Elemente Inginerie Mecanica

CAPITOLUL 1.
Elemente introductive 9
PARTEA I
CAPITOLUL 1 ELEMENTE INTRODUCTIVE

1.1. ELEMENTE GENERALE SCURT ISTORIC

Aprut din cele mai ndeprtate timpuri, mecanica este o ramur a tiinelor
naturii, care studiaz una din cele mai simple forme de micare a materiei, cunoscut sub
denumirea de micare mecanic, definit ca modificarea a poziiei relative a unui corp, sau
parte a acestuia, fa de un alt corp, considerat ca reper (sistem de referin).
Baza fenomenelor studiate de mecanic o constituie dou noiuni fundamentale:
materia i micarea. Conceptul de materie a avut n timp o evoluie complex. n antichitate,
prin materie era considerat numai una din formele sale multiple de existen, substana.
Aceast viziune simplist a fost continuu completat, odat cu noile descoperiri, iar
cele mai recente descoperiri n domeniul fizicii nucleare, radioactivitii arat clar c nu au
fost epuizate toate formele de manifestare ale materiei. Caracteristica dominant a speciei
umane, de depire i autodepire a fcut ca problemele cerute de dezvoltarea civilizaiei
umane s fie din ce n ce mai complexe, genernd inevitabil, adugarea de noi capitole
disciplinei. Utiliznd noi metode de cercetare i investigaie, dispunnd de aparatul matematic
continuu dezvoltat i perfecionat, mecanica a devenit o tiin independent, capabil s
rspund celor mai complexe probleme ridicate de tehnica modern.
Aprofundarea studiului acestor noi descoperiri, ce sau constituit n domenii ale
disciplinei, a fcut ca ulterior din disciplina mecanic s se desprind ramuri noi cum ar fi:
Mecanica relativist, Mecanica cuantic, Mecanica ondulatorie, Mecanica fluidelor, ca i
discipline cu pronunat caracter tehnic - aplicativ cum ar fi: Mecanica mediului continuu
elastic, mai bine cunoscut sub denumirea de Rezistena materialelor, Macanisme i Organe de
maini, Electrotehnica, Mecanica i construcia navei i lista poate continua.
Asemntor a evoluat i noiunea de micare. n antichitate, bazele cunotinelor de
mecanic au fost puse de Arhitas din Tareut (430365 .e.n.), Aristotel (384322 .e.n.), dar
ntemeietorul staticii, prin teoriile sale asupra prghiilor, asupra unor probleme de echilibru, a
compunerii i descompunerii forelor paralele, prin definirea centrului de greutate, poate fi
considerat Arhimede din Siracuza (287212 .e.n.). El stabilete i legile de baz ale
hidrostaticii. Legat de micare, timp de secole, a dominat n tiin concepia aristotelian.
Conform lucrrii sale Mecanica, Aristotel afirm c , un corp care se afl n
micare se oprete atunci cnd fora ce acioneaz asupra lui i nceteaz aciunea. Limitele
acestei teorii, bazate n principal pe observare au fost depite de Galileo Galilei, considerat
fondatorul dinamicii, fiind nvatul care a descoperit legea ineriei, legile cderii corpurilor,
legea oscilaiilor pendului, legile micrii corpurilor pe plan nclinat, etc. nfruntnd
misticismul, ideile nvechite scolastice i religioase, acesta introduce n mecanic metodele de
cercetare tiinific i experimentale, nlocuind vechiul concept bazat numai pe observare.
Noua metod const n abstractizri ale fenomenului (modelare) i apoi verificri
experimentale. Lucrrile lui Galileo Galilei au fost continuate i extinse de o ntreag serie de
mari oameni de tiin cum ar fi: E. Torricelli (1608-1647), ucenic al lui G. Galilei, care sa
ocupat n mod deosebit de studiul micrii fluidelor i presiunii atmosferice; Simon Steve
(1548-1650), cu rezultate n compunerea forelor, a presiunii apei pe pereii vaselor; Cr.
Huigens (16291695) elaboratorul teoriei ondulatorii a luminii, cel ce s-a ocupat cu studiul
pendulului, a ciocnirilor corpurilor elastice, a introdus noiunile de moment de inerie
mecanic, acceleraie centripet, centrifug, etc; V. Varignon (16541722) cunoscut pentru
CAPITOLUL 1. Elemente introductive 10
metodele sale geometrice aplicate n mecanic, prin definirea formelor finale ale relaiilor
legate de noiunea de moment i teorema momentelor. Rezultatele cercettorilor lui Galilei i
a urmailor lui au fost valorificate de cel ce este considerat printele mecanicii clasice Isaac
Newton (1642-1727), matematician, fizician i astronom englez, care n lucrarea
Philosophiae Naturalis Principia Matematica (Principiile matematice ale filozofiei
naturale), aprut la 8 mai 1686, a expus n mod sistematic i unitar noiunile i principiile
mecanicii alturi de teoria gravitii universale. n sens filozofic, micarea, ca i materia, este
venic, necreabil i absolut, repaosul fiind relativ i temporar, micarea constituindu-se ca
o nsusire esenial a materiei.
Acestor nume ilustre ce au reprezentat etape n dezvoltarea primar a teoriilor mecanice
mai putem aduga: Leonardo da Vinci (1452-1519), pictor, savant i inginer italian, care
printre altele s-a ocupat de studiul frecrii, al zborului, a demonstrat imposibilitatea existentei
micrii perpetue; astronomul polonez Nicolai Copernic (1473-1543) ce a artat c planetele
au o dubl micare; marele Johannes Kepler (1571-1630) astronom german care a stabilit c
planetele au o micare dup traiectorii eliptice stabilind cele tei legi ce le guverneaz
micarea i care -i poart numele.
Teoriile lui Newton au fost preluate i dezvoltate de muli ali oameni de tiin, dintre
care sau remarcat matematicianul elveian Leonhard Euler (1707-1783), matematicianul
francez Louis de Lagrange (1736-1813), Pierce Simon de Laplace (1749-1827), Denis
Poisson (1781-1840), matematicianul irlandez William Rowan Hamilton (1805-1865) i altii
care au adus pan aproape de perfeciune aceast tiin.
Conceptele mecanice au fost n continuare dezvoltate de o mulime de nume consacrate
ale tiinei. Astfel fizicianul francez Charles Coulomb (1736-1806) obine rezultate deosebite
n stabilirea expresiei forelor electrostatice i magnetice, n studiul frecrii , obinnd legile
frecrii ce i poart numele, fizicianul englez Michael Faraday (1791-1867) cu completarea
studiului cmpurilor magnetice i fenomenele de electroliz.
Continund rezultatele lui M. Faraday i modelul creat de el legat de cmpul magnetic,
fizicianul scoian James Clerk Maxwell (1831-1879) a reuit s formuleze legile cmpului
electromagnetic. Fizicianul german Heinrich Hertz continu studiul cmpurilor magnetice,
obinnd rezultate deosebite ca i n studiul vibraiilor mecanice. Nu putem neglija numele lui
Albert Einstein (1879-1955) fizician german care este printele celei mai evoluate teorii,
denumit de el teoria relativitii.
Nu putem trece cu vederea contribuia n epoca modern la dezvoltarea mecanicii
teoretice i aplicate a unor savani de origine romn ce i-au cptat un renume mondial,
domeniile cu cele mai mari reuite fiind n domeniul zborurilor i deplasrii corpurilor n
fluide. Lista poate ncepe cu Herman Oberth, savant nscut la Sighioara ale crui contribuii
n domeniul zborurilor cosmice sunt unanim recunoscute. Henri Coand (1886-1972), inginer,
om de tiin, constructor de avioane, pionier al aviaiei, autor a peste 250 de invenii
brevetate, cu aplicaii n diverse domenii. Este considerat printele propulsiei cu motoare cu
reacie, pune bazele propulsiei pe vertical a avioanelor, descoperitorul, teoreticianul efectului
devierii unui fluid n zona de contact cu un corp sau alt fluid, efect ce i poart numele. A
desfurat o activitate deosebit i n numeroase alte domenii precum:
- aparate de ochire pentru avioanele militare;
- tun de aviaie fr recul;
- nlocuirea metalelor din diverse construcii;
- rezervoare de beton pentru combustibil;
- cisterne de beton pentru transportul pe calea ferat;
- instalaie solar pentru desalinizarea apei marine etc.
Aurel Vlaicu (18821913), a construit unul din primele planoare romneti, A. Vlaicu
1909 i avioane monoplanare. A. Vlaicu Nr. I (1910) i A. Vlaicu Nr. II (1911) cu care a
obinut performane de rsunet la vremea respectiv.
Traian Vuia (18721950) constructor de motoare i avioane, inventator, pionier al
aviaiei mondiale, eminent om politic. Este primul om din lume care a construit i a zburat cu
un avion mai greu dect aerul, T. Vuia Nr. I, ce a decolat numai cu mijloacele de bord, iar n
1918 realizeaz dou tipuri de elicoptere, prevzute cu aripi rotative.
Grigore (Gogu) Constantinescu (18811965) considerat printele sonicitii, (tiina
transmiterii energiei prin fluide compresibile), savant de talie mondial unanim recunoscut
pentru rezultatele tehnice deosebite ale aplicaiilor teoriei sale.
Anghel Saligni (18541925), inginer constructor, inventator, om de tiin,
ntemeietorul ingineriei romneti, pionier al tiinei i tehnicii mondiale, ndeosebi prin
soluiile noi n proiectarea i executarea construciilor de poduri i a construciilor industriale
(portul Constana, silozurile de cereale ale portului Constana).
Unul din pionierii proiectrii i utilizrii structurilor din construcii din beton armat,
constructorul primelor poduri combinate de osea i cale ferat (Adjud Tg. Ocna), primele
poduri metalice cu console fr culee (linia ferat Filiai Tg. Jiu). Cea mai important
realizare a sa este conceperea i proiectarea complexului de poduri peste braul Borcea la
Feteti i peste Dunre la Cernavod, cel mai mare din Europa i al treilea din lume la acea
vreme, cu o lungime total de 4088 m, inaugurat la 14 septembrie 1895.
Nu trebuie neglijat efortul fcut de inginerii din ultimele generaii, ca E. Carafoli, n
domeniul construciei de avioane, precum i domnilor Caius Iacob, Gheorghe tefan, Radu
Voinea, Dumitru Mangeron, Octave Onicescu, Mihai Sofonea, pentru contribuiile domniilor
lor n dezvoltarea teoretic a mecanicii, precum i n formarea i dezvoltarea colii de
mecanic din Romnia ultimilor decenii.
Mulumesc pe aceast cale profesorilor mei, Petre Sima i Mihai Tofan de la
universitatea ,,TRANSILVANIA,, DIN BRAOV, pentru modul n care m-au ajutat n
formarea mea; primul prin uimitoarea simplitate a modului de predare a mecanicii i al doilea
prin fascinaia rafinamentului calculului matematic, pentru care pstrez o recunotin unic.

1.2. PRINCIPIILE MECANICII

Deoarece mecanica clasic este o tiin a naturii, n elaborarea teoriilor ei, iniiatorii,
pornind de la realiti evidente, ce nu puteau fi demonstrate matematic au introdus mai multe
principii sau axiome. Acestea reprezint realiti ce pot fi evideniate experimental dar nu se
pot demonstra i matematic. Isaac Newton a enunat pentru prima dat n form final
(utilizat i n prezent ) aceste principiile, pe care le-a denumit axiomele sau legile micrii.

Legea I Principiul ineriei:
Un corp i pstreaz starea de repaus (nemicare) sau de micare rectilinie i uniform
atta timp ct nu intervin alte forte care s-i modifice aceast stare. Cele dou stri mecanice,
starea de repaus i de micare rectilinie i uniform se numesc stri ineriale.

Legea a-II-a Principiul aciunii:
Variaia micrii este proporional cu fora ce produce modificarea, pstrnd sensul i
direcia ei. Cum variaia vitezei n raport cu timpul este acceleraia, pe baza acestui principiu
Isaac Newton a stabilit legea fundamental:

F ma =
Aceasta arat c, coeficientul de proporionalitate ntre for i variaia micrii este
masa corpului m. Prin aceasta Isaac Newton stabilea c variaia micrii nu depinde de viteza
corpului i nici de aciunea simultan a altor fore, dac F este o rezultant.

Legea a-III-a Principiul aciunii i reaciunii.
Aceasta stabileste c, totdeauna la orice aciune corespunde o reaciune egal i de
sens contrar sau aciunile reciproce a dou puncte materiale sunt totdeauna egale i ndreptate
n sens contrar. n lucrarea sa Newton definete ca fiind Corolarul I, un alt principiu de baz
al mecanicii clasice denumit principiul paralelogramului forelor. Conform acestui principiu,
dac asupra unui punct M acioneaz simultan dou fore
1
F i
2
F efectul lor este acelai cu al
aciunii unei singure fore F , avnd mrimea i sensul diagonalei paralelogramului construit
pe cele dou fore .

Pentru a enuna aceste legi, Newton a formulat o serie de ipoteze simplificatoare.
Astfel prin corp material se nelege un punct material, iar micarea, pentru a putea s fie
studiat se raporteaz la un sistem de referin absolut i imobil. n legea a-II-a masa m este
considerat constant.
Denumirile de aciune i reaciune n sensul legii a-III-a sunt convenionale deoarece
este impropriu s se afirme c forele de aciune i reaciune i fac echilibru, ele acionnd
asupra a dou corpuri diferite.

1.3. MODELELE UTILIZATE N MECANIC

Necesitatea de a obine metode ct mai generale de calcul matematic, capabile s poat
acoperi marea diversitate a fenomenelor din natur a impus realizare unor modele de calcul,
capabile s se suprapun ct mai fidel peste evenimentele, determinrile experimentale
verificnd rezultatele obinute prin calcul bazate pe modelul utilizat. Acest nou mod de
gndire a aprut odat cu terecerea de la gndirea aristotelic i scolastic a evului mediu.
Depirea acestui mod de gndire s-a realizat ntr-o perioad foarte lung de timp, iar
fundamentele noului mod de gndire, bazat pe cercetare i verificare experimental au fost
puse de Galileo Galilei i finalizate de Isaac Newton. n lucrarea sa fundamental
,,PHILOSOPHIAE NATURALIS PRINCIPIA MATHEMATICA, Newton definete primul
model al mecanicii, punctul material.
Realizarea modelelor n mecanic a fost impus de necesitatea de a simplifica pe de o
parte studiul micrii mecanice ntlnit ntr-o mare diversitate n jurul nostru, conferind o
mare generalitate metodelor de studio. Pe de alt parte, realizarea modelelor permite utilizarea
generalizat a unor calculelor matematice unice. n urma confirmrii rezultatelor obinute prin
calculul matematic de ctre valorile obinute experimental se valideaz modelul matematic
folosit i metodica de calcul utilizat. n studiul micrii mecanice, punctul material
substituie, fie punctele materiale de dimensiuni foarte mici, avnd form sferic de raza r
foarte mic, neglijabil, fie corpurile de mari dimensiuni, n cazul particular n care toate
a
S = a + b
b

forele ce acioneaz asupra lui au dreptele suport, concurente ntr-un punct. Acest punct,
(exemplu centrul de greutate) substituie corpul studiat.
O mulime de puncte materiale dispuse la distane relativ mari, dar care interacioneaz
ntre ele formeaz un sistem de puncte materiale. Dac ntr-un anumit spaiu delimitat de un
domeniu finit, punctele materiale infinit de mici sunt dispuse foarte apropiate ntre ele,
dispuse uniform i formnd diferite structuri cu dispunere uniform n spaiu, astfel c
detand orice volum elementar din orice poziie din spaiul dat, numrul de puncte materiale
este acelai s-au foarte apropiat, acesta constituie continuul material. Cu alte cuvinte, n
cadrul sistemelor de puncte materiale, dispunerea lor spaial este discret, iar n cazul
coninuului de material (corpuri) dispunerea este continu. Acest model se mai definete ca
mediu continuu sau corp material continuu sau simplu corp. Dac punctele materiale ale unui
corp i pstreaz poziia lor relativ i distana dintre ele constant, indiferent de sistemul de
fore ce acioneaz asupra sa atunci corpul devine un nou model, respectiv corp rigid, sau
corp nedeformbil, sau mai simplu rigid.
Corpul real sufer deformaii sub aciunea forelor ce acioneaz asupra sa.
Deformaiile sunt elastice, dac, dup ncetarea aciunii corpul i recapt forma i
dimensiunile iniiale i respectiv plastice n cazul n care corpul nu-i mai recapt forma i
dimensiunile iniiale. Pornind de la raportul celor trei dimensiuni cu ajutorul crora stabilim
volumul unui corp, n mecanic se mai utilizeaz i modele particulare ale corpurilor. Astfel,
dac dou din cele trei dimensiuni sunt neglijabile n raport cu a treia, atunci corpul poart
numele de bar (dac este rigid), respectiv fir, dac este flexibil (nu opune rezisten la
modificarea formei). Dac dou dintre dimensiuni au valori comparabile ntre ele dar mult
mai mari dect cea de a treia, atunci vorbim de suptafee materiale sau plci. Dac grosimea
este att de mic nct placa se poate deforma uor, acest model poart numele de membran.
Aceste modele de studiu se completeaz n funcie de posibilitile de micare ale punctului i
rigidului cu dou situaii distincte :
- a) punctul i rigidul liber ;
- b) punctul i rigidul supus la legrturi.
Un punct este liber dac poate ocupa orice punct n spaiu. Orice restricie geometric,
constnd n imposibilitatea ca punctul s se desprind de o suprafa sau curb constituie o
legtur mecanic iar punctul este supus la legturi. Dac trei puncte necoliniare oarecare ale
unui corp ocup o poziie oarecare determint i ele pot ocupa dependent unul de altul orice
poziie nvecinat, atunci corpul este liber. Aceste modele rezolv toate problemele de micare
mecanic de la cele mai generale i pn la cele mai simple micri ale punctului sau
rigidului. Pentru a defini micarea mecanic, definit ca modificarea poziiei n timp i spaiu
s-a configurat un model fizic constnd dintr-un reper considerat fix sau mobil, purtnd numele
de sistem de referin fix (absolut), respectiv mobil (relativ).


CAPITOLUL 2 ELEMENTE DE CALCUL VECTORIAL

2.1. ELEMENTE GENERALE

Deoarece, pe parcursul acestui curs, se utilizeaz n general mrimi vectoriale, cu care
este necesar s se efectueze diferite operaii i calcule matematice, am considerat util ca, din
multitudinea i complexitatea aspectelor de calcul vectorial
dezvoltate la disciplinele de matematic s fie reamintite pe
scurt, operaiile i proprietile ce vor fi utilizate. O mrime
scalar, sau scalar este complet determinat prin valoarea lor
numeric. Aceasta, reprezint un numr pozitiv sau negativ
urmat de unitatea de msur, preciznd de cte ori este
cuprins unitatea de msur n mrimea dat. Exemple:
distana dintre dou puncte (4 metri), durata de timp (2
secunde), temperatura (- 5 grade Celsius), etc.
O mrime vectorial r , este definit complet dac
sunt precizate cele trei elemente: direcie, sens i modul. Direcia vectorului, reprezint
dreapta suport pe care se afl punctul de aplicaie i vrful mrimii vectoriale. Lund dou
puncte pe aceast dreapt A i B (fig. 2.1) prin sens se nelege modul de parcurgere al ei de la
A la B sau invers. Modulul, sau scalarul vectorului r , este un numr real ce reprezint
multiplul unitii de msur a mrimii vectoriale studiate.
n sistem de coordonate cartezian un vector se poate descompune dup cele trei direcii
ale spaiului cu ajutorul proieciilor sale pe cele trei axe. Prin definiie, numim vector de
poziie a unui punct n raport cu un sistem de referin, vectorul care unete originea
sistemului cu punctul dat. Acesta se noteaz cu r . Pentru simplificarea scrierii cele trei
proiecii se noteaz uzual cu x, y i z. n cazul altor vectori, aceste trei litere apar ca indici la
litera ce simbolizeaz mrimea studiat. Spre
exemplu, vectorul :

x y z
i j k = + +

Conform figurii 2.2.

x = pr
ox
r = r cos
y = pr
oy
r = r cos 2.1.
z = pr
oz
r = r cos

Cosinusurile unghiurilor pe care direcia
vectorului r le face cu axele Ox, Oy i Oz ale
sistemului de referin, notate uzual cu , , ,
poart numele de cosinui directori i se bucur
de proprietatea:

2 2 2
cos cos cos 1 + + =

B

r

A
Fig. 2.1 Exemplu de
mrime vectorial

z
pr
oz
r =z

M

k
O j pr
Oy
r = y
i
pr
ox
r
=
x pr
OM
r
x
Fig. 2.2. Proiecia unui vector r pe
axele unui tetraedru regulat drept
Vectorul r se scrie cu ajutorul proieciilor pe axele sistemului de referin cu relaiile:

= cos cos cos r x i y j z k r i r j r k = + + + + 2.2.

n acest caz modulul vectorului de poziie r , de proiecii x, y i z este dat de relaia:

r =
2 2 2
z y x + + 2.3.

Condiia r =0 este ndeplinit dac i numai dac x=y=z=0, adic vectorul se
reduce la un punct.
Prin definiie numim versor, un vector de modul egal cu unitatea. Versorul vectorului
r , se noteaz cu
r
u i este dat de relaia:

r
r
u
r
= ==
2 2 2
x i y j z k
x y z
+ +
+ +
2.4.

2.2. POZIII PARTICULARE ALE VECTORILOR

Fie doi vectori oarecare:

x y z
a a i a j a k = + + i r x i y j z k = + +

Doi sau mai muli vectori sunt paraleli dac, proieciile lor pe cele trei axe ale
sistemului de referin sunt proporionale. Prin aceast particularitate. Aceti vectori formeaz
un fascicol de vectori paraleli. Dac r a , atunci:

ct
z
a
y
a
x
a
z
y
x
= = = . 2.5.

