Lagrangiano Aplicaciones (PP 26 - 53)

Teoremas de la Dinmica
Cinemtica Sistemas de Partculas Ecuaciones Cardinales de la Dinmica Dinmica del Movimiento Plano Campo de Fuerzas Oscilador Lineal Unidimensional Funcin Lagrangiana
Este cuadernillo:
10 Dinmica de Lagrange (versin completa)
2011
Diego E. Garca
Ecuaciones de Lagrange
Presentacin
Este cuadernillo de Dinmica de Lagrange, se edit originalmente en 2006. En la edicin del texto Teoremas de la Dinmica de 2008, por razones de brevedad de tiempo de clases, slo se incluyeron los tramos necesarios para la resolucin de problemas con la Funcin Lagrangiana: no se incluy el tratamiento del Principio de los Trabajos Virtuales, de las Fuerzas generalizadas, ni las demostraciones (ver cuadernillo 8). El presente cuadernillo 10 es la versin completa en la que se incorporan los temas no comprendidos en la versin recortada anterior.
Prof. Diego Edgardo Garca Crdoba, marzo de 2010
10 Dinmica de Lagrange (versin completa)

Contenido de este cuadernillo Vnculos, reaccin de vnculo Determinacin de la posicin de un sistema de partculas, parmetros de configuracin con vnculos fijos Configuracin de un sistema de partculas en el caso de vnculos mviles Desplazamiento real y desplazamiento virtual de las partculas de un sistema, variacin isocrnica de coordenadas Grados de libertad Sistemas holnomos y anholnomos Coordenadas generalizadas Algunos ejemplos de coordenadas generalizadas Trabajo virtual y fuerza generalizada de orden k Ejemplos de clculo de fuerzas generalizadas Principio de los trabajos virtuales, ecuacin simblica de la esttica Ecuacin simblica de la dinmica Desplazamiento y trabajo virtual. Principio de los trabajos virtuales y ecuacin simblica de la dinmica. Resumen de los conceptos mas importantes Ecuaciones de Lagrange Funcin Lagrangiana Resolucin del pndulo simple mediante las ecuaciones de Lagrange Algunas aplicaciones 1 Pndulo con punto de suspensin oscilante 2- Cadena deslizante 3- Partcula en tubo rotante en pano horizontal 4- Mquina de Atwood en medio viscoso 5- Cilindro en plano inclinado 6- Partcula en un plano vertical rotante Bibliografa 3 5 6 7 11 11 13 13 16 19 21 21 22 24 25 26
29 34 36 38 43 48 52
Derechos reservados. Ley 11723 ISBN 978-987-05-4041-0 Impreso en la ciudad de Crdoba, Argentina Cuadernillo editado en 2006 y re-editado en 2010
Teoremas de la Dinmica.
Vnculos
Si una partcula no tiene ninguna limitacin en su movimiento, decimos que se trata de un partcula libre en cuyo caso, para fijar o determinar su posicin, ser necesario fijar tres coordenadas, por ejemplo, x, y , z . Decimos entonces que la partcula libre tiene 3 grados de libertad en el espacio y 2 si se mueve en un plano. En cambio, si la partcula esta sujeta a algn tipo de restriccin o de limitacin en su movimiento, decimos que la partcula est vinculada. El medio mediante el cual se provoca la limitacin o restriccin, se llama vnculo o ligadura. Se llama vnculo bilateral (o reversible) a aquel en que el punto est permanentemente en contacto con el vnculo, por ejemplo, una partcula que se mueve dentro de un tubo. En el presente texto, slo haremos referencia a este tipo de vnculo. Por extensin, decimos que un sistema de partculas o en general, un cuerpo, estn vinculados, cuando no se pueden mover libremente, en el plano o en el espacio, si no que estn sujetos a ligaduras. Podemos citar los siguientes ejemplos: a) Una partcula obligada a moverse sobre una determinada curva, por caso, un anillo impulsado con cierta velocidad inicial en una gua, recta o curvada o una esfera dentro de un tubo. El vnculo es la gua, figura 1-a. b) Una partcula de masa m en el extremo de una cuerda inextensible, que rota con velocidad uniforme, en un plano horizontal liso. La cuerda obliga a la partcula a describir una trayectoria circular, figura 1-b. c) Una varilla uno de cuyos extremos est obligado a moverse sobre el eje y y el otro sobre el eje x , figura 1-c. d) Un disco que rueda sobre una recta en un plano inclinado. El vnculo es el plano inclinado, figura 2-a. e) Una semiesfera a la que se apoye sobre un plano horizontal y se la deja caer. El vnculo se supone que es una lnea recta. Ver en la figura 2-b, casos de plano liso y de plano rugoso. f) Una barra, articulada en su extremo izquierdo y con su otro extremo libre, que se la suelta desde la posicin horizontal, figura 3-a. g) En la figura 3-b, en A, la varilla apoya sobre un rodillo, lo que le permite deslizar sin rozamiento. En este caso, la fuerza que el vnculo ejerce sobre la varilla, es perpendicular a sta. Dicha fuerza no puede tener componente en la direccin de la varilla: esto es as, porque la ausencia de rozamiento impide que el rodillo transmita a la varilla una fuerza que no sea en la direccin normal a esta ltima La curva sobre la cual se obliga a moverse a una partcula, o en general, la forma del vnculo, puede, o no, cambiar a medida que progresa el movimiento. Aquellos sistemas en los que la forma del vnculo cambia con el tiempo, se llaman reonmicos. Si la forma del, o los vnculos del sistema, no depende del tiempo el sistema se llama escleronmico. Se llaman vnculos lisos a aquellos en los que no hay fuerza de rozamiento.
Reaccin de vnculo
Cuando una partcula se mueve sobre un vnculo, ste ejerce sobre aquella una fuerza que se llama fuerza o reaccin de vnculo. De la misma forma, en el movimiento de un cuerpo vinculado, la fuerza de vnculo aparece en el punto, o en la superficie de contacto del cuerpo con el vnculo. Est aplicada en el cuerpo. El trmino reaccin se usa por costumbre. Tambin podra usarse el trmino accin para designar la fuerza que el vnculo ejerce sobre el cuerpo. Adoptaremos: reaccin de vnculo, para designar la fuerza aplicada en el cuerpo, que le es ejercida por el vnculo.
b
Triedro intrnseco
RA RB
, n, b
n
s
N C
Nn
Nb
m
m
B
fr
(a)
mg
(b (c) Figura 1
Diego E. Garca
En algunos casos, resulta cmodo decir que la direccin en que ocurre esa fuerza es la direccin en la que el vnculo impide o restringe el desplazamiento del cuerpo. En la figura 1-a se muestran las componentes de la reaccin de vnculo en un anillo que se mueve (impulsado con una velocidad inicial) sobre una gua curva, en un plano horizontal. Hay componentes de la reaccin de vnculo en las 3 direcciones del triedro intrnseco: En la direccin de la tangente, est la fuerza de rozamiento. En la direccin de la normal, est la fuerza centrpeta que el anillo ejerce sobre la partcula y en la direccin de la binormal, se tiene la reaccin del peso del anillo. En la figura 1-b se tiene una partcula que describe un movimiento circular uniforme en un plano horizontal liso, obligada a ello por un segmento rgido (supuesto sin masa) rotante, o por una cuerda inextensible. La fuerza de vnculo que ejerce la cuerda, pasa por el centro de rotacin (tambin se tiene la reaccin del plano, que no est dibujada). En la figura 1-c se tiene una varilla uno de cuyos extremos est obligado a moverse sobre el eje y y el otro sobre el eje x , sin rozamiento. Las reacciones son perpendiculares a cada direccin.
N
N
(b) vnculo liso
f
(a) Figura 2 (b) vnculo rugoso
En la figura 2-a se tiene un disco que rueda sin resbalar sobre una recta en un plano inclinado. En el punto de contacto del disco sobre el plano, se tienen 2 componentes de la fuerza de vnculo: una componente normal, que corresponde a la componente del peso del disco en esa direccin. La otra componente se indica con f y corresponde a la fuerza de rozamiento esttico, debida a la rugosidad de las superficies que impide que el disco deslice sobre el plano. Los sucesivos puntos de contacto discoplano, considerados como puntos del disco, tienen, en cada instante, velocidad cero. En la figura 2-b se muestra una semiesfera, la que se apoya inicialmente sobre un plano horizontal rugoso y luego se la suelta y donde se supone que el vnculo es una recta del plano. El peso de la esfera produce un momento con respecto al punto de contacto, lo que lleva a situaciones diferentes, segn que el vnculo sea, o no, liso, como veremos seguidamente. Si el vnculo es perfectamente liso, ese momento hace girar la semiesfera, la cual desliza sobre el punto de apoyo. No hay fuerza externa en la direccin horizontal y entonces: el centro de masas desciende con trayectoria vertical hasta alcanzar su punto ms bajo, de energa potencial mnima y luego sube nuevamente hasta que la semiesfera quede en una posicin simtrica a la inicial. A partir de all se reinicia el ciclo, y se tiene un movimiento oscilatorio. En cambio, si la rugosidad del vnculo impide el deslizamiento de la esfera sobre la recta del plano, los sucesivos puntos de contacto esfera - recta del plano, tienen, en cada instante, velocidad cero. En este caso, aparece una componente horizontal de la fuerza de vnculo, la que provoca que el vector aceleracin del centro de masas tenga una componente hacia la derecha. Finalmente, la semiesfera tambin adquirir un movimiento oscilatorio pero, a diferencia del caso anterior, el vector aceleracin del centro de masas, tendr componente en la direccin horizontal, debida a la componente en esa direccin de la fuerza de vnculo (teorema del movimiento del centro de masas). En la figura 3-a se tiene una barra articulada en un extremo, que inicialmente se la sostiene en la posicin horizontal y luego se la suelta. La direccin de la reaccin va cambiando a medida que la barra cae. Slo en el instante inicial y cuando la barra pasa por la posicin vertical la reaccin es vertical. En las posiciones intermedias la reaccin tendr una componente RH y una componente RV . En la figura 3 -b, en A, la varilla apoya sobre un rodillo, lo que le permite deslizar sin rozamiento. En este caso, la fuerza que el vnculo ejerce sobre la varilla, es perpendicular a sta. Dicha fuerza no puede tener componente en la direccin de la varilla: esto es as, porque la ausencia de rozamiento impide que el rodillo transmita a la varilla una fuerza que no sea en la direccin normal a esta ltima.
RA
RV RH
RB
B
(a) Figura 3 (b)
Determinacin de la posicin de un sistema de partculas, parmetros de configuracin con vnculos fijos (sistema esclernomo)
Imaginemos una partcula que se puede mover libremente en el espacio, en ese caso, su posicin queda determinada cuando se conocen, en cada instante, sus 3 coordenadas. Si se tienen N partculas, habr que fijar 3N coordenadas para determinar la posicin del sistema. El trmino configuracin del sistema se refiere a las posiciones que ocupan las partculas en un determinado instante: cuando se conocen las ubicaciones de las mismas, decimos que el sistema est configurado. Ahora bien: puede ocurrir que algunos puntos del sistema estn vinculados entre s, por ejemplo: 2 masas puntuales libres en el plano, suman 4 grados de libertad y hacen falta 4 coordenadas para configurar el sistema. Pero supongamos que las dos partculas estn vinculadas entre s por un segmento inextensible de longitud l : en este caso bastar fijar las 2 coordenadas de una de ellas ms el ngulo que forma el segmento con la horizontal, en total 3 coordenadas independientes entre s, para tener determinado el sistema. Ciertamente, esta restriccin de vnculo, se podr establecer mediante una determinada ecuacin que debern satisfacer las coordenadas. Esa ecuacin es:
x2
x1
y2
y1
l2
Se llaman parmetros de configuracin, o coordenadas de Lagrange, a las coordenadas que se usan, o que se pueden usar, para configurar un sistema. Decimos, que se pueden usar, porque, en realidad, la posicin de las dos masas acopladas por una barra, queda definida tambin usando los 4 parmetros x1 x2 x3 x4 , aunque si la definimos as, estaramos usando un parmetro superabundante: Llamaremos por lo tanto parmetros de Lagrange a todas las coordenadas de configuracin, ya sean estas superabundantes o ya sean independientes. Designaremos con qk a estos parmetros, con
k 1, 2,3,...n .
De acuerdo con el ejemplo que se ha mostrado, resulta entonces, que, si los parmetros de configuracin deben satisfacer una ecuacin de vnculo, eso hace que el sistema se configure con 3, en vez de con 4 parmetros. Hablando en general, si llamamos n a la cantidad de parmetros de Lagrange y m a la cantidad de ecuaciones que representan las restricciones de vnculo, podemos expresar:
Cantidad de parametros independientes n m Si llamamos P O al vector posicin de una partcula i del sistema, podemos expresar i
finalmente la configuracin de un sistema de partculas mediante la siguiente funcin vectorial:
Pi O
tiempo.
Pi qk
con
k 1, 2,3,... n m
(1)
en donde los qk son parmetros independientes entre s. Cada uno de estos parmetros es funcin del Tambin podemos expresar, en forma escalar, las coordenadas de posicin xi , yi , zi de una partcula i del sistema, en funcin de los n
m parmetros independientes:
Diego E. Garca
xi yi
zi
xi qk yi qk
zi qk
(1) con
k 1, 2,3,... n m
Si N es la cantidad de partculas del sistema tendremos 3 N ecuaciones como las (1) que nos permitirn conocer las coordenadas de cada una de las N partculas en funcin de los parmetros qk independientes. Entonces podemos llamar a las (1) o (1), ecuaciones de transformacin, porque nos permiten pasar de los parmetros de configuracin, a las coordenadas de posicin de las partculas. Tambin podramos designarlas como ecuaciones de configuracin. Debemos observar que en las (1) y (1), no aparece el tiempo en forma explcita: ello significa que si bien las coordenadas xi , yi , zi dependen del tiempo, lo hacen a travs a travs de las qk . Esta no dependencia en forma explcita del tiempo, se debe a que hemos considerado que los vnculos permanecen fijos en el tiempo, por ejemplo, si un punto se mueve sobre una curva en el espacio, esa curva no cambia su forma con el tiempo, entonces, si dejamos constante un valor del parmetro (por ejemplo ese parmetro podra ser el arco recorrido de la partcula sobre la curva), la posicin de la partcula no cambia porque la curva no se mueve. Veamos el siguiente ejemplo, figura 2: Una partcula P se mueve en un plano sujeto a un vnculo tal que su distancia al punto O es constante e igual a l , figura 2
y P
l
f
O
Figura 2 Los parmetros de Lagrange son q1
2 y y la ecuacin de ligadura es q12 q2 l 2 0 . Podemos tomar como parmetro independiente a q1 , en cuyo caso q2 es superabundante,
x ; q2
porque podemos obtenerlo con la ecuacin de ligadura. Tambin podemos tomar como parmetro independiente al ngulo pasan a ser superabundantes. Si consideramos los 3 parmetros q1 , q2, , n
en cuyo caso q1 y q2
3 podremos establecer
entre ellos 2 ecuaciones de ligadura ( m 2 ), de manera que la cantidad de parmetros independientes siempre ser 3 2 1 . Las ecuaciones de transformacin que dan las coordenadas de la partcula en funcin del parmetro son:
x l cos y lsen
donde de P . es una cierta funcin del tiempo. Como vemos, el tiempo no aparece explcitamente en la expresiones que dan las coordenadas
Configuracin de un sistema de partculas en el caso de vnculos mviles (sistema renomo)

