1

TEMA DE CASA si GHID DE CALCUL

Disciplina: ACTIONARI


Sa se proiecteze convertorul de putere si sistemul de reglare automata a vitezei unui motor
de c.c. cu excitatie independenta (Ilux constant), utilizat pentru o actionare unidirectionala.
Se considera satisIacatoare perIormantele obtinute prin proiectarea cu criteriul modulului
(varianta Kessler); S.R.A. a vitezei, va trebui sa asigure urmatoarele perIormante;
- suprareglaj o^ 10
- eroare stationara nula la treapta de reIerinta si de perturbatie (cuplu de sarcina)

Date caracteristice motor (in Iunctie de nr. N de ordine din grupa):
- puterea nominala Pn 0,8xN- 0,5 |KW|( N nr. de ordine in grupa)
- tensiunea nominala Un 220V
- turatia nominala n
n
1500 |rot/min|
- randamentul q 85

- rezistenta rotorica R
a
2-0,05xN | O|
- inductivitate rotorica La 100,5xN |mH|
- moment de inertie J
m
0,26 0,02xN |Kg
*
m
2
|
- moment de inertie utilaj actionat (sarcina) Js10,5xN |Kg
*
m
2
|- prin reductor cu
i1:10
- traductor de turatie (tahogenerator 20V/1000 rot/min)
Alte conditii/date:
- variatia tensiunii retelei: 10..-10
- caderea de tensiune pe transIormator cca. 6
- tensiunea relativa de scurtcircuit a transIormatorului 4,5
- caderea de tensiune pe bobina de Iiltrare la trecerea curentului nominal 2,5 Un

Cuprins
1. Alegerea solutiei de automatizare schema generala a SRA, schema de comanda pentru
pornire/oprire cu conditionare prezenta curentului de excitatie.
2. Dimensionarea convertorului c.a. c.c.; tipul de convertor c.a.-c.c. se alege Iunctie de N:
- N1..7 schema biIazata (m2)
- N8... schema triIazata (m3)
- N impar ~schema monoalternanta (stea)
- N par ~ schema bialternanta (punte)
Dimensionare transIormator, tiristoare, BCG si alegerea traductoarelor.
3. Calculul Iunctiilor de transIer.
4. Proiectarea regulatorului de viteza si schema realizata cu AO.
5. Calculul perIormantelor dinamice la treapta de reIerinta 0-1000 rpm (optional modelul
de simulare Matlab-Simulink si/sau Power Electronic Library)








2
Alegerea solutiei de automatizare -

Schema generala a SRA
Schema de reglare a vitezei unui motor de c.c., utilizeaza un convertor de putere c.a.-c.c.
varianta biIazata pentru puteri ale motoarelor de pina la 4.5 KW si variante triIazate la
puteri mai mari.



Fig.1. Schema de reglare a turatiei (vitezei) unui motor de c.c.

ReIerinta de viteza (U
*
n
) se stabileste printr-un potentiometru 0..10 V
Reg n regulator de viteza (turatie)
BCG bloc de comanda pe grila
M- motor de c.c.
Tg traductor de turatie (tahogenerator)
L- bobina de Iiltrare - limitare
T transIormator triIazatde alimentare (de Iorta) al convertorului static de putere
Ts transIormator de sincronizare
DPS dispozitiv protectie la scurtcircuit

Schema de principiu
Schema electrica desIasurata a circuitului de Iorta (convertor de putere- varianta
triIazata in punte) precum si schema de comanda (care realizeaza conditiile din tema)
este prezentata in Iig.2.
Sunt evidentiate elementele componente principale ale structurii partii Iixate a SRA
(partea de reglare nu este Iigurata):
- TransIormator triIazat de alimentare (conexiune stea-stea)
- Contactor de Iorta K
1
si protectii la suprasarcina si scurtcircuit
- Schema de comanda pt. pornire-oprire-Iunctionare conditionata de curentul de
excitatie
- Convertor triIazat in punte (inclusiv circuite de protectie pentru tiristoare)
- Redresor pentru excitatia motorului
- Motor de c.c.
- TransIormatoare de curent pentru protectia convertorului
- Bobina de Iiltrare a curentului rotoric
*
10V
T
3
