Doi, sau mai muli vectori pot fi egali n modul, dac scalarii vectorilor respectivi sun
egali. Doi, sau mai muli vectori care au aceiai direcie, sens i modul se numesc
echipoleni. Cu alte cuvinte doi vectori ce au acelai modul dac sunt paraleli i au acelai
sens atunci ei sunt echipoleni. Matematic, condiia ce se poate scrie este c proieciile devin
din proporionale egale:

a
x
=x; a
y
=y; a
z
=z; 2.6.

2.3. OPERAII CU VECTORI.

Operaiile cu mrimile vectoriale au fost aprofundate n cadrul disciplinelor de
matematici, motiv pentru care n continuare se v-a face mai mult o trecere n revist a lor,
evideniind numai acele aspecte utilizate n cadrul disciplinei.


2.3.1 Produsul unui vector cu un scalar

v = a r

Prin produsul unui vector cu un scalar se obine tot un vector. Fie vectorul r i
scalarul a. Vectorul rezultat va avea aceeai direcie cu r , modulul este egal cu modulul
lui r amplificat cu scalarul a ( = a r ). Cnd a este pozitiv vectorii au acelai sens, iar
dac a este negativ vectorii au sens contrar.

2.3.2. Adunarea i scderea vectorilor

Prin adunarea i scderea a doi sau mai muli vectori se obin ntotdeauna mrimi
vectoriale. Cum s-a studiat i demonstrat n cadrul cursurilor de matematic, nsumarea
vectorial se poate realiza prin mai multe metode. n continuare sunt prezentate cele mai
utilizate metode grafice i analitice de calcul, utilizate pe parcursul acestei lucrri.

2.3.2.1. Metoda paralelogramului

Se definete vectorul sum S , sau suma a doi vectori mrimea dat de relaia:

S a b = + 2.7.

i vectorul diferen D sau diferena a doi vectori a i b mrimea dat de relaia:

( )
D a b a b = = + 2.8.

Reprezentarea calculului grafic a sumei i diferenei a doi vectori obinute prin
utilizarea metodei paralelogramului sunt redate n figura 2.3.
Metoda const n obinerea prin translaii i paralelism a doi vectori, echipoleni cei
doi vectori dai dar avnd originea comun. Ducnd apoi paralele prin vrfurile celor doi
vectori se obine vectorul sum, ce reprezint diagonala mare a paralelogramului anterior
obinut.
Pentru calculul diferenei, se
realizeaz aceiai operaie,
deosebirea constnd n construcia
grafic a vectorului a cu vectorul -
b , respectnd aceiai regul. De
aceast dat rezult vectorul
diferen, ce reprezint diagonala
mic a aceluiai paralelogram.

D = a - b S = a + b
a

- b b

Fig. 2.3. Metoda paralelogramului

2.3.2.2. Metoda triunghiului

Metoda triunghiului, este o metod simplificat fa de metoda paralelogramului.
Aceast metod, pornete de la observaia c
laturile paralelogramului sunt congruente, doua
cte dou. Ca atare diagonala paralelogramului
este n acelai timp cea de a treia latur comuna a
celor dou triunghiuri la care celelalte dou laturi
sunt vectorii nsumai. n primul caz, se duce n
vrful vectorului b originea unui vector
echipolent cu vectorul a ;
se unete originea vectorului b cu vrful vectorului a i se obine vectorul sum S b a = + .
n cel de al doilea caz, ducnd n vrful vectorului a un vector echipolent cu vectorul
b rezult aceiai sum S a b = + . Aceast dubl egalitate probeaz proprietatea de
comutativitate a adunrii vectoriale.

2.3.2.3. Metoda poligonal

Metoda poligonal, pornete de la observaia c vectorul rezultant obinut prin metoda
triunghiului unete originea primului vector cu vrful celui de al doilea. n cazul a trei vectori,
aplicnd metoda triunghiului de dou ori, rezult c se va duce n vrful sumei primilor doi
vectori originea vectorului echipolent cu al treilea vector al adunrii. Suma celor trei vectori ,
va fi segmentul orientat ce unete originea primului vector al sumei cu vrful vectorului
echipolent cu cel de al treilea. Putem extinde rezultatul la un sistem de n vectori oarecare n
spaiu, repetnd aceiai metod. Vectorul rezultant va uni originea primului vector cu vrful
vectorului echipolent, corespunztor ultimului vector al sumei. n cazul nsumrii, utiliznd
metoda poligonal, a trei sau mai muli vectori avnd direcii oarecare n spaiu, vectorul
rezultant se obine astfel. Se pornete de la primul vector din sistem, care se alege la
ntmplare s-au dup o anumit motivaie. n continuare se aeaz succesiv, dup o ordine
impus sau aleatoriu aleas (proprietatea de comutativitate permite alegerea oricrei ordine de
adunare a celor n vectori) originea vectorului echipolent celui de al doilea vector, n vrful su
originea vectorului echipolent celui de al treilea i operaia se repet succesiv cu restul
vectorilor, respectnd aceiai regul. Vectorul rezultant este segmentul unete originea
primului vector cu vrful echipolentului ultimului vector i poart numele de rezultant
notndu-se uzual cu R .

1
V
2
V
2
V

3
V
1
V
3
V

4
V
R

4
V

Fig. 2.5. Metoda poligonal

b
a
S b a = +

O b
Fig. 2.4. Metoda triunghiului
Deoarece prin nsumarea vectorial utiliznd metoda poligonal, putem nsuma i
vectorii care au aceiai direcie i modul dar sens opus, metoda este valabil i n cazul cnd
nu sunt numai adunri dar i diferene ntre cei n vectori cu care se opereaz.Reprezentarea
grafic a acestei metode pentru patru vectori este redat n figura 2.5.

1 2 3 4
R V V V V = + + +

2.3.2.4. Metoda proieciilor

Metoda proieciilor este o metod ce pune bazele metodelor analitice ale calculului
vectorial. n figura 2.6. este redat un sistem de n vectori
i
F , a cror rezultant
i
R F =
este obinut pe cale grafic utiliznd metoda poligonal. Fa de acest sistem de vectori
lum o dreapt oarecare () de versor u . Prin originea fiecruia din cei n vectori din
nsumarea prin metoda poligonal i vrful ultimului vector, se duce cte un plan K
i

perpendicular pe dreapta . Se noteaz n ordine cresctoare, cu A
i
, intersecia celor n+1
plane cu dreapta .
Conform rezultatelor anterioare, rezultanta celor n vectori
i
F ai sistemului dat este:

1 2 3
...
n i
R F F F F F = + + + + = 2.9.

Analiznd rezultatul grafic din fig. 2.6., rezult c, segmentul A
1
A
n+1
, reprezint
proiecia pe dreapta a rezultantei R , notat cu pr
R . n mod identic rezult corelaia dintre

proieciile forelor
i
F i segmentele determinate pe dreapta dat (relaia 2.10.).
Apar evidente urmtoarele rezultate:

K
2
K
3
K
4

K
1
K
n

2
F
3
F K
n+1

1
F

n
F

i
R F =
A
n

A
1
A
2
A
3
A
4
A
n+1

Fig. 2.6. Reprezentarea grafic a metodei proieciilor.

A
1
A
n+1
= pr
R
A
1
A
2
= pr
1
F
A
2
A
3
= pr
2
F

2.10.

.
.
A
n
A
n+1
= pr
n
F


n plus, analiznd relaiile dintre segmentele de pe dreapta rezult:

A
1
A
n+1
= A
1
A
2
+ A
2
A
3
+ A
3
A
4
++ A
n-1
A
n
A
n
A
n+1

Se observ c nsumarea segmentelor se face algebric. nlocuind segmentele cu
proieciile echivalente, se demonstreaz c, proiecia pe o dreapt oarecare a rezultantei R
a unui sistem de n vectori
1
F ,
2
F , ,
n
F , este egal cu suma algebric a proieciilor celor n
vectori pe dreapta dat. Aceasta se numete teorema proieciilor, iar matematic se exprim cu
relaia:

1
n
n
i
pr R pr F

=
=
2.11.

Acest rezultat se poate valorifica dac considerm trei drepte concurente axele
triedrului ortogonal, Ox, Oy, Oz. Fa de acest sistem de axe se poate aplica de trei ori teorema
proieciilor, fiecare vector putnd avea maxim trei proiecii, cte una pe fiecare ax.
Dac vectorul este perpendicular pe una din axe, este evident c proiecia vectorului pe
axa respectiv este zero. Aplicnd relaia 2.12. pe fiecare ax, rezult c ntr-un sistem de
coordonate cartezian cele trei proiecii ale rezultantei R a unui sistem de fore,
1
F ,
2
F ,
n
F

este egal cu suma algebric a proieciilor celor n vectori pe axele triedrului. Fcnd notaiile
de mai jos:

pr
Ox
R = R
x

pr
Oy
R = R
y

pr
Oz
R = R
z

pr
Ox
1
F = F
1x

pr
Oy
1
F = F
1y

pr
Oz
1
F = F
1z

.
.
pr
Ox
n
F = F
nx

pr
Oy
n
F = F
ny

pr
Oz
n
F = F
nz

i nlocuindu-le n relaiile 2.12. se obine:

R
x
=
1
F
x
+ F
2x
+ + F
nx
=
1
n
ix
i
F
=

R
y
=
1
F
y
+ F
2y
+ + F
ny
=
1
n
iy
i
F
=
2.12.
R
z
=
1
F
z
+ F
2z
++ F
nz
=
1
n
iz
i
F
=


relaii n care nsumarea se face algebric. Considernd cei trei versorii , , i j k , ai celor 3 axe
de coordonate Ox, Oy, Oz, conform fig. 2.2., orice vector
i
F

va avea direcia dat de cele trei
unghiuri , ,
i i i
.
Aplicnd proprietatea produsului scalar a doi vectori (rel.2.15.), c proiecia unui
vector pe o dreapt este egal cu produsul scalar dintre vector i versorul dreptei respective, se
obine:
pr
Ox
i
F =
i
i F = i
i
F cos
i
= F
ix

Dac notm cu , , i unghiurile pe care rezultanta R a sistemului de fore le face
cu axele sistemului, atunci:

R
x
= R cos
R
y
= R cos
R
z
= R cos
respectiv:

R
x
= R cos = F
1
cos
1
+ F
2
cos
2
++F
n
cos
n

R
y
= R cos = F
1
cos
1
+ F
2
cos
2
++F
n
cos
n
2.13
R
z
= R cos = F
1
cos
1
+ F
2
cos
2
++ F
n
cos
n

Putem n acest mod s calculm analitic rezultanta sistemului de vectori R . Direcia
lui R este dat de cele trei cosinusuri directoare ale unghiurilor , , , pe care rezultanta le
formeaz cu axele Ox, Oy, respectiv Oz, modulul fiind calculat conform relaiei 2.3., obinnd
relaiile 2.14.

R
R
R
F
x ix
=
= cos ;

R
R
R
F
y iy
=
= cos ; 2.14.

R
R
R
F
z iz
=
= cos

R =
2 2 2
z y x
R R R + + =
2 2 2
) ( ) ( ) (
iz iy ix
F F F + + .

Aplicaie. Trei fore
1 2 3
, , P P P sunt diagonalele feelor paralelipipedului
OABCDEFG, de laturi a, b, c. S se calculeze rezultanta celor trei fore.

Proiectnd cele trei fore n tabel sunt date proieciile lor.

Cum s-a demonstrat
x y z
R R i R j R k = + + n care:

3 3 3
1 1 1
2 2 2 2 2 2
0 2 , 0 2 , 0 2
2 2 2 2( )
2
x ix y iy z iz
i i i
x y z
R F a a a R F b b b R F c c c
R ai bj ck ai bj ck
R R R R a b c
= = =
= = + + = = = + + = = = + + =
= + + = + +
= + + = + +

iar direciile pe care aceasta le face cu axele sistemului de referin sunt:

2 2 2 2 2 2
2
cos
2
x ix
R F a a
R R
a b c a b c

= = = =
+ + + +
;
2 2 2 2 2 2
2
cos
2
y iy
R F
b b
R R
a b c a b c

= = = =
+ + + +
;

2 2 2 2 2 2
2
cos
2
iz z
F R c c
R R
a b c a b c

= = = =
+ + + +

2.3.3. Produsul scalar a doi vectori

Produsul scalar a doi vectori r i F , notat i cu forma restrns

, r F este prin
definiie un scalar, dat de relaiile 2.15.:

, r F = r F = r F cos , 2.15.

fiind unghiul format de cei 2 vectori, avnd originea comun. Datorit paritii funciei
cosinus:

Fora
ix
F
iy
F
iz
F
1
P a b 0
2
P a 0 c
3
P 0 b c
F

P r A

B
d
O

Fig.2.7. Calculul grafic al
produsului vectorial
, r F = F r = F r cos(-) = r F cos = r F

ce demonstreaz proprietatea de comutativitate a produsului scalar.
Rezult n plus c, pentru doi vectori diferii de zero condiia de ortogonalitate este:

F r = 0

Utiliznd proieciile celor doi vectori,

x y z
r x i y j z k
F F i F j F k
= + +
= + +

analitic produsul scalar este dat de relaia:

r F =
x y z
xF yF zF + +

Pentru suma celor trei produse ale proieciilor celor doi vectori ai produsului scalar se
poate utiliza termenul de trinomul produsului scalar a doi vectori.
Dac u este versorul unei drepte , iar F un vector a crui dreapt suport intersecteaz
dreapta sub un unghi , atunci:

, u F = u
F
= u
F
cos = Fcos = pr
F 2.16.

Aceasta reprezint o proprietate foarte mult utilizat n calculele analitice vectoriale,
anume: prin produsul scalar dintre un vector i versorul unei drepte date se obine
proiecia vectorului pe acea dreapt.
2.3.4. Produsul vectorial a 2 vectori

Prin definiie, produsul vectorial P a doi vectori oarecare notai cu r , respectiv F ,
este un vector dat de relaia:

P r F = 2.17.

avnd direcia (fig.2.7.) perpendicular pe planul
format din cei doi vectori, originea comun cu cei
doi vectori, sensul dat de regula burghiului drept,
sau prin rotirea primului vector peste cel de al
doilea pe drumul cel mai scurt, iar modulul este dat
de relaia:

P = r F sin
2.18.

este unghiul format de cei doi vectori. Direcia
produsului vectorial este perpendicular pe planul
format de cei doi vectori. Din figura 2.7. rezult c

r sin =d

n care d reprezint distana de la originea primului vector la dreapta suport a celui de al
doilea. Rezult:

P = F d 2.19.

mai apare un rezultat geometric interesant. Fd reprezint, de dou ori aria triunghiului format
de cei doi vectori concureni. Aceasta arat c, modulul produsului vectorial a doi vectori
este egal cu dublul ariei triunghiului format de cei doi vectori, o proprietate util n unele
demonstraii.
Produsul vectorial, se poate calcula analitic, pornind de la proieciile celor doi vectori
pe axele sistemului de referin, ajutorul determinantului simbolic sau caracteristic metod
numit n lucrare cu denumirea de metoda determinantului. Pe prima linie, determinantul
simbolic are n ordine cei trei versori ai sistemului de referin, pe a doua proieciile primului
vector al produsului iar pe cea de a treia proieciile celui de al doilea. Proieciile pe axe ale
sistemului de referin sunt minorii celor trei versori, , , i j k , ai determinantului simbolic.
Rezult:

x y z
i j k
r F x y z
F F F
= = (yF
z
- zF
y
) i + (zF
x
- xF
z
) j + (xF
y
- yF
x
) k 2.20.

2.3.5. Dublul produs vectorial

Dublul produs vectorial a trei vectori w este un vector a crui expresie matematic
este:
( ) w a b c = 2.21.

Acesta se poate calcula prin utilizarea, de dou ori succesiv, a metodei determinantului
simbolic, calculnd mai nti produsul vectorilor din parantez i apoi produsul dintre primul
vector i produsul ultimilor doi.
n multe situaii ne avantajeaz calculul dublului produs vectorial a trei vectori
utiliznd o alt relaie demonstrat la matematic. Aceast expresie se obine prin
descompunerea dublului produs vectorial dup direciile vectorilor din paranteze, conform
relaiei:

( ) ( ) w a c b a b c = 2.22.

ce arat c dublul produs vectorial a trei vectori se poate descompune dup regula: produsul
scalar dintre primului i cel de al treilea vector, dup direcia celui de al doilea, din care se
scade produsul scalar dintre primul i al doilea vector dup direcia celui de al treilea.

2.3.6. Produsul mixt a trei vectori

Produsul mixt a trei vectori a , b , c , se noteaz cu ( a , b , c ) i este dat de relaia:

( a , b , c ) = a (b c ) 2.23.

n sens fizic, acest scalar, reprezint volumul paralelipipedului construit cu ajutorul
celor trei vectori, avnd aceiai origine, fiind considerai ca muchii. O consecin a acestui
rezultat este c produsul mixt nu se schimb cnd cei trei vectori sunt permutai circular. n
consecin:

a (b c ) =b ( c a ) = c ( a b ) 2.24.

ce demonstreaz proprietatea de comutativitate a produsului mixt.
O alt consecin este c produsul mixt este nul cnd cei trei vectori sunt coplanari.
Expresia produsului mixt a trei vectori este dat de valoarea determinantului ce are pe
cele trei linii proieciile celor trei vectori:

( a , b , c ) =
x y z
x y z
x y z
a a a
b b b
c c c
2.25.

Aplicaie. Se dau vectorii:

2 3 4 a i j k = + , 4 3 b i j k = + , 3 2 c i j k = + .
Se cere s se calculeze:

) ?
) ?
) ?
) ( ) ?
) ( ) ?
a a b c
b a b
c a b
d a b c
e a b c
+ + =
=
=
=
=

Rezolvare.
a) a b c + + = 2 3 4 ( ) 4 3 ( ) 3 2 i j k i j k i j k + + + + + 4 j k =

Pentru punctul b), produsul scalar se obine calculnd trinomul produsului scalar,
obinnd:

(2 3 4 )( 4 3 ) 2 12 12 26 a b i j k i j k = + + = =

Pentru calculul produsului vectorial de la punctul c) se vor utiliza cele dou metode.
n primul caz, se efectueaz produsul vectorial, aplicnd regula distribuiei produsului
vectorial fa de operaia de adunare-scdere i aplicnd proprietile produsului vectorial al
versorilor , , , i j k respectiv:

0 i i j j k k
i j k
j k i
k i j
= = =

Utiliznd aceste relaii se obine:

(2 3 4 ) ( 4 3 ) 8 6 3 9 4 16 7 2 5 a b i j k i j k ji ik ji jk ki kj i j k = + + = + + + = + +

n al doilea caz, se aplic metoda determinantului simbolic, preciznd semnul
corespunztor fiecrei proiecii al vectorilor dai se va obine:

a b =

2 3 4
1 4 3
i j k (
(
(
(

=(9 16) ( 4 6) (8 3) i j k + + + = 7 2 5 i j k + +

Pentru dublul produs vectorial de la punctul d) se aplic relaia 2.22.a. respectiv:

( ) ( ) ( ) ,
(2 3 4 ) ( 3 2 ) 2 9 8 19
(2 3 4 ) ( 4 3 ) 26
( ) 19(2 3 4 ) ( 26)( 4 3 ) 19 76 57 26 78 52
( ) 45 154 109
a b c a c b a b c
a c i j k i j k
a b i j k i j k
a b c i j k i j k i j k i j k
a b c i j k
=
= + + = =

`
= + + =

)
= + + = + + +
= +

Pentru produsul mixt de la punctul e), se calculeaz mai nti produsul vectorial i
apoi cel scalar obinnd:

1 4 3 ( 8 9) ( 2 3) ( 3 4)
1 3 2
( ) (2 3 4 ) ( ) 2 3 4 3
i j k
b c i j k i j k
a b c i j k i j k
= = + + + + + = + +

= + + + = + =

Acelai rezultat se obine, ns mult mai rapid dac se folosete relaia 2.25.
calculnd

2 3 4
1 4 3
1 3 2

=3


PARTEA a II a. STATICA

n practic, ntlnim foarte multe situaii n care un punct sau sistem de puncte
materiale, un corp sau sistem de corpuri sub aciunea unui sistem de fore acestea rmn n
echilibru sau repaus relativ.
STATICA, este partea mecanicii care studiaz condiia necesar a fi ndeplinit de un
punct sau sisteme de puncte, un corp sau sisteme de corpuri, libere sau supuse unor legturi,
astfel nct, sub aciunea unei fore sau sistem de fore, acestea s pstreze starea de echilibru
pe care o aveau nainte de aciunea forelor sau sistemelor de fore. Calculul echilibrului se
face pn nainte de apariia micrii. Astfel, dac mpingem pentru a deplasa o mas pe
podea cu o for ce o mrim continuu, echilibrul se menine pn la o valoare limit sau
critic, ce corespunde valorii pentru care masa ncepe s se deplaseze.

CAPITOLUL 3. STATICA PUNCTULUI MATERIAL

Studiaz punctele materiale n echilibru (fr existena micrii relative). Punctul material poate fi: liber, atunci cnd poate ocupa orice
punct n spaiu sau supus la legturi, dac punctul este obligat s rmn pe o suprafa sau o curb dat.

3.1. STATICA PUNCTULUI MATERIAL LIBER

Fie M un punct material, asupra cruia acioneaz un sistem de n fore concurente, de
rezultant R , dat de relaia:

=
= + + + =
n
i
i n
F F F F R
1
2 1
...

iar reprezentarea grafic este redat n fig. 3.1.
Dac rezultanta R 0, punctul se va
deplasa dup direcia acelei rezultante. Dac
R = 0, punctul rmne n echilibru. Spunem c
sub aciunea sistemului de fore dat punctul se
afl n echilibru. Analitic, utiliznd teorema
proieciilor, condiia de echilibru static al
punctului material se scrie cu relaia 3.1.,

R =
2 2 2
z y x
R R R + + =0 3.1.

respectiv, utiliznd relaiile 1.12.

