Control Autom tico 2 a

Notas de Clase

( (Cubo) por M.C. Escher )

Por Julio H. Braslavsky Profesor Asociado Automatizacion y Control Industrial Universidad Nacional de Quilmes Agosto 2001

ndice general I
1. Introduccion 1.1. Introduccion a Control Autom tico 2 a 1.1.1. Representacion Externa . . . 1.1.2. Representacion Interna . . . . 1.1.3. Sistemas Estacionarios . . . . 1.1.4. Panorama de la Materia . . . 1.2. Bibliografa y Material de Estudio . . 1.3. P gina de CAUT2 en Internet . . . . a 1.4. R gimen de Aprobacion . . . . . . . e 1.5. Calendario . . . . . . . . . . . . . . . 1 1 1 2 2 2 4 4 4 5 7 7 8 9 9 10 11 11 15 15 16 17 17 19 19 20 22 22 23 25 26 26 27 28 31 31

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2. Descripcion Matem tica de Sistemas a 2.1. Una taxonoma de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Sistemas Lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3. Sistemas lineales estacionarios . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1. Representacion entrada-salida . . . . . . . . . . 2.3.2. Representacion en Espacio de Estados . . . . . . 2.4. Representacion en diagrama de bloques . . . . . . . . . 2.5. Linealizacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6. Sistemas discretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.1. Descripcion entrada-salida de sistemas discretos 2.6.2. Representacion en Espacio de Estados . . . . . . 2.7. Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.8. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3. Herramientas de Algebra Lineal 3.1. Vectores y Matrices . . . . . . . . . 3.2. Bases y Ortonormalizacion . . . . . 3.2.1. Norma de vectores . . . . . 3.2.2. Ortonormalizacion . . . . . 3.3. Ecuaciones Lineales Algebraicas . 3.4. Transformaciones de Semejanza . . 3.5. Forma Diagonal y Forma de Jordan 3.5.1. Autovalores y autovectores 3.5.2. Forma Companion . . . . . 3.5.3. Forma de Jordan . . . . . . 3.6. Funciones de Matrices Cuadradas 3.6.1. Polinomios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I

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Notas de CAUT2 - II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 32 33 35 35 36 36 37 38 39 40 42 43 45 45 46 47 48 50 51 52 52 53 53 54 54 58 59 59 60 64 64 66 67 67 70 70 71 71 75 75 76 77 81 82 82

3.7. 3.8. 3.9. 3.10. 3.11. 3.12.

3.6.2. Polinomio mnimo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.3. Evaluacion de funciones matriciales . . . . . . . . . . . 3.6.4. Funciones matriciales no necesariamente polinomiales 3.6.5. Series de Potencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.6. Diferenciacion e Integracion Matricial . . . . . . . . . . 3.6.7. La Exponencial Matricial . . . . . . . . . . . . . . . . . Ecuacion de Lyapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Formas Cuadr ticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 3.8.1. Matrices denidas y semi-denidas positivas . . . . . . La Descomposicion en Valores Singulares (SVD) . . . . . . . . Normas de Matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4. Solucion de la Ecuacion de Estado y Realizaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1. Introduccion 4.2. Solucion de Ecuaciones de Estado Estacionarias . . . . . . . . . . 4.2.1. Comportamiento asintotico de la respuesta a entrada nula 4.2.2. Discretizacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3. Ecuaciones de Estado Equivalentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1. Equivalencia a estado cero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.2. Par metros de Markov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 4.4. Formas Canonicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.1. Forma canonica modal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.2. Forma canonica controlable . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.3. Forma canonica del controlador . . . . . . . . . . . . . . . 4.5. Realizaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.1. Realizacion Mnima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.2. Sistemas Discretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6. Solucion de Ecuaciones de Estado Inestacionarias . . . . . . . . . 4.6.1. Matriz Fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.2. Caso Discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7. Ecuaciones Inestacionarias Equivalentes . . . . . . . . . . . . . . . 4.8. Realizaciones de Sistemas Inestacionarios . . . . . . . . . . . . . . 4.9. Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.10. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5. Estabilidad 5.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2. Estabilidad Externa de Sistemas Estacionarios . . . . 5.2.1. Representacion externa . . . . . . . . . . . . . 5.2.2. Caso MIMO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.3. Representacion interna . . . . . . . . . . . . . . 5.2.4. Caso discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3. Estabilidad Interna de Sistemas Estacionarios . . . . . 5.3.1. Relaciones entre Estabilidad Externa e Interna 5.3.2. Sistemas discretos . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4. El Teorema de Lyapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Notas de CAUT2 - III . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 85 85 85 87 88 89 91 91 91 94 97 98 98 98 101 102 102 104 110 114 116 117 117 120 123 125 125 126 127 128 128 130 130 130 133 133 134 134 135 139 142 142

