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MODELISATION DES
ACTIONS MECANIQUES


1. ACTION MECANIQUE

1.1. DEFINITION
Ca appe||e act|ea mcaa|qae teate caa:e :a:cept||e de :
- dje-me- aa ce-p:
- med|j|e- :ea meaemeat

1.2. PRINCIPE DES ACTIONS MUTUELLES (ou RECIPROQUES)

Jeate act|ea mcaa|qae |mp||qae |'ea|:teace :|ma|taae d'aae act|ea -c|p-eqae,
qa| e:t :ea eppe:e.
(voir lexemple ci-dessous . est-ce le maitre qui promene son chien, ou le chien qui promene son maitre ?
Pour la laisse, a ne change rien , Il v a autant defforts dun cote que de lautre.)

2. FORCE

2.1. DEFINITION


Ca appe||e je-ce aae act|ea mcaa|qae eae-ce eat-e deaa pa-t|ca|e: (pa:
je-cmeat ea ceatact}

UNITE de force : |e Aeatea (N)

En pratique : une action mecanique peut tre representee par une Iorce a partir du moment ou elle
s`exerce sur une surIace suIIisamment petite (par rapport aux dimensions des solides concernes).

2.2. CARACTERISTIQUES D`UNE FORCE
Tae je-ce e:t ca-act-|:e pa- : :ea pe|at d'app||cat|ea
:a d|-ect|ea
:ea :ea:
:a a|ea- (ae-me}

Donc elle est modelisable par un VECTEUR LIE (ou un BIPOINT)
Exemple :









F
Iaisse chien
F
chien Iaisse
A
Dcminiue DuLui:
Lyce McrgueriIIe VEFDUN
hIIp://www.Lcc::imcrgc.fr
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3. MOMENT D`UNE FORCE

3.1. NOTION de moment

Exemple :















Admettons que la main exerce sur la cle une action mecanique equivalente a une Iorce, appliquee au
point A, representee par le vecteur F
(mc).


Cette force a tendance serrer la vis en la faisant tourner

On dira que : |a je-ce eae-ce aa pe|at A c-e aa memeat pa- -appe-t aa pe|at B

Ce memeat dpead : de |a ae-me de |a je-ce

de |a d|:taace BA' (appe|e "-a: de |e|e-"}

on dit aussi, parfois a tort, un COUPLE. Dans le cas de la cle, on parle de couple de serrage

Ce moment : s`exerce sur un axe (dans l`exemple : l`axe de rotation de la vis): il a une direction
a un sens (serrage ou desserrage)
a une valeur, donc une norme
Le moment d`une Iorce peut tre represente mathematiquement par un vecteur


Representations habituelles d`un moment :












Nous allons voir maintenant une definition un peu plus mathematique du moment dune force.
plus cette distance
est grande, plus le
serrage est efficace.
A
F
(m c)

A
B
B
F
(m c)

B
A
F
M
B(F)

B
A
F
M
B(F)

il vaut mieux mettre
une double fleche pour
bien distinguer du
premier coup dil un
vecteur moment dun
vecteur force.
A'
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3.2. MOMENT D`UNE FORCE PAR RAPPORT A UN POINT


On appelle MOMENT PAR RAPPORT AU POINT B DE LA FORCE F qui s`applique en A
le vecteur d`origine B tel que :




UNITE DE MOMENT : Newton.mtre ( N.m N.m N.m N.m )


PARTICULARITES DU VECTEUR MOMENT

ou qu`est-ce qui se cache derrire l`incomprhensible dfinition ci-dessus ?

Si le point d`application A de la Iorce F se deplace sur
le support de celle-ci, le moment ne change pas.