R
x
= F
1x
+ F
2x
+ + F
nx
=
1
n
ix
i
F
=
=0

1
F
2
F

k
F

n
F R

Fig. 3.1. Calculul rezultantei unui
sistem de vectori concureni
A(m)
B(m)
C(m)
D
x
y
M(m
1
)
F
1
F
2
F
3
R
y
= F
1y
+ F
2y
+ + F
ny
=
1
n
iy
i
F
=
=0 3.2.
R
z
= F
1z
+ F
2z
++ F
nz
=
1
0
n
iz
i
F
=
=

Dac sistemul de fore este coplanar (
1
F ,
2
F ,
n
F aparin aceluiai plan ), notnd
direciile planului cu Ox i respectiv Oy, se obine condiia de echilibru a punctului n plan:

R
x
= F
1x
+ F
2x
+ + F
nx
=
1
n
ix
i
F
=
=0 3.2.a.
R
y
= F
1y
+ F
2y
+ + F
ny
=
1
n
iy
i
F
=
=0

Dac sistemul de fore prezint cazul particular cnd cele n fore se gsesc pe aceeai
dreapt (ax), dac notm axa cu Ox, condiia de echilibru va fi:

R
x
= F
1x
+ F
2x
+ + F
nx
=
1
n
ix
i
F
=
=0 3.2.b.

Aplicaie. Un punct material M de mas m, este atras de trei puncte de mase m cu o
for dup legea lui Newton. S se determine relaia ntre b i h. Dac cele trei puncte se
gsesc n vrfurile unui triunghi isoscel de baz b i nlime h, iar echilibrul se realizeaz la
jumtatea lui h.
Pentru a calcula forele F
1
, F
2
i F
3
se
utilizeaz legea atraciei universale, obinnd:

1
1
2
1 1
3
2 2
1
2
2
4
m m
F k
BM
m m m m
F k k
AM h
m m
F k
CM
=

= =
=

Efectund calcule geometrice simple din
triunghiul isoscel dat se obine:

2 2
2 2
1 1
1 2 2 2 2 2
1
4 4 2
4 , 4
h b
BM CM h b
m m m m
F k F k
h b h b
= + = +

= =
+ +

Punctul material fiind n echilibru n planul triunghiului, se impun condiiile de
echilibru plan 2.2.a.

Fig. 3.3. Aplicaie
0 =
ix
F
0 =
iy
F

nlocuind n relaiile anterioare ce definesc condiiile de echilibru plan, proieciile
celor trei fore se obin relaiile urmtoare:

2 1
2 1 3
0
0
x x
y y y
F F
F F F
=
+ =

nlocuind proieciile forelor cu relaiile calculate anterior, se obine:

1
2 1 2 2
4 (cos cos ) 0 cos cos ,
m m
k F x F x
h b

= = =
+

ce confirm rezultatul anterior, evident i datorit simetriei problemei. n aceste condiii:

3
3 1 2 1 2 1
1
sin sin 2 2 2 sin sin
2
y y y y y
F
F F F F F F
F
= = + = = = =

Deci se obine:

2 2 2 2
1
2 2
1
4 ( ) 1
sin
8 2
k m m h b h b
h k m m h
+ +
= =

Din BMD V se obine:

2 2
sin sin ,
h
b h
= =
+

Egalnd expresiile celor dou relaii matematice obinute anterior rezult:

2
2 2
2
2
2 2 2
2
1
1 1
, :
2 2
1
b
h b h
h
respectiv
h
b h b
h
+
+
= =
+
+

2
3
2
( 1 ) 2
b
h
+ =
2 2
a b +


3.2. STATICA PUNCTULUI MATERIAL SUPUS LA LEGTURI

Cum sa artat anterior, prin definiie, orice legtur mecanic reprezint o restricie
geometric, punctul fiind obligat s rmn tot timpul n contact cu curba sau suprafaa de
care este legat. Componentele din legtur reprezint reaciunea (rspunsul) legturii la
aciunea forelor ce acioneaz asupra corpului studiat pentru meninerea echilibrului. De
aceia legturile mai poart denumirea de reaciuni. C atare, punctul material are un numr
redus de grade de libertate fa de punctul liber. Att timp ct legtura se menine, punctul va
rmne pe acea suprafa, sau curb n spaiu sau plan. Pentru a putea analiza statica punctului
material supus la legturi este necesar s se introduc axioma legturilor. Pentru cazul general
aceasta postuleaz c: orice legtur mecanic se poate substitui cu un echivalent mecanic
constnd din fore sau momente corespunztoare. Fiind valabil att pentru punctul material
ct i pentru un corp sau sistem de puncte sau corpuri, forele din legturi mpiedic
deplasrile n sensul i pe direcia lor, iar momentele corespunztoare din legtur se aleg
astfel nct acestea s mpiedice rotirea pe direcia i n sensul lor. Pe scurt, componentele
legturii se aleg astfel ca efectul restrictiv exercitat asupra punctului sau corpului de
componentelor legturii s fie echivalent cu cel al legturii. Legturile pot fi clasificate dup
mai multe criterii. Astfel, putem avea:
-legturi unilaterale: cnd legtura se menine numai ntr-un sens, sub aciunea unei
fore. Exemplu, o bil suspendat cu ajutorul unui fir de un punct considerat fix;
-legturi bilaterale: cnd, chiar dac fora acioneaz n ambele sensuri, legtura se
menine. Exemplu, o bil suspendat cu ajutorul unui vergele rigide de un punct considerat fix
Fie o suprafa n spaiu (fig. 3.3.) pe care se gsete un punct material M, asupra
cruia acioneaz un sistem de fore exterioare de rezultant unic R . Punctul material,
rmne n echilibru dac legtura acioneaz cu o for
'
R egal i de sens contrar lui R .
Matematic, condiia revine la a scrie:

R =
'
R 3.3.

n R

N
R
T
R n = normala la plan;

= plan normal ce conine R ;
M = plan de tangen.
T
N

'
R
Fig. 3.3. Echilibrul punctului supus la legturi.
Ducem prin M o dreapt perpendicular pe suprafaa dat, apoi un plan tangent,
perpendicular pe normal. Conform teoriilor matematice aceasta se numete normala la
suprafa n punctul M, iar versorul ei se noteaz cu n . Normala n i vectorul R formeaz
un plan care se intersecteaz cu planul dup o direcie numit tangenta la suprafa n
punctul M. Cum aceste 2 drepte sunt concurente n M i perpendiculare, vectorii R i
'
R se
pot descompune dup cele dou direcii, conform fig.3.3. rezultnd relaiile vectoriale
evidente:

N T
R R R = +
respectiv:
R = T N + .
Componentele legturii au notaii i semnificaii unice. Astfel, N poart numele de
componenta normal a legturii, iar T componenta tangenial a legturii. Datorit direciei
tangente la traiectorie, aceast component apare datorit interaciunii punctului cu suprafaa
cu care se afl n contact.
Condiia 3.3. devine:

T N
R R + = T N +

Impunnd condiia de echilibru dup cele dou direcii perpendiculare, se obine:

N
T
R N
R T
=
3.4.

Pornind de la cele dou componente de descompunere a celor doua rezultate, ntlnim dou tipuri de legturi.
Cazul 1. Dac T = 0, legtura este fr frecare i se numete legtur lucie sau
ideal. Acest lucru implic R
T
= 0. Condiia de echilibru devine: N = R
N
, deoarece echilibru
are loc doar pe o singur direcie.
Cazul 2. Dac T 0, avem legtur cu frecare sau legtur rugoas sau aspr.
Condiia de echilibru, scris prin descompunerea dup cele dou direcii este conform
cu relaia 2.4..
Aa cum sa artat pe larg n capitolul precedent, poziia unui punct n spaiu este
redat cu ajutorul vectorului de poziie r , care n sistemul cartezian de referin are drept
coordonate cele trei proiecii ale vectorului de poziie, care n acest caz poart numele de
coordonatele punctului, n numr de trei. Scrierea celor 3 condiii de echilibru n spaiu, R
x
=
R
y
= R
z
= 0 este deci suficient pentru a putea defini poziia de echilibru a unui punct
material.

Aplicaia I. S se determine poziia de echilibru pentru un inel ce se poate mica pe
un arc lucios sub aciunea forelor P i Q (fig.3.4.)

n general, pentru rezolvarea problemelor de mecanic trebuie s se urmreasc dou aspecte de baz:
- aspectul mecanic propriu-zis, ce const n static n nlocuirea legturilor cu echivalentul
mecanic, precum i stabilirea condiiilor de echilibru static.
- aspectul matematic, constnd n completarea rezultatelor din primul aspect al problemei,
utiliznd rezultatele de la geometrie, trigonometrie, matematic analitic i superioar, etc,
dup caz, obinnd condiii suplimentare ce ne ajut pentru rezolvarea problemei propuse.
n cazul problemei date, analiznd aspectul mecanic, se nlocuiesc tensiunile din firele
ideale, ce trec peste scripete ideale (pentru care componentele date de forele de frecare sunt
nule) cu forele ce acioneaz la capetele lor, respectiv forele P i Q. Legtura dintre inelul
dat i cadrul cu suprafa lucie fiind deci fr frecare se va echivala cu o singur reaciune N
normal la suprafaa de contact, care se opune aciunii celorlalte dou fore, fiind evident
coplanar cu ele. Condiia de echilibru plan a punctului scris vectorial este:

0 P Q N + + =

Punnd condiia de echilibru plan a punctului (3.2.a) revine la:

0 =
ix
F
0 =
iy
F

Pentru proiectarea celor trei fore, pe sistemul de axe ales conform figurii 3.4.
intervine aspectul matematic. Deoarece cele trei puncte, OAB, se gsesc pe un cerc, AB
fiind diametru, atunci acest triunghi este dreptunghic n O. Totodat, arcul AB este
subntins de unghiul la centru , respectiv unghiul cu vrful pe cerc OAB egal cu / 2 .
Deci unghiul AOO
1
devine:

y
N
O
Q
R
P Q

A / 2 O
1
B x P N

Q P

Fig.3.4. Aplicaie.

1
( / 2 / 2) AOO = R

ce reprezint unghiul pe care fora Q l face cu axa Oy iar condiia de echilibru revine la:

N Q P
Q P
= +
=
)
2 2
sin(
2
sin
0 )
2 2
cos(
2
cos

Respectiv:

cos sin 0
2 2
sin cos
2 2
P Q
P Q N

=
+ =

Din prima ecuaie se obine c:

tg / 2 =P/Q

nlocuind, sin / 2 =tg( / 2 ) / 1 / 2 tg + i cos / 2 =1 / 1 / 2 tg + se obine
pentru N valoarea:

N=
2 2
P Q +

Avnd n vedere c forele i P Q sunt tot timpul pe catetele triunghiului dreptunghic,
iar N ipotenuza sa, cum se poate observa din metoda de nsumare vectorial grafic
reprezentat alturat, rezultatul era mult mai lesne de obinut.

Aplicaia II. Trei corpuri de greuti P, Q, G sunt suspendate de un fir ideal trecut
peste doi scripei ideali fixai n punctele A i B ca n figur. S se gseasc valoarea
raportului
CB
AC
pentru poziia de echilibru a sistemului de corpuri.

Q
P
G
Att
firele ct i scripeii, fiind ideale, se vor dezvolta numai tensiuni n lungul firelor care vor fi
de modul egale cu greutile corpurilor de care sunt legate. Grafic, alegnd o scar de
reprezentare convenabil, putem rezolva problema conform detaliului b, din figur n care
este redat soluia grafic a ecuaiei vectoriale 0 P Q G + + = . Pentru rezolvarea analitic, se
descompun dup sistemul de axe ales cele trei fore, valorile obinute fiind redate tabelar n
continuare.

Cele trei fore fiind coplanare, condiiile de echilibru se reduce doar la condiia ca
rezultanta s fie nul, n planul forelor. Conform relaiilor 3.2.a, se obine:

3
1
3
1
0 sin sin 0
0 cos cos 0
ix
i
iy
i
F P Q
F P Q G

=
=
= + =
= + =

2 2 2
2 2 2
cos
2
cos
2
P G Q
PG
Q G P
QG
+
=

Din condiii geometrice ns:
Fora
ix
F
iy
F
P sin P cos P
Q sin Q cos Q
G 0 -G

cos
cos , cos =
cos
CD CD AC
AC BC CB
= = =
2 2 2
2 2 2
2 2 2 2 2 2
( )
2
( )
2
P G Q
Q P G Q
PG
Q G P P Q G P
QG
+
+
=
+ +
;

Avnd n vedere c, ntotdeauna 1 cos 1 , aceasta implic,

2 2 2 2 2 2
1 1, respectiv, -1 1
2 2
P G Q P G Q
PG PG
+ +
,

inegaliti din care se obin condiiile ca problema s aib sens,
, , P Q G G Q P Q P G + + + , condiie care din metoda grafic reprezint inegalitile
din triunghiuri.

3.3. FRECAREA I LEGILE EI

Frecarea apare ca o component suplimentar ntr-o legtur, n urma interaciunii
mecanice a suprafeelor corpurilor n contact. Cel care n urma studiului a stabilit aceste
legi ale frecrii a fost Coulomb, acestea fiind cunoscute i sub denumirile de legile lui
Coulomb sau legile frecrii uscate. Pentru punerea n eviden a forei de frecare se
utilizeaz un aparat special numit tribometru.
n cazul frecrii umede, ntre cele dou suprafee aflate n contact este introdus o
substan cu proprieti antifriciune adecvate numit lubrifiant, care modific
comportamentul legturii, complexitatea acestui contact constituind domeniul de aplicare
al unei tiine mult mai recent ce poart numele de TRIBOLOGIE, fiind tiina ce se
ocup de studiul fecrii, ungerii, uzurii.

I Prima lege a frecrii uscate

Fora de frecare maxim dintre suprafeele n contact a dou corpuri este
proporional cu reaciunea normal pe suprafaa de contact n cazul unui punct material
conform fig. 3.7., cele dou componente ale rezultantei forelor exterioare R sunt: R
N
dat de
greutatea G, respectiv, componenta din planul de tangen R
T
F n care F este fora
orizontal ce acioneaz asupra punctului n tendina de al deplasa. Fiind o legtur cu frecare,
legtura este echivalent cu o reaciune normal la suprafa N i componenta de frecare T.
Cum toate forele sunt coplanare se studiaz echilibrul corpului pentru cazul particular
de echilibru plan. Conform fig. 3.7. din triunghiul dreptunghic T Ntg = . Din condiia de
echilibru de pe direcia vertical N=G, deci T Gtg = .
Pentru meninerea n repaus a punctului este necesar ca:

N R

R
T
F T
O

R R
N
=G

Fig. 3.7. Echilibrul cu frecare
T
T R Gtg = =F

Aceast condiie este respectat
pentru diverse valori ale lui F ce
ndeplinesc condiia anterioar. Cum G
rmne neschimbat, rezult c pentru
echilibru se modific numai unghiul .
Valoarea limit maxim a
unghiului , corespunde momentului n
care dac se mai mrete fora de
traciune corpul ncepe s se mite.
Aceast valoare extrem a
unghiului se noteaz cu i poart
numele de unghi de frecare. Pentru
aceast valoare tg , se noteaz cu (
max
=) i se numete coeficient de frecare uscat.
Valorile lui se stabilesc experimental pentru diferite perechi de corpuri, ntlnite mai
des n practic, avnd n vedere i calitatea celor dou suprafee n contact. Deci pentru orice
valoare a unghiului

cuprins ntre 0 i , echilibrul se menine. n cazul problemei spaiale a
unui punct situat pe o suprafa oarecare, fora F devine un vector ce are un punct fix,
punctul M ce poate aciona pe orice direcie.
Aceste direcii formeaz un fascicol de drepte concurente. Valoric, unghiul limit fa
de axa tangentei la suprafa n punctul respectiv fiind limitat n acest caz de pnza conic de
semiunghi la vrf . Deci n cazul problemei spaiale limita direciei forei de frecare este un
con, numit con de frecare de semiunghi la vrf . Pentru oricare alt unghi echilibrul se
pstreaz.

A -II- a legea a frecrii uscate

Mrimea forei de frecare depinde de materialul natura i calitatea suprafeelor n
contact.
A -III- a legea a frecrii uscate

Mrimea forei de frecare nu depinde de viteza relativ dintre suprafeele celor dou
corpuri i nici de mrimea suprafeei de contact.


CAPITOLUL 4. STATICA RIGIDULUI

Numim rigid un corp pentru care distana dintre dou puncte oarecare ale sale nu se
modific sub aciunea unor fore exterioare finite, indiferent de valoarea lor. Rigidul este un
model care simplific foarte mult rezolvarea problemelor de mecanic. n cazul staticii
corpurilor este necesar s definim i s studiem anumite noiuni specifice i proprietilor lor.

4.1. NOIUNI FUNDAMENTALE

Spre deosebire de punct, corpurile sufer deformaii foarte mici sub aciunea
sistemelor de fore exterioare, fiind considerate nedeformabile sau rigide. Dac aciunea unei
fore asupra unui punct putea avea c efect deplasarea acestuia dup direcia forei respective,
n cazul rigidului efectul forei poate avea c efect nu numai deplasri pe direcia forei dar i
rotiri. Pentru a studia acest efect mai complex dat de aciunea unei fore asupra unui corp, sunt
necesare definirea unor mrimi specifice.

4.1.1. Caracterul de vector alunector al forei

Aceast proprietate arat c, dac schimbm punctul de aplicaie al unei fore ce
acioneaz asupra unui rigid pe suportul su, efectul nu se schimb. Conform
demonstraiei grafice din fig. 4.1, considerm n punctul B de pe dreapta suport a forei F
un sistem de dou fore coliniare, egale n modul dar de sens contrar (fig. 4.1b), al cror
efect reciproc asupra corpului este nul. Anulnd fora din A cu cea din B ce au acelai
modul sunt coliniare dar de sens contrar , rmne o singur for n cu punctul de aplicare
n B, egal i de acelai sens cu fora F cu punctul de aplicare n A. Ca atare, efectul
rmne neschimbat, proprietatea fiind demonstrat.

F F

A A A

F F
B B

a) F b) c)

Fig. 4.1. Materializarea caracterului de vector alunector.


4.1.2. Momentul unei fore n raport cu un punct

Aceast mrime este necesar n studiul echilibrului corpului ntruct, spre deosebire
de punctul material, n cazul n care o for acioneaz asupra unui corp efectul poate fi nu
numai o deplasare, c n cazul punctului material, dar i o rotire cu un unghi .
Prin definiie, numim moment al unei fore F n raport cu un punct O notat cu
OF
M
produsul vectorial dintre vectorul de poziie al punctului de aplicaie al forei F n raport cu
un punct ales O i vectorul forei
F . Relaia de calcul este 4.1. iar
soluia grafic este redat n
fig.4.3..

OF
M r F OA F = = 4.1.

Conform proprietii
produsului vectorial, direcia este
perpendicular pe planul format de
r i F , sensul se determin cu
regula burghiului drept
(tirbuonului), sau rotind primul
vector al produsului r peste
vectorul F pe drumul cel mai
scurt. Modulul momentului
OF
M
este egal cu:

OF
M = OA F sin = F OA sin = F d 4.2.

n care d reprezint distana de la O la dreapta suport a forei F . Modulul lui
OF
M , este egal
cu dublul ariei triunghiului determinat de punctul O i vectorul F . Conform fig. 4.3..
utiliznd un sistem de axe triortogonal fa de care, utiliznd teorema proieciilor, putem scrie:

r x i y j z k = + +
x y z
F F i F j F k = + +

Utiliznd determinantul simbolic se poate calcula analitic
OF
M :

OF
x y z
i j k
M x y z
F F F
= = (y F
z
- z F
y
) i + (z F
x
- x F
z
) j + (x F
y
- y F
x
) k 4.3.

Utiliznd vectorul linie i coloan se pot folosi relaiile urmtoare de calcul:
F

OF
M
r A

B
d
O

'
r
C
Fig. 4.3. Momentul unei fore n raport cu un
punct.


0
0
0
Ox x
Oy y OF
Oz z
M z y F
M r F M z x F
M y x F
= =

Proprietile momentului unei fore n raport cu un punct

1)
OF
M este nul n urmtoarele situaii :
a) r = 0;
b) F = 0;
c) cei doi vectori sunt paraleli.
2) Dac schimbm punctul de aplicaie al forei F pe o dreapt suport,
OF
M rmne
neschimbat.
Se poate demonstra cel mai simplu, aplicnd caracterul vector alunector al forei, sau
pornind de la observaia c vectorul de poziie r i dreapta suport rmn constante, direcia lui
OF
M rmne neschimbat, sensul rmne neschimbat iar modulul este
OF
M = d F =
constant. Pentru demonstraia matematic se alege un punct C al crui vector de poziie n
raport cu punctul O este
'
r ca n figura 4.3.. Pornind de la relaia de definiie 4.1. momentul
forei este dat de relaia:

'
OF M r F =

n triunghiul OCA, ' r r CA = + . Deci ' r r CA = . Aplicnd proprietatea de
distributivitate a produsului vectorial fa de operaia de adunare i scdere se obine:

'
OF
M = ( ) r CA F r F CA F = =
OF
M .

( 0 CA F = deoarece = 0)

3) Odat cu schimbarea punctului de reducere O, momentul forei se schimb.
Aceast proprietate arat caracterul de vector legat de punct al lui
OF
M .