Cuando los vnculos cambian su forma, o su posicin en funcin del tiempo (sistema renomo), en la funcin (1), que da el vector posicin de la partcula, o en las ecuaciones de transformacin (1), aparecer explcitamente el tiempo. Para que ello ocurra, es necesario que la ley que da la variacin de la forma, o posicin del vnculo, sea un dato. Veamos un ejemplo en la figura 3:
O1
f l
y
Figura 3
El punto de suspensin del pndulo se mueve de acuerdo con:
O1 O
La posicin de la partcula
sen t i (2)
, ya
P considerada queda determinada con una nica coordenada
que la posicin de O1 est predeterminada por la (2). La coordenada vectorial de posicin de la partcula P ser:
P O
o bien:
sen t l cos
x l cos y lsen sen t
i l sen j (3)
(3)
Como vemos, se trata de un sistema renomo y en la (3) y (3) aparece explcitamente el tiempo, cosa que no ocurre cuando los vnculos no se mueven. El nico parmetro independiente es . Tambin podramos haber expresado la posicin de P con vnculos superabundantes:
P O
con la siguiente ecuacin de ligadura:
q1 i q2 j , con q1
x y q2
q1 sen t
2 q2 l 2
0 (5)
Otro ejemplo que podemos citar es el siguiente: supongamos una partcula que se mueve dentro de un tubo (vnculo mvil), el cual gira en un plano horizontal con velocidad angular constante y cuyo valor es un dato del problema. La posicin de la partcula) se configura con un nico parmetro, que es la distancia de la partcula al eje de rotacin, a la que llamaremos x . Las coordenadas de la partcula en un sistema fijo X , Y sern:
X x cos t Y xsen t
(6)
En la (6), adems del parmetro x , aparece explcitamente el tiempo. En forma general, entonces, podemos expresar finalmente la configuracin de un sistema de partculas en dnde los vnculos dependen del tiempo, como:
Pi O
Pi qk , t
con
k 1, 2,3,... n m
(7)
en donde los qk son parmetros independientes entre s. Las ecuaciones de transformacin, tomarn finalmente la forma mas general:
xi
xi qk , t
yi
zi
yi qk , t
zi qk , t
con
k 1, 2,3,... n m
(7)
Desplazamiento real y desplazamiento virtual de las partculas de un sistema. Variacin isocrnica de las coordenadas.
a) Introduccin Para expresar las definiciones referentes a esta cuestin, lo haremos a travs de un ejemplo. Consideremos el sistema, formado por una partcula i que se mueve dentro de un tubo liso. Cabe observar al respecto lo siguiente: hasta aqu hemos hablado de un sistema como un conjunto de N partculas i , lo que permite presentar los conceptos con la mayor generalidad posible. Pero en lo sucesivo, haremos extensiva la definicin de sistema a lo que llamaremos un conjunto de elementos, los cuales pueden ser partculas propiamente dichas, o tambin barras, discos u otros cuerpos rgidos. En el ejemplo que consideraremos, los elementos del sistema son el tubo liso y la partcula i . En realidad, podemos considerar al tubo como un conjunto rgido de partculas, cuyo movimiento podemos referirlo a su centro de masa G. El tubo puede girar en un plano vertical, alrededor de la articulacin O1, como se muestra en la figura 1. A su vez la articulacin O1 , que es la ligadura que vincula al sistema con el exterior, se mueve con una ley conocida en funcin del tiempo. Si O que dicha ley es:
O1 es el mdulo del vector posicin O1 , suponemos
O O1
sen t
Diego E. Garca
La condicin de vnculo establece que las partculas del tubo se mueven en trayectorias circulares alrededor de O1 y que las mismas no estn fijas, sino que se trasladan a derecha e izquierda con un movimiento alternativo. A su vez la partcula i se mueve igual que las partculas del tubo (movimiento de arrastre) y adems tiene un movimiento relativo de deslizamiento sobre el mismo. De acuerdo con las consideraciones precedentes, se trata de un sistema renomo (del griego rhos, corriente y nomos, ley) Si O1 permaneciese fijo, el sistema tubo-partcula, sera esclernomo (del griego sklers, duro rgido y de nomos, ley). mi
q1
Y X
O
i q2
O1
Figura 1 (a)
O O1 sen t
Indicaremos ahora con Pi al vector posicin de la partcula i (es decir, el vector que va desde O hasta Pi ) referido a un sistema inercial (o fijo) X Y Los parmetros de configuracin son: la distancia de la partcula al punto O1, que la indicamos con q1 y el ngulo que forma el tubo con el eje X , que lo indicamos con q2. Las ecuaciones de transformacin, que dan las coordenadas de la partcula i en el sistema X , Y , en funcin de los parmetros independientes q1 , q2 y de t son:
X
Como
sen t q1 cos q2 (a) Y q1senq2
Pi O
X i I Yi J , resulta que dicho vector es una funcin de las coordenadas

Pi Pi q1 , q2 , t
(b)
generalizadas y del tiempo: Hemos usado el trmino coordenadas generalizadas, para indicar los parmetros independientes, tal como se definir mas adelante. El tiempo aparece en forma explcita. Por su parte las ecuaciones de transformacin que dan las coordenadas del centro de masas G del tubo son:
XG YG
O bien en forma vectorial
sen t l senq2 2
l cos q2 2
(c)
(G O)
XGI
YG J
Para definir el significado de desplazamiento virtual y establecer su diferencia con desplazamiento real (cuando la hay), que haremos en los prrafos siguientes centraremos nuestra atencin en la partcula i ya que las definiciones sern igualmente vlidas para el tubo G. Hacemos el siguiente resumen de este caso: Cantidad de partculas: 2, que son la partcula i y la partcula (por as llamarla), G. Cantidad de parmetros independientes: 2 (hemos tomado q1 y q2 ). Cantidad de ecuaciones de transformacin: 4 ecuaciones, dadas por (a) y (c), (2 ecuaciones por cada partcula) Vnculo: la articulacin O1 . Vincula al conjunto tubo-partcula con el exterior. Sistema renomo: lo es porque el vnculo O1 , se mueve con una ley conocida. Usaremos el ejemplo de esta introduccin, para explicar los conceptos de variacin isocrnica de coordenadas, desplazamiento virtual y su diferencia con desplazamiento real, en el artculo siguiente.
b) Desplazamiento real, variacin isocrnica de coordenadas y desplazamiento virtual Calcularemos a continuacin el desplazamiento que experimenta la partcula i cuando transcurre un tiempo dt . Dicho desplazamiento, lo podemos expresar como el diferencial de la funcin vectorial P , i dado por la expresin b. Dicho diferencial, lo se obtiene como la suma de los 3 diferenciales parciales con respecto a cada variable:
dPi
Pi dq1 q1
Pi dq2 q2
Pi dt t
(1)
dPi es el vector desplazamiento real de la partcula i

Si llamamos qk a una coordenada genrica, en un sistema de partculas con h coordenadas generalizadas, y si tenemos en cuenta la (7) (de parmetros de configuracin) podemos escribir, en general:
Pi = Pi ( qk , t)
k h
dPi
k 1
Pi dqk qk
Pi dt t
(1)
Imaginaremos ahora que es posible que pueda variar una sola coordenada, por ejemplo el ngulo q2 , sin que cambie q1 y sin que vare la distancia X 1
O1 O .
No hay inconveniente en imaginar que pueda variar un solo parmetro , en este caso q2 , sin que cambien los otros q1..... qk , porque dichos parmetros pueden variar en forma independiente entre s. Pero no es posible, en cambio, que vare q2 sin que se mueva el vnculo (articulacin) O1 . Para imaginar que cambia q2 sin que se mueva el vnculo, ser necesario suponer, arbitrariamente, que el tiempo se inmoviliza o no transcurre solamente para el vnculo, mientras que si transcurre mientras cambia q2 . Supongamos, entonces, que la coordenada q2 experimenta una variacin, mientras el vnculo permanece inmovilizado en la posicin que ocupaba en un determinado instante t equivale a imaginar que en t
t1 t
t2 . Ello
t1 , el vnculo (en este caso la articulacin O1 ) se detiene, durante el teimpo que dura la variacin de la coordenada q2 . Llamaremos isocrnica a esa variacin y la indicaremos con q 2 . El trmino isocrnico se refiere a la suposicin ya expresada, que el vnculo queda transitoriamente inmovilizado en la posicin que ocupaba en un determinado instante t t1 , mientras dura la variacin de las qk .
Para indicar el desplazamiento de P producido por la variacin isocrnica de una coordenada, i tambin se usa el smbolo . Se ha usado en lugar del smbolo d de diferencial para indicar que no se trata del desplazamiento real, sino de un desplazamiento virtual o imaginado. Al ocurrir la variacin isocrnica q 2 , la partcula Pi sufrir un desplazamiento que se indica con el vector ( Pi )
q2
en la figura 2 (a). Llamaremos al mismo desplazamiento virtual parcial debido a q 2 .
Pi
Pi
q2
q2
Pi
Pi
q1
Y X
O
q1 cte O1
O
q2
O1
cte
O O1
inmovilizado
(a) Figura 2
O O1
inmovilizado
(b)
Diego E. Garca
10
Si imaginamos ahora que ocurre una variacin isocrnica
q1 de la coordenada q1 la partcula
i experimentar un vector desplazamiento virtual ( Pi )q1 que se muestra en la figura 2(b). Entonces, podemos expresar los desplazamientos virtuales parciales de la partcula i , de la siguiente forma:
( Pi )q1 ( Pi )q 2 Pi q1 q1 Pi q2 q2
(2)
(3)
Si extendemos las consideraciones de este ejemplo a un sistema de N partculas i con h parmetros independientes de configuracin y llamamos qk a un parmetro de orden k , podemos escribir:
( Pi ) qk
Pi qk qk
(4)
( Pi ) k es el desplazamiento virtual parcial de la partcula i , debido a la variacin isocrnica q k del