5.4.1. Estabilidad Interna de Sistemas Discretos . . . . . . . 5.5. Estabilidad de Sistemas Inestacionarios . . . . . . . . . . . . 5.5.1. Estabilidad entrada/salida . . . . . . . . . . . . . . . 5.5.2. Estabilidad interna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5.3. Invariancia frente a transformaciones de equivalencia 5.6. Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.7. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6. Controlabilidad y Observabilidad 6.1. Controlabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.1. Deniciones y tests fundamentales . . . . . . . . . . . . . . 6.1.2. Control de mnima energa y gramiano de controlabilidad 6.1.3. Tests PBH de controlabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.4. Controlabilidad y transformaciones de semejanza . . . . . 6.2. Observabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.1. Deniciones y tests fundamentales . . . . . . . . . . . . . . 6.2.2. Gramiano de observabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.3. Tests PBH de observabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2.4. Observabilidad y transformaciones de semejanza . . . . . 6.3. Descomposiciones Canonicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4. Condiciones en Ecuaciones en Forma Modal . . . . . . . . . . . . 6.5. Ecuaciones de Estado Discretas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5.1. Indices de Controlabilidad y Observabilidad . . . . . . . . 6.5.2. Controlabilidad al Origen y Alcanzabilidad . . . . . . . . . 6.6. Controlabilidad, Observabilidad y Muestreo . . . . . . . . . . . . 6.7. Sistemas Inestacionarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.8. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7. Especicaciones y Limitaciones de Diseno 7.1. Sensibilidad y Robustez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.1. Perturbaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.2. Incertidumbre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2. Funciones de Sensibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.1. Funciones de transferencia en lazo cerrado . . . . . 7.2.2. Especicaciones de la Respuesta en Frecuencia . . . 7.3. Robustez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3.1. Estabilidad Robusta . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3.2. Desempeno robusto . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.4. Limitaciones de Diseno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.4.1. Restricciones algebraicas en S(s) y T (s) . . . . . . . 7.4.2. Especicaciones de diseno en la respuesta temporal 7.4.3. Restricciones en la respuesta al escalon . . . . . . . 7.4.4. Efecto de ceros y polos en el eje imaginario . . . . . 7.5. Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.6. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

 Indice general

Notas de CAUT2 - IV 145 147 151 151 152 155 157 157 158 161 161 163 164 165 167 168 169 169 170 170 172 172 174 176 176 177 177 178 178 180 180 182 183 184 185 185 190 192 193

