3.

Criterii i indicatori de calitate utilizai n caracterizarea comportrii sra

Calitatea SCA - n particular al SRA - se poate evalua pe baza unor "criterii de apreciere a calitii" i n cadrul acestora prin intermediul unor "indicatori" de calitate. Criteriile de apreciere a calitii SCA (SRA) se mpart n dou categorii: criterii locale legate de o anumit comportare a sistemului (ntr-un regim particular al acestuia) sau legate de o anumit caracterizare matematic a acestuia, criterii globale care asigur o caracterizare sintetic, de ansamblu a proprietilor sistemului. Pentru caracterizarea proprietilor sistemului, ulterior a calitii acestuia, pentru fiecare tip de criteriu se definesc indicatori de calitate specifici. 3.1 Criterii i indicatori locali de apreciere a calitii/comportrii SRA In acest caz pentru definirea si caracterizarea calitatii SRA se apeleaz la: Rspunsurile SRA n regimuri particulare de funcionare, ca de exemplu: raspunsuri la semnale deterministe tipice (treapta, rampa, parabol, periodice (armonice)), Diferite modaliti de caracterizare matematic a SRA. A. Indicatori de calitate definii n regimuri particulare de funcionare a SRA. Regimurile particulare n raport cu care se definesc indicatorii de calitate relativi la comportarea unui SCA (SRA) trebuie s aibe mai multe particulariti: - semnalele de intrare n raport cu care se definesc indicatorii s fie uor de generat, uor de reprodus i uor aplicabile experimenal asupra PC real; - n vederea definirii calitaii rezultatele testelor s fie uor de prelucrat i apoi uor de interpretat; - experimentele trebuie s poat fi uor de reprodus (repetat), - compararea uoara a calitaii diferitelor solutii (structuri, algoritmi) de conducere relative la un acelasi proces. In fig.3.1 sunt prezentate semnalele de tip neperiodic de tip treapt, ramp i parabol, respectiv semnale periodice de tip sinusoidal i dreptunghiular. Rspunsul sistemului la aceste tipuri de la semnale permite definirea unor indicatori de calitate relativ uor de interpretat. In abordarea analitic, n cazul sistemelor cu timp discret ele pot avea echivalente in secvente (treapta, rampa, parabol). Pentru caracterizarea comportrii (performanelor) SRA n aceste regimuri se utilizeaz: coordonatele mrimilor de intrare (r, v), de ieire (y, z), eventual i ale unor mrimi intermediare (e, u); raportul amplitudinilor i defazajul dintre mrimile de ieire i de intrare ale sistemului (deschis, nchis). Exist i situaii n care sistemul fizic (real) nu "suport" aplicarea unor semnale de acest tip sau semnale ale caror amplitudine depete un anumit nivel; motivele pot fi diverse ca de exemplu: - apariia unor suprareglaje nepermis de mari n iesirea PC, ceea ce poate impune reducerea drastic a domeniul de variaie a semnalului de testare; - ca efect al aplicrii semnalului de prob, mrimea de comand a regulatorului (sau dup caz, iesirea EE) s intre n saturaie, - limitri n posibilitile energetice de transfer de energie ale EE (echivalent cu o saturaie) .a.. In astfel de situaii pentru evaluarea proprietilor SRA se pot utiliza indicatori definii n rspunsul la semnal treapt ridicat n jurul unor puncte de funcionare caracteristice, judicios ales i variaii adecvate (de exemplu ct mai reduse) ale semnalelor de testare. Corespunztor este probabil ca variaiile n timp ale mrimilor din cadrul sistemului {z(t), y(t), u(t), e(t), s.a.} datorate variaiilor referinei r(t) sau perturbaiilor v(t) s nu mai fie deformate de intrarea n saturaie a modulelor constructive-funcionale ale regulatorului, EE, s.a.. Este ns posibil ca msurrile (de regim dinamic) astfel obinute s fie mai pronunat afectate de "zgomotele" de funcionarea normal a sistemului sau de cele de pe canalul de msura i ca efect, rezultatele msurrilor s fie mai greu interpretabile.

Adeseori indicatorii de calitate astfel definiti au un caracter "empiric" avnd ns n acelai timp avantajul unei foarte uoare interpretari. Frecvent indicatorii de calitate empirici se definesc n rspunsul sistemului la urmtoarele variaii particulare ale semnalelor de intrare: Pentru definirea indicatorilor de calitate n raport cu referina r(t) pot fi semnificative urmatoarele tipuri de semnale de intrare: - semnalul treapt, pentru caracterizarea calitii SRA stabilizatoare, - semnalul ramp, pentru caracterizarea calitii SRA pentru care marimea de referinta variaz relativ lent n timp, dup un pogram cunoscut, - semnalul parabol, pentru caracterizarea calitii SRA de urmrire, - semnalul armonic sinusoidal, pentru determinarea pe cale experimental a caracteristicilor de pulsaie ale SRA sau pentru caracterizarea calitii SRA de urmrire; - semnale cu variaie dup legi aparte (semnale peroidice, semnale cu caracter aleator .a.); un exemplu este de exemplu semnalul NEDC Ner European Driving Cycle, fig. XXX (si similare), destinat testarii vehiculelor de circulatie rutier.

(A)

(B)

semnalul NEDC New European Driving Cycle (C)

Fig.3.1. Semnale utilizate n testarea i caracterizarea proprietilor SRA/ PC: (A) semnale neperiodice: (a) treapt, (b), ramp (c) parabol unitate (B) semnale periodice: (a)- semnal sinusoidal (monofrecvenial) , (b) semnal dreptunghiular (multifrecvenial) (C) semnalul NEDC(in figura pentru referinta s-a utilizat notaia w in loc de r )

Pentru definirea indicatorilor de calitate n raport cu perturbaia v(t) pot fi semnificative urmatoarele tipuri de semnale de intrare: - semnalul treapt, pentru caracterizarea calitii SRA stabilizatoare, - semnalul ramp, pentru caracterizarea calitii SRA de urmrire, - semnalul armonic sinusoidal, - semnale cu variaie dup legi aparte (semnale peroidice, semnale cu caracter aleator .a.).

(a) Indicatori de calitate (empirici) definii n rspunsul la semnal treapt a referinei i perturbaiei. Indicatorii de calitate care se pot defini n rspunsul la semnal treapt a referinei sau perturbaiei pot fi determinai: - n faza de dezvoltare a sistemului: pe baza rspunsului calculat sau a rspunsului simulat al sistemului, cu utilizarea unor MM ct mai detaliate relative la procesul condus i la DC proiectat;

n faza de punere n funciune i/sau de exploatare a sistemului, pe baza rspunsului determinat experimental. Observaie: n ambele cazuri se va urmri ca DC s nu intre n zone de limitare saturaie); intrarea n limitare (saturaie) falsific rezultatele testului. Dac PC este neliniar dar liniarizabil n jurul unor puncte de funcioane staionar (sau a unor traiectorii) testele de determinare a indicatorilor (simulate sau experimentale) vor fi restrnse la puncte de funcionare semnificative, amplitudinea semnalelor nu trebuie sa depaseasca valorile acceptate de conditiile de liniaritate. Schema principial pentru determinarea pe cale experimental (sau simulat) a rspunsului la semnal treapt este prezentat n fig.3.2; punctul de funcionare staionar constant n jurul creia se realizeaz experimentul este A0 de coordonate {r0 , z0 , y0 , u0 (e0)}.

Fig.3.2. Schema principial pentru determinarea pe cale experimental a rspunsului SRA la variaii particulare ale intrrilor (in figura pentru referinta s-a utilizat notaia w in loc de r )

Mrimile care pot fi msurate sunt urmtoarele: r(t) , z(t), y(t), u(t) si uneori si e(t) . La aplicarea semnalului de prob de tip treapt rp*(t), referina r se modific de la valoarea r0 la valoarea r , fig. 3.3-a si -b (similar i n cazul perturbaiei treapt) si corespunztor sistemul (considerat stabil) va evolua ctre o nou valoare final A{ z, y , u, e }: rp r= r0+rp*(t) vp v= v0+vp*(t)
r(t) r r0 0 rp v v0 v(t) vp

t 0 t (a) (b) Fig.3.3 Variaii treapt a referinei (a) respectiv perturbaiei (b)

n vederea aplicrii semnalului de prob (n particular modificrii treapt a referinei), canalul de referin al regulatorului trebuie realizat corespunzator. n vederea determinrii performanelor pe baza comportrii SRA, este necesar nregistrarea simultan a evoluiei n timp a mrimi cauz, {r(t) sau v(t)} (r(t) si v(t) nu se vor modifica simultan) i a diferitelor mrimi "efect" {z(t), y(t), u(t), e(t)}. Cum adeseori aceste variaii pot avea amplitudine redus ele pot fi contaminate de "zgomote" care devin eseniale n raport cu variaia util, este recomandat ca prin echipamentele de msur s se poat nregistra la scar convenabil, nu mrimea nsi ci variaia acesteia (fig.3.4); Mrimea z(t) se construiete prin extragerea componentei continue z0 din semnalul z(t): z(t) = z(t) - z0 , z0 este semnal de compensare (asigura extragerea componentei continue). Semnalul obinut z(t), este apoi amplificat i nregistrat i prelucrat; uneori semnalul este i prefiltrat. Observatie: aspectul prezentat este actual i n cazul identificrii experimentale a proceselor (IEP).

