Introducere n Automatic Laborator nr.

Noiunea de sistem. Modele intrare-ieire pentru sisteme dinamice liniare.

Un sistem reprezint o unitate relativ delimitat fa de mediu, delimitarea fiind evideniat de structura sa intern. Un sistem dinamic este un sistem care evolueaz n timp. Fenomenele care au loc n sisteme snt determinate prin mrimi-cauze (mrimi de intrare) i pot fi observate prin mrimi-efecte (mrimi de ieire). Mrimile de intrare pot fi grupate n dou categorii: comenzi - notate u(t) care acioneaz n mod voit asupra sistemului; valorile comenzilor sunt cunoscute de ctre proiectant. perturbaii - notate w(t) care acioneaz n mod nedorit asupra sistemului; de multe ori perturbaiile au un caracter aleator. u comenzi (cauze) Colecie obiecte y ieiri (efecte)

Figura 1 Caracteristicile unui sistem dinamic liniar: u1 (t ) y1 (t ) u1 (t ) + u2 (t ) y1 (t ) + y2 (t ) u2 (t ) y2 (t ) u1 (t ) y1 (t ), sau , u1 (t ) y1 (t ) u (t ) = u1 (t ) + u2 (t ) u2 (t ) y2 (t ) y (t ) = y1 (t ) + y2 (t ) (principiul suprapunerii efectelor). Modele intrare - ieire caracteristice sistemelor dinamice liniare Modelul matematic al unui sistem dinamic reprezint setul de ecuaii difereniale sau integro-difereniale care descrie comportarea sistemului respectiv sub aciunea mrimilor de intrare (cauze). n formalismul intrare-ieire este evideniat dependena mrimilor de ieire (efecte) de mrimile de intrare (cauze) considerate. Observaie: Modelul unui sistem dinamic liniar se poate determina pe baza relaiilor fizico-chimice ce caracterizeaz procesul respectiv. n cele ce urmeaz se va urmri n special efectul produs de mrimile de comand (u(t)). Astfel, modelul matematic intrare-ieire al unui sistem dinamic liniar este o funcie: y (t ) = f (u (t ), t ) Observaie. Un sistem dinamic liniar prezint fenomenul de inerie astfel nct mrimea de ieire la un moment dat nu depinde doar de mrimea de intrare la acel moment, ci i de evenimentele anterioare. --- funcioneaz ca sisteme cu memorie (de exemplu, y (t1 ) nu depinde doar de u (t1 ) ci i de valorile u anterior aplicate) Convenie: momentul cnd ncepe observarea comportrii sistemului ---- t=0. u y u0 y0 Figura 2 Un sistem dinamic liniar continuu i invariant n timp poate fi descris printr-un model matematic de tip ecuaie diferenial liniar de ordinul n, cu coeficieni constani i reali:

a n y ( n ) (t ) + a n 1 y ( n1) (t ) + + a0 y (t ) = bm u ( m ) (t ) + bm1u ( m1) (t ) + + b0 u (t ) ,(1)

unde: u(t) reprezint mrimea de comand aplicat, y(t) desemneaz mrimea de ieire, iar t reprezint variabila independent timp. Prin ipotez se consider c

u (t ) = 0, t < 0 i u (t ) 0, t 0 . n consecin, pe baza principiului cauzalitii, / se obine c y (t ) = 0, t < 0 i y (t ) 0, t 0 (vezi figura 2). /
(k )

(0), k = 0, m 1 i y ( l ) (0) , l = 0, n 1 , precum i traiectoria mrimii de intrare aplicat u (t ), t [0, T ] , se poate determina, rezolvnd ecuaia diferenial (1), evoluia n timp a ieirii sistemului y (t ), t [0, T ] .
Dac se cunosc condiiile iniiale u n ipoteza condiiilor iniiale nule

u ( k ) (0) = 0, k = 0, m 1 i y ( l ) (0) = 0, l = 0, n 1 ,
se poate utiliza i modelul de tip funcie de transfer. Acesta rezult aplicnd ecuaiei difereniale (1) transformata Laplace. Folosind notaiile Y ( s) = L { y (t )} i U ( s ) = L {u (t )} , se obine:

Y ( s)[a n s n + an 1 s n1 + .... + a0 ] = U ( s )[bm s m + bm1 s m1 + ... + b0 ] .

