7. Elemente tipice ale sistemelor de conducere automat i legturile lor 7.

1 Introducere n capitolul 3 elementele sistemelui automat au fost clasificate dup indicii funcionali, adic dup destinaie. Aa clasificare este comod, de exemplu: la studierea dispozitivelor i interaciunea lor cu sistemele automate. Dar aa clasificare nu ntotdeauna e raional. Mai comod este de clasificat elementele dup proprietile lor dinamice, deoarece una din principalele probleme a teoriei reglrii automatelor este studierea proceselor dinamice n sistemele automate. n acest caz este comod de utilizat principiul clasificrii elementelor dup legturi, din care sunt construite sistemele automate. Legtura dinamic este un element al sistemului automat care are proprieti dinamice, adic este descris prin ecuaii difereniale sau integrale. n caz general ordinul ecuaiei poate fi arbitrar i legtura foarte complicat. nsui un sistem complicat n rnd deasemenea poate poate fi considerat ca o legtur complicat. Dar pentru noi este mai important s evideniem cele mai simple legturi, care au fost descompuse din legturile complicate. Precutm n calitate de exemplu un circuit electric i un sistem mecanic. Circuitul electric (des.7-1) const din rezistorul R, condensatorul C i bobina L. Cnd se aplic o tensiune extern U, procesele dinamice n circuitul electric sunt descrise de o ecuaie diferenial de ordinul 2 2 2 L(d q/dt ) + R(dq/dt) + (1/C)q = U, (7-1) unde q - sarcina capacitii C. Sistemul mecanic (des.7-2) const dintr-un corp rigid M, un arc i un magnet D. Cnd acioneaz fora extern f ecuaia diferenial a dinamicii sistemului mecanic are forma 2 2 m(d x/dt ) +(dx/dt) + cx = f, (7-2) unde x - deplasarea corpului M, m - masa corpului M, - coeficientul forei magnetului D, c - coeficientul de rigiditate a arcului p. Aadar, ecuaia dinamicii circuitului electric i a sistemului mecanic este de acelai tip. Din acest considerent se poate de fcut concluzia, c procesele dinamice n ambele sisteme, nectnd la natura lor fizic diferit, sunt asemntoare. Cu alte cuvinte, circuitul electric i sistemul mecanic sunt legturi de acelai tip (L2). Adic, nectnd la varietatea de elemente, care se deosebesc ntre ele dup natura fizic, construcie, putere, tipul energiei folosite .a., se pot evidenia doar cteva legturi tipice. Legturile tipice sunt acele legturi, n baza crora se pot construi oricare alte legturi care pot fi ntlnite n practic. De obicei ca baz este acceptat legtura care posed un grad de libertate. Procesele matematice, n aa legturi se descriu cu o ecuaie diferenial de ordinul 2. 2 2 2 2 a2(d xe /dt ) + a1(dxe /dt) + a0xe = be(d xi /dt ) + b1(dxi /dt) + b0xi, (7-3) unde xi i xe - valorile de intrare i ieire corespunztoare, ai i bi - coeficieni constani. Dac considerm aceast egalitate ca o ecuaie iniial, atunci este uor de dedus ecuaiile diferitor legturi tipice. Legturile tipice sunt legturile de aciune orientat: semnalele sunt transmise de legtur ntr-o direcie - de la intrare la ieire. La schimbarea semnalului de intrare se schimb i cel de ieire; dac semnalul de intrare nu se schimb, nu trebuie s se schimbe nici cel de ieire. Pentru ca elementul sistemului automat s fie descris de legtura de aciune orientat e necesar de a considera sarcina la ieirea lui. La conectarea legturilor de aciune orientat ele i pstreaz proprietile anterioare. 1

Cele mai simple legturi tipice ale sistemelor automate sunt: 1. Elementul amplificator (proporional). 2. Elementul integrator. 3. Elementul difereniator. 4. Elementul aperiodic. 5. Elementul oscilator. 6. Elementul de ntrziere. S facem cunotin cu fiecare din elementele tipice n parte. 7.2 Elementul amplificator (proporional) Pe des 7-3 sunt reprezentate un divizor de tensiune (a), un indicator poteniometric (b), un amplificator n cascad (c), i un reductor mecanic (d). Pentru toate aceste elemente este caracteristic dependena proporional dintre mrimile de intrare i ieire: xe(t) = kxi (t) (74) unde k - coeficientul de transfer, n cazul dat coeficientul de amplificare. De aceia fiecare din ele ct i alte elemente, pentru care este adevrat egalitatea (7-4), vor fi numite elemente amplificatoare. Scriem egaliatea (7-4) n forma algebric: xe(p) = kxi (p) Gsim funcia de transfer: W(p) = (xe(p)/(xi (p)) = k. (7-5)

Din formula (7-5) se vede c funcia de transfer a elementului amplificator este numeric egal cu coeficientul de transfer k. Pentru divizorul de tensiune, amplificator i reductor coeficientul de transfer reprezint o mrime nemsurabil, iar pentru indicatorul poteniometric reprezint o mrime msurabil. Mai mult ca att pentru divizorul de tensiune coeficientul de transfer k < 1, iar pentru amplificator coeficientul de transfer k >1 S apreciem calitaile dinamice a elementului amplificator dup funcia de transfer h(t), adic dup reacia elementului la semnalul de intrare de tipul unei funcii de gradul unu 1(t). Dac, de exemplu, la intrarea divizorului de tensiune, se aplic o tensiune constat Ui , mrimea cruia convenional o vom socoti egal cu unu, atunci ndat va apare i tensiunea de ieire Ue. Mrimea ei se va deosebi de k ori de mrimea tensiunii de intrare: Ue = kUi , unde k = (R2/(R1+R2)) < 1. Acelai rezultat reiese i din formula (7-4), dac admitem c xi (t) = 1(t). Atunci funcia de transfer: h(t) = k (7-6) Egaliti analogice se poate de scris i pentru alte elemente proporionale (amplificatoare): pentru indicatorul poteniometric (des 7-3 b) Ue = ki.p. xi ; pentru amplificatorul n cascad (des 7-3 c) pentru reductorul mecanic (des 7-3 d) unde ki.p. = U0 /l; ka =
+

Ue = ka Ui ; ies = kr i ;

kr = 1/i; - coeficientul de amplificare a becului, i numrul de

transfer a reductorului. n aa fel, elementul amplificator momentan nregistreaz semnalul de intrare, schimbndui scara de k ori. Procesul de transfer lipsete. Deci, elementul amplificator este fr inerie. Caracteristica lui de transfer are forma: 2

X X

Des. 7-4 S clarificm calitile frecveniale a elementului amplificator. Din egalitatea (7-4) rezult, c la un semnal de intrare, descris de formula xi (t) = Ai sin t semnalul de ieire va fi xe(t) = Ae sin t, unde Ae - amplituda semnalului de ieire. Astfel, n elementul amplificator semnalele de intrare i de ieire sunt n faza. n plus, amplitudinea semnalului de ieire se deosebete de k ori de amplitudinea de intrare. Prin urmare, frecvena de rspuns este: () = 0 (7-7) i caracteristica amplitud-frecven: A() = k (7-8) Cum se vede din formulele (7-7) i (7-8) caracteristicile de frecven a elementului amplificator nu depind de frecven. Caracteristicile lor de frecven au forma prezentat n figura 7-5 Dup cum este menionat mai sus, n practica inginereasc se utilizeaz pe larg caracteristicile logaritmice de frecven (CLF). Cum arat ele pentru elementul amplificator i cum de construit? Caracteristica de faz (), ca i cea obinuit, att i cea logaritmic este egal cu zero. Dar, caracteristica logaritmic de amplitud-frecven (CLAF) L( ) are particulariti. Egalitatea este: L() = 20 lg k (7-9) Deci, CLAF este o dreapt dus la nivelul 20 lg k. La majorarea semnalului (k > 1) CLAF este aezat mai sus de axa frecvenei, iar la micorarea (k < 1) - mai jos de axa frecvenei. Dac k = 1 (des 7-6), atunci L() = 0, adic CLAF trece prin axa frecvenei.

7.3 Elementul integrator Integrator se numete acel element, la care valoarea de ieire este proporional cu integrala de timp de la valoarea de intrare: ( ) = ( ) (710) S difereniem partea stng i partea dreapt:
( )

( )

(7-11)

Din formula (7-11) se vede c viteza de schimbare a valorii de ieire a elementului integrator este proporional cu valoarea de intrare. n acest caz coeficientul de transfer k este egal numeric cu cu viteza de schimbare n valoarea de ieire, n cazul unei valori unitare a variabilei de intrare. De aceasta i se mai zice coeficientul de transfer dup vitez. Dac valoarea de intrare i cea de ieire au aceiai mrime, de exemplu sunt tensiuni, atunci mrimea lui k este egal cu sec-1. n acest caz nu este raional de folosit coeficientul de transfer, dar constanta de timp a elementului integrator = (7-11a) Atunci egalitatea elementului va lua forma ( ) = 12) sau T(dUe /dt) = Ui (t) Transformnd egalitatea difereniat (7-11) dup Laplace, vom primi: p Xe (p) = k Xi (p) (7-13) / ( ) , (7-

de unde deducem formula funciei de transfer a elementului: W(p) = k/p (714) Lund n consideraie expresia (7-11a) funcia de transfer a elementului va lua forma: W(p) = 1/(T p) (7-15) Pentru determinarea funciei de transfer aplicm la intrarea elementului integrator mrimea constant de intrare x0i, reprezentarea creia (vezi Anexa [L5]) xi (p) = x0i /p. Atunci din relaia (7-14) primim (vezi p. 7 Anexa 1): -1 -1 2 xe = L [Xe (p)] = L [k x0i (1/p )] = k x0i t Cnd avem semnal de intrare constant, semnalul de ieire a elementului integrator se schimb cu o vitez constant, astfel caracteristica de transfer este n continu cretere liniar (des 7-8). Ca o trstur distinctiv a elementului integrator este faptul c dup sfritul aciunii semnalului de intrare semnalul de ieire a elementului rmne la acel nivel la care el a fost n momentul dispariiei semnalului de intrare. Cu alte cuvinte elementul integrator posed proprietatea de a memora, adic s menin ultima valoare a semnalului de ieire. Datorit "memoriei" elementului integrator sistemul automat poate ajunge la astatism. Ca exemplu de element integrator al sistemului automat poate servi motorul electric, care ca integrator posed o 4

"memorie" infinit (des 7-9). ntradevr, dac ntrerupem tensiunea de intrare, atunci arborele motorului se va opri i va pstra acea poziie unghiular, care a fost atins la momentul dispariiei tensiunii de intrare. Caracteristicile de frecven a elementului integrator. Din funcia de transfer (7-14) a elementului determinm W(j) = k/j = - j(k/); U() = 0; V() = - k/; W() = k/; () = -/2 (7-16)

Conform formulei (6-10) primim deasemenea - j/2 W(j) = (k/) e CAf a elementului se construete n plan complex cu coordonatele U() i V() conform formulei (7-16) (Vezi des 7-10) CAf a elementului W(j) la schimbarea lui de la 0 pn la infinit coincide cu axa imaginar negativ. La orice frecven oscilaiile la ieire sunt n ntrziere de cele de intrare cu un unghi de 900.

Des. 7-10 Des. 7-11 CAF prezint o hiperbol, adic cu ct e mai mic frecvena semnalului de intrare, cu att mai mult acest semnal este amplificat de element.(des 7-11) Cnd = 0 coeficientul de amplificare este infinit i invers, cnd = , coeficientul de amplificare este zero. Logaritmnd W() n (7-16), primim: L() = 20 lg k - 20 lg (7-17) n aa mod, CLAF reprezint o linie dreapt, intersectnd n cazul n care k=1 axa absciselor prin punctul = 1 cu o pant de 20 db/dec. Cnd k <> 1 CLAF aceast linie se mic paralel cu

axa ordonatelor la o mrime de 20lgk (des 7-12) Des. 7-12

Des. 7-13

CLAF nu depinde de frecven i este egal cu -/2 (des 7-13). Pe des 7-12 i 7-13 pe axa absciselor pentru comparare sunt artate i valorile lui i a lg i deasemenea este artat i reeaua frecvenelor. (Exemple de elemente integratoare vezi L.5 pag 33) 7.4 Elementul difereniator n conformitate cu denumirea elementului, mrimea lui de ieire este proporional cu derivata dup timp a celei de intrare: = . (7-18)

Cu alte cuvinte, mrimea de ieire a elementului difereniator este proporional cu viteza schimbrii mrimii de intrare. Dac mrimile de intrare i ieire a elementului au aceiai unitate de msur, de exemplu, ambele sunt tensiuni, atunci unitatea de msur a lui k este secund. Atunci ecuaia elementului este comod de notat ca: = unde T - constanta de timp a elementului difereniator. Funcia de transfer este W(p) = k p (7-19) Ca exemplu de element difereniator poate servi un tahogenerator, dac ca mrime de intrare se ea unghiul de rotaie a arborelui i , iar ca mrime de ieire - tensiunea Ue a tahogeneratorului, astfel cum ultima este proporional cu viteza unghiular de rotaiei i , care, la rndul ei este derivata unghiului rotaiei: Ue = k i = k(di /dt). Elementul difereniator nu permite trecerea unui semnal cu valoare constant. Cu toate acestea n cazul aplicrii la intrare unui semnal n trepte, atunci la ieire vom avea un impuls de tipul delta-funcie (des 7-14) Caracteristicile frecveniale a elementului difereniator au forma: W(j) = jk; U() = 0; V() = k; W() = k; () = /2; n forma complex W(j) = j/2. ke Desenm caracteristicile frecveniale (des 7-15) CAf a elementului difereniator coincide cu semiaxa imaginar pozitiv (des 7-15a). Pentru oricare frecven, oscilaiile de ieire sunt n avans de faz fa de cele de 6 (7-20) ,

intrare cu un unghi de 900, deoarece CFF(caracteristica de frecven a fazei) () nu depinde de frecven i e egal cu /2 (des 7-15c). Caracteristica CAF W() are forma unei linii drepte, care trece prin originea de coordonate sub un unghi = arctgk. Cu ct mai mare este frecvena oscilaiilor de intrare, cu att mai mult ele sunt amplificate de element. La frecvene mici ( == 0) semnalul nu trece prin element (des 7-15b). Logaritmnd W() n expresia (7-20), primim: L() = 20 lgk + 20 lg (7-21) CLAF a elementului difereniator prezint o dreapt (des 7-16) cu nclinaie de +20 db/dec, ordonata creia cnd = 1 este egal cu 20lgk. CFF a elementului n scar semilogaritmic n conformitate cu (7-20) este artat n figura 7-

17.