OF
M r F = i respectiv
,
O F
M r F =

F
A
O
'
r

r Fig. 4.4. Variaia momentului unei fore n raport cu
punctul de reducere.

O
Din triunghiul OO
A, rezult c
'
r OO r = + . nlocuind obinem:

,
,
' ' '
' '
' ( ) ( ) )
,
O F
OF
OF
O F
M r F OO r F r OO F r F OO F
M OO F M M OO F
= = + = + = + =
=
4.4.

Odat cu schimbarea punctului O, momentul forei n raport cu punctul O
este egal
cu momentul
OF
M din care se scade momentul n raport cu punctul O, dat de fora F
aplicat n O
.

Aplicaie: S se calculeze momentul forei F avnd modulul de 12KN i care
acioneaz n lungul dreptei AB (de la A la B ) n raport cu punctul C. Sunt cunoscute
coordonatele punctelor A(5,4,2), B (0,0,4)
i C(4,5,0). (Fig. 4.5. coordonatele n cm)
Pentru rezolvarea problemei
trebuie s se determine vectorul de poziie
a punctului A fa de C, respectiv:

( ) ( ) ( )
2
C A C A C A
CA x x i y y j z z k
i j k r
= + + + =
+ =

Pentru calculul versorului forei
F, se calculeaz mai nti vectorul AB , ca
n cazul precedent, apoi versorul acestui
vector, obinnd:

5 4 2
5 4 2 5 4 2 5 4 2
25 16 4 45 3 5
AB AB
AB i j k
AB i j k i j k i j k
u u
AB
= +
+ + +
= = = =
+ +

Deci:

5 4 2 4
12 ( 5 4 2 )
3 5 5
AB
i j k
F F u i j k
+
= = = + .

Pentru calculul momentului forei F, n raport cu punctul C, pornind de la definiie
(rel. 4.1.) i utiliznd pentru calcul produsului vectorial, determinantul simbolic se obine:

,
4 4 4
( 2 ) ( 5 4 2 ) 1 1 2 ( 2 8) ( 10 2) ( 4 5)
5 5 5
5 4 2
4
(6 8 9 )
5
C F
i j k
M r F i j k i j k i j k
i j k
( = = + + = = + + + +

=

( )
4 4 181
36 64 81
5 5
C F
M

= + + = dN cm

y
z
x
C(4,5,0)
A(5,4,2)
(0,0,4)B
Mc(F)
F
4.1.3. Momentul unei fore n raport cu o dreapt

Numim moment al unei fore n raport cu o dreapt (
F
M
) proiecia pe axa a
momentului forei F n raport cu un punct oarecare ce aparine dreptei (fig.4.6.). Se
noteaz cu u
versorul axei . Cum produsul scalar dintre un vector i un versor este proiecia
vectorului pe acea dreapt, momentul unei fore n raport cu o dreapt se poate scrie c produs
scalar dintre momentul forei n raport cu punctul O i versorul dreptei :

F OF
M u M

= ( ) u r F
= 4.5.

n continuare se verific dac acest moment se schimb funcie de punctul ales pe
dreapt. Pentru aceasta se alege aleator un alt punct O
1
. Presupunem c n punctul O
1
avem alt
moment pe care l notm cu:

1
'
1
( )
F O F
M u M u r F

= = ;

Conform figurii 4.6. este evident relaia vectorial imediat:

u

F O
M
1
F
F

'
F
M

A
O
1

1
r

r

OF
M
F
M
Fig 4.6. Calculul momentului unei fore n raport cu o

dreapt

O

1 1
r OO r = +
'
1 1
[( ) ] ( ) ( ) M u OO r F u OO F u r F

= + = + ;

Deoarece
u este paralel cu O O
1
, rezult c primul produs mixt este nul. Deci:

) (
'
F r u M =

= M
u
OF
M cos = 1
OF
M

cos

Aceast relaie, arat c n funcie de semnul valorilor cos, scalarul M
poate avea
acelai sens cu u
sau sens contrar. Ca atare, dei un scalar, funcie de semnul cosinusului

unghiului dintre cei doi vectori, i se poate asocia caracterul de vector. n aplicaiile practice
inginereti, funcie de particularitile datelor problemei, determinarea momentului unei fore
n raport cu o ax se poate realiza mult mai uor, proiectnd fora pe un plan perpendicular pe
dreapta , fig. 4.7., plan dus prin punctul O . Pentru determinarea relaiei de calcul conform
fig. 4.7. sau folosit urmtoarele notaii:

u

F

2
F

OF
M
F
M
d
1
F

r
2
r

O
1
r

Fig 4.7. Calculul momentului unei fore n raport cu o dreapt cu ajutorul proieciei
fortei pe un plan perpendicular pe dreapta dat.

- plaul perpendicular pe dreapta , dus prin punctul O de pe dreapt;
- este un plan perpendicular pe planul astfel nct fora F aparine planului ; =
. Dreptele
i

2 1
F F F + =

-
1
r

este proiecia vectorului de poziie r pe planul ; iar
2
r
este proiecia lui r pe planul ;

2 1
r r r + =

Cu d se noteaz distana de la punctul O la dreapta suport a proieciei forei F pe
planul . n aceste condiii, pornind de la definiie rezult:

F
M
= ( )
OF
u M u r F

=

nlocuind vectorii r i F rezult:

0 0 0
1 2 1 2 1 1 1 2 2 1 2 2
[( ) ( )] ( ) ( ) ( ) ( )
F
M u r r F F u r F u r F u r F u r F
= = =

= + + = + + +
6 4 7 48 6 4 7 48 6 4 7 48

Se aplic proprietatea c, dac ntr-un produs mixt cel puin doi vectori sunt paralei,
atunci acel produs este nul. Cum
u
2
F , al doilea termen din dezvoltarea lui
F
M
este nul,
u
2
r , deci i al treilea produs mixt este nul. Cum
2
r este coliniar cu
2
F deci i al patrulea
produs mixt este nul. n aceste condiii:

) (
1 1
F r u M
F
=

=
u
1 1
F r cos
/

Deoarece
1
r i
1
F

aparin planului

u , produsul celor doi vectori vor avea direcia
paralel cu , deci
/
= 0. Deci,

M
F
=
1 1
F r =
1
r
1
F sin

Cum
1
r sin = d, rezult relaia final:

=
F
M F
1
d 4.7.

Momentul unei fore n raport cu o dreapt este egal cu momentul dat de proiecia
forei pe un plan perpendicular pe dreapta n raport cu punctul n care dreapta neap planul
de proiecie. Se observ c n aceast situaie particular momentul forei
1
F n raport cu
dreapta are acelai modul cu momentul forei
1
F n raport cu punctul O. Aceasta ne d
avantajul c putem stabili prin aceasta definiie vectorul moment al unei fore cu o dreapt :
momentul unei fore n raport cu o dreapt este egal cu produsul scalar dintre proiecia forei
pe un plan perpendicular pe dreapta i distana de la punctul de intersecie al planului de
ctre dreapta i pn la dreapta suport a proieciei forei F . Pentru sipificare este avantajos
s se duc planul prin originea forei F .

4.1.4. Cuplul de fore

Se define[te cuplul de fore o pereche de dou fore egale n modul, dispuse dup
direcii paralele i avnd sens contrar. Cuplul de fore este un vector ce reprezit\ ca efect,
momentul rezultant al celor dou\ fore F i - F ale cuplului n raport cu un punct oarecare.
Pentru cuplul de fore se mai utlizeaz\ denumirea prescurtat\ de cuplu. Conform fig.
4.8., momentul cuplului de fore
) , ( F F
M
este suma vectorial a momentelor forelor F i - F

n raport cu punctul O, ales arbitrar n spaiu. Conform relaiei 4.1. momentul n raport cu
punctul O al celor dou fore este:

Dac se d factor comun fora F , obinem relaia final a momentului cuplului de
fore:

( , )
( )
O F F
M OA OB F BA F
= = 4.8.

deoarece,
OA OB BA =

n concluzie, momentul cuplului de fore, este un vector, dispus perpendicular pe
planul format de cele dou fore. Sensul se determin cu regula burghiului drept, sau orice
alt metod utilizat pentru stabilirea sensului unui produs vectorial. Modulul este constant
( , ) ( )
( )
O F F OF O F
M M M OA F OB F OA F OB F

= + = + =
pentru un sistem dat de fore depinznd numai de modulul forelor i distana dintre
dreptele suport ale celor dou fore
Pornind de la definitie, modulul su este dat de relaia:

) , ( F F
M
= BA F sin
M
O

O
B

- F
F
A d

Fig 4.8. Calculul momentului cuplului de fore
) , ( F F
M

Dar, cum rezult din fig. 4.8.
AB
d
= sin , i deci AB sin = d, (distana dintre
dreptele suport). n consecin:

) , ( F F
M
= Fd 4.9.

4.1.4.1. Proprietile cuplului de fore

1) Suma proieciilor forelor pe orice direcie u din spaiu este nul. Considerand
versorul u , aa cum rezult din relaia 1.1, matematic proiectia fortelor cuplului se calculeaza
cu ajutorul produsului scalar. Deci:

0 ) ( = = + u F u F u F u F

2) Momentul unui cuplu de fore este un vector liber. Aceast proprietate este
demonstrat de faptul c modulul cuplul de fore este constant pentru dou fore date, fiind
egal cu produsul scalar dintre modulul forei i distana dintre dreptele suport ale forelor. De
asemeni relaia matematica de calcul a modulului nu depinde de pozitia lui O.
3) Fiind vectori liberi, cuplurile de fore se pot nsuma vectorial, translatnd toti
vectorii ntr-un singur punct ales aleator sau funcie de o motivaie practic, obinnd un
sistem de vectori concurenti n plan sau spatiu.

Operaii legate de cuplurile de fore

Conform proprietatii 3, dou sau mai multe cupluri de fore se pot nsuma vectorial, avnd
cazul particular a n vectori concureni care va avea ntotdeauna c rezultant un vector
unic. Calculul rezultantei se face utilizand una din metodele prezentate n capitolul 1.
4.1.5. Teoremele lui Varignon

n cazul studiului staticii unui punct, sistemele de fore prezint o caracteristic dat de
faptul c aceste fore trebuie s aib un punct comun, fiind deci un sistem de vectori
concuteni. Acest caz particular de fore poarta umele de fore concurente. Teoremele lui
Varignon se refer la calculul momentului unui sistem de fore concurente n raport cu un
punct sau cu o dreapt.
Fie un sistem de fore
n
F F F ,..., ,
2 1
concurente n punctul A i un punct O diferit de
punctul de concuren al forelor. Ne intereseaz s determinm momentul rezultant al acestui
sistem de fore concurente. Un astfel de sistem de fore au o rezultant unica R , obinut ca
suma vectorial a celor n fore ale sistemului. Pentru evaluarea efectului sistemului de fore
concurente n raport cu un punct O, se pleac de la calculul rezultantei R . nmulind vectorial
la dreapta cu r , vectorul de poziie a punctului A n raport cu punctul O, relaia de calcul a
rezultantei se obine:

n
F F F R + + + = ...
2 1
| r

relaia devine:

n
F r F r F r R r + + + = ...
2 1
, 4.11.

sau folosind notaiile pentru momentul unei fore n raport cu un punct 2.6. obinem:

n
F O F O F O R O
M M M M + + + = ...
2
1
4.12.

acesta fiind cunoscuta n literatura de specialitate ca prima teorem a lui Varignon.
Relaiile 4.11. i 4.12. reprezint forme de transpunerea matematic a primei teoreme
a lui Varignon ce afirm c pentru un sistem de fore concurente, momentul rezultantei n
raport cu un punct este egal cu suma vectorial a momentelor fiecrei fore n raport cu
punctul ales. Utilizand acest rezultat, momntul unui sistem de n fore concurente, se poate
calcula mai simplu cu produsul vectorial R r , care nsumeaz prodsul vectorial al fiecarei
fore n raport cu punctul ales ca reper.
Pentru a calcula momentul sistemului de fore n raport cu o dreapt de versor u , vom
proiecta momentele fiecarei fore n raport cu punctul O, pe dreapta dat. Pentru aceasta,
relaia 4.10. o nmulim scalar cu versorul u al dreptei. Rezult:

u F r u F r u F r u R r
n
) ( ... ) ( ) ( ) (
2 1
+ + + = 4.13.

sau folosind notaiile pentru momentul unei fore n raport cu o dreapt obinem:

+ + + =

...
2 1
) ( F F R
M M M
n
F
M
. 4.14.

Relaiile 4.13. i 4.14. reprezint forme de transpunerea matematic a celei de a doua
teoreme a lui Varignon, ce afirm c pentru un sistem de fore concurente, momentul
rezultant n raport cu o dreapt este egal cu suma algebric a momentelor fiecrei fore
n raport cu dreapta i este egal cu momentul rezultantei n raport cu dreapta dat. Prin
aceasta, momntul unui sistem de fore n raport cu o ax, putndu-se calcula mai simplu cu
ajutorul rezultantei. Cele dou teoreme la un loc sunt cunoscute ca teoremele momentului sau
teoremele lui Varignon i sunt de preferat n problemele n care avem sisteme de fore
concurente.

4.1.6. Torsorul de reducere

Dac n cazul punctului, efectul unui sistem de fore concurente ce acionez asupra sa
se nlocuiete, pentru simplificare, cu rezultanta, n cazul corpului se utilizeaz noiunea de
torsor de reducere, cu care se realizeaz echivalarea efectului unei fore sau sistem de fore
ntr-un punct ales funcie de necesiti. Aceasta este motivat de faptul c fa de efectul unei
fore asupra unui punct, ce const n deplasarea punctului dup direcia forei, n cazul
rigidului aciunea unei fore poate avea ca efect nu numai o deplasare dar i o rotire a
corpului.

4.1.6.1. Torsorul de reducere al unei fore ntr-un punct

Pentru nceput, se pune problema s calculm efectul unei fore ntr-un punct al unui
corp. Demonstraia se face grafic. Considerm corpul din figura 4.11.a. Asupra sa acioneaz
fora F , cu punctul de aplicaie n A. Dorim s determinm efectul su n punctul O al
corpului. Pentru aceasta se duce prin punctul O, o dreapt , paralel cu
, dreapta suport a
lui F . Cu originea n O, se duc cele doua fore F i - F , care nu schimb cu nimic starea de
solicitare a corpului, deoarece ele i anuleaz reciproc efectul. Dar fora F din A i - F din

F
A

F d
O
M
O F
O
M

O

- F

a b
Fig. 4.11. Reducerea unei fore ntr-un punct.

O, dau natere cuplului
O
M i o fora F cu originea n O. Deoarece cuplul
O
M este
un vector liber, putem s l considerm cu originea n O. Aa cum se vede din fig. 4.11.b,
asupra corpului acioneaz n punctul O o for avnd acelai sens i direcie cu cea dat i un
moment egal cu momentul forei n raport cu punctul O.Perechea de vectori F i
O
M se
numete torsorul de reducere al forei F n raport cu punctul O. El se noteaz cu:

=
O
O
M
F
4.15.

i reprezint efectul forei n punctul dat.

4.1.6.2. Torsorul de reducere al unui sistem de fore ntr-un punct

n cazul unui sistem de fore avantajul utilizrii noiunii de torsor de reducere, este
mult mai evident. Prin definiie spunem c un sistem de fore oarecare ce acioneaz asupra
unui corp se reduce ca efect ntr-un punct O al corpului la un torsor de reducere, format de
perechea de vectori R i
O
M .

F
1
F
2

O
M

F
1
M
OF2
F
2

M
OF1
O M
OFk

O R
F
n
F
k

F
k
M
OFn

F
n

Fig. 4.12. Reducerea unui sistem de fore ntr-un punct

1 2
... =
n i
O
O
R F F F F
M
= + + +
=

4.16.
n care:

i
n
F O F O F O R O O
M M M M M + + + = = ...
2
1
=
i
F
O
M

4.1.6.3. Invarianii torsorului de reducere

O probem ce se pune cnd evalum efectul unui sistem de fore este s vedem dac sunt
mrimi ale torsorului care rmn neschimbate odat cu schimbarea punctului de reducere.
Aceste mrimi fiind cunoscute ca invarianii torsorului de reducere. ntruct, pentru un
sistem de fore date ce acioneaz asupra unui corp, vom avea:

O
o
R
M

n care cum sa demonstrat c:

R

=
i
F , ) (
i i O
F r M =

Dac considerm un alt punct de reducere O, torsorul de reducere devine:

( )
i
O
O i i
R F
M r F
=

=
4.17.

Din cele dou relaii, 4.16. i 4.17. rezult:

R = ' R 4.18.

ce arat c rezultanta sistemului de fore este primul invariant.
Utiliznd relaia 4.4.
O
M

, momentul rezultantei din O devine:

( )
O i i
M r F

Dar dup cum se vede din fig 4.13. putem scrie relaia vectorial:

'
i i
r r OO =

pe care utiliznd-o n relaia momentului
O
M

se obine:

( ) [( ) ] ( ) ' '
'
O i i i i i i i O i
O
M r F r OO F r F OO F M OO F
M OO R
= = = = +
=

O
M

= R O O M
O
' 4.19.

Dorim s calculm proiecia momentului
O
M i '
O
M pe rezultanta R . Pentru aceasta
utilizm proprietatea produsului scalar efectund
produsul cu versorul rezultantei:

R
R
u
R
= ;
R
M =( )
O R R
M u u .

Pentru '
O
M fie:

R
M' = ( )
O R R
M u u
=[( ' ) ] [ ( ' ) ]

O R R O R R R
M OO R u u M u OO R u u = .

Cum :

R
R
u
R
= ,

rezult c cel de al doilea termen al lui
R
M' este nul, [ 0 ) ( =
R
R
R O O ] deoarece avem un
produs mixt n care doi termeni sunt identici. Rezult:

R
M' =
' O O R R
M R M R M M = = = ct 4.20.

Indiferent de punctul de reducere, proiecia momentului rezultant pe direcia
rezultantei este constant. Aadar acesta este cel de al doilea invariant al torsorului de
reducere, respectiv proiecia momentului rezultant pe direcia rezultantei.
Dac considerm un sistem de coordonate cartezian, rezultanta sistemului R i cele
dou momente
O
M i
O
M

vor avea proiecile:

k R j R i R R
z y x
+ + =
k M j M i M M
Oz Oy Ox O
+ + =
k M j M i M M
z O y O x O O
+ + =
' ' '
'

Atunci:

z y x
z Oz y Oy x Ox
O R O R
R R R
R M R M R M
R
R
M u M M
2 2 2
+ +
+ +
= = = =.
z y x
z z O y y O x x O
O R O R
R R R
R M R M R M
R
R
M u M M
2 2 2
' ' '
' ' '
+ +
+ +
= = =

O

r
i
A
i

r
i
O

Fig. 4.13. Variatia momentului
rezultant cu schimbarea punctului de
reducere.

utiliznd relaia 4.20. rezult c:

M
Ox
R
x
+ M
Oy
R
y
+ M
Oz
R
z
=
z z O y y O x x O
R M R M R M + +
' ' '
= constant, 4.21.

ce reprezint cel de al treilea invariant al torsorului de reducere. Deci, n cazul unui torsor
de reducere sunt trei invariani, doi dintre ei sunt totdeauna independeni iar al treilea este
dependent de primii doi.

4.1.6.4. Torsorul minimal i axa central

Considernd un punct de reducere O (fig. 4.14.), se observ c cei doi vectori ai
torsorului de reducere formeaz un plan. n acest plan, descompunem pe M
O
dup o direcie
dat de R i a doua direcie cea perpendicular pe R . Rezult c
N R O
M M M + = . Pentru a
vorbi de un torsor minimal, se pornete de la faptul c proiecia lui
O
M pe R este un
invariant.
Din reprezentarea grafic i relaia lui
O
M rezult c pentru un sistem de fore dat,
O
M are valoarea minim egal cu
R
M , atunci
cnd M
N
este nul. Numim torsor minimal
min O
al unui sistem de fore ca fiind perechea
de vectori format din:

min
( )
i
O
R O R R
R F
M M u u
=
=

=

4.22.

Torsorul minimal ne ajut ca, pentru un sistem de fore dat s cunoatem efectul
minimal al acestuia. Acest rezultat este deoebit de util n cazul problemelor de optimizare.
Astfel, dac ne punem problema realizrii unui sistem de legturi pentru un corp supus
aciunii unui sistem de fore dat, este avantajos s putem cunoate torsorul forelor de legtur
minim care pentru echilibru trebuie s echilibreze efectul forelor de legtur. Prin definiie,
locul geometric al punctelor pentru care torsorul unui sistem de fore este minimal se
numete ax central. Pentru deducerea relaiei matematice de calcul a axei centrale, se
consider un punct P aparinnd acestei axe. Conform relaiei (4.19.) momentul tosorului de
reducere n P se scrie:

R P O M M
O P
=

Fie r vectorul de poziie al lui P n raport cu originea sistemului de referin O.
Atunci:

k z j y i x r P O + + = = ,

M
N
M
O

O M
R
R

Fig. 4.14. Calculul torsorului
minimal.
unde x, y, z sunt coordonatele punctului P, un punct curent de pe axa central. n raport cu
acelai sistem de referin:

k M j M i M M
Oz Oy Ox O
+ + = ;
k R j R i R R
z y x
+ + = ;
k M j M i M M
Pz Py Px P
+ + =

Atunci:

[ ( )] [ ( )]
[ ( )]
P O Ox z y Oy x z
x y z
Oz y z Px Py Pz
i j k
M M x y z M yR zR i M zR xR j
R R R
M xR yR k M i M j M k
= = + +
= + +

Cum axa central este dreapta suport a rezultantei R , rezult c matematic aceast condiie de paralelism se poate scrie:

ct
R
M
R
M
R
M
z
Pz
y
Py
x
Px
= = =

Utiliznd rezultatele anterioare, ecuaia axei centrale devine:

. ct
R
yR xR M
R
xR zR M
R
zR yR M
z
x y Oz
y
z x Oy
x
x z Ox
=
+
=
+
=
+
4.23.