Relaia (2) poate fi rescris astfel:

(2)

Y( s ) =
Rezult c: unde

bm s m + bm1 s m1 + + b0 U( s ). an s n + a n1 s n1 + + a0

(3)

Y ( s ) = G( s )U ( s ) ,
G( s ) = bm s m + bm1 s m1 + + b0 a n s n + an 1 s n 1 + + a0

(4)

(5)

se numete funcie de transfer i reprezint un model al sistemului dinamic liniar. Relaia (4) descrie transferul cauzal intrare-ieire ce are loc prin sistemul caracterizat de funcia de transfer G (s ) . Se observ c funcia de transfer este egal cu raportul a dou polinoame de variabil complex s, cu coeficieni reali, G ( s ) =

Q( s) , s P( s)

Pentru sisteme strict realiste (care exist n realitate) grad P ( s ) > grad Q( s ) . Dac aceast condiie nu este ndeplinit nu se poate gsi un sistem real corespunztor. Rdcinile polinomului P(s) se numesc polii sistemului. Rdcinile lui Q(s) se numesc zerourile sistemului. Observaie: Ipoteza condiiilor iniiale nule poate fi n multe situaii satisfcut, eventual utiliznd o schimbare de variabil adecvat. Cunoscnd traiectoria mrimii de comand u (t ), t [0, ) i modelul sistemului, de tip funcie de transfer

G (s ) , din relaia (4) se poate determina evoluia n timp a ieirii sistemului y (t ), t [0, ) , astfel: se calculeaz transformata Laplace U ( s ) = L {u (t )} , se obine Y ( s ) = G ( s )U ( s ) , se descompune Y (s ) n 1 fracii simple i apoi se determin y (t ) t 0 = L {Y ( s )} .

IV. Studiu de caz Se consider un vas cilindric, cu aria bazei A i nlimea H suficient de mare Rezervorul este alimentat cu lichid de densitate , debitul volumetric de alimentare fiind notat qi . Pentru aceasta se utilizeaz o pomp electric acionat cu tensiunea de comand u c i caracterizat printr-un factor de transmisie k. Rezervorul este prevzut n partea inferioar cu un robinet, care permite curgerea lichidului din rezervor, debitul volumetric de ieire fiind notat q0 . Rezistena hidraulic a robinetului este R. Iniial rezervorul nu conine lichid. Se presupune c rezervorul nu i modific forma i c lichidul nu pe poate scurge dect prin robinet. Presiunea atmosferic se consider p0 = 0 . Se cere 1) s se determine modelul sistemului prezentat anterior; 2) s se precizeze modul n care variaz nlimea coloanei de lichid din rezervor, notat h, dac la bornele pompei se aplic tensiune constant, de amplitudine 1; 3) s se determine influenele parametrilor constructivi A,R asupra modului de comportare a sistemului cazul tensiune de comand la bornele pompei constant; 4) s se indice traiectoria ce trebuie considerat pentru tensiunea de comand de la bornele pompei, pentru a asigura atingerea nlimii coloanei de lichid n rezervor h = h* = const i meninerea constant a acestei valori.

uc

k po qi

h p A

R po qo

Figura 3 Sistem cu un rezervor Rezolvare: 1) Pentru determinarea modelului ce caracterizeaz sistemul descris se vor scrie legile fizice corespunztoare. Se va neglija aciunea perturbaiilor asupra acestui sistem (de exemplu: distrugerea/spargerea rezervorului, defectarea pompei, existena unei surse suplimentare de alimentare cu lichid, etc.). Sistemul poate fi separat n trei subsisteme: o Subsistemul pomp Mrime intrare (cauz): u c Mrime de ieire (efect): qi Model intrare-ieire: qi (t ) = ku c (t ) (6) Observaie: Modelul este aproximativ, el descriind un transfer instantaneu intrare-ieire prin subsistemul pomp. Avnd n vedere c subsistemul pomp este mult mai rapid dect subsistemul rezervor, aceast aproximaie nu va afecta semnificativ rezultatele. Subsistemul rezervor

Mrime intrare (cauz): qi q0 Mrime de ieire (efect): h Model intrare-ieire:

Ah(t ) = Ah(0) + qi ( ) qo ( )d
0

(7) (8)

Sau

Ah(t ) = qi (t ) qo (t )
o Subsistemul robinet Mrime intrare (cauz): p p0 Mrime de ieire (efect): q0 Model intrare-ieire:

qo (t ) =

p (t ) p0 , (9) R unde p (t ) = p0 + g h(t ) reprezint presiunea hidrostatic ce acioneaz pe suprafaa

de scurgere din stnga a robinetului. Observaie: Sistemul robinet este un sistem neliniar. Modelul (9) este un model aproximativ, folosit n acest context pentru a putea continua analiza n sensul teoriei specifice sistemelor dinamice liniare. Se observ c pentru sistemul prezentat n figura 3 se pot considera: Mrime intrare (cauz): u c Mrime de ieire (efect): h Model intrare-ieire: rezult prelucrnd adecvat relaiile (6), (8), (9):

Ah(t ) = kuc (t )
Rezult c:

g h(t ) , t 0 , h(0) = 0 . R

(10)

Ah(t ) +
i respectiv y (t ) = h(t ) :

Relaia (11) se poate rescrie folosind notaiile consacrate pentru mrimea de comand i de ieire u (t ) = u c (t )

g h(t ) = ku c (t ) , t 0 , h(0) = 0 . R

(11)

y (t ) +

g k y (t ) = u (t ) , t 0 . RA A

(12) (13)

