DINAMICA SISTEMELOR DE RIGIDE

8.1. Se d sistemul din fig. 8.1 n care se cunosc: masa corpului 1,

1
m ,
momentul de inerie al cilindrului 2,
2
J i raza lui
2
R , masa
3
m ,
momentul de inerie
3
J i razele
3
r ,
3
R , ale mosorului cilindric 3. Se
cere s se analizeze micarea acestui sistem. Se neglijeaz frecarea de
rostogolire.

Rezolvare: Teoretic pot exista dou cazuri de micare ale sistemului:
rostogolirea roii 3 pe bar sau rostogolirea roii 3 combinat cu
alunecare.
a) Rostogolire pur. n acest caz mosorelul 3 se va rostogoli, fr a
luneca, pe bara orizontal i innd seama de firul care asigur
legtur dintre corpuri i care are aceeai vitez linear de-a lungul lui
la un moment dat, se vor putea scrie condiiile cinematice, care leag
vitezele:
2 2
R v
1
= ; ) r - (R v
3 3 1 3
= ; r v
3 3 3
=
sau, sub forma compact:
1
3 3
3
3 3
2
3
3
2
1
1
1
1
v
r R
r
r R
R
v
v

Fig.8.1.a. Sistemul de corpuri Fig.8.1.b. Legturi
cinematice

Cu
1
v s-a notat viteza masei
1
m , cu
2
viteza unghiular a cilindrului
2, cu
3
v viteza centrului de mas a mosorelului 3 iar cu
3
viteza
unghiular a lui. Dac relaiile scrise se deriveaz n raport cu timpul
se vor obine legturile dintre acceleraii:
1
3 3
3
3 3
2
3
3
2
1
1
1
1
a
r R
r
r R
R
a
a

unde notaiile sunt evidente. Problema se poate rezolva prin mai multe
metode:
i) Utiliznd teoremele fundamentale ale dinamicii, se vor putea scrie
relaiile:
1 1 1
a m S G
1
=
2 2 2 2 1
) ( J R S S =
3 3 3 3 2
J Tr R S =
3 3 2
a m S T =
sau:

(
(
(
(

2
2
1
3
3
3
3
2
1
S - T
Tr R S
R S (S
S G
a
a
m 0 0 0
0 J 0 0
0 0 J 0
0 0 0 m
3 3
2 2
1 1
2
1
)

Fig.8.1.c. Separarea sistemului n pri componente

Dac se ine seama de condiiile cinematice se obine:

(
(
(
(

2
2
1
3
3
2
1
S - T
Tr R S
R S (S
S G
a
r R
r
r R
R
m 0 0 0
0 J 0 0
0 0 J 0
0 0 0 m
3 3
2 2
1 1
1
3 3
3
3 3
2
)
1
1
1
.
Prenmulind relaia matriceal obinut cu:
]
1 1
1 [
3 3
3
3 3 2
r R
r
r R R

se obine:
=

(
(
(
(

1
3 3
3
3 3
2
3 3
3
3 3 2
1
1
1
]
1 1
1 [ a
r R
r
r R
R
m 0 0 0
0 J 0 0
0 0 J 0
0 0 0 m
r R
r
r R R
3
3
2
1

=
2
2
1
S - T
Tr R S
R S (S
S G
r R
r
r R R
3 3
2 2
1 1
3 3
3
3 3 2
)
]
1 1
1 [ .
Dup efectuarea nmulirilor matriceale se va obine:
1 1
2
3 3
2
3 3
2
3 3
3
2
2
2
1
]
) ( ) (
[ G a
r R
r m
r R
J
R
J
m =

+ +
forele de legtur reducndu-se. Se noteaz cu:
]
) ( ) (
[
2
3 3
2
3 3
2
3 3
3
2
2
2
1
r R
r m
r R
J
R
J
m m
red

+ + =
masa redus a ntregului sistem la modul de micare al primului corp.
De aici relaia anterioar devine:
1 1
G a m
1 red
=
de unde:
red
1
m
G
a
1
1
= .
Corpul de mas
1
m va avea o micare uniform accelerat.
b) Rostogolire i alunecare. n acest caz corpul 3 se va rostogoli i n
acelai timp va aluneca de-a lungul barei. Sistemul va avea dou grade
de libertate. n acest caz condiiile cinematice vor fi:
2 2
R v
1
= ; ) (
3 3 3 1
r R u v
1
= ;
3 3
r u v
3
= + .
Facnd calculele se obine:

Fig.8.1.d. Rostogolire cu alunecare
2
1
R
v
2
= ;
r R
u
r R
v
3

=
3 3 3
1
;
3 3
3
3 3
3
1
r R
R
u
r R
r
v v
3

= ,
sau, concentrat:

)
`

(
(
(
(
(
(
(

u
v
r R
R
r R
r
r R r R
1
R
v
v
3
3
3
3
3 3
3
3
2
1
&
1
3 3
3 3
2
1
0
1
0 1

Derivnd relaia scris n raport cu timpul se obine:
)
`

(
(
(
(
(
(
(

u
a
r R
R
r R
r
r R r R
1
R
a
a
3
3
3
3
3 3
3
3
2
1
& &
1
3 3
3 3
2
1
0
1
0 1

Ecuaiile de micare rmn cele stabilite anterior cu singura observaie
c n acest caz fora de aderen T atinge valoarea maxim
3
G T = .
nlocuind acceleraiile n funcie de acceleraiile celor dou
coordonate independente alese se obine:

=
)
`

(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(

2
2
1
3
3
3
3
3 3
3
3
2
1
S - T
Tr R S
R S (S
S G
u
a
r R
R
r R
r
r R r R
1
R
m 0 0 0
0 J 0 0
0 0 J 0
0 0 0 m
3 3
2 2
1 1
1
3 3
3 3
2
)
1
0
1
0 1
& &

Prenmulind sistemul de ecuaii cu matricea:
(
(
(
(

3 3
3 3 2
1
0 0
1
1
r R
R
r R
r R
r
r R
1
R
3
3
3
3
3
3

se va obine:
=
)
`

(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(

(
(
(
(

u
a
r R
R
r R
r
r R r R
1
R
m 0 0 0
0 J 0 0
0 0 J 0
0 0 0 m
r R
R
r R
r R
r
r R
1
R
3
3
3
3
3 3
3
3
2
1
3
3
3
3
3
3
& &
1
3 3
3 3
2
3 3
3 3 2
1
0
1
0 1
1
0 0
1
1

(
(
(
(

=
2
2
1
3
3
3
3
3
3
S - T
Tr R S
R S (S
S G
r R
R
r R
r R
r
r R
1
R
3 3
2 2
1 1
3 3
3 3 2
)
1
0 0
1
1