7.5 Elementul aperiodic Elementul se numete aperiodic, dac ecuaia lui diferenial are forma: + = , (7-22)

unde T - constanta de timp; k - coeficientului de transfer. Trecnd la imagini obinem: Tp X (p) + x (p) = kx (p). e e i Funcia de transfer a elementului: W(p) = k/(Tp + 1) (7-23) . 0i Ecuaia diferenial (7-22) se rezolv destul de uor dup metoda obinuit. ns n calitate de exemplu vom gsi rezolvarea ei prin funcia de transfer a elementului. Din tabelele transformrii Laplace (vezi punctele 3 i 8 Anexa 1 [L.5]) gsim imaginea mrimii de intrare. 7 Determinm caracterul schimbrii mrimii de ieire cnd aplicm la intrare mrimea x

X (p) = L [x ] = x /p i 0i 0i Conform formulei (5-11) imaginea mrimii de intrare: x (p) = W(p) X (p) e i sau x (p) = (k )/(p(Tp+1)) e x0i Vom exprima originalul funciei xe prin imaginea ei, eliminnd mrimea constant n faa semnului transformrii Laplace: -1 x =L e [X (p)] = (k /T)L e x0i -1 [1/p(p+1/t)]. Calculnd c 1/T = , dup tabelele transformrii Laplace (vezi punctul 14 Anexa 1 [L.5]) gsim: -t/T x = k (1 - e e x0i ). (7-24) Procesul de tranziie a elementului aperiodic este artat pe des 7-18. Curbele proceselor de tranziie sunt la forma exponenial, adic timpul pentru ca mrimea de ieire x s ating valoarea stabilit kx , i 0i teoretic este infinit de mare. n legtur cu aceasta elementul aperiodic frecvent este numit i element inert de gradul 1. Pe des. 7-18 sunt artate procesele de tranziie a elementului aperiodic la diferite valori a constantei de timp. Din curbele procesului de tranziie este clar sensul fizic a constantei de timp a elementului. Ea poate fi determinat ca i timpul n decursul cruia mrimea de ieire ar fi atins o nou valoare stabilit, dac ea s-ar schimba cu viteza schimbrii ei n momentul de timp iniial. Constanta de timp determin calitile dinamice a elementului. Cu ct ea este mai mare, cu att mai ncet decurge procesul tranzitoriu n element i invers. n particular la T = 0 procesul decurge n element momentan i elementul inert se transform n element neinert amplificator. Trebuie de menionat de asemenea, c la t = T valoarea mrimei de ieire constituie 63 % din valoarea nou stabilit. Constanta de timp a elementului geometric se determin (des 7-19) ca proiecia pe axa timpului a tangentei la exponent, care se afl ntre punctul de tangen i punctul de intersecie a tangentei cu linia mrimii de ieire stabilite. Lungimea acestei proiecii este aceea i pentru tangentele duse din orice punct a exponentei (punctele O i O').

Exemplu 7-2. Vom precuta un exemplu de elemente aperiodice, reprezentate pe des. 7-20 i 7-21

Des. 7-20 Des. 7-21 Conform legii a doua a lui Chirgof pentru un circuit electric (des 7-21) se poate scri: = de unde = Conform legii nti a lui Chirgof: i = i + i = C(dU /dt) + U /R c R2 e e 2 Vom nlocui i n expresia pentru U , vom primi: i U = R C(dU /dt) + (R /R + 1)U i 1 i 1 2 e. Transformnd egalitatea diferenial dup Laplace, primim: (R /(R + R )) U (p) = (R R C/(R + R ) (p + 1))(R /R + 1)U (p), 2 1 2 i 1 2 1 2 1 2 e de unde gsim funcia de transfer a elementului. W(p) = k/(Tp + 1), unde k = R /(R + R ); 2 1 2 T = R R C/(R + R ) = kR C. 1 2 1 2 1 ; = + ; = ; =

Aa dar, circuitul electric reprezentat pe des 7-20, este un element aperiodic. Coeficientul de transfer a elementului se determin conform mrimilor rezistoarelor R i R . Astfel se schimb 1 2 proporional coeficientul de transfer i constanta de timp. Pentru R = vom avea circuitul electric de pe des 7-21. Coeficientul de transfer, constanta 2 de timp i funcia de transfer n cazul dat vor fi egale: k = 1; T = RC; W(p) = 1/(Tp + 1). Constanta de timp se schimb conform varierii mrimii rezistorului R. Circuitul electric (des 7-21) este un element aperiodic cu coeficientul de transfer egal cu 1. Vom precuta caracteristicile frecveniale a elementului aperiodic. Din funcia de transfer a elementului W(p) = k/(Tp + 1), gsim CAf. 2 2 W(j) = k/(1 + jT) = k(1 - jT)/(T + 1) (7-25)

Caracteristicile frecveniale reale i imaginare: 2 2 U() = k/(T + 1) i 2 2 V() = -kT/(T + 1). (7-26)

Conform egalitilor 6-18 i 6-19 CAF i CFF au forma: = () = -arctg T; (7-27) (7-28)

Atribuind diferite valori lui w, se poate dup formula 7-26 construi CAF a elementului. ns n cazul dat se poate primi algebric pe planul U, jV din aceiai formul, egalitatea curbei W(j ) n forma real ca funcie. Adunnd egalitile 7-26 primim 2 2 U() + V() = k(1 - T )/(T + 1). Ridicnd la patrat partea stng i partea dreapt a egalitii primim 2 2 2 2 2 2 2 2 U () + V () + 2U() V() = k [T - 2T + 1]/(T + 1) = 2 2 2 2 2 2 = U()[k((T + 1)/(T + 1)) - 2kT /(T + 1)]=U()[k + 2V()], de unde 2 2 V () + U () - kU() = 0. 2 Adunnd la ambele pari a egalitii (k/2) , primim 2 2 2 V () + [U() - k/2] = (k/2) ; (7-29)

din expresia primit reese, c CAf are forma unei circumferine (des 7-22) cu raza k/2, centrul

10

creia este situat pe semiaxa real pozitiv n punctul cu coordonatele (k/2;0). Circumferina este tangent la axa imaginar n ordinea coordonatelor. Schimbarea lui de la 0 pn la + i corespunde semicircumferina situat n planul W, dar schimbarea de la 0 pn la - respectiv semicirecumferina din cadranul 1. Pe desenul 7-23 a,b sunt artate CAF i CFF a elementului. Din graficile caracteristicilor frecveniale se vede, c amplificarea elementului dup amplitudine la mrimea frecvenei se micoreaz. Aceast micorare e cu att mai abrupt, cu ct e mai mare constanta de timp. Cu creterea frecvenei de asemenea se mrete i defasajul oscilaiilor de ieire fa de cele de intrare. CFF a elementului e negativ, de unde rezult c oscilaiile de ieire rmn n urm dup faz fa de cele de intrare. La una i aceiai frecven defasajul este mai mare, cu ct este mai mare constanta de timp a elementului. La frecvene nu prea mari ( 0) elementul aperiodic se comport ca elementul amplificator cu coeficientul de amplificare k. La frecvene mari mrimea de ieire tinde spre zero, iar faza ei () tinde la -/2. Cnd = 1/T faza () = /4, iar W( ) = Logaritmnd expresia (7-27) gsim:
L ( ) = 20 lg k 20 lg T 2
2

k 2

.
+ 1.

(7-30)

Din expresia (7-30) rezult, c la schimbarea coeficientului de amplificare a elementului CLAF se mic paralel cu axa ordonatelor, neschimbndui forma. La schimbarea frecvenelor de la 0 pn la cnd << 1/T CLAF se poate aproxima cu o dreapt orizontal L() = 20 lgk iar cnd >> 1/T - cu o dreapt L() = 20 lgk - 20 lgT, avnd o nclinaie de - 20 db/dec. ntradevr, de exemplu, la CLAF este L( ) = 20 lgk - 20 lg( T), iar la = 10, 1 1 1 2 primim L( ) = 20 lgk - 20 lg10 T. Gsim micorarea CLAf pe decad: 2 1

L = -20 lg10 T + 20 lg T = -20 - 20 lg T + 20 lg T = - 20 [db/dec]. 1 1 1 1 Des. 7-24 Des. 7-25

Deci, CLAF poate fi descris aproximativ cu dou drepte (asimptote) artate mai sus, care se intersecteaz la frecvena = 1/T. Aceast frecven este numit de intersecie. La prezentarea 1 aproximativ a CLAF (des 7-24) greala maximal va fi la frecvena de intersecie
L( 1 ) = 20lg 2 = 3 [db]

CLFF construit n scara semilogaritmic dup formula (7-28), prezint o curb simetric (des 7-25). Pe intervalul de frecvene 0,1/T < < 10/T CLFF poate fi aproximat cu o dreapt cu 0 0 nclinaia - 45 /dec, care trece prin punctul cu coordonatele [() = 45 ; T = 1db]. Trebuie 11

0 de evideniat, c la aa aproximare greala este evident (pn la 6 ), n legtur cu aceasta ea nu totdeauna este permis. n comparaie cu cele obinuite, caracteristicile frecveniale logaritmice a elementului aperiodic au un rnd de caliti bune. ntradevr, la schimbarea parametrilor elementul k i T caracteristicile obinuite se deformeaz, iar cele logaritmice - nu, ele numai se deplaseaz fa de axele de coordonate. Aceasta permite la construcia CLF s folosim abloanele. n afar de aceasta, CLAF asimptotic prezint o linie rupt, care poate fi construit foarte uor. 7.6 Elementul oscilant Elementul oscilant are urmtoarea ecuaie diferenial: 2 2 2 T d x /dt + T dx /dt + x = kx 2 e 1 e e i Funcia de transfer a elementului 2 2 1 W(p) = k/(T p + T p + 1) 2 (7-32) (7-31)

Caracterul procesului de tranziie determinat de ecuaia diferenial (7-31), depinde de locul rdcinilor ecuaiei caracteristice 2 2 1 T p +T p+1=0 2 pe planul complex. S determinm rdcinile ecuaiei caracteristice (7-33) (7-33)

p1, 2 =

T1 T12 1 2 2 4 2T2 4T2 T2

(7-34)

Lund n consideraie (7-32), (5-11) i Tabelul de transformare Laplace (vezi p.8 Anexa 1 [L.5]), gsim imaginea mrimii de ieire: 2 2 X (p) = kX /(p(T p + T p + 1)) e 0i 2 1 (7-35)

n dependen de semnul expresiei de sub radical (7-34) la gsirea originalului dup imaginea lui (7-35) pot avea loc trei cazuri: 1. Cnd T /T > 2 ambele rdcini ale ecuaiei caracteristice sunt reale i negative: p = - , 1 2 1 1 p = - . tiind asta scrim expresia (7-35) n forma: 2 2 2 X (p) = kx /(T p(p + )(p + )) e 0i 2 1 2 Avnd aceasta reprezentare i Tabelul de transformare Laplace (vezi p.20 Anexa [L.5]) gsim originalul: -1t x = kx (1 - /( - ) e e 0i 1 2 1 + /( - ) e 1 2 1 -2t ). (7-36) 12

n aa fel cnd T /T > 2 procesul de tranziie se determin prin dou exponente i n cazul 1 2 acesta egalitatea diferenial (7-31) caracterizeaz procesele tranzitorii de legtur, care const din 2 elemente aperiodice conectate n serie. La fel se observ i din funcia tranzitorie de legtur, dac o scriem n forma: 2 W(p) = k/(T sau W(p) = (k/(T p + 1))(1/(T p + 1)), 3 4 unde T = 1/ 3 1 i T = 1/ . 4 2 2 (p + )(p + )) 1 2

De aici rezult, c cnd T /T > 2 nu este necesar de ntrodus o noiune de un nou fel de 1 2 element, cu toate c n practic aa legtur frecvent este numit element inerial de ordinul II. 2. Pentru T /T = 2 ecuaia caracteristic are dou rdcini reale negative, care sunt egale. 1 2 p = p = -= -1/T . 1 2 2 Reeind din aceasta, scriem expresia (7-35) n forma: 2 2 X (p) = kx /(T p(p + ) ) e 0i 2 Dup Tabelul de transformare Laplace (vezi P.19. Anexa 1 [L.5]) gsim: 2 -t/T2 x = kx [1 - (1 + t/T )e ] e 0i (7-37)

Procesul tranzitoriu este aperiodic. Aa cum la aceast funcie de transfer (7-32) poate fi redat n forma: W(p) = (k/(Tp + 1))(1/(Tp + 1)), unde T = 1/, iar pentru T /T = 2, la fel ca i pentru T /T > 2, nu este nevoie de ntrodus noiune de un 1 2 1 2 nou tip de element. 3. Pentru T /T < 2 ecuaia caracteristic are dou rdcini complexe intersectate 1 2 p unde 2 = T /(2T ); 1 2 1,2 = -+- j

(7-38)

Avnd n vedere aceast ecuaia (7-35) poate s ee forma: 2 2 2 X (p) = kx /(T p[(p + ) + ]) e 0i 2 Notnd n (7-39) (7-39)

13

2 kx /(T p) = X (p) 0i 2 1 dup Anexa 1 [L.5] gsim originalele: -1 x =L 1 2 [X (p)] = kx /T 1 0i 2 1

2 2 1/((p + ) + ) = X (p), 2 -t x = (1/)e 2 sint.

Conform P.6 Anexa 1 gsim caracterul dup care se schimb mrimea de ieire a elementului: = = = sau = [ + ] (7-40) sin + + cos sin = )| = 0 ,

( sin cos

n aa fel, procesul tranzitoriu al elementului cnd T /T < 2, caracterizat de expresia (7-40), 1 2 este periodic i prezint o sinusoid, amplitudinea creia descrete de la o semiperioad la alta -t dup o lege exponenial e . n aa caz elementul nu poate fi prezentat ca o legtur din alte elemente. n legtur cu aceasta elementul obinuit, calitile dinamice a cruia se determin cu ajutorul ecuaiei difereniale (7-31), cnd T /T < 2 se refer la elementele tipice i se numete 1 2 elementul oscilant. Desenm procesele tranzitorii ale elementului oscilant n dependen de relaia T /T (des. 71 2 26). Dup cum urmeaz din expresia (7-40), componenta imaginar w a rdcinilor ecuaiei caracteristice este frecvena circular a elementului oscilant. Perioada oscilaiilor T = 2/. Ca apreciere a procesului tranzitoriu servete gradul de amortizare a oscilaiilor. Grad de amortizare se numete relaia dintre diferena amplitudilor vecine i prima dintre ele (des. 7-27a): =

(7-41)

Dup cum vedem din des. 7-27a k X0int t k X0int t A1 = e 1 , A2 = e 2 w T2 w T2 Deoarece t 2 t 1 = T, atunci ntroducnd valorile A1 i A2 n (7-41), vom primi =

(7-42)

Cu ct e mai aproape de 1 mrimea , cu att mai repede se amortizeaz oscilaiile procesului tranzitoriu.