Aceasta este ecuaia axei centrale pentru un sistem de fore de rezultant R i cuplu
rezultant cu proieciile M
Ox
, M
Oy
, M
Oz
.

Aplicaie. Pentru sistemul de fore ce acioneaz asupra cubului din figur se cere s
se calculeze:
a) torsorul de reducere n punctul O i ecuaia axei centrale;
b) torsorul de reducere n punctul C. Se dau: OA = AB = a; F
1
= P 3 ; F
2
= P 2 .

Proiectnd cele trei fore pe axele sistemului, obinem:
P P F F
x
= = = 2
2
2
2
2
2 2

3
1
3
cos ,
2
= = = =
a
a
OG
BG
P F
y

Datorit simetriei cubului avem: = = i deci :
2
3 3 OG a a = =

1 1
1
cos 3
3
X
F F P P = = =
0 ) ( ) ( ) (
1 1
1
= + + + + + =

= = k aP aP j aP aP i aP aP
P P P
a a a
k j i
F r M
OF

Pentru a evita unele erori se recomand metoda tabelar, constnd n realizarea unui
tabel c cel de mai jos, la care numrul de linii depinde de numrul de fore ale sistemului.

F
ix
F
iy
F
iz
M
Oix
M
Oiy
M
Oiz
F
1
-P -P -P 0 0 0
F
2
-P -P 0 0 0 0
-2P -2P -P 0 0 0

Ecuaia axei centrale se obine, nlocuind valorile obinute:
z
E D

F
1x
F F
1y

G
F
1
y
O
F
1z
C

F
2
F
2x

x A F
2y
B

Fig. 4.15. Aplicaie. Calculul torsorului de reducere.

z
x y Oz
y
z x Oy
x
x z Ox
R
yR xR M
R
xR zR M
R
zR yR M
+
=
+
=
+

P
P y P x
P
P z P x
P
P z P y
+
=
+
=
+ ) 2 ( ) 2 ( 0
2
) 2 ( ) ( 0
2
) 2 ( ) ( 0

Din care rezult:

=
+
1
2 2
2
2
1
2 2
2
2
y x z x
y x z y


Sau:

= + +
= +
0 2 4 5
0 2 5 4
z y x
z y x

Pentru trasarea acestei axe, obinut ca intersecie de plane, vom face pe rnd
intersecia cu planele sistemului de referin. Astfel, pentru x=0, planul ce conine axa
central intersecteaz planul xOy dup dreapta 0 2 5 = z y , iar axele sistemului n punctele:
x=0; y = 2; respectiv; x=0; z = 5.

b)
=
= =
=

k P i aP M
k P j P i P F R
C
i
O
2
2 2

k aP i aP
P P P
a
k j i
R C O M M
O C
=

= = 2
2 2
0 0

R C O M M
O O
=
'
|
R
u

Aceast relaie confirm invariana lui
R
M .

R O
u M
'
=
R R
u R O O u M
O
) (

R
R
R O O
R
R
M
R
R
M
O O
= ) (
'

4.1.4.7. Sisteme de fore echivalente

Prin operaiile de echivalen se poate obine o simplificare a rezolvrii unor probleme
sau, cum sa demonstrat n cazul cuplurilor de fore, efetul unui cuplu dat poate fi evaluat n
acelai plan sau n plane paralele, prin deducerea unor cupluri echivalente.
Deoarece efectul unui sistem de fore ce acioneaz asupra unui corp este mai complex
decat asupra unui punct, se dorete simplificarea calculului. n cele mai multe cazuri, este
foarte util i se nlocuesc sistemele oarecare de fore cu sisteme de fore mai simple, care s
produc n orice punct al corpului acelai efect. Pentru aceasta se aplic teorema de
echivalen (VVC-83), conform creia dou sisteme de fore ce acioneaz asupra unui
rigid, i produc n orice punct acelai efect mecanic sunt sisteme echivalente.
Tot pentru realizarea unor sisteme de fore echivalente mai simple, se pot aplica
sistemului de fore mai multe operaii astfel ca sistemul de fore dat s rman echivalent cu el
nsui. Aceste operaii se numesc operaii elementare (simple) de echivalen i constau n:
- o for care acioneaz asupra rigidului poate fi deplasat n lungul suportului ei;
- n sistemul de fore dat se pot aduga sau suprima perechi de fore egale n modul
coliniare i de sens contrar;
- dou sau mai multe fore concurente pot fi echivalate sau nlocuite cu rezultanta
lor.
- o for poate fi nlocuit prin componentele sale pe direciile de descompunere
date.
Cum efectul unui sistem de fore ntr-un punct este exprimat matematic cu ajutorul
torsorului de reducere, condiia de echivalen a dou sisteme este c ele s aib n orice
punct al corpului acelai torsor de reducere

4.1.4.8. Cazuri de reducere al unui sistem de fore oarecare

Conform celor demonstrate pn acum, orice sistem de fore se reduce ntr-un punct la
un torsor. Cum sistemele de fore ce au acelai torsor sunt echivalente, n continuare se vor
stabili principalele cazuri particulare ale torsorilor de reducere. Stabilirea cazurilor de
reducere se face pornind de la valorile particulare pe care le pot avea cele dou componente
ale torsorului de reducere:

=
O
O
M
R

Cazul I de reducere
Este cazul cel mai simplu de reducere, atunci cand conform relaiei 4.24. cele dou
componente ale torsorului sunt nule:

0 = =
O
M R

Daca torsorul de reducere are componentele nule, atunci corpul se afl n echilibru. n
aceste conditii, rezulta c, condiia de echilibru pentru un corp, revine la:

=
=
0
0
O
M
R
4.24.

Cazul II de reducere
Urmtorul caz de reducere este dat de relaia:

0
0
O
M
R
4.25.

Sistemul de fore are torsorul cu o singur component, R , care produce dac se
depete reaciunea din legturi o deplasare a corpului dup direcia sa. Dac corpul este
liber, atunci el se va deplasa dup R . Dac este legat n punctul O, legtura trebuie s
acioneze cu o for egal n modul cu R i s acioneze n sens contrar, stabilind echilibrul
conform cazului 1 de reducere.

Cazul III de reducere
Pentru acest caz de reducere, relaia este:

=
0
0
O
M
R
4.26.

Torsorul de reducere are o singur component,
O
M . Rezult c sistemul de fore este
echivalent cu un cuplu de fore acionnd n punctul O; Acest cuplu poate fi realizat de orice
cuplu echivalent cu
O
M . Efectul acestui torsor, corpul va avea o micare de rotaie, dac
reaciunea din legtur este depit, sau corpul este liber.

Cazul IV de reducere

0
0
O
M
R
4.27.

n aceast situaie exist 2 cazuri:

M
O

-R

R
d

Fig. 4.16. Cazul 3 de reducere.

Cazul a)

0 =
O
M R 4.28.

Torsorul are dou componente, R i
O
M , perpendiculare. Acest caz de reducere este
echivalent cu o for R acionnd n lungul axei centrale i un moment M
O
dat de un cuplu de
fore F i F, astfel nct, M
O
= Fd. n plus pentru acest caz paricular
R
M =0.
Un exemplu l constitiue corpul care, aa cum se va vedea la cinematic, execut o
micare de roto-translaie plan.
Cazul b)
0
O
M R 4.29.

Este cazul cel mai general, cnd sistemul de fore se reduce la o rezultant unic de-a
lungul axei centrale i un cuplu ce formeaz un unghi diferit de 90
o
cu axa central. Corpul
execut o micare de rotaie suprapus cu o translaie n spaiu dup direcii oarecare.

4.1.7. Sisteme particulare de fore

Dac pn acum am prezentat modul n care se pot simplifica soluionarea unor probleme
prin echivalarea lor cu un sistem echivalent, adesea, n practic, sistemul de fore prezint
anumite particulariti, legate de proprietile mrimilor vectoriale ce le compun.

4.1.7.1. Sistemul de fore coplanare

Este cel mai simplu i cel mai utilizat sistem de fore particulare. Pentru aceste sisteme
de fore proprietatea ce confer denumirea este c toate forele au dreaptele suport n acelai
plan. n cazul general:

k F j F i F F
iz iy ix i
+ + =

Dac se consider acest plan, ca fiind planul definit de axele Ox i Oy, n acest caz,
rezultanta are numai dou componente dup direciile definite anterior dat fiind c
iz
F =0 i
deci:

i ix iy x y
R F F i F j R i R j = = + = +

4.30.

Deci, rezultanta unui sistem de fore coplanare aparine aceluiai plan. n acelai timp,
punctul de reducere aparinnd planului forelor, face c i vectorii de poziie s aparin
planului. Deci:

k j y i x r
i i i
+ + = 0

Ca atare momentul rezultant devine:

1 1
1 1
0 ... 0
0 0
O i i n n
x z nx nz
i j k i j k
M r F x y x y
F F F F
= = + +

[( ) ( )]
O i iy i ix
M x F y F k =

ce scoate n eviden o proprietate importan a sistemului de fore coplanare, c momentul
rezultant este dispus perpendicular pe planul forelor:

k M M
O O
=

iar componentele torsorului de reducere sunt redate de relaia:

ix iy
O i i O
R F i F j
M r F M k
= +
= =
4.31.

z M
O
O y

F
n

F
1
F
2
O

R

x
Fig. 4.17. Sisteme de fore coplanare.

Conform relaiei 4.31., componentele torsorului de reducere al unui sistem de fore
coplanare prezint particularitatea c: rezultanta este dispus n planul forelor iar momentul
este dispus dup o direcie perpendicular pe planul lor. Deci, n cazul sistemului de fore
coplanare, torsorul are dou componente totdeuna perpendiculare.
Grafic acest caz de reducere este ilustrat n fig. 4.17.

4.1.7.2. Sistemul de fore paralele

Este un sistem de fore particulare cu multe aplicaii practice. Particularitatea este dat de
proprietate c toate dreptele suport ale forelor sunt paralele cu o direcie dat u . n aceste
condiii,
u F F
i i
= A
F
1
F
n

r
1

F
2
F
i

u
r
2

O r
i

Fig. 4.18. Sisteme de fore paralele.

( )
( )
i i i
O
O i i i i
R F F u F u R u
M r F r F u
= = = =
=

= =

R u 4.32.

Dac n plus, se calculeaz produsul scalar al celor doi vectori ai torsorului de reducere
rezult:

( ) ( )
O i i
R M R u r F u ( =

= 0

deoarece avem un produs mixt n care doi vectori u sunt identici,
O
R M .
ce arat c ntodeauna cele dou componente sunt perpendiculare.

4.1.7.3. Axa central i centrul forelor paralele

Pentru determinarea axei centrale, se alege un punct curent P, de coordonate x, y i z n
raport cu sistemul de coordonate cu originea n punctul O de reducere a sistemului de fore
care s aparin axei centrale. Conform relaiei 4.19. vom scrie momentul rezultant n
acest punct:

P O
M M OP R =

Dar:

i i
R F F u = =

;
( )
O i i i i
M r F r F u = =

;
OP r =

vectorul de poziie al punctului curent P de pe axa central.Deci:

( )
P i i i
M r F u r F u =

=( ) ( )
i i i
F r u F r u

( )
i i i
F r F r u =

Din concluziile anterioare am vzut c pentru sistemul de fore paralele, proiecia pe
rezultant a momentului rezultant
O
M este nul, deci i 0
P
M = . n aceste condiii, pentru c
produsul vectorial s fie nul rezult c cei doi vectori ai produsului sunt paraleli. Cum am
vzut, matematic aceast condiie se poate scrie:

i i i
F r F r u =

n care este un coeficient de proporionalitate, fiind un numr real. mprind aceast relaie
cu
i
F , rezult ecuaia vectorial a axei centrale:

i i
i i
F r
r u
F F

4.33.

cu ajutorul creia putem determina vectorul de poziie r :

i i
i i
F r
r u
F F

aceasta fiind ecuaia vectorial a axei centrale scris cu ajutorul vectorului de poziie al unui
punct curent. Analiznd aceast ecuaie vectorial se observ c pentru un sistem de fore dat
i pentru un punct de reducere ales,

i i
C
i
F r
r
F
4.34.

rmne constant, deoarece toi termenii sunt constani. Rezult c aceast ecuaie reprezint
ecuaia unui fascicul de drepte care trec printr-un punct fix al spaiului dat de aceast relaie.
Acest punct fix poart numele de centrul forelor paralele,
C
r fiind vectorul su de
poziie.

4.1.7.4. Proprieti ale axei centrale i centrului forelor paralele

1) Centrul forelor paralele nu se schimb cu schimbarea direciei u . Demonstraia
acestei proprieti este dat de faptul c expresia centrului forelor paralele nu depinde de
versorul u .
2) Dac nmulim toate forele cu o constant k, centrul forelor nu se schimb. Pentru
demonstraie, se consider noul vector de poziie al centrului forelor paralele
O
r considerat
diferit de
O
r , dat de relaia:
i i
O
i
F r
r
F
;

Utiliznd aceiai relaie de definiie,
O
r devine:

( )
i i i i i i
O O
i i i
k F r k F r F r
r r
k F k F F

= = = =

ce demonstrez enunul formulat anterior.
3) Dac schimbm punctul de reducere, centrul forelor paralele nu se schimb,
singura modificare fiind ca o translaie a
sistemului de referin. Pentru demonstraie, se
consider un punct O O. Fie A
i
punctul de
aplicaie al forei F
i
. Conform fig. 4.19., se
poate scrie relaia vectorial:

i i i
r O O r r OO = + =

Presupunem c
O O
r r

. Plecnd de la
relaia de definiie i utiliznd relaia anterioar
se poate scrie:

( ) ( )
i i i i i i i i
O O
i i i i i
F r F r OO Fr F OO F OO
r r
F F F F F

= = = =

=
O
r OO

A
i

O r
i

r
i

O

Fig 4.19. Constana centrului de
greutate cu schimbarea punctului
originii sistemului de referin.
Odat cu schimbarea punctului O, centrul forelor paralele rmne neschimbat, ntruct
expresia s se modific c i n cazul unei translaii a sistemului de referin, deoarece:
i i
r r OO =
iar centrul forelor paralele se modific dup aceiai regul:
O O
r r OO
=
4.1.8. Aplicaii ale centrului forelor paralele. Centrele de greutate

n practic, n studiul sistemelor de puncte, datorit razei foarte mari a Pmntului, se
poate aproxima c dou sau mai multe corpuri situate la suprafaa pmntului sunt atrase de
centrul pmntului cu fore ce pot fi considerate paralele. Deci fora de gravitaie ce
acioneaz asupra a dou sau mai multe corpuri constituie un sistem de fore paralele.
n aceast situaie, forele paralele se nlocuiesc cu forele de greutate, G
i
=m
i
g, iar
centrul forelor paralele pentru un sistem de puncte materiale devine centrul de greutate al
sistemului de puncte materiale.
Se noteaz cu
C
r coordonata centrului de greutate pentru un sistem de puncte avnd
masele m
i
i vectorii de poziie
i
r .

i i i i i i i i
C
i i i i
F r m g r g m r m r
r
F m g g m m

= = = =

4.35.

ntr-un un sistem de coordonate cartezian, se poate scrie:

,
C C C C i i i i
r x i y j z k i j k r x i y j z k = + + = + + = + + 4.36.

nlocuind relaiile 4.36. n 4.35., se obine:

i i i i i i
C
i i i
m x m y m z
r i j k
m m m

= + +

4.37.

Prin identificare se pot scrie relaiile utilizate n rezolvarea problemelor de mecanic n
determinarea centrelor de greutate:


= =
= =
= =
i
i i
C
i
i i
C
i
i i
C
m
z m
z
m
y m
y
m
x m
x
4.38.

Dar, ntuct M m
i
=
reprezint masa total a sistemului de puncte, se obine

relaia:

C i i
M r m r =

respectiv, cu ajutorul proieciilor pe axele sistemului:

C i i
C i i
C i i
M x M m x
M y M m y
M z M m z
= =
= =
= =
4.39.

Prin definiie ,,produsul dintre masa unui punct i distana pn la un reper poart
numele de moment static. De aceea aceste ecuaii, fie sub form vectorial, fie pe baza
proieciilor constituie teorema momentelor statice. Aceasta afirm c, suma momentelor
statice ale unui sistem de corpuri de mase m
i
concentrate n punctele al cror vector de poziie
este
i
r , de coordonate x
i
, y
i
, z
i
n raport cu un punct (egal cu suma algebric a produselor
scalare dintre masa fiecrui punct i vectorul de poziie al punctului n raport cu O), este egal
cu momentul static al masei totale a punctelor concentrat n centrul lor de greutate. Deci
numim moment static produsul dintre masa unui corp i distana pn la reperul dat. Aceste
teoreme ne arat c, din punct de vedere static, efectul unui sistem de puncte materiale poate
fi echivalat cu efectul unui punct ce are masa egal cu masa total a sistemului de puncte,
fiind plasat n centrul lor de mas.

4.1.8.1. Centrul de greutate al corpurilor

n cazul corpurilor, conform fig. 4.20., se divizeaz corpul dat ntr-un mare numr finit
de de corpuri elementare de mas dm, al cror centru de mas fa de sistemul de referin dat
este vectorul de poziie r . Considernd corpul continuu, se nlocuiete operatorul de
nsumarea algebric cu o nsumare mult mai fin, respectiv operatorul de integrare, rezultnd
relaia vectorial de calcul, a centrului de grutate
pentru un corp:

D
C
D
r dm
r
dm

Integrarea se face pe domeniul D, n care D
reprezint conturul corpului pentru care se face
calculul centrului de greutate sau denumit i centru de mas. Utiliznd sistemul de
coordonate cartezian din figur, n raport cu care vectorul de poziie r are proieciile x, y,
z, i nlocuindu-le n relaia anterioar de definiie se obine relaia 4.57., ce red relaiile
de calcul a celor trei proiecii ale vectorului centrului de greutate pe axele sistemului de
referin ales:
D D D
C
D D D
x dm y dm z dm
r i j k
dm dm dm

= + +

4.40.
Coordonatele centrului de greutate C, n raport cu axele sistemului de coordonate cartezian
dat, se noteaz uzual cu literele alfabetului grecesc ( , , ) . Pe lng aceste notaii se
mai utilizeaz i notaiile cu caracterele latine
C
x ,
C
y ,
C
z .

D
C
D
D D
C C
D D
D
C
D
x dm
x
dm
r dm x dm
r i j k y
dm dm
x dm
z
dm
= =
= + + = = =
= =
4.41.
z
y
x
dm
r
Fig. 4.20. Calculul centrului de
mas pentru un corp

Aceste relaii 4.41. sunt relaiile generale utilizate pentru calculul centrului de greutate a
unui corp. C i n cazul sistememlor de puncte materiale n cazul unui corp, dac se
notez masa corpului cu m
C
, ce este dat de relaia:
C
D
m dm =

atunci, teorema momentelor statice pentru un corp, sunt date de relaiile 4.41.:
C C
D
m r r dm =

C C C
D
m x m x dm = =

C C C
D
m y m y dm = =
4.42.
C C C
D
m z m z dm = =

Momentele statice i teoremele lor au o deosebit importan practic, deoarece prin
aceste relaii s demonstrat c, din punct de vedere static efectul unui sistem de puncte sau
corp se poate nlocui cu un punct matrial avnd masa egal cu masa sistemului de puncte
sau corpuri, aceasta fiind plasat n centrul de greutate al corpului. Datorit avantajului
acestei modaliti de simplificare a staticii sistemelor de puncte materiale i corpuri, n
continuare vor fi prezentate forme particulare ale momentelor statice i teoremele lor.

4.1.8.2. Centrul de greutate al corpurilor omogene.Teorema momentelor statice
pentru corpuri omogene

Cum se tie, prin definiie, numim corp omogen acel corp pentru care n orice parte a
corpului, unitatea de volum are aceeai greutate. Se mai poate spune c acel corp are masa
uniform distribuit n ntreg volumul su. Pentru evidenierea matematic a acestei proprieti
se definete funcia de densitate, sau densitate, raportul dintre masa unui corp i volumul su,
ce se noteaz cu =
(x, y, z)
, purtnd i numele de greutatea unitii de volum a unui corp.
Pentru corpurile neomogene aceast funcie poate avea diverse forme de exprimare
funcie de punct. n cazul corpurilor omogene aceast funcie este constant cu punctul. n
aceast situaie:

dV dm
dV
dm
V
m
= = = ;

Utiliznd aceast expresie a masei elementare dm n expresia centrului de mas dat de
relaiile 4.27. se obin expresiile centrului de mas pentru un corp omogen, conform relaiei
4.29., att sub form vectorial ct i sub form scalar cu ajutorul proieciilor centrului de
greutate pe axele sistemului de referin:


D D D
C
D D D
r dV r dV r dV
r
dV dV dV

= = =

D
C
D
D
C
D
D
C
D
x dV
x
dV
y dV
y
dV
z dV
z
dV
= =
= =
= =
4.43.