parmetro qk . Finalmente si queremos obtener el desplazamiento virtual
Pi , correspondiente a una
variacin isocrnica simultnea de los h parmetros independientes, debemos sumar los desplazamientos virtuales parciales correspondientes a cada una de ellas. Por lo tanto, podemos escribir:
k h
Pi
k 1
Pi qk (5) qk
Pi
Pi Pi
q2
Y
X
Pi
q1
O1
O O1
inmovilizado
Figura 3
En la figura 3 se muestra el vector desplazamiento virtual
Pi . Debe observarse que si los
vnculos son fijos (no dependen del tiempo, sistema esclernomo), el ltimo trmino de la (1) desaparece y el vector desplazamiento real de las partculas del sistema es coincidente con el vector desplazamiento virtual. Podemos establecer el siguiente resumen con respecto a las caractersticas desplazamiento virtual de una partcula i del sistema: salientes del
Suponiendo el vnculo fijo, dicho desplazamiento debe ser compatible con la condicin de vnculo, es decir moverse segn la tangente a la trayectoria que le impone dicha condicin. Si los vnculos son mviles , se consideran inmovilizados los vnculos mientras dura la variacin de las qk . En el caso que los vnculos sean fijos, no se establece diferencias entre el vector desplazamiento real dPi y el vector desplazamiento virtual Pi de cada partcula. Tal sera el caso que el vnculo fuese realmente fijo en la figura 3. El desplazamiento virtual no necesariamente debe ser un valor diferencial: puede ser un valor finito, siempre cuando los desplazamientos de las partculas del sistema, sean compatibles con los vnculos.
11
El smbolo usado para indicar un desplazamiento virtual, cuando ste es una magnitud diferencial, participa de las mismas propiedades usuales del smbolo d usado como diferencial. Un desplazamiento virtual puede ser un desplazamiento de un punto, como tal, pero tambin puede corresponder a la variacin de un ngulo. O sea que puede medirse en metros o en radianes. En la figura 4 se muestra otro ejemplo: se trata de un tubo que gira en un plano horizontal liso, articulado en un punto O fijo.
Y
Pi
Y
r dt
dPi Pi Pi
Pi
t
O
X
O
(a) Desplazamiento virtual supuesto vnculo (tubo) inmovilizado Figura 4
(b) Desplazamiento real
El sistema tiene un solo grado de libertad, correspondiente a la coordenada r . El ngulo no es una coordenada generalizada porque vara con una ley dada, t. En la figura 4(a) se muestra el vector desplazamiento virtual de la partcula Pi. En 4(b) se indica el desplazamiento real dPi que tiene en cuenta el movimiento del vnculo. Al vector desplazamiento Pi debe agregarse un vector desplazamiento transversal producido por el movimiento del vnculo ( en este caso el tubo) y cuyo mdulo vale
r dt .
Es de inters observar que en el desplazamiento virtual Pi ,la reaccin de vnculo N no realiza trabajo. En cambio en el desplazamiento real dPi el trabajo de la fuerza de ligadura es 0.
Grados de libertad
Se llaman grados de libertad a cada uno de los desplazamientos virtuales, independientes entre s, que pueden tener las partculas de un sistema. Supongamos un sistema de N partculas materiales, tal que su configuracin est dada por n parmetros de Lagrange. q j con j 1, 2,3......n . El sistema est sometido a m ecuaciones de restriccin de vnculo, o tambin puede no tener vnculos. Esta definicin de grados de libertad es vlida independientemente de la forma que tengan las ecuaciones de vinculo, es decir, ya sean estas ecuaciones finitas o diferenciales, integrables o no. Entonces, si llamamos h a la cantidad de grados de libertad de un sistema, sta queda dada por:
h
Sistemas holnomos y anholnomos
n m
Decimos que un sistema es holnomo, si no tiene vnculos, o bien , si los tiene, stos son expresables mediante m ecuaciones finitas en los parmetros de Lagrange. Mediante estas
m ecuaciones finitas, podemos obtener m parmetros del sistema en funcin de los otros n m
parmetros que hemos tomado como independientes. En ese caso, siempre ser posible considerar el sistema como si fuese un sistema libre, sin vnculos, pero que, en vez de tener 3N grados de libertad, tuviese h 3 N m grados de libertad. En un sistema holnomo, la cantidad de parmetros o coordenadas necesarios para configurar el sistema, coincide con la cantidad de grados del libertad del mismo. Decimos que un sistema es no holnomo o anholnomo si una, o ms, de las m relaciones de vnculo, est expresada como una ecuacin diferencial no integrable. Si la ecuacin diferencial que expresa el vnculo fuese integrable, dicha expresin se transformara en finita y el sistema pasara a ser holnomo. Es importante hacer notar que, si el sistema es anholnomo, no es posible encontrar los m parmetros de configuracin en funcin de los restantes.
Diego E. Garca
12
En este tipo de sistemas, la cantidad de grados de libertad sigue siendo h , pero es posible demostrar que ya no resultan suficientes h parmetros para configurar el sistema, sino que para ello son necesarios
h r parmetros, en donde r es la cantidad de ecuaciones de vnculo que no son
integrables. (ver nota 1)

Nota 1: puede consultarse al respecto, el captulo XIII del texto Mecnica Analtica del Ing. Nilo Penazzi, Ctedra de Mecnica, Ingeniera Aeronutica, de la Facultad de Ingeniera de la UNC, 1998.
Es posible demostrar asimismo, que este tipo de sistema se tiene cuando existen lneas o superficies que ruedan sin resbalar sobre superficies, como es el caso de una esfera que rueda sin deslizamiento sobre un plano. En cambio, cuando la rodadura se hace sobre una lnea y no sobre un plano, el sistema es holnomo. (ver nota 2).
Nota 2: La demostracin de la esfera rodante anholnoma, puede hallarse, entre otros, en el texto Mecnica del Ing. Fnix Marsicano, Ctedra de Mecnica de la Facultad de Ingeniera de la UBA, 1985.
No obstante las consideraciones formuladas precedentemente sobre el carcter anholnomo de la rodadura sin resbalamiento de una esfera sobre un plano, existen situaciones particulares (usuales en el planteo de problemas de dinmica) cuya resolucin se simplifica notablemente. ste es el caso, por ejemplo), de una esfera apoyada sobre un plano, que est inicialmente en reposo y a la que se le aplica en su centro de masas, una fuerza F paralela al plano, de mdulo direccin y sentido constantes. Cuando ste es el planteo del problema, es posible demostrar que las ecuaciones cardinales de la dinmica conducen a (Puede consultarse la bibliografa citada en nota 2):
aGX m
FX IG R2
aGY m
FY IG R2
(a)
fX
IG R2
X
FX m IG R2
fY
IG R2
Z
FY m IG R2
(b)
aGY R
aGX R
(c)
fX y fY corresponden a la fuerza de interaccin en el punto de contacto. De acuerdo con las (c),

el vector se mantiene constante. El estado instantneo de movimiento de la esfera se describe mediante una rotacin , con en el punto de contacto esfera-plano y con la direccin de (su direccin, no su mdulo), que se mantiene constante en el plano XY. En estas condiciones la esfera rueda sobre una recta del plano. Este caso especial, de una esfera rodando sin resbalamiento sobre una recta del plano, corresponde a un sistema holnomo. Este problema se reduce a un movimiento plano, en el que una figura plana circular, rueda sin resbalar sobre una recta del plano. Los vectores velocidad de cada punto de la esfera permanecen paralelos al plano formado por la direccin de F y los sucesivos puntos de contacto. Una esfera que parte del reposo en un plano inclinado puede asimilarse a este caso. En la rodadura de una esfera sobre una recta del plano, las coordenadas de un punto cualquiera de la esfera pueden obtenerse a partir de un nico parmetro de configuracin, que puede ser por ejemplo, la distancia recorrida por los sucesivos puntos de contacto a lo largo de la recta de rodadura. La trayectoria de los puntos de la esfera que estn en el plano formado por la direccin de F y el punto de contacto, son cicloides normales. Las trayectorias de los puntos que estn en planos paralelos a aquel, son cicloides acortadas. Otro caso particular se tiene cuando F = 0 y el estado inicial de movimiento de la esfera se describe mediante un vector 0 que pasa por el punto de contacto y tiene cualquier direccin. Con estas condiciones, por ser F 0 , de acuerdo con las (a) y (c), es a G 0 , 0 , el centro de masa tiene un movimiento rectilneo uniforme y los sucesivos puntos de contacto de la esfera con el plano estn sobre una recta del mismo, pero el movimiento ya no es un movimiento plano, porque 0 tiene componente normal al plano. En cada instante el campo de velocidades se describe mediante
0
que
13
O
pasa por el punto de contacto. La componente de recta del plano, mientras que
0 Z
en el plano, hace avanzar la esfera sobre una
cte hace que la esfera rote con velocidad angular constante,
alrededor del eje vertical que pasa por el punto de contacto, mientras la esfera avanza. Cuando no se trata de situaciones particulares relativamente sencillas como las que acabamos de describir, la rodadura ya no ocurre sobre una recta, sino sobre el plano y como ya se dijo el sistema es anholnomo. Tal sera el caso de una fuerza aplicada F cualquiera (constante o no) y una rotacin inicial 0 . La resolucin de los sistemas anholnomos es un captulo especial de la dinmica de Lagrange y no abordaremos en el presente texto este tipo de sistemas y solo nos ocuparemos, en lo sucesivo, de los sistemas holnomos. El trmino holnomo viene del griego holos, entero y nomos, ley. Ley entera se refiere a que la condicin de vnculo es expresable en forma finita, o que se puede llevar a esa forma.
Coordenadas generalizadas
A los parmetros qk independientes entre s, que determinan la configuracin instantnea de un sistema y ya mencionados al hablar de la configuracin de un sistema, es usual y resulta cmodo, darles el nombre de coordenadas generalizadas. En los sistemas holnomos, como ya se dijo, la cantidad de coordenadas generalizadas coincide con la cantidad de grados de libertad h del sistema. En consecuencia podemos expresar las ecuaciones de transformacin que dan las coordenadas cartesianas de las N partculas, en funcin de las h coordenadas generalizadas qk , de la siguiente forma:
xi xi q1 , q2 ,... qh , t yi yi q1 , q2 ,... qh , t
i 1, 2,3,... N
y
k 1, 2,3,.........h
(1)
zi zi q1 , q2 ,... qh , t
En las ecuaciones (1) aparece el tiempo en forma explcita, porque se considera el caso general de vnculos mviles.
Algunos ejemplos de coordenadas generalizadas

a) Partcula que se mueve sobre vnculo con forma de elipse.
P y
a
Figura 1 La partcula tiene un solo grado de libertad. Tomamos como coordenada generalizada el ngulo , (figura 1). Las ecuaciones de transformacin, resultan las siguientes:
y x
bsen a cos
Diego E. Garca
14
b) Cilindro que rueda sobre un plano inclinado
R Figura 2
x (figura 2). El ngulo
Si la rodadura se hace sin deslizamiento se tiene una sola coordenada generalizada, que puede se relaciona con x mediante la relacin:
En cambio si hay deslizamiento en el punto de contacto, el sistema tiene 2 grados de libertad y las coordenadas generalizadas son x y . c) Barra articulada con cuerpo, sujeto a un resorte deslizante sobre l (figura 3). O1
a x
Y Figura 3
La barra puede girar en plano vertical alrededor de la articulacin O1 . a es una determinada longitud del resorte, a partir de la cual medimos las elongaciones x del cuerpo. En la tabla siguiente, se analizan diversas alternativas que pueden presentarse
Situacin O1 Fijo
Coordenadas generalizadas ,
Ecuaciones de Transformacin
Vnculo Esclernomo
XP
X P (x , )
O1 Fijo, conocida: Distancia O
vara con una ley
t O1 y
siguen
Y P Y P (x , ) X P X P (x , t )
Y P Y P (x , t ) X P X P (x , t )
Renomo
Renomo
una ley conocida:
x
t O O1 , x
O1
sen t y
YP
Y P (x , t )
O1 se puede mover sobre una colisa deslizante y sigue una ley conocida:
XP YP
X P (x , O Y P (x , O
O1 , t ) O1 , t )
Renomo
15
Situacin Slo la distancia O una ley conocida Ninguno de los parmetros obedece a una ley predeterminada
Coordenadas generalizadas
Ecuaciones de Transformacin
Vnculo Renomo
O1 sigue
x
O1
XP
X P (x , , t )
x, O
Y P Y P (x , , t ) X P X P (x , , O
O1 ) O1 )
Esclernomo
YP
Y P (x , , O
d) Pndulo doble. (figura 4) Las coordenadas generalizadas son adems

2
2
1 ),
puede variar independientemente de
. (y
puede variar independientemente de
tal como se puede observar en el dibujo.
! 1
!
1
2
Figura 4 e) En la figura 5 un extremo de la cuerda est atado a un bloque que desliza sobre un plano horizontal. En el otro extremo se encuentra enrollada sobre una polea, que al caer, se va desenrollando. Las coordenadas generalizadas pueden ser: x 1 y x 2 , o tambin x 1 y
x1
Nudo
x2 x2
Polea
Figura 5
Diego E. Garca
16
Trabajo virtual y fuerza generalizada de orden k

Para establecer las definiciones de trabajo virtual y fuerza generalizada de orden k , lo haremos a partir de un ejemplo en particular, que se muestra en la figura 1, para luego darle validez general. En la mencionada figura, se indica el sistema formado por el tubo liso de largo l articulado en O1 y la partcula
i , de masa mi . La partcula puede deslizar a lo largo del tubo.

En la figura 1 se ven las coordenadas generalizadas, que son q1 (distancia) y q2 (ngulo).
Pi
N
q2
i
G
q2
mi
N (en el tubo)
mi g
Mg
q2
O1
q1
Figura 1: variacin de q2 , suponiendo que q1 permanece constante En el anlisis que haremos seguidamente ser indistinto que el vnculo O1 se mueva, o no, porque consideraremos variaciones iscrnicas de las coordenadas y desplazamientos virtuales de las partculas. Llamaremos trabajo virtual de orden k (o trabajo virtual asociado a la coordenada qk ) al trabajo de las fuerzas que actan en todas las partculas del sistema, cuando las mismas experimentan un desplazamiento virtual parcial de orden k , es decir, un desplazamiento debido a la variacin iscrona (o virtual) de una coordenada qk . Indicaremos con
Wk o con
qk
a este trabajo virtual de orden k .
Al referirnos a las fuerzas que actan en todas las partculas del sistema, incluimos a las fuerzas activa y (al menos en teora) a las fuerzas de vnculos o ligaduras. Pero como comprobaremos en este artculo, el trabajo de estas ltimas siempre resulta nulo y en consecuencia, el trabajo virtual puede calcularse como slo el trabajo de las fuerzas activas del sistema, excluyendo el trabajo de las fuerzas de ligadura. Referido al ejemplo de la figura 1, comenzaremos calculando el trabajo correspondiente a una variacin Al ocurrir una variacin
q2
q2
. Suponemos que q1 permanece constante al variar q2 .
q2
, el centro de masas G del tubo, se mueve sobre un arco de radio
l y 2
la partcula i se mueve sobre un arco de radio q1 sistema son:
cte . Las fuerzas actuantes en los elementos del

R
La reaccin de vnculo en la articulacin O1 , que la llamaremos FO (no se la dibuj en la figura 1)

1
El peso del tubo Mg El peso de la partcula
m ig
17
El par accin-reaccin N y
N que son las fuerzas de ligadura internas entre la partcula y el tubo.
Tienen direccin normal a este ltimo. Podemos expresar entonces, el trabajo virtual escalares:
Wq2 , como la suma de los siguientes productos

m i g ( Pi )q2
(1)
W q2
mg ( PG )q2
Observamos ahora algo que tendr mucha importancia mas adelante y sobre lo cual volveremos: si damos un desplazamiento isocrnico q2 , el trabajo virtual de las fuerza actuantes en el sistema se calcula usando slo las fuerzas activas (en este caso M g y m i g ), porque las fuerzas reactivas no realizan trabajo. Podemos expresar entonces la (1) en forma ms general como:
N
( W )q2
i 1
Fiact ( Pi )q2
En donde
Fi act es la fuerza activa que acta en cada partcula del sistema. Calculemos ahora el trabajo virtual asociado a la variacin de q1 , que es
N
q1
(figura 2)
Pi
q1
q1 G
mi
N (en el tubo)
mi g
Mg
q2 O1
Figura 2: Variacin de q1 , suponiendo que q2 permanece constante
q1
mi g
Pi
q1
Pi
0
q1
Pi
q1
El trabajo que hace la fuerza de ligadura interna N vale cero, por ser N perpendicular a (vnculo liso).
N
entonces,
Pi
q1
q1
mig
Pi
q1
(2)
y en forma ms general, para el caso de N partculas:

N
q1 i 1
Fi
act
Pi
q1
Diego E. Garca
18
Como vemos al variar slo q1 , tampoco intervienen las fuerzas de vnculo liso. En caso de haber fuerzas de rozamiento con el tubo, dicha fuerza puede incluirse dentro de las fuerzas activas y considerar la reaccin de vnculo normal al tubo. La no aparicin de las fuerzas de vnculo en la expresin del trabajo virtual de un sistema, que se puso de manifiesto en este ejemplo, tiene validez general.
W k al trabajo virtual que se realiza en un sistema de N partculas Pi , cuando una sola coordenada qk experimenta un desplazamiento iscrono q , podemos escribir:
Si llamamos ahora
N
k i 1
Fi
act
Pi
(3)
pero, como el vector P es una funcin de las coordenadas generalizadas, que se expresa como:
Pi
Pi q1, q2 ...qk ...qh , resulta: Pi

k
Pi qk qk
N
(4)
reemplazamos (4) en (3):
k i 1
Fi
act
Pi qk qk
(5)
El primer miembro de la (5) es, como se dijo, el trabajo virtual de la totalidad de las fuerzas activas cuando una sola coordenada vara en qk (con vnculos quietos). En el segundo miembro, aparece la variacin orden
qk que multiplica al factor F i
act
Pi , al que llamaremos fuerza generalizada de qk
k y lo indicaremos con Qk .
N act
Entonces:
Qk
i 1
Fi
Pi qk
con
1, 2,..., h
(6)
h es la cantidad de coordenadas generalizadas, que coincide con la cantidad de grados de libertad (sistema holnomo). Debe observarse que, de acuerdo con la (6), la fuerza generalizada es una magnitud escalar,
porque cada trmino de la sumatoria es un producto escalar del vector F i
act
por el vector
Pi . qk
es la resultante de las fuerzas activas que obran sobre cada partculas. Como surge de la (6), las fuerzas de ligadura no intervienen en el clculo de la fuerza generalizada. En base a las consideraciones precedentes, podemos escribir el trabajo virtual de orden por la (5), de la siguiente forma,
Fi
act
k , dado
Qk
qk
con
1, 2,..., h
(7)
donde la fuerza generalizada Q k viene dada por la (6). Es importante tener presente que las unidades de qk y de qk pueden corresponder a un ngulo o a un desplazamiento y por lo tanto se pueden medir en radianes o metros. Por lo tanto, las unidades de Qk podrn ser tanto N m (si qk est en radianes) o N (si qk est en metros).
19
Procedimiento para calcular la fuerza generalizada de orden k, resumen

A continuacin se resea el procedimiento para calcular la fuerza generalizada de orden k en un sistema: Hacemos variar una sola coordenada y calculamos el trabajo que hacen las fuerzas activas del sistema. Si hubiese vnculos mviles, stos deben considerarse inmovilizados, para que el desplazamiento sea virtual. Si en las ligaduras hubiese fuerzas por deslizamiento, stas deben incluirse junto con las fuerzas activas, de manera que los vnculos pueden asimilarse a vnculos lisos. Expresamos la suma de trabajos de las fuerzas activas en cada partcula o elemento del sistema, como el producto de dos factores: uno de ellos, deber ser qk y entonces, el otro factor ser la fuerza generalizada de orden
k Q k que buscamos, como se indica en la (7).
Por ltimo, si quisiramos expresar el trabajo virtual que hacen las fuerzas del sistema cuando ocurre una variacin iscrona simultnea de las h coordenadas generalizadas deberemos escribir:
N
W
i 1
Fi
act
Pi
(8)
donde el vector
Pi , de acuerdo con la (5) (de desplazamiento virtual), se expresa como: h Pi Pi qk k 1 qk

N h
y, por lo tanto, el trabajo virtual por variacin simultnea de todas las coordenadas es:
W
i 1 k 1
Fi
act
Pi qk qk
(9)
Ejemplos de clculo de las fuerzas generalizadas

a) Clculo de las fuerzas generalizadas en el pndulo doble: (figura 3) l1
1 1 1
l1 h
1 2 2
m1 l2
m1
2 2
m2 (a)
h2= h1 (b) Figura 3
m2
l2 sen
Variacin de 1 ( 2 permanece constante, figura 3a): para una mejor comprensin ampliamos parte del dibujo en la figura 4.
W W W
1 1
m 1g h
1 1
m 2g h m 2gl1 sen m 2 gl1 sen

1 1 1 1 1
m 1gl1 sen Q1 Q1
1
m1 m1
m 2 gl1 sen
Diego E. Garca
20
l1
1
l1
l1
m1
Figura 4 Variacin de
2
l1
1
sen
permanece constante, figura 3b):
0
2
m 2g l2 sen
m 2gl2 sen
2
La expresin precedente, nos permite expresar una definicin prctica del concepto de fuerza generalizada, de la siguiente manera: Observamos que al dar un desplazamiento qk a una de las coordenadas generalizadas, las fuerzas obrantes sobre el sistema realizan un trabajo que es
y que ese trabajo elemental queda
expresado mediante dos factores : Qk y qk . Entonces decimos que, la fuerza generalizada asociada a una coordenada generalizada, es el factor que multiplica al desplazamiento de dicha coordenada generalizada, en la expresin del trabajo del sistema correspondiente, a una variacin elemental de esa coordenada. b) Calculo de las fuerzas generalizadas en el siguiente sistema: Una masa M , articulada a un resorte se desliza sobre una varilla de masa varilla puede girar en el plano vertical barriendo el ngulo . (figura 5) Llamaremos: a : longitud del resorte en equilibrio para un cierto valor de inicial. x : desplazamiento longitudinal, medido desde a .
m y longitud l . La
a x
l
mg
Mg
Figura 5 Calculo de la fuerza generalizada para la coordenada permanece constante): . (para este clculo, suponemos que
W
La expresin que multiplica a
l mg sen 2
Mg a
x sen
y resulta:
, es la fuerza generalizada correspondiente a
21
g sen
l 2
M a
Calculo de la fuerza generalizada para la coordenada x .(para este clculo, suponemos que permanece constante):
Wx
Mg cos
kx x
Wx
Mg cos
Qx
kx
Qx
Mg cos
kx
Principio de los trabajos Virtuales, ecuacin simblica de la esttica.

El principio de los trabajos virtuales se enuncia de la siguiente forma: En un sistema de partculas con vnculos bilaterales (aquellos en que el punto est permanentemente en contacto con el vnculo), si las fuerzas actuantes estn en equilibrio, el trabajo virtual de mismas es cero. De acuerdo con la enunciacin de este principio, podemos escribir: W 0 (sistema en equilibrio) o bien, de acuerdo con la (8) (de trabajo virtual):
N i 1
Fi
act
Pi
0 (1)
(Ecuacin simblica de la esttica, sistema en equilibrio)
donde Pi es el desplazamiento de cada partcula cuando ocurre una variacin simultnea de todas las coordenadas generalizadas. La (1) se conoce como ecuacin simblica de la esttica.
Ecuacin simblica de la Dinmica

Recordemos lo que establece el principio de DAlembert para una partcula i:
Fi
R
act
miai
Fi
0 (2)
Principio de DAlembert
F i es la fuerza de vnculo que acta sobre la partcula de masa m i ; a i es la aceleracin de la misma.

De acuerdo con el principio de DAlembert podemos imaginar que la partcula se encuentra en equilibrio bajo la accin de la fuerza entre parntesis, F i
R
act
m i a i , a la que se conoce como fuerza
perdida, y la fuerza de vnculo F i . La designacin de fuerza perdida se usa con el sentido que es una fuerza imaginada para equilibrar a la reaccin de vnculo y desde este punto de vista, queda perdida a los efectos del movimiento. Es posible decir que
Fi
act
mi ai
en la (2) es equivalente a la F i
act
en la (1). Entonces
podemos hacer extensivo el principio de los trabajos virtuales a un sistema dinmico (no en equilibrio) de partculas, planteando el principio de DAlembert queda entonces
N i 1
Fi
act
m iai
Pi
0 (3)
(Ecuacin simblica de la dinmica)
Como ya se dijo, el vector Pi es el desplazamiento de una partcula, correspondiente a una variacin simultnea de todas las coordenadas (siempre supuestas inmovilizados los vnculos del sistema).
Diego E. Garca
22
La expresin (3) es la ecuacin simblica de la dinmica que rene dos importantes principios: El de los trabajos virtuales que se aplica a los sistemas en equilibrio; y el de DAlembert, que permite considerar una partcula acelerada, como si estuviera en equilibrio. La ecuacin simblica de la dinmica conduce a un sistema de h ecuaciones, cada una de ellas correspondiente a desplazamientos virtuales parciales Pi k de las partculas. En efecto, si en la (3) consideramos desplazamientos virtuales parciales, podemos escribir el siguiente sistema de ecuaciones:
N i 1
Fi
act
miai
Pi
0 con
1, 2,..., h (4)
La (4) permite plantear las ecuaciones de movimiento sin hacer intervenir las reacciones de vnculo. Por otra parte, de acuerdo con la (4) (de desplazamiento virtual), es:
Pi
si reemplazamos
Pi qk qk
(5)
Pi
k
N i 1
de (5), en la (4), resulta:

act
Fi
o bien
N i 1 act
miai
Pi qk
qk
0 con
1, 2,..., h
Fi
Pi qk
miai
Pi qk
qk
con k
1, 2,..., h
qk es la variacin de una coordenada independiente y no puede ser cero. Entonces, el corchete debe ser cero, de lo cual surge que
N i 1
Fi
act
Pi qk
Fi
i 1
Pi qk
(6)
Este resultado es muy importante porque cuando desarrollemos, ms adelante, las ecuaciones de Lagrange, permitir introducir en ellas, la fuerza generalizada Qk .
Desplazamiento y Trabajo Virtual. Principio de los trabajos virtuales y ecuacin simblica de la dinmica. Resumen de los conceptos ms importantes.
Antes de ingresar al planteo de Lagrange, es conveniente hacer un resumen de los conceptos y definiciones desarrollados hasta aqu. Se obtiene un desplazamiento virtual parcial de una partcula de un sistema, haciendo variar una sola coordenada qk y si hay vnculos mviles, hay que suponer que estn inmovilizados mientras dura la variacin de las qk . El vector desplazamiento virtual virtuales parciales:
k h
Pi se obtiene sumando los desplazamientos
Pi
k 1
Pi qk qk
El desplazamiento virtual es compatible con los vnculos (supuestos stos inmviles).
23
El Trabajo virtual es el realizado por las fuerzas activas. Las fuerzas de vnculo liso no realizan trabajo en un desplazamiento virtual. El trabajo virtual parcial correspondiente a la variacin qk de una sola coordenada, se expresa como:
N
W
y tambin:
k i 1
Fi
act
Pi qk
qk
W
en donde
Qk qk
Qk es la fuerza generalizada de orden k . Es una magnitud escalar cuyas unidades pueden corresponder al mdulo de una fuerza N o al mdulo de un momento Nm , (si qk es un ngulo). El valor de Qk se encuentra en cada problema particular, planteando la expresin de las fuerzas activas con la variacin qk de una sola coordenada.
El trabajo virtual correspondiente a la variacin simultnea de todas las coordenadas (con vnculos inmviles), se expresa como:
N
W
i 1
Fi
act
Pi q1
q1
i 1
Fi
act
Pi q2
k h k 1
q2
...
i 1
Fi
act
Pi qh
qh
o bien
N
W
i 1
Fi
act
Pi qk
qk
El principio de los trabajos virtuales es vlido para sistemas de partculas en equilibrio y establece que al ocurrir un desplazamiento virtual (con vnculos bilaterales), el trabajo de las fuerzas activas vale cero y se expresa mediante la ecuacin simblica de la esttica
N i 1
Fi
act
Pi
(sistema en equilibrio)
La ecuacin simblica de la dinmica extiende el principio de los trabajos virtuales a los sistemas de partculas dinmicos (no en equilibrio). Para ello, considera de acuerdo con el principio de DAlembert, que cada partcula del sistema est en equilibrio, formado por la fuerza perdida
vin
Fi
act
m ia i
y la
fuerza de vnculo F i . A partir de esta consideracin, el principio de los trabajos virtuales se transforma en la ecuacin simblica de la dinmica:
N i 1
Fi
act
m ia i
Pi
Para un desplazamiento virtual parcial, se cumple igualmente la ecuacin simblica de la dinmica que se transforma en el siguiente sistema de h ecuaciones
N i 1
Fi
act
miai
Pi
0 con k
1, 2,..., h
La ecuacin simblica de la dinmica conduce a la (6) (de ecuacin simblica de la dinmica)

N i 1
Fi
act
Pi qk
Fi
i 1
Pi qk
con k
1, 2,..., h
La importancia de esta ltima conclusin, surgida de la ecuacin simblica de la dinmica, consiste en que nos que permitir introducir las fuerzas generalizadas en las ecuaciones de Lagrange, tal como veremos en el artculo siguiente.
Diego E. Garca
24
Ecuaciones de Lagrange.
La energa cintica de un sistema de partculas puede expresarse como una funcin de las coordenadas generalizadas qk del sistema, de sus derivadas y del tiempo:
T
N
f qk , q k , t
T
i 1
1 m Pi 2 i
N : cantidad de partculas del sistema.
Derivando respecto a
qk :
T qk
N
mi P i
i 1
Pi qk
Pi qk
(1)
Derivemos ahora respecto a qk
T qk
Pero:
mi P i
i 1
Pi qk
Pi qk
(ley de cancelacin de puntos)
Entonces:
T qk
mi P i
i 1
Pi qk
(2)
Derivando la expresin (2) con respecto al tiempo:
d dt
T qk
mi P i
i 1
Pi qk
mi P i
i 1
d dt
Pi qk
(3)
Por otra parte se puede demostrar que:
d dt
(Se han intercambiado los signos
Pi qk
yd)
dPi qk dt
Pi qk
(4)
Reemplazando en (3) segn (4), resulta:
d dt
Restemos (1) de (5):
T qk
mi P i
i 1
Pi qk
N
mi P i
i 1
Pi qk
(5)
d dt
T qk
T qk
mi P i
i 1
Pi qk
(6)
El binomio del primer miembro se llama Binomio de Lagrange. Adems, sabemos que:
mi P i
por lo que el segundo miembro de la (6) es:
Fi
N
25
Fi
i 1
Pi qk
donde F i es la fuerza resultante de todas las fuerzas activas y reactivas que actan sobre una partcula. Pero, de acuerdo con la (6) (de ecuacin simblica de la dinmica), es:
N i 1
Fi
act
Pi qk
Fi
i 1
Pi qk
(6)
Reemplazamos ahora el segundo miembro de la (6) de este artculo, por su valor de (6), de lo que resulta:
d dt
T qk
T qk
N i 1
Fi
act
Pi qk
con
1, 2,..., h (7)
Pero, el segundo miembro de la (7) es la fuerza generalizada de orden k . Por lo tanto, queda finalmente:
d dt
T qk
T qk
Qk (8) k
1, 2,..., h
Se obtiene, entonces, un sistema de h ( h : cantidad de coordenadas generalizadas) ecuaciones diferenciales, cuya resolucin permite encontrar cada una de las qk en funcin del tiempo. Dichas ecuaciones reciben el nombre de Ecuaciones de Lagrange (Louis de Lagrange, Mcanique Analytique, Paris, 1788).
Funcin Lagrangiana.
En aquellos sistemas conservativos que admiten energa potencial V , vamos a definir una cierta (que llamaremos lagrangiana) de la siguiente manera: T V Funcin Lagrangiana Recordemos que en un campo de fuerzas conservativo, que admite funcin potencial, se cumple que: funcin
Fx
V ; x
Fy
V ; y
Fz
V z
Por analoga, planteamos que la fuerza generalizada de orden
k resulta:
Qk
V qk T qk
(9)
Derivando, por otra parte, el Lagrangiano con respecto a q k , se tiene:
qk
Pero, podemos decir que
V qk
f qk , t
V qk
0 por depender V de q k y t solamente; es decir que V
puesto que V depende de la posicin instantnea de las partculas del sistema pero no de su velocidad. Por ejemplo: en un pndulo la energa potencial instantnea depende del ngulo pero no d ela velocidad. Hecha esta aclaracin, podemos escribir lo siguiente:
qk
d dt
O bien:
T qk
T qk
(10)
Llevando las igualdades (9) y (10) a la igualdad (8) resulta:
qk
V qk
Diego E. Garca
26
d dt
d dt d dt
qk
qk qk
T qk
qk qk T
V qk
V 0
0
0
(11)
1, 2,..., h
k k
1, 2,..., h 1, 2,..., h
Este es el sistema de ecuaciones de Lagrange, expresado en funcin del Lagrangiano. Resumen Pasos a seguir para plantear las ecuaciones de Lagrange en un sistema mecnico dado: 1. Determinar el numero de grados de libertad del sistema y elegir las coordenadas generalizadas. 2. Representar el sistema en una posicin arbitraria e indicar en la figura todas las fuerzas activas (si las ligaduras son ideales). Fuerzas Activas: se les llama a aquellas que no son reacciones de vnculo. 3. Calcular las fuerzas generalizadas
Qk con la expresin:
Qk qk . En caso que todas las fuerzas
sean conservativas y se trabaje con la funcin lagrangiana, este calculo no es necesario. 4. Calcular la energa cintica T del sistema en su movimiento absoluto y expresar esta energa en funcin de qk y q k . En caso de trabajarse con la funcin Lagrangiana, deber calcularse tambin la expresin de la energa potencial V en funcin de
qk y plantear el Lagrangiano
V .
5. Calcular las correspondientes derivadas para ser introducidas en las ecuaciones.
d dt
T q1
T q1
Q1
d T T Q2 dt q2 q2 .................................. d dt
O bien en las ecuaciones
T qk
0
T qk
k
Qk
d dt
qk
T
qk V
1, 2,..., h
(Lagrangiano).
Ejemplo, resolucin del pndulo simple mediante las ecuaciones de Lagrange

Encontraremos la ecuacin diferencial que define el comportamiento del pndulo simple, mediante la aplicacin de las ecuaciones de Lagrange. Como se trata de un sistema conservativo, podmos usar la funcin lagrangiana. La posicin de la masa m queda determinada mediante una nica coordenada generalizada :
l
cota cero
m m
27
La variacin de energa potencial de la masa en en desplazamiento elemental es:
dV
Integramos y suponemos V Pero:
dV mg dx mgdx cos180 dV
m .g.dx
0 en la posicin ms baja de la masa, de lo cual resulta: V mgx
x
entonces:
l cos
V
l 1
cos
mgl 1 cos
La energa cintica de este sistema es:
T
El mdulo del vector velocidad de la partcula, vale:
1 mv 2 2
v
Entonces, la energa cintica de la partcula resulta:
l
2
T
En este caso qk es:
1 m l 2
qk
T V
Expresamos ahora la funcin lagrangiana:
1 2 ml 2
0
mgl 1
cos
(1)
Recordemos que:
d dt
Derivamos (1) con respecto a qk
qk
:
qk
d dt
0 (2)
k
ml 2
Derivamos ahora (1) con respecto a qk
(3)
mgl sen
Derivamos (3) con respecto al tiempo:
(4)
d dt
ml 2
k
(5)
Reemplazamos (4) y (5) en la ecuacin de Lagrange (2):
ml 2
Para oscilaciones pequeas sen Entonces:
mgl sen
l
Luego:
g l
La anterior es la ecuacin diferencial de un movimiento armnico simple, en donde se cumple:
Diego E. Garca
2
28
g ; l
2 g l
2 T
2 l g
g l
Luego el periodo
Resolveremos seguidamente el mismo problema, pero usaremos las fuerzas generalizadas Para ello, calcularemos el trabajo de las fuerzas activas, al dar un desplazamiento . Como el vnculo (la articulacin) es fijo, el desplazamiento virtual coincide con el desplazamiento real, o sea d .
mg dh
:
mgl sen
Q
La fuerza generalizada es el factor que multiplica a
mgl sen
.
En la figura, se muestra el desplazamiento de la masa, al ocurrir la variacin
l d
m
mg
Ya vimos que la energa cintica es:
dh
l d sen
T
d dt T qk
1 2 ml 2
T qk
La nica ecuacin de Lagrange, con fuerza generalizada se expresa, en este caso:
Qk
d dt d dt
pero:
d ml 2 dt
T 0
m g l sen
entonces:
ml 2
Como sen
mgl sen
resulta, finalmente la ecuacin diferencial del pndulo simple:
g l
29
Pndulo simple con punto de suspensin oscilante

Hallar, por el mtodo de Lagrange, la ecuacin diferencial del movimiento de un pndulo cuyo punto de suspensin oscila segn la ley x1 a sen t , suponiendo que la amplitud de las oscilaciones es pequea.
Resolucin: Grados de libertad El sistema tendra dos grados de libertad, si la posicin de la articulacin O1 no estuviese determinada. Pero como la posicin del punto o1 est definida por la funcin x1 (t ) que es un dato, tenemos slo un grado de libertad. Tomaremos el ngulo Energa cintica Las coordenadas de posicin x1 o1 x como coordenada generalizada.
de la masa son: (ver en figura 1)
lcos
x y
x x1
x1 l cos
l sen
v
x1
y
Derivamos con respecto al tiempo para obtener las componentes del vector velocidad: (ver en figura 2)
l cos
l sen
Figura 1
y
Entonces, podemos expresar:
l sen
v2
x2
2
y2
1 2
O1
Teniendo en cuenta que la energa cintica es: T
mv 2 , resulta:
yj
1 2 1 2 1 2
x1
l cos l2 l2
2
l sen 2x 1l cos
v
T T
xi
m x 12 m x 12
cos2
l2
sen 2
2x 1l cos
Figura 2
De la expresin precedente surge que la energa cintica es
funcin de x1 , x1 , y (aparte de las constantes m y l ) Energa Potencial Tomamos el potencial cero de referencia en el eje x, y teniendo en cuenta la definicin de potencial resulta: (ver en figura 3)
dV
mgdy
V
x
mgy
mg
Figura 3
Diego E. Garca
30
Entonces:
V
Funcin Lagrangiana Recordemos que L T
mgl cos
V por lo tanto la funcin lagrangiana resulta: 2 L 1 m x1 l 2 2 2 x1l cos mgl cos 2

L
1 2
m x1
l2
1 2
2 x1l cos
mgl cos
a continuacin efectuaremos las derivadas que corresponden para poder escribir el binomio de Lagrange:
m 2l 2
2 x1l cos x1l cos

x1l sen
(1)
m l2
d L dt
Tngase en cuenta que:
derivamos ahora con respecto al tiempo para tener el 1 trmino del binomio:
m l2
x1l cos
d cos dt
L
sen
Para hallar el segundo trmino del binomio de Lagrange, para lo cual derivamos el lagrangiano con respecto a :
mlx1 sen
d L dt
mgl sen
L
(2)
reemplazaremos 1) y 2) en la nica ecuacin de Lagrange para este problema:
resulta:
m l2
x1l cos l2
x1l sen x1l sen l
mlx1 sen lx1 sen

2
mgl sen gl sen gl sen
0 0 0
x1l cos
2
x1l cos
0
(3)
dividiendo miembro a miembro por l :
x1 cos l
si x1
g sen l
a sen t a cos t a
2
a sen t , ser:
x1 x1 x1
reemplazando (4) en (3), queda:
(4)
sen t
g sen l 0
d2 dt 2
a l
sen t cos
f (t ) , en el Esta ecuacin diferencial permitira encontrar la funcin solucin de la misma caso ms general en que la amplitud de las oscilaciones no sea pequea. Se trata de una ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden que no es lineal. Teniendo en cuenta las condiciones impuestas en el enunciado de pequeos valores de , podemos considerar que:
cos sen 1 0
En el supuesto anterior se obtiene la siguiente ecuacin diferencial ordinaria lineal no homognea la cual permitir encontrar = f(t) para oscilaciones pequeas:
31
2
d2 dt 2
g l
sen t (5)
Los valores de g; a; l; y son constantes y datos del problema; y la solucin de esta ecuacin diferencial constar de dos partes: Una parte, ser la solucin de la homognea asociada La otra parte, ser la solucin particular. La ecuacin homognea asociada es:
d 2 dt 2
g l
0 (6)
La (6) es la ecuacin diferencial del pndulo simple, para valores pequeos de . La solucin de esta ecuacin es la misma del oscilador armnico simple (ver la (4) de ese tema), donde en vez de la elongacin x , aparece el ngulo . Entonces es:
hom
C 1cos
g t l
C 2sen
g t (7) l
donde
g es la frecuencia angular del pndulo ideal de longitud l , supuesto que la articulacin l

0
O1 fuese fija. Los valores de las constantes son C 1

como (ver la (5) de movimiento armnico simple):
hom
, C2
0 0
. La (7) tambin se puede expresar
A cos C2 . C1
Mcos t
(7)
donde A
C 12
2 C2
arc tan
La solucin particular es de la forma:

part
N sen t
(8)
Si reemplazamos la funcin
part
en la ecuacin diferencial (5), resulta:
a l
part
2 2
2 0
0,
Finalmente, la funcin solucin para el caso de

hom
ser la suma de (7) y (8):
A cos
Nsen t
(9)
La (9) corresponde a la suma de dos funciones armnicas de diferentes frecuencias, 0 y , lo que ya no es una funcin armnica simple, el valor de un determinada elongacin mxima, no es igual a la que le sigue. En forma cualitativa, la curva f t , tendr la forma que se muestra en la figura (4)
Figura 4 La funcin f t es anloga a la funcin x t caso a), ver la expresin (10) y la figura (5) de ese tema. del oscilador forzado sin amortiguamiento,
Diego E. Garca
32
Si fuese 0 , es decir, si la frecuencia de la articulacin oscilante coincidiera con la frecuencia natural del pndulo, la funcin (8) ya no es solucin de la ecuacin diferencial (5). Debe buscarse una solucin de la forma (ver ):
part
M cos t
Nsen t t
(10)
Puede consultarse el texto clsico de Anlisis Matemtico N. Piskunov, Clculo diferencial e Integral, captulo Ecuaciones Diferenciales, artculo ecuaciones diferenciales de las oscilaciones mecnicas. Si reemplazamos la funcin (10) en la ecuacin diferencial (5), obtendremos M
a 2l
0 o bien, siendo
0:
a 0 2l
(11)
Entonces, la solucin particular resulta:

part
a 0 t cos 0t 2l
(12)
La elongacin
en funcin del tiempo, la escribimos finalmente como:
A cos
Como vemos, cuando
0
a 0 t cos 0t 2l
(13)
se tiene una situacin de resonancia y la amplitud de las

part
oscilaciones comenzar a crecer indefinidamente. En este caso, la funcin
f t
(segundo
trmino de la (13), es anloga a la funcin x part del oscilador forzado sin amortiguamiento, ver el tema oscilador forzado sin amortiguamiento caso a), segundo trmino de la expresin (9). Ver nota 2 La grfica de la funcin representada por la solucin particular, en el caso de resonancia, se muestra en la figura 5 siguiente y es anloga a la del oscilador forzado sin amortiguamiento en resonancia, tema oscilador forzado sin amortiguamiento caso a), figura 4 de ese tema.
part
Figura 5
1y No obstante, debe recordarse que este problema ha sido resuelto con la aproximacin de cos sen 0 y que tanto la ecuacin diferencial (5), como sus soluciones (9) y (13), son vlidas para pequeas amplitudes de oscilacin. Entonces la figura (5) ser representativa mientras que las amplitudes de la oscilacin se ajusten a esta hiptesis. Cuando las amplitudes sean mayores, la ecuacin diferencial que describe el comportamiento del sistema, ser de la forma
d2 dt 2
Nota 2 Podemos plantear cierta analoga entre la ecuacin diferencial (8) de oscilador forzado sin amortiguamiento, captulo oscilador lineal, y la ecuacin diferencial (5), en donde anlogo al forzado y
g sen l
a l
cos sen t .
a l
sen t sera
del oscilador
Q0 cos t de la (8). Adems, m

0
de este problema sera equivalente al del resorte.
del pndulo sera equivalente a la frecuencia natural
33
Es interesante destacar que mediante la formulacin de Lagrange hemos hallado la ecuacin diferencial que permite resolver el sistema, por un camino prescindente de las ecuaciones cardinales de la dinmica; si hubiremos usado estas ecuaciones, habramos llegado a la misma ecuacin diferencial. Resolucin usando la ley de Newton en un sistema no inercial Elegimos un sistema de referencia x1 e y1 que tiene movimiento armnico simple de traslacin, dado por = a sen t, se trata de un sistema llamado no inercial por que todos los puntos del mismo estn sometidos a una aceleracin de arrastre que vale:
d2 dt 2
vale:
sen t
(14)
En estas condiciones, cualquier masa de ese sistema est sometida a fuerzas de inercia que
Fin T : fuerza del vnculo sobre la masa mg : peso
d2 dt 2
Las fuerzas que actan sobre la masa en este sistema no inercial se muestran en la figura 6 y son:
Fin : fuerza de inercia
y1
O1
T
x1
m
mg
Figura 6
F in
Escribimos ahora la ley de Newton en la direccin de la tangente
a la trayectoria de m: . Como se trata de
T cos90 mg sen
a
Fin cos
ma
es la componente de la aceleracin de la masa m, en la direccin de 1 sen : Como a cos
oscilaciones pequeas aceptamos que: cos
x resulta que a
Con las hiptesis simplificativas, la ecuacin diferencial de Newton queda entonces:
mg
Adems:
d2 dt 2
mx1
(15)
x1 x1
Reemplazamos en (15)
l sen l ; x1 l y x1 l (16)
d y x1 dt 2
dadas por (14) y (16):
g a 2 sen t l o bien dividiendo ambos miembros por l , llegamos finalmente a la misma ecuacin diferencia (5) que
habamos obtenido por el mtodo de lagrange:
g l
a l
sen t
Diego E. Garca
34
Cadena deslizante
Una cadena cuya densidad lineal es k y apoyada sobre un plano horizontal liso como se muestra en la figura, se suelta, desde una posicin inicial en reposo. En el instante inicial, la coordenada del extremo inferior de la cadena es y y 0 .
Se pide encontrar la coordenada y en funcin del tiempo Resolucin Se trata de un sistema con un solo grado de libertad y adoptamos la coordenada coordenada generalizada. Energa cintica La energa cintica del sistema se expresa como
y como
1 2
mv 2
(1)
donde m es la masa del sistema, o sea, en este caso la masa de la cadena y la misma para todos los puntos de la cadena. Es:
v es la velocidad, que es
m l
kl
(2) (3)
v
Reemplazamos (2) y (3) en (1):
dy dt
v
1 2
y
(4)
k l y2
Energa potencial Tomamos como referencia el plano horizontal, entonces la energa potencial de la cadena coincide con la energa potencial del tramo y:
mg
y 2
k yg
y 2
1 2
k g y 2 (5)
y es la distancia al centro de masa 2

Funcin lagrangiana y ecuacin diferencial La funcin lagrangiana es:
L T V
Reemplazamos los valores de T y V de (4) y (5):
L
L y
1 2
k l y2
1 2
k g y 2 (6)
L y
A continuacin efectuaremos las derivadas correspondientes para plantear la ecuacin de Lagrange:
kl y
d dt
L y
kl y
(7)
Ahora, buscamos el segundo trmino del binomio de Lagrange, para lo cual derivamos el lagrangiano con respecto a y
k gy
(8)
Reemplazamos (7) y (8) en las ecuaciones de Lagrange:
35
d L dt kly k gy
Resulta la ecuacin diferencial:
0
(9)
y
cuya solucin es:
g y l
y
en donde:
A cos h ( t )
B sen h ( t ) (10)
g l
Calcularemos las constantes A y B: Para t =0 es y = y0 entonces, si valuamos la (10) en t
y0
de donde surge que:
0 resulta: A cosh(0) B senh(0) , A y 0 (11)

'
La segunda condicin inicial, es la de velocidad cero, y 0 Para encontrar la constante B , derivamos la (10):
0 , porque la cadena parte del reposo.
y
Valuamos la (12) en t
A senh( t ) B cosh( t ) (12)

B
g t l
0 , lo que conduce a: A senh(0) B cosh(0) de donde surge que:
(13)
Si reemplazamos (12) y (13) en la (10), resulta finalmente:
y 0 cosh
Diego E. Garca
36
Problema N 3 Partcula en tubo rotante en plano horizontal Una partcula de masa m desliza en el interior de un tubo liso, el cual se mantiene girando con velocidad angular constante, en el plano horizontal X , Y , como se muestra en la figura. En el instante inicial la partcula se encuentra a una distancia x0 del origen y en reposo con respecto al tubo. Plantear la ecuacin de lagrange y encontrar la posicin x de la pertcula en funcin del tiempo.
Y
m
X
O
Coordenada generalizada El ngulo que determina la posicin del vnculo mvil (el tubo) obedece a una ley conocida, t . La posicin de la partcula m en cualquier instante, queda definida por su distancia x al origen. La misma tiene un grado de libertad y la coordenada generalizada que adoptamos es x . Fuerza generalizada Damos un desplazamiento virtual rozamiento (tubo liso). N y Como es Energa cintica
x , en la suposicin que el vnculo (el tubo), se mantiene
inmovilidado. La fuerza N que el tubo ejerce sobre la masa deslizante es transversal, porque no hay
x son perpendiculares, entonces el trabajo virtual es: Wx F x cos90 Wx 0
Wx
Qx x , resulta que la fuerza generalizada es cero, Qx
Y
x
x
x
m
X
O
Figura 1 La velocidad de l partcula es, ver en la figura 1:
v
v
La energa cintica es: Entonces:
x ur
x ur
2
xu
, expresamos:
ur y u son versores radial y transversal respectivamente. Como xu x2
1 2 mv donde: v 2 x 2 2 1 T m x2 x2 2
Planteo de la ecuacin de lagrange
37
La ecuacin correspondiente a la coordenada x es:
d T dt x
Por ser Qx
T x
T x
Qx
0 resulta:
d T dt x
Efectuamos las derivadas:
0 T x T x
2
1 m x2 x2 2 x 2 d T mx y dt x Reemplazamos en la ecuacin de Lagrange: mx mx
T x
mx
de donde resulta, finalmente, la ecuacin diferencial que permite encontrar la funcin x :
x x
x
Para t
0
t
0 , resulta:
Se trata de una ecuacin diferencial ordinaria, lineal, homognea, cuya solucin es de la forma:
Acosh ( t ) B senh
0 es x
x0 , entonces si valuamos la xpresin anterior en t
x0 Acosh 0 B senh 0 x0 A Para encontrar la constante B derivamos con respecto al tiempo, la expresin anterior: x A senh ( t ) B cosh ( t )
Para t
0 es x
0 . Valuamos la derivada en t 0 : A senh 0 B cosh 0 0 B cosh 0

x x0 cosh t
B 0
La funcin posicin de la partcula, resulta finalmente: Como el sistema es conservativo, tambin podemos plantear la ecuacin usando la funcin lagrangiana, L T V . Como la partcula se mueve en el plano horizontal X , Y , podemos asignar potencial cero a dicho plano. En consecuencia L
d L dt x
L x
T . El planteo con la funcin lagrangiana es: d T T 0 que resulta coincidente con 0 dt x x
Diego E. Garca
38
Mquina de Atwood en medio viscoso