14

Gradul de amortizare depinde de relaia componentei reale a rdcinilor complexe a ecuaiei caracteristice a fa de componenta imaginar . La rndul su aceast relaie se determin cu relaia constantelor de timp T1 /T2: =
( )

xies

(Des. 7-27) 4. Cnd T1 = 0 T1 /T2 = 2 componenta real i imaginar a rdcinilor ecuaiei caracteristice vor fi egale: = 0; = 1/T2. ntroducnd aceste valori n expresia (7-40) pentru procesul tranzitoriu a elemntului oscilant, primim: t t [1 sin ( + arctg)] = k xint (1 cos ) (7-43) = k xint T T
2 2

Aa element oscilant se numete conservativ. Procesul tranzitoriu n acest caz nu se va amortiza (deorece = 0) i va fi un proces cu frecvena = , perioada = i amplituda = (Des. 7-27b). Cu ct e mai mare T1 i mai mic T2, cu att e mai mare gradul de amortizare a elementului oscilant. Deci, pentru a micora oscilaiile sistemei de reglare n elementul oscilant e necesar de mrit constanta de timp T1 i de micorat T2. ns aceasta e raional de fcut doar n oarecare limite, deoarece la mrirea excesiv a lui T1 /T2 procesul tranzitoriu va fi mai lung (vezi des. 726) i timpul reglrii va crete. S vedem caracteristicile elementului oscilant. Dup formula funciei de tranziie (7-32) CAF poate fi scris n forma: = Caracteristica real frecvenial = Caracteristica imaginar = Caracteristica amplitud-faz (CAF) = (7-47) Caracteristica frecven-faz(CFF) = ( 48) Desenm CAF a elementului. Ea ncepe pe axa real n punctul k a axei absciselor. Tipul CAF se determin cu mrimea T1 /T2. Cu ct 15 ) (7(7-46) (7-45)
+

(7-44)

e mai mare valoarea aceastei relaie, cu att mai mici sunt oscilaiile elementului. Cnd T1 /T2 > 2 elementul oscilant se transform ntr-un ansamblu din dou elemente aperiodice. Cnd T1 /T2 = 0 gradul de amortizare (7-41) va fi egal cu zero i oscilaiile care apar n element vor fi neamortizate cu frecvena proprie, egal cu 1 = (Des. 7-28) n acest caz vom primi un element conservator. CAF a elementului conservator la schimbarea frecvenei de intrare de la 0 la are forma a dou semidrepte (Des. 7-28). Prima semidreapt ncepe la = 0 pe semiaxa pozitiv real n tinde la infinit dup axa real n direcie pozitiv. punctul k i la creterea lui pn la = A doua semidreapt coincide cu semiaxa real negativ. nceputul semidreptei este n infinit cnd = , iar sfritul n originea de coordonate cnd = . Determinnd prima derivat a CAF dup frecven i egalnd expresia primit cu zero, vom gsi: 1 + = =0 2 1 + de aici rezult c: 1 1+ + 2 + = = 2 4 =0 +4 sau (2T422 - 2T22 + T21 ) = 0. Dup aceast egalitate gsim valorile frecvenilor, la care CAF are extremele = ; Din expresia (7-47) rezult c, la elementului = . (7-50)

= 1 = 0 CAF este egal cu coeficientul de amplificare a W(1 ) = W(0) = k.

< = 1,41. i cu ct mai tare raportul constantelor de timp se apropie de valoarea T1 /T2 = , cu att mai aproape este al doilea punct de extrem de primul. Cnd T1 /T2 2, CAF are numai un punct de extrem la 1 = 0. Aa cum la schimbarea lui de la 0 la CAF (7-47) tinde la zero, atunci la T1 /T2 punctul de extrem W(1 ) = W(0) = k este maximul curbei W(0). S examinnm al doilea punct de timp extrem a curbei W(), ce apare cnd T1 /T2 < . nlocuind n (7-47) valoarea 2 din formula (7-50), gsim: = + = + 16

i nu depinde nici de valorile constantelor de timp T1 i T2, nici de relaia dintre ele. A doua valoare extremal real W() exist numai cnd 1 - T21 /2T22 > 0, adic cnd T1 /T2

Considernd T1 /T2 = , primim = (7-51) La T1 /T2 < avem: < 2 i /2 < 1; valoarea /2 < 1 fracie corect i expresia de sub radical totdeauna este mai mic ca 1; de aici rezult c radicalul din expresiea (7-51) este corect i W(2 ) > W(0). n aa mod, la creterea lui de la 1 = 0 pn la 2, CAF deasemenea crete, ncepnd cu valoarea k la = 0, i la 2 atinge maximum, egal cu = 1 4

Frecvena 2 este frecvena proprie a oscilaiilor elementului. La creterea de mai departe a frecvenei, CAF tinde spre zero. CAF a elementului oscilant pentru diferite valori a constantelor de timp sunt prezentate pe des. 7-29. La micorarea relaiei T1 /T2 punctul maxim al CAF se va mri, se mrete de asemenea i valoarea frecvenei la care se atinge acest maximum, apropiinduse de frecvena proprie a oscilaiilor elementului conservator 0. Cnd T1 /T2 = 0 maximul W() este egal cu infinit la frecvena = 0 = 1 /T2. La aceasta elementul oscilant se transform n conservator. Pe des. 7-30 este prezentat CFF (). Toate caracteristicile () pentru diferite relaii T1 /T2 sunt egale cu zero cnd = 0, egal cu -/2 cnd = 0 i tinde la - cnd ->. Deoarece () e negativ, atunci cnd oscilaiile de ieire pe tot diapazonul de schimbri a lui rmn n urm de cele de intrare. Cnd T1 = 0 faza oscilaiilor de ieire coincide cu faza oscilaiilor de intrare n diapazonul schimbrilor lui de la zero pn la 0. Cnd = 0 are loc schimbarea fazei cu un salt de la () = 0 pn la () = - i n diapazonul schimbrilor lui de la 0 pn la = faza oscilaiilor de ieire rmne n urm de faza oscilaiilor de intrare cu . Din caracteristicile de frecven a elementului oscilant rezult, c la frecvene mici oscilaiilor de intrare ( ~ 0) elementul dup calitile sale se apropie de elementul amplificator, iar la frecvene mari a oscilaiilor de intrare el de loc nu permit trecerea semnalului: Logaritmnd expresia (7-47), gsim: = sau = [ ] + (7-53) 17 + (7-52)

Pe des. 7-31 dup expresia (7-35) cnd k = 1 pentru diferite relaii T1 /T2 sunt artate CLAf a elementului cu frecvenele relative /0 = T2. Din des. 7-31 se vede, c CLAf la frecvene joase se apropie de asimptota, ce coincide cu axa, iar la frecvene nalte de asimptota n form de dreapt cu nclinaia 40 db/dec. Aceasta de asemenea rezult din expresia (7-53). Aa cum, la /0 ~ 0 gsim expresia analitic pentru prima asimptot: La1() = 20 lg k - 20 lg 1 = 20 lg k. (Des. 7-31) Pentru k = 1, La1() = 0. La valori nalte a frecvenelor, cnd (/0 )4 >> (/0 )2, putem scrie: = 20 lg 20 lg = 20 lg 20 lg = 20 lg 40 lg .

Cnd k = 1, La2() = -40 lg(/0 ). Deci, La2() n scara logaritmic este o dreapt cu nclinaia 40 db/dec, ce intersecteaz axa real /0 = 1. Deoarece prima asimptot coincide cu axa real, atingerea asimtotelor are loc la frecvena relativ /0 = 1. Valoarea absolut a frecvenei la aceasta este egal cu = 0 = 1/T2. Din expresia (7-52) rezult, c la k 1 forma CLAf se pstreaz, numai c ele se deplaseaz paralel la axa abciselor cu 20 lg k. Pe des. 7-31 se vede, c elementele reale a CLAf, la care 0,8 < T1 /T2 < 1,4 pot fi nlocuite cu CLAf aproximative cu o oarecare eroare, care nu depete 3 db. Pentru elementele, la care aceast relaie se afl n limitile neindicate, este necesar de construit CLAf precise. Asta se poate de fcut dup expresia (7-53) sau cu ajutorul corectrilor curblinii la asimptot CLAf.

Caracteristicile logaritmice faz-frecven sunt artate pe des. 7-32. Cnd T1 /T2 > 2 elementul oscilant (732) este prezentat de dou elemente aperiodice unite n serie cu funciile de transfer = i =

Cu toate acestea funcia de transfer are forma = (7-54) 18

unde T3 = 1/1 i T4 = 1/2, aici - 1 i 2 rdcinile ecuaiei caracteristice (7-33), determinate de expresia (7-34). (Des. 7-32) Din expresia (7-54), lund n consideraie (7-27) i (7-30) primim = + + (7-55)

Cnd T3 < T4 frecvenele conjugate a CLAf asimptotice sunt 1 = 1/T4 i 2 = 1/T3. Cnd T1 /T2 > 2 CLAf prezit o linie frnt (Des. 7-33) format de: - o poriune de dreapt, paralel cu axa abciselor i care trece pe lng ea la distana 20 lg k, cnd 1 = 1/T4; - o dreapt cu nclinaia - 20 db/dec, pe poriunea cu frecvenele 1/T4 1/T3; - o dreapt cu nclinaia - 40 db/dec cnd 1/T3 -> Din expresia (7-54) conform (7-28) gsim CFf a elementului: = (7-56) CLFf poate fi aproximat cu o linie frnt. Cnd = 0 componenta CLFf = =0

(Des 7-33) Pentru = 0,1/T3: = 0.1 = 6 = 10 = 84 Pentru = 10/T3 Iar pentru = = 90 Deci, pe poriunea frecvenelor 0 0,1/T3 componenta 1() descrete monoton de la 0 pn la -60. Pe poriunea 10/T3 -> ea se va micora de la -840 pn la -900. Avnd asta n vedere se poate de considerat c 1() ~ 0 pe intervalul de frecvene 0 0,1/T3 i 1() ~ - 900 pe intervalul 10/T3 -> . Aa cum intervalul de frecvene 0,1/T3 10/T3 este egal cu dou decade, atunci pe el 1() se poate de aproximat n form de dreapt cu nclinaia de -450/dec. Tot n aa fel se poate de aproximat componenta CLFf 2() = arctg T4 pe intervalul de frecvene 0 < 0,1/T4; 0,1/T4 10/T4; 10/T4 -> . Aa cum CLFf aproximativ se exprim n form de sum a componentelor aproximate 1() i 2() (liniile punctate pe des. 7-33), atunci funcia de transfer a legturii (7-54) pentru T1 /T2 > 2 i 0,1 /T2 < 10/T4 poate fi aproxitativ prezentat n form de linie frnt cu segmentele: 0,1/T4 dreapta () = 0 0,1/T4 0,1/T3 dreapta cu nclinaia 450/dec; 0,1/T3 10/T4 dreapta cu nclinaia 900/dec; 19

10/T4 10/T3 dreapta cu nclinaia 450/dec; 0,1/T4 dreapta () = 0. Exemple de elemente oscilante Element al sistemului automat poater fi oglindit de elementul oscilant, dac el conine cel puin dou capaciti de energie diferit: n una se acumuleaz cea potenial, iar n a doua cea cinetic. Care, prin care capacitile fac schimb de energie, posed rezisten. Pe ea se petrec pierderile de energie, de nentors pentru element. Mrimea acestor pierderi este coeficientul de amortizare... 7.7 Elementul de ntrziere Elementul care transmite semnalul fr perturbaii, dar la asta semnalul de ieire n raport cu semnalul de intrare ntrzie cu mrimea constant , se numete element de ntrziere. Aa capaciti posed reelele electrice lungi i conductele. Amplificatorul cu relee de asemenea este un element cu ntrziere, ns ntrzierea se determin dup timpul de conectare a releului. Mrimea de ieire n elementul de ntrziere perfect repet mrimea de ntrare, dar cu o oarecare reinere n timp : xies(t) = xint(t - ). Pentru a determina funia de transfer a elementului gsim imaginea mrimii de ieire dup Laplace: Xies(p) = L [xint(t - )] = ntroducnd o nou variabil = t - , primim: Xies(p) = ( + ) Scoatem valoarea constantei e-p n faa integralei i socotim c difereniala dt a mrimei constante este egal cu zero, i primim: Xies(p) = Aa cum conform formulei (5-2) integrala n expresia aceasta este imaginea Xint(p) funciei xint() = xint(t - ), primim: Xies(p) = e-pXint(p). Aadar, elementul de ntrziere are funcie de transfer W(p) = e-p (7-56) Procesul de transfer a elementului de ntrziere la schimbarea, prin salturi, a mrimei de ntrare pe x0int este artat pe des. 7-34. Exemplu. Exemple tipice de elemente de ntrziere sunt i aparatele fluxo-transportale, dac ca mrime de ntrare este primit s fie materia transportat, producia .a., pe transportor, iar n loc de cea de ieire s socotim cderea ei de pe transportor. Pe des. 7-35 este demonstrat mecanizmul de debitare a produciei n obiectul de reglare. Producia din buncherul de ncrcare 1 se d pe transportorul 3, care o toarn n buncherul de primire 4 a obiectului de reglare. Cantitatea 20

de producie primit pe transportor se regleaz cu regulatorul 2. Pentru o lungime lucrtoare l a transportorului i viteza lui de micare v, timpul de ntrziere a elementului este: = l/v Des. 7-35 Funcia de transfer: W(p) = e-pl/v S analizm caracteristicile de frecvene a elementului de ntrziere. n corespundere cu formula (7-56) a funciei de transfer a elementului, caracteristicile de frecven a elementului de ntrziere au forma: W(j) =e- j = cos - jsin; U() = cos; V() = - sin; W() = 1; () = - . (7-57)

Aa cum CAf la astfel de element este egal cu 1 i nu depinde de frecven, CFf este proporional cu frecvena cu coeficientul de proporionalitate, egal cu , atunci CAf prezint o circumferin cu raza egal cu unitatea, centru creia este n nceputul coordonatelor (des. 7-36). Pentru = 0 vectorul CAf coincide cu semiaxa pozitiv real i vrful se afl n punctul (1, j0). La mrirea frecvenei vrful vectorului CAf se nvrtete pe circumferin dup acele ceasornicului, deoarece CFf este negativ. La mrirea frecvenei pn la infinit vectorul W(j) de nenumrate ori se rotete mprejurul centrului de coordonate. La rotirea lui cu 3600 el va lua poziia lui iniial. Deoarece creterea fazei va fi egal -2, atunci () = - = -2. Deci, n poziia iniial vectorului CAf se va ntoarce la frecvena = 2/. La mrirea de mai departe a frecvenei vectorul W(j) se va ntoarce n poziia iniial la frecvenele 4/, 6/, 8/ .a.m.d. Corespunztor, semiaxa negativ real va coincide cu vectorul W(j) la frecvenele /, 3 /, 5 / plus la asta vrful vectorului se va afla n punctul (-1, j0). n aa fel, elementul de ntrziere la ieire va interpreta oscilaiile de intrare fr perturbaii a formei, numai c cu ntrziere dup faz. Aceast ntrziere cu att e mai mare cu ct ntrzierea elementului e mai mare i cu ct e mai mare frecvena oscilaiilor de intrare. CAf logaritmic a elementului: L() = 20 lg 1 = 0 (7-58) prezint o dreapt, care corespunde cu axa abciselor. CLFf se construiete dup expresia () = -() n scara semilogaritmic.

