpm). v3 viteza actual a motorului 3(exprimat n rpm). vx - viteza actual n direcia x n mm/s. vy - viteza actual n direcia y n mm/s. omega viteza actual de rotaie in grade/s. exemplu:

8.10.Power management

Bloc de administrarea a sursei de energie. I valoarea curentului absorbit din accumulatori. U tensiunea acumulatorilor. 8.11.North Star

North Star este un senzor ce permite determinarea poziia absolut a robotului cu ajutorul unor proiectoare. Ieiri: x poziia absolut pe axa x a senzorului(unitatea de msur depinde pe operaia de calibrare) y poziia absolut pe axa y a senzorului(unitatea de msur depinde pe operaia de calibrare) phi orientarea senzorului n grade

spots numrul proiectoarelor detectate.

8.12.Odometry

Aceast funcie este disponibil pentru robotul Robotino echipat cu un card de memorie Compact-Flash cu o capacitate de 1GB. Odometria presupune calcularea poziiei actuale a vehiculului pe baza ultimei rotaii a roii. Intrri: X poziia pe axa x msurat n mm. Y - poziia pe axa y msurat n mm. Phi orientarea msurat n grade. Set - dac intrarea set este 1, x,y i phi sunt interpretate ca poziie actual, altfel poziia este influenat doar de deplasarea robotului Ieiri: x-poziia actual pe axa x calculat de blocul de odometrie exprimat n milimetri. y-poziia actual pe axa y calculat de blocul de odometrie exprimat n milimetri. Phi orientarea actual calculat de blocul de odometrie exprimat n grade. Exemplu:

8.13.Gripper

Acest bloc se folosete mpreun cu modulul Festo Robotino Gripper. Intrri: Close dac este 1 se nchide gripperul, dac este zero se deschide. Enable dac este 1 se valideaz modulul, pentru zero este inhibat. Ieiri: Opened descrie starea de inchis/deschis a gripperului. Dac este 1 gripperul este deschis. Closed descrie starea de inchis/deschis a gripperului. Dac este 1 gripperul este nchis.

8.14.Power output

Acest bloc asociaz o valoarea modulului de alimentare a robotului. Aceast ieire este realizat cu ajutorul unei puni H comandat cu un semnal PWM de nalt frecven i un bit de semn ce poate furniza un curent continuu de pn la 5A. Valoarea 0 a mrimii setate face ca puntea H s nu furnizeze comand PWM i implicit un curent zero. Valoarea 50 genereaz un semnal PWM cu factorul de umplere de 50%. Intrri: Set point seteaz bitul de semn i valoarea PWM. Plaja de valori este -100 100. Ieiri: Current curentul furnizat de puntea H exprimat n A. Not: Valoarea curentului este limitat implicit. Pentru a modifica aceast limitare sau pentru a o anula, se va edita fiierul /etc/robotino/robotino.xml din memoria robotului.Noua valoare va fi activ dup 2 secunde. 8.15.Encoder input

Acest bloc citete intrarea de encoder a robotului Robotino n cod Gray. Acesta poate citi att fronturile cresctoare ct i cele descresctoare, fapt ce crete rezoluia encoderului.

Intrri: Reset position 1 seteaz valoarea la 0, 0 nu efectueaz nimic. Ieiri:

Velocity viteza msurat n taci/sec. Position numrul de taci de la ultima activare a intrrii reset position. 9.NAVIGATION 9.1.Position display

Acest bloc afieaz distana dintre doi roboi pe o hart bidimensional. Este util pentru interaciunea cu alte echipamente, cum ar fi un alt robot. Intrri: x actual coordonata x pentru poziia actual. y actual coordonata y pentru poziia actual. Phi actual coordonata phi actual. External set cnd este zero, valorile "x external", "y external" i "phi external" nu sunt folosite. Cnd este 1, al doilea robot este mutat n poziia specificat de valorile "x external", "y external" i "phi external". x external coordonata x pentru poziia celui de-al doilea robot. y external coordonata y pentru poziia celui de-al doilea robot. Phi external coordonata phi a celui de-al doilea robot.

Ieiri: x target coordonata x dorit. y target coordonata y dorit. phi target coordonata phi dorit.