En la figura 1 se muestran dos masas m1 y m2 , unidas por una cuerda inextensible y suspendidas de una polea, cuya masa es no considerable. Este dispositivo es conocido, en la Fsica Experimental, como Mquina de Atwood. Se supone que los sentidos de las velocidades son los que se muestran en la figura 1 y que el medio ejerce sobre cada una de las masas una fuerza de rozamiento viscoso, es decir de sentido contrario a la velocidad y proporcional a sta. En el instante inicial, la posicin de la masa m1 es x1 velocidad es x1
0 y su
0 . Usaremos el planteo de Lagrange, para determinar la configuracin del sistema, es
decir, las posiciones de las masas en funcin del tiempo.
m1 v2 v1
Figura 1
m2
El sistema es no conservativo. La coordenada x2 de la masa m2 no es independiente de x1 .Ambas coordenadas estn relacionadas por la siguiente condicin de vnculo: x 2
x1
R.
En consecuencia, se trata de un sistema con un solo grado de libertad. Adoptamos como coordenada generalizada a x1 . El problema se resuelve planteando una nica ecuacin de Lagrange, en este caso la correspondiente a x1 . Por tratarse de un sistema no conservativo no podemos usar la funcin lagrangiana. Entonces, para poder plantear la ecuacin de Lagrange, deberemos encontrar previamente la fuerza generalizada asociada a la variacin de x1 Clculo de la Fuerza Generalizada:
c x1
x
m1
x2 x1 (a) Figura 2
m1 g
(b)
m2
c x2
m2 g
39
x1
Para calcular la fuerza generalizada, damos un desplazamiento
, figura 2 (a). Se cumple que
x1
x2
. El trabajo que realizan las fuerzas activas del sistema cuando ocurre este desplazamiento
virtual, se expresa como:

x1
m1 g x1 cx1 x1 m2 g x1 cx1 x1
m1 g x1 y
m2 g x1 son los trabajos de m1 g y de m2 g , debe tenerse en cuenta que los
desplazamientos de ambas masas son iguales en valor absoluto.
cx1 x1 es el trabajo que hace la fuerza viscosa c x1 . En cuanto al trabajo que hace la fuerza viscosa
c x 2 tambin vale cx1 x1 , ver en la figura 2 (b), porque x1

Por lo tanto:
x1
x2 .
g x1 (m1 m2 ) 2cx1 x1
O bien:
x1
x1
m1 m2 g 2cx1
El factor que multiplica a
x1 es la fuerza generalizada, que en este caso se mide en Newton y vale:
Q x1
Clculo de la energa cintica
m1
1 2
m2 g
2cx1
T
O bien:
mi vi
i
1 2 m1 x1 2
1 m2 2
x1
Derivamos la energa cintica con respecto a la velocidad generalizada
x:
T x1
ahora con respecto al tiempo:
m1 x1
m2 x1
m1
m2 x1
d dt
T x1
m1
m 2 x1
Derivamos la energa cintica con respecto a la coordenada generalizada x1 :
T x1
La ecuacin de Lagrange correspondiente x1 es:
d dt
L x1
L x1
Qx1
Diego E. Garca
40
Reemplazamos los correspondientes valores correspondientes de lo cual resulta la ecuacin diferencial que permitir encontrar x1 en funcin del tiempo:
m1 m2 x1
O bien:
m1 m2 g 2cx1
2cx1 m1 m2 g
m1
m 2 x1
Se trata de una ecuacin diferencial ordinaria, lineal no homognea:
Resolucin de la ecuacin diferencial La solucin de esta ecuacin diferencial consta de dos partes: Una parte es la solucin de la homognea asociada La otra parte es la solucin particular Planteamos la ecuacin caracterstica:
m1
Sacamos factor comn
m2 r 2
m2 r
2cr
2c
0
0
r:
r m1
Las races de la ecuacin caracterstica son reales y distintas:
r1 r2
0 2c m1 m 2
C2 e r2t
La solucin de la homognea asociada es de la forma:
x C1e r1t
x1( homogen )
x1( homogen )
C1e
C2e
2c m1 m2
C1 C2e
x1 part t
2c m1 m2
Para encontrar la solucin particular, planteamos una funcin de la forma :
Con
constante. Derivamos:
x1 part x1 part
Reemplazamos en la ecuacin diferencial:
m1 m2 x1 2cx1 2c
m1 m2 g
m1 m2 g
m1 m2 g 2c
41
entonces
x1 part x1 part
La solucin general es:
t m1 m2 gt 2c
x1
xhomogen
x1 part
2c m1 m2 t
x1 C1 C2e
y su derivada es:
m1 m2 gt 2c
(1)
x1
2c C2 e m1 m2
2c m1 m2
m1 m2 g 2c
(2)
por las condiciones iniciales sabemos que en un tiempo t = 0:
x1 (0) x1 (0)
reemplazando estas condiciones en la (1):
0 0
0 C1 C2 C1
y en la (2):
C2
2c m1 m2 m1 m2 g 2c
0 2cC2 m1 m2 C2 C2
Reemplazamos C1
C2
m1 m2 g 2c m1 m2
2 m12 m2
m1 m2 g 4c 2 g
4c 2
C2 en la solucin (1):
2 m12 m2 g 2 m12 m2 g
x1 x1
4c
2 2c m1 m2
4c
t
2c m1 m2
m1 m2 gt 2c (3)
2 m12 m2 g
4c
m1 m2 gt 2c
El 1 trmino de la (3) es una funcin que para t = 0 vale cero (por que el corchete se anula) y para
vale
2 m12 m2 g por que el corchete se hace igual a 4c 2
1-
Diego E. Garca
42
El 2 trmino de la (3) es una funcin de 1er grado que pasa por el origen y cuya pendiente es
m1
m2 g. 2c
Para valores del tiempo suficientemente grandes, el primer trmino de la (3) tiende
2 m12 m2 m m2 a g . Como el segundo trmino corresponde a una recta, de pendiente 1 g , resulta 2 4c 2c
que, para tiempos grandes, la funcin que representa x1
f t , es una recta. Llamaremos velocidad
lmite a la velocidad de m1 para tiempos suficientemente grandes. Esa velocidad es:
v1 limite
dx1 dt
vlimite
m1
m2 g (para valores de t grandes) (4) 2c

f t
Clculo de la velocidad lmite, sin necesidad de usar x1
En la figura 3 se muestra un sistema equivalente al de la figura 1: all se ha rotado 180 el tramo derecho de la cuerda y se ha conservado el sentido de m2 g opuesto al de m1 g . Igual criterio se ha seguido para dibujar las fuerzas viscosas. El dibujo corresponde a un tiempo suficientemente grande, es decir, se supone que las masas ya han alcanzado, la velocidad lmite.
cvlim m2 g
vlim cvlim
m1 g
Figura 3 En estas condiciones, las masas se mueven con velocidad constante. Quiere decir que la aceleracin del centro de masas es a G
0 . Entonces, por el teorema del movimiento del centro de
masas, la suma de las fuerzas exteriores debe ser cero. Escribimos entonces:
m1 g m2 g 2cvlim
vlim
m1 m2 2c
Como vemos, resulta el mismo valor ya obtenido en (4).
43
Problema N 5 Cilindro en plano inclinado Se tiene un cilindro de radio R y masa m que rueda sobre un plano inclinado de ngulo altura h , como se muestra en la figura siguiente. El cilindro parte del reposo. y
X R
h
Se pide encontrar la ecuacin diferencial del movimiento, mediante el mtodo de Lagrange, en los siguientes casos: a) cuando el cilindro rueda sin resbalar b) cuando el cilindro rueda y resbala a) El cilindro rueda sin deslizar Parmetros de configuracin, coordenada generalizada La coordenada de posicin x del centro de la esfera y el ngulo , que ha girado el cilindro, desde su posicin inicial hastala posicin x , son parmetros de configuracin. Como no hay resbalamiento no son independiente una del otro, sino que estn relacionadas con la siguiente condicin de vnculo (ver en la figura 1)
x
x0 x G
x0
Rcos
h- xsen
Figura 1 El sistema tiene un solo grado de libertad. Elegimos como coordenada generalizada, a la coordenada x . Funcin Lagrangiana Se trata de un sistema conservativo, porque las fuerzas actuantes son gravitatorias y porque no hay disipacin de energa, debido a que, por hiptesis, el cilindro no desliza sobre el plano. En consecuencia, podemos usar la funcin lagrangiana para plantear la ecuacin de Lagrange correspondiente a la coordenada x . Encontraremos, en primer trmino, la energa cintica del cilindro rodante, usamos el teorema de Knig, con polo en el centro G
1 2
m x2
1 2
IG
El 1 trmino es la energa cintica de traslacin y el 2 es la energa cintica de rotacin; I G es el momento de inercia del cilindro con respecto al eje que pasa por G. En lo que sigue suprimiremos
Diego E. Garca
44
por simplicidad el subndice G. La velocidad del centro de masas G es x
R , de donde surge que
x . R
Si reemplazamos
x en la expresin anterior, queda: R

1 2 mx 2 1 x I 2 R
2
I x2 R2 2
(1)
Para determinar la energa potencial del cilindro rodante, tomamos como referencia el plano horizontal. La altura del punto de contacto sobre la base, vale: h x sen , ver en la figura 1. Para encontrar la altura del centro G , habr que sumarle Rcos :
hG
La energa potencial es:
h x sen
R cos
V
o bien:
mghG
R cos
(2)
mg h
x sen
Expresamos ahora la funcin lagrangiana:
L
I x2 R2 2
T V
(3)
por lo tanto, reemplazando (1) y (2) en (3), resulta:
mg h
x sen
R cos
Efectuamos las derivadas parciales correspondientes para formar las ecuaciones de Lagrange:
L x L x
derivando ahora con respecto al tiempo:
I x R2 (4)
mg sen
d L dt x
I x R2 d L dt x L x
0
(5)
Reemplazamos (4) y (5) en la ecuacin de Lagrange correspondiente a x :
0
x mg sen I m R2
I x R2
mg sen
considerando que el momento de inercia de masas es: I
IG
mR 2 ; entonces 2
mg sen mR 2 m 2R2
x 2 g sen 3
g sen 1 1 2
45
Como la aceleracin de con aceleracin constante: x
G es constante, su trayectoria corresponde a un movimiento rectilneo