---z(t) amplificat si inregistrat Fig.3.4 Rspuns perturbat i rspuns filtrat (a); Extragerea componentei continuale pentru ieirea unui SRA (b)

(1) Indicatori de calitate care pot fi definii n rspunsul la semnal treapt al referinei. Principalii indicatori sunt definii n curba de raspuns data n fig.3.5 relativ la o evoluie a mrimii z(t), sau, la alt scar, a mrimii y(t) (obisnuit y(t)kM z(t) ) ; pentru majoritatea SRA, o astfel de alura a raspunsului este considerat caracteristic (favorabil).
r(t) r r0 0 z(t) sau y(t) zd z RSC1 z0 0 t1 RD t zmax

0,02*z z
z

z RSC2

tm

tr

Fig.3.5. Definirea indicatorilor de calitate empirici n rspunsul la semnal treapt a referinei

In raspunsul prezentat se definesc dou categorii de indicatori: Indicatori ce caracterizeaz comportarea de regim staionar constant (RSC): Abaterea valorii reglate de la valoarea dorit : z%=(z / z)*100 ; (3.1) z = | zd - z|, sau n procente z reprezint un indicator ce caracterizeaz n principal calitatea realizrii fizice a echipamentului de automatizare. Teoretic ar trebui ca z= 0; o valoare diferit de zero (z0) se poate datora n principal unor imperfeciuni de realizare a echipamentelor ce compun SRA-ul: - zone de insensibilitate, - frecri, caracteristici neliniare, - cuantizri pe numr redus de bii, - modelri matematice incomplete (dac zd este rezultatul unor calcule analitice), .a.. Cerina de baz n raport cu realizarea unui SRA este ca z s fie ct mai redus (teoretic, z =0). Indicatori ce caracterizeaz comportarea de regim dinamic: principalii indicatori sunt: tr = timpul de reglare (sau durata procesului tranzitoriu sau timpul de stabilizare, setling time) reprezint intervalul de timp scurs de la declanarea comenzii pn la intrarea rspunsului n zona de linitire de 0,02*z (zona haurat pe fig.3.1); t1 = timpul de prim reglare (prima atingere a valorii finale z), tm = timpul de realizare a maximului zmax , 1 = suprareglajul definit prin relaia: n care z= z z0 (3.2) 1=(zmax - z)/z sau suprareglajul definit n procente:

1%=1*100 % (3.3) Din punctul de vedere al regimului dinamic, comportarea unui SRA se apreciaz ca i corespunztoare dac indicatorii de calitate respect urmtoarele cerine: tr, t1, tm - de valoare ct mai redus (valorile impuse trebuie corelate cu dinamica natural a PC), 1 de valoare cuprins ntre 5% 15%; uneori raspunsul poate fi dorit aperiodic, adic 1%=0. Observaie: Impunerea unor valori prea restrictive pentru indicatorii calitate { tr, t1, tm, 1} implic adesea: cerinta creterii complexitii SRA, creterea preului SRA prin includerea unor DC sofisticate sau / i a unor elemente de executie (EE) supradimensionate. (2) Indicatori de calitate definii n rspunsul la perturbaie treapt. Alura principial a unui astfel de rspuns este prezentat n fig.3.6 care poate prezenta dou situaii tipice: alura de tip (1), care este specific unor SRA cu regulatoare cu component I (integratoare), care n condiiile aciunii unei perturbaii constante (cu caracter persistent) au proprietatea de a readuce valoarea final a mrimii reglat z la valoarea iniial z0; alura de tip (2), care este specific SRA cu regulatoare fr component I, pentru care n condiiile aciunii unei perturbaii constante (cu caracter persistent) valoarea abaterii de RSC zv depinde de amplificarea n circuit deschis a sistemului k0. Pentru caracterizarea acestei situatii se introduce noiunea de statism natural al SRA, notat cu n, definit conform relaiei: zv n = v | kN | = . |r=0 1+k0
v(t) v 0 z(t) z0 t 1v zv z

(3.4)

RD RSC 2 0 trv t Fig.3.6. Definirea indicatorilor de calitate empirici n rspunsul la semnal treapt a perturbaiei

RSC 1

Relativ la regimul dinamic (RD): principial se pot defini indicatorii de calitate similari cu cei definii la punctul (a), partivularizati in raport cu perturbatia: 1v , trv., . Observaii:. 1. Indicatorii de calitate definii se refer la situaii de comportare dorite /favorabile; n practic adeseori apar alte situaii care se abat de la alurile favorabile prezentate. 3. Valorile limitative acceptate pentru aceti indicatori sunt impuse de catre tehnologul de proces - de exemplu de forma tr <= trmax, 1 <= 1max ; ele se stabilesc corelat cu dinamica natural a PC. 3. Valorile finale acceptate pentru sistemul real se stabilesc n urma colaborrii cu specialistul automatist. 4. Realizarea valorilor impuse si acceptate cade apoi n sarcina automatistului. Performanele pe care le poate realiza un SRA depind de structura acestuia, de tipul DC (RG) i de valorile de acordare ale parametrilor acestuia (parametrii p). n ultim instan, chiar o structur foarte bun a SRA, cu RG adecvat, se poate comporta necorespunztor dac parametrii RG sunt greit fixai. (3) Aluri aparte de rspunsuri la semnal treapt. n cazul multor aplicaii alurile rspunsurilor indiciale se abat de la forma tipizat prezentat; acest lucru se poate datora pe de o parte proprietilor PC iar pe de alt parte alurii i performanelor impuse desfurrii acestuia. In acest context se pot defini indicatori de calitate adecvai; cteva situaii aparte, mai semnificative, sunt reprezentate n fig.3.7 i sunt explicitate n continuare.

Alura rspunsului indicial este aperiodic, fig.3.7 (a): n acest caz, nu se pot defini indicatorii 1, t1 iar timpul de reglare tr reprezint prima intrare n zona de linitire de 2 % (definit ca n fig.3.5). Alura rspunsului indicial este specific sistemelor de faz neminim (SFN), fig.3.7 (b); comportarea SRA este determinat de comportarea "natural", de tip SFN a PC. Pe lng indicatorii de baz se pot defini i indicatori suplimentari de tipul {t1, 1, t0}, prin care se evidentiaza zona cu "subreglaj" , specific sistemelor de faz neminim. Aluri ale rspunsului indicial n care definirea unor indicatori de calitate este anevoioas, fig.3.7 (c) i similare. In cazul unui reglaj de calitate astfel de aluri ale rspunsului z(t) nu sunt dorite.

Fig.3.7. Definirea indicatorilor de calitate n rspunsul la semnal treapt a referinei: cazuri speciale.

Alur de rspuns indicial specific SRA cu regulatoare bipoziionale (RG-Bp), fig.3.7 (d): n acest caz este specific faptul c, urmare a aciunii RG bipoziional, n sistem se stabilesc oscilaii permanentizate de perioad T0 i amplitudine zm =( zmax zmin )/2 , cu valorile dependente de proprietile dinamice ale procesului, de energia introdus n proces prin intermediul EE n cursul reglajului bipoziional i de punctul de funcionare staionar n care se lucreaz (z ), stabilit prin referina r(t). Definirea indicatorilor pentru acest caz va constitui o problema specifica reglajului bipozitional

O situatie aparte o reprezint cazul SRA cu DC cu timp discret. Adeseori, pentru aceste SRA se dispune doar de nregistrarea secventeei de valori pentru ieirea de msur, y* = {y0, y1, , yk, }; n acest caz indicatorii de calitate prezentai n fig.3.5 (de exemplu) pot fi utilizai dar cu cteva amendamente; dac de exemplu perioada de eantionare Te este relativ mare, fig.3.8, atunci pentru astfel de situaii, valoarea maxim zmax nu este neaprat surprins prin secvena de eantioane y* printrun eantion de valoare ymax ymax = (1/kM)* zmax ; (3.5) aceast valoare poate fi ns extrapolat prin calcul analitic, simulare sau empiric (experien).

Fig.3.8. Definirea indicatorilor din nregistrarea secvenelor de valori.

(b) Indicatori de calitate (empirici) definii n rspunsul la semnal rampa si parabola ale referinei (mai rar perturbaiei). Indicatori de calitate empirici se pot defini i n rspunsul la

variaia intrrii sub form de ramp sau chiar parabol. n astfel de situaii, pentru caracterizarea proprietilor SRA prezint interes definirea unor indicatori n: variaia n timp a ieirii de msur y(t) / ieirii de apreciere z(t); variaia n timp a erorii de reglare e(t)=r(t)y(t); viteza de variaie a erorii de reglare e(1)(t)=r(1)(t)y(1)(t). Pentru exemplificare, n fig.3.9 se prezint o alur specific rspunsului la semnal ramp yr(t) al unui sistem de tip I (q0=1), respectiv de tip II (q0=2). Si n acest caz se pot defini indicatorii de calitate cunoscui {1, tr, t0, } dar ntr-o manier specific situaiei. Mai mult, pentru crearea unei imagini ct mai cuprinztoare asupra proprietilor SRA, se apeleaz i la indicatori definii n evoluia erorii de reglare e(t). Detalii suplimentare se pot gsi de exemplu n cursul de "Elemente de teoria Sistemelor i Reglaj Automat",- autori T.L.Dragomir, .Preitl (lito - I.P.T.V.T. 1979)

Fig.3.9. Alura rspunsuluila o variaia de tip ramp unitate a referinei.

B. Indicatori de calitate definii n caracteristicile de pulsaie ale sistemului. Proprietile unui SRA sunt caracteristizate de f.d.t. aferente, adic Hr(s) , Hv(s) i H0(s):

H0(s) HN(s) Hr(s) = , Hv(s) = , H0(s) = HR(s)HPC(s) . 1+H0(s) 1+H0(s)

(3.6)

Prin nlocuirea s j se obin caracteristicile de (rspuns la) pulsaie (c.r.p.) ale SRA care, la rndul lor, vor putea caracteriza proprietile sistemului. n consecin calitatea SRA va putea fi apreciat pe baza urmtoarelor c.r.p. ale sitemului (exemplificare pentru cazul t - continuu, mai uor de urmrit): pe baza caracteristicilor de pulsaie (c.d.p.) ale sistemului nchis rel. (3.7): j/Hr(j) , Hv(j) = |Hv(j)|e Hr(j) = |Hr(j)|e j/H0(j) H0(j) = |H0(j)|e . (3.8) (a) Indicatori de calitate definii n c.d.p. aferente sistemului nchis: caracteristica modul-pulsaie, |Hr(j)|, notat i M(): | H0(j) | M()= |Hr(j)| = || | 1+H0(j) | , (3.9) j/Hr(j) , (3.7)

pe baza c.d.p. ale sistemului deschis, rel (3.8):

aceast caracteristic este mai frecvent utilizat oferind informaiile privind efectul de filtru al sistemului; caracteristica faz-pulsaie, /Hr(j), notat i (): (3.10) () = arg{Hr(j)} ;

In fig.3.10 sunt prezentate alurile de principiu pentru aceste caracteristici; pe baza caracteristicii M() = f(), se pot defini urmtorii indicatori de calitate: Mm valoarea de rezonan, pe baza creia se poate aprecia gradul de stabilitate, respectiv caracterul oscilant al SRA; astfel se apreciz ca: - valori optime: 1.1 Mm < 1.5; - valori Mm mici sistem puin oscilant; (3.11) - valori Mm mari sistem din ce n ce mai oscilant; cu ct valoarea lui Mm este mai mare i panta caracteristicii M() n dreptul pulsaiei de tiere va fi mai mare. m pulsaia de rezonan, caracterizeaz dinamica proceselor oscilante; b lrgimea de band a sistemului, definit de acel domeniu de pulsaie pentru care M(s) 0.707, n care s pulsaia de tiere; cu ct valoarea lui s este mai mare, cu att sistemul este mai rapid.