Q1
La EXM
T
K1
3X380V; 50Hz
Fl
Ll
EXM
+ S
Dc la n
-
F2
F!
C1
Fig. 2
ScIcma dc for{ si comand a moiorului dc c.c. comandai c indus rin convcrior
I~ I~ I~
MV

> > >
M
~ Ventilator
racire
TI
3l
d
IN1A
F
Q
1
Q
2
Q
3
d

24V

K01

K01

K1


~
4
imensionarea convertorului de putere
Exemplu de calcul (va Ii adaptat corespunzator cu nr. de ordine N si structura alese)

Dimensionarea transformatorului

Pentru alimentarea pe indus a motorului se Ioloseste un redresor (convertor c.a.-c.c.)
in stea/punte biIaazata/triIazata.
Tensiunea continua care va trebui obtinuta de la convertorul c.a-c.c. (redresor) :
- Tensiunea continua necesara la iesirea convertorului in conditiile cele mai deIavorabile
(caderea tensiunii retelei cu 10 , caderea de tensiune in transIormator de 6, la trecerea
curentului nominal si limitarea comenzii pe grila la u
min
-30
0
)
J U alege se U re:ulta U K U
U n I R U
U
S S S red d
T tir n b n
d
....... ....... ......... * 84 , 0
..... ..........
cos
0
min
0
0
= < = - =
=
A + +
=

R
b
I
n
este caderea de tensiune continua pe bobina de Iiltrare, la trecerea
curentului nominal estimata la 2,5 din tensiunea nominala.

Curentul nominal se calculeaza din datele initiale:
q 85
~

c
= =
n
n
n
n n
n
U
P
I
I U
P
,
.... =
n
I


= ....
b
R

U
T0
reprezinta caderea de tensiune pe un tiristor la curentul nominal,
apreciata din curbele caracteristice ale tiristoarelor la circa 1,5V.
U
T0
1,5V
n
tir
- numarul de tiristoare in conductie la un moment dat
limitarea comenzii pe grila la u
min
-30
0

K
red
coeIicientul (Iactorul) de redresare ; ex: in cazul schemei triIazate
monoalternanta este egal cu 1,17 iar pt. schema bialternanta (punte) este 2,35

Valoarea eIectiva a curentului secundar Is pe Iaza al transIormatorului,
considerand pulsul de curent respectiv ca Iiind drepunghiular
De ex. In cazul convertorului in punte triIazata pulsurile de curent sunt pe intervale de
120 el. 2a/3 ( se reprezinta Iorma de semnal corespunzatoare cazului particular)

........
3
2 ) (
2
1
) (
2
1
3 / 2
0
2
2
0
1
= = = =

n
n s s
I
t d I t d i I
x x

x



Fig.3. Curentul in secundarul transIormatorului
5
Puterea aparenta (de tip) nominala a transIormatorului se va calcula Iunctie de
cazul concret. De ex. Pentru un transIormator triIazat

JA I U S
s s n
.. .......... 3 = c c =

considerand valoarea tensiunii sale de Iaza (in secundar) U
s
....... si curentul
secundar Is ...pe Iaza al transIormatorului
Inductanta de scurtcircuit al transIormatorului pe o Iaza raportata la secundar,
presupunand un caracter pronuntat inductiv al tensiunii de scurtcircuit U,
rezulta din datele initiale:

mH L
Is f
U U
f
s
.....
...... 50 2
......
100
5 , 4
2 100

= c = c =
c c c x x
Obs. La schemele in punte intervin inductantele a 2 Iaze inseriate L2Lf
Rezistenta transIormatorului raportata la secundar, presupunand componenta
activa 30 din U

= = m
I
U U
R
S
S
f
.........
100

3 , 0
Obs. La scheme in punte intervine rezistenta a 2 Iaze inseriate RRf

Dimensionarea contactorului de alimentare a transformatorului
Curentul eIectiv in primarul transIormatorului:

A
K
I I
s p
......
1
= =

unde K este raportul de transIormare al transIormatorului.(U
s
/U
p
)
Pentru conectarea si deconectarea instalatiei se va monta in primarul
transIormatorului un contactor tripolar de ... A , prevazut cu relee termice (Q
1
).

imensionarea tiristoarelor ( ex. de calcul pt schema in stea trifa:ata)

Forme de semnal caracteristice:

Fig.4. Forme de semnal convertor stea triIazata
6
Valoarea medie a tensiunii redresate pentru schema in stea/(punte):


s s d
U U U 17 , 1
3
sin
2
3
0
= c =
x
x

Tensiunea inversa de lucru U
RWM
(de

varI) la care va Ii solicitat tiristorul este
(pt. schema stea):

= c = . .......... 2 3
s RWM
U U
se alege un tiristor cu U
invmax
U
RRM
(2.2,5) U
RWM
conIorm unui coeIicient de
siguranta (2-2,5)
Valoarea medie a curentului prin tiristor:


A
In
I
T
.....
3
= =


Valoarea eIectiva a curentului prin tiristor este:

A
I
I
n
RMS T
........
3
) (
= =

Daca se considera U
inv
tensiunea de varI periodica a tiristorului ales se poate veriIica
coeIicientul de siguranta al tensiunii inverse:

......
2 ....
.......
= = =
RWM
inv
U
U
U
C


Stabilirea circuitelor de protectie a tiristoarelor la supracurenti si
supratensiuni
Protectia la supracurenti se asigura prin:
- sigurante ultrarapide F1 montate pe Iiecare brat al puntii se aleg conIorm indicatiilor de
catalog.
- dispozitivul electronic de protectie la scurtcircuit DPS prin blocarea dispozitivelor de
comanda actioneaza cand curentul depaseste valoarea de 2,5 I
n
.
- releu termic e pe primarul transIormatorului protejeaza instalatia la supracurenti de lunga
durata.
Protectia la supratensiuni se asigura printr-un circuit montat in paralel cu Iiecare tiristor.
Pentru a amortiza supratensiunile care apar din retea sau la conectarea transIormatorului se
monteaza in secundarul acestuia circuitul RC. Ex:
7

R1 2O
R2 4,7kO/130W
C1 3

x 16F/630V

imensionarea bobinei de filtrare

Inductanta bobinei de Iiltrare se stabileste din conditia de obtinere a unui regim de curent
neintrerupt la unghiuri de comanda intre 0 si 90 in regim de mers in gol.

Se apreciaza curentul de mers in gol la valoarea:

I
o
(0,05.......0,1)
*
I
n
........A

Ex. De calcul pentru convertor in punte triIazata
Componenta alternativa (armonica Iundamentala n6) a tensiunii redresate , de Irecventa
300Hz, pt. redresare triIazata in punte,(respectiv 150 Hz schema in stea), la u 90 este:
0 300
33 , 0
d
U U c =
s d
U U c = 35 , 2
0


J U ...... .......... 33 , 0
300
= c =


Pentru a evita regimul de curent intrerupt trebuie ca valoarea maxima a componentei de
300Hz a curentului I
300
sa Iie mai mica decat curentul de mers in gol:

0
300
300
300 2
2
2 I
L
U
I
r
A
c c
c
=
x

deci:


mH
I
U
L
r
........
300 2
2
0
300
=
c c
c
=
x


Timnd seama de inductanta proprie a motorului nseriem o bobin de Iiltrare
L
b
..mH, 130A, avnd o putere de tip afL
b
I
2
n
..kVA.
Nota : pentru calculul armonicii Iundamentale a tensiunii redresate se poate Iolosi
relatia simpliIicata pt. u 0
o

1
2
2
2
0

= c
n
U U
d dn

8

Ex Pentru calculul armonicii de 100Hz (corespunde la n2) , care exista doar la
schemele biIazate (m2) , atunci rezulta
0 100
66 , 0 2
d
U U =

a al lc cu ul lu ul l s sc ch he em me ei i d de e r re eg gl la ar re e
Alegerea echipamentelor ( schema de principiu din Iig 2 ).
Pentru un convertor in punte triIazata, Iiecare dintre tiristoare se comanda printr-un
ampliIicator de iesire AE , deci impulsurile sunt generate de sase dispozitive de comanda pe
grila DCG, deIazajul Iat de tensiunile transIormatorului de sincronizare TS Iiind
determinat de valoarea comenzii data de regulatorul de viteza, transmis prin intermediul
ampliIicatorului de intrare AI pe intrrile DCG (AIDCGBCG). Limitele de variatie ale
deIazajului impulsurilor, sunt determinate prin intermediul dispozitivului de limitare DL ( de
ex. 30....150
0
) Dispozitivul de protectie DP, comand blocarea impulsurilor la aparitia unui
curent de scurtcircuit.
In cazul schemelor in punte, Iiecare din tiristoare primeste impulsuri (separate
galvanic) de la dou ampliIicatoare de iesire (sau impulsuri auxiliare la 60 grd in urma in
cazul schemelor triIazate), deoarece n caz contrar, nu se poate amorsa curentul (care trebuie
s treac simultan prin dou tiristoare).
Regulatorul de turatie este realizat cu AO
Turatia se msoar cu un tahogenerator de 20V la 1000 rot/min.
alculul funcjiilor de transfer

