Curs 3 Vibraii, Prof.dr.ing.Iulian Lupea, UTCluj-N.

CURS 3
1.4. Vibraiile unui sistem excitat armonic Considerm ecuaia diferenial de ordinul doi cu coeficieni constani a sistemului reprezentat n figura 1.7, excitat armonic: f(t)=F0cos(t). (1.21) m&& + cx + kx = F 0 cos( t) x & Soluia ecuaiei difereniale (1.21) este suma a dou funcii. Prima este soluia sau integrala general a ecuaiei omogene (dedus mai sus) reprezentnd o micare tranzitorie ce se amortizeaz n timp. A doua este o soluie sau integrala particular a ecuaiei neomogene i reprezint rspunsul stabil al sistemului, impus de aciunea forei exterioare de pulsaie ce acioneaz continuu. Fig. 1.7 Soluia stabil este armonic, de forma membrului drept x p (t) = a cos( t - ) unde a este amplitudinea micrii stabile iar unghiul de ntrziere a rspunsului stabil fa de faza forei excitatoare. Exprimm relaia anterioar n funcie de raportul de amortizare i de pulsaia natural 0 a sistemului neamortizat. Pentru aceasta la nceput mprim ecuaia diferenial cu m i facem nlocuirile necesare:
2 2 && + 2 0 x + 0 x = F 0 0 cos ( t) (1.22) & x k

Pentru simplitatea operaiilor s reprezentm mrimile armonice prin vectori rotitori n planul complex, reinnd ideea c excitaia sistemului este efectuat numai de partea real a forei i prin urmare n final deplasarea masei este descris numai de partea real a rspunsului. Astfel excitaia se rescrie: F 0 e j t . Rspunsul sistemului (legea de micare a masei m) sau soluia ecuaiei difereniale o propunem armonic, deoarece presupunem c are aceai pulsaie cu excitaia dar este firesc defazat, rmas n urm cu unghiul : Fig. 1.8 x(t) = a cos( t - ) (1.23) Forma complex a rspunsului este: Z(t) = ae j( t - ) (1.23a) S determinm necunoscutele a (amplitudinea rspunsului) i (defazajul). Soluia propus trebuie s verifice ecuaia diferenial (1.21) n care se consider excitaia complex: - m 2 Z + jcZ + kZ = F 0 e j t (1.24) reprezentat n figura (1.8) unde toi vectorii se rotesc cu viteza unghiular impus de excitaie, pstrnd poziia relativ a lor iar unghiul vectorului rotitor de modul F0 la momentul t este t. Observm vectorul diferen kZ-m 2Z care nsumat cu vectorul perpendicular jc Z egaleaz vectorul excitaie F 0 e j t . Dac soluia (1.23a) se nlocuiete n ecuaia (1.22) (varianta n i 0), se obine o relaie similar: F 2 2 - 2 Z + 2 0 jZ + 0 Z = 0 0 e j t k 2 Se mparte cu 0 i se introduce variabila r = , r fiind raportul dintre pulsaia de excitaie i cea 0 natural a sistemului. Rezult: F - r 2 Z + 2 r j Z + Z = 0 e j t k Se expliciteaz rspunsul complex Z(t): 1 F 0 j t = (r, ) F 0 j t = FRF Z(t) = (1.25) e e Ac F 0 e j t 2 1 - r + 2j r k k

Curs 3 Vibraii, Prof.dr.ing.Iulian Lupea, UTCluj-N.

reprezentat grafic n figura 1.9. FRF este funcia complex de rspuns n frecven (complian sau raport deplasare/for), tratat n continuare. Pentru r=0 sau (=0), se obine rspunsul Z static sau sgeata static as=F0 /k. Ac(r,) se numete factorul complex, adimensional, de amplificare al forei (are modul i faz): 1 (1.26) Ac (r, ) = 2 1 - r + 2j r

Fig. 1.9

Reprezentarea grafic a factorului complex Ac este similar deplasrii complexe Z(t), cu observaia c punctul de pornire al curbei este la valoarea 1 pe axa real, n locul deformaiei statice as. Se nmulete numitorul i numrtorul factorului complex de amplificare Ac cu conjugata numitorului i se separ partea real de cea imaginar. Se obine componenta real a deplasrii complexe care este n faz cu fora de excitaie F 0 e j t :

Re(Z(t)) =

1 - r2 F 0 j t e (1 - r 2 )2 + 4 2 r 2 k

(1.27)

i componenta complex n ntrziere cu 90o (n cuadratur) fa de fora de excitaie: - 2 r F 0 j t (1.28) Im(Z(t)) = e 2 2 2 2 (1 - r ) + 4 r k

Fig. 1.10

Curs 3 Vibraii, Prof.dr.ing.Iulian Lupea, UTCluj-N.