Fig.3.10. Aluri specifice pentru caracteristicile M() i () pentru SRA.

In literatur ,pentru diferite clase de sisteme se prezint caracteristici de performan favorabile (d.p.d.v. al comportarii acestuia in domeniul timp, comportare caracterizata de exemplu prin indicatorii de calitate empirici), pe baza crora se pot face apoi analogii privind performanele realizabile la modificarea amplificrii sau introducerea unor puncte critice (poli-zerouri) suplimentare n structura regulatorului (SRA). (b) Indicatori de calitate definii n c.d.p. ale sistemului deschis. Utilizarea caracteristicilor de pulsaie ale sistemului deschis n aprecierea performanelor acestuia este mai frecvent datorit avantajelor pe care le prezint (a se vedea criteriul Nyquist de aprecire a stabilitii SRA): - uoara tratare analitic i reprezentare grafic a c.d.p aferente sistemului deschis, - n c.d.p. ale sistemului deschis se pot urmri uor efectele modificrii unor parametri asupra performanelor; acest lucru este ntotdeauna esenial n proiectarea SRA. Indicatorii de calitate care se pot defini n caracteristicile de pulsaie aferente sistemului deschis H0(j) sunt ns mai puin exaci cantitativ; ele se pot defini n toate caracteristicile grafice aferente f.r.p. H0(j). Cei mai importani indicatori sunt: rezerva de modul, notat cu ArdB, rezerva de faz notat cu r(t), n care s i t sunt cele dou pulsaii caracteristice ale sistemului deschis. Rezerva de modul a sistemului ArdB (sau 1Ar(s)) se definete prin relaia (3.12): 1 ArdB = 20 lg = |H0(js)|dB . |H0(js)| Rezerva de faz a sistemului r(t) se definete prin relaia (3.13): (3.12)

r(t) = /H0(jt) + .

(3.13)

Indicatorii de calitate definii n planul Gauss cu utilizarea hodografului Nyquist h+{H0(j)}, sunt ilustrai n fig.3.11. Indicatorii de calitate definii n c.l.p. ale sistemului deschis sunt ilustrai n fig.3.12. n aprecierea calitii unui SRA se apeleaz mai frecvent rezerva de faz r(t); astfel: dac r (20o 400), atunci SRA dei stabil este puin amortizat / este puternic oscilant; sensibilitatea sistemului la modificarea parametrilor este relativ mare; dac r (40o 600), atunci SRA prezint regimuri tranzitorii din ce n ce mai amortizate, suprareglajul 1% scade simitor atingnd (r 600) valorile favorabile de cca 5 8 %; dac r > 600, atunci SRA devine aperiodic, cu procese tranzitorii din ce n ce mai lente. Pulsaia de tiere t , corelata cu rezerva de faz, ofer informaii asupra vitezei de raspuns a sistemului; astfel, valori mari pentru t caracterizeaz sistemele mai rapide si invers (a se vedea si mai jos).

Fig.3.11. Indicatori de calitate definii n hodograful Nyquist

Fig.3.12. Definirea indicatorilor de calitate n c.l.p. ale sistemului deschis i n c.a.-f. a sistemului.

Aluri favorabile pentru c.l.p. Studii ntreprinse pe diferite tipuri de SRA, au condus la concluzii calitative, general valabile, privind cerinele de baz n raport cu asa numitele aluri favorabile pentru c.l.p.. n acest scop se pot defini trei domenii de baz pentru pulsaia (lg): (1) Domeniul pulsaiilor joase: prin valoarea pantei iniiale a c.m.p., p{|H0|dB,0} (pentru 0) caracterizeaz tipul sistemului (0, 1, sau 2). Astfel, dac: - p{|H0|dB,0}=0 dB/dec SRA este de tip proporional (de tip 0) cu |H0|dB,0=20 lgk0; o valoare mare pentru k0 respectiv pentru |H0|dB,0 , va caracteriza un statism de valoare redus; pentru acest tip de SRA rezult /H0,0=0; - p{|H0|dB,0}= 20, 40 dB/dec SRA este de tip 1 sau 2, caracterizata prin valoarea de RSC a erorii de reglare e=0; faptul c /H0,0 ia valoarea de /2 respectiv de va impune cerinte suplimentare pentru stabilizarea sistemului (componente PD(T1) suplimentare. (2) Domeniul pulsaiilor medii, de lrgime + (10 15) dB n jurul pulsaiei de tiere t: este necesar ca n jurul pulsaiei de taiere t panta c.m.p. s fie de 20 dB/dec pe o lrgime ct mai mare. Informaii care se pot obine din analiza alurii c.a.p. sunt urmtoarele: - cu ct domeniul este mai larg (>20 dB), SRA poate asigura o variante mai mare de solutii de conducere favorabile; - t d informaii asupra dinamicii SRA (t mare corespunde unui SRA rapid i invers); - dac t este situat n zona din stnga a domeniului, SRA este puin oscilant si prezinta de regula o rezerva de faza r foarte bun; - dac t este situat n zona din dreapta a domeniului, SRA este din ce n ce mai oscilant, cu r avnd tendina de scdere.

(3) Domeniul pulsaiilor nalte, pentru care panta c.m.p. este mai mare de 40, 60 dB/dec; acest domeniu este situat n dreapta pulsaiei de taiere t si nu are o influenta semnificativa asupra proprietatilor SRA. 3.3. Indicatori de calitate globali pentru aprecierea calitii SRA Criteriile globale pentru aprecierea calitii, pot surprinde calitatea unui SCA (SRA) ntr-o formulare sintetic, prin intermediul unor descriptori denumii indicatori integrali. Utilitatea criteriilor integrale se regsete n toate fazele de analiza si de dezvoltare a SRA, dar cu precadere in faza de proiectare optimala a sistemelor. Proiectarea optimal a SRA, are ca obiectiv gsirea celui mai bun DC (RG) dintr-un anumit punct de vedere, fixat prin intermediul unui anume indicator de calitate integral. Un indicator de calitate integral are forma general dat de relaia (3.14):

I = F{ (t , p), t}dt
t0

tf

(3.14)

n care, F[(t),p t] reprezint o funcie vectorial de variabilele (t) i p. (t) este o variabil (un set de variabile), a crei evoluie caracterizeaza calitatea sistemului;ea poate fi inclusiv eroarea de reglare, e(t) si comanda u(t); p este setul de parametrii in raport cu care indicatorul poate fi optimizat. [t0, tf] reprezint intervalul de timp (orizontul de timp) de observare a sistemului (de evaluare a indicatorului); n particular, limitele t0 i tf pot fi t0 = 0 respectiv tf = . La acceptarea unui criteriu integral sau a unui indicatori integral (cu o anumita structura) se stabilete indirect o legtur ntre expresia integralei, valorile acesteia i calitatea SRA, reflectat de regula prin intermediul indicatorilor empirici cunoscui {1, tr, t1, } sau a unor indicatori energetici (de exemplu, consum energetic minim). Utilizarea indicatorilor integrali ntr-o aplicaie de conducere, presupune parcurgerea urmtoarelor etape: Etapa de analiz a eficienei indicatorului i care comporta: alegerea formei particulare pentru funciona F[(t), p , t], ceea ce revine la fixarea indicatorului integral de utilizat; alegerea variabilelor (t) din componena funcionalei, a cror evoluie poate caracteriza proprietile globale ale SRA; alegerea formei particulare de variaie a mrimii de intrare (referina r(t), perturbaia v(t)) care determin traiectoria (t) i n raport cu care se efectueaz analiza si proiectarea SRA; stabilirea metodologiei de evaluare a indicatorului integral; evaluarea analitic a expresiei integrale este uoar doar pentru anumii indicatori integrali; precizarea corespondenei dintre valorile indicatorului integral i calitatea SRA. Etapa de sintez a SRA. Etapa este legat de proiectarea RG si comport: minimizarea expresiei indicatorului integral n raport cu unul sau mai muli parametri ai RG, calculul valorii minime a acestuia (dup caz).

Etapa de sintez are la baz experiena acumulat n etapa de analiz. De exemplu in cazul utilizarii unui regulator PI, valorile optime ale parametrilor, {kc opt, Tc opt}, care asigur minimizarea integralei, se obin rezolvnd ecuaiile de optimizare parametric (3-15):

I* =0 k c

I* =0 Tc

cu solutia optimala {kc opt, Tc opt} .

(3-15)

Alegerea unui anumit criteriu respectiv a unui anume indicator integrali se face n acord cu particularitile sistemului, natura semnalelor exterioare prin care se probeaz indicatorul si cu metoda de evaluare a indicatorului.