2 g sen 3
. A este mismo resultado hubiramos llegado con las
ecuaciones cardinales de la dinmica.
b) El cilindro rueda y resbala En este caso, debido a que hay deslizamiento, los parmetros de configuracin x y independientes. Hay 2 grados de libertad. Las coordenadas generalizadas son x y son
- El sistema es no
conservativo y no podemos usar la funcin lagrangiana, Las ecuaciones de Lagrange, en este caso, son 2, una para x y la otra para . Deberemos plantear con las fuerzas generalizadas.
Clculo de las fuerzas generalizadas: Para calcular Qx damos un desplazamiento correspondiente cilindro una traslacin
x
x a la coordenada x y calculamos el trabajo
permanece constante). Las fuerzas que realizan trabajo cuando damos al son el peso mg y la fuerza de rozamiento por el deslizamiento del cilindro
sobre el plano, el mdulo de dicha fuerza vale:
N y como N
mg cos
x
mg cos , resulta:
fr
xsen
fr
mg
fr
mg
Figura 2
El trabajo de mg vale, ver en la figura 2 : El trabajo de la fuerza de rozamiento vale: Es negativo porque fr tiene sentido opuesto a Entonces podemos escribir:
x x
mg xsen
fr x mg cos x
mg sen mg sen
mg cos cos x
Como, adems:
x
Qx x
cos (6)
Resulta que :
Qx
mg sen
Calcularemos seguidamente la fuerza generalizada Q , correspondiente a una variacidn de la coordenada . Para ello, damos una variacin a la coordenada , manteniendo constante la
Diego E. Garca
46
coordenada x . Como G queda inmvil, la nica fuerza que realiza trabajo al ocurrir este desplazamiento es la fuerza de rozamiento entre el plano y el cilindro, ver en la figura 3.
fr
Figura 3 El punto de contacto del cilindro con el plano, se desliza hacia la izquierda un valor
Rd
.El sentido de
lLa fuerza de rozamiento es hacia la derecha, entonces el trabajo de dicha fuerza es negativo y vale:
mg cos R
como
Q
resulta:
Q
Planteo de las ecuaciones de Lagrange Por el teorema de Knig es:
mgR cos
(7)
1 2 mx 2
1 I 2
Hacemos ahora las correspondientes derivadas para el planteo de las ecuaciones. Para la coordenada x :
T x
T x
mx
d T dt x
Para la coordenada :
mx
d T dt
Planteamos las ecuaciones:
d T dt x
T x
Qx
d T dt
47
Reemplazamos las derivadas correspondientes y los valores de las fuerzas generalizadas de (6) y (7), de los cual resulta:
mx
mg sen
cos
I
O bien, finalmente:
mgR cos
g sen mgR cos I
cos
El signo
de
significa que el vector
es entrante.
Diego E. Garca
48
Partcula en un plano vertical rotante Una partcula de masa m se mantiene sobre una placa sin masa que rota con velocidad angular constante alrededor del eje Z y no hay rozamiento entre la placa y la partcula. x , y , z son los ejes del cuerpo que rotan con la placa y X ,Y , Z son los ejes fijos. Las condiciones iniciales son, para t= 0
x0 , z
z0 ; x 0
0, z
Se pide encontrar las ecuaciones paramtricas de la trayectoria, referidas al sistema del cuerpo, planteando: a) Las leyes de newton, en el sistema no inercial x , y , z b) La funcin lagrangiana y las ecuaciones de lagrange c) Encontrar la fuerza de reaccin N que el plano ejerce sobre la partcula Z
mg
Y
t
X x
a) Planteo de las Leyes de Newton en el sistema no inercial x y z Un punto cualquiera del plano x , z , tiene una aceleracin centrpeta que vale:
ac
z m
F in
xi
mg
x Figura 1 En consecuencia, la masa m estar sometida en ese plano rotante, a una fuerza de inercia de arrastre de sentido contrario a la aceleracin centrpeta ac y que vale (ver en la figura 1):
Fin Fin
x x
m ac m
2
(1)
Esta es la nica fuerza actuante en la direccin del eje x, por lo tanto la ecuacin diferencial de Newton en esta direccin es:
49
Fin
d 2x (2) dt 2 x
2
De acuerdo con (1) y (2), la ecuacin diferencial del movimiento, resulta entonces:
mx
x 0 (3)
Se trata de una ecuacin de 2 orden lineal, homognea y cuya solucin, para las condiciones iniciales establecidas, da una de las ecuaciones paramtricas de la trayectoria, correspondiente a la coordenada x : (ver en la figura 2) x
x 0 cos h( t )
x0
Figura 2
La pendiente de esta curva es la velocidad en x de la partcula; inicialmente es cero y es mayor a medida que se aleja del eje de rotacin. Con respecto a la ecuacin paramtrica correspondiente a la coordenada z : La nica fuerza actuante en la direccin de z es mg , de manera que la ecuacin de Newton en esta direccin es:
mg
d 2z dt 2
La partcula, como no poda ser de otro modo al no haber rozamiento, tiene, en la direccin una aceleracin g . Entonces:
z,
z
b) Planteo por el Mtodo de Lagrange
z0
1 2 g t (4) 2
Coordenadas generalizadas En principio, el sistema tiene tres grados de libertad, que corresponderan a las coordenadas x , z y . t , que es dato del problema. Pero el valor de ya est determinado previamente por la funcin Entonces, tenemos 2 grados de libertad y adoptaremos como coordenadas generalizadas a las coordenadas cartesianas x , z de la partcula en el plano rotante. Energa cintica El vector velocidad de la partcula, referido o visto desde el sistema fijo , pero expresado en funcin de sus proyecciones sobre los ejes en rotacin es:
xi
xj
zk (5)
En la figura (3) se ha dibujado el plano rotante x , y y all se han indicado las componentes v x y
v y del vector velocidad expresado por la (5). y vy

j
vx
xi
m
Figura 3
Diego E. Garca
50
El cuadrado del mdulo del vector velocidad resulta entonces:
v2
La energa cintica de la partcula es:
x2
( x )2
z 2 (6)
T
2
1 mv 2 2 1 2 mz 2 1 m ( x )2 (7) 2
Si reemplazamos el valor de v dado por (6), se tendr:
1 mx 2 2
Energa potencial, funcin lagrangiana, ecuaciones Planteamos V = mgz (8) L=TV Reemplazamos en la funcin lagrangiana los valores de (7) y (8):
1 mx 2 2 d dt L x d dt L z
1 2 mz 2
L x m L z mx
2
1 m ( x )2 2
(9) (10) (11) (12)
mgz
mz mg
Las ecuaciones de Lagrange , referidas a cada una de las coordenadas generalizada x , z son:
d L dt x d L dt z
L x L z
0 0
Reemplazando (9) (10) (11) y (12) en las ecuaciones de Lagrange resultan las siguientes ecuaciones diferenciales, para cada una de las coordenadas x , z :
mx mz
m mg
x 0
x z g
x 0
(13)
La solucin de la segunda de las (13), para las condiciones iniciales dadas, es inmediata:
z z vz
g z0 gt 1 2 gt 2
(14)
51
la solucin de la primera de las (13) es:
x
Para t
A sen h ( t )
B cos h ( t ) (15)
Determinaremos seguidamente las constantes, de acuerdo con las condiciones iniciales. 0 es x x 0 , entonces:
x0
senh 0
B cos h 0
x0
Derivamos ahora, con respecto al tiempo, la (15):
x
Pata t
A cos h( t )
B sen h( t ) (16)
A 0
0 , es x
0 , de lo cual resulta que: 0 A cos h 0 B sen h 0
Entonces, la (15) queda, finalmente:
x
La velocidad en
x 0 cos h( t ) (17)
x 0 sen h ( t ) (18)
x de la partcula es:
x
c) Reaccin N del plano sobre la partcula

Para calcular el valor de la fuerza N que el plano ejerce sobre la partcula usaremos la expresin correspondiente a la fuerza sobre la partcula que ve un observador del sistema no inercial x , y , z . Ver el artculo: Anlisis de las fuerzas de inercia, a partir del teorema de Coriolis en el captulo Leyes de Newton, fuerzas de inercia, expresiones (8) y (9).
ma rel
interesa la proyeccin, en la direccin del eje
F i ma arr
ma cor (1)
Como lo que buscamos es conocer la reaccin N , que es perpendicular al plano x , z , nos
y , de la ecuacin (1):
Fi ma arr
y y
ma rel
y
ma cor (2)
Con respecto a las fuerzas que intervienen en la (2), podemos decir que:
ma rel
y
0 (3)
porque el movimiento de la partcula ocurre en el plano x , z .
ma arr
y
0 (4)
in x
porque la nica fuerza de inercia de arrastre que acta en la partcula, es la fuerza de inercia centrfuga, dada por la (1) de la parte (a) de este problema, F
x i , ver tambin en la figura 1.
La nica fuerza de interaccin que acta sobre la partcula en la direccin normal al plano, es
N (ver en la figura 4), entonces:

Fi
y
N j (5)
La fuerza de inercia de Coriolis vale (ver en la figura 4):
ma coriol
Nj
2 x j (6)
(7) :
Reemplazamos (3), (4), (5), y (6) en la (2), de lo que resulta:
m2 x j
Si expresamos en forma escalar y reemplazamos el valor de x de la (7) por su igual, dado por la (18) del tramo (b), resulta la siguiente expresin para el mdulo de la reaccin N
2m
x0 sen h( t )
(8)
En la figura 4 se observan la fuerza de Coriolis y la reaccin normal que actan sobre la partcula.
Diego E. Garca
52
Plano rotante
F iner cor
Figura 4 La (8) nos permite expresar las siguientes observaciones: La reaccin normal es creciente a medida que la partcula se aleja del eje de rotacin El valor de la reaccin normal coincide, en valor absoluto, con el de la fuerza de Coriolis. El sentido de la fuerza de Coriolis es tal, que hace que la partcula presione, empuje, contra el plano rotante y a su vez, ste ejerce una reaccin N sobre la partcula. En la direccin normal al plano, la fuerza resultante sobre la partcula es nula y corresponde a la suma de los vectores de igual mdulo y sentido opuesto F iner cor y N . En cambio, sobre el plano y en su direccin normal slo acta una fuerza - N : esta fuerza produce un momento con respecto al eje de rotacin en sentido contrario al sentido de giro del plano rotante. Esto significa que si pretendemos que la velocidad angular se mantenga constante, tal como indica el enunciado del problema ser necesario aplicar un momento exterior al sistema plano rotante masa, para que el plano no pierda velocidad angular. Significa tambin que debe entregarse una potencia al sistema para que la velocidad rotacin se mantenga constante. Esta potencia suministrada se traducir, a su vez, en una energa cintica creciente de la masa.
Referencias Bibliogrficas Dare A. Wells, Dinmica de Lagrange, Mc Graw Hill Book, 1967 y siguientes Murray S. Spiegel, Theoretical Mechanics, Schaumseries, Mc Graw Hill, 1967 y siguientes S. Targ, Curso Breve de Mecnica terica, editorial Mir 1971 Fnix R. Marsicano, Mecnica, UBA, Facultad e Ingeniera, 1985 y siguientes Synge-Griffith, Principios de Mecnica, Mc Graw Hill Book, 1965 y siguientes Keith Symon, mecnica, Editorial Aguilar, 1979 y siguientes Yavorski Detlaff, Manual de Fsica, editorial Mir, Mosc, 1975 y siguientes
La digitalizacin y edicin de los originales se efectu durante 2004, 2005 y 2006. Re-editado en 2010. Crdoba, Argentina.
This document was created with Win2PDF available at http://www.win2pdf.com. The unregistered version of Win2PDF is for evaluation or non-commercial use only. This page will not be added after purchasing Win2PDF.

Lagrangiano Aplicaciones (PP 26 - 53)

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Lagrangiano Aplicaciones (PP 26 - 53)

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Teoremas de la Dinmica

10 Dinmica de Lagrange (versin completa)

Prof. Diego Edgardo Garca Crdoba, marzo de 2010

10 Dinmica de Lagrange (versin completa)

(b) vnculo liso

Configuracin de un sistema de partculas en el caso de vnculos mviles (sistema renomo)

El punto de suspensin del pndulo se mueve de acuerdo con:

P considerada queda determinada con una nica coordenada

O1 es el mdulo del vector posicin O1 , suponemos

sen t q1 cos q2 (a) Y q1senq2

X i I Yi J , resulta que dicho vector es una funcin de las coordenadas

dPi es el vector desplazamiento real de la partcula i

en la figura 2 (a). Llamaremos al mismo desplazamiento virtual parcial debido a q 2 .

Si imaginamos ahora que ocurre una variacin isocrnica

( Pi ) k es el desplazamiento virtual parcial de la partcula i , debido a la variacin isocrnica q k del

En la figura 3 se muestra el vector desplazamiento virtual

Pi . Debe observarse que si los

(a) Desplazamiento virtual supuesto vnculo (tubo) inmovilizado Figura 4

(b) Desplazamiento real

h r parmetros, en donde r es la cantidad de ecuaciones de vnculo que no son

integrables. (ver nota 1)

fX y fY corresponden a la fuerza de interaccin en el punto de contacto. De acuerdo con las (c),

en el plano, hace avanzar la esfera sobre una

cte hace que la esfera rote con velocidad angular constante,

Algunos ejemplos de coordenadas generalizadas

b) Cilindro que rueda sobre un plano inclinado

x (figura 2). El ngulo

O1 Fijo, conocida: Distancia O

vara con una ley

una ley conocida:

d) Pndulo doble. (figura 4) Las coordenadas generalizadas son adems

puede variar independientemente de

puede variar independientemente de

tal como se puede observar en el dibujo.

Trabajo virtual y fuerza generalizada de orden k

i , de masa mi . La partcula puede deslizar a lo largo del tubo.

a este trabajo virtual de orden k .

. Suponemos que q1 permanece constante al variar q2 .

, el centro de masas G del tubo, se mueve sobre un arco de radio

la partcula i se mueve sobre un arco de radio q1 sistema son:

cte . Las fuerzas actuantes en los elementos del

La reaccin de vnculo en la articulacin O1 , que la llamaremos FO (no se la dibuj en la figura 1)

El peso del tubo Mg El peso de la partcula

N que son las fuerzas de ligadura internas entre la partcula y el tubo.

Wq2 , como la suma de los siguientes productos

y en forma ms general, para el caso de N partculas:

Pi q1, q2 ...qk ...qh , resulta: Pi

reemplazamos (4) en (3):

qk que multiplica al factor F i

Pi , al que llamaremos fuerza generalizada de qk

Procedimiento para calcular la fuerza generalizada de orden k, resumen

k Q k que buscamos, como se indica en la (7).

Pi , de acuerdo con la (5) (de desplazamiento virtual), se expresa como: h Pi Pi qk k 1 qk

Ejemplos de clculo de las fuerzas generalizadas

h2= h1 (b) Figura 3

m 2g h m 2gl1 sen m 2 gl1 sen

permanece constante, figura 3b):

y que ese trabajo elemental queda

, es la fuerza generalizada correspondiente a

Principio de los trabajos Virtuales, ecuacin simblica de la esttica.

(Ecuacin simblica de la esttica, sistema en equilibrio)

Ecuacin simblica de la Dinmica

F i es la fuerza de vnculo que acta sobre la partcula de masa m i ; a i es la aceleracin de la misma.