21

7.8 Informaii adugtoare despre elemente 7.8.1 Elementele ideale i reale Elementul integrator i difereniator prevzute mai anterior se va numi ideale. ns unele elemente a sistemelor automate au funciile de tranziie kp/(Tp + 1) sau k/(p(Tp + 1)). Aa elemente se numesc corespunztor real difereniator i real integrator. Exemple de elemente reale difereniatoare sunt conturul RC difereniator i dispozitivul izodromic hidraulic. Motorul electric, lund n consideraie constanta electric de timp, este un element real integrator, deoarece n acest caz el are funcia de transfer: + Prezena lui Tp + 1 la numrtorul funciei de transfer a elementelor reale arat inertitatea proceselor de difereniere i integrare, influena crora poate fi uor redat dup funciile de transfer a elementelor reale i ideale (des. 738). De aceea elementele difereniale i integratoare reale pot fi numite corespunztor difereniatoare inerte i integratoare inerte. Elementele reale nu sunt tipice, deoarece ele prezint o legtur sau un circuit n serie a elementelor ideale i aperiodice. = =

7.8.2 Reprezentarea elementelor sistemelor automate prin elemente tipice n dependen de mrimile care vor fi considerate ca mrimi de intrare i de ieire, de asemenea de cele luate la formarea ecuaiei difereniale unul i acelai element poate fi descris de diferite ecuaii i nseamn c putem s l reprezentm prin diferite elemente tipice. ntradevr, un motor electric neinert la care mrimea de intrare este tensiunea pe ancor i cea de ieire viteza de rotaie este un element proporional (amplificator): ( ) = . ( ) = Acelai motor la care mrimea de ieire este unghiul de rotaie a a arborelui va fi deacum element integrator: ( ) = = . Dac la aceeai mrime de intrare i ieire de luat n consideraie inertitatea motorului, atunci el va fi reprezentat de elementul aperiodic: = Sau de elementul integrator real: . + Nu-i obligator de a reprezenta elementul sistemului automat printr-un singur element tipic. n depende de gradul de complicaie a ecuaiei elementului el poate fi reprezentat de un singur sau mai multe elemente tipice legate ntre ele ntr-un mod determinat. Cteva elemente simple legate ntre ele pot fi reprezentate de un singur element tipic. Cu att mai mult elementul nu todeauna reprezint un element concret a sistemei de reglare automat (SRA). Ele pot corespunde unei oarecare dependene matematice. De exemplu, legtura dintre unghiul de rotaie i viteza unghiular : = 22 = = = + .

corespunde elementului integrator. 7.8.3 Aprecierea elementelor tipice Proprietile elementelor tipice au fost analizate dup caracteristicile de transfer i cele frecveniale. Iar acum din analiza acestor caracteristici vom gsi proprietile comune a unor elemente. Comparnd funciile de transfer a elementelor amplificatoare, aperiodice, oscilante i de ntrziere, ajungem la concluzia c aceste elemente se deosebesc ntre ele prin caracterul procesului de tranziie. n regim stabilit comportarea lor este identic i atunci ele amplific semnalul de intrare de k ori. Aa elemente se numesc statice. Calitile comune a unor elemente pot fi prevzute i dup caracteristicile lor frecveniale. n particular aceste elemente creaz un defazaj negativ. nclinaia CLAf depinde de gradul n a ecuaiei difereniale a elementului i este egal cu: 0 db/dec, pentru n = 0; 20 db/dec, pentru n = 1; 40 db/dec, pentru n = 2. O nclinaie pozitiv au elementele, care sunt n avans dup faz, iar negativ care rmn n urm dup faz. Trebuie de subliniat, c CFf nu depinde de coeficientul de transfer a elementului. Din elementele tipice elementare sunt cele proporionale, integrator i difereniator. Toate celelalte pot fi formulate din cele elementare, legndule ntre ele. 7.8.4 Elemente stabile i nestabile Dac funcia de transfer a elementului cu timpul se atenuiaz, atunci aa element se numete stabil. Elementele tipice sunt stabile. Exepie face elementul integrator care este numit neutru. Exemple de elemente nestabile sunt elementele cu funciile de transfer , i altele. n elementele nestabile procesul tranzitoriu este divergent. Aa, de exemplu, pentru elementele cu funcia de transfer

funcia de tranziie ( ) =

1 crete nencetat.

Examinm caracteristicile frecveniale a elementului aperiodic stabil (des. 7-39a) i nestabil (des. 7-39b).

23

Des. 7-39 Caracteristicile de amplitudine L() a acestor elemente sunt identice, iar cele de faz () sunt diferite. La una i aceeai frecven defazajul n elementul stabil e mai mic dup valoarea absolut, dect n cel nestabil. Dac este cunoscut numai o singur caracteristic de amplitud nu se poate de spus crui element i corespunde ea, celui stabil sau celui nestabil. Prezena elementului stabil n SA nu ne determin s spunem c sistemul este nestabil. Ea poate fi i stabil i nestabil. Facem bilanul. Nectnd la diversitatea elementelor din SRA, dup calitile dinamice ele pot fi mprite doar n cteva grupe de elemente tipice. Adic, grupurile tipice ne permit s unificm elementele SRA. Ca urmare la aceasta, metodele teoriei reglrii automatelor sunt universale i valabile pentru analiza i sinteza SA de orice natur fizic. mprirea sistemelor n grupuri ne permite s formm schemele lor structurale.

7.9 Schema structural a SA Fiecare SRA const din elemente i blocuri funcionale, care interacioneaz ntre ele. Calitile dinamice ale elementelor sistemei, dup cum este cunoscut, pot fi descrise de funciile de transfer a grupurilor tipice cu aciune orientat. Studierea dinamicii sistemului de obicei ncepe cu construirea schemei structural a ei. Schema structural Prezentarea grafic, care ne arat din ce grupuri dinamice const sistemul i cum sunt ele conectate. Schema structural, n comparaie cu cea funcional i principal, reprezint calitile dinamice a sistemei i este o reprezentare grafic convenional a sistemului de ecuaii diferenale a sistemului linear de staionare, ce reprezint dinamica, i este scris n forma transformrilor Laplace n condiii iniiale nule. Schema structural poate fi primit i din schema funcional, dac sunt cunoscute funciile de transfer i parametrii unor elemente din sistem. Dup exemplul schemei structurale din des. 7-40 a sistemului automat cu o singur mrime reglabil putem determina elementele de baz a schemei structurale:

Des. 7-40 1) grupurile dinamice cu aciune orientat cu funciile de transfer cunoscute; ele se reprezint prin dreptunghiuri, nutrul crora se scriu operatorii de transformare a semnalelor; 2) legturile se noteaz cu linii cu sgei, ce indic direcia transmiterii semnalelor; sunt legturi directe i inverse; 3) sumatoarele, n care se adun sau se scad aciunile (dac aciunile se scad, atunci un sector din interiorul cercului este haurat); 4) nodurile de ramificare, n care aciunea se mparte n dou sau mai multe direcii; ele se noteaz prin puncte negre;

24

Pe schema structural toate aciunile (semnalele) sunt reprezentate dup ecuaile Laplace (Cte dou n scopuri de simplificare ele se noteaz prescurtat, de exemplu n loc de Xint(p) se scrie xint. Deasemenea dup schema structural (des. 7-40) putem primi ecuaiile sistemei i invers, n dependen de ecuaii putem construi schema. Ecuaiile sistemei pot fi reprezentate n diferite forme: cu operatori sau ecuaii difereniale. Pentru a le primi n forma diferenial trebuie de ndeplinit trecerea de la X(p) la x(t), iar operatorii p i 1/p de nlocuit cu derivata i integrala: = ; + = = = = + =

= ; ; + ; ; = ;

= ; Prin eliminarea variabilelor putem rezolva sistemul de ecuaii (7-59) n dependen de orice variabil i prin trecerea invers putem primi funcia de transfer a sistemei automate. Rezolvarea acestei probleme va fi mai simpl dac vom aplica la schem regulile de transformare a funciilor de transfer a legturilor elementelor tipice, care alctuesc baza analizei structurale. 7.10 Legturile grupurilor. Funciile de transfer a legturilor. n SA grupurile pot fi legate n diverse combinaii, ns sistemul de orice complexitate mereu poate fi prevzut ca un ansamblu de trei tipuri de legturi a elementelor elementare: n serie, n paralel i cu legtur invers. 7.10.1 Conectarea n serie a grupurilor La conectarea n serie a grupurilor mrimea de ieire a elemetului anterior este mrime de intrare a elementului urmtor. Deci pentru 3 grupuri conectate n serie (des. 7-41) se poate scrie:

Mrime de intrare a conturului Xint servete mrimea de intrare a primului element. Mrimea de ieire a conturului Xies este mrimea de ieire a ultimului element. n conformitate cu expresia (5-11) avem: Xies1(p) = W1(p) Xint1(p); Xies2(p) = W2(p) Xint2(p); Xies3(p) = W3(p) Xint3(p).

25

Lund n consideraie, c Xint3(p) = Xies2(p) i Xint2(p) = Xies1(p), gsim Xies3(p) = W3(p) W2(p) Xint2(p) = W3(p) W2(p) W1(p) Xint1(p). Deoarece funcia de transfer a circuitului n total este egal cu W(p) = Xies(p)/Xint(p), atunci, innd cont, c Xies3(p) = Xies(p) i Xint1(p) = Xint(p), primim: W(p) = W1(p) W2(p) W3(p) sau W(p) = Wi(p). (7-60) n aa fel, funcia de transfer a sistemei cu conectarea elementelor n serie este egal cu produsul funciilor de transfer a grupurilor din circuit. Coeficientul de transfer k a circuitului din elemente conectate n serie este egal de asemenea cu produsul coeficienilor de transfer a tuturor elementelor. K = Ki . nlocuind n expresia (7-60) p = j, primim funcia de transfer complex, sau CAf W(j) = Xies(j)/Xint(j) = Wi(j). (7-62) Deci, funcia de transfer complex a elementelor conectate n serie este egal cu produsul funciilor de transfer complexe a tuturor elmentelor din circuit. nchipuinduse CAf a elementului i n forma = (7-63) i sunt caracteristicile de fracven i amplitud a elementului i, din formula unde (7-62) obinem formula: = = (7-64) Pe baza acestei formule scriem expresia pentru CFf i amplitud a elementelor conectate n serie: = = + ++ = (7-65) (7-66) (7-61)

La conectarea n serie a elementelor stabile funcia de transfer a sistemei n semiplanul p din dreapta nu va avea nici zerouri nici poluri. Dac mcar unul din elementele legate n serie este nestabil, atunci tot sistemul deschis va fi nestabil. 7.10.2 Conectarea n paralel a grupurilor Paralel se numete aa conectare a elementelor la care semnalele de intrare a tuturor elementelor sunt egale, iar reaciile lor se sumeaz algebric (des. 7-42). Dup definiie, pentru fiecare element primim X1(p) = W1(p) Xint(p); X2(p) = W2(p) Xint(p); ................................ Xn(p) = Wn(p) Xint(p); Reacia sistemei este egal cu suma reaciilor tuturor elementelor

26

+ +

De aici primim regula 2: funcia de transfer a elementelor conectate n partalel este egal cu suma funciilor de transfer a tuturor elementelor incluse n circuit.

De aceia grupa de elemente comutate paralel poate fi nlocuit cu un element echivalent, funcia de transfer a cruia este egal cu funcia de transfer a tuturor elementelor: = = (7-67)

7.10.3 Conectarea cu legtur invers a elementelor (LI) Noiunea de legtur invers (LI) are un neles fundamental n teoria reglrii. Orice SA construit n conformitate cu principiul conducerii dup deviere, are LI negativ. n afar de LI de baz, sistemele pot avea i LI adugtoare, prevzute pentru corecia calitilor dinamice anumitor elemente i a sistemei n ntregime. Legturile adugtoare pot fi negative i pozitive n depende de destinaia lor. Legtur Invers se numete circuitul ce transmite semnalele de la ieirea sistemei la intrarea ei. Cum se vede din des. 7-43 la prezena LI se formeaz un contur nchis de transmitere a semnalelor de la un element la altul. Semnalul de ieire a primului element se aplic la intrarea elementului al doilea, iar semnalul de intrare a elementului doi XLI, n conformitate cu semnalul (negativ sau pozitiv) se sumeaz cu semnalul de intrare a sistemului Xint. n rezultat la intrarea primului element se aplic semanlul , egal cu suma algebric: (7-68)

X(p) = Xint(p) XLI(p).