Prin aceast modificare de variabil centrul de mas se transform dintr-o proprietate
de mas, ntr-o proprietate geometric devenind centru de simetrie. Procednd ca i n cazul
corpurilor oarecare, se noteaz cu V, volumul corpului, ce se calculeaz cu relaia:

D
V dV =

Cu aceast nou notaie prelucrnd relaiile 4.42., teorema momentelor statice pentru
un corp omogen devin 4.44.:

C
D
C C
D D
C
D
V x V x dV
V r r dV V y V y dV
V z V z dV
= =
= = =
= =
4.44.

ce reprezint teorema momentelor statice pentru un corp omogen, ce arat c un corp
omogen poate fi substituit cu un punct material avnd ntreaga sa mas concentrat n centrul
de simetrie. n mecanic n special, dar din ce n ce i n tehnic n general, corpurile, funcie
de caracteristicile lor geometrice date de raportul dintre mrimile caracteristice, lungimea L,
limea l i nlimea h acestea se mpart n trei tipuri principale. Astfel dac valorile
raportului dintre cele trei dimensiuni sunt comparabile atunci corpurile se numesc blocuri, iar
relaiile anterioare 4.43. respectiv 4.44. ne dau modalitile de calcul a centrului de greutate i
teorema momentelor statice.
Dac dimensiunile L i l sunt mult mai mari dect h, atunci corpurile poart numele
de plci. Dac h, este foarte foarte mic, conferind o mare mare deformabilitate corpului,
atunci aceste corpuri se numesc membrane. Dac doar una dintre dimensiunile corpului
respectiv L, este mult mai mare dect celelalte dou, atunci corpurile poart numele de bare,
stlpi etc. Dac acestea se pot deforma foarte uor atunci aceste corpuri poart numele de fire.
Pentru aceste dou tipuri de corpuri cu geometrie particular se vor deduce n continuare
expresiile centrelor de greutate i teoremele momentelor statice.


4.1.8.3. Centrul de greutate pentru corpuri omogene plane tip plac, de grosime
constant

Considernd o plac omogen de grosime constant g, conform cu fig. 4.21., atunci
elementul de volum de la corpurile tip bloc se poarte calcula cu relaia:

dV g dA =

Utiliznd aceast relaie centrul de greutate va fi calculat cu noua relaie vectorial:

C
r dV r g dA g r dA r dA
r
dV g dA g dA dA

= = = =

4.45.

Pentru cazul particular al plcilor plane ntodeauna se va alege pentru calcule un
sistem de coordonate plan. n acest caz s-a ales planul xOy, un plan median al plcii, situat la
distane egale de cele dou suprafee ce delimiteaz placa i paralel cu acestea.

A dA

dV

g

Fig. 4.21. Calculul centrului de greutate pentru o plac omoen de grosime constant.

. n aceste condiii centrul de greutate se va afla n acest plan avnd coordonatele date
de relaiile 4.46.

C
C
x dA
x
dA
y dA
y
dA
= =
= =
4.46.

n ambele relaii integrarea se realizeaz pe suprafaa A ce delimiteaz suprafaa plcii,
fiind dat de relaia:

A
A dA =

Cu aceast notaie teorema momentelor statice pentru o plac omogen de grosime
constant devine:

C
A
A r r dA =
C
A
C
A
A x A x dA
A y A y dA
= =
= =
4.47.

4.1.8.4. Centrul de greutate pentru corpuri omogene, de tip bar cu seciune
constant

Datorit particularitii acestor tipuri de corpuri, considernd seciunea S, constant n
lungul corpului, atunci elementul de volum dV este dat de relaia:

dV =S dl
S dV

dl

Fig. 4.22. Calculul centrului de greutate pentru o bar omoen de seciune constant.

n care cu dl s-a notat lungimea elementar de integrare.
Prin utilizarea acestei relaii, centrul de greutate conform relaiei 4.43. devine:

0 0 0 0
0 0 0 0
l l l l
C
l l l l
r dV r Sdl S r dl r dl
r
r dV Sdl S dl dl

= = = =

ce reprezint forma vectorial a centrului de mas al unei bare n cazul general. Utiliznd
proieciile pe axele sistemului de referin, cele trei proiecii se vor calcula cu relaiile 4.49.
Funcie de particularitile geometrice ale modului de dispunere n spaiu a batelor
putem avea relaii particulare. Dac bara este dispus ntr-un singur plan, xOy, atunci z=0
pentru orice punct al barei i se vor calcula doar primele dou coordonate ale centrului de
greutate, ntuct 0
C
z = = . Pentru barele drepte, considernd axa Ox axa de simetrie a barei,
atunci se calculeaz o singur proiecie, iar dl se nlocuiete cu dx. Datorit faptului c, pentru
corpurile omogene centrul de mas devine un centru geometric, respectiv cel de simetrie al
corpurilor se pot trage urmtoarele concluzii cu largi utilizrii n practic.

0
0
l
C
l
xdl
x
dl
= =
;
0
0
l
C
l
ydl
y
dl
= =
;
0
0
l
C
l
zdl
z
dl
= =
; 4.49.

Observaii:
1. n cazul corpurilor omogene, dac un corp are un plan de simetrie, atunci centrul
de greutate se va gsi n planul respectiv.
2. Dac un corp are o ax de simetrie (2 plane de simetrie ce se intersecteaz),
atunci centrul de greutate se va gsi pe ea.
3. Dac un corp are dou axe de simetrie ce se intersecteaz, atunci centrul de
greutate se va gsi la intersecia lor.

4.1.8.5. Centrul de greutate pentru corpuri cu o form geometric complex

n aplicaii putem avea foarte des situaii n care corpul final poate fi mprit n
corpuri mult mai simple, pentru care centrul de greutate are o poziie cunoscut sau poate fi
calculat uor. Notm cu
C
r vectorul de poziie al centrului de greutate al corpului compus din
mai multe corpuri simple. Conform definiiei acesta se calculeaz cu relaia:

1 2 3
1 2 3
D D D D
C
D D D D
r dm r dm r dm r dm
r
dm dm dm dm
+ +
= =
+ +

4.49.

deoarece domeniul de integrare D, care se poate diviza ntr-un numr finit de subdomenii D
i
,
(n cazul dat i=3) , atunci integrala pe domeniul D, se poate calcula ca suma integralelor pe
cele i subdomenii, obinnd n acest fel relaia de mai sus. Utiliznd teoremele momentelor
statice i notnd cu
i
r vectorul de poziie al centrului de greutate al corpului de mas m
i
n
raport cu sistemul de axe ales, se poare scrie:

i i
Di
i
Di
r dm m r
dm m
=
=

nlocuind aceste relaii n relaia 4.49. se obine:

1 1 2 2 3 3
1 2 3
i i
C C
i
m r
m r m r m r
r r
m m m m
+ +
= =
+ +
4.50.

n care:

C
i i i i Ci Ci Ci
r i j k
r i j k x i y j z k

= + +
= + + = + +

iar relaiile 4.51. stau la baza calculului centrelor de greutate pentru corpurile de form
geometric complex:

;
;
i Ci i i
i i
i Ci i i
i i
i Ci i i
i i
m x m
m m
m y m
m m
m z m
m m

= =

= =

= =

4.51.

Pentru utilizarea acestor relaii 4.51. se procedeaz n felul urmtor. Se pornete de la
ideia c n tehnic sunt utilizate corpuri de forme simple. Prin corpuri de form simpl se
neleg acele corpuri la care centrul de greutate are o poziie cunoscut sau care se poate
calcula foarte uor i rapid. Pentru utilizarea acestei metode, se alege un sistem unic de
referin n raport cu care se stabilesc coordonatele centrelor de greutate ale corpurilor simple.
D

D
1

D
2

D
3

Fig. 4.23. Calculul centrului de greutate pentru un corp cu geometrie complex.

Considernd un corp de form complex, acesta se divizeaz nt-un numr finit de
corpuri simple, se determin centrele de greutate ale corpurilor simple n raport cu sistemul de
coordonate stabilit, iar valorile lor se trec ntr-un tabel de prelucrare a datelor, dup care se
utilizeaz relaiile 4.49. determinndu-se coordonatele centrului de greutate a corpului cu
geometrie complex. Este foarte util s se aib n vedere urmtoarele observaii:
1. Dac n corpul de form complex apar goluri, atunci masa acelor goluri se introduce n relaia de calcul 4.49. cu semnul
minus, att la numitor, ct i la numrtor.
Exemplu, presupunem c m
2
= -m
2
, rezult:


1 1 2 2 3 3
1 2 3
i i
C
i
m r
m r m r m r
r
m m m m
+
= =
+
4.52.

2. n cazul corpurilor omogene, dac un corp are un plan de simetrie, atunci centrul
de greutate se va gsi n planul respectiv.
3. Dac un corp are o ax de simetrie (2 plane de simetrie ce se intersecteaz),
atunci centrul de greutate se va gsi pe ea.
4. Dac un corp are dou axe de simetrie ce se intersecteaz, atunci centrul de
greutate se va gsi la intersecia lor.
5. Dac corpul complex este omogen atunci centrul de greutate devine un centru
geometric respectiv:

i i
C
i
i i
C
i
i i
C
i
V x
x
V
V y
y
V
V z
z
V

= =
= =
= =

n care V
i
reprezint volumul corpului i. Dac corpul de form complex este compus din
plci plane de arii A
i
atunci, centrul de greutate se calculeaz cu

i i
C
i
i i
C
i
i i
C
i
A x
x
A
A y
y
A
A z
z
A

= =
= =
= =
4.54.

iar pentru cazul particular n care corpul complex este compus din bare de seciune constant,
de lungimi l
i
, relaiile devin:

i i
C
i
i i
C
i
i i
C
i
L x
x
L
L y
y
L
L z
z
L

= =
= =
= =
4.55.

4.1.8.6. Calculul centrului de greutate pentru corpuri simple

Utiliznd proprietile date de observaiile anterioare se pot accepta fr demonstraie
c:
1) Centrului de greutate pentru corpurile omogene tip bar de seciune constant fiind
drepte se gsete la jumtatea lungimii lui.
2) Centrului de greutate pentru corpurile omogene tip bar de seciune constant a cror
geometrie admit un centru de simetrie atunci acesta este i centru de greutate.
3) Centrul de greutate al unuei plci omogene de grosime constan i avnd form
dreptunghiular se gsete la intersecia diagonalelor.
4) Centrul de greutate al unui disc se afl n centrul cercului.
5) Centrul de greutate al unei sfere se afl n centrul su.
6) Centrul de greutate al unui triunghi se gsete la intersecia medianelor triunghiului, la
2/3 de vrf i la 1/3 de latura triunghiului, rezultat demonstrat de matematica
elementar.
n continuare sunt prezentate mai multe relaii de calcul al centrului de mas pentru
corpuri cu larg utilizare n tehnic.
7) Calcularea centrului de greutate pentru o bar omogen de forma unui arc de cerc de
raz R i semiunghi la vrf .
y

dl

d

O
x x

R

Fig. 4.24. Calcularea centrului de greutate pentru o bar omogen de forma unui arc de

Datorit faptului c axa Ox este ax de simetrie centrul de greutate se va gsi pe ea. Se
calculeaz doar:

= =
dl
dl x
x
C

Pentru aceasta se detaeaz un element de arc dl, subntins de unghiul la centru d ,
situat pe direcia fa de axa Ox. Rezult:

dl R d =

Proiecia centului de greutate al acestui element de arc pe axa Ox se noteaz cu x.
Conform figurii se poate scrie relaia:

cos x R =

Deci, fcnd aceste schimbri de variabil se pot stabili limitele de integrare de la
la , obinnd:

sin
2
sin 2 sin
cos cos
=

=

= =
R R R
d
d R
d R
d R R
x
C
4.56.

n care semiunghiul este obligatoriu exprimat n radiani.

8. Calculul centrului de greutate pentru o plac omogen de grosime constant, avnd
forma unui sector de cerc de raz R. i semiunghi la vrf .
Pentru calculul relaiei de calcul se alege o suprafa dA de forma unui sector de cerc
de semiunghi la vrf d, ce poate fi aproximat cu un triunghi isoscel de arie:

1
2
dA dl R =

n care, conform rezutatelor anterioare dl R d = . Centrul de greutate al ariei elementare dA
se gsete la (2/3)R , care proiectat pe axa Ox devine:

2
cos
3
x R =

Deoarece axa Ox este ax de simetrie se calculeaz doar coordonata

= =
dA
dA x
x
C

y
2/3 R dl

d
O
x
x

R

Fig.4.25. Calcularea centrului de greutate pentru o plac omogen sub
forma unui sector de cerc.

nlocuind mrimile ce au fost calculate mai nainte se obine:

2
2
2 1 2
cos cos
3 2 3 2 sin 2 sin
3 3 1
2
C
R R d R d
x R R
R d d

= = = = =

4.57.

n care semiunghiul este obligatoriu exprimat n radiani.

9. Calculul centrului de greutate pentru un con omogen de nlime H.
Aa cum se vede din figura 4.17. axa Oz este ax de simetrie. De aceea se calculeaz
doar poziia centrului de mas pe aceast ax, respectiv:

= =
dV
dV z
z
C

Conform fig.4.17. pentru integrare se consider elementul de volum trunchiul de con
situat la distana z fa de vrful conului, de nlime dz, de raze r i r+dr, care se poate
aproxima cu un cilindru de raz r al crui volum elementar este:

dz r dV =
2

z
R
G
r

r
H dz
z

O y

x
Fig. 4.26. Calculul centrului de greutate pentru un con.

Pentru a reduce integrala de volum la o integral mai simpl, din asemnarea
triunghiurilor dreptunghice se poate scrie c:

z
H
R
r
H
z
R
r
= = dz z
H
R
dV =
2
2
2

Atunci:

H
z
z
dz z
dz z
dz z
H
R
dz z
H
R
z
H
H
H
H
H
4
3 3
4
0
3
4
0
2
0
3
0
2
2
2
0
2
2
2
= =
4.58.

Aplicaii.
1. Se consider sistemul de puncte materiale dispuse ca n figura alturat. Se cunosc: m
1

= m; m
2
=2m; m
3
= 3m; m
4
=4m;m
5
=5m i OD = OF = FA = a; BE = EF. Se cer
coordonatele i ale centrului maselor sistemului.
Rezolvare: Se alege sistemul de axe n conformitate cu figura
alturat. Avnd cazul unui sistem particular de puncte materiale
coplanare, se vor utiliza relaiile 4.38. din care se vor utiliza doar
primele dou conform cu direciile alese pentru a defini planul,
respectiv:
i i
C
i
i i
C
i
m x
x
m
m y
y
m
= =
= =

Proiectnd centrele maselor pe sistemul de referin ales i aplicnd metoda tabelar, ,
coordonatele obinute sunt date n tabelul anexat. Utiliznd cele trei sume de pe coloane i
nlocuindu-le n relaiile coordonatelor se obine:

16
1, 07 ;
15
9
0, 6
15
C
C
ma
x a
m
ma
y a
m
= = =
= = =

2. Se consider bara omogen din fig.3.2, unde se cunoate dimensiunea a. Se cer
coordonatele i ale centrului de greutate al barei.
Rezolvare: Fiind o bar de form complex, aceasta se mparte conform figurii n trei pri
simple: arcul de cerc cu centrul n A, arcul de cerc cu centrul n B i segmentul de dreapt
vertical. Particulariznd relaiei 4.55., coordonatele centrului de greutate al barei de form
complex plan sunt date de expresiile:

Pct.f i) m
;
x
i
y
i
m
t
x
i
m
i
y
i

1 m 0 0 0 0
2 2m 2a i 4 ma 2 ma
3 3 m 21 0 6 ma 0
4 4 m 1,51 0,51 6 ma 2 ma
5 5m 0 a 0 5 ma

15 m - - 16 ma 9 ma

3
1
3
1
3
1
3
1
i i
i
C
i
i
i i
i
C
i
i
L x
x
L
L y
y
L
=
=
=
=
= =
= =

Nr.cor
p
Forma l
i
x
i
y
i
l
i
x
i
l
i
y
i
1 3/4cerc 3
2
a
2
3
a

2
3
3
a
a
+
-a
2
2 2
9
2
a a +
2 Bar
dreapt
3a a 1,5 a 3 a
2
4,5 a
2

3 1/2cerc 2 a 3a 4 / a
2
6 a
-8a
2

( ) 7 6 / 2 a +

- -
( )
2
2 3 1 a + ( )
2
2 3 1 a + /2

Pentru a stabili poziiile centrelor de greutate ale corpurilor 1 i 3 se folosesc
relaiile 4.56. dup care se realizeaz proiectarea pe axele sistemului de referin. Valorile
obinute sunt redate n tabelul de mai sus.
nlocuind sumele obinute prin nsumarea celor trei coloane n expresiile
coordonatelor centrului de greutate se obine:

( ) ( ) 4 3 1 9 5
1, 49 , 0,83
7 6 7 6
C C
a a
x a y a

+
= = = =
+ +

3. S se determine poziia centrului de greutete al plcii plane omogene avnd forma
i dimensiunile de mai jos :
Este vorba de un corp compus
de form particular, tip plac de
grosime constant, ce poate fi nprit
n patru corpuri simple, conform
definiiei. Pentru un control ct mai
bun al rezultatelor, precum i pentru
o sintez mai bun a rezultatelor se
utilizeaz metoda tabelar,

completnd direct sau dup efectuarea calculului, rubricile sale.
Corpul 1, de centru C
1
, este o jumtate de disc, avnd axa Oy ax de simetrie, raza de
6a i semiunghi la vrf
2
. Deci centrul de greutatese afl pe aceast ax, a crui valoare se

determin cu relaia 4.55.
1 1
sin
2 sin 2 8
2
- - 6
3 3
2
OC y r a a

= = = =
Aria sa este:

A
1
=
2 2
1
(6 ) 18
2
a a =
Corpul al doilea este un triunghi dreptunghic isoscel. Centrul de greutate se gsete
la intersecia medianelor, respectiv, la dou treimi de vrf. Pentru acest caz particular al
triunghiului isoscel, mediana fiind i bisectoare i nlime

2 2
2
(6 ) (6 ) 2
3 2
a a
OC
+
=

care proiectat pe cele dou axe fa de care este dispus la 45
0
, duce la rezultatele date n
tabel, innd seam i de semnul corespunztor, relativ la sistemul de referin dat

2 2
2
1
(6 ) 18
2
A a a = =

Cel de al treilea corp este un ptrat de latur 6a, iar coordonatele lui C
3
, punctual de
intersecie a diagonalelor i aria sa sunt redate n tabel. Corpul al patrulea este un gol sub
forma unui sfert de disc practicat n ptrat cu centrul n punctual A, de raz 6a. Utiliznd
relaia 4.55. se calculeaz,

sin
2 8 2
4
6
4
3
4
a
AC a

= =
iar

x
4
= y
4
= 6a-AC
4
cos
4
= 6a-
2
2
8 2 a
=
8
6a a

Nr.
Corp.
x
i
y
i
A
i
x
i
A
i
y
i
A
i
1 0
8
a
18 a
2
0 -144a
3

2 -2a 2a 18a
2
-36a
3
36a
3

3 3a 3a 36a
2
108a
3
108a
3

4
8
6a a

8
6a a
-9a
2
72a
3
-54a
3
72a
3
-54a
3

------ ------- 9(+6)a
2
18(8-3)a
3
9(8-6)a
3

Utiliznd sumele din ultima linie a tabelului i relaia 4.39., se obin coordonatele
centrului de greutate a corpului dat, respectiv:

( )
( )
( )
3
18 8 3 2 8 3
2
6
9 6
x A
a a
i i
x
c
A
a
i

= = =
+
+

( )
( )
( )
3
2
9 8 6 8 6
9 6 6
i i
c
i
y A a a
y
A a

= = =
+ +

4.2. STATICA RIGIDULUI.

Acest capitol urmeaz ca pe baza mrimilor definite anterior s stabileasc condiiile
ce trebuiesc ndeplinite pentru ca rigidul s rmn n echilibru. La fel ca n cazul punctului
material se studiaz echilibrul rigidului n cele dou situaii: rigidul liber i rigidul supus la
legturi. La rndul lor ca i n cazul legturilor punctului material, legturile pot fi:
-fr frecare, lucii sau netede;
-cu frecare, aspre sau rugoase.

4.2.1. Echilibrul rigidul liber

Dac un corp este liber, conform relaiei 4.11., condiia ca el s fie n echilibru este ca torsorul de reducere al forelor exterioare s fie
nul, respectiv:

0
0
0
0
0
x
O y
O
z
R
R
R
M
R
=
=

= =

=

=
i
0
0
0
Ox
Oy
Oz
M
M
M
=
4.61.

n conformitate cu aceste rezultate, rezult c n cazul cel mai general, din condiia de
echilibru a unui corp putem scrie 6 ecuaii. Aceste ecuaii prezint particulariti n funcie de
sistemele particulare de fore. Astfel, n cazul unui sistem de fore plane, condiiile de
echilibru se reduc la trei ecuaii, care sunt de forma:

0
0
0
x
y
Oz
R
R
M
=
4.62.

Datorit faptului c studiem rigidul, la cele 6 ecuaii de echilibru, se pot adauga nc 3
ecuaii ce reprezint distanele dintre cele 3 puncte care rmn constante. Cum cele 3 puncte
se aleg, rezult c dinstanele AB, BC i AC c sunt cunoscute, fiind redate mai jos. Ca atare
rezult c cele ase ecuaii de echilibru sunt suficiente pentru determinarea celor 6
necunoscute n cazul problemelor spaiale

z

A(x
1
,y
1
,z
1
)

B(x
2
,y
2
,z
2
)
C(x
3
,y
3
,z
3
)
O
y

x
Fig.4.29. Echilibrul rigidului.

+ + =
+ + =
+ + =
2
1 3
2
1 3
2
1 3
2
2 3
2
2 3
2
2 3
2
1 2
2
1 2
2
1 2
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
z z y y x x CA
z z y y x x BC
z z y y x x AB

4.2.2. Echilibrul rigidului supus la legturi

Pentru studiul echilibrului rigidului supus la legturi este necesar s introducem, noiunea
de torsor de reducere al forelor din legturi, notat cu:

O
=
O
R
M

Pentru calculul componentelor acestui torsor fiecare legtur mecanic se nlocuiete cu
un echivalent mecanic, constnd n fore i/sau momente. Rezultanta forelor din legtur
se noteaz cu R iar momentul rezultant din legturi cu M . Condiia de echilibru este ca
cele dou componente ale celor doi torsori s i anuleze reciproc efectul, deci
O O
= .
Dac cele dou componente ale torsorului forelor exterioare sunt conform notaiilor R ,
respectiv
O
M , atunci condiia de ecilibru al corpului supus la legturi se exprim vectorial
cu condiia:

R = R ,
O
M =
O
M . 4.63.