Modelul este o ecuaie diferenial liniar de ordinul I. Condiia iniial este: y (0 ) = 0 . Aplicnd transformata Laplace ecuaiei difereniale (12), n ipoteza condiiilor iniiale nule, rezult c:

unde

k Y ( s) = A U (s) , g s+ RA k G ( s) = A g s+ RA

(14)

(15)

reprezint modelul intrare-ieire de tip funcie de transfer asociat sistemului cu un rezervor. 2) Trebuie calculat rspunsul indicial al sistemului. n cele ce urmeaz se va calcula acest rspuns pe baza ecuaiei difereniale i apoi pe baza relaiei (14).

Varianta 1- rezolvarea ecuaiei difereniale

y (t ) +

g k y (t ) = , t 0 . RA A

Se ataeaz ecuaia diferenial omogen

y (t ) +

g y (t ) = 0 RA
g t RA

care admite soluia

y omogena (t ) = Ce D=

Se poate alege ca soluie particular a ecuaiei neomeogene y particulara (t ) = D , D = const , cu

k RA kR = A g g Se obine y (t ) = y omogena (t ) + y particulara (t ) de forma y (t ) = Ce

g t RA

kR . g
, ceea ce nseamn c C = D .

Constanta C se determin astfel:

y (0+ ) = 0

y (0+ ) = C + D

Rspunsul sistemului la o intrare de tip treapt unitar rezult de forma:

g t kR y (t ) = (1 e RA ) = (1 e t ) , pentru t 0 . g kR g cu = i = > 0. RA g

Graficul acestei ieiri este ilustrat n fig. 4. Se observ c hst = lim h(t ) = =
t

kR . Se pot delimita dou g

regimuri de funcionare a sistemului, sub aciunea unei mrimi de comand de tip treapt unitar: regimul tranzitoriu, n care componenta y omogena (t ) intervine cu valori nenule; deoarece observ c -

> 0 , se

lim yomogena (t ) = 0 , unde este, de fapt, soluia ecuaiei caracteristice.

t

regimul permanent (staionar), n care rspunsul sistemului este aproximativ constant, de aceeai form cu intrarea aplicat; pe durata regimului permanent y (t ) y particular (t ) = .

Varianta 2 folosind modelul de tip funcie de transfer: Funcia de transfer

admite un pol real negativ

k G ( s) = A g s+ RA p=

g = < 0 . RA

Se observ c polul este de fapt soluia ecuaiei caracteristice.

k C2 C C 1 C1 H ( s ) = G ( s )U ( s ) = A = + = 1 + 2 , cu g s g s s s+ s+ s+ RA RA

kR = D = = G (0) , s 0 g kR C2 = lim ( s + ) H ( s ) = = C = . s g C1 = lim sH ( s ) =

Se obine

y (t ) = C1 + C 2 e t , t 0 , y (t ) =
g t kR (1 e RA ) = (1 e t ) , t 0 . g
S tep Res pons e
From: U(1) 1.4

1.2

A m plitude

0.8 To: Y (1)

0.6

0.4

0.2

140

280

420

560

700

Tim e (s ec.)

Fig. 4 Rspunsul indicial al sistemului 3) Se tie c y (t ) =

g t kR (1 e RA ) = (1 e t ) , t 0 , unde g kR hst = lim h(t ) = = , t g

iar lungimea regimului tranzitoriu este dependent de valoarea =

g t (cu ct este mai mare, cu att e RA

descrete mai rapid spre valoarea 0 i regimul tranzitoriu este mai scurt). innd cont de aceste observaii, rezult c: Aria A nu influeneaz valoarea hst , dar afecteaz durata regimului tranzitoriu; dac valoarea A este mrit, atunci scade i regimul tranzitoriu rezult de durat mai mare. Rezistena hidraulic R are influene att asupra valorii de regim staionar hst , ct i asupra duratei regimului tranzitoriu; dac valoarea lui R crete, atunci hst crete; se mai obine, de asemenea, c

scade, deci durata regimului tranzitoriu crete.

4) Deoarece sistemul admite un pol cu parte real negativ, exist un regim permanent n care rspunsul copie forma mrimii de intrare aplicat. Rezult c este avantajos n acest caz s se aplice o mrime de intrare constant. Pentru a determina valoarea u = const se ine cont de faptul c n regim permanent y (t ) 0 , deci din ecuaia diferenial (12) rezult:
*

Acest rezultat poate fi obinut i innd cont de liniaritatea sistemului. Dac la intrarea u1 (t ) = 1, t 0 , se obine h1 st =

g k g h* = u* u* = h*. RA A kR

kR kR , la intrarea u 2 (t ) = u* = const , t 0 se obine h2 st = u* = h * . g g