Le vecteur moment est perpendiculaire au plan contenant
le vecteur Iorce F et le point B ou le moment est calcule





Sa norme vaut :



M
B ( F )
F . BA . sin F . BA`








Son sens est tel que le triedre | BA , F , M
B ( F )
| est direct

Il est plus Iacile de s`imaginer que le vecteur moment va dans le mme sens qu`un tire-bouchon sur
lequel on exercerait la Iorce F

Le moment en B est nul : - si la Iorce F est nulle
ou - si son support passe par le point B




3.3. MOMENT D`UNE FORCE PAR RAPPORT A UN AXE

On appelle moment d`une Iorce F par rapport a un axe ( O , i ) la composante suivant i du moment
de F par rapport a un point quelconque A de l`axe ( O , i )

Autrement dit, on calcule le moment par rapport a un point de l`axe, puis on le projette (ou on lit la
coordonnee qui se trouve sur l`axe en question)
F
B

A
A''
A'
B

A
F
F
A
B

M
B ( F )
= BA F
Moment = Force "bras de Ievier"
dapres la definition mathematique dun produit vectoriel
A`
cette relation est parfois bien plus
pratique quun produit vectoriel,
mais ne donne pas le signe.
M
B ( F )
0
cest a
dire .
se lit "BA vectoriel F "
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EXEMPLE : Pdalier

L`action du pied 1 sur la pedale 2 est representee en A par une Iorce
dans le plan vertical YZ : F
1 2
F = Newtons

BUT : Calculer le moment de la Iorce F
12
par rapport a l`axe 0,1
de rotation du pedalier (A , x ) , dans la position dessinee, avec AM 0,05 metres
0,2

















premire mthode : utilisation du produit vectoriel (incontournable dans le cas d`un probleme spatial)

D`abord on calcule le moment par rapport au point A de la Iorce F : on applique la Iormule du cours.


M
A ( F )
= AM F = =

















Puis on calcule le moment par rapport a l`axe Ax : il suIIit de projeter.

M
Ax ( F )
= -100,5 . x La force F
12
exerce un moment de 100,5 N.m
autour de l'axe de rotation du pdalier
M
F
1 2
= F
A
X
Y
Z
0
500
10
0,1 0 100,5
0,05 500 1 (N.m)
0,2 10 50
0,1 0 0,05(-10) - (-0,2)(-500)
0,05 500 -0,20 - 0,1(-10)
0,2 10 0,1(-500) - 0,050
0,1 0
methode de calcul du produit vectoriel .
chaque ligne du resultat vient dune sorte
de determinant des deux autres lignes (XY
donne Z , YZ donne X , ZX donne Y)
il faut reecrire la
ligne X pour ne
pas faire derreur
de signes
et vous comprene: pourquoi il est bon de maitriser aussi la methode du "bras de levier".
moment ?
il ne faut pas confondre
moment (effort) et rotation
(mouvement) . le moment
essaie de faire tourner le
pedalier, il nest pas dit
quil v arrivera '
a
b
c
d
ad bc
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Deuxime mthode : utilisation de la notion force bras de levier
(plus Iacilement utilisable dans un probleme plan, ou suppose comme tel pour simpliIier)

Ici, le moment qui nous interesse est sur l`axe X.
Donc on peut etudier ce qui se passe uniquement en projection dans un plan perpendiculaire a cet axe,
c`est a dire dans YZ.

En effet, une force de direction X ne peut pas crer de moment sur l'axe X, et un dcalage suivant X du point d'application
de la force n'a aucune consquence sur son moment autour d'un axe parallle X. Par consquent, on peut trs bien se
passer dans notre cas des coordonnes sur X de la force ainsi que des points.

Nous allons donc, pour calculer un moment sur X, travailler dans le plan YZ


















On decompose la Iorce : F
1 2
= Fy + Fz


donc MA

(F
1 2
) = MA

( Fy ) + MA

( Fz )

= ( -Fy AM'' - Fz AM' ) x





D`apres les coordonnees, les NORMES sont :

Fy = 500 N Fz = 10 N AM' = 0,05 m AM'' = 0,2 m

Finalement:

MA

(F
1 2
) =( 5000,2 100,05 ) x = -100,5 x

La force F
12
exerce un moment de 100,5 N.m
autour de l'axe de rotation du pdalier.
(100 grce Fy et 0,5 grce Fz)
A
Z
Y
M
F
1 2

