Informatica industriala

Cursul 7. Sisteme de reglaj automat

Notiuni introductive
Sistemele de reglare automat (sistem

automat)

Definire: sistem ce realizeaz controlul unor parametri fizici ai unui sistem pe baza unei legi sau funcii predefinite, fr intervenia direct a omului Obiective posibile:

meninerea unui parametru la o valoare constant sau ntrun interval dat (reglaj automat), modificarea valorii unui parametru dup o lege de variaie predefinit sau stabilit n timpul evoluiei procesului (control secvenial) corelarea unor parametri de proces n vederea minimizrii unei funcii de cost (optimizare)

Clasificarea sistemelor de reglaj automat

dup modul de realizare a controlului sisteme automate n bucl deschis sisteme automate n bucl nchis dup modul de variaie a valorii prescrise: sisteme automate de stabilizare sisteme automate de urmrire dup viteza de evoluie a parametrilor (gradul de inerie al sistemului): sisteme automate pentru procese lente sisteme automate pentru procese rapide dup numrul de parametri urmrii i reglai: sisteme automate monovariabile (bucle simple de reglaj) sisteme automate multivariabile dup legea de variaie a parametrilor: sisteme automate liniare sisteme automate neliniare dup natura semnalelor implicate sisteme automate continue sau analogice semnalele sunt continue n timp sisteme automate discrete sau discontinue semnalele sunt discretizate n timp (semnale eantionate, impulsuri, semnale modulate sau codificate, etc.)

Schema unui sistem automat monovariabil simplu in bucla inchisa

Elementele unei bucle de reglaj sunt: procesul controlat instalaia tehnologic sau echipamentul a crui parametru se controleaz regulator dispozitiv de automatizare care genereaz o comand (c) pe baza abaterii () dintre valoarea prescris (VP) i valoarea msurat (VM) a unui parametru de proces (VE - valoare de ieire) traductor dispozitiv care transform o mrime de proces ntr-un semnal electric element de execuie dispozitiv care transform un semnal de comand ntr-o aciune (m) de obicei de natur mecanic prin care se influeneaz evoluia procesului
VP + -

Regulator

Elem. de execuie

Proces controlat

VE

VM

Traductor

Componentele unui sistem de reglare automat

Traductoare dispozitive de automatizare utilizate pentru msurarea parametrilor ai unui proces componente: element sensibil senzor
transforma o marime fizica intr-o marime masurabila (de obicei de natura electrica)

adaptor de semnal:
amplificarea i filtrarea semnalului de intrare eliminarea tensiunii continue reziduale (eng. offset) compensarea comportamentului neliniar al senzorului modularea i codificarea informaiei, etc.
Adaptor de semnal Semnal transmis

Mrime fizic Senzor

Traductoare
semnalul transmis de traductor: semnal analogic:

semnale unificate (standard):

de tensiune: [0-5V]; [0-10V],[ -5 - +5V] de curent: [2-10mA], [4-20mA]

semnal digital:

de stare: 0/1 in impulsuri:

cu frecventa variabila cu latime de impuls variabila

mesaj digital (vezi retele industriale)

Traductoare inteligente
traductor clasic + microcontrolor

functii suplimentare:

afiarea local a valorii msurate autocalibrarea dispozitivului de msurare codificarea informaiei transmise stocarea temporar a datelor sintetizarea i filtrarea logic a datelor msurate, etc.

Principalele caracteristici ale unui traductor

natura mrimii fizice msurate foarte diversa: temperatura, presiune, nivel, deplasare, forta/cuplu, umiditate, concentratie de gaz, etc. funcia de transformare relatia dintre mrimea fizica masurata si semnalul de ieire: liniara cazul ideal neliniara cazul real (linearizabila pe portiuni):
in jurul valorii de nul histerezis la urcare si coborare

gama de variaie admis a mrimii de intrare

valoare minima/maxima de masura valoare minima/maxima absoluta (la care rezista)

Principalele caracteristici ale unui traductor (cont.)

sensibilitatea de msurare raportul dintre variatia semnalului de iesire si variatia marimii de intrare ex: la senzor de temperatura:
jonctiune semiconductoare: 2mV/grad Celsius termocuplu: 200V/C

precizia de msurare i eroarea eroare absoluta eroare relativa: eroarea/valoarea nominala sau eroarea/domeniul de masura caracteristica dinamic: comportamentul in timp al traductorului: ex: timpul mort al traductorului natura semnalului de ieire

Traductoare de temperatura
temperatura: cel mai important parametru de

proces tipuri de traductoare de temperatura:

termocupluri termorezistene termometre manometrice pirometre

Termocupluri
se obin prin alipirea ntr-un punct a dou metale diferite in punctul de contact apare o jonctiune ce dirijeaza purtatorii de sarcina

intr-un singur sens apare o tensiune electro-motoare ce depinde de natura metalelor si de TEMPERATURA punctului de contact

e = e0 + k * T
unde: e tensiunea electromotoare generat la o anumit temperatur e0 tensiunea generat de jonciune la temperatura de 0C T temperatura n C la care se afl jonciunea k constanta termocuplului, indic variaia tensiunii electromotoare la o variaie de un grad a jonciunii

Tipuri de termocupluri
Simbolul termocuplului B C Perechea de metale sau aliaje
Platin 30% Rodiu (+) Platin 6% Rodiu (-) Tungsten 5% Reniu(+) Tungsten 26% Reniu (-)

Domeniul de msur 1370-1700 C 1650-2315 C

E
J

Crom (+) Constantan (-)

Fier (+) Constantan (-)

95-900 C
95-760 C

K
R

Crom (+) Aluminiu (-)

Platin 13% Rodiu (+) Platin (-)

95-1260 C
870-1450 C

S
T

Platin 10% Rodiu (+) Platin (-)

Cupru (+) Constantan (-)

980-1450 C
-200-350 C

Termocupluri - caracteristici
Avantaje:

precizie foarte mare, liniaritate buna repetabilitate in timp a masuratorilor valorile masurate sunt universale, la nlocuire nu necesit reglaje suplimentare plaj foarte mare de temperatur (- 200 - +1600C) Dezavantaj: problema punctului rece valori mici ale tensiunii generate/grad Celsius necesita contact fizic cu obiectul masurat

Cutie termostatat

Termocuplu

Cablu de transmisie

Termorezistenele
variatia rezistentei cu temperatura legea de variatie:
R = R0(1+ t)
R rezistena senzorului la temperatura t R0 rezistena senzorului la 0C coeficientul de variaie al rezistenei cu temperatura t temperatura msurat n C valorile nomonale sunt standardizate: R0 = 100, 200 unde:

Caracteristici:

linearitate relativ bun a funciei de transformare plaj mare de temperatur (-200 - 600C) pre relativ sczut precizie moderat nclzirea termorezistenei la trecerea unui curent de msur afecteaz precizia de msurare

Termistorii
variatie negativa si exponentiala a rezistentei

cu temperatura R = R0 * e(1/T-1/To)
unde: R rezistena la temperatura T R0 valoarea de referin a senzorului T temperatura msurat n grade kelvin T0 temperatura de referin ( 298Kