ANNALS of the ORADEA UNIVERSITY.

Fascicle of Management and Technological Engineering, Volume VI (XVI), 2007

MODELRI STRUCTURALE PRIN MECANISME ARTICULATE A GLEZNEI PICIORULUI UMAN

Petre ALEXANDRU, Dorin DIACONESCU, Ionel TEFAN Universitatea Transilvania din Braov E-mail: alex.p@unitbv.ro Keywords: human foot, ankle, articulated model
Abstract: On the ground of the bone structures analyses of the human foot are being presented the movements permitted by the ankles joint and are being proposed a series of equivalent mechanical models, actioned by linear actuators. The proposed models are composed from two bodies which materialise the foot and the shank, cylindrically, cardanic, respectively spherically articulated.

1. STRUCTURA OSOAS A PICIORULUI GLEZNEI Cele 5 degete sunt n articulare cu 5 oase metatarsiene, primele trei dintre acestea fiind legate de 3 oase cuneiforme, iar ultimele dou sunt legate la osul cuboid (fig. 1, a). Mergnd spre clci, cele trei cuneiforme se prind de osul navicular, iar cuboidul de osul calcaneu [2]. n fine, ultimul os, care face legtura cu calcaneul i navicularul, este talusul, avnd o form extrem de complex, prelund direct sarcina (greutatea) de la gamb prin oasele tibia i fibula. Maleolele tibiei-fibulei mpreun cu trahleea talusului formeaz o articulaie cu ax transversal (y), pentru realizarea micrii de flexie-extensie (fig. 1,b).

a. Fig. 1.

b.

ntre calcaneu-navicular (anterior) i calcaneu-talus (posterior) se formeaz o ax de rotaie aproximativ longitudinal (x), pentru realizarea micrii de pronaie-supinaie. Micarea de pivotare (dup axa z) nu este specific gleznei, implicnd i articulaia genunchiului. Modelarea unei structuri biologice att de complexe prin structuri mecanice [1] nu poate s fie dect aproximativ.

1070

ANNALS of the ORADEA UNIVERSITY. Fascicle of Management and Technological Engineering, Volume VI (XVI), 2007

2. MODELE MECANICE ARTICULATE Modelul mecanic va lua n considerare pentru articulaia gleznei doar cele dou corpuri, piciorul i gamba, considerate fiecare ca un ntreg. n acest ansamblu oricare din corpuri, piciorul sau gamba, se poate considera fix, cellalt primind micrile dup axa y i x (flexia, pronaia). Piciorul 0 se va considera fix, iar gamba 1 mobil. Variantele de mobilizare cu motoreductoare direct n glezn (fig. 2,a) nu prezint interes pentru aceast lucrare. Se va considera antrenarea cu actuatori liniari, schema cea mai simpl pentru micarea de flexie-extensie fiind cea din figura 2,b, toate articulaiile putnd fi de rotaie (mobilitate f=1), bineneles, avnd axele paralele. Modelul cu actuator din schema b poate fi nlocuit cu motor electric (schema c) i urub, rezultnd 4 cuple (SbFRR) avnd suma mobilitii fi = 5, mecanismul rezultat fiind de spaialitatea S = 4, ca atare mobilitatea mecanismului M = fi S = 5 4 = 1. n cazul dispunerii unei articulaii sferice la glezn (fig. 2,d), sunt necesare arcuri de stabilizare n plan transversal, mecanismul fiind spaial S = 6, cu 4 cuple (STRS) i mobilitatea M = fi S = 8 6 = 1activ + 1compliant.

a.

b.

c. Fig. 2

d.

Structurile cu dou mobiliti active, adic dou surse motoare, producnd att rotaia dup axa y (flexia-extensia), ct i dup axa x (pronaia-supinaia), cu dou conture k = 2, patru cuple sferice, dou de translaie i una de rotaie, avnd n totalitate

1071

ANNALS of the ORADEA UNIVERSITY. Fascicle of Management and Technological Engineering, Volume VI (XVI), 2007

mobilitatea fi = 15, sunt date n figura 3,a, rezultnd deci M = fi kS = 15 2 6 = 3 = 2a + 1p. Dac n schema a cilindrul 2 produce flexia, iar cilindrul 3 pronaia, n schema b acionrile egale produc flexia, iar acionrile inegale produc att flexia ct i pronaia, mobilitatea fiind M = fi kS = 16 2 6 = 4= 2a + 2p. Schemele echivalente sunt cele din figura 3,c,d, la care mobilitile rezultate sunt M = 2a + 1p. Pentru schemele propuse din figura 3,e,f, gamba este dispus lateral, astfel c relaia dintre cele dou acionri produc flexia i pronaia.

a.

b.

c.

d.

e. Fig. 3

f.

Modelul din figura 4,a nlocuiete articulaiile sferice prin unele cardanice, astfel c schema dispune de 10 cuple (2S2T6R) avnd fi = 14, rezultnd M = fi kS = 14 2 6 = 2.

a.

b. Fig. 4. 1072

c.

ANNALS of the ORADEA UNIVERSITY. Fascicle of Management and Technological Engineering, Volume VI (XVI), 2007

Micrile piciorului robotului biped, n extensie, flexie i pronaie, comandate de actuatori liniari sunt evideniate n figura 4,b,c. Evident schema din figura 4,a este echivalent schemei 3,b, articulaiile cardanice mai tehnologice nlocuind articulaiile sferice. 3. CONCLUZII Modelele mecanice articulate comandate de actuatori liniari, propuse prin prezenta lucrare, pot fi aplicate la modelarea gleznei i a micrilor piciorului uman, optimizarea cinematico-constructiv urmnd s decid variantele viabile. BIBLIOGRAFIE 1. Alexandru, P., Diaconescu, D., tefan, I. Modelarea prin angrenaje a articulaiei gleznei piciorului uman. Conferina Internaional TMCR07, Chiinu, 2007. 2. Alexandru, P., tefan, I., Enescu, M. Modelarea cinematic a structurilor articulate echivalente gleznei piciorului uman. Conferin IMT07 Universitatea din Oradea, 2007. 3. Ranga, V., eicaru, T., Alexe, F. Anatomia omului. Ed. Medical, Bucureti, 1962.

1073