Regulatorul de viteza se proiecteaz cu criteriul modulului (varianta Kessler).











Motorul.
Calculul constantei de timp a circuitului rotoric (indus):

Tinnd seama de datele initiale (date de catalog ale motorului) si de calculele
anterioare, inductanta rotorului, :

mH L L
a rm
..... = = .
Obs. Inductanta rotorica se poate aproxima prin relatia (daca nu este data de catalog a
motorului) :
n n
n
rm
pi n
U
L
-
=
6 , 5
( daca motorul nu are nIsurare de compensatie)
De ex. motorul are inductanta rotorului L
a
20mH.

Fig. 5
Schema bloc sistemul de reglare a vitezei
H
R

H
m
(s) K
BCG
3
sT
e
Kc
K

+
T
T
sT
K
1

U*

-
9

Calculul constantei de timp a circuitului rotoric (indus):

r
r
r
R
L
T = ,
unde:
L
r
L
rm
L
b
L

,
iar,
R
r
R
rm
R
b
R

,, dar: R
rm
R
a
....;
Considernd neglijabile rezistentele Iirelor, primarelor transIormatoarelor de intensitate (sunt)
si rezistentele tiristoarelor, rezult:
L
r
...........mH
R
r
...........,
Rezulta :
ms
mH
T
r
.........
.........
.......
=

= ,
Calculul constantei de timp electromecanice a motorului:
2
K
R J
T
r
m
- = ,
n care:
s rad
J
n
I R U E
K
n
n a n
n
n
/
......
.......
.... ... ...
30
=
-
=

=
x


Momentul de inertie redus la arborele motorului conIorm temei de proiect este:
2
........ . gm J J J
rs m
= + =

Momentul de inertie utilaj actionat conIorm temei de proiect este:
2 2
...... / gm i J J
s rs
= =
rezult:
ms T
m
....
......
..... ...
= - =
Functia de transIer a motorului se poate aduce la Iorma (vezi curs):
) 1 )( 1 (
1
1
1 1
) (
) (
) (
2
+ +
=
+ +
- =

=
s T s T
K
T T s sT
K s U
s
s H
m r
r m m
a
m


Convertorul (punte/stea) cu tiristoare. Daca se Ioloseste o punte redresoare
comandat varianta triIazat(p6), timpul mort al acesteia este n medie statistic:
ms
f p
T 67 , 1
50
1
6
1
2
1 1 1
2
1
= - - = - - =
3

Factorul de ampliIicare maxim al convertorului in punte (la 90
0
) este:
. / 72 , 4
180
14 , 3 200 35 , 1
180
0
grd J
U
K
d
p
=
- -
=
-
=
x

Functia de transIer a puntii este:
1
) (
+
= = =

s T
K
e
K
e K s H
p
sT
p sT
p p
3
3
3

10
Dispo:itivul de comand pe gril. Factorul de ampliIicare al dispozitivului de
comand pe gril are valoarea:
J grd
J
K
DCG
/ ........
20
180
0
= =
Deoarece DCG este un element liniar neinertial, Iunctia sa de transIer este:
J grd s H
DCG
/ .......... ) ( =

Circuitul de msurare a vite:ei
Msurarea turatiei se realizeaza printr-un tahogenerator avnd coeIicientul de transIer
K
TG
, al crui semnal de iesire este introdus n regulator printr-un Iiltru cu constanta de timp de
Iiltrare T
fn
:

s T
K
s H
fn
TG
n
+
=
1
) ( , unde
s rad
J
rot
J
K
TG
/
30
02 , 0
min /
02 , 0 c c = =
x
,
iar T
fn
se alege: T
fn
(5...10)ms, n scopul Iiltrrii componentelor alternative ale tensiunii
tahogeneratorului.
Functia de transIer a circuitului total, exterior regulatorului se poate aproxima sub Iorma:

fn r m
ex
Tn m conv DCG ex
sT sT sT sT
K
s H s H s H s H s H
+
c
+ +
c
+
= c c c =