10

Metoda este aplicabil att n cazul continuu ct i n cazul discret; odat cu creterea ordinului sistemului, att relaiile de evaluare ct i ntreaga procedur de optimizare devin din ce n ce mai complicate. Dintre mrimile care pot caracteriza eficient calitativ i cantitativ comportarea SRA se menioneaz urmtoarele: funcia pondere a SRA, hr(t) sau hv(t) sau variaiile acestora (creterile) n raport cu valorile de RSC, hr i respectiv hv; eroarea de reglare e(t) (dac e = 0) sau diferena e(t) = e(t) e, care, pentru t, asigur e = 0; comanda u(t) sau diferena u(t) = u(t) u; mrimile de stare ale SRA, x(t); derivatele unora din aceste mrimi; combinaii ale mrimilor menionate (indicatori de polioptimizare); ponderari temporale ale unora din variabilele mentionate. Ca rezultat se obin indicatorii sintetici i cei de polioptimizare. Alegerea unuia sau altuia dintre criteriile i indicatorii integrali sau mai general formularea unor noi indicatori n acord cu: particularitile sistemului, natura semnalelor exterioare prin care se probeaz indicatorul, metoda de evaluare a indicatorului, pune specialistului n sisteme de conducere n faa unei probleme dificile. Principalele aspecte care trebuie luate n seam la alegerea unui indicator integral sunt urmtoarele: indicatorul s caracterizeze ct mai complet calitatea SCA (SRA); s fie ct mai uor evaluabil pe cale analitic; rezultatul evalurii s aibe o expresie ct mai simpl n raport cu parametrii RG (p); s permit determinarea unui minim n raport cu parametrii RG. Cel mai frecvent utilizati indicatori integrali: (a) Pentru cazul sistemelor cu timp continuu caracterizate prin MM-II a sistemului: Indicatori (simpli) cu ponderare temporal:

I1t = t(t)dt , = 0, 1, .
0

(3.16)

Indicatori ptratici, cu expresia:

I2 = [()(t)]2dt ,
0

= 0, 1, .

(3.17)

Cazuri particulare remarcabile pentru practica optimizarii:

(1)

= 0 si (t) = e(t): se obtine indicatorul cu denumirea ISE (Integral of Squared Error):

I20 = e2(t)dt
0

(3.18)

Minimizarea acestei integrale asigur limitarea erorii de reglare ceea ce se resimte prin reducarea suprareglajului 1 i a timpului de reglare tr;

11

(2)

= 1 si (t) = e(t) i (t) = e(t), pentru care:

I21 = [e2(t) + 12(e(t))2]dt

0

;
2

(3.19)

prin introducerea sub semnul integral a derivatei erorii de reglare (e(t)) , se obine i limitarea variaiei acesteia, cu efecte de reducere mai accentuata a suprareglajului. Introducerea n continuare a derivatelor de diferite ordine are ca efecte reducerea pe mai departe a suprareglajului; creterea lui peste 2 este doar arareori justificat. Indicatori ptratici cu ponderare temporal, de form general:

I2t = t2(t)dt , = 0, 1, .
0

(3.20)

cazul particular = 1, cu (t) = e(t), I21t:

I21t = t*e2(t)dt ,
0

(3.21)

are rezolvata evaluare analitic dar utilizarea acesteia nu conduce la rezultate deosebite. Indicatori de polioptimizare, n care n expresia lui F[(t), u(t), t] apar simultan mai multe variabile ale sistemului. Ca exemplu, se consider situaia n care n expresia lui F[(t), u(t), t] apar simultan eroarea de reglare e2(t) i comanda u2(t):

I2p = [e2(t) + u2(t)]dt ,

0

(3.22)

sau n loc de u2(t) se utilizeaz expresia u2(t); valoarea parametrului va pondera efortul de la nivelul elementului de execuie. In vederea determinrii unei comenzii optimale se utilizeaz indicatorul integral (funcia obiectiv) de forma (MIMO):

I = [xT(t) Q x(t) + uT(t) R u(t)]dt ,

0

(3.23)

n care: x(t), u(t) vectorul variabilelor de stare, respectiv al comenzilor; Q, R matrici de ponderare simetrice, pozitiv definit respectiv pozitiv semidefinit, alese de utilizator. Observaie: Problema determinrii comenzii optimale u(t) este o problem invers, fiind abordat n detaliu n capitolele de tehnici de optimizare. (b) Pentru cazul sistemelor cu timp discret. Expresiile indicatorilor integrali i menin forma i coninutul cu observaia c n locul integralelor vor apare sume; astfel pentru cazul general se poate scrie:
n

I=

F(k; uk; k) ;
k=0

(3.24)

n reprezint orizontul de timp pe care se urmrete evoluia sistemului. n particular, pentru situaiile remarcabile n care k = ek, se poate scrie:

12

I20 =

k=0 n

ek2

, Ia0t =

|ek| ,
k=0 n

(3.25)

Ia1t =

k|ek| ,
k=0

I2p =

[ek2 + uk2]
k=0

.a..

n cazul utilizrii caracterizrii prin MM-ISI, criteriul (3.25) se particularizeaz n forma:

n

I = [xkT Q xk + ukT R uk] ,

k=0

(3.28)

matricele Q i R avnd aceeai semnificaie. Observaie: indicatorii se utilizeaza si n cazul proceselor lente cu timp mort caracterizate prin f.d.t. tipizate (benchmark systems) de forma PT1-Tm, PT2-Tm sau PT-n:

kP sTm kP sTm HP(s) = e , HP(s) = e , 1+sT (1+sT1)(1+sT2)

kP HP(s) = (1+sT)n

Detalii privind utilizarea indicatorilor integrali in proiectare, cu exemplificari practice semnificative, sunt prezentate in cadrul cursului de Optimizarea sistemelor asistate de calculator. 3.3. Aprecierea performanelor SRA pe baza repartiiei poli-zerouri (punctelor critice) ale SRA Repartiia poli-zerouri a unui sistem influeneaza comportarea SRA i, n consecin, i calitatea acestuia. Acest lucru este evident, innd seama de faptul c n expresia operaional a ieirii unui SRA apar nemijlocit c.d.t. ale SRA, Hr() si Hv():

y() = Hr()r() + Hv()v() ,

H0() HN() Hr() = i Hv() = , 1+H0() 1+H0()

n care:
cu H0()=HR()HPC() ;

(3.29)
(3.30)

Obinuit HN() este parte din HPC() (are poli i zerouri ce aparin f.d.t. n ansamblu HPC()). ntradevr, dac perturbaia acioneaz pe intrarea PC: Q() BP() HR() = , HPC() = i HN() = HPC() ; atunci: P() AP() Q()BP() BP()P() (3.32) Hr() = i Hv() = . AP()P()+BP()Q() AP()P()+BP()Q() (3.31)

Acceptnd c HR() i HPC() sunt forme raionale (pentru simplificare, aici se va omite prezena timpului mort posibil din structura PC), rezult c H0(), Hr() i Hv() vor fi tot forme raionale. Atunci, punctele critice (poli-zerouri) ale acestora vor fi determinate i influenate de punctele critice ale lui HPC() (dat) i de punctele critice ale regulatorului HR() care se fixeaza prin proiectare. In consecinta prin inversarea relaiei (3.32) se obine cte un RG, HRr() respectiv HRv(), dependent de mrimea de intrare n raport cu care se proiecteaz RG:

13

Hrd() sau

HPC() Hvd() HRv() = . HPC()Hvd() (3.33)

HRr() = HPC() 1Hrd()

In continuare se pot pune urmatoarele ntrebri: A. B. Care este legtura ntre punctele critice ale sistemului deschis, cunoscute sub forma lui H0() i punctele critice ale sistemului nchis, rezultate sub forma Hr() sau, dup caz, Hv()? Cum trebuie aleas structura f.t.d. Hrd() sau Hvd() astfel ca regulatoarele HRr() sau, dup caz, HRv(), s fie fizic realizabile, adic: grad Q() grad P() C. ? (3.34)

Cum trebuie amplasate punctele critice pentru Hrd() i Hvd() astfel nct s se obin performane corespunztoare pentru SRA? Ultimele doua probleme sunt legate direct de dezvoltarea SRA.

A. Legtura dintre punctele critice ale sistemului deschis H0() i punctele critice ale sistemului nchis Hr(). Se consider c f.d.t. H0() aferent sistemului deschis are o form raional: B0() H0() = A0() ; (3.35)

pentru simplificare, se omite eventuala componenta de timp mort din cazul continuu, exp(sTm); ea va apare insa explicit la prezentarea unor metode de proiectare a SRA pentru conducerea PC cu timp mort (de exemplu, la utilizarea predictorului Smith). In continuare, n baza relaiei (3.30) se obine: B0()
B

Br() (3.36)

Hr() = = , A0()+B0() Ar()

din care se poate apoi concluziona: zerourile sistemului deschis (notate cu {z | = 1 m0}) se conserv ca i zerouri ale sistemului nchis, notate cu {z* | = 1 m}, adic: z* = z , = 1 m0 = m ;
*

(3.37)

polii sistemului nchis (notai cu {p | = 1 n}) se calculeaz ca rdcinile ecuaiei caracteristice: Ar() = A0()+B0() = 0 , (3.38)

n care se manifest att polii {p | = 1 n0 = n}) ct i zerourile sistemului deschis, {z | = 1, m0}. n consecin, localizarea (amplasarea) polilor sistemului nchis {p* | = 1 n} va depinde de localizarea (amplasarea) polilor i zerourilor sistemului deschis, {p, z | = 1 m0, = 1 n0} si de amplificarea in circuit deschis (k0). Modificarea amplasrii polilor sistemului nchis datorate modificrii amplasrii polilor i zerourilor sistemului deschis (prin cele aduse de RG) sau / i modificrii unor parametri variabili din structura RG sau chiar PC (de exemplu, a coeficientului de transfer k0), poate fi urmrit cu ajutorul locului rdcinilor sistemului nchis. D.p.d.v. al ingineriei reglrii automate locul rdcinilor va fi utilizat pentru: analiza stabilitii sistemului nchis la eventuale variaii ale unui parametru al sistemului; n cazul variaiei concomitente a mai multor parametri ai sistemului, se pot construi familii de locuri ale rdcinilor;