8. Realimentacion de Estados y Observadores 8.1. Realimentacion de Estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.1. Otra receta para calcular K . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2. Estabilizacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.3. Regulacion y Seguimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.3.1. Seguimiento Robusto: Accion Integral . . . . . . . . . . 8.4. Observadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4.1. Una primer solucion: Observador a lazo abierto . . . . 8.4.2. Una solucion mejor: Observador a lazo cerrado . . . . 8.4.3. Observador de orden reducido . . . . . . . . . . . . . . 8.5. Realimentacion de estados estimados . . . . . . . . . . . . . . 8.5.1. Notas Historicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.6. Realimentacion de estados caso MIMO . . . . . . . . . . . . 8.6.1. Diseno Cclico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.6.2. Diseno via Ecuacion de Sylvester . . . . . . . . . . . . . 8.6.3. Diseno Canonico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.7. Observadores MIMO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.7.1. Observador MIMO de orden reducido . . . . . . . . . . 8.8. Consideraciones de diseno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.8.1. Dicultades de la realimentacion de ganancia elevada 8.8.2. Resumen del proceso de diseno . . . . . . . . . . . . . . 8.9. Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.10. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9. Introduccion al Control Optimo 9.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . 9.1.1. El Principio de Optimalidad . . 9.1.2. Nota Historica . . . . . . . . . 9.2. Control LQ discreto . . . . . . . . . . . 9.2.1. Transicion [N 1] [N] . . . 9.2.2. Transicion [N 2] [N] . . . 9.2.3. Transicion [k] [N] . . . . . . 9.3. Control LQ en tiempo continuo . . . . 9.4. Control LQ de Horizonte Innito . . . 9.5. Estimadores Optimos . . . . . . . . . . 9.5.1. Modelos de sistemas con ruido 9.5.2. Filtro de Kalman discreto . . . 9.6. Notas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.7. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . Bibliografa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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ndice de guras I
2.1. 2.2. 2.3. 2.4. 2.5. 2.6. P ndulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e Amplicador . . . . . . . . . . . . . . . . . Cohete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . DB del sistema (2.10) . . . . . . . . . . . . Trayectoria de operacion y aproximacion P ndulo invertido. . . . . . . . . . . . . . e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 7 11 12 12 14

3.1. Cambio de coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 3.2. Bola unitaria en R2 en normas 1, 2 e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 3.3. Hiper-elipsoide E en R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 4.1. Circuito RLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 5.1. 5.2. 5.3. 5.4. 5.5. 5.6. 5.7. 5.8. 5.9. Funcion absolutamente integrable que no tiende a 0. . . . . . . . Region de estabilidad externa para polos de sistemas continuos Sistema realimentado con retardo. . . . . . . . . . . . . . . . . . Region de estabilidad externa para polos de sistemas discretos . Retrato de fase del sistema (5.4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Espacio de estados (unidimensional) del sistema (5.5) . . . . . . Relaciones entre estabilidad externa y estabilidad interna . . . . Estabilidad uniforme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estabilidad exponencial uniforme. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 74 75 77 78 78 81 86 87 92 96 97 99 103 108 109 112 113 119 120 120 126 127 129 131

6.1. Sistemas el ctricos no controlables . . . . . e 6.2. Sistema plataforma . . . . . . . . . . . . . . 6.3. Actuacion y Variacion de los Estados . . . . 6.4. Sistemas el ctricos no observables . . . . . e 6.5. Circuito RLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6. Descomposicion de Kalman . . . . . . . . . 6.7. Circuito no controlable ni observable . . . 6.8. Diagrama de Bloques . . . . . . . . . . . . . 1 6.9. Estructura interna de 1i . . . . . . . . . . 6.10. Sistema de tanques desconectados . . . . . 6.11. Sistema de tanques en paralelo . . . . . . . 6.12. Sistema controlable de tanques en paralelo 7.1. 7.2. 7.3. 7.4. Lazo de control de un grado de libertad. . Incertidumbre multiplicativa . . . . . . . Lazo de control de dos grados de libertad. Formas tpicas para | T ( j)| and | S( j)|.
V

. . . .

 Indice de guras 7.5. Mediciones, modelo nominal e incertidumbre . 7.6. Estabilidad robusta gr camente . . . . . . . . a 7.7. Desempeno robusto gr camente . . . . . . . . a 7.8. Especicaciones en la respuesta temporal . . . 7.9. Caso manejable . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.10. Caso difcil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.11. P ndulo invertido . . . . . . . . . . . . . . . . . e 7.12. Respuesta a lazo cerrado del p ndulo invertido e 8.1. 8.2. 8.3. 8.4. 8.5. 8.6. 8.7. 8.8. 8.9. 8.10. 8.11. 8.12. 8.13. 8.14. 8.15. 8.16. 8.17. 9.1. 9.2. 9.3. 9.4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Notas de CAUT2 - VI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 132 133 135 138 138 139 140 146 146 154 154 154 154 155 155 157 158 159 159 162 166 167 171 172 177 181 182 187