Expresia dat se numete ecuaia de scurt circuit a sistemei. Ea este scris cu ajutorul operatorilor i este primul semn c n sistem este LI. Dac n partea dreapt a egalitii (7-68) va fi semnul minus, atunci LI se numete negativ i corespunde principiului de conducere dup deviere, dac semnalul este pozitiv, atunci avem LI pozitiv. n afar de ecuaia de scurt circuit (7-68), sistema cu LI se descrie prin ecuaia unui circuit direct Xies(p) = W1(p) X(p). i ecuaia circuitului LI XLI(p) = W2(p) Xies(p). (7-70) (7-69)

Analiznd concomitent formulele (7-68) - (7-70), =

(7-71) Conform definiiei comune funcia de transfer cutat a sistemei cu legtur invers W(p) este egal cu relaia dintre imaginea semnalului de ieire i imaginea de intrare dup Laplace cnd condiiile iniiale sunt nule: 27

W(p) = Xies(p)/Xint(p) = W1(p)/(1 W1(p) W2(p)),

(7-72)

unde semnalul pozitiv pentru LI negativ; unde semnalul negativ pentru LI pozitiv. n aa fel, primim regula 3. Funcia de transfer a sistemei cu LI este egal cu funcia de transfer a unui element, n numrtorul cruia funcia de transfer a elementului cuprins de LI, iar n numitor suma unitii cu produsul funciei de transfer a elementului cuprins n LI i funcia de transfer a elementului LI. n teoria reglrii mai des se ntlnesc LI nagative, de aceia se folosete funcia de transfer. W(p) = W1(p)/(1 + W1(p) W2(p)), (7-73) Deoarece funciile de transfer a elementelor, incluse n conturul nchis, de obicei sunt funcii raional-fracionare W1(p) = B1(p)/A1(p); de atunci (7-73) o scriem n forma W(p) = B1(p)A2(p)/(A1(p)A2(p) + B1(p) B2(p)). (7-74) Din analiza formulelor (7-72) i (7-74) se vede, c LI permit mari posibiliti pentru sinteza SA cu calitile dinamice necesare. Aa de exemplu din expresia (7-74) rezult, c zerourile W(p) coincid cu zerourile W1(p) i polurile W2(p). ns polurile funciei de transfer a sistemei nchise se deosebesc de polurile funciilor W1(p) i W2(p). Aceasta va duce la aceia, c elementele stabile, incluse n conturul nchis, pot forma un sistem nestabil. i invers, cu un contur nchis forma din elemente, printre care sunt nestabile, poate fi stabil. Expresia general pentru funcia de transfer complexe a sistemei cu LI, detreminat la semnale armonice, n conformitate cu formula (7-73) poate fi scris n felul urmtor: =
( )

W2(p) = B2(p)/A2(p),

(7-75)

Dup aceast formul se face calculul caracteristicilor de frecven a sistemelor cu LI. n afar de mprirea LI n pozitive i negative, ele pot fi clasificate i dup ali indici. n particular, dup forma funiei de transfer W2(p) a elementului LI (des. 7-43) se deosebesc LI rigide (LIR), LI elastice (LIE) i LI integratore (LII). Dac n circuitul LI includem un element amplificator cu funcia de transfer kLI, atunci aa legtur se numete LIR (des. 7-44a).

Des. 7-44 28

Dac n circuitul LI este ntrodus un element difereniator cu funcia de transfer W2(p) = TLI p, atunci aa legtur se numete eleastic (difereniatore) (des. 7-44b), i semnalul LI este proporional cu derivata de la semnalul de intrare. Aa legtur de obicei este folosit pentru ca conturul nchis s aib calitle integratorului i cu scopul de a stabiliza sistema. Specificul LI elastice const n aceia c semnalele sunt aplicate prin ele la intrarea sistemei numai la schimbarea semnalului de ieire Xies(t) n timp. ntroducerea n circuitul LI a elementului difereniator real n funcia de transfer W2(p) = TLI p/(Ta p + 1) deasemenea aduce la formarea unei LI elastice. ns ea va fi inert n legtur cu prezena elementului aperiodic cu constanta de timp Ta. Aa legtur a primit denumirea de LI isodrom. LI se numete integratoare, dac n circuitul ei este conectat un integrator. Ca i celelalte LI ea poate fi pozitiv i negativ. Pe des. 7-44c este artat schema structural a sistemei cu LI integratoare. De obicei aa legtur se folosete dac este nevoie de difereniat semnalul de intrare. Deci, regulile 1, 2, 3 n ansamblu cu funcia de transfer a elementelor ne permit s primim orice structur. 7.11 Funciile de transfer a sistemelor automate nchise i deschise Scopul final a analizei structurale const n primirea funciilor de transfer necesare pentru urmtoarea cercetare a sistemelor dinamice. Vom precuta schema structural a urmtoarei sisteme (des. 7-40) cu LI unitar (kLI = 1), toate elementele care sunt conectate n circuit direct. Structura sistemei date se poate precuta n forma unui singur contur. Pentru aceasta este necesar, n primul rnd de a gsi fincia de trasfer a sistemei deschise dup formula = =
( )

( )

( )

E evident c funcia de transfer a dou elemente unite paralel este = = + = + .

unde T = k3 /k2 constanta de timp a elementelor formate Mai departe, e necesar de determinat funcia de transfer a cnturului LI locale. = = + + + = .

unde kn = k4 /(1 + k4T5 ) coeficientul de transfer, sec-1; Ta = T4 /(1 + k4T5 ) constanta de timp a elementului aperiodic echivalent, sec. Funcia de trasfer a sistemei deschise = = , (7-76)

unde kW = k1 k2 k6 kn coeficientul de transfer general a sistemului deschis, sec-2. n conformitate cu expresia (7-76), pe desenul 7-45 e reprezentat schema structural a sistemei de urmrire e redus la o sistem cu un contur. Funcia de transfer a sistemului nchis poate fi gsit din formula: 29

. + n caz general funcia de transfer a sistemului deschis poate fi redat n forma a dou polinoame + = =

+ +

(7-77) .

i dup condiia nfptuirii fizice a sistemului trebuie s se ndeplineasc expresia Funcia de transfer a sistemului nchis cu o o.os unitar = = + = + + + + + + + +

unde ci = ai + bi coeficientul polinomului caracteristic a sistemului nchis. Pentru aprecierea preciziei sistemului automat n procese stabilite e necesar de tiut funia de transfer a greelei care stabilete legtura ntre gral i semnalul de intrare, = Imaginea greelei ( ) = ( ) ( ). n aa fel, ntre funciile de transfer W(p), (p) i (p) exist anumite relaii. tiind funcia de transfer a sistemului deschis, se poate de determinat celelalte 2 funcii. Deseori SA se gsete sub aciunea mpotrivirii F(p) (des. 7-46). La asta se presupune, c alte influenri lipsesc. Reacia la ieirea din sistem F(p) n cazul dat este devierea mrimei reglate de la rezultatul necesar greelei influenei mpotrivirei. Legtura dintre mpotrivirea F(p) i greelei cauzate de ea XF(p) se determin prinfuncia de transfer dup mpotrivire = = = , (7-79) =

(7-78)

unde W2(p) funcia de transfer a poriunii de sistem ntre punctul de aplicare a mpotrivirei i ieirea din sistem. Indicele funciei de transfer F(p) este la fel, ca i indicele funciei de transfer a sistemului nchis. Dac potrivirea F(p) de aplicat n alt punct a sistemului, atunci se va schimba numai numrtorul funciei de transfer, care tot timpul reprezint funcia de transfer a legturii elementelor, incluse ntre punctul de aplicare a potrivirei i ieire din sistem. La aciunea asupra sistemului a ctorva mpotriviri, aplicate n diferite puncte, reacia sistemului se poate de gsit ca suma reaciilor de la fiecare mpotrivire, determinate aparte dup formulele corespunztoare. 7.12 Transformarea shemelor structurale Aa cum mprirea unei egaliti difereniale a sistemului n niveluri elementare mai joas se poate de fcut diferit, atunci i schema structural a sistemului de reglare dat se primete diferit: se poate de compus o mulime de scheme structurale diferite, care corespund aceiai egaliti difereniale. De aceia e foarte important de ntrodus regului comune, cu ajutorul crora o schem se poate de transformat n alta pstrnd caracteristicele dinamice a sistemului. Teoria de transformare a schemelor structurale a fost elaborat de B. N. Petrov. Primele 3 reguli noi de acum le tim: 30

1. O grup de elemente conectate n serie se pot de nlocuit cu un element cu o funcie de tranziie, egal cu derivata funciei de tranziie a grupului de elemente. 2. O grup de elemente conectate n paralel se pot de nlocuit cu un element cu o funcie de tranziie, egal cu suma a funciilor de tranziie a grupului de elemente. 3. Elementul i legtura invers care l cuprinde se poate de nlocuit cu un element cu o funcie de tranziie, care se determin dup formula (7-72): =

Pentru a formula reguli noi vom precuta 3 elemente a schemei structurale: nodul ramificrii, nodul de sumare i elementul, semnalul de transformare. Pentru diferite scheme de conectare vom ntroduce noiunea de direcie de ramificare a semnalului n componente sau direcia de transfer pe cteva ramuri (ramificri). Direcia de ramificare poate s corespunde, sau s fie direcia opus de transfer a semnalului. n nodul de sumare a direciei de ramificare opus direciei de transfer a semnalului, iar n nodul de ramificare corespunde cu direcia de transfer a semnalului. Vom desena nodul de ramificare (des. 7-47a) i nodul de sumare (des. 7-47b). Pe des. 747 sunt reprezentate, cu dou sgei diferite, direcia de transfer a semnalului (sgeata neagr) i direcia de ramificare (sgeata alb). Vom examina dou metode de transformare a schemelor: a) deplasarea nodului de sumare prin nodul de ramificare; b) deplasarea elementului prin nod. Regulile de transformare a schemelor prin fiecare din aceste metode de deplasare esenial depinde de urmtoarea, coincide direcia de deplasare cu direcia de ramificare sau ele sunt opuse.

Des. 7-48 Deplasarea nodului de sumare prin nodul de ramificare Presupunem c direcia de deplasare a nodului de sumare coincide cu direcia de ramificare (des. 7-48a). Atunci deplasarea nodului de sumare dup nodul de ramificare va schimba semnalul n nodul de ramificare i deci va schimba semnalul n toate celelalte ramuri, care se duc la nod. Pentru a compensa aceast schimbare, e necesar ca n ramura care se duce de la nod de adugat un nod de sumare identic cu nodul deplasat (des. 7-48b). Condiia de echivalen a schemelor, artate pe des. 7-48a i b, se determin prin egalitatea 31

x3 = x 1 + x 2

(7-80)

cinstit pentru ambele scheme. n aa fel se poate de formulat regula 4 a transformrii. 4. La deplasarea nodului de sumare prin nodul de ramificare n direcia de ramificare e necesar ca necesar ca n ramurile care pleac de la ramificare de adugat un nod identic cu nodul care l deplasm, noduri de sumare (des. 7-48a i b). Dac direcia de deplasare a nodului de sumare e opus direciei de ramificare (des. 748c), atunci condiiile de transformare se schimb puin. n acest caz pentru compensarea influenrii de transfer a nodului e necesar s nu adugm mrimilor ramificate, mulite n nod, dar de redus pe ele (des. 7-48d). La aceasta, pentru echivalena schemelor (des. 7-48c i d) i pstrarea valorile mrimilor, aplicate la schem i care se duc de la ea, e necesar, ca de la mrimea care pleac de la nodul de ramificare, de luat o mrime identic (x2), ca i aceia, care a fost adugat n nodul de sumare transferat. A 5-a regul de transformare se formuleaz astfel 5. La deplasarea nodului de sumare prin nodul de ramificare, contra direciei de ramificare e necesar ca n ramurile ce se duc de la nodul de ramificare, de adugat noduri de sumare, care se deosebesc de cel deplasat, prin semnele valorii adugate (des. 7-48c i d). Deplasarea elementului prin nod La deplasarea elementelor prin nod de asemenea valoarea determinat are direcia de ramificare. Dac deplasarea elementului W1, are loc prin nodul de ramificare a mrimei y1 (des. 7-49a), atunci ca condiie de pstrare a valorilor mrimilor, ce pleac de la schem, este ndeplinirea condiiei Y1 = W1 X1 (7-81) Evident, c pentru respectarea acestei condiii e necesar ca n toate ramurile ce duc de la nod de adugat un element cu funcia de transfer W1. Din analiza schemelor (des. 7-49a i b) se vede, c ele sunt echivalente relativ cu legturile externe. Dac deplasarea elementului are loc prin nodul de sumare dup direcia ramificrii, atunci se poate de ajuns la concluzii analogice. n aa caz ecuaia Y3 = (X1 + X2 )W1 = Y2 + Y3 (7-82) se ndeplinete, dac n toate ramurile, ce pleac de la nod, se adaug elemente cu funcia de transfer W1. Condiia de echivalen a acestui tip de schem este prezentat pe des. 7-49c i d. A 6-a regul de transformare se formuleaz astfel 6. La deplasarea elementului prin nod dup direcia ramificrii este necesar ca n ramurile adugtor conectate la nod s adugm elemente cu funcia de transfer a elementului deplasat (vezi des. 7-49). Dac direcia de deplasare a elementului este contrar direciei de ramificare, atunci condiiile de transformare se modific. n aa caz pentru compesarea influenei elementului, 32

transmis n ramura comun, e necesar ca n aceste ramuri s includem element cu funii de transfer inverse. Condiia de echivalen rezult din ecuaia (7-81) pentru deplasarea elementului prin nodul de ramificare (des. 7-50a i b) i din ecuaia (7-82) pentru deplasarea elementului prin nodul de sumare (des. 7-50c i d)

Des. 7-50 A aptea regul de transformare poate fi formulat astfel: 7. La deplasarea elementului prin nod contra direciei de ramificare e necasar ca n ramurile conectate la nod s adugm element cu funcia de transfer invers funcieide transfer a elementului deplasat (des. 7-50) Aplicarea acestor reguli d posibilitatea de a face cele mai diverse transformri n schemele structurale. ns trebuie de luat n consideraie c deplasarea elementului sau a nodului dintr-o ramur n alta poate fi fcut numai la acordul direciilor de transfer a semnalului n ramuri. Aceste reguli pot fi folosite pentru eliminarea legturilor ce se intersecteaz n schem i pentru reducerea schemelor multicontur la scheme monocontur.