Aceast condiie se poate particulariza prin proiectarea acestor ecuaii vectoriale pe axele
unui sistem de axe de coordonate, convenabil ales. Componentele celor doi torsori de
reducere trebuie s fie egale n modul, dispuse pe aceiai direcie i avnd sensul contrar.
n multe situaii practice se poate s se considere global att solicitrile exterioare ct i
cele din legturi, condiia de echilibru revenind la a impune condiia ca cele dou
componente ale noului torsor s fie nule.

4.2.3. Legturile fr frecare ale rigidului

n cadrul acestui paragraf se pune accentul pe legturile de fixare ale rigidului Pentru
definirea i clasificarea legturilor fr frecare se pornete de la faptul c n cazul cel mai
general un corp poate executa n spaiu maxim ase micri, constnd n trei deplasri
dup cele trei axe ale sistemului de referin i respectiv trei rotaii dup aceleai direcii.
Aceste ase micri posibile n mecanic , dar i n tehnic n sens larg poart numele de
grade de libertate, sau mobilitate. Pentru evaluarea micrilor restricionate de o legtur,
se pornete de la faptul c o for genereaz o deplasare dup direcia sa iar un cuplu o
rotaie n jurul unei axe coliniare cu momentul su. Ca atare pentru a se opune acestor
micri legturile vor aciona cu o for pe direcia pe care trebuie anulat deplasarea,
respectiv cu un cuplu dup o ax fa de care trrebuie s anuleze rotaia respectiv a
corpului. Funcie de resrticiile de micare impuse legturile fr frecare ale rigidului sunt:
-reazemul simplu;
-articulaia;
-ncastrarea;
-legarea cu fir.
n conformitate cu axioma legturilor orice legtur se poate nlocui cu un echivalent
mecanic al su, format din fore i/sau momente. De aceea, principala problem n studiul
legturilor este stabilirea echivalentul lor mecanic.

4.2.3.1. Reazemul simplu

Este cea mai simpl legtur mecanic. Prin definiie reazemul simplu este legtura
mecanic care mpiedic deplasarea unui punct al corpului pe osuprafa sau curb
dat.
Echivalentul mecanic al unui reazem este o singur for dispus pe direcia pe care
anuleaz deplasarea punctului. Aceast component se poate nota funcie de sistemul de
coordonate utilizat i poziia particular n raport cu curba sau suprafaa pe care
acioneaz, fie cu X, Y, Z, n sistemul cartezian fie cu V sau H , dac acioneaz n planul
vertical respectiv orizontal, sau cu N dac este dispus dup normala la o suprafa sau
curb dat.
Aceste notaii de regul sunt nsoite de un indice inferior dreapta, care precizez punctul
n care acioneaz legtura. Pentru redarea grafic a reazemului simplu se utilizeaz
reprezentrile grafice de mai jos.

A B C

Y
A
V
B
N
C

Fig. 4.30. Simbolizarea i notarea reazemului simplu

Conform figurii 4.30. n punctul A este cazul unui reazem intermediar pentru o bar
orizontal ce se opune deplasrii pe direcia Oy, notat cu Y
A
. Muchia ascuit a contactului
dintre reazem i bar permite deplasarea dup direcia Ox. Reazemul simplu din B este un
reazem de capt, care se opune deplasrii barei orizontale dup direcia verticalei, datorit
forei V
B
.
Cei doi cilindrii dintre suprafaa reazemului i suprafaa pe care el se sprijin
sugereaz libertatea de deplasare pe orizontal a punctului legat B. Reazemul simplu din C
este un reazem intermediar ce acioneaz dup direcia normalei la o suprafa curb oarecare,
ce sa notat cu N
C
. Pentru cazurile de reazeme simple particulare redate n continuare se aplic
urmtoarea regul. Dac reazemul se realizeaz prin contactul dintre o muchie ascuit a
corpului i o suprafa sau curb ntodeuna reazemul v-a fi dispus dup direcia normalei la
suprafa n punctul de contact. Cele mai reprezentative cazuri sunt redate mai jos. n cazul
reazemului simplu, legtura are loc ntr-un singur sens. Pentru scrierea ecuaiilor de echilibru
a corpului supus legturii se are n vedere c pe figur se noteaz fora cu care legtura
acioneaz asupra corpului.
Deoarece reazemul simplu anuleaz o deplasare rezult c acelui corp i mai rmn
cinci grade de libertate. Deci reazemul simplu introduce o singur necunoscut.

N
A
B
A

B A N
B

N
B
N
A

O A

N
A
A N
A

B

B N
B

N
B

Fig. 4.31. Cazuri particulare de reazeme simple.


Aplicaie. Bara AB omogen, de
greutate G i lungime 2l este rezemat n
punctul A de un perete vertical, iar n C
de muchia unui alt perete, situat la
distana a de primul. Contactul are loc
fr frecare. S se determine unghiul
de nclinaie a barei fa de orizontal n
poziia de repaus, precum i reaciunile
din rezemele A i C.

Cum se observ, n A este un
reazem simplu, realizat la cotactul ditre
o muchie i un plan, deci avem o singur
component pe direcia normal la plan,
N
A
. n C este tot un reazem simplu
realizat ntre muchia de rezemare i suprafaa grinzii, N
C
. Din condiiile de echilibru n plan,
scrise pentru grind se obine:

3
3
0 sin 0 sin
0 cos 0 cos

cos cos 1
0 cos 0
cos
xi A C A C
yi C C
C C
A C
F N N N N
F N G G N
a a
N N
a
l l
M G l N

= = =
= = =

= =
`
= =

3
1
a
a l
l

reprezint condiia ca problema s aib sens, respectiv centrul de greutete s fie n dreapta
reazemului C deoarece n caz contrar grinda cade. Cu valoarea determinat pentru funcia
cosinus se determin cele doua componente din legturi.

3
A
l
N G
a
= ; respectiv,
2
3
2
3 3
sin 1 cos 1
A C
l l a
N N G G
a a l

| |
= = =
|
\


4.2.3.2. Articulaia

Prin definiie, numim articulaie legtura ideal a unui corp care menine fix un punct
al acestuia. Aadar n spaiu articulaia anuleaz toate cele trei deplasri i las libere toate
cele trei rotaii n jurul punctului, purtnd numele de articulaie sferic. Denumirea este
dat de soluia practic de realizare
a sa, constnd dintr-o sfer a
corpului legat nfurat ntr-o alt
suprafa sferic fix. Grafic,
articulaia se reprezint conform
fig. 4.32.. Anulnd cele trei
deplasri articulaia anuleaz trei
grade de libertate lsnd libere trei mobiliti, respectiv cele trei rotaii n jurul celor trei
axe ale sistemului de referin din
centrul teoretic al legturii. Drept
consecin, (fig. 4.33.) n spaiu o
articulaie are echivalent 3
componente, ce anuleaz cele trei
translaii, intoducnd deci trei
necunoscute, R
x
, R
y
, R
z
. n plan o
articulaie are dou componente, prin
care se opune tendinei de deplasare a
punctului dup cele dou direcii ale
planului. Deci dincele trei micri
permise unui corp n plan (dou
deplasri dup direciile planului i o
rotai dup o direcie perpendicular
pe plan) articulaia permite o rotatie i
anuleaz cele dou deplasri. Deci n plan articulaia introduce dou necunoscute, forele
dup direciile planului.
Acestea se noteaz uzual cu X
O

i Y
O
, preciznd
direciile sistemului de referin i punctul de
reducere, sau cu H
O
i V
O
, preciznd planele n care se
afl i punctul O.
Articulaia n plan mai poart denumirea de
articulaie cilindric, denumirea fiind dat de soluia
practic de materializare a sa, constnd dintr-un
cilindru fix n care se poate roti n interior un ax
(exemplu: balamaua, lagrele de rotaie etc.). n cazul
n care solicitarea exterioar asupra corpului are loc
pe o singur direcie, articulaia devine un reazem simplu.

a) Articulaie de cap. b)Articulaie intermediar
Fig. 4.32. Reprezentarea articulaiei.
z

R
z

O R
y
y

R
x
x
Fig. 4.33. Echivalentul articulaiei sferice n
spaiu.

y

Y
O

O X
O
x

Fig. 4.34. Echivalentul
articulaiei cilindrice

4.2.3.3. ncastrarea

Prin definiie, numim ncastrare
legtura mecanic ce anuleaz orice
micare relativ ntre cele dou corpuri
aflate n legtur. Ca exemplu putem lua
un cui btut parial ntr-un stlp, un stlp
fixat n pmnt etc.. Conform fig 4.35. n
spaiu o ncastrare are ca echivalent
mecanic 6 componente: cele trei fore,
notate cu R
x
, R
y
,

R
z

ce se opun deplasrii
relative pe cele trei direcii i cele trei
momente notate cu M
Ox
, M
Oy
, M
Oz
, care se
opun rotirii relative n jurul celor 3 axe. n
concluzie n problemele spaiale ncastrarea
introduce ase necunoscute. n cazul ncastrrii n
probleme plane (toate forele exterioare se gsesc n
acelai plan), conform fig. 4.36. pentru a anula cele
trei micri din plan descrise anterior se introduc
dou fore ce se opun tendinei de deplasare dup
direciile ce definesc planul i un moment M
O
,
dispus perpendicular pe plan care se opune rotirii
corpului n plan. Ca i n cazul articuliei cele dou
component se noteaz uzual cu X
O

i Y
O
sau H
O
i
V
O
.

4.2.3.4. Legarea cu fir

Prin definiie, prin legarea cu fir, un punct al corpului legat se menine tot timpul
ct fora de legtur acioneaz n sensul ntinderii firului la o distan constant, egal cu
lungimea firului, fa de cellalt capt reprezentnd punctul de fixare.
Se consider firul ipotetic, perfect flexibil (nu
opune rezisten la indoirea sa), inextensibil (nu se
lungete prin ntindere) i au greutate neglijabil.
Supuse la ntindere, firele iau form rectilinie
rmmnd ntinse. Din cauza flexibilitii lor firele nu
pot fi comprimate. Pe baza precizrilor de mai sus,
conform fig. 4.37. legarea cu fir este echivalat cu o
for n lungul firului care se noteaz cu T.
Poziia punctului M este funcie de rezultanta
forelor ce acioneaz asupra barei, n partea
inferioar a cercului. Dac n locul firului se
utilizeaz o vergea metalic, atunci legtura cu fir
poate fi echivalat n plan cu reazemul pe un cilindru

z

R
z

M
Oz

M
Oy

O R
y
y

M
Ox

x

Fig. 4.35. Echivaletul mecanic al unei

O

T

M

M
o

O X
O
x

Y
O

y
Fig. 4.36.Echivalentul
mechanic al unei ncastrri n
plan

iar n spaiu cu reazemul pe o sfer. Aeast legtur introduce o singur necunoscut.

Aplicaia I. O bil este fixat de un plan lucios cu ajutorul unui fir ce formeaz cu
planul un unghi . S se determine tensiunea n fir i reaciunea planului dac bila are
greutatea G, precum i valorile extreme ale lui T i N. Deoarece toate forele se gsesc n
planul xOy, vor fi utilizate relaiile 2.2.a., respectiv:

0 =
ix
F
0 =
iy
F

Notnd cu , unghiul pe care tensiunea din fir l face cu
axa Oy, din condiia de echilibru corespunztoare acestei
axe obinem:

0,
y y
T G T G = =

cos
G
T
=

Din condiia de echilibru dup axa Ox se obine:

0
x
T N =

Utiliznd rezultatele anterioare rezult:

sin
x x
T T Gtg N T Gtg = = = =

Dup cum rezult din desen, dar cum se confirm de rezultatele matematice, valorile
lui T i N sunt maxime cnd 90, respectiv valorile lui T i N sunt minime cnd 0.

Aplicaia II: Pentru grinda plan din figur se cere s se calculeze la echilibru
torsorul forelor de legtur din punctul A.
n alegerea sensului componentelor din legturii nu sunt reguli impuse. Se caut pe
ct posibil ca acest sens s anuleze pe ct posibil tendinele de micare date de sistemul de
fore exterioare ce acioneaz asupra corpului. Dac sensul ales de noi nu corespunde celui
real, acest inconvenient este nlturat prin calculele matematice din care v-a rezulta o
valoare negativ. n calculele ulterioare se v-a pstra grafic sensul iniial ales, iar n
calculele matematice ulterioare modulul vectorului va fi nlocuit cu semnul minus.
Utiliznd echivalentul mecanic al ncastrrii plane, redat n fig. 4.36., la ncastrarea
barei din problem din fig. 4.39. avem echivalena:
Fig.4.38. aplicaie
Cum, cos ,
y
T T G = =
x
y
G
Ty
T
N
T
Tx

O A
O A
O A
X X
Y Y
M M
=

Considernd forele de legtur ca fore exterioare, relaiile se scriu ca n cazul
rigidului liber:

M
A
F
X
A

c/3 Q
Y
A
a/4
c
b P

a

Fig. 4.39. Aplicaie.

0
0
0
x ix
y iy
Oi
R F
R F
M
= =
= =

n care
ix
F i
iy
F reprezint proieciile pe axele sistemului de referin a forelor exterioare i
de legtur, iat prin
Oi
M
momentul rezultant al acestor fore n raport axa Oz, ce

intersecteaz plaxul xOy n punctul O de reducere,. obinnd:
cos 0
sin 0
( ) sin 0
3 4
i x A
iy A
Oi A
F X F Q
F Y F P
c a
M P a b Q F M
= + + =
= =
= + + + =

Prin prelucrarea relaiilor se obine:
cos
sin
( ) sin
3 4
A
A
A
X Q F
Y F P
c a
M P a b Q F
= +
= + + +

Aplicaia III. Pentru ridicarea unei greuti P se folosete sistemul din figur, n care
bara rigid este articulat n partea de jos i legat cu un fir orizontal. n captul de sus al
grinzii se gsete un scipete ideal peste care este trecut firul de care este legat greutatea P,
de care trage electromotorul ce ridic sarcina. Se cer tensiunile T
1
i T
2
.
Pentru rezolvare, se scriu condiiile de echilibru plan, relaiile 2.2.a.,

0 =
iy
F
0 =
ix
F

Avnd n vedere c scripetele este ideal, tensiunea n firul ce leag greutatea P de
electromotor este aceiai. Proiectnd dup orizontal i vertical vectorii concureni din axa
de rotaie a scripetelui, se obine:

1 2
1
cos sin 0
cos cos 0
T T P
T P P

=
=

Rezolvnd acest sistem de ecuaii, se obine:

1
2
(1 cos )
cos
(1 cos ) (sin )
P
T
T P tg P

+
=
= +

Aplicaia IV. Bara orizontal omogen, de greutate G i lungime AB=2l este
ncastrat n A. Greutatea P acioneaz, prin intermediul unui fir fr frecare peste scripetele
din C, asupra captului B al barei. S se determine reaciunile din ncastrarea A a barei.
Fiind vorba de un sistem de corpuri se izoleaz bara orizontal nlocuind legturile
cu echivalentul lor mecanic. Problema fiind plan ncastrarea din A se nlocuiete cu cele
dou reaciuni dup direciile axelor sistemului de referin ales X
A,
,

Y
A
, i un moment
perpendicular pe planul forelor M
A
. Firul
fiind ideal tensiunea n lungul su T este
constant n modul egal cu sarcina legat
P. Descompunnd aceast tensiune dup
direciile sistemului de referin, se obine
T
x
=Tcos, respectiv T
y
= Tsin.: Din
condiiile de echilibru ale grinzii orizontale
obinem,

Fx
i
=0 X
A
T cos=0 X
A
=Tcos

Fy
i
=0 Y
A
- G + T sin=0

Y
A
=G - Tsin

M
A
=0 M
A
- G l +2l T sin=0 2 sin
A
M G l T l = +

YA
M
A
X
A
Fig. 4.41. Aplicaie
Fig. 4.40. Aplicaie

P
T
2
T
1
P

PARTEA a III a

CAPITOLUL 6. CINEMATICA PUNCTULUI

Cinematica studiaz micarea mecanic, fr a se ine seama de masele, forele i
momentele ce intervin, adic se urmrete doar aspectul pur geometric al poziiei n spaiu.
Denumirea acestei pri a mecanicii vine de la cuvntul grecesc cinema care nseamn
micare. Pentru acest studiu sunt necesare definirea unor noiuni noi. Dintre noiunile
fundamentale ale mecanicii, n cinematic se vor aprofunda printre altele noiunile de spaiu i
timp. n mecanica clasic modelului folosit pentru spaiu i se atribuie nsuirile de a fi absolut,
euclidian si tridimensional, iar modelului folosit pentru timp caracterul unui parametru scalar,
absolut (independent de spaiu si de orice alt mrime) i continuu crescator. Noiunea de
micare este relativ. Micarea unui corp se raporteaz n general la un reper (sistem de
referin), convenional presupus fix. Cnd, fa de acest reper (sistem de referin), corpul
pe care-l studiem (numit i mobil) i modific poziia spunem c se afl n micare fa de
reper. Dac nu-i modific poziia spunem c acel corp se afl n repaus fa de reperul ales.
Un reper solidar cu reperul fix se numete fix sau absolut, micarea purtnd numele
de micare absolut. Reperul care nu este solidar cu reperul fix este considerat mobil.
Aceiai micarea raportat ns la un reper mobil se numete micare relativ. n cele
ce urmeaz, dac nu se fac precizri suplimentare, se nelege c se va studia micarea n
raport cu un reper fix.

6.1. NOIUNI FUNDAMENTALE

Dup cum s-a vzut din prezentarea general, pentru a studia cinematica punctului
material este necesar definirea unor mrimi specifice legate de cele dou aspecte de baz din
cinematic evaluarea poziiei n spaiu a punctului studiat, a modului de schimbare a acestei
poziii n timp, precum i a departajrii n timp a micrilor punctelor studiate. Prin mobil se
nelege punctul sau corpul care efectueaz deplasarea indiferent de forma dimensiunile
sale. n continuare se vor definii principalele noiuni specifice cinematicii, cunoscute i sub
denumirea general de parametrii cinematici.

6.1.1. Timpul

Timpul este mrimea ce ne ajut s departajm micrile n evoluie, n succesiunea
sau n simultaneitatea lor, precum i pentru evaluarea matematic a duratei de micare.
Este o mrime scalar, mereu cresctoare, cu reper convenional arbitrar ales, uzual
notat cu t.

6.1.2. Traiectoria

Traiectoria se definete ca locul geometric al punctelor succesiv atinse sau posibil a
fi atinse de un punct n timpul deplasrii. Traiectoria reprezint n fapt o restricie punctului
poate fi cel mai uor definit cu ajutorul vectorului de poziie
) (t
r conform definiiei date n
capitolul I. Exprimarea matematic a vectorului de poziie depinde de sistemul de referin
utilizat. Forma cea mai general se exprim cu ajutorul a trei coordonate generalizate
geometric prin care punctul material poate ocupa numai anumite poziii n spaiu. Poziia q
1
=

q
1(t)
,

q
2
=

q
2(t)
,

q
3
=

q
3(t)
, care pot fi unghiuri sau distae funcie
de coordonatele utilizate.
Vectorul de poziie se scrie, ca o funcie :

( ) 1 2 3
( , , )
t
r r q q q =

Deoarece forma traiectoriei este foarte important,
forma sa intr n modul de definire a micrii. Dac traiectoria
este o dreapt, micarea este denumit rectilinie. Dac
traiectoria este un cerc, micarea poart numele de micare
circular. Dac traiectoria este o elice, sau spir micarea poar numele de micare elicoidal
sau spiral. Funcie de suprafaa pe care este nfurat spira, putem avea cazurile particulare
de elice cilindric, conic, sferic etc.

6.1.3. Spaiul parcurs

Spaiul parcurs de un mobil ntr-un interval de timp, se definete ca fiind lungimea
arcului de curb din traiectorie, cuprins ntre dou puncte A i B conform fig. 3. Punctul A,
corespunde momentului t
1
, numit de nceput al studiului micrii. Dac acest moment se
suprapune cu momentul iniierii micrii, atunci el se noteaz cu t
0
i reprezint momentul
iniial iar punctul A, reprezint punctul de pornire. Punctul B, reprezint cel de al doilea
moment al studiului cinematic. Dac micare se sfrete n acest moment t
2
reprezint
momentul final al micrii. Dac micarea continu i dup atingerea punctului B atunci t
2
reprezint un moment oarecate din timpul micrii, notndu-se cu t. Conform figurii arcul AB,
reprezint spaiul parcus de mobil n intervalul t
2
t
1
, respectiv pn la momentul t, dac t
0

=0.

Este necesar s se fac distincie ntre traiectorie si spaiul parcurs, deoarece nu
ntotdeauna spaiul parcurs (mai simplu spaiul) i traiectoria sunt mrimi echivalente. Dac se
consider micarea circular din figura 6.1., traiectoria este un cerc, iar spatiul parcurs poate fi
fie lungimea arcului s, cuprins ntre cele dou puncte A i B, sau un numr de lungimi de cerc
la care se adaug arcul s. Dac micarea este rectilinie atunci spaiul parcurs reprezint o
distan, notat cu d sau x, coordonata axei n lungul creia are loc deplasarea. Dac primele
mrimi sunt direct msurabile, cosiderate ca mrimi primare, cu ajutorul lor se pot defini alte
mrimi numite mrimi derivate, ce vor fi definite n continuare.