14

proiectarea SRA; n acest caz este avantajos a se urmri efectul introducerii unor poli sau zerouri n f.d.t. a sistemului deschis asupra modificrii amplasrii rdcinilor sistemului nchis la variaia unora dintre parametrii sistemului, de exemplu a coeficientului de transfer k0 i, n cadrul acestuia, a celui al regulatorului, kR; In continuare se va presupune c auditoriul este familiarizat cu: - principalele reguli de construcie a locului rdcinilor, - interpretarea efectelor amplasrii rdcinilor asupra calitii SRA. - aspectele specifice referitoare la metoda LR pentru sistemele cu timp discret. (1) Studiul influenei introducerii unor noi puncte critice (poli, zerouri) n structura f.d.t. H0(s) asupra amplasrii polilor sistemului nchis; cazul sistemului continual. In [1] la par.11.3, pe baza unui exemplu de sistem de ordinul 2 cu f.d.t. H0(s) de forma: k0 H0(s) = s(s + a) cu polii: p1 = 0 , p2 = a. (3.39)

se prezinta un studiu privind efectele introducerii unor puncte critice suplimentare asupra: - alurii LR, - performanelor realizate de catre SRA. Analiza are la baz urmatoarele cunotine preliminare: - amplasarea zerourilor sistemului nchis este influenat doar de ctre noi zerouri aduse de sistemul deschis, - presupunerea ca punctele critice nou introduse (polii i zerourile) vor fi situate exclusiv n semiplanul stng al planului rdcinilor. La o analiz mai atent, exemplul poate fi considerat i ca o problem de proiectare. Pe baza exemplelor prezentate se pot trage apoi urmtoarele concluzii: 1. Introducerea unor poli suplimentari n f.d.t. H0(s) are de regul efecte destabilizatoare; ramurile locului rdcinilor sunt deformate spre dreapta. 2. Introducerea unor zerouri suplimentare n f.d.t. H0(s) are de regul efecte stabilizatoare; ramurile locului rdcinilor sunt deformate spre stnga. 3. Introducerea polilor i zerourilor suplimentare trebuie s respecte cerine legate de: - poziionare corespunztoare a acestora n raport cu punctele critice deja existente; - distanarea corespunztoare a acestora n raport cu punctele critice deja existente. 4. Anularea (compensare) unui zerou sau pol din configuraia iniial are efecte inverse celor menionate. O astfel de anulare se obine prin introducerea unui punct critic de nume contrar (pol zerou) i de aceeai valoare n f.d.t. H0(s). Aceast tehnic, cunoscut sub denumirea de compensare a polilor i zerourilor, se utilieaz n dou direcii: pentru mbuntirea prin intermediul RG a proprietilor SRA n ansamblu; pentru suprimarea unor puncte critice complex conjugate ale PC (fenomene elastice), prin filtre plasate pe ieirea RG. n fig.3.14 se prezinta sintetic, aluri tipice pentru locul rccinilor, aferente unor sisteme de ordin redus cu timp continuu ( = s). (2) Elemente legate de analiza prin metoda LR in cazul sistemelor cu timp discret. Trecerea de la locul rdcinilor unui sistem cu timp continuu la locul rdcinilor unui sistem cu timp discret este asigurat de transformarea:
sTe

z=e

respectiv

z-1 = e

- sTe

(3.40)

15

Trecerea de la locul rdcinilor unui sistem cu timp continuu la locul rdcinilor unui sistem cu timp discret este asigurat de transformarea: Aceast trecere nu este imediat i presupune experien din partea realizatorului. n fig.3.15, se prezinta aluri tipice ale locului rdcinilor, aferente unor sisteme de ordin redus cu timp discret ( = z).

Fig.3.14. Aluri tipice pentru LR aferente unor sisteme timp continuu de ordin redus timp

Fig.3.15. Aluri tipice pentru LR aferente unor cu sisteme cu timp discret de ordin redus.

B. Alegerea structurii f.d.t. Hr() sau Hv() astfel ca RG HR() s fie fizic realizabil. Problema este o problema de proiectare, corelata cu faptul c performanele sistemului se impun prin alegerea formei f.d.t. Hrd() sau Hvd(). Realizabilitatea unui sistem presupune ca numrul polilor s fie mai mare, la limit egal cu numrul zerourilor. Fie: B0() Q() BP() H0() = , HR() = , HP() = , A0() P() AP() H0() Brd() B0() Hrd() = = = . 1 + H0() Ard() A0() + B0() Se introduce coeficientul denumit excesul polilor n raport cu zerourile, definit prin relaia: = n m , cu N. cu cu cu cu cu (3.42) Acest coeficient se particularizeaza pentru fiecare din f.d.t. date in relaia (3.41). Astfel: (3.41)

R = nR mR , P = nP mP , 0d = n0d m0d , 0d = R + P , rd = nrd mrd , mR < nR (R = 1, 2) mR = nR (R = 0) mR = nR 1 (R = 1)

R = 0 la limit; P > 0 n mod curent; n0d = nR + nP i m0d = mR + mP ; 0d 0 n mod curent; rd > 0 n mod curent.
in cazul RG-PT1, PDT2, ; in cazul RG-PI, PDT1, PIDT1, PD2T2; in cazul RG-PID ideal. (3.43)

Observaie: n cazul RG tipizate apar de fapt trei situaii care vor fi discutate separat:

n baza relaiei de calcul a RG definit in raport cu referinta, se poate scrie: 1 Hrd() AP() B0() HR() = = = BP() A0() HP() 1 Hrd() (3.44)

16

n consecin, pentru sistemul deschis se impune restricia: 0d = R + P = (nR mR) + (nP mP) , sau: rd = R + P Rnec = rd P . (3.45-b) (3.45-a)

Dependent de valoarea acceptat pentru rd, aceast restricie va impune valoarea necesara pentru Rnec. De exemplu:

+1 Rnec = 0 1

pentru cazul RG-PID ideal , pentru cazul RG-PI, PDT1, , pentru cazul RG-PT1, PDT2

(3.46)

i, prin aceasta, se va realiza excesul de poli-zerouri al sistemului nchis, egal cu cel al sistemului deschis. n vederea calculului RG se pun n plus si cteva condiionri suplimentare (de exemplu, relative la eroarea de reglare sau la statismul SRA): - Prezena (sau absena) componentei integratoare n structura RG; aceast condiie este constatat imediat din condiia relativ la f.d.t. a sistemului nchis:

= s:

Hrd(0) = 1 ;

= z:

Hrd(1) = 1

conditia poate depinde ns i de structura PC, care la randul ei - poate conine sau nu component I; Obligativitatea compensrii unui numr de poli / zerouri dominani / dominante ai / ale PC; Extensia f.d.t. a RG cu filtre adecvate (PDT1, PD2T2) n vederea asigurrii compensrii unor componente oscilante din PC.

Exemplul 3.1. Studiul influenei modificrii poziiei unui pol n raport cu un zerou considerat fix, fig.e-3.1. (exemplul poate fi considerat ca o problem de proiectare a regulatorului). Fie f.d.t. a sistemului deschis de forma:

K(s + b) H0(s) = , cu b = 1 ; Td = 1/b , T = 1/a i k = Kb/a . s2(s + a)

(a)

S se analizeze influena modificrii poziiei polului asupra alurii locului rdcinilor pentru urmtoarele situaii:

(a) (d)

a = 10 ; a=3;

(b) a = 9 ; (e) a = 1 ;

(c) a = 8; (f) a = 0.5 .

Observaii:1. Situaiile (a) (d) sunt situaii de supracompensare, iar situaia (e) este o situaie de compensare exact, cnd:

K H0(s) = . s2
2. Situaia (f) este cunoscut sub denumirea de situaie de subcompensare (Td<T).

(b)

Soluie: Construind locul rdcinilor pentru cele 5 situaii, se obin alurile din fig.e-3.1.-a. Din analiza alurilor prezentate se poate desprinde ideea avantajului supracompensrii polilor prin zerouri; acest lucru se va constata i la punctul C respectiv n partea a doua a crii, dedicate proiectrii SRA. n cazul prezentat subcompensarea nu este benefic, sistemul fiind instabil. Exemplul 3.2. Studiul influentei timpului mort asupra alurii locului rdcinilor. Prezena timpului mort din structura unui sistem se evideniaz n f.d.t. H0(s) prin prezena factorului exp(sTm):

17

B0(s) sTm H0(s) = e . A0(s)

(a)

Ca efect, ecuaia caracteristic devine o ecuaie transcendent i, n ultim instan, n locul unui singur loc al rdcinilor se obine o familie de locuri ale rdcinilor, constnd din: - locul rdcinilor de baz, - locuri suplimentare ale rdcinilor. Se consider SRA cu f.d.t. H0(s) de forma:

K sTm K sTm H0(s) = e , respectiv 1 + H0(s) = 1 + e . s s

(b)

Construind locul rdcinilor pentru toate punctele critice ale sistemului deschis, se obine familia de locuri ale rdcinilor din fig.e-3.3. Cu toate c sistemul prezint un numr nelimitat de locuri ale rdcinilor, din punctul de vedere al analizei SRA prezint interes doar locul rdcinilor de baz, cuprins n interiorul domeniului mrginit de dreptele +jTm. Comparnd locul rdcinilor de baz cu cel specific unui sistem integrator simplu (o ramur ce pleac din origine i tinde, n lungul semiaxei reale negative, ctre ), se constat lucru cunoscut c apariia timpului mort Tm are efecte destabilizatoare cu att mai accentuate cu ct Tm este mai mare. n final, pe baza exemplelor prezentate se pot trage urmtoarele concluzii: 1. Introducerea unor poli suplimentare n f.d.t. H0(s) are de regul efecte destabilizatoare; ramurile locului rdcinilor sunt deformate spre dreapta. 3. Introducerea unor zerouri suplimentare n f.d.t. H0(s) are de regul efecte stabilizatoare; ramurile locului rdcinilor sunt deformate spre stnga. 3. Introducerea polilor i zerourilor suplimentare trebuie s respecte cerine de: poziionare corespunztoare n raport cu punctele critice deja existente; distan corespunztoare n raport cu punctele critice deja existente.