Fcnd calculele se obine:
)
`

=
)
`

(
(
(
(

+ +
3
1
2
3
2
3 3
2
3
3
2
3
3 3 3
2
3
3
2
3
3 3 3
2
3
3
2
3
3 3
2
3
3
2
2
2
) ) ) )
) ) ) )
G
G
u
a

r (R
R m
r (R
J
r (R
r R m
r (R
J
r (R
r R m
r (R
J
r (R
r m
r (R
J
R
J
m
1
3 3 3 3
3 3 3 3
1
& &

care reprezint un sistem de dou ecuaii cu dou necunoscute,
acceleraii i a crui rezolvare nu implic probleme deosebite.

ii) Dac se utilizeaz principiul lui D'Alembert ecuaiile de micare
devin ecuaii de echilibru static, dup introducerea forelor i
momentelor de inerie (fig.10.5):

Fig.8.1.e. Analiza cinetostatic a sistemului
0
1 1 1
=
i
F S G
0 ) (
2 2 2 1
=
i
M R S S
0 M - Tr - R S
i
3 3 3 2
=
0
3 2
=
i
F S T
Dac se introduc expresiile forelor i momentelor de inerie:
1 1 1
a m F
i
= ;
2 2 2
J M
i
= ;
3 3 3
J M
i
= ;
3 3 3
a m F
i
= ,
se va obine:
0
1 1 1 1
= a m S G
0 ) (
2 2 2 2 1
= J R S S
0 J - Tr - R S
3 3 3 3 2
=
0
3 3 2
= a m S T
relaii care coincid cu cele obinute la pct. i). Din acest punct
rezolvarea devine identic cu cazul i).

iii) Dac nu intereseaz forele de legtur se poate aplica teorema
energiei cinetice:
dL dE
c
=
sub forma mai util pentru calcule:
dt
dL
dt
dE
c
= .
Metoda este valabil numai n cazul sistemelor cu un singur grad de
libertate ntruct dispunem de o singur relaie. Energia cinetic a
sistemului este:
= + + + =
2
3 3
2
3 3
2
2 2
2
1 1
2
1
2
1
2
1
2
1
v m J J v m E
c

(
(
(
(

=
3
3
2
1 1
3 3 2 1
] [
2
1
v
v
m 0 0 0
0 J 0 0
0 0 J 0
0 0 0 m
v v
3
3
2

.
Dac se ine seama de condiiile cinematice se obine:
=

(
(
(
(

=
2
1
3 3
3
3 3
2
1
3 3
3
3 3 2
1
1
1
]
1 1
1 [
2
1
v
r R
r
r R
R
m 0 0 0
0 J 0 0
0 0 J 0
0 0 0 m
r R
r
r R R
E
3
3
2
c

2
1 1
2
1
v m
red
= .
Se obine:
1 1 1
v a m
dt
dE
red
c
= .
Lucrul mecanic elementar al forelor exterioare este
1 1
dx G dL = , de
unde:
1 1
v G
dt
dL
= .
Rezult
1 1 1 1
v G v a m
1 red
= de unde se obine cu uurin acceleraia:
red
m
G
a
1
1
1
= .

iv) n cazul sistemelor cu un singur grad de libertate se poate utiliza
i principiul lucrului mecanic virtual. Astfel lucrul mecanic virtual al
forelor exterioare i de inerie la o deplasare compatibil cu legturile
va fi:
3 3 3 3 2
1
2 1 1 1
) ( dx F d M d M dx F G dL
i i i
=
Relaiile dintre deplasrile elementare sunt:

Fig.8.1.f
1
3 3
3
3 3
2
3
3
2
1
1
1
1
dx
r R
r
r R
R
dx
d
d
dx

.
nlocuind n aceste relaii forele i momentele de inerie cu expresiile
lor se va obine:
1
3 3
3
3 3 1
3 3
3
3 3 1 2 2 2 1 1 1
) dx
r R
r
a m dx
r R
r
J dx R J dx a m (G
1

Deplasarea
1
dx fiind arbitrar se poate simplifica i innd seama de
legturile dintre acceleraii se va obine n final expresia acceleraiei
corpului de mas
1
m care a fost deja calculat prin alte metode.


8.2. Se d sistemul din fig. 8.2.a n care se cunosc: masa corpului 1,
1
m , momentul de inerie
1
J i raza lui
1
R , momentul de inerie
2
J al
cilindrului 2 i raza sa
2
R , masa
3
m , momentul de inerie
3
J i raza
3
R
ale cilindrului 3. Se cere s se analizeze micarea sistemului.

Rezolvare: Se vor considera cele dou moduri de micare pe care le
poate avea sistemul:

a) Rostogolire pur. n acest caz cilindrul 3 se va rostogoli, fr a
luneca, pe planul orizontal i innd seama de firul care asigur
legtur dintre corpuri i care are aceeai vitez linear de-a lungul lui
la un moment dat, se vor putea scrie condiiile cinematice, care leag
vitezele:
1 1 1
R v = ;
2 2 1
R 2v = ;
3 3 1
2R 2v = ;
3 3 3
R v = ,
sau, sub forma compact:
1
1
1
1
v
1
R
1
R
2
R
v
v
3
2
3
3
2
1
1

Cu
1
v s-a notat viteza masei
1
m , cu
1
viteza unghiular a cilindrului
1, cu
2
viteza unghiular a cilindrului 2, cu
3
v viteza centrului de
mas a cilindrului 3 iar cu
3
viteza unghiular a lui. Dac relaiile

Fig.8.2.a. Sistemul de corpuri
scrise se deriveaz n raport cu timpul se vor obine legturile dintre
acceleraii:
1
1
1
1
a
1
R
1
R
2
R
a
a
3
2
3
3
2
1
1

unde notaiile sunt evidente.

i) Utiliznd teoremele fundamentale ale dinamicii, se vor putea scrie
relaiile:
1 1 2 1
a m S S G
1
=
1 1 1 2 1 1
J R S R S =
2 2 2 3 3 2
J R S R S =
3 3 3 3
J TR R S
3
= +
3 3 3
a m T S =
Fig.8.2.b. Legturi cinematice
sau:

(
(
(
(
(
(

T S
TR R S
R S R S
R S R S
S S G
a
a
m
J
J
J
m
3
1 1
3
3 3
2 3 3 2
1 2 1 1
2 1
3
3
2
1
3
3
2
1
1
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0

Daca se ine seama de condiiile cinematice se obine:

T S
TR R S
R S R S
R S R S
S S G
a
1
R
1
R
2
R
m
J
J
J
m
3
1
3
2

(
(
(
(
(
(

3
3 3
2 3 3 2
1 2 1 1
2 1
1
1
3
3
2
1
1
1
1
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0

Prenmulind relaia matriceal obinut cu ] 1
1 2 1
1 [
3 2 1
R R R
se obine:

Fig.8.2.c. Analiza cinetostatic a sistemului

a
1
R
1
R
2
R
m
J
J
J
m
R R R
3
2
=

(
(
(
(
(
(

1
1
3
3
2
1
1
3 2 1
1
1
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
] 1
1 2 1
1 [

=
T S
TR R S
R S R S
R S R S
S S G
R R R
3
1
3
3 3
2 3 3 2
1 2 1 1
2 1
3 2 1
] 1
1 2 1
1 [
Dup efectuarea nmulirilor matriceale se va obine:
1 1 3
2
3
3
2
2
2
2
1
1
1
]
4
[ G a m
R
J
R
J
R
J
m = + + + +
forele de legtur reducndu-se. Se noteaz cu:
3
2
3
3
2
2
2
2
1
1
1 1
4
m
R
J
R
J
R
J
m m
red
+ + + + =
masa redus a ntregului sistem la modul de micare al primului corp.
De aici relaia anterioar devine:
1 1 1
G a m
red
=
de unde:
red
m
G
a
1
1
1
= .

b) Rostogolire i alunecare. n acest caz corpul 3 se va rostogoli i n
acelai timp va aluneca de-a lungul planului orizontal. Condiiile
cinematice vor fi:
n acest caz condiiile cinematice vor fi:
1 1
R v
1
= ;
2 2 1
2 R v = ;
3 3 1
2 2 R u v = & ;
3 3 3
R u v = & .
Fcnd calculele se obine:
)
`

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

u
v
1
2R
1
-
R
1
0
R
2
0
R
1
v
v
3 3
2
1
1
1
&
1
3
3
2
2
1
0 1

Derivnd relaia scris n raport cu timpul se obine:
Fig.8.2.d
)
`

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

u
a
1
2R
1
-
R
1
0
R
2
0
R
1
a
a
3 3
2
1
1
1
& &
1
3
3
2
2
1
0 1

Ecuaiile de micare rmn cele stabilite anterior cu singura observaie
c n acest caz fora de aderen T atinge valoarea maxim
3
G T = .
nlocuind acceleraiile n funcie de acceleraiile celor dou
coordonate independente alese se obine:

=
)
`

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(

T S
TR R S
R S R S
R S R S
S S G
u
a
1
2R
1
-
R
1
0
R
2
0
R
1
m
J
J
J
m
3
1
3 3
2
1
3
3 3
2 3 3 2
1 2 1 1
2 1
1
3
3
2
1
1
2
1
0 1
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
& &

Prenmulind sistemul de ecuaii cu matricea:
(
(
(
(

2
1
2
1
0 0 0
1
1 2 1
1
3
3 2 1
R
R R R
,
se va obine:
=
)
`

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(

(
(
(
(

u
a
1
2R
1
-
R
1
0
R
2
0
R
1
m
J
J
J
m
R
R R R
3 3
2
1
& &
1
3
3
2
1
1
3
3 2 1
2
1
0 1
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
2
1
2
1
0 0 0
1
1 2 1
1

(
(
(
(

=
T S
TR R S
R S R S
R S R S
S S G
R
R R R
3
1
3
3 3
2 3 3 2
1 2 1 1
2 1
3
3 2 1
2
1
2
1
0 0 0
1
1 2 1
1

Fcnd calculele se obine:
)
`

=
)
`

(
(
(
(

+ +
+ + + + +
3
1 1
3
2
3
3 3
2
3
3
3
2
3
3
3
2
3
3
2
2
2
2
1
1
1
4 4 2
2
4
G
G
u
a
m
R
J m
R
J
m
R
J
m
R
J
R
J
R
J
m
& &

de unde:
)
`

(
(
(
(

+ + + +
+
=
)
`

3
1
3
2
3
3
2
2
2
2
1
1
1
3
2
3
3
3
2
3
3 3
2
3
3
1
4
2
2 4 4 1
G
G
m
R
J
R
J
R
J
m
m
R
J
m
R
J m
R
J
u
a
& &

cu:
2
3
2
3
3 3
2
3
3
3
2
3
3
2
2
2
2
1
1
1
2 4 4
4
|
|

\
|
+
|
|

\
|
+
|
|

\
|
+ + + + =
m
R
J m
R
J
m
R
J
R
J
R
J
m
Notaiile sunt cele de la capitolul precedent.
ii) Dac se utilizeaz principiul lui D'Alembert ecuaiile de micare
devin ecuaii de echilibru static, dup introducerea forelor i
momentelor de inerie (fig.8.2.e):
0
0
0
0
0
3 3
3 3 3
2 2 3 3 2
1 1 2 1 1
1 2 1
=
= +
=
=
=
i
i
3
i
i
i
1
F T S
M TR R S
M R S R S
M R S R S
F S S G

Dac se introduc expresiile forelor i momentelor de inerie:
1 1 1
a m F
i
= ;
1 1 1
J M
i
= ;
2 2 2
J M
i
= ;
3 3 3
J M
i
= ;
3 3 3
a m F
i
= , se
va obine:
0
0
0
0
0
3 3 3
3 3 3 3
2 2 2 3 3 2
1 1 1 2 1 1
1 1 2 1
=
= +
=
=
=
a m T S
J TR R S
J R S R S
J R S R S
a m S S G
3
1

Fig.8.2.e

Din acest punct rezolvarea devine identic cu cazul precedent.

iii) Dac nu intereseaz forele de legtur se poate aplica teorema
energiei cinetice:
dL dE
c
=
sub forma mai util pentru calcule:
dt
dL
dt
dE
c
= .
Energia cinetic a sistemului este:
= + + + + =
2
3 3
2
3 3
2
2 2
2
1 1
2
1 1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
v m J J J v m E
c

(
(
(
(
(
(

=
3
3
2
1
3
3
2
1
1
3 3 2 1 1
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
] [
2
1
v
v
m
J
J
J
m
v v
1

.
Dac se ine seama de relaiile cinematice se obine:
2
1 1
2
1
1
3
3
2
1
1
3 2 1
2
1
1
1
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
] 1
1 2 1
1 [
2
1
v m v
1
R
1
R
2
R
m
J
J
J
m
R R R
E
red
3
2
c
=

(
(
(
(
(
(

=
Se obine:
1 1 1
a v m
dt
dE
red
c
= .
Lucrul mecanic elementar al forelor exterioare este
1 1
dx G dL = de
unde:
1 1
v G
dt
dL
= .
Rezult:
1 1 1 1 1
v G a v m
red
= de unde se obine cu uurin acceleraia:
red
m
G
a
1
1
1
= .

iv) S rezolvm problema utiliznd principiul lucrului mecanic virtual.
Lucrul mecanic virtual al forelor exterioare i de inerie la o deplasare
compatibil cu legturile va fi:
0 )
3 3 3 3 2 2 1 1 1 1
= = dx F d M d M d M dx F (G dL
i i i i i
1

Legturile dintre deplasrile elementare sunt:
1
1
1
1
dx
1
R
1
R
2
R
x d
d
d
d
x d
3
2
3
3
2
1
1

nlocuind aceste relaii forele i momentele de inerie cu expresiile lor
se va obine:
0
2
)
1 3 3
3
1
3 3
2
1
2 2
1
1
1 1 1 1 1
= dx a m
R
dx
J
R
dx
J
R
dx
J dx a m (G
1
.
Deplasarea
1
dx fiind arbitrar se poate simplifica i innd seama de
legturile dintre acceleraii se va obine n final expresia acceleraiei
corpului de mas
1
m care a fost deja calculat prin alte metode.