Realimentacion de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . Realimentacion de salida con observador . . . . . . . . Respuesta sin precompensacion . . . . . . . . . . . . . . Respuesta precompensada . . . . . . . . . . . . . . . . . Respuesta del sistema con incertidumbre . . . . . . . . Respuesta del sistema con perturbacion de entrada. . . Sistema con perturbacion a la entrada . . . . . . . . . . Esquema de seguimiento robusto . . . . . . . . . . . . . DB equivalente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Observador en lazo abierto . . . . . . . . . . . . . . . . Observador en lazo cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . Observador en lazo cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . Realimentacion de estados estimados . . . . . . . . . . R2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Realimentacion por diseno cclico . . . . . . . . . . . . . de polos Butterworth para k = 1, 2, 3, 4. Conguracion Proceso de diseno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Posibles trayectorias de 1 al 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Evolucion del estado en lazo cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . Evolucion de las ganancias K [k] = [k1 [k], k2 [k]]. . . . . . . . . . . . Dos senales ruidosas con mayor (iz.) y menor (der.) variabilidad.

Captulo 1 Introduccion
1.1. Introduccion a Control Automatico 2

Esta asignatura es un curso avanzado en sistemas lineales y t cnicas de control. Introe duce la representacion y el diseno de sistemas en dominio temporal, en contraste con las t cnicas cl sicas basadas en funcion transferencia, dominio frecuencial, como las vistas en e a Control Autom tico 1. a El objetivo del curso es brindar una introduccion en profundidad a los conceptos fundamentales de la teora de sistemas lineales descriptos por ecuaciones en variables de estado, y a las principales t cnicas de an lisis y diseno de sistemas lineales de control en variable de e a estado. Los sistemas a los que nos referiremos a lo largo de la materia son representaciones ma tem ticas de sistemas fsicos, y el tipo de representacion considerada son las ecuaciones difea renciales en variable de estado. Como veremos, estas representaciones matem ticas pueden a clasicarse como representaciones externas representaciones internas En general, vamos a asumir que el modelo del sistema fsico est disponible. Es decir, a no vamos a profundizar en la obtencion de este modelo, que puede hacerse utilizando t cnicas de modelado a partir de leyes fsicas (como en Procesos y M quinas), o a trav s de e a e estimacion param trica (como en Identicacion). e

1.1.1.

Representacion Externa

A partir de la propiedad de linealidad, un sistema puede describirse mediante la ecua cion integral
t

y(t) =
t0

G (t, )u( ) d

(1.1)

La ecuacion (1.1) describe la relacion entre la senal de entrada u y la senal de salida y, ambas funciones, en general vectoriales, de la variable real t, el tiempo.

 1. Introduccion

Notas de CAUT2 - 2

Este tipo de representacion es entrada-salida o externa, y el sistema en s est descripto a como un operador, denot moslo G , que mapea la funcion u en y, e

G:uy y = Gu
t

y(t) =
t0

G (t, )u( ) d .

Para cada posible senal de entrada u, el operador G computa la salida y a trav s de la e integral (1.1), que est denida por la funcion G, intrnseca al sistema. a

1.1.2.

Representacion Interna

La descripcion externa (1.1) vale para sistemas a par metros distribuidos (como las lneas a de transmision de energa el ctrica). Cuando el sistema es a par metros concentrados, enton e a ces tambi n puede describirse por ecuaciones del tipo e x(t) = A(t) x(t) + B(t)u(t) y(t) = C (t) x(t) + D (t)u(t) . (1.2) (1.3)

Notar que la ecuacion (1.2) es un sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden, mientras que la ecuacion (1.3) es un sistema de ecuaciones algebraicas. Conforman lo que se conoce como representacion interna de sistemas lineales. Como el vector x se denomina el estado del sistema, el conjunto de ecuaciones (1.2), (1.3) se denominan ecuacion en espacio de estados, o simplemente, ecuacion de estado.

1.1.3.

Sistemas Estacionarios

Si el sistema es lineal, adem s de ser a par metros concentrados, estacionario, entonces a a las ecuaciones (1.1), (1.2) y (1.3) se reducen a
t

y(t) =
0

G (t )u( ) d

(1.4) (1.5) (1.6)

x(t) = Ax(t) + Bu(t) y(t) = Cx(t) + Du(t) .