4. Anularea (scoaterea) unui zerou sau pol din configuraia iniial are efecte inverse celor menionate; o astfel de anulare se obine prin introducerea unui punct critic de nume contrar (pol zerou) i de aceeai valoare n f.d.t. H0(s). Aceast tehnic, cunoscut sub denumirea de compensare a polilor i zerourilor, se utilieaz n dou direcii: pentru mbuntirea prin intermediul RG a proprietilor SRA n ansamblu; pentru suprimarea unor puncte critice complex conjugate ale PC (fenomene elastice), prin filtre plasate pe ieirea RG.

Observaie: Dac este posibil, este ns mult mai util suprimarea locala a acestor componente, (acolo unde ele se manifest nemijlocit n proces) prin bucle de conducere locale.

18

Fig.e-3.1. Influena modificrii poziiei unui pol n raport cu un zerou.

19

Fig.e-3.3. Locul rdcinilor n cazul sistemelor cu timp mort.

C. Corelaii ntre poziionarea (amplasarea) punctelor critice ale SRA i performanele realizate. Problema va fi analizata distinct pentru cele doua categorii de sisteme, SRA-t-C si SRA-t-D. 1. Cazul SRA cu timp continuu. (SRA-t-C). Problema prezentat este comun atat SRA cu timp continuu cat i SRA cu timp discret cvasicontinuale cu a.r.n. proiectat n "timp continuu" i implementat n varianta discretizat (cu Te .suficient de mic). 1.a. Poziionarea polilor i zerourilor. In acest caz, prezint interes dou aspecte principale: - stabilirea corelaiilor dintre amplasarea polilor i comportarea sistemului; - analiza efectele introducerii unui / unor zerouri suplimentare i a prezenei timpului mort. Efectul polilor. Se pleac de la sistemul de ordinul 2 de tip PT2 i apoi se analizeaz i sistemul extins cu un zerou, de tip PDT3. Fie sistemul de ordinul 2 cu f.d.t. H(s) de forma: 1 02 H(s) = = , 1 + 2Ts + T2s2 02 + 20s + s2 cu 0 = 1/T pulsaia proprie coeficientul de amortizare 0<<1 (3.47)

Expresia analitica a rspunsului indicial este de forma: -0t e y(t) = 1 + sin(0(12)1/2t + ) , = arctg((12)1/2/) . (12)2

(3.48)

20

Ea este legat de amplasarea polilor sistemului, fig.3.16-a: p1,2= 0 + j0(12)1/2= + j , cu =0 i =0(12)1/2 .

(3.49-a)

Prin valoarea lui se controleaz caracterul oscilant respectiv amortizarea sistemului (fig.3.16-b). Prin valoarea lui 0 se controleaz dinamica sistemului, n spe valoarea constantei de timp T .

Fig.3.16. Corelaii ntre amplasarea polilor sistemului de ordinul 2 i comportarea sistemului.

Pentru = 1, polii sistemului devin reali i egali: (3.49-b) pentru > 1, polii p1,2 sunt reali, negativi i distinci; f.d.t. H(s) se rescrie n forma: p1= 1/T1, p2= 1/T3. (3.49-c)

p1,2= 0 , cu 0 =1/T .

1 H(s)=, T1>T2; cu (1 + sT1)(1 + sT2)

Corelaiile dintre poziia polilor sistemului de ord. 2 , caracterizat de parametrii {, } respectiv de parametrii {, 0} , sunt ilustrate n fig.3.17.

Fig.3.17. Locuri geometrice caracteristice pentru parametrii {, }.

21

Pe aceste baze se pot evidenia urmtoarele concluzii referitoare la poziionarea polilor i comportarea sistemului: - cu ct constantele de timp aferente PC sunt mai mici partea real a rdcinilor este n valoare absolut mai mare; corespunztor, timpul de cretere tc al sistemului este mai redus (dar nu neaprat i timpul de reglare tr este mai mic); - valoarea pulsaiei proprii a sistemului 0, (a constantei de timp T), este influenat att de valoarea prii reale ct i de valoarea prii imaginare a polilor; - msura coeficientului de amortizare este unghiul , respectiv: = cos sau = arccos . SRA cu procesele tranzitorii considerate favorabile (acceptate) sunt cele pentru care: 30o < < 60o , cu valoarea optim = 45o . (3.51) (3.50)

Pentru aceast valoare, are valoarea = 0.707, iar suprareglajul 1 aferent este de aproximativ 4.3 %. Dependent de valoarea lui , polii afereni determin urmtoarele tipuri de comportri: (comportarea stabil este obligatorie, > 0): >1 =1 0<<1 p1,2= 0 + 0(21)1/2 p1,2= 0 p1,2= 0 + j0(1 )
2 1/2

regim aperiodic (supraamortizat) , regim aperiodic limit , regim oscilant amortizat ; (3.52)

Pentru cazul sistemului cu o pereche de poli complex conjugai (0 < < 1), suprareglajul se poate citi din caracteristicile grafice = f(), care se construiesc usor. La comportarea de ansamblu a SRA, pe lnga polii acestuia participa insa si zerourile, care fac procesele tranzitorii mai scilante. Efectele prezenei zerourilor suplimentare. Prezena unui zerou suplimentar n f.d.t. a sistemului nchis Hr(s) accentueaza caracterul oscilant al sistemului. Aspectul menionat poate fi evideniat considernd ca exemplu rspunsul la semnal treapt al unui sistem continuu de tip PDT2 cu f.d.t. Hr(s) de forma: 1 + sTd HrPDT2(s) = ; si 1 + 2Ts + T2s2 Relaia poate fi rescris n forma: 1 1 1 1 yPDT2(s) = r + sTd r s 1 + 2Ts + T2s2 s 1 + 2Ts + T2s2 sau, trecnd n domeniul timp se obine: yPDT2(t) = yPT2(t) + TdyPT2(t) . (3.53-c) Cel de-al doilea termen evideniaz afirmaia menionat. Concluzia de mai sus este ns doar parial, fiind valabil n situaia n care n raport cu referina se realizeaz o conexiune suplimentar feedforrard pe ieirea RG. Dac zeroul evideniat este introdus nc n f.d.t. a sistemului deschis i se urmrete efectul acestui zerou asupra comportrii sistemului nchis, concluziile sunt contrare. Pentru exemplificare, se consider un SRA cu f.d.t. a sistemului deschis H0(s) respectiv nchis Hr(s) de forma: 02(1 + sTd) k0(1 + sTd) H0(s) = = , s(1 + sT) s (s + 200) (3.54-a) (3.53-b) 1 yPDT2(s) = HrPDT2(s)r . s (3.53-a)

22

02(1 + sTd) 02(1 + sTd) Hr(s) = = s2 + 2 (0+ Td0/2) 0 s + 02 s2 +20s + 02 cu = 0 + Td0/2 > 0.

(3.54-b)

In consecint analiznd efectul componentei derivative Td asupra comportrii sistemului nchis se obin urmtoarele concluzii : la creterea lui Td se manifest tendina de accentuare a caracterului oscilant al sistemului nchis, dar odat cu creterea lui Td se manifest tendina creterii coeficientului de amortizare al sistemului nchis , cu efect cumulat cu cel anterior de reducere a caracterului oscilant al sistemului; n ansamblu, creterea constantei de timp derivative Td aduse prin sistemul deschis mbuntete proprietile dinamice (caracter stabilizator) i reduce caracterul oscilant al sistemului; Rmne deschis analiza efectului zeroului adus de regulator asupra evoluiei comenzii, u(t). In acest context prezinta interes efectuarea unui studiu comparativ prin simularea comportarii unui SRA de tip PT-2 si a unui sRA de tip PDT2, cu aceeasi valoare a polilor si urmarirea evolutiei urmatoarelor marimi caracteristice ale SRA {y(t), e(t), u(t)}. Exemplul e- 3.3.: Se consider procesul condus cu f.d.t. HP(s) de forma:

kP(1 + s1) HP(s) = , cu mP = 1 , nP = 2 i P = 1 . (1 + sT1)(1 + sT2)

S se analizeze care tip de regulator poate asigura sistemului o comportare de tip PT2 cu f.d.t. Hrd(s) de forma:

1 Hrd(s) = , 1 + 2Ts + T2s2

cu valorile i T impuse.

(Hrd(0) = 1) ,

(a)

Soluie: Sistemul este caracterizat prin mrd = 0, nrd = 2, cu rd = 3. n consecin, n baza relaiei (11.3.16) se obine:

Rnec = rd P = 2 1 = 1 .
Reducerea ordinului sistemului nchis n relaia intrare-ieire va impune compensarea unor poli i zerouri ai / ale PC. n acest context: O prim soluie convenabil rezult prin utilizarea unui RG-PIT1 cu f.d.t. de forma:

kr 1 HRn(s) = (1 + sTr1) , cu mR = 1 , nR = 2 i R = 1 , s 1 + sTf

(b)

cu urmtoarele condiii de compensare impuse: Tr1 = T1 i Tf = 1 , iar kr se calculeaz. Corespunztor:

kr 1 kP(1 + s1) H0d(s) = HRn(s)HP(s) = (1 + sTr1) s 1 + sTf (1 + sT1)(1 + sT2)

care n condiiile impuse conduce la:

(c)

krkP 1 H0d(s) = Hr(s) = . s(1 + sT2) s2T2/(krkP) + s/(krkP) + 1

(d)

23

Prin identificarea coeficienilor se obine apoi:

T2 = T2/(krkP) i 2T = 1/(krkP) .

(e)

Remarc: Avnd disponibil un singur parametru al RG, kr, nu este posibil impunerea ambelor condiii relative la Hrd(s), referitoare la att valoarea lui T ct i la valoarea lui . O a doua soluie convenabil apare prin utilizarea unui RG-PIDT2 cu f.d.t.:

kr 1 + sTr1 1 + sTr2 HRn(s) = , cu mR = 2 , nR = 3 i R = 1 , s 1 + sTf1 1 + sTf2

cu urmtoarele condiii de compensare impuse:

(f)

Tr1 = T1 , Tr2 = T2 , Tf1 = 1 , iar kr i Tf2 se calculeaz.