8.3. Se d sistemul din fig. 8.3.a n care se cunosc: masa corpului 1,
1
m ; momentul de inerie
2
J al mosorului 2 i razele sale
2
R ,
2
r ;
masa
3
m , momentul de inerie
3
J i razele
3
R ,
3
r ale mosorului 3. Se
cere s se analizeze micarea sistemului.

Rezolvare: Dac se ine seama de firele care asigur legturile dintre
corpuri se pot scrie relaiile dintre vitezele lineare i unghiulare ale
diferitelor corpuri:
2 2 1
R v = ; ) (
3 3
r R r
3 2 2
+ = ;
3 3 3
R v = ,

Fig.8.3.a Fig.8.3.b
sau, sub forma compact:
1
3 3
3
3 3
2
3
3
2
1
) (
) (
1
1
v
r R R
R r
r R R
r
R
v
v
2
2
2
2

+
+
=

.
Cu
1
v s-a notat viteza masei
1
m , cu
2
viteza unghiular a
cilindrului 2, cu
3
v viteza centrului de mas a cilindrului 3 iar cu
3

viteza unghiular a lui. Dac relaiile scrise se deriveaz n raport cu
timpul se vor obine legturile dintre acceleraii:
1
3 3
3
3 3
2
3
3
2
1
) (
) (
1
1
a
r R R
R r
r R R
r
R
a
a
2
2
2
2

+
+
=

,
unde notaiile sunt evidente.
La fel ca la celelalte dou
probleme studiate anterior se vor
utiliza mai multe metode de
analiz:

i) Utiliznd teoremele fundamentale ale dinamicii, se vor putea scrie
relaiile:
1 1 1 1
a m S G =

Fig.8.3.c. Separarea sistemului
n componente
2 2 2 2 2 1
J r S R S =
3 3 3 3 3 2
J R S r S =
3 3 3 2 3
a m G S S = + ,
sau:

(
(
(
(

3 3 2
3 3 3 2
2 2 2 1
1 1
3
3
2
1 1
G S S
R S r S
r S R S
S G
a
a
m 0 0 0
0 J 0 0
0 0 J 0
0 0 0 m
3
3
2

Dac se ine seama de condiiile cinematice se obine:

+
+
(
(
(
(

3 3 2
3 3 3 2
2 2 2 1
1 1
1
3 3
3
3 3
2
1
) (
) (
1
1
G S S
R S r S
r S R S
S G
a
r R R
R r
r R R
r
R
m 0 0 0
0 J 0 0
0 0 J 0
0 0 0 m
2
2
2
2
3
3
2

Prenmulind relaia matriceal obinut cu:
]
) ( ) (
1
1 [
3 3
3
3 3 2
r R R
R r
r R R
r
R
2
2
2
2
+ +

se obine:
=

+
+
(
(
(
(

+ +
1
3 3
3
3 3
2
1
3 3
3
3 3 2
) (
) (
1
1
) ( ) (
1
1 [ a
r R R
R r
r R R
r
R
m 0 0 0
0 J 0 0
0 0 J 0
0 0 0 m
r R R
R r
r R R
r
R
2
2
2
2
3
3
2
2
2
2
2

+ +
=
3 3 2
3 3 3 2
2 2 2 1
1 1
3 3
3
3 3 2
) ( ) (
1
1 [
G S S
R S r S
r S R S
S G
r R R
R r
r R R
r
R
2
2
2
2

Dup efectuarea nmulirilor matriceale se va obine:
) ( ) ( ) (
3 3 2
3 2
3 1 1
2
3 3
2
2
2
3
2
2
3
2
3 3
2
2
2
2 3
1
r R R
R r
G G a
r R R
R r
m
r R R
r J
R
J
m
2
2
2
+
=
(

+
+
+
+ + ,
forele de legtur reducndu-se. Se noteaz cu:
2
3 3
2
2
2
3
2
2
3
2
3 3
2
2
2
2 3
1
) ( ) ( r R R
R r
m
r R R
r J
R
J
m m
2
2
2
1red
+
+
+
+ + =
masa redus a ntregului sistem la modul de micare al primului corp.
De aici se obine:

r R R
R r
G G a m
2
2
1 1 red 1
) (
3 3
3
3
+
=
de unde:

m
r R R
R r
G G
a
red 1
2
2
1
1
) (
3 3
3
3
+

=
Condiia ca sistemul s se mite n sensul considerat de noi n
problem i nu n sens invers este ca:
0
) (
3 3
3
3

+

r R R
R r
G G
2
2
1
.
Dac relaia nu este respectat atunci roata 3 va cobor iar corpul 1 va
urca.

ii) Dac se utilizeaz principiul lui D'Alembert ecuaiile de micare
devin ecuaii de echilibru static, dup introducerea forelor i
momentelor de inerie (fig. 8.3.d):
0
1 1 1
=
i
F S G
0
2 2 2 2 1
=
i
M r S R S
0
3 3 3 3 2
=
i
M R S r S
0
3 3 2 3
= +
i
F G S S .
Dac se introduc expresiile forelor i momentelor de inerie:
1 1 1
a m F
i
= ;
2 2 2
J M
i
= ;
3 3 3
J M
i
= ;
3 3 3
a m F
i
= ,
se va obine:
0
1 1 1 1
= a m S G
0
2 2 2 2 2 1
= J r S R S
0
3 3 3 3 3 2
= J R S r S
0
3 3 3 2 3
= + a m G S S ,
relaii care coincid cu cele obinute
anterior. Din acest punct rezolvarea
devine identic cu cazul precedent.

iii) Dac nu intereseaz forele de
legtur se poate aplica teorema
energiei cinetice:
dL dE
c
=
sub forma mai util pentru calcule:

Fig.8.3.d. Analiza cinetostatic
a sistemului
dt
dL
dt
dE
c
= .
Energia cinetic a sistemului este:
= + + + =
2
3 3
2
3 3
2
2 2
2
1 1
2
1
2
1
2
1
2
1
v m J J v m E
c