Robotul reprezentat de cercul umplut cu culoare alb, indic poziia definit de cele trei intrri "x actual", "y actual" i "phi actual". Robotul reprezentat de cercul umplut cu culoare albastr, poate fi deplasat fie prin intermediul mausului, fie prin cele trei intrri "x external", "y external" i "phi external". Valoarea intrrii "external set" trebuie s fie 1. Poziia robotului reprezentat de cercul umplut cu culoare albastr se va regsi la ieire. Exemplu:

9.2.Path driver

Acest bloc calculeaz viteza liniar i viteza unghiular pe baza poziiei actuale i a celei prescrise ntre care se deplaseaz robotul. Intrri: x target coordonata x a poziiei prescrise n sistemul WCS(world coordinate system)

y target coordonata y a poziiei prescrise n sistemul WCS(world coordinate system) phi target coordonata phi a poziiei prescrise n sistemul WCS(world coordinate system) x actual coordonata x a poziiei actuale n sistemul WCS(world coordinate system) y actual coordonata y a poziiei actuale n sistemul WCS(world coordinate system) phi actual coordonata phi a poziiei actuale n sistemul WCS(world coordinate system) Ieiri: vx viteza pe axa x vy viteza pe axa y omega viteza unghiular Parametri:

vmax viteza liniar maxim omegamax viteza unghiular maxim kp componenta P a coreciei poziiei ki componenta I a coreciei poziiei kp omega - componenta P a coreciei orientrii ki omega - componenta I a coreciei orientrii integral ignore distance diferena dintre poziia prescris i cea actual care specific punctul unde componenta I a regulatorului PI este setat la valoarea zero. integral ignore angle diferena dintre unghiul prescris i cel actual care specific punctul unde componenta I a regulatorului PI este setat la valoarea zero. max acceleration acceleraia maxim a robotului. Exemplu:

10.INPUT DEVICES 10.1.Joystick

Acest bloc permite integrarea unui joystick n program. Intrri: fx reacia de for n direcia x. fy reacia de for n direcia y. Ieiri: A, B, C, D, E se aloc prin intermediul ferestrei de parametrizare. Parametri:

Selection of joystick se selecteaz joystick-ul. Dac lista este goal rezult c nici un astfel de dispozitiv nu este conectat. Allocation of output A aloc ieirea A unui buton sau axe a joystick-ului. Allocation of output B aloc ieirea B unui buton sau axe a joystick-ului. Allocation of output C aloc ieirea C unui buton sau axe a joystick-ului. Allocation of output D aloc ieirea D unui buton sau axe a joystick-ului. Allocation of output E aloc ieirea E unui buton sau axe a joystick-ului. 10.2.Control panel

Acest bloc ofer un panou de control ce poate fi accesat prin intermediul mouse-ului.

Ieiri: vx viteza n direcia x vy viteza n direcia y omega viteza de rotaie

10.3.Slider

Acest bloc se utilizeaz pentru a modifica un anumit parametru din program. Ieiri: Value valoarea stabilit de cursor

Parametrii: Slider valoarea de ieire Maximum - stabilete valoarea maxim a ieirii(-1000 1000). Minimum - stabilete valoarea minim a ieirii(-1000 1000). 11.DATA EXCHANGE 11.1.Value writer

Prin intermediul acestui bloc, una pn la 20 de valori de intrare pot fi stocate ntr-un fiier de date. Datele sunt organizate astfel: A1\tB1\tC1\tT1\n A2\tB2\tC2\tT2\n

etc.

\n introduce un caracter terminator de linie (ASCII 0x0A). \t introduce un caracter tab(ASCII 0x9). A1: valoare aplicat primei intrri n primul moment de timp B1: valoare aplicat celei de-a doua intrri n primul moment de timp A2: valoare aplicat primei intrri n al doilea moment de timp etc.

Un nou fiier cu numele specificat prin intermediul ferestrei de dialog este generat la ponirea programului. Dac fiierul exist deja, atunci coninutul acestuia va fi ters. Fiierul este nchis automat la oprirea programului. Fiierul creat este editabil cu ajutorul Microsoft WordPad (nu Notepad) i Excel. Intrri: 1 va fi slavat n coloana A a fiierului. 20 va fi slavat n coloana T a fiierului.