Corespunztor:

kr(1 + sTr1)(1 + sTr2 ) kP(1 + s1) H0d(s) = HRn(s)HP(s) = s(1 + sTf1)(1 + sTf2) (1 + sT1)(1 + sT2)
care n condiiile impuse conduce la:

(g)

krkP 1 H0d(s) = Hr(s) = . s(1 + sTf2) s2Tf2/(krkP) + s/(krkP) + 1

Prin identificarea coeficienilor se obine:

(h)

T2 = Tf2/(krkP) i 2T = 1/(krkP) .
n baza celor dou relaii, se pot determina ambii parametri, kr i Tf3.

(i)

Observaie: n fnal trebuie ns remarcat faptul c exemplul prezentat n aceast faz este relativ simplu; n practic pot apare i alte restricii ce trebuie luate n seam de ctre proiectant. Exemplul e-3.4: Se consider SRA cu f.d.t. a sistemului deschis de forma:

k0(1 + sTd) H0(s) = . s(1 + 0.03s)

S se studieze efectul modificrii parametrilor k0 i Td asupra comportrii sistemului. Soluie: Pe baza lui H0(s) se obine:

H0(s) 1 + sTd Hr(s) = = . 1 + H0(s) s20.03/k0 + s(1 + k0Td)/k0 + 1

Calculnd / simulnd rspunsul la semnal treapt unitate pentru diferite seturi de valori ale parametrilor {k0, Td}, se obin curbele de rspuns date n fig.11.27, dup cum urmeaz: k0 = 2 k0 = 220 i Td {0.01, 0.1, 1} i Td {0.01, 0.1, 1} n fig.11.27-a; n fig.11.27-b.

24

Fig.11.27. Efectele modificrii parametrilor k0 i Td n cazul unui SRA de tip PDT3. Urmrind tendinele de modificare a alurii rspunsului indicial odat cu modificarea lui Td respectiv i cu modificarea lui k0, se confirm concluzia mai sus menionat; mai mult, n anumite situaii creterea lui Td conduce la creterea timpului de reglare tr al sistemului (efectul rearanjrii poziiei polilor), ceea ce poate deveni i dezavantajos. Observaie: Concluziile prezentate pot fi obinute i studiind alura locului rdcinilor sistemului nchis. O situaie aparte apare n cazul n care zeroul sistemului este situat n semiplanul drept al planului rdcinilor (cazul sistemelor de faz neminim); efectele unor astfel de zerouri asupra proprietilor / comportrii sistemului se pot sintetiza prin urmtoarele: caracterul particular al rspunsului la o variaie treapt a referinei (mai general, la orice tip de variaie a referinei); creterea fazei sistemului deschis respectiv scderea rezervei de faz a sistemului nchis. Prezena zerourilor n semiplanul drept al planului rdcinilor creaz probleme i n stabilizarea acestor sisteme. 1.b. Categorisirea punctelor critice (poli i zerouri): puncte critice dominante i puncte critice ndeprtate. MM de ordin redus. n baza celor prezentate polii i zerourile sistemului/procesului (presupus de faz minim) se pot grupa n dou categorii, fig.3.18: Puncte critice (poli, zerouri) dominante, caracterizate de faptul c sunt grupate n semiplanul stng al planului rdcinilor n imediata apropiere (relativ) a originii (axei imaginare); acestor puncte critice le corespund constantele de timp mari, care caracterizeaz partea lent a sistemului; Puncte critice (poli, zerouri) ndeprtate, caracterizate de faptul c sunt grupate (n semiplanul stng al planului rdcinilor) la stnga punctelor critice dominante (ct mai la stnga acestora); acestor puncte critice le corespund "constantele de timp mici", care caracterizeaz partea rapid a sistemului.

25

Fig.3.18. Zone de amplasare si de categorisire a punctelor critice ale unui sistem

Cele prezentate se pot referi: - la procesul condus - la sistemul cu reglare automat. n cazul PC, constantele de timp considerate foarte mici (n raport cu constantele de timp mari) sunt aduse de elementele de msur sau / i de elementele de execuie. Relativ la procesul condus categorisirea referitoare la constantele de timp permite i reconsiderarea caracterizrii PC de la MM iniial detaliat, notat cu HPC(s) - in care evideniaz toate constantele de timp ale acestuia la o caracterizare prin intermediul unui "MM de ordin redus, notat n continuare cu HPr(s). Utilizarea MM de ordin redus n proiectarea SRA se dovedeste avantajoas din urmtoarele motive: - permite concentrarea efortului de proiectare relativ la controlul dinamicii partii dominante a procesului (ceea ce se dovedeste adeseori necesar); - pe baza unor MM mai simple se pot utiliza metode de proiectare a regulatoarelor mai simple. MM de ordin redus considerate tipice pentruaplicatii industriale poarta si denimirea de benchmark-uri. In parte el sunt sintetizate in tabelul 3.2. Determinarea MM de ordin redus aferent unui PC . Pentru un PC, MM de ordin redus poate fi obinut n diferite moduri. In anumite aplicatii, pentru obtinerea unui MM de ordin redus, se pot apela urmatoarele metode: Renunare la factorii de forma (1+sT*) de la numitorul f.d.t. in care T* caracterizeaz constantele de timp foarte mici; acest lucru se poate justifica pentru constantele de timp ce caracterizeaz procese foarte rapide (de exemplu pentru elementele de msur). Corespunztor, plecnd de la o f.d.t. detaliata de forma: kP HPC(s) = , (1+sT1)(1+sT2) (1+sT)(1+st1)(1+st2) (1+st) (3.55)

cu T1 > T2 > > T >> t1 > t2 > > t, n care: T1, T2, , T constante de timp mari (medii i mici), iar t1, t2, , t constante de timp foarte mici, se obine; kP HPr(s) = . (1+sT1)(1+sT2) (1+sT) (3.56)

Apelarea procedurii presupune experien preliminar i este puin recomandat; mai mult, nu este permisa renunarea la componente puternic oscilante caracterizate de valori foarte mici ( < 0.2), tocmai datorit efectelor pe care le pot avea aceste componente.

26

Tabelul 3-2 Tip MM Forma functiei de transfer P(s) Observatii si Comentarii

0 PT-n

1
1 , n= 1; 2 ; 3 ; 4 ; 8 ( 1 + s )n
1 ( 1 + s )(1 + s) (1 + 2 s ) (1 + 3 s )
2 s + 0 2 ( 1 + s )( 0 + 20 s + s 2 )

2
Se utilizeaza la testarea performantelor SRA ptr. conducerea proceselor lente cu autostabilizare idem = 0,1 ; 0,2 ; 0,5 ; 1,o 0 = 1 ; 2 ; 5 ; 10; = 0,1 1,0 procese puternic oscilante Procese cu timp mort T = 0,1; 0,2 ; 0,5 , 1,o ; 5,o ; 10,o Procese de faza neminima (nm); cu cat valoarea lui creste cu atat conducerea devine mai dificila.

PT-4 PT-3 PT1-Tm PT-F-n-m

1 e s 1 + sT
1 s ( 1 + s )3

= 0,1; 0,2 ; 0,5 , 1,o ; 2,5 ; 5,o

PC Instabil. IT-n

1 1 s2

) Proces instabil Extensibil cu timpul mort e

s

1 , n= 1; 2 ; 3 ; 4 ; 8 (5s( 1 + s )n

7)

cu = 0,1; 0,2 ; 0,5 ; 1,o ; 5,o ; 10,o

Echivalarea efectelor constantelor de timp mici cu efectul unei constante de timp echivalente T , conform relaiei: 1 1 HPC(s) = , 1 + sT (1+st1)(1+st2) (1+st)

n care:

T = t
i=1

(3.57)

T - reprezint constanta de timp echivalent egal cu suma constantelor de timi mici; se va urmri ca T astfel introdus s nu devin mai mare dect constantele de timp considerate mari ale PC. Aproximarea introdus este cunoscut sub denumirea de teorema constantelor de timp mici; ea este acceptat n baza teoremei echivalenei suprafeelor de reglaj din cele dou rspunsuri indiciale. Aplicarea aproximrii presupune ca procesul s fie bine amortizat (n principiu, n acest scop componentele oscilante trebuie s aib coeficientul de amortizare i > 0.7 sau uneori i > 0.5). O situaie particular poate apare la tratarea timpului mort Tm; dac valoarea acestuia este de ordinul de mrime al constantelor de timp mici, atunci este valabil aproximarea: - sTm -1 1

(1/!)(sTm)
=1

1 + sTm

(3.58)

In consecin, n baza teoremei constantelor de timp mici, timpul mort Tm va putea fi inclus n constanta de timp echivalent T.

27

Astfel, comportarea unui PC de forma: kP sTm , HPC(s) = e (1+sT1) (1+st1) cu Tm constanta de timp mica, va putea fi aproximat printr-o f.d.t. de forma: kP HPr(s) = (1+sT1) (1+sT) cu T = ti + Tm .
i=1

(3.59)

(3.60)

In practic mai prezint interes dou situaii de reducere a MM primar i anume: Dac n f.d.t. de aproximat se manifest componente oscilante de forma: 1 H(s) = 1 + 2Ts + T2s2 cu T = 1/0 i 0.7 < 1 , (3.61)

cu o plasare a polilor n zona cuprins ntre bisectoarele (a), fig.3.18, atunci pentru un MM echivalent de ordin redus se poate obine utiliznd una din urmtoarele aproximri:

1 Hr(s) = (1 + Ts)2

1 sau He(s) = . 1 + 2Ts

(3.62-a)

Dac HPC(s) conine un zerou n semiplanul stng de ordinul de mrime al constantelor de timp mici atunci se poate utiliza aproximarea: kP(1+s) sTm HPC(s) = e , (1+sT1) (1+st1) (3.62-b)

i se respect i condiia: T = ti + Tm >> , i=1 atunci comportarea PC se poate aproxima prin intermediul unui MM de ordin redus de forma:

kP HPr(s) = cu (1+sT1) (1+sT)

T = T .