(
(
(
(

=
3
3
2
1 1
3 3 2 1
] [
2
1
v
v
m 0 0 0
0 J 0 0
0 0 J 0
0 0 0 m
v v
3
3
2

.
Dac se ine seama de condiiile cinematice se obine:
=

+
+
(
(
(
(

+ +
=
2
1
3 3 2
3 2
3 3 2
2
2
3
3
2
1
3 3 2
3 2
3 3 2
2
2
) ( R
r
) ( R
r
1
1
m 0 0 0
0 J 0 0
0 0 J 0
0 0 0
]
) ( R
r
) ( R
r 1
1 [
2
1
v
r R
R
r R
R
m
r R
R
r R R
E
c

2
1 1
2
1
v m
red
= .
Se obine:
v a m
dt
dE

1 1 red
c
1
= .
Lucrul mecanic elementar al forelor exterioare este:
3 3 1
dx G dx G dL
1
= ,
de unde:
v
r R R
R r
G v G v G v G
dt
dL

1
2
2
1 1
) (
3 3
3
3 1 3 3 1
+
= = .
Rezult:
v
r R R
R r
G v G v a m
1
2
2
1 1 red 1
) (
3 3
3
3 1 1
+
=
de unde se obine cu uurin acceleraia:

m
r R R
R r
G G
a
red 1
2
2
1
1
) (
3 3
3
3
+

=

iv) S rezolvm problema utiliznd principiul lucrului mecanic virtual.
Lucrul mecanic virtual al forelor exterioare i de inerie la o deplasare
compatibil cu legturile va fi:
3 3 3 3 2
1
2 1 1 1
) ( dx F d M d M dx F G dL
i i i
= .
Relaiile dintre deplasrile elementare este:
dx
r R R
R r
r R R
r
R

dx
d
d
dx

1
2
2
2
2
3
3
2
1

+
+
=

) (
) (
1
1
3 3
3
3 3
2

nlocuind n aceste relaii forele i momentele de inerie cu
expresiile lor se va obine:
0
) ( ) (
)
3 3 2
1 2 3
3 3
3 3 2
1 2
3 3
2
1
2 2 1 1 1
=
+

+

r R R
dx r R
a m
r R R
dx r
J
R
dx
J dx a m (G
1

Deplasarea
1
dx fiind arbitrar se poate simplifica i innd seama de
legturile dintre acceleraii se va obine n final expresia acceleraiei
corpului de mas
1
m care a fost deja calculat prin alte metode.

8.4. S se determine acceleraia cilindrului care se rostogolete i
alunec pe planul nclinat din fig.8.4.a.

Fig.8.4.a

Cilindrul, fiind inut de ctre fir, va aluneca pe suprafaa planului
nclinat. Asupra cilindrului vor aciona forele din fig.8.4.a. Scriem
teoremele fundamentale:

J TR SR
ma T S G
=
= sin

sau:
)
`

=
)
`

TR SR
T S G a
J
m

sin
0
0
.
Condiiile cinematice se scriu: R v = , deci R a = sau:
a
R
a
)
`

=
)
`

/ 1
1

Dac nlocuim aceste condiii n ecuaiile de micare se obine:
)
`

=
)
`

TR SR
T S G
a
R J
m sin
/ 1
1
0
0

i dac le prenmulim cu | | R / 1 1 se obine:

Fig.8.4.b. Condiiile cinematice

| | | |
)
`

=
)
`

TR SR
T S G
R a
R J
m
R
sin
/ 1 1
/ 1
1
0
0
/ 1 1
sau:
TR G a
R
J
m 2 sin
2
=
|

\
|
+ ,
unde: cos G T = . Rezult acceleraia:
|

\
|
+

=
2
2 sin
R
J
m
TR G
a

.


8.5. S se determine acceleraia corpului de mas m
1
din fig. 8.5.

Fig.8.5.a i b

Fig.8.5.c

Se vor aplica teoremele fundamentale pentru fiecare din corpuri:
1 1 1 1
G S a m =
1 1 1 2 1 1
R S R S J =
cos sin
2 2 2 3 2 2
G S G S a m =
2 3 2 2
R S M J
m
=
sau:

+
+
=

(
(
(
(

2 3
2 2 2 3
1 2 1 1
1 1
2
2
1
1
2
2
1
1
cos sin
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
R S M
G S G S
R S R S
S G
a
a
J
m
J
m
m

Legturile dau relaiile ntre viteze:
2 2 1 1 2 1
R R v v = = =
sau:
1
2
1
2
2
1
1
/ 1
1
/ 1
1
v
R
R
v
v

i
1
2
1
2
2
1
1
/ 1
1
/ 1
1
a
R
R
a
a

Rezult:

+
+
=

(
(
(
(

2 3
2 2 2 3
1 2 1 1
1 1
1
2
1
2
2
1
1
cos sin
/ 1
1
/ 1
1
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
R S M
G S G S
R S R S
S G
a
R
R
J
m
J
m
m


Prin prenmulire cu: | |
2 1
/ 1 1 / 1 1 R R se obine:
| | =

(
(
(
(

1
2
1
2
2
1
1
2 1
/ 1
1
/ 1
1
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
/ 1 1 / 1 1 a
R
R
J
m
J
m
R R
| |

+
+
=
2 3
2 2 2 3
1 2 1 1
1 1
2 1
cos sin
/ 1 1 / 1 1
R S M
G S G S
R S R S
S G
R R
m

.
Dac se fac nmulirile, se obine:
cos sin
2 2 1 1
2
2
2
2
2
1
1
1
G G G M a
R
J
m
R
J
m
m
=
|
|

\
|
+ + +
deci:
2
2
2
2
2
1
1
1
2 2 1
1
cos sin
R
J
m
R
J
m
G G G M
a
m
+ + +

=




8.6. S se determine acceleraia corpului de mas m
1
din fig.8.6.a.

Fig.8.6.a i b

Fig.8.6.c
Se vor aplica teoremele fundamentale pentru fiecare din corpuri:
1 1 1 1
S G a m =
1 2 1 1 1 1
R S R S J =
2 3 2 2 2 2
R S R S J =
3 4 3 3 3 3
R S R S J =
2 4 2 2
G S a m =
sau:

(
(
(
(
(
(

2 4
3 4 3 3
2 3 2 2
1 2 1 1
1 1
2
3
2
1
1
2
3
2
1
1
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
G S
R S R S
R S R S
R S R S
S G
a
a
m
J
J
J
m

.
Legturile dau relaiile ntre viteze:
2 2 1 1 2 1
R R v v = = =
sau:
1
3
2
1
2
3
2
1
1
1
/ 1
/ 1
/ 1
1
v
R
R
R
v
v

i
1
3
2
1
2
3
2
1
1
1
/ 1
/ 1
/ 1
1
a
R
R
R
a
a

Rezult:

(
(
(
(
(
(

2 4
3 4 3 3
2 3 2 2
1 2 1 1
1 1
1
3
2
1
2
3
2
1
1
1
/ 1
/ 1
/ 1
1
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
G S
R S R S
R S R S
R S R S
S G
a
R
R
R
m
J
J
J
m

Prin prenmulire cu: | | 1 / 1 / 1 / 1 1
3 2 1
R R R se obine:
| | =

(
(
(
(
(
(

1
3
2
1
2
3
2
1
1
3 2 1
1
/ 1
/ 1
/ 1
1
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
1 / 1 / 1 / 1 1 a
R
R
R
m
J
J
J
m
R R R
| |

=
2 4
3 4 3 3
2 3 2 2
1 2 1 1
1 1
3 2 1
1 / 1 / 1 / 1 1
G S
R S R S
R S R S
R S R S
S G
R R R .
Dac se fac nmulirile, se obine:
2 1 1 2
2
2
2
2
2
2
2
1
1
1
G G a m
R
J
R
J
R
J
m =
|
|

\
|
+ + + +
deci:
|
|

\
|
+ + + +

=
2
2
2
2
2
2
2
2
1
1
1
2 1
1
m
R
J
R
J
R
J
m
G G
a


8.7. S se determine acceleraia corpului de mas m
1
din fig.8.7.a.
Se vor aplica teoremele fundamentale pentru fiecare din corpuri:
1 1 1 1
sin S G a m =
1 1 1
TR J =
2 2 2 1 2 2
R S r S J =
3 2 3 3
G S a m =
sau:

(
(
(
(

3 2
2 2 2 1
1
1
3
2
1
1
3
2
1
1
sin
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
G S
R S r S
TR
S G
a
a
m
J
J
m

Fig.8.7.a i b

Fig.8.7.c

Legturile dau relaiile ntre viteze:
2 2 1 1 2 1
R R v v = = =
sau:
1
3
2
1
2
3
2
1
1
1
/ 1
/ 1
/ 1
1
v
R
R
R
v
v

i
1
3
2
1
2
3
2
1
1
1
/ 1
/ 1
/ 1
1
a
R
R
R
a
a

Rezult:

(
(
(
(
(
(

2 4
3 4 3 3
2 3 2 2
1 2 1 1
1 1
1
3
2
1
2
3
2
1
1
1
/ 1
/ 1
/ 1
1
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
G S
R S R S
R S R S
R S R S
S G
a
R
R
R
m
J
J
J
m

Prin prenmulire cu: | | 1 / 1 / 1 / 1 1
3 2 1
R R R se obine:
| | =

(
(
(
(
(
(

1
3
2
1
2
3
2
1
1
3 2 1
1
/ 1
/ 1
/ 1
1
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
1 / 1 / 1 / 1 1 a
R
R
R
m
J
J
J
m
R R R
| |

=
2 4
3 4 3 3
2 3 2 2
1 2 1 1
1 1
3 2 1
1 / 1 / 1 / 1 1
G S
R S R S
R S R S
R S R S
S G
R R R .
Dac se fac nmulirile, se obine:
2 1 1 2
2
2
2
2
2
2
2
1
1
1
G G a m
R
J
R
J
R
J
m =
|
|

\
|
+ + + +
deci:
|
|

\
|
+ + + +

=
2
2
2
2
2
2
2
2
1
1
1
2 1
1
m
R
J
R
J
R
J
m
G G
a


8.8. Mecanismul biel-manivel. Ne propunem s determinm
ecuaiile de micare pentru un mecanism biel manivel.

Fig.8.8. Mecanismul biel manivel

Se dau: r - raza manivelei; l lungimea bielei; a poziia centrului
de mas al manivelei fa de punctul A; b poziia centrului de
mas al bielei fa de punctul B.

Condiii cinematice (legturi olonome):
; sin
; cos
1
1

a y
a x
C
C
=
=

; sin sin
; cos cos
2
2


b r y
b r x
C
C
=
+ =

; sin sin
; cos cos


l r
l r x
C
=
+ =

Dac se deriveaz ultima relaie se obine:
sin cos
&
& l r =
sau, dac se ine seama c:
2 2 1 1 2 1
; ; ; = = = = & &
&
&
rezult:
cos cos
2 1
l r =
sau:
1 1 2
cos
cos

t
l
r
= =
i:
sin cos sin cos
2
2 2
2
1 1
l l r r =
de unde:
2
1 1
2
1
2
1 2
cos
sin
cos
sin
cos
cos

u t t
l
r
l
r
+ = |

\
|
+ =

Atunci primele relaii, derivate, vor da:
; sin
1 1
a x
C
= &
; cos
1 1
a y
C
= &
( ) ; sin sin sin sin
1 2 1 2
bt r b r x
C
+ = + = &
( ) cos cos cos cos
1 2 1 2
bt r b r y
C
+ = + = & ;
( ) sin sin sin sin
1 2 1
lt r l r x
C
+ = + = &
sau, ntr-o scriere convenabil pentru calculele urmtoare:

{ }
1 1 1
1
1
2
2
2
1
1
1
sin sin
cos cos
sin sin
1
cos
sin

A
lt r
t
bt r
bt r
a
a
x
y
x
y
x
C
C
C
C
C
=

+
+
+

&
&
&
&
&

Dac se deriveaz nc o dat condiiile cinematice, se va obine:
; cos sin
2
1 1 1
a a x
C
= & &
; sin cos
2
1 1 1
a a y
C
= & &
( ) ( ) ; sin sin cos sin sin
cos sin cos sin
2
1
2
1
2
2 2
2
1 1 2


bu bt r bt r
b b r r x
C
+ + + =
= + = & &

( ) ( ) ; cos sin sin cos cos
sin cos sin cos
2
1
2
1
2
2 2
2
1 1 2


bu bt r bt r
b b r r y
C
+ + + + =
= + + = & &

( ) ( ) ; cos sin sin cos cos
sin cos sin cos
2
1
2
1
2
2 2
2
1 1


lu lt r lt r
l l r r y
C
+ + + + =
= + + = & &

sau:
2
1
2
2
2
1
2
2
2
1
1
1
cos sin sin
cos sin sin
sin sin cos
0
sin
cos
sin sin
cos cos
sin sin
1
cos
sin

+ +
+ +
+

+
+
+

lu lt r
u
bu bt r
bu bt r
a
a
lt r
t
bt r
bt r
a
a
x
y
x
y
x
C
C
C
C
C
& &
& &
& &
& &
& &
sau n scriere compact:
{ } { } { }
2
1 2 1 1
A A a + =
Ecuaiile de micare
Pot fi obinute n mai multe moduri. Dac se aplic teoremele
fundamentale pentru rigid, considerndu-se mecanismul ca fiind
compus din trei rigide, se va putea scrie:
Pentru bara AB se obin dou ecuaii din teorema impulsului i
una considernd teorema momentului cinetic;
B A C
B A C
Y Y y m
X X x m
+ =
+ =
1 1
1 1
& &
& &

cos
2
sin
2
cos
2
sin
2
1 1
r
Y
r
X
r
Y
r
X M J
B B A A m C
+ + =
Pentru bara BC se obine analog:
C B C
C B C
Y Y y m
X X x m
+ =
+ =
2 2
2 2
& &
& &

cos
2
sin
2
cos
2
sin
2
2 2
l
Y
l
X
l
Y
l
X J
B B C C C
+ + + =
Culisa C va avea o micare de translaie rectilinie, deci se va
putea scrie:
C r C
X F x m = & &
3
.
Dac se scriu toate ecuaiile grupate se obine:
=

(
(
(
(
(
(
(
(
(

C
C
C
C
C
C
C
x
y
x
y
x
m
J
m
m
J
m
m
& &
& &
& &
& &
& &
2
2
2
1
1
1
3
2
2
2
1
1
1
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0

+ + +
+
+
+ +
+
+
C r
B B C C
C B
C B
B B A A m
B A
B A
X F
b Y b X b l Y b l X
Y Y
X X
a r Y a r X a Y a X M
Y Y
X X


cos sin cos ) ( sin ) (
cos ) ( sin ) ( cos sin


Fig.8.8.b. Separarea sistemului n prile componente

sau, dac se ine seama de condiiile cinematice:
=

+ +
+ +
+

+
+
+

(
(
(
(
(
(
(
(
(

)
cos sin sin
cos sin sin
sin sin cos
0
sin
cos
sin sin
cos cos
sin sin
1
cos
sin
(
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
2
2
2
1
3
2
2
2
1
1
1

lu lt r
u
bu bt r
bu bt r
a
a
lt r
t
bt r
bt r
a
a
m
J
m
m
J
m
m
C
C

(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
C
C
B
B
A
A
r
m
Y
X
Y
X
Y
X
b l b l b b
a r a r a a
F
M
0 1 0 0 0 0
cos ) ( sin ) ( cos sin 0 0
1 0 1 0 0 0
0 1 0 1 0 0
0 0 cos ) ( sin ) ( cos sin
0 0 1 0 1 0
0 0 0 1 0 1
0
0
0
0
0


Dac inem seama de notaiile anterioare, se poate scrie sub form
grupat:
| | { } { } ( ) { } { } { } | |{ } R N Q Q Q A A m
ext leg ext
+ = + = +
2
1 2 1 1

unde notaiile sunt evidente.

Lucrul mecanic al forelor de legtur
Lucrul mecanic al forelor de legtur poate fi scris:
{ } { } { } { }
{ } | | { } { }{ } dt Q A dt Q A q
dt Q Q dL
leg leg T T
leg
T
leg T
1 1 1


= =
= = =
&
&

Dar, avem relaia:
{ } { } =
leg T
Q A
1

| |x lt r t bt r bt r a a sin sin cos cos sin sin 1 cos sin + + + =
=

(
(
(
(
(
(
(
(
(

C
C
B
B
A
A
Y
X
Y
X
Y
X
b l b l b b
a r a r a a
x
0 1 0 0 0 0
cos ) ( sin ) ( cos sin 0 0
1 0 1 0 0 0
0 1 0 1 0 0
0 0 cos ) ( sin ) ( cos sin
0 0 1 0 1 0
0 0 0 1 0 1



=

+ +
+ + +
+ +
+ +

+
=
C
C
B
B
A
A
T
Y
X
Y
X
Y
X
b l t bt r
lt r b l t bt r
bt bt r a r a
bt bt r a r a
a a
a a






cos ) ( cos cos
sin sin sin ) ( sin sin
cos cos cos cos ) ( cos
sin sin sin sin ) ( sin
cos cos
sin sin

| |

cos
cos
0 0 0 0 0 0 0
cos cos
0
0
0
0
0
l
r
t
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
Y
X
tl r
C
C
B
B
A
A
C
C
B
B
A
A
T
=
=

+
=

Vectorul { }
leg
Q reprezint torsorul forelor de legtur generalizate,
corespunztoare coordonatelor generalizate considerate. Rezult
ecuaia de micare:
= + + + + +
+ + + + +
+ + + +
+ +
+ + + + + +
+ + + + +
2
1
2
3 2
2
2
2
2
2
1
2
1
1
2
3
2
2
2
2
2
2 1
2 2
1
2 2
1
)] cos sin sin )( sin sin (
) cos sin sin )( cos cos (
) sin sin cos )( sin sin (
cos sin cos sin [
] ) sin sin ( ) cos cos (
) sin sin ( cos sin [






lu lt r lt r m tu J
bu bt r bt r m
bu bt r bt r m
a m a m
lt r m t J bt r m
bt r m J a m a m
C
C
C
) sin sin ( lt r F M
r m
+ + =
Dac se efectuaz calculele, se obine:
+ + + + + + +
2
2 2
2 2
2
2
2 1
2
1
) cos( 2 [ t J rbt m t b m r m J a m
C C

+ + + + + ) cos( ) cos( ( [ ] ) sin sin (
2
2 1
2
3
rbu rbt m lt r m
+ + + + tu J tu b t b rbt
C2
2 3 2
) 2 cos ) sin(
= + + + +
2
1
2
3
)] cos sin sin )( sin sin ( lu lt r lt r m
) sin sin ( lt r F M
r m
+ + =
Dac se noteaz:
{ } | |{ }
; ] ) sin sin ( ) cos( 2
[ ) (
2
3
2
2 2
2 2
2
2
2 1
2
1 1 1

lt r m t J rbt m
t b m r m J a m A m A J
C
C
T
+ + + + +
+ + + + = =

{ } | |{ }= =
2 1
) ( ' A m A J
T

)] cos sin sin )( sin sin (
2 cos ) sin( ) cos( ) cos( ( [
2
3 2
2
3 2 2
2


lu lt r lt r m tu J tu b
t b rbt rbu rbt m
C
+ + + + + +
+ + + + =

( ) sin sin ) ( lt r F M M
r m
+ + =
se obine ecuaia de micare sub forma:
) ( ) ( ' ) (
2
M J J = + & & &
Reaciunile se pot determina n acest caz cu uurin.