1
1
) 1 )( 1 (
1
1
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
3

n care T
%
reprezint suma constantelor de timp mici parazite din bucla de reglare a turatiei.
Aceste constante sunt:
- timpul mort al puntii de redresoare T
3
1,67ms,
- constanta de timp T
fn
a Iiltrului de pe calea de reactie, necesar atenurii pulsatiilor
tensiunii continue a tahogeneratorului
- constanta de timp a circuitului rotoric T
r
, deci:
ms T T T T
r fn
...... = + + =
3

Deoarece T
m
~~T
%
n cazul alimentrii indusului prin redresoare comandate, expresia Iunctiei
de transIer a intregului circuit exterior regulatorului se poate aproxima prin:

) 1 )( 1 (
) (

+ +
<
sT sT
K
s H
m
ex
ex

unde:
....... .....
....
1
...... .....
.
1
K K
ex
= - - - = c c c =
TG p DCG
K
K
K
T
m
..ms i T
%
<..ms


Acordarea optim a regulatorului de turatie (viteza )

Bucla de viteza se optimizeaz prin Iolosirea criteriului modulului.
Corespunztor Iunctiei de transIer a partii Iixate in bucla de viteza, criteriul modulului
(Kessler) recomanda (vezi curs) utilizarea unui regulator PI cu Iunctia de transIer:

s
s
s H
R
c
+
=

:
:
1
1
) ( ,





11


n care:
:
1
T
m
........ms
: 2K
exO
*T
%
2*.........ms.
Schema regulatorului PI este reprezentat n Iigura de mai jos. Pentru ncrcarea nominal a
tahogeneratorului se alege R
0
10.


















Cu datele de mai sus rezult ( de ex.):
C alege se

ms
R
C 3 3
:
..... ; ....
20
......
1
0
1
< =

= = ,
= = =
C
R .....
......
......
1
1
1
:

Rezistenta n circuitul valorii impuse a turatiei R
0
*
se determin din conditia ca pentru
valoarea maxim a tensiunii pe potentiometrul de reIerinta r (10V) s rezulte tensiunea de
reactie (de la traductorul de turatie) corespunztoare turatiei nominale 1500rpm adica 30 V:
= = R R ..........
30
10
0
*
0
.
Rezistenta de simetrizare R
s
a intrrilor regulatorului are valoarea:
=
+
-
= = R R R
s
......
.... 20
.... 20
//
0
*
0
.

alculul performantelor SRA a vitezei

Prin proiectarea cu criteriul modulului rezulta perIormante standard in bucla de viteza (vezi
curs) corespunzatoare unui sistem de ordin II cu Iactor de amortizare 0.7

Functia de transIer a intregului SRA de reglare a vitezei :

1 2 2
1
) (
) (
) (
2 2 *
0
+ +
=

=
% %

s T s T s
s
s H

U*
O

- U
O

!
2
!
1
0v

R
s
R
1
C
1
E

-
0
R
R
0
Fig. 7 Schema regulatorului PI de viteza

+
12
PerIormante dinamice si stationare la semnal treapta de reIerinta:
- suprareglaj o4,3 - superior perIormantei impuse prin tema de proiectare
- timpul de prim stabilire a valorii de regim stationar n bucla de viteza este (de
ex.):
ms T t
s
........ ...... 4 7 , 4
1
= - = c <

.
- durata regimului tranzitoriu
t
t
6,7T
L
-

- pulsatia de tiere (crossover):
s rad T
t
/ ......... 2 / 1 < =
%
.
- eroare stationara nula la treapta de reIerinta.


alculul performantelor SRA prin simulare in Matlab-Simulink
....
(Optional)
Modelul de simulare in Matlab Simulin/ Power-Electronic-Library) a sistemului de reglare .
........

Re:ultate de simulare (raspunsuri la treapta de referinta de turatie si la treapta de
perturbatie-cuplu de sarcina) . Performante reali:ate.

.........