33

8. Stabilitatea sistemelor automate 8.1 Noiunea de stabilitate a sistemelor automate Vom exprima nelesul fizic al stabilitii[L2].Examinm o bil, situat n punctul maxim a planului[L.1,L.2] (des. 8-1a). El se afl n poziia instabil. ntr-adevr, e de ajuns o mic abatere a bilei din poziia de echilibru i ea se va rostogoli pe suprafaa nclinat i nu se va ntoarce n poziia sa iniial. Cazul invers, bila se afl n groap(fig.8-1b), se afl n poziia de stabilitate, ntruct dup abatere ea numaidect se va ntoarce n poziia sa iniial. Stabilitatea - este proprietatea sistemului de a se ntoarce n starea iniial dup deducia ei din aceast stare i ncetarea aciunii perturbaiei[L.2]. Dup cum se vede din determinare, capacitatea sistemului de ntoarcere n poziia iniial e n legtur cu abaterile iniiale.n exemplele precutate stabilitatea i nestabilitatea nu depind de abaterile iniiale a bilei. Putem s ne nchipuim un astfel de sistem, care la abatere mic se ntoarce n starea iniial, iar la o abatere mare nu se ntoarce n starea iniial. De exemplu, pe des. 8-1b e reprezentat bila, care se afl n groap, iar groapa este situat pe vrful convex a corpului. Evident, c dac la abaterea iniial bila nu va iei la marginea gropii, atunci ea se va ntoarce n poziia iniial, iar dac iese, atunci nu se va ntoarce. Se consider, c astfel de sistem e stabil n mic i nestabil n mare, ntruct stabilitatea e legat cu mrimea iniial a abaterii. Sistemul reprezentat pe des. 8-1b, se prezint stabil fr granie, ntruct bila se va ntoarce n poziia iniial la oricare abatere iniial. Tot timpul oare starea iniial a sistemului, stabilitatea cruia se apreciaz va fi starea de repaus? Nu, nu tot timpul. n caz general putem spune despre stabilitatea micrii, adic micarea, legat cu oricare deplasare a masei i energiei. De exemplu, putem aprecia stabilitatea micrii satelitului ca capacitatea lui de a se ntoarce pe orbita iniial dup ncetarea aciunii Terrei, satelitul abtut de orbita dat. La fel putem aprecia stabilitatea sistemului reglrii automate ca i capacitatea ei de a se ntoarce la micarea perturbat iniial dup ncercarea aciunii perturbrii. Vom examina calitatea aprecierii noiunii de stabilitate. ns mai exist i cantitatea aprecierii noiunii de stabilitate: stabilitatea o putem descrie cu ajutorul formulelor matematice. Primele cele mai bune rezultate matematice a sistemului mecanic stabilit au fost obinute de savantul rus A. Leapunov n 1880-1910. ntruct diferite sisteme materiale se descriu cu ecuaii difereniale asemntoare, atunci rezultatele de stabilitate a sistemelor mecanice, obinute de A. M. Leapunov pot fi folosite i la multe alte sisteme fizice, i la sisteme automate de reglare. Stabilitatea se prezint o caracteristic important a calitii sistemului i dispozitivului, folosite n diferite direcii tehnice.ndeosebi problema acut a stabilitii se afl n automatic. Aceasta se explic astfel. Sistemul automat se prezint sistem nchis, la care mrimea de ieire prin baza OS se alimenteaz la intrarea sistemului, unde se compar cu aciunile date. Funcionarea normal a sistemului unde la micorarea diferenei ntre valorile precise a aciunii i mrimii reglate. ns ntr-un ir de cazuri putem primi aa, c diferena nu se va micora dar va crete cu curgerea timpului, adic sistemul va fi instabil. Caracteristic c instabil poate fi sistemul, compus numai din elemente stabile, cum se ntmpl mai des n practic. n vederea sistemelor automate compuse pentru aprecierea lor de stabilitate numai prezentarea fizic nu este de ajuns. Pentru aceasta este neaprat aplicarea aparatelor matematice. Vom examina n ce const deosebirea de tratare matematic a stabilitii sistemului automat.

Condiii iniiale pentru micarea liber nscris n abateri va fi mrimea valorii xs(O). Ele au aprut n rezultatul aciunii perturbrii, care pe urm a ncetat. De aceea funcia xs(t) descrie procesul micrilor libere n sistem. Cum se trateaz determinarea stabilitii n acest caz? Micarea neperturbat va fi stabil, dac pentru oricare numr pozitiv , cit de mic n-ar fi, se poate de ales un alt numr , dependent de , astfel ca pentru toate miscrile perturbate, pentru care n momentul iniial / xs(0) /< (), (8-1) pentru toate t > 0 se ndeplinete inegalitatea /xs(t)/< . (82)

8.2 Aprecierea matematic a stabilitii Micarea dat se numete micare neperturbat.Iar dac asupra sistemului,n afar de date vom aciona i alte fore exterioare,care pe urm vor nceta aciunea, atunci sub influena lor sistemul va trece n noua micare perturbat [L.1]. Stabilitatea matematic a micrii neperturbate se apreciaz dup caracterul micrii perturbate ca capacitatea sistemului vine n rezultatul micrii perturbate la micarea neperturbat, dac aciunea perturbrii a ncetat[L.2]. Din aceast cauz micarea perturbat mai des se precaut ca micare liber a sistemului, ntruct e mai uor de a calcula o ecuaie diferenial omogen cu condiiile iniiale nenule, dect egalitatea omogen. Dac micarea neperturbat se caracterizeaz cu funciile xs0(t) (s = 0, 1, 2, ..., n-1), iar funciile perturbate xs(t), atunci micarea perturbat poate fi descris mrimea abaterilor de la acele valori la micri neperturbate[L.2]: xs(t) = xs0(t) - xs(t).

Fig.8-2

Din ecuaia 8-2 rezult, c la aprecierea abaterilor stabile nu trebuie sa depeasc mrimea mica , iar din expresia 8-1 c condiiile iniiale sunt diferite de zero, dar nu depesc unele valori , dependente de la valoarea aleas . Dac se ndeplinete condiia () = atunci sistema se numete stabilitate nemrginit, adic ea va fi stabila la oricare abateri iniiale. Dac sistemul e stabil la () a i nestabil la () > a , atunci ea reprezint stabil n mici i instabil n mare (pentru () > a ). Dac se ndeplinete condiia ( ) = ,atunci sistemul se numete stabilitate asimptotic. Examinm cum se poate aprecia matematic stabilitatea liniara a sistemului automat. Micarea liber a sistemului liniar se descrie cu ecuaia liniara difereniala omogena: d n x d n 1 x dx an + an 1 + ... + a1 + a0 x = 0 (8-3) n n1 dt dt dt cu condiiile iniiale

( )

unde k = 0,1,2,...n-1 - ordinea derivatei.

n

Rezolvarea acestei ecuaii prezint suma numerelor n forma

x ( t ) = C k e pk t
k =1

(8-4)

unde pk - rdcina ecuaiei caracteristice an pn + an-1 pn-1 + . . . + a1 p + a0 = 0; Ck - integrala constanta, depinde de condiiile iniiale xk(0); k = 0,1,2...n-1. Pentru ca sistema sa fie stabila rezolvarea lui (8-4) trebuie sa satisfac condiiile
lim x ( t ) = lim C k e pk t = 0
k =1 n

(8-5)

(8-6)

Rdcina ecuaiei caracteristice (8-5) n caz general poate fi reala i complexa conjugata. Fie s primul, al doilea n-s. Atunci rezolvarea (8-4) putem reprezenta n forma
x(t ) = Cv e pvt +
v =1 s ( ns ) / 2 k =1

C e
k

kt

sin( k t + k ).

(8-7)

Examinm, cum se va schimba fiecare din egalitatea sumelor (8-7) la t n dependen de valoarea rdcinii. Dac toate rdcinile reale pv sunt negative atunci = , atunci = fiecare din termeni la pv < 0 reprezint exponena discret. Dac prile reale k a tuturor rdcinilor complexe sunt negative, atunci

)= ,

ntruct fiecare din termenii sumei prezint oscilaie armonica, dac n caracteristica ecuaiei toate prile reale a rdcinilor complexe i rdcinile simple sunt negative, atunci i sistemul va fi stabil. Dac mcar una real sau pri reale a perechilor de ( ) = i rdcini complexe se va afla pozitive, atunci sume lor corespunde n rezolvarea (8-7) ( + ) cu trecerea timpului va crete nemrginit i sistemul va fi nestabil.

Adic, neajunsul i ajunsul condiiei sistemului liniar automat de reglare se prezint negarea prilor reale tuturor rdcinilor egalitilor caracteristicilor lor. Dac prile reale unei rdcini egale cu zero, iar partea real celorlalte rdcini negative, atunci sistemul se va afla la grania stabilitii. La existenta rdcinilor scurte sau prile reale nule a sistemului va fi nestabil. Rdcinile ecuaiei caracteristice se pot reprezenta pe plan complex n form de puncte p1, p2, p3, ...,(deoarece = ).

Fig.8-3 Toate rdcinile complexe care au parte real negativ,se vor amplasa n partea stng de la axa imaginar.Invers,toate rdcinile complexe au partea reala pozitiv,din partea dreapt a axei imaginare. Rdcinile reale negative se vor amplasa pe semiaxa reala pozitiv.Rdcinile imaginare se situeaz pe axa imaginar. Din cazul expus,pentru satisfacerea stabilitii liniare a sistemului e neaprat i ndeajuns ca toate rdcinile ecuaiilor caracteristice pe plan complex variabil se situeaz n stnga de la axa imaginar(n semiplanul stng).Aa dar,am stabilit neaprat suficiena condiiilor stabilitii sistemelor liniare automate. Aproape toate sistemele reale se prezint neliniate i numai apropiate unele din ele se pot descrie ecuaiile liniare.Se poate oare dup stabilitatea liniar a sistemului de examinat stabilitatea iniial neliniar a sistemului?Aceasta ntrebare a fost rezolvat de ctre A.M.Leapunov,care a format teoremele cunoscute despre stabilitatea sistemelor liniare. Aceste teoreme sunt: 1. Dac sistemul liniar e stabil, atunci e stabil i sistemul iniial neliniar. 2. Dac sistemul neliniar, nu este stabil, atunci nestabil este i sistemul neliniar iniial. 3. Dac sistemul liniar se afla n grania stabilitii, atunci pentru determinarea stabilitii iniiale sistemului neliniar neaprat de efectuat o cercetare adugtoare dup ecuaie iniial neliniar a sistemului. Adic, teoremele Leapunov permit de a vorbi despre stabilitatea sistemului neliniar dup ecuaiile liniare. Si numai n cazuri rare, cnd analiza ecuaiilor liniare vor arat, c sistema liniarizat se afla la grania stabilitii, sunt necesare cercetri adugtoare.ns n practic primesc, dac sistemul liniar se afl la grania stabilitii, atunci i sistemul neliniar iniial tot se afla pe grania stabilitii. ntr-adevr, sistemele automate, care se folosesc n practica, trebuie sa fie nu numai stabile, dar sa aib o rezerva determinata de stabilitate, adic trebuie sa afle la o distanta de la grania de stabilitate. n caz contrar la schimbarea parametrilor sistemul poate
4

deveni nestabil i e folositor pentru lucrul urmtor. Zona ngusta, trecerea creia transforma sistemul liniar din stabil n nestabil, menine grania stabilitii sistemului neliniar iniial. Am artat, ca neaprat i ndeajuns condiia stabilitii liniarizate, reiese c sistemul automat neliniar iniial se prezint prii reale negative tuturor rdcinilor a caracteristicilor ecuaiei. Pentru determinarea stabilitii sistemului va trebui de calculat ecuaii caracteristicii, pentru determinarea semnului rdcinii. Rezolvrile analitice ecuaiilor algebrice de ordinul trei i patru necesit mult timp, iar ecuaiile de ordinul cinci i mai mare analitic nu se rezolv n genere. Apare ntrebarea, cum s determinm semnul prilor reale a ecuaiilor caracteristice, i s determinm stabilitatea sistemului, necalculnd ecuaia caracteristic. Cu aceasta ntrebare sau ocupat muli savani. n urma cercetrilor au fost formulate condiiile stabilitii n forme numite criterii de stabilitate[L.2]. Pentru a nelege despre stabilitate nu este neaprat de a cunoate semnul rdcinii,e de ajuns de a avea de a cunoate semnul prii reale. Esenial se prezint exprimarea regulilor, care permite de a scoate rdcinile, de a rspunde la ntrebrile: cum sunt mprite rdcinile n plan complex relativ axei imaginare. Regula, care permite de a determina amplasarea rdcinilor n dependen de axa imaginar, se numete criteriu de stabilitate[L.4]. n prezent exist cteva criterii de stabilitate. n momentul de faa la rezolvarea acestei ntrebri despre stabilitate se folosesc urmtoarele criterii: algebrice - a)Rauss, b) Gurvit; de frecvent a)Mihailov, b)Nyqwist. 8.3 Criteriul de stabilitate Rauss (Routh) Maxwell, lucrnd asupra cercetrilor de stabilitate a sistemului rotirii instrumentelor astronomice, a avut neaprat necesitatea de a avea criteriile de stabilitate liniara a sistemului. Rezolvnd aceasta problema pentru ecuaiile de ordinul patru, n 1868 la adunarea din Londra a societii matematice, a pus ntrebarea gsirii criteriului prii reale a rdcinii negative ecuaiei algebrice ordinului pozitiv. n anul 1877 Rauss a publicat algoritmul pentru determinarea condiiilor de stabilitate dup coeficientul ecuaiei, primind denumirea criteriul lui Rauss. Examinam criteriul Rauss. Fie c caracteristica ecuaiei are forma: an pn + an-1 pn-1 + . . . + a1 p + a0 = 0; (8-8) Rauss a propus criteriul su de stabilitate n forma inegalitii, compus dup regula din coeficienii ecuaiei caracteristice (8-8) sistemului nchis. Algoritmul Rauss cel mai simplu se explica din tabelul propus de el. Tabelul 8-1

n primul rnd a tabelului se nscrie coeficientul ecuaiei (8-8) indicele pare (an, an-2, an-4, ......), n rndul al doilea - coeficienii ecuaiei cu indici impari (an-1, an-3, .......), n rndul al treilea coeficienii C13, C23, ......, care aparin determinantului. n rndul urmtor se nscriu coeficienii Cki (k - numrul coloanei, i - numrul rndului, n care se afl coeficientul). Fiecare din coeficieni este egal determinantului, 1 coloana care e compusa din 2 elemente nscrise n urmtoarele rnduri a coeficienilor cutai din colonia tabelului situat mai sus cu doua rnduri. Primul element al coloanei doi a determinantului este alctuit din mprirea a doua elemente situate n coloana ntia cu dou rnduri mai sus. Al doilea element coloanei doi determinantul este egal cu unu. an an 2 C 13= an 1 =
a n 3 1 Valoarea r, ntruct la ele se nmulete un rnd de coeficieni, este nscris n coloana adugtoare din stnga.

Criteriul Rauss se formuleaz astfel: pentru ca sistemul sa fie stabil, este necesar i suficient ca toate elementele primei coloane a tabelului Rauss s fie pozitive pn la an caracteristica ecuaiei. Exemplu. Determinam, sistemul nestabil cu caracteristica ecuaiei 6 5 4 3 2 5p + 12p + 20p + 25p + 15p + 6p + 1 =0.