Teorema energiei cinetice
Fiind un sistem cu un grad de libertate se poate aplica teorema
energiei cinetice i se obine:
2
1
3
2
2
2
1
1
1
sin sin
cos cos
sin sin
1
cos
sin
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
sin sin
cos cos
sin sin
1
cos
sin
2
1

+
+
+

(
(
(
(
(
(
(
(
(

+
+
+

=
lt r
t
bt r
bt r
a
a
m
J
m
m
J
m
m
lt r
t
bt r
bt r
a
a
E
C
C
T
c

2 2
1
2
3
2
2
2 2
2
2
2 1
2
1
) (
2
1
) ) sin sin (
) cos( 2 (
2
1


& J lt r m t J
rbt t b m r m J a m E
C
C c
= + + +
+ + + + + + =

Lucrul mecanic virtual al forelor exterioare este:
( ) | | d M d lt r F M dx F d M dL
r m C r m
) ( sin sin = + + = + =
Avem:
+

+
+
+

(
(
(
(
(
(
(
(
(

+
+
+

=
1 1
3
2
2
2
1
1
1
sin sin
cos cos
sin sin
1
cos
sin
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
sin sin
cos cos
sin sin
1
cos
sin

lt r
t
bt r
bt r
a
a
m
J
m
m
J
m
m
lt r
t
bt r
bt r
a
a
dt
dE
C
C
T
c

3
1
2
2
2
3
2
2
2
1
1
1
cos sin sin
cos sin sin
sin sin cos
0
sin
cos
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
sin sin
cos cos
sin sin
1
cos
sin
2
1

+ +
+ +
+

(
(
(
(
(
(
(
(
(

+
+
+

+
lu lt r
u
bu bt r
bu bt r
a
a
m
J
m
m
J
m
m
lt r
t
bt r
bt r
a
a
C
C
T

3
1
2
3
2
2 3 2
2
2 1 1
2
3
2
2 2
2 2
2
2
2 1
2
1
)] cos sin sin )( sin sin (
) 2 cos ) sin(
) cos( ) cos( ( [ ] ) sin sin (
) cos( 2 [




lu lt r lt r m
tu J tu b t b rbt
rbu rbt m lt r m
t J rbt m t b m r m J a m
dt
dE
C
C C
c
+ + + +
+ + + +
+ + + + +
+ + + + + + + =

i dac inem seama de teorema energiei cinetice pus sub forma:
dt
dL
dt
dE
c
= ,
dup simplificare cu
1
rezult relaia obinut anterior cnd am
utilizat teoremele fundamentale ale dinamicii.

Principiul lucrului mecanic virtual

Fig.8.8.c

3 3 2 2 2 2 2
1 1 1 1 1 3
C
i i
C
i
y C
i
x
i
C
i
y C
i
x C R m
x F M y F x F
M y F x F x F M L


+
+ =
;

+ = ) sin sin (
3
lt r x
C
; = sin
1 1
a x
C
;
= cos
1 1
a y
C
; ( ) + = sin sin
2
bt r x
C
;
( ) + = cos cos
2
bt r y
C
; = t ;

1 1 1 C
i
x
x m F & & = ;
1 1 1 C
i
y
y m F & & = ;
2 2 2 C
i
x
x m F & & = ;
2 2 2 C
i
y
x m F & & = ;
1 01 1
J M
i
= ;
2 2 2

C
i
J M = ;
3 3 3 C
i
x m F & & = ;

( )
( ) ( )
( )


+ + +
+
+ + =
) sin sin ( cos cos
sin sin cos
sin ) sin sin (
3 3 2 2 2 2
2 2 1 1 1 1 1
1 1 1
lt r x m t J bt r y m
bt r x m J a y m
a x m lt r F M L
C C
C C
C R m
& & & &
& & & &
& &


( )( )
( )( )

+ + =
1 1 1
2
1 1 1
1
2
1 1 1
cos sin cos
sin cos sin
) sin sin ( [



J a a a m
a a a m
lt r F M L
R m

( ) ( ) | |( ) + + + + sin sin sin sin cos sin sin
2
1
2
1 2
bt r bu bt r bt r m
( ) ( ) | |( )+ + + + + + cos cos cos sin sin cos cos
2
1
2
1 2
bt r bu bt r bt r m
( ) ( ) | | 0 )] sin sin ( cos sin sin cos cos
2
1
2
1 3 2 2
= + + + + + + lt r lu lt r lt r m t J

Se obin, n final, relaiile determinate anterior prin alte metode.


8.9. S se scrie, utiliznd ecuaiile lui Lagrange, ecuaiile de micare
ale unui punct material de mas m, care alunec, fr frecare, n
interiorul unui arc de cicloid.

Fig.8.9

Rezolvare: Ecuaiile parametrice ale cicloidei sunt, pentru sistemul de
coordonate din figur:

( ) sin = a x ; ( ) cos 1+ = a y .

Componentele vitezei sunt:

( ) cos 1 =
&
& a x ; sin
&
& a y = .

De unde se obine energia cinetic:

( ) cos 1
2 2
=
&
ma T .

Energia potenial este:

( ) cos 1+ = = mga mgy V ,

iar lagrangeanul L = T V rezult:

( ) ( ) cos 1 cos 1
2 2
+ = mga ma L
&
.

Pentru determinarea ecuaiilor de micare se aplic ecuaiile lui
Lagrange. Se obine:

( )

cos 1 2
2
=

&
&
ma
L
;

sin sin
2
mga ma
L
+ =

&
,

iar ecuaiile de micare devin:

( ) 0 sin
2
sin
2
1
cos 1
2
= +
a
g
& & &
.

Dac facem schimbarea de funcie:
2
cos

= u
se obine:

2
sin
2
1

&
=
dt
du
;
2
cos
4
1
2
sin
2
1
2
2
2

& & &

=
dt
u d
.

Ecuaia de micare devine, n noua variabil:
0
2
2
2
= + u
dt
u d

unde s-a notat:
a
g
4
2
= .
Perioada micrii este:
g
a
T
4
2
2

= = .
Punctul material oscileaz n jurul poziiei de echilibru static cu
perioada cu care un pendul simplu matematic de lungime l=4a
oscileaz n jurul verticalei (pendulul cicloidal).


8.10. S de determine ecuaiile de micare a dou corpuri de mase m
1

i m
2
, legate prin resoarte avnd aceeasi constanta elastica k.


Fig.8.10

Energia cinetic a sistemului este:
2 2
2
2 2
2
1 1
x m x m
T
& &
+ = .

Energia potenial, acumulat n resoarte, este:
2 2
) (
2
2
2
2
1 2
2
1
kx x x k kx
V +

+ = .

Lagrangeanul devine:

(

+ + = =
2 2
) (
2 2 2
2
2
2
1 2
2
1
2
2 2
2
1 1
kx x x k kx x m x m
V T L
& &


) (
1 2 1
1
x x k kx
x
L
+ =

;
2 1 2
2
) ( kx x x k
x
L
=

;
1 1
1
x m
x
L
&
&
=

;
2 2
2
x m
x
L
&
&
=

.

Ecuaiile de micare devin:

0 2
2 1 1 1
= + kx kx x m & &
0 2
1 2 2 2
= + kx kx x m & &
sau:
)
`

=
)
`

+
)
`

0
0
2
2
0
0
2
1
2
1
2
1
x
x
k k
k k
x
x
m
m
& &
& &