Se observ c factorul de amplificare complex face legtura dintre fora complex din arc i fora complex de excitaie: Z(t)k = Ac (r, ) F 0 e j t (1.29) Modulul factorului de amplificare complex are forma:
| Ac (r, ) |= A = 1 (1 - r 2 )2 + 4 2 r 2

(1.30)

reprezentnd curba de amplificare trasat n figura 1.10 unde cele patru curbe sunt obinute pentru patru 1 valori distincte ale raportului de amortizare: = 0.01, 0.2, , 1.2 . 2 Dac raportul de amortizare este zero se obine expresia A(r,0) = raportul de amortizare. La rezonan = 0 i 0 nu se atinge amplificarea maxim, n schimb puterea transferat sistemului este maxim. Pentru a afla amplificarea dA(r, ) = 0 . Ecuaia maxim se anuleaz derivata
dr

= 0 se obtine A(1, ) = 1/ (2 ) deci valoarea amplificrii pentru = 0 este dependent numai de

1 . Pentru frecvena de rezonan 1 - r2

rezultat se rezolv n funcie de r obinnd r = 1 - 2 2 sau explicitnd v = 0 1 - 2 2 . Amplificarea maxim (vrful de rezonan) corespunztoare acestei valori este:
Amax = Q = 1 2 1 - 2 Fig. 1.11

Pentru amortizare mic, <0.05, se aproximeaz

Q 1 = A(1, ) . Observm c frecvena pentru care se 2

obine amplitudine maxim este mai mic dect 0. Considernd din nou factorul de amplificare complex Ac (r,), dac se elimin ntre Re (Ac) i Im (Ac) variabila r se obin relaii ce reprezint cercuri de diferite raze n funcie de valoarea raportului de amortizare. De exemplu n figura 1.11, cercul central s-a obinut pentru =0.2. Dac ntre Re (Ac) i Im (Ac) se elimin variabila se obin relaii reprezentnd cercuri de diferite raze n funcie de valoarea fix aleas pentru raportul r = /0 . n aceai figur sau obinut arcele de cerc din stnga i drepta pentru r=1.2 respectiv r=0.7. Un punct de pe oricare cerc reprezint vrful vectorului factorului de amplificare complex pentru o anumit pereche (r, ). O mrime util este limea de band a structurii "bandwidth" sau frecvena maxim B de excitaie a structurii peste care valoarea factorului de amplificare devine mai mic dect 0.707 din amplificarea la frecven zero sau la solicitare static (fig 1.10). nmulind factorul de aplificare complex cu factorul dimensional 1/k se obine mrimea
1 Ac (r) . Acesta este factorul k

Fig. 1.12

de amplificare complex dimensional ce reprezint raportul dintre deplasarea complex a masei i fora de excitaie complex (compliana complex) fiind chiar funcia de rspuns n frecven

Fig. 1.13

Curs 3 Vibraii, Prof.dr.ing.Iulian Lupea, UTCluj-N.

(FRF) a sistemului (se va reveni n continuare). Reprezentarea grafic este similar deplasrii complexe (fig.1.9) cu observaia c pentru r=0 se obine valoarea 1/k n locul sgeii statice as. Fiind compleci, deplasarea i factorul de amplificare conin modul i defazaj. Astfel rspunsul se poate scrie: 1 - r 2 - j2r F 0 j t F 0 j t = Z= e = [Re( Ac ) + Im( Ac )] e 2 2 2 2 (1.31) k (1 - r ) + 4 r k

= Re(Z) + Im(Z) n figura (1.9) este reprezentat deplasarea complex n funcie de r. Proiectnd curba n planele Re-r, Im-r i Re-Im obinem Re(Z) sau rspunsul sistemului n faz cu excitaia (Fig.1.12), Im(Z) sau componenta rspunsului n cuadratur cu excitaia (rmas n urm cu /2 ) (Fig.1.13) i deplasarea real n funcie de cea imaginar (cerc obinut i prin eliminarea variabilei r ntre Re(Z) i Im(z) n figura 1.11). S punem rspunsul complex n forma (propus iniial) unui vector rotitor n planul complex: - 2 r (1 - r 2 ) - 2j r Z(t) =| Ac | e- j F 0 e j t =| | e jarctg 1- r 2 F 0 e j t k k (1 - r 2 )2 + 4 2 r 2 sau:
Z(t) = F 0 j( t -arctg 2r ) e 1-r 2 = (1 - r 2 )2 + 4 2 r 2 k 1

(1.32)

F = 0 | Ac | e j( t - ) = a e j( t - ) k

Rspunsul real este: unde faza se calculeaz cu relaia:

Re(Z) = x(t) = a cos( t - )

= arctg

2r 1 - r2

(1.33)

Unghiul de rmnere n urm a rspunsului Z este mai mic, egal sau mai mare dect /2 , dup cum pulsaia forei perturbatoare este mai mic, egal sau mai mare dect 0, fapt rezultat din analiza expresiei analitice i reprezentarea grafic a fazei (Fig.1.14). Pentru =0 rmnerea n urm a rspunsului este /2 indiferent de valoarea raportului de amortizare, deci rspunsul este dat numai de componenta imaginar, cea real fiind nul. Se observ c factorul de amplificare real este raportul dintre amplitudinea rspunsului i sgeata static as:
| Ac |= a as

Fig. 1.14