Parametrii: Inputs stabilete numrul de intrri ale blocului. Valoarea poate fi cuprins ntre 1 i 20. File selection stabilete numele fiierului n care vor fi salvate datele. Exemplu:

11.2.Value reader

Acest bloc permite citirea unor valori dintr-un fiier de date i trimiterea valorilor ctre porturile sale de ieire. Modul de organizarea a fiierului i semnificaiile notaiilor sunt cele prezentate la blocul Value writer. Ieiri: 1 Valoarea din coloana A a fiierului. 20 - Valoarea din coloana T a fiierului.

Parametrii: Outputs stabilete numrul de ieiri. Valoarea poate fi cuprins ntre 1 i 20. File selection - stabilete numele fiierului din care se vor citi datele.

11.3.Global In i 11.4.Global Out

Mediul de programare pentru Robotino permite declararea a pn la 20 de variabile ce pot fi folosite pentru transferul valorile ntre programe. Acestea sunt numerotate de la 0 la 19.

Ferestrele de mai sus indic selectarea variabilei globale ce va fi folosit. 11.5.OPC Digital Output

Acest bloc permite trimiterea de date ctre un server OPC. Cei 8 bii sunt concatenai formnd un octet. Intrri:

Bit 0 bitul zero al octetului de ieire. Bit 7 bitul zero al octetului de ieire.

Parametri: Port selecteaz portul de ieire digital OPC 11.6.OPC digital input

Acest bloc permite primirea de date de la un server OPC. Octetul primit este mprit n cei 8 bii. Intrri: Bit 0 bitul zero al octetului de intrare. Bit 7 bitul zero al octetului de intrare.

Parametri: Port selecteaz portul de intrare digital OPC 11.7.OPC analog output

Acest bloc permite trimiterea de date ctre un server OPC. Intrri: Value valoarea pe 16 bii ce va fi trimis ctre server (-32767 to 32767).

Parametri: Port selecteaz portul de ieire analogic OPC

11.8.OPC analog input

Acest bloc permite primirea de date de la un server OPC. Ieiri: Value valoarea pe 16 bii recepionat de la server (-32767 to 32767).

Parametri: Port selecteaz portul de ieire analogic OPC

12. Sequence control system Aceast categorie de blocuri conine elemente ce permit crearea de secvene de control pentru blocurile de funcii sau de program. Se pot crea mai multe programe, iar modul lor de rulare se poate stabili prin intermediul unui bloc de control de program.

12.1.Exit A

Acest bloc definete funcia ExitA pentru un bloc de program. Dac valoarea aplicat intrrii acestui bloc devine >=0.5, blocul de program n care este inserat se termin. Dac Exit A este conectat la un bloc program urmtor atunci acesta va fi pornit. Intrri: x incheie blocul de program dac valoarea x>=0,5. Exemplu:

12.2.Exit B

Acest bloc definete funcia Exit B pentru un bloc de program. Dac valoarea aplicat intrrii acestui bloc devine >=0.5, blocul de program n care este inserat se termin. Dac Exit B este conectat la un bloc program urmtor atunci acesta va fi pornit. Intrri: x incheie blocul de program dac valoarea x>=0,5. 12.3.Exit C

Acest bloc definete funcia Exit C pentru un bloc de program. Dac valoarea aplicat intrrii acestui bloc devine >=0.5, blocul de program n care este inserat se termin. Dac Exit C este conectat la un bloc program urmtor atunci acesta va fi pornit. Intrri: x incheie blocul de program dac valoarea x>=0,5. 12.4.Start

Stabilete punctul de start al unei secvene de control de program. Exemplu:

12.5.Synchronization AND

Sincronizeaz blocurile de funcii cu secvenele de control. Schema conectat la ieirea acestui bloc nu este pornit pn cnd nu a fost executat schema conectat la intrarea acestuia. 12.6. Synchronization OR

Sincronizeaz blocurile de funcii cu secvenele de control. Cnd una din schemele conectate la intrarea acestui bloc sa terminat sunt activate cnd cele de la ieirea acestuia. 13.Programs

n aceast librrie devin vizibile programele create ce pot fi folosite n blocurile de control.