(3.62-c)

Avantajul utilizrii n proiectare a MM de ordin redus n caracterizarea PC, a condus la ideea modelelor tipizate de ordin redus (denumite benchmarks), (a se vedea tabelul 3.2), 1.c. Poziionarea dorit pentru punctele critice ale SRA. Prin proiectare se va cauta intotdeauna o poziionare / amplasare dorit pentru "punctele critice dominante" ale SRA n principal al polilor acestuia. Relativ la aceasta problema se pot face urmtoarele precizri preliminare: Se prefera ca SRA final s fie caracterizat printr-un MM (eventual i de aproximare) de ordin relativ redus (PT2, PDT2, PT3, PDT3). In anumite situatii, acest lucru se poate asigura prin: - utilizarea n faza de proiectare, pentru PC, a unui MM echivalent de ordin redus; - aplicarea principiului compensrii constantelor de timp mari ale PC prin utilizarea RG-PI, PID, PD, (cu dinamic); - alocarea polilor dominani ai SRA n zone favorabile, fig.3.18 (zona cuprins ntre bisectoarele (a) sau, n cel mai defavorabil caz, ntre semidreptele (b));

28

numrul polilor dominani nu va depi de regul 3 5; ceilali poli vor fi alocai ca poli ndeprtai; numarul lor este corelat cu numrul polilor dominani ai PC; - introducerea n structura sistemului deschis a zerourilor suplimentare astfel nct s se favorizeze stabilizarea i amplasarea dorit a polilor sistemului nchis; - suprimarea pe ct posibil (n relaia intrare-ieire a SRA) a componentelor puternic oscilante din structura PC (cu soluii locale) sau din structura SRA (cu soluii globale); - utilizarea regulatoarelor cu prelucrare neomogen a informaiei n raport cu cele dou canale de intrare. In general, pentru a nu fora procesul, dinamica SRA nu va fi mult mai rapid dect dinamica PC; se va observa ca: - dinamica SRA va fi adoptata ca favorabil d.p.d.v. al calitii produsului final; - avantajul introducerii unui SRA se reflecta in urmtoarele: - stabilizarea procesului, - indicatori de calitate avantajoi (t1 mic, tr mic), - eroare de reglare nul / caracter astatic; - se pot asigura i cerine suplimentare privind calitatea SRA.

3. Cazul sistemelor cu timp discret. Principial, n cazul SRA cu timp discret analiza efectelor amplasrii punctelor critice asupra comportrii SRA revine la o analiza similar cu cele din cazul sistemelor cu timp continuu; ntre planurile s i zlegturile pot fi stabilite prin intermediul relaiei exacte: sTe z=e sau 1 s = ln z Te (3.64-a)

sau a celor de aproximare, de exemplu relatia lui Tustin (discretizare prin "metoda trapezelor"): 1 + qTe/2 2 z1 z = sau q = Te z+1 1 qTe/2 (q = s) (3.64-b)

Intre un punct critic din planul s, notat cu s1 i un punct critic din planul z, notat cu z1, apare insa o parametrizare introdus de valoarea perioadei de eantionare Te: s1Te z1 = e , . (3.65-a) In acest context, unui punct critic din planul s i corespund o multitudine de puncte critice n planul z; factorul s1Te poate fi rescris n forma: s1Te = Te/T1 = 1e z1 = e Produsul: Te jTe
*

1e =e
*

Te e

jTe , *e

j2 Z. (3.65-b)

(3.65-c)

corespunde pulsaiei fundamentale (fiei fundamentale a planului z) (similar i pentru s2 = j). n acest sens, prin fig.3.19 sunt sintetizate concluzii importante; astfel pentru figurile menionate: (a) pentru o valoare fix a polului continual p1 = 1/T1 , odat cu ndeprtarea de axa j a punctelor critice din planul s, sau odat cu creterea perioadei de eantionare Te se constat o apropiere ctre origine a punctelor critice n planul z ; (b) incadrarea punctului critic continual din zona haurat a planului s n zona haurat corespondenta a planului z, cu 1e parametru. (c) incadrarea punctului critic continual din zona haurat a planului s n zona haurat corespondenta a planului z, cu parametrul coeficientul de amortizare al sistemului.

29

n cazul conducerii numerice a proceselor continue apare ca obligatorie prezena elementului de reinere (ER); neluarea n seam a ER la MM a PC extins cu ER afecteaz caracterizarea matematic n timp discret a PC. Astfel, MM cu timp discret corect aferent unui PC cu timp continuu, extins cu ER se va calcula n baza relaiei (3.66):

z1 HEPC(z) =

Z{L { * HPC(s)} | }. z s |t=kTe

-1

1 (3.66)

Modificarea perioadei de eantionare Te schimba valorile coeficientilor MM cu timp discret; mai mult aceasta modificare poate schimba i ncadrarea din domeniul continuu a unei constante de timp.

Fig.3.19. Locuri geometrice caracteristice Fig.3.20. Alurile principiale ale secvenelor pondere pentru. pentru corespondena planurilor s i z subsisteme de ordin redus

Pentru aprecierea efectelor poziionrii polilor sistemului discret asupra comportrii acestuia, n fig.3.20 sunt prezentate alurile principiale ale secvenelor pondere (rspuns la semnal impuls unitate) pentru diferite amplasri posibile ale polilor. Alurile prezentate in seama de prezena pentru fiecare pol / pereche de poli a unui zerou n origine (marcat pe figur). Absena acestui zerou determin o ntrziere a secvenei pondere cu un pas de eantionare. Modelul n timp discret ofer informaiile privind evoluia sistemului numai la momentele de eantionare; evolutia PC continual ntre momentele de eantionare va depinde de: - dinamica sistemului continuu i alegerea perioadei de eantionare; alegerea necorespunztoare a perioadei de eantionare Te poate conduce i la probleme de stabilitate a sistemului; - posibilitatea elementului de execuie de a introduce n sistem energia necesar forrii conducerii .a. . Bibliografie [1] [2] [3] [4] Horowitz, I.M.(1963) Synthesis of of Feedback Systems , Academic Press, 1963 strom, K.J., Hgglund, T. (2000): The future of PID Control, IFAC workshop on Digital Control, Terrassa, Spain, 5-7 April 2000, pp.19-30 strom, K.J., Hgglund, T. PID Controllers. Theory, Design and Tuning Research Triangle Park, North Carolina, 1995 Lelic, M., Gajic, Z. A Reference Guide to PID Controllers in the Nineties, IFAC workshop on Digital Control, Terrassa, Spain, 5-7 April 2000, pp.19-30

30

[5] [6]

Quevedo, J., Escobet, T. (Editors) IFAC workshop on Digital Control. Past present and Future of PID Control, PID00, Preprints, Terrassa, Spain, 5-7 April 2000 ODwyer, A. A Summary of PI and PID Controller Tuning Rules for Processes with Time delay, Part 1 and Part 2 IFAC workshop on Digital Control, Terrassa, Spain, 5-7 April 2000, pp.175-180 , 242-247 strom, K.J., Hgglund, T. Benchmark Systems for PID Control, IFAC workshop on Digital Control, Terrassa, Spain, 5-7 April 2000, pp.181-182 strom, K.J. Model Uncertainity and Robust Control. Chapter on Control Theory, (Internet presentation), 2002, pp.63-100 Fllinger, O. Regelungstechnik, Elitera Verlag, Berlin, 1978 Goodwin, G.C., Graebe, S.F., Salgado, M.E. Control System Design, Prentice Hall, 2001 Lantos, B. Irnytsi rendszerek elmlete s tervezse, Akadmia Kiad, Budapest, 2001 strm, K.J., Wittenmark, B. Computer Controlled Systems, Theory and Design, Prentice Hall, 1997. Lutz, H. , Wendt W. Taschenbuch der Regelungstechnik. Libri Verlag, 1998 R.-E. Precup, St. Preitl Development of some Fuzzy Controllers with non-homogenous Dynamics with respect to the input channels meant for a class of Systems, Proceedings of ECC99 European Control Conference, Karlsruhe, (Germany), 1999, sess. BP-15 Computational Intelligence, paper F56, 6 pp Vrani, D., Strmnik S., Hanus. R.: Magnitude Optimum Tuning Using Non-Parametric Datain the Frequency Domain, IFAC workshop on Digital Control, Terrassa, Spain, 5-7 April 2000, pp.438-443 Vrani, D. Kocijan, J., Strmnik S.: Improving PID Controller disturbance Rejection by Means of Magnitude Optimum, The 3-th Asian Control Conference, Singapore, 2002, September 25-27, Proceedings, pp.213-2145 Vrani, D., Peng, Y., Strmnik S.: A new PID Controller tuning method based on Multiple Integration Method Multiple Integratios, Control Engineering Practice 7, 1999, pp.623-633 Preitl, S., Precup, R.-E., Preitl, Zs., Kovacs, L. Development Methods of Fuzzy Controllers with Dynamics for Low order Benchmarks (Electrical Drives), First International IEEE Symposium Intelligent Systems, 10-12 September 2002, Varna, Bulgaria, Proceedings, Volume II, Invited Session EUNITE pp.13-18, (IEEE Catalog Number 02EX499, ISBN 0-7803-7602-1) Calin., S. :Regulatoare automate, EDP Bucuresti, 1976 strom, K.J., Panagopoulos,Hgglund, T. Design of PI Controllers based on Non-Convex Optimization, Automatica, vol.34, 1998, No.5 pp.585-601 Preitl, S., Precup R.-E. Introducere in Ingineria Reglarii Automata, Editura Orizonturi Universitare, Timisoara, 2003

[7] [8] [9] [10] [11] [12] [13] [14]

[15]

[16]

[17]

[18]

[19] [20] [21]

31