Rezultatul calculelor dup algoritmul Rauss sunt prezentate n tabelul 8-2

Tabelul 8-2 ntruct toate elementele primei coloane a tab. 8-2 sunt pozitive, atunci acest sistem va fi stabil. Criteriul Rauss permite foarte repede de a determina stabilitatea sistemului liniar dac ecuaiile lui sunt aduse la forma (8-8) i coeficienii dai numeric. E mai economic dup volumul calculrii lucrului comparnd cu alte criterii. Criteriul Rauss ca i toate criteriile algebrice are mai puine posibiliti pentru determinarea influenei parametrilor sistemului pe stabilitate. Volumul calculrii lucrului n acest caz creste rapid. Forma algebrica a criteriului Rauss nu impunea contemporanilor lui, care preferau criteriile exprimate n forma nchis, exemplu criteriului Gurvit, i mult timp ntre ingineri criteriul Rauss se afla n ntuneric. Numai dup aceea, cnd dup analiza influenei parametrilor sistemului la stabilitate au fost elaborate metodele grafice mai convenabile i criteriile algebrice au devenit folositoare n baza controlului numeric stabilitii sistemului dat, economicitatea algoritmului Rauss din nou au atras atenia. 8.4 Criteriul de stabilitate Gurvit (Hurwitz) Lucrrile lui Maxwell i Rauss au fost timp ndelungat uitate de contemporani. Cu 20 de ani mai trziu de la apariia lor, istoricul s-a repetat. Profesorul slovac Stodola, cercetnd sistemele reglrii turbinei hidraulice i aducnd la ecuaia de ordinul 6 i mai sus, s-a adresat cu rugminte la profesorul Gurvit de a da o metod general de cercetare a stabilitii sistemelor liniare. n 1895 Gurvit a publicat lucrarea sa, n care a expus criteriile algebrice exprimnd denumirea criteriului Gurvit. Mai mult de 50 de ani criteriul Gurvit a dominat n teoria reglrii, umbrind pe planul doi criteriul Rauss. n literatur deseori a fost publicat n denumirea criteriul Raus-Gurvit pe baza c din criteriul Rauss era foarte uor de a cpta criteriul Gurvit (Hurwitz). Fie dat caracteristica ecuaiei sistemului (8-8). Compunem tabelul coeficienilor, aa numitul tabelul Gurvit Regulile de construire a tabelului l vedem din construcia lui. Primul rnd se alctuiete din coeficienii ecuaiei cu indicii n-1, n-3, s.a.m.d. Al doilea - din coeficienii ecuaiei cu indicii n, n-2, n-4 s.a.m.d. Fiecare rnd urmtor se construiete din coeficienii ecuaiei cu indici cu o unitate mai mult indexului coeficientului rndului precedent; prin aceasta coeficienii cu indici mai mici ca zero i mai mare ca n se nlocuiesc cu zero. Tabelul conine n linii, unde n - rndul ecuaiei.

Din tabelul Gurvit se alctuiete determinantul de ordinul k, rnduri D 1= a n-1 ;

an 3 an 2 an 1
2= an 1 an an 3 an 2 ;

k din tabel k - coloane i k -

an 1 2= a n 0

a n 5 a n 4 a n 3

s.a.m.d.

Criteriul Gurvit se formuleaz astfel. Sistemul e stabil dac an > 0 i toi determinanii Gurvit sunt mai mari ca zero, adic Dk > 0, unde 1 <= k <= n. Exemplu. Pentru ecuaia de ordinul 5 i mai sus folosirea criteriului Gurvit este neconvenabil, ntruct deschiderea determinantului de ordin nalt devine foarte greu i voluminos. Prin diferite ncercri repetate de a oferi solutii sau metode mai simple asupra deschiderii determinanilor lui Gurvit autorii ajungeau la algoritmul lui Rauss sau la un algoritm aproximativ al lui Rauss. Valoarea criteriilor algebrice prezint comparabil de simpla folosire, iar neajunsul - este ca nu permite aprecierea influenei asupra stabilitii sistemului parametrilor aparte a elementelor ei. De acest neajuns sunt lipsite criteriile stabile de frecven. 8.5 Criteriul de stabilitate Mihailov n 1932 Naicvist (Nyquist) a propus criteriul stabil de frecven pentru cercetarea stabilitii amplificatoarelor electrice cu LI. n 1936 A. V. Mihailov a centralizat i fundamentat acest criteriu pentru teoria reglrii automatelor. Pe baza acestui criteriu au fost elaborate i alte criterii de frecven, mai comode pentru folosirea lor n practic. Criteriile de frecven n majoritatea cazurilor se folosesc n calitate de criterii grafo-analitice, satisfcnd calculele inginereti. O trstur deosebit majoritii criteriilor de frecven prezint c ele permit de a judeca stabilitatea sistemului nchis pe caracteristici de frecven a sistemului deschis, construcia creia se pare mult mai simpl. Principiul argumentului La baza criteriilor de frecven stabile st principiul argumentului care e bine cunoscut n n teoria funciilor de variabil complex. Examinam acest principiu. Fie dat ecuaia algebrica cu coeficienii reali
8

A(p) = an pn + an-1 pn-1 + . . . + a1 p + a0. Polinomul A(p) se poate prezenta n forma A(p) = an (p - p1 ) (p - p2 ) . . . (p - pn ), 10) unde pi - rdcinile ecuaiei A(p)=0. nlocuind p = jw, atunci A(jw) = an (jw - p1 ) (jw - p2 ) . . . (jw - pn ). 11)

(8-9)

(8-

(8-

Examinm reprezentarea geometric numrului complex (jw - pi ) pe planul complex p. nceputul vectorului, care reprezint acest numr complex, este n punctul pi , iar sfritul pe axa imaginar n punctul jw (des. 8-4). Gsim argumentul numrului complex arg A(j) = ( ). (8-12) La variaia argumentului A(j) cu variaia la limita de la pn la +

arg A( j ) = arg( j pi )
i =1

(8-13)

Conform (8-13), pentru calculul variaiei argumentului e neaprat de socotit suma variaiilor argumentelor expresiilor n forma (j - pi). Aceste variaii a argumentului depind de faptul n care (drept sau stng) semiplan se afl rdcina pi . Vom examina aceste 2 cazuri. Dac rdcina pi se afl n semiplanul stng (des 8-5a). La variaia n limitele de la - la +, sfritul vectorului (j - pi ) alunec dea lungul axei imaginare din jos n sus, rotindu-se mpotriva acelor ceasornicului la 180 grade i variaia argumentului la aceasta arg (j- pi ) = + (8-14) Dac rdcinile pi se afl n semiplanul drept (des 8-5b). n acest caz, examinnd analogic primim arg (j- pi ) = - (8-15) Presupunem, ca ecuaia A(p)=0 are m rdcini n semiplanul drept i l rdcini n semiplanul sting. Avem l+m=n atunci n baza la (8-11), (8-14) i (8-15):

arg A(j) = (l - m) = (n - 2m)

(8-16)

Ecuaia (8-16) prezint esena principiului argumentului, care se formuleaz n felul urmtor.

Variaia argumentului A(j) la variaia de la - la + este egal cu diferena ntre numrul rdcinilor l (ecuaia A(p)=0) aflndu-se n semiplanul sting, i numrul rdcinilor m, aflate n semiplanul drept, nmulite la . Din cauza faptului c partea real A(j) e par, iar cea imaginar - funcia impar , atunci curba A(j) construit n planul complex, va fi simetric fax de semiaxa real. E de ajuns de a construi numai o jumtate a ei, care corespunde pozitivei , pentru a nelege pe deplin sistemul, ntruct a doua jumtate a curbei n ntregime e determinat prima. = ( ). (8-17)

Examinm criteriul Mihailov. Criteriile Mihailov. Fie date caracteristicile ecuaiei sistemului de ordinul n: D(p) = an pn + an-1 pn-1 + . . . + a1 p + a0 = 0. 18) nlocuind P = j, primim funcia D(j) = an (j)n + an-1 (j)n-1 + . . . + a1 (j) + a0 = U() + jV(). 19) Reala U() i imaginara V() pri a curbei U() = a0 + a2 2 + a4 4 . . . 20) V( ) = a1 + a3 3 + a5 5 . . . (8-21)

(8-

(8-

(8-

se numesc corespunztor reala i imaginara funciei Mihailov. n coresponden cu (8-17) unghiul rotaiei vectorului D(j) n jurul axei de coordonate la variaia de la zero la infinit e egal cu: = ( ).

De aici gsim numrul rdcinilor corecte m polinomului caracteristic D(p) =

Pentru stabilitatea sistemului e necesar ca m = 0. Din ultima formula vedem, ca m se transform n zero numai la o singura condiie:

arg D(j) = n/2.

(8-22)

Condiia (8-22) e necesar, ns nu e de ajuns pentru stabilitate. Pentru stabilitatea sistemului e necesar i de ajuns, ca toate rdcinile n sa fie stngi, sau mai bune spus, ntre ele nu trebuie sa fie rdcini, care se afl pe axa imaginar i transform n zero polinomul D(j ), D(j) 0. (8-23) Formulele (8-22) i (8-23) prezint expresia matematica criteriului Mihailov. Criteriul Mihailov Se formuleaz astfel: pentru ca sistemul sa fie stabil e necesar i de ajuns, ca vectorul curbei Mihailov D(j) la rotaia de la 0 la sa se roteasc, fr ca s se transforme n zero, n jurul originii de coordonate mpotriva acelor de ceasornic sub unghiul . La a0 > 0 toi coeficienii ecuaiei caracteristice sistemului stabil sunt pozitivi i D(0) = a0 > 0, adic curba Mihailov se ncepe pe semiaxa reala pozitiv.
10

Nu e greu de observat, c argumentul sistemului stabil se schimb monoton. ntr-adevr, fie rdcinile ecuaiei caracteristice exprimate astfel: k = - k + jk, unde k > 0, k poate primi valori pozitive, negative, i zero. Atunci: faza vectorului j - pk = j( - k ) + k e egal cu ( - k )/k; faza vectorului D(j) egala () = derivata fazei :
n k ( ) = , 2 k =1 1 + ( + k )

(8-

24) adic valoarea d()/d a sistemul stabil e pozitiv i D(j) la creterea se rotete numai mpotriva acelor ceasului. innd cont aceasta, putem formula criteriul Mihailov astfel: Vectorul curbei Mihailov D(j) a sistemului stabil la variaia de la 0 la , ncepnd micarea sa pe semiaxa real pozitiv i se rotindu-se mpotriva acelor ceasornicului, trece succesiv (adic 1 - 2 - 3 - 4 -> 1...) n cadrane. Funcia D(j) pe planul complex se reprezint cu vectorul, nceputul cruia se afl n punctul O, iar sfritul se determin cu coordonatele U() i V() dup expresiile (8-20) i (8-21). Cu mrirea modulul i faza vectorului se schimb i sfritul lui descrie o curb numit odograful Mihailov (curbele Mihailov). Curba Mihailov se construiete pe puncte, dnd diferite valori n ecuaia (8-20) i (8-21); n rndul punctelor trebuie sa fie toate punctele ce intersecteaz curba cu axa coordonatelor, primite ca rdcini a ecuaiei U() = 0 i V() = 0.

b) Des. 8-6 Pe des 8-6a sunt artate odografele sistemelor stabilite pentru diferite valori n. Ele toate strbat numrul corespunztor de cadrane n direcia pozitiv. Pe des 8-6b sunt artate odografele sistemelor nestabile. Toate ele nu satisfac condiia de ocolire n cadranelor planului de coordonate nu egal n. Semne de nestabilitate (dup criteriul lui Mihailov). Necesarul i suficientul semn: numrul cadranelor planului de coordonate trecute nu este egal cu n. Semne de ajuns, dar nu necesare: 1. La = 0 odograful ncepe nu pe semiaxa pozitiva. 2. Pe unele poriuni, vectorul odografului se rotete dup acele ceasornicului. 3. Se ncalc succesiunea trecerii cadranelor. 4. Dac odograful trece prin oricarea valoare k prin originea coordonatelor, sistemul sau este nestabil, sau se afl la grania stabilitii, i ecuaia (8-18) are rdcinile imaginare jk: dac pe lng asta la deformarea curbei Mihailov infinit de mic n apropierea originii de

a)

11

coordonate se poate satisface condiia stabilitii, atunci primim grania de stabilitate; dac nu, atunci sistemul este nestabil, i n afar de aceasta, sunt numai rdcini imaginare. 5. Dac curba Mihailov se ncepe n originea de coordonate, adic D(0) = 0 atunci a0 = 0, i sistemul are numai o singur rdcina nul. Pentru a cerceta influena oricrui parametru la stabilitatea sistemului, putem construi cteva curbe Mihailov pentru diferite valori acestui parametru, i atunci influena lui la forma curbei, n particular la principiul originii de coordonate, imediat devine clar. n momentul actual nu este necesar de a folosi o astfel de metod nu prea efectiv. Principalul avantaj a criteriului Mihailov const n consecinele lui, care permit destul de simplu construirea regiunilor stabilitii n planul parametrilor sistemului i chiar calculul aproximativ a rdcinilor caracteristice ecuaiilor sumei aprecierii calitii procesului reglrii. 8.6 Criteriul stabilitii Naicvist Pentru cercetarea stabilitilor amplificatoarelor cu LI, Naicvist n 1932 a propus criteriul stabilitii, bazat pe criteriile caracteristice de frecven a sistemului. Acest criteriu a fost justificat, centralizat i aplicat n teoria reglrii automatelor de A. V. Mihailov (1938). Pentru cercetarea stabilitii sistemelor nchise reglate dup acest criteriu, este neaprat de a cunoate odograful frecvenei sistemului deschis. Aceast caracteristic poate fi obinut att analitic, ct i experimental. Aceasta difereniaz criteriul dat de cele expuse mai nainte. Criteriul stabilitii Naicvist are nelesul clar fizic. El leag proprietile staionare de frecven sistemului deschis cu proprietile nestaionare sistemului nchis. 8.6.1 Criteriul de stabilitate, pe baza construirii odografului de frecven sistemului deschis. Fie ca funcia de transmisie a sistemului deschis reglat Wori (p) = K(p)/D(p). Construim funcia F(p) = 1 + Wori (p) = (D(p) + K(p))/D(p). (8-25) Numrul acestei funcii prezint polinomul caracteristic sistemului nchis, numitorul polinomul caracteristic sistemului deschis. Fie gradul D(p) = n i gradul k(p) = r. Din nelesul fizic reiese c r < n. (8-26) n caz contrar, la r > n din funcia de transmisie W(p) se poate evidenia adunate cu p mai sus de gradul zero, care corespunde ramificrilor difereniale, cum a fost artat n capitolul 3, nu pot fi realizate n practic. Construind inegalitatea (8-26) putem spune ca rangul polinomului D(p) + K(p) tot este egal cu n. Examinam trei cazuri sistemului deschis: stabil, nestabil i neutru. Cazul 1 Sistemul n stare deschis e stabil. Atunci conform criteriului de stabilitate Mihailov variaia argumentului polinomului caracteristic sistemului deschis

arg D(j) = n(/2)

Dac cerem, ca sistemul n starea nchisa sa fie stabil, atunci trebuie sa se satisfac condiia

arg [D(j) + K(j)] = n(/2)

Din (8-25) din aceasta rezult
12

 arg F(j) = arg [D(j) + K(j)] - arg D(j) = 0.