Para los sistemas lineales estacionarios es posible aplicar la transformada de Laplace, que es una herramienta importante en an lisis y diseno (Control Autom tico 1). Aplicando la a a transformada de Laplace a (1.4) obtenemos la familiar representacion y(s) = G (s)u(s) (1.7)

donde la funcion G (s) = L{ G (t)} es la funci n o matriz transferencia del sistema. Ambas o (1.4) y (1.7) son representaciones externas; (1.4) en el dominio temporal, y (1.7) en el dominio frecuencial.

1.1.4.

Panorama de la Materia

 1. Introduccion
1. 2. Introduccion Descripcion Matem tica de Sistemas a a) b) c) d) e) 3. Una taxonoma de sistemas Sistemas lineales Sistemas lineales estacionarios Linealizacion Sistemas discretos e) f) g) a) b) c) d) e) f) g) h) i) j) k) 4. Vectores y matrices Bases y ortonormalizacion Ecuaciones lineales algebraicas Transformaciones de similitud Forma diagonal y forma de Jordan Funciones matriciales Ecuacion de Lyapunov Algunas formulas utiles Formas cuadr ticas y matrices denia das positivas Descomposicion en valores singulares Normas de matrices 8. d) 7. 6.

Notas de CAUT2 - 3
Controlabilidad y Observabilidad a) b) c) d) Controlabilidad Observabilidad Descomposiciones canonicas Condiciones en ecuaciones en forma de Jordan Ecuaciones de estado discretas Controlabilidad y muestreo Sistemas inestacionarios

Herramientas de Algebra Lineal

Especicaciones y Limitaciones de Diseno a) b) c) Funciones de sensibilidad Especicaciones de diseno Limitaciones en la respuesta temporal Limitaciones en la respuesta frecuencial

Realimentacion de Estados y Observadores a) b) c) d) e) f) g) Realimentacion de estados Regulacion y seguimiento Observadores Realimentacion de estados estimados Realimentacion de estados Caso MIMO Observadores Caso MIMO Realimentacion de estados estimados Caso MIMO

Solucion de la Ecuacion de Estado y Realizaciones a) b) c) d) Solucion de ecuaciones de estado estacionarias Cambio de coordenadas Realizaciones Sistemas lineales inestacionarios 9.

5.

Estabilidad a) b) c) d) Estabilidad entrada-salida Estabilidad interna Teorema de Lyapunov Estabilidad de sistemas inestacionarios

Introduccion al Control Optimo a) b) c) d) El principio de optimalidad Regulador optimo cuadr tico a Estimador optimo cuadr tico a Control optimo cuadr tico Gaussiaa no

 1. Introduccion

Notas de CAUT2 - 4

1.2. Bibliografa y Material de Estudio

Para los captulos 1 a 6 y 8, el programa sigue muy de cerca el libro de texto (en ingl s, e sorry!) Chi-Tsong Chen. Linear System Theory and Design. Oxford University Press, 3rd edition, 1999. Para el captulo 7 puede consultarse M.M. Seron, J.H. Braslavsky, G.C. Goodwin. Fundamental Limitations in Filtering and Control. Springer-Verlag, 1997. Para el captulo 9, John S. Bay. Fundamentals of Linear State Space Systems. WCB/McGraw-Hill, 1999. Otros libros recomendados: Wilson J. Rugh. Linear System Theory. Prentice Hall, 2nd edition, 1995. T. Kailath. Linear Systems. Prentice Hall, Englewood Cliffs, NJ, 1980. E.D. Sontag. Mathematical control theory. Deterministic nite dimensional systems. SpringerVerlag, 2nd edition, 1998.

1.3. Pagina de CAUT2 en Internet

Todo material dado en clase (y m s) est disponible en forma electronica de las p ginas a a a www de CAUT2: http://www.unq.edu.ar Carreras IACI M s informacion sobre la carrera a Educacion Nucleo b sico a Control Autom tico 2 a Tambi n se publicar n aqu resultados de parciales, ejercicios, ex menes anteriores, etc. e a a

1.4.