6.1.4. Viteza

Viteza, este mrimea care ne ajut s difereniem doua micri n care se parcurge
acelai spaiu, dar n intervale de timp diferite. Matematic, viteza se exprim ca raportul dintre
spaiul parcurs i timpul de parcurgere. Cnd distana i timpul sunt relativ mari, viteza poart
numele de vitez medie, notat cu
m
v dat de relaia:

2 1
2 1
m
s s s
v
t t t

= =

6.1.
y
s

x

Fig. 6.1 Traiectoria i
spaiul parcurs.

n care s este egal cu lungimea arcului din traiectorie parcurs de mobil ntre cele
dou momente 1 i 2. Aceasta reprezint exprimarea spaiului cu ajutorul coordonatei
curbilinii s. Dac intervalul de timp t este foarte mic, tinznd ctre 0, atunci viteza poart
numele de vitez instantanee, sau momentan. Dac raportm micarea la un sistem de
axe de coordonate, iar traiectoria unui punct o definim cu ajutorul vectorului de poziie r ,
se poate accepta c s r . Cum vectorul de poziie este un vector, rezult c viteza
instantanee este o mrime vectorial, ce se calculeaz cu relaia:

t
r
v
t
=
0
lim 6.2.

Realiznd un artificiu de calcul matematic simplu, prin nmulirea relaiei de definiie a
vitezei cu rapoarte egale cu unitatea ce nu schimb deci valoarea expresiei i grupnd
convenabil apoi cum este redat n continuare, se obine:

0
lim
t
r
r s
v v v
r s t

= =

6.3.

deoarece:

s
v
t

reprezint modulul vitezei, iar

1
r
s r
s
;

n plus, conform demonstraiei
matematice, precum i celei geometrice din fig. 6.2.

r
r

deoarece r 0, caz n care arcul de curb subntins poate fi aproximat cu un arc de cerc, n
care se tie c tangenta n punctul median i coarda ce subntinde arcul sunt paralele. Din cele
dou argumente rezult o proprietate deosebit de important, vectorul vitez este totdeauna
dispus dup tangenta la traiectorie. Pentru simplificarea modului de scriere n mecanic se
folosete exprimarea simplificat a operatorului de derivare n raport cu timpul a unei mrimi
vectoriale prin plasarea unui punct deasupra mrimii respective. Plasarea a dou puncte
semnific derivata de ordinul doi n raport cu timpul a vectorului respectiv, cum se va utiliza
la exprimarea acceleraiei. Aadar:

z

s
r
r(t)
r(t + t)
y

x
Fig. 6.2. Determinarea vitezei instantanee
dr
v r
dt
= =
&
6.4.

Fiind o mrime vectorial vom vorbi despre variaia vitezei fie ca direcie, sens sau
modul, sau toate la un loc.

6.1.6. Acceleraia

Mrimea care exprim variaia vitezei raportat la timp poart numele de acceleraie.
Ca i n cazul vitezei, dac intervalul de timp la care raportm micarea este relativ
mare, atunci acceleraia poart numele de acceleraie medie
m
a dat de relaia matematic:

2 1
2 1
m
v v v
a
t t t

= =

6.5.

Cnd 0 t , aceleraia poart numele de acceleraie instantanee i se calculeaz cu
relaia:

lim
v dv
a v r
t dt
= = = =
& &&
6.6.

n tehnic mai exist i noiunea de acceleraie de ordinul al doilea, sau secundar ce
red modul de variaie al acceleraiei anterioare, numit n acest caz primar,

da
a r
dt
= =
& &&&
6.7.

Mai poate fi denumit acceleraia de confort, deoarece valorile ei influeneaz starea
fizic a omului supus unor astfel de micri.

6.2. SISTEME DE REFERIN

n practic, determinarea poziiei n spaiu a unui punct se poate realiza funcie de
instrumentele i aparatura disponibil cu ajutorul a trei coordonate constnd n distane sau
unghiuri. Totodat, calculele matematice impun diferite mrimi mai uor msurabile, sau care
sunt capabile s ajute la explicarea unor fenomenre sau efecte. n continuare sunt prezentate
cele mai utilizate sisteme de coordonate.

6.2.1. Sistemul de coordonate carteziene

Este cel mai utilizat sistem de coordonate. Conform fig. 6.4., sistemul este definit de
trei axe de referin doua cte dou perpendiculare, de versori , , i j k ce ndeplinesc
urmtoarele condiii:

2 2 2
0
1
i j k
j k i
k i j
i j i k j k
i j k
=
= = =
= = =

6.10.

Considernd un astfel de sistem de referin cartezian, conform fig.6.4. i un
punct oarecare M de pe traiectoria sa, proieciile sale conform capitolului I sunt x, y, z, iar
vectorul de poziie
( )
( , , )
t
r r x y z = , este dat de relaia:

r x i y j z k = + + .

Utiliznd relaia de definiie,
6.4. viteza n acest caz este:

x y z
v r x i y j z k v i v j v k = = + + = + +
&
& & &

x
y
z
v x
v y
v z
=
&
&
&
6.11.

reprezint proieciile vectorului vitez n
sistemul cartezian de coordonate. Utiliznd
aceste notaii ale vitezei, modulul su devine:

2 2 2 2 2 2
x y z
v x y z v v v = + + = + + & & & 6.11.a

Direcia vitezelor ntr-un sistem cartezian se stabilete cu ajutorul cosinuilor directori
ai unghiurilor , i , pe care vectorul vitez le face cu axele Ox, Oy i Oz.
z

M
r

k
O j y
i M

x
Fig 6.4. Sistemul de referin cartezian


2 2 2
2 2 2
2 2 2
cos
cos ;
cos
x
y
z
v x
v
x y z
v
y
v
x y z
v z
v
x y z
= =
+ +
= =
+ +
= =
+ +
&
& & &
&
& & &
&
& & &

6.12.

Acceleraia devine:

2 2 2 2 2 2
, de modul
x y z
x y z
a v x i y j z k a i a j a k
a x y z a a a
= = + + = + +
= + + = + +
&
&& && &&
&& && &&

6.13.

iar cei trei cosinui directori ai direciei sale conform relaiilor de mai jos:

2 2 2 2 2 2
2 2 2
cos ' ; cos '
cos '
x x y y
a a
x y z x y z
z z
a
x y z

= = = =
+ + + +
= =
+ +
&& && && &&
&& && && && && &&
&& &&
&& && &&
6.14.

Cu expresiile obinute se pot calcula, viteza i acceleraia areolar obinnd expresiile:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
1 1
,
2 2
1 1
2 2
i j k
r v x y z yz zy i zx xy j xy yx k
x y z
i j k
r a x y z yz zy i zx xy j xy yx k
x y z
( = = = + +

( = = = + +

& & & & & &
& & &
&& && && && && &&
&& && &&
6.15.
Aplicaii.
1. Legea de micare a unui punct este :
2 2
1 1
2 2
r t i t j
| |
= + +
|
\
,
unde < 0, iar , sunt constante. tiind c micarea ncepe la momentul t = 0, s se
determine traiectoria, viteza, acceleraia i hodograful vitezei.
Deoarece vectorul de poziie are numai proieciei dup axele Ox i Oy, micarea este
plan, iar traiectoria este n planul xOy. Ecuaiile parametrice ale traiectoriei sunt:
2 2
1 1
;
2 2
x t y t = = +
Eliminnd timpul ntre coordonate, se obine ecuaia:

+ = x y
care este o semidreapt. Prin derivarea vectorului de poziie se obine:
v r ti tj = = +
&
; a r i j = = +
&&

ce reprezint expresiile vitezei i acceleraiei. Modulul lor devine:
2 2 2 2 2 2
( ) ( ) , iar v t t t Kt a = + = + = = +
ce definesc o micare rectilinie uniform accelerat ce pornete din origine.
2. Un punct material se deplaseaz dup legea x = 15 t
2
; y = 4 - 20 t
2
. Se cer:
ecuaia traiectorie, viteza i acceleraia.
Prin datele problemei se dau ecuaiile parametrice ale traiectoriei. Prin eliminarea
timpului ntre ecuaiile parametrice ale traiectoriei, se obine ecuaia acesteia:
4
3
4
+ = x y .
ce arat c traiectoria este o dreapt. Poziia n momentul iniial se obine pentru t = 0
i rezult coordonatele punctului:
x = 0 ; y = 4
Viteza are componentele :
( ) 0
x
v x 30t = = > & ; v
y
= y&= - 40t ( ) 0 < 30 40 v ti tj =
iar modulul este:

2 2
(30 ) (40 ) 50 v t t t = + =
Micarea fiind plan, suportul vitezei are direcia dat de cosinusul unghiului pe care
viteza l face cu axa Ox:

3
cos
5
x
v
v
= = .
Acceleraia are componentele :
=
x
a ( ) 0 30 > = x& & ; ( ) 0 40 < = = y a
y
& & 30 40 a i j =
de modulul:

2 2
(30) (40) 50 a = + = =const.
i direcie :

3
cos
5
x
a
a
= =
Rezultat firesc deoarece micarea fiind rectilinie viteza i acceleraia sunt coliniare.
Acceleraia are acelai sens cu viteza i este constant. Micarea este uniform
accelerat.

6.2.2. Sistemul de coordonate polare

Este un sistem utilizat numai dac punctul material execut o micare plan. Numim
micarea plan, cazul particular n care punctul rmne tot timpul micrii n acelai plan.
Pentru studiu se alege din sistemul cartezian, planul xOy. Pentru aceasta se definete
un pol al micrii O i axa polar, axa Ox.
Poziia unui punct n plan l definim prin
vectorului de poziie r i unghiul pe
care acesta l face cu axa Ox. Se introduc
versorii acestui sistem, pe care-i notm cu
u i
u . Versorul
u este versorul
vectorului de poziie, iar u
este versorul
perpendicular pe primul rorit n sens
trigonometric, sau antiorar. Pentru a calcula
parametrii cinematici vom exprima pe
u
i
u , versori variabili n direcie cu

ajutorul proieciilor lor pe axele sistemului.

cos sin
sin cos
u i j
u i j

= +
= +

v

v

v

a
a

j
u
i y
O
Fig. 6.5. Sistemul de coordonate polare

Avnd n vdere c cei doi versori depind de timp prin intermediul variabilei , prin
derivare se obine:

sin cos ( sin cos )
cos sin (cos sin )
u i j i j u
u i j i j u

= + = + =
= = + =
& & & & &
& & & & &

6.16.

Ecuaia traiectoriei va fi dat de relaia:

r ru
=
6.17.

Prin derivarea vectorului de poziie dup regula de derivare a produsului i utiliznd
relaiile 6.16. obinem:

v r ru ru ru r u

= = + = +
& & &
& &
6.18.

Scriind expresia vitezei cu ajutorul proieciilor conform fig.6.5. i punnd condiia de
identitate a celor dou expresii vectoriale ale vitezei se obin expresiile proieciilor vitezei n
sistem cartezian, date de relaiile:

v v u v u ru r u
v r
v r
= + = +
=
&
&
&
&

6.19.
Expresiile vitezei n coordonate polare, cum era de ateptat arat c viteza are dou
componente. Una coliniar cu u

i dat de variaia n modul a vectorului de poziie ca n
cazul micrii rectilinii dac unghiul rmne constant i una perpendicular pe u
, dat de
variaia unghiului , dac vectorul de poziie ar rmne constant, ca n cazul micrii de
rotaie, n care =
&
. Aceste micri particulare ale punctului sunt prezentate n paragrafele
6.2.5.1., respectiv 6.2.5.2..
Derivnd expresiile vitezei se obin expresiile acceleraiei n coordonate polare:

2
( ) (2 ) a v r ru ru r u r u r u r r u r r u

= = = + + + + = + +
& & & & && & && & &
&& & & & && &

Ca i viteza, acceleraia are tot dou componente dup direciile sistemului de
referin, conform fig.6.5.. Exprimnd matematic aceast rezultat i identificnd relaiile se
obin proieciile acceleraiei pe axele sistemului, i modulul su:

( ) ( )
2
2 2
2
2
2
a r r
a a u a u
a r r
r r r r
= +

= +
+ +
&
&&
& &&
&
& & &&
&& &

6.20.

Aplicaie: S se determine traiectoria, viteza i acceleraia absolut a unui punct ale
crui ecuaii parametrice n coordonate polare sunt :
t
r a e
t

Pentru calculul expresiei traiectoriei, r=r
()
se elimin timpul din cele dou relaii,
obinnd:
ce reprezint ecuaia traiectoriei. t r ae
= = Aceasta reprezint ecuaia unei spirale

logaritmice. Pentru calculul vitezei i acceleraiei derivnd n raport cu timpul obinem:

t
dr
r a e
dt
= = & i
2 t
r a e
= && , iar , i =0 =
& &&
. 6.20.a.

Utiliznd relaiile 6.19. pentru vitez obinem:

v v u v u

= + , n care , respectiv
t t
v r a e v r r ae

= = = = =
&
& .

Modulul vitezei este:

2 2 2 2 2 2 2 2 t t t
v a e a e ae

= + = +

iar unghiul fcut de vitez cu vectorul de poziie se calculeaz cu relaia:

*
( , )
v
tg v tg
v
= = =

Conform relaiilor 6.20. a a a

= + , iar pentru aplicaia dat utiliznd i rezultatele
din relaia 6.20.a. rezult:

2 2 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2 2
( ) 4 ( )
t t t
t t t t
a r r ae ae a r r ae
a e a e a e ae

= = = + =
= + = +
& && &
&& &

iar unghiul fcut de acceleraie cu vectorul de poziie se calculeaz cu relaia:

*
2 2
2
( , )
a
tg a tg
a

= = =

6.3. MICRILE PARTICULARE ALE PUNCTULUI MATERIAL

n practic sunt studiate cel mai des forme particulare ale micrii punctului material.
Particularitile micrilor punctului material sunt date n general de forma particular
a acestor traiectorii i modul lor de dispunere, n plan sau spaiu. Astfel, micrile punctului
material pot fi micri rectilinii, dac traiectoria este dreapt dispus dup o anumit direcie
ntr-un plan sau n spaiu i micri curbilinii, n plan sau n spaiu. Micrile curbilinii la
rndul lor se particularizeaz funcie de forma particular a curbei.
Aceste micri la rndul lor, se particularizeaz n continuare funcie de modul de
variaie n timp a celorlali parametrii cinematici. Astfel indiferent de forma traiectoriei,
micrile pot fi uniforme, atunci cnd viteza este costant n intervalul studiat, uniform
accelerate, atunci cnd acceleraia este constant i n sfrit cu o anumit lege de variaie a
acceleraiei, al crui nume este dat de forma de variaiei (liniar, sinusoidal, cosinusoidal,
parabolic, polinomial, exponenial, etc.). Prin combinaia acestor particulariti obinem
principalele micri particulare ce au fost studiate n cadrul capitolului de cinematic n cadrul
disciplinei de fizic nc din clasele gimnaziale i de liceu.

Micri simple

6.3.1. Micarea rectilinie

Prin definiie, numim micare rectilinie a punctului este acea micarea n care
traiectoria sa este o linie dreapt. Considernd sistemul de referin cu axa Ox de-a lungul
dreptei pe care are loc micarea punctului, ecuaia de micare se scrie:

x = x(t)
Prin derivri succesive se obin viteza i acceleraia, ce devin:

v= v
x
=x; a =a
x
=x

Funcie de particularitile acestor mrimi cinematice exist dou tipuri de micri
rectilinii care prezint interes practic: micarea uniform i respectiv, uniform variat).

a) Micarea rectilinie uniform

Micarea rectilinie cu vitez constant se numete micare rectilinie uniform

v = v
0
= x = const.

Integrat n raport cu timpul ecuaia de micare, se obine legea spaiului:

x = v
o
t + C

Constanta de integrare C se determin din condiiile iniiale. n caz general, pentru
t= 0 => x=x
0
, ecuaia de micare devine:

x - x
0
= v
o
t

b) Micarea rectilinie uniform variat

Este micarea rectilinie particular n care acceleraia este constant se numete
micare rectilinie uniform variat.

a = a
0
= x &&= Const.

Integrnd relaia (3.71) n raport cu timpul, de dou ori i apelnd la condiiile iniiale
generale se obin ecuaiile:
2
0
0 1 1 2
; ;
2
a t
v x a t C x C t C = = + = + + & i constantele de integrare
1 0 2 0
; ; C v C x = =
Rezult legea (ecuaia) de variaie a vitezei i ecuaia micrii rectilinii uniform
variate:

2
0
0 0 0 0
; ;
2
a t
v x a t v x v t x = = + = + + &

Micarea se numete uniform accelerat dac viteza i acceleraia au acelai sens i uniform
ncetinit (ntrziat) n caz contrar.

6.3.2. Micarea circular

Mrimile utilizate pentru definirea caracteristicilor micrii circulare sunt redate grafic
n fig.6.7. Considernd coordonata curbilinie s, cum este redat n fig.6.1., ca fiind lungimea
arcului AM de pe cercul de raz R subntins de unghiul la centru , atunci s R = .
Conform relaiilor 6.18. de la sistemul de coordonate poare:
v s R R = = =
&
&
ce reprezint viteza punctului material pe cerc, numit vitez periferic, ce este tot timpul
tangent la traiectorie, iar semnul plus arat c sensul vitezei corespunde cu sensul de
cretere a arcului s. Conform ecuaiilor 6.19. corespunztoare studiului micrii n
coordonate polare, acceleraia are dou componente:


2
2
a r r
a r r
= +
&
&&
& &&
&

Pornind de la poziiile particulare ale vectorului de
poziie dup direcia normalei, iar a acceleraiei a
dup
direcia tangentei, pentru micarea circular aceste
componente poart denumiri specifice. Astfel:

2 2
n
a a r R
= = =
&

poart numele de acceleraie normal sau centripet. Deoarece n acest caz particular de
micare vectorul de poziie r este un vector constant n modul ce este egal cu raza
cercului R. Semnul minus arat o proprietate important a acestei acceleraii, c
sensul su este mereu ndreptat spre centrul cercului, sau centrul de micare. Dac viteza
unghiular, =
&

este constant, acceleraia normal va fi constant n modul. Se remarc faptul c aceast
acceleraie nu depinde de arcul parcurs, ea reprezentnd componenta acceleraiei care
produce variaia direciei vitezei indiferent de modulul su. Aceasta explic faptul c dei
viteza unghiular , respectiv viteza periferic, sunt constante, aceast component
exist. Aceasta explic de ce n cazul unui corp legat cu o sfoar i rotit cu vitez
constant este necesar s acionm continuu de firul de susinere cu o for constant n
modul, orientat spre centrul de micare. Aceast for trebuie s nving fora cunoscut
sub denumirea de for centrifug, care tinde s deplaseze corpul dup direcia tangentei
aa cum se ntmpl dac se rupe firul.
A doua component a acceleraiei, numit acceleraie tangenial notat la fizic cu:

2 2
t
a a a r r R R R

= = = + + =
& && &
&

Cum r = R raza cercului, este constant atunci, r&=0, atunci valoarea acestei
componente este dat de acceleraia unghiular =
&&
, deoarece 0 r R = . este rezult c
aceast component este dat de variaia modului vitezei periferice, respectiv variaia de
ordinul doi al arcului parcurs s. Evident, funcie de particularitile de variaie ale lui s se
definesc principalele particulariti. Exprimrile componentelor vitezei i acceleraiei cu
calificativele de normal i tangenial se utilizeaz n studiul cinematicii mecanismelor
cu ajutorul metodelor grafo-analitice. Analiznd aceste rezultate, se observ c, dac
modulul vitezei periferice . v s R R const = = = =
&
& , atunci viteza unghiular
. 0 const = = = & micarea purtnd numele de micare circular uniform,
acceleraia avnd doar componenta normal. Dac ns scalarul acceleraiei tangeniale
. a R const
= = , atunci, viteza unghiular are variaie uniform, iar micarea poart

y v R =

M

a
n
O A x

n
a a
R

Fig.6.7.Micarea circular
numele de micare circular uniform variat. n continuare, sunt redate tabelar analogia
dintre cele dou micri simple. Se observ similitudinile de terminologie dar mai ales a
expresiilor matematice ce exprim parametrii cinematici definitori.
circular Tipul
micrii
rectilinie
element unghiular element de arc
Ecuaiile
micrii
uniforme
x=v
0
t+x
0
v=v
0
=const.
a=0
0 0
t = +

0
. const = =
0 =
s=v
0
t+s
0

v=v
0
=const.
0 a
=
Ecuaiile
micrii
uniform
variate
2
0
0 0
;
2
a t
x v t x = + +
0 0
; v x a t v = = + &
a=a
0
=const.
2
0
0 0
0 0
0
;
2
.
t
t
t
const

= + +
= +
= =

2
0
0 0
0 0
0
;
2
.
a t
s v t s
v a t v
a a const

= + +
= +
= =


ELEMENTE DE TEORIA MECANISMELOR

Elemente Inginerie Mecanica

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Elemente Inginerie Mecanica

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

CAPITOLUL 1.

R . n mod identic rezult corelaia dintre

Fig 4.6. Calculul momentului unei fore n raport cu o

sau sens contrar. Ca atare, dei un scalar, funcie de semnul cosinusului

este suma vectorial a momentelor forelor F i - F

=[( ' ) ] [ ( ' ) ]

reprezint masa total a sistemului de puncte, se obine

. Deci centrul de greutatese afl pe aceast ax, a crui valoare se

CAPITOLUL 1. Elemente introductive 80

momentul rezultant al acestor fore n raport axa Oz, ce

CAPITOLUL 1. Elemente introductive 85

u , versori variabili n direcie cu

= = Aceasta reprezint ecuaia unei spirale

= = , atunci, viteza unghiular are variaie uniform, iar micarea poart

S-ar putea să vă placă și