(8-27)

Sistemul reglrii automate e stabil, dac variaia argumentului vectorului F(jw)=1+Wraz(jw) la variaia w de la 0 la egal cu zero. Pe des 8-7 sunt artate dou odografe F(j)=1+Wori(j); I corespunde sistemului stabil: el nu cuprinde puncte (0,0). ntruct F(j) difer de la Wori(j) cu +1; atunci expusele pot fi formulate n modul Wori(j) (des 8-7b) Sistemul nchis e stabil (la sistemul stabil deschis), dac odograful sistemului deschis Wori(j) (CAF) nu cuprinde punctul (-1, j0). Cazul 2 Sistemul n stare deschisa e instabil. La examinarea sistemelor multicontur i unicontur, care conin ramificri nestabile, sistemul deschis poate deveni instabil. Fie sistemul n starea deschis e isntabil, prin aceste ecuaii caracteristice sistemul deschis are m rdcini n semiplanul drept. Atunci conform principiului argumentului (8-16)

arg D(j) = (n - 2m).

sau, lund n vedere simetria caracteristicilor pentru + i - [ ( = ( ).

Dac cerem, ca sistemul n stare nchisa a fost stabila, trebuie sa se ndeplineasc egalitatea Prin aceasta [conform (8-25)] = (8-28) De aici reies c, sistemul reglrii automate e stabil, dac la variaia de la 0 pn la odograful (CAF) sistemului deschis Wori (j) cuprinde de m/2 ori punctul (-1, j0) n direcia pozitiv, unde m - numrul de rdcini ecuaiei caracteristice sistemului deschis, aflate n semiplanul drept. Factorul nfurrii poate fi dependent de numrul rotaiilor, efectuate de vector, dus din punctul (-1, j0) n punctul urmtor a odografului (CAF). Pe des 8-8 este artat odograful a sistemului stabil n starea nchisa, care n stare deschisa este instabil, iar numrul rdcinilor m = 2. Odograful (CAF) cuprinde n direcia pozitiva punctul (-1, j0) o singura dat (m/2 = 1) i conform (8-28) sistemul n starea nchisa e stabil. Direcia pozitiva primete trecerea odografului (CAF) poriunii (-, -1) la variind de la 0 la , din sus n
13

) +

)] =

jos, i negativ - jos n sus. Cazul 3 Sistemul n stare deschisa neutru. n acest caz funcia de transmisie a sistemului n stri deschise Wori (p) = K(p)/(pvD1(p)).

(8-29)

unde v - numrul integrat a ramificrilor sistemului. K(p) i D1(p) - polinoame de la p, iar D1(p) nu are zerouri n semiplanul drept i pe axa imaginar. Din (8-29) rezult, ca Wori(j) la ->0 tinde la infinit i de aceea, dup forma odografului Wori(j) avnd ntreruperela = 0, este greu de spus cuprinde oare el punctul (-1, j0), i de rezolvat problema de stabilitii sistemului. n acest caz e necesar o cercetare special a odografului n apropierea punctului, corespunztor cu = 0. Pe calea trecerii limitate acest caz se poate rezolva dup examinarea primului sau n al doilea caz. Rezolvm problema pe calea folosirii rezultatelor efectuate pentru sistemul stabil n starea deschisa. Examinam cazul cnd v = 1 Atunci Wori (j) = K(j)/(jD1(j)). (8-30) Pentru j= 0 valoarea Wori dup (8-30) se transform n infinit, de aceea pentru pstrarea formulrii criteriului, necesar pentru stabilitatea n stare deschis a sistemului, la construirea odografului (CAF), putem face nconjurarea axei imaginare de la - la +, ce nconjoar punctul

(0,0) din dreapta a semicercului infinit cu raza mica p-> 0 (des 8-9a), sau examinarea rdcinii nule, ca limita rdcinii reale negative (des. 8-9b) pn-> - cnd ->0. Ne vom folosi de a doua varianta trecerii limitate de la sistem deschis stabil la neutru. n acest caz n locul funciei Wori(j) folosim funcia W 'ori(j), care trece n Wori(j) cnd ->0 W 'ori (j) = K(j)/((j + ) D1(j)). (8-31) pentru lim W 'ori (j) = b0 /(d0 ), unde b0,d0 - valoarea polinomului K(j) i D1(j) - cnd = 0, R - valoarea W 'ori(j) cnd = 0 (8-32)

14

La frecvene mici odograful W 'ori(j) difer de odograful Wori(j), primind forma curbei punctate, artat pe des 8-9b. Pe msura tinderii de la zero R-> i odograful W 'ori(j) se deosebete de odograful Wori(j) numai cu o ptrime din circumferina razei infinit de mare, fiind completat cnd ->0. Vom numi o astfel de parte a circumferinei adusul n infinitate. Pentru v = 1 - aceasta e o ptrime a circumferinei razei infinit de mari, pentru v = 2 - aceasta este deja jumtatea circumferinei, iar pentru derivata valorii v adausul odografului (CAF) n infinitate prezint un arc, compus din v ptrimi circumferine a razei infinit de mare care se ncepe cu frecventa = 0 pe axa reala i cu mrirea frecvenei ce descrie unghiul n direcia negativ n jurul originii coordonatelor. Adic, sistemul cu o ramificare integrata, odograful (CAF) creia cu adausul lui n infinitate e artat pe des 8-9b i nu cuprinde punctul (-1, j0), se prezint stabil. Pe des 8-9c e artat odograful (CAF), ce corespunde sistemului instabil, ntruct cuprinde punctul (-1, j0). Din cele expuse rezult ca sistemul reglrii automate, neutru n stare deschis, este stabil, dac odograful (CAF) sistemului deschis i adausul lui n infinitate nu cuprinde punctul (-1,j0). Pentru aplicaii practice e comod de-a folosi o alta form a criteriului stabilitii Naicvist, care unete toate trei cazuri precutate. Dac trecerea odografului (CAF) Wori(j) din semiplanul de sus n cel de jos cnd crete numim pozitiv, iar trecerea din jos n sus - negativ, atunci criteriul Naicvist poate fi formulat n felul urmtor. SAR e stabil atunci, cnd diferena dintre valorile pozitive i negative trecerilor segmentului axei reale (-, -1) odograful (CAF) sistemului deschis, este egal cu m/2, unde m - numrul rdcinilor ecuaiei caracteristice sistemei deschise, aflate n semiplanul drept. n caz particular, cnd m = 0, ce corespunde sistemului deschis stabil sau instabil, sistemul (nchis) e stabil, dac diferena ntre valoarile trecerilor pozitive i negative pe segmentul (-, -1) a odografului (CAF) Wori(j) este egal cu 0. Pe des 8-10 este artat odograful Wori(j) a unui sistem instabil n stare deschis, pentru care m = 2. Odograful are doua treceri pozitive i una negativ, rezult c diferen valorile trecerilor e egal 2 - 1 = 1. Conform formulei de mai sus a criteriului stabil, sistemului examinat, este instabil n stare deschis (m = 2), i stabil n stare nchis. Pentru folosirea criteriului Naicvist, e necesar de-a cunoate numrul rdcinilor din dreapta a sistemului deschis. n sistemele monoconture, unde caracteristica polinomului sistemului deschis este egala cu derivata caracteristicii polinomului ramificrilor, rdcinile ecuaiei caracteristice a ramificrilor vor fi n acelai timp i rdcinile ecuaiei caracteristice sistemului deschis. n acest caz m se determina fr greutate. 8.6.2 Criteriul stabilitii bazat la construcia inversa a frecventei odografului (inversa CAF) sistemului deschis. n calcule practice des se folosesc criteriile de stabilitate, bazate pe construirea odografului invers de frecven. 1 D ( j ) (8-33) Wori1 ( j ) = = , Wori ( j ) K ( j )

15

n acest caz calculul pentru sistemele compuse se simplifica rangul D(j) este mai mare R(j), 1 (8-34) Wori1 ( j ) = = e j( ) , Wori ( j ) Corespunztor, la toate punctele, ce se afl nuntrul (n afara) circumferinei razei unitare pe planul Wori(j ), corespunde punctele, ce se afl n afara (nuntrul) circumferinei cu raza unitar pe planul W -1ori(j ) (des 8-11). n particular, punctul interseciei pe plan Wori(j) cu axele reale negative (-, -1) corespund punctului interseciei pe planul W 1ori(j) cu segmentul (0, -1), iar semnul trecerii n acest punct este invers.

De aceea criteriul stabilitii bazat pe folosirea caracteristicii inverse (inversa CAF), poate fi formulat n felul urmtor: SAR e stabil, dac diferen dintre numerele negative i pozitive a sistemului segmentul axei reale (0, -1) este egal m/2, unde m - numrul rdcinilor ecuaiei caracteristice sistemului deschis, ce se afla n semiplanul drept. Cnd m = 0, ce corespunde sistemului deschis stabil sau nestabil, sistemul este stabil, dac diferen ntre numrul trecerilor pozitive i negative segmentului (0, -1) odografului W 1ori(j) este egal cu zero. 8.6.3 Evaluarea stabilitii dup caracteristicile logaritmice sistemului. Criteriul stabilitii Naicvist poate fi formulat aplicnd la caracteristica logaritmic a sistemului n starea deschis. Punctelor de intersecie a odografului Wori(j) cu segmentul axei reale (-, -1) corespund punctele, pentru care L()=20 lg|Wori(j)|> 0 i () = argWori(j) = -, -3, -5. Punctele fazei caracteristicii logaritmice (), pentru care L()> 0 i n care se intersecteaz (la creterea ) dreptele -, -3, -5 din jos n sus, se numesc treceri pozitive, iar din sus n jos - treceri negative a caracteristicii logaritmice (des 8-12a). Atunci criteriul stabilitii poate fi formulat n felul urmtor. Sistemul reglrii automate e stabil, dac diferena ntre numerul trecerilor pozitive i negative caracteristicii logaritmice de faza este egal cu m/2, unde m - numrul rdcinilor ecuaiei caracteristice sistemului nchis, aflat n semiplanul drept. Cnd m = 0 (sistemul stabil sau nestabil n starea deschisa) formularea primete urmtoarea forma. Sistemul este stabil, dac diferen dintre numerul trecerilor negative i pozitive caracteristicii logaritmice este egal cu zero. Pe des 8-12b,c,d sunt artate caracteristicile sistemului, stabil n stare deschis (m = 0). Din caracteristica logaritmic rezult ca i din odograful frecvenei, c sistemul n starea nchis este stabil.
16

Des 8-12 8.7 Aprecierea stabilitii sistemului automat dup structura sa. Aplicnd metodele de frecven putem face n rnd de concluzii comune referitor stabilitii sistemeleor, compuse din verigi integrate, ineriale i oscilante. De exemplu, dup prezena a dou verigi integrate a odograful frecvenei (CAF), ce este rotit dup acele ceasornicului n raport cu axa real sub unghiul mai mare ca se poate de spus c sistemul tot timpul este instabil. n multe de cazuri aprecierea stabilitii SAR se poate face dup structura lui. Aceasta economisete timpul, ntruct nu necesita neaprat compunerea ecuaiei caracteristice. Dac sistemul are o astfel de structur, c el nu are posibilitatea de-a asigura stabilitatea nici la o valoare a parametrilor elementelor lui, astfel de sistem se numete structural instabil. Haidei s apreciem stabilitatea sistemului dat dup structura lui. De exemplu, dac sistemul are doua verigi integrate, ce nu cuprind rigida LI, i nu are verigi difereniale conectate succesiv, atunci el va fi instabil la oricare valoare a parametrilor elementelor lui. Vom arta aceasta pe exemplul sistemului simplu, compus dintr-o verig aperiodic i doua integrate. Funcia de transmisie acestui sistem n starea deschis W(p) = K/(p2(Tp + 1) iar caracteristica ecuaiei sistemului nchis Tp3 + p2 + K = 0 Pentru aceast ecuaie nu se ndeplinete condiia necesar stabilitii. Sistemul va fi instabil la oricare valoare a parametrilor T i K, el va fi structural instabil. Sistemul structural instabil poate fi transformat n stabil numai la schimbarea structurii lui, introducerea elementelor adugtoare, de exemplu elementele difereniale paralel integrate. Introducerea ramificrilor difereniale deformeaz odograful, rotindu-l mpotriva acelor ceasornicului, i poate asigura stabilitatea sistemului la determinarea valorilor parametrilor. 8.8 Compararea criteriilor de stabilitate Mai sus au fost examinate criteriile de stabilitate SAR. Vom arta, cnd e mai rentabil de a folosi un criteriu sau altul.
17

Criteriul Gurvit se aplica rentabil, cnd caracteristica ecuaiei are rangul nu mai sus de patru (n 4). Criteriul de stabilitate Rauss da un rspuns rapid la valorile coeficienilor stabilite; el este rentabil folosit, cnd n > 4. Criteriul stabilitii Mihailov rentabil se aplica la cercetarea sistemelor multicontur compuse, cnd este neaprat de a explica influena schimbrii structurii sistemului i mijloacelor stabilitii la stabilitatea lui. Criteriul stabilitii Naicvist, n form invers sau obinuit, e rentabil aplicat la cercetarea sistemelor compuse. Aceste criterii sunt atunci aplicate, cnd o parte sau toate caracteristice aparte a elementelor sistemului sunt date experimental. El este aplicat la analiza sistemului, descris de funcii analitice, care difer de la raional - mprite, de exemplu, iraionale, transcendente i altele. El este uor folosit la analiza sistemelor cu ntrziere.

18