Fz
Fy
M'
M''
ces deux moments sont en effet negatifs sur laxe X . un tire-bouchon plante en A
senfoncerait dans la feuille (dans lecran ?) sous leffet de Fy comme Fz
(produit de chaque force par son "bras de levier")
cest plus facile que de chercher directement le "bras de levier" de
la force F
12
, surtout si vous ntes pas copain avec la trigo.
cest laxe qui est perpendiculaire a la figure
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4. MODELISATION d`une ACTION MECANIQUE QUELCONQUE

4.1. Ncessit d`une RESULTANTE et d`un MOMENT rsultant en un point
Rappelons d`abord que la notion de Iorce seule ne peut representer que des actions mecaniques bien
particulieres, equivalentes a des actions ponctuelles .
Les actions mecaniques quelconques sont en Iait le resultat d`une inIinite de Iorces s`exerant sur une
surIace (actions de contact) ou un volume (actions a distance).
Tae act|ea mcaa|qae qae|ceaqae peat t-e -ep-:eate ea aa pe|at a cead|t|ea
d'at|||:e- deaa ectea-: :
aa ectea- je-ce : |a -:a|taate de: je-ce: cea:t|taaat |'act|ea mcaa|qae

aa ectea- memeat : |e memeat -:a|taat ea ce pe|at de: je-ce:
Cette faon de representer une action mecanique en un point quelconque est surtout adaptee pour les
etudes dans lesquelles le solide est suppos indformable (etudes de statique ou de dvnamique ).
Elle nest plus suffisante des que lon sinteresse aux deformations ou aux contraintes internes dans un
solide (domaine de la resistance des materiaux ).

Exemples
































Seul un moment subsiste si les deux
forces sont opposes et d'gales
intensits : leur rsultante est nulle.
Serrage
Desserrage
A
A
A est n'importe quel
point de l'axe
Action des mains sur une cl bougie : chaque main exerce une action oppose l'autre
A
Couple de
forces :
quivaut un
moment seul
Action de la main sur un tournevis
R
mt

M
A (mt)

M
A (mt)
R
mt

F
-F
M
A (mainscl)

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On pourrait imaginer ainsi toutes sortes d`actions mecaniques, il serait toujours possible de les
representer en un point avec deux vecteurs : une Iorce et un moment.
(L`un des deux pouvant tre nul, en particulier le moment si le point est judicieusement choisi)

4.2. TORSEUR d`action mcanique
4.2.1. Un outil mathmatique pour nous simplifier la vie...

Plutt que de s`embarrasser avec deux vecteurs diIIerents pour representer une action mecanique, nous allons
les regrouper en une seule chose. Cette chose correspond a ce que les mathematiciens appellent : te-:ea-

Dans le cadre de ce cours, il est evident que des que lon parlera de torseur, il sagira dun torseur daction
mecanique. Mais il faut savoir que cet outil mathematique peut aussi servir a representer dautres phenomenes (de la
mme faon que loutil vecteur peut tre utilise pour representer une force, un moment, la vitesse dun point, un
champ magnetique en un point, etc...)

4.2.2. Dfinition mathmatique
On appelle TORSEUR un ensemble } Iorme :
d`un vecteur R appele rsultante du torseur, qui est constante
et d`un champ vectoriel de moments M veriIiant la condition : M
B
= M
A
+ BA R
Poulie
motrice
A
Poulie
rceptrice
A est sur l'axe, dans le plan
de symtrie de la courroie.
G
P
Il existe un point o la pousse d'Archimde se
rsume une rsultante seule (et un moment nul) :
le centre de pousse P
Les moments des forces de gravit de toutes les particules du
solide s'quilibrent autour d'un point : le centre de gravit G
Le moment rsultant en G est donc nul. Une rsultante verticale
en G suffit donc reprsenter l'action de pesanteur : le poids.
Action de la pesanteur sur un solide
Pousse d'Archimde
Action d'une courroie sur
la poulie qu'elle entrane
vent
A est n'importe quel point
de l'axe de rotation
A
Action du vent sur une hlice d'olienne
R
cp

M
A (cp)

M
A (vh)