Regimen de Aprobacion

Segun la Resolucion del Consejo Superior de la UNQ del 20 de junio de 2000, las asignaturas podr n aprobarse mediante un r gimen de regularidad, o mediante ex menes libres. a e a Todas las asignaturas podr n ser rendidas de forma libre en las fechas jadas por el calena dario acad mico. e En Control Autom tico 2 aprobar signica obtener un rendimiento no inferior al 60 %. a La conformacion de la nota nal en cada r gimen de aprobacion es la siguiente: e Aprobacion mediante R gimen de Regularidad: e

 1. Introduccion Ex menes Parciales (2): a Trabajos Pr cticos (3): a Pr ctica Integradora: a Coloquio Integrador: 40 % 10 % 25 % 25 %

Notas de CAUT2 - 5

Los ex menes parciales deben aprobarse para pasar a rendir la pr ctica integradora. a a La nota de uno o ambos ex menes parciales podr recuperarse en un unico examen a a parcial adicional hacia el n del curso. El primer parcial cubre los captulos 1 a 5 del programa. El segundo parcial cubre los captulos 6 y 7 completos, y las secciones 8.1 a 8.4 del 8. La pr ctica integradora incluye las secciones 8.5 a 8.7 del captulo 8, y el 9 completo. a La pr ctica integradora debe aprobarse para pasar al coloquio integrador. a Aprobacion mediante Examen Libre: Pr ctica A: a 50 % Pr ctica B: a 25 % Coloquio Final: 25 % La pr ctica A cubre el temario de los dos parciales de regularizacion, y la pr ctica B el a a de la pr ctica integradora. La pr ctica A debe aprobarse para pasar a la B, y esta para a a pasar al coloquio nal.

1.5.
Ago 6 1 13 2 20 3 27 3 Sep 3 4 10 4 17 5 24 6

Calendario
L UNES Clase 1 7 M ARTES 8 2 15 3 22 3 29 4 5 4 12 5 19 5 26 6 M I E RCOLES Clase 2 9 J UEVES 10 V IERNES

Clase 3

14

Clase 4

16

17

Clase 5

21

Clase 6

23

24

Clase 7

28

Clase 8

30

31

Clase 9

Clase 10

Clase 11

11

Clase 12

13

14

Clase 13

18

Clase 14

20

21

Clase 15

25

Clase 16

27

28

 1. Introduccion
L UNES Clase 17 M ARTES 2 M I E RCOLES 3 Primer parcial 10 7 17 7 24 8 31 8 7 8 14 9 Clase 19 J UEVES 4

Notas de CAUT2 - 6
V IERNES 5

Oct 1 6 8 6 15 7 22 7 29 8 5 8 12 9 19 9 26 9

Clase 18

11

12

Clase 20

16

Clase 21

18

19

Clase 22

23

Clase 23

25

26

Clase 24

30

Clase 25

Nov 1

Clase 26

Clase 27

Clase 28

13

Clase 29

15

16

Clase 30

20

21 Segundo parcial 28 9 5 Clase 32

22

23

Clase 31

27

29

30

Dic 3 Recuperatorio parcial 10 Clase 34

Clase 33

11

12

Clase 35

13

14

Bibliografa
Bay, J. S. (1999), Fundamentals of Linear State Space Systems, WCB/McGraw-Hill. Chen, C.-T. (1999), Linear System Theory and Design, 3rd edn, Oxford University Press. Doyle, J. C., Francis, B. A. & Tannenbaum, A. (1992), Feedback control theory, Macmillan Pub. Co. Friedland, B. (1986), Control System Design, McGraw-Hill. Goodwin, G., Graebe, S. & Salgado, M. (2000), Control System Design, Prentice Hall. Goodwin, G. & Sin, K. (1984), Adaptive Filtering Prediction and Control, Prentice-Hall, New Jersey. Rugh, W. J. (1995), Linear System Theory, 2nd edn, Prentice Hall. S nchez Pena, R. (1992), Introducci n a la teora de control robusto, Asociacion Argentina de a o Control Autom tico. a Seron, M. M., Braslavsky, J. H. & Goodwin, G. C. (1997), Fundamental Limitations in Filtering and Control, CCES Series, Springer-Verlag. Van Loan, C. (1978), Computing integrals involving the matrix exponential, IEEE Trans. Automat. Contr. AC-23(3), 395404.

193