R
vh

P
R
eausous-marin

resultante due a la
tension de la courroie
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4.2.3. Les diffrentes faons d`crire un torseur d`action mcanique :

Le nom du torseur doit preciser quelle action mecanique il represente, et dans quel sens (rappelez vous qu`a
une action on peut toujours associer l`action reciproque)

On ecrira par exemple :
12
} (te-:ea- -ep-:eataat |'act|ea d'aa ce-p: I :a- aa ce-p: 2)

Pour exprimer ce que contient le torseur : deux ecritures possibles :
- elements de reduction : ce sont les deux vecteurs qui le composent
- composantes : ce sont les coordonnees de ces deux vecteurs, donc au nombre de 6 !
Dans les deux cas, il Iaut respecter cette regle :
un torseur n`est utilisable que si l`on prcise en quel point il est crit :




12
}









4.2.4. Comment dplacer un torseur d`un point vers un autre point :

D`apres la deIinition mathematique, la resultante reste la mme. C`est le moment qu`il Iaut recalculer au
nouveau point.
Le calcul se presentera donc de la Iaon suivante :

12
}



on calcule le moment en B : M
B 12
= M
A 12
+ BA R
12








ce qui donne apres calcul :
12
}
X
12
L
A 12

Y
12
M
A 12

Z
12
N
A 12

R
12

M
A 12

A A
lments de rduction au point A :
rsultante
moment en A

leurs composantes,
dans ce repre
( X , Y , Z )
(inutile de prciser
le repre s'il n'y a
pas de confusion
possible)
R
12

M
A 12

A
R
12

M
B 12
= ?
B

L
A12
a X
12
M
A12
b Y
12

N
A12
c Z
12


X
12
L
A 12

Y
12
M
A 12

Z
12
N
A 12

A
CONNU
?
X
12
L
A 12
+ b. Z
12
c. Y
12

Y
12
M
A 12
+ c. X
12
a. Z
12

Z
12
N
A 12
+ a. Y
12
b. X
12

B
= +
le produit vectoriel est
videmment prioritaire
devant l'addition
la mme rsultante qu'en A le nouveau moment, calcul en B
d'aprs la dfinition mathmatique d'un torseur
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4.2.5. L`addition de torseurs
Les methodes de statique ou de dynamique necessitent d`additionner des actions mecaniques, donc des
torseurs. Pour cela, il Iaut respecter cette regle :
On ne peut additionner des torseurs que s`ils sont crits au mme point.

12
}
34
}
.
} .

X
12
+ X
34
+... L
A 12
+ L
A 34
+...

Y
12
+ Y
34
+... M
A 12
+ M
A 34
+...

A Z
12
+ Z
34
+... N
A 12
+ N
A 34
+...

4.2.6. Traduction du principe des actions rciproques, avec les torseurs :



12
}
21
}


4.2.7. Torseurs particuliers
GLISSEUR
DeIinition : ea appe||e q||::ea- aa te-:ea- deat |e memeat
e:t aa| ea aa me|a: aa pe|at
Remarque . Le torseur glisseur aura les mmes elements de reduction, donc
les mmes composantes, en tout autre point A' du support de la resultante

12
}










COUPLE
DeIinition : ea appe||e ceap|e aa te-:ea- deat |a -:a|taate e:t aa||e

exemple :





Remarque . le torseur couple a les mmes elements de
reduction quel que soit le point . il est invariant
2
1
R
12
+ R
34
+ .
M
A 12
+ M
A 34
+ .
A A A
A A
R
12
= R
21

M
A 12
= M
A 21

A
R
12

R
12

A
A'
glisseur Iorce (qu`on a le droit de Iaire glisser
le long de son support)
pour simplifier, retene: .
R
12

0
X
12
0
Y
12
0
Z
12
0
A
A A'
X
12
0
Y
12
0
Z
12
0
le moment reste nul si A' est aussi
sur le support de la rsultante
M
A (mainscl)

mc
}

0
M
A

mc


0 L
0 M
0 N
A
A
la somme des rsultantes
est nulle, mais pas le
moment qu'elles crent
en un point
mmes
effets
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4.3.Modlisation de l`action de PESANTEUR.
Il s`agit d`un ensemble de Iorces s`exerant Elle est equivalente a une Iorce verticale
a distance, sur chaque particule d`un corps : appliquee au centre de gravit G










Si laxe vertical est Z
oriente vers le haut .

Sous forme de torseur .

pesS
}


4.4. Modlisation de l`action d`un FLUIDE sur une paroi
On se limitera ici au cas de l'action d'un fluide au repos o la pression est suppose uniforme (donc des
systmes o la diffrence de hauteur est faible : circuits hydrauliques, pneumatiques, etc ).
Prenons comme exemple un piston de vrin ou de pompe :












L`action du Iluide est modelisable par une
rsultante perpendiculaire la paroi, qui
s`applique au centre de la surIace, telle que :








Unites de pression courantes :

Le PascaI : 1 Pa = 1 N/m
2

Le mga-PascaI : 1 MPa = 10
6
Pa = 1 N/mm
2

Le bar : 1 b = 10
5
Pa =

0,1 MPa
FLUIDE
SOUS
PRESSION
Quelle que soit la forme du piston, la surface de
calcul est la surface projete, cest a dire que
cest exactement comme si le piston offrait au
fluide une surface de contact parfaitement plane.
Si la pression s'exerce de l'autre cot, il faut
retrancher la surface de la tige.
SurIace (S)
Z
C
C
R
fluidepiston

G GG G
P
poids : P = M.g . z =
0
0
M.g ( X , Y , Z )
P

0
G
G
0 0
0 0
M.g 0 ( X , Y , Z )
R
fluideparoi
= p . S

Force = pression surface
(N) (Pa) (m
2
)
P = M . g

poids = masse 9,81
(N) (kg) (m/s
2
)
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4.5. Actions mcaniques TRANSMISSIBLES par des LIAISONS PARFAITES
Dans un mecanisme, les solides exercent des efforts les uns sur les autres. Ces efforts (ou actions
mecaniques) sont donc transmis par lintermediaire des LIAISOAS entre solides.
Or il est evident que le tvpe deffort qui est transmis depend du tvpe de liaison . un contact ponctuel
ne peut pas transmettre les mmes efforts quun pivot, ou quune soudure (encastrement).

EXEMPLE : liaison pivot glissant d`axe (A , y ) entre un solide 1 et un solide 2

1 y Rappelons que la liaison est consideree
comme PARFAI1E, ce qui implique .
SAAS FRO11EMEA1
2

l`action mecanique transmissible par ce type de liaison peut tre modelisee par un TORSEUR :

Ce qui signiIie que, par cette liaison, le
R
12
solide 1 peut transmettre sur le solide2 :

1 2
] - une Iorce suivant les axes X et Z
A M
A 12
A - un moment autour des axes X et Z


Il est interessant de comparer le torseur ecrit sous Iorme de composantes
et le TABLEAU DES DEGRES DE LIBERTE de cette liaison :





On peut remarquer que le torseur transmissible et le tableau des degres de libertes se completent, ce qui
sexplique facilement .
Cest parce quil v a une translation suivant v possible entre 1 et 2 quune force suivant v ne peut tre
transmise de lun sur lautre.
Cest parce quil v a une rotation autour de v possible entre 1 et 2 quun moment autour de v ne peut
tre transmis de lun sur lautre.
etc...
Ceci est valable pour toutes les liaisons parIaites, sauI la liaison helicodale :


CAS PARTICULIER DE LA LIAISON HELICODALE 2
1
Exemple : liaison helicodale d`axe (A, x ) : A x


Degres de libertes . Torseur daction transmissible .







1 2
]




A
T R

X

Y

Z
T R

X

Y

Z
X
1

2
L
A 1

2

0 0

Z
1

2
N
A 1

2

0 0
0 0
1 1
0 0
0 0
1 1
A
X
1

2
L
A 1

2

Y
1

2
M
A 1

2


Z
1

2
N
A 1

2

mouvements
lis
efforts lis
(proportionnels)

c'est ce qui fait la
diffrence avec le
torseur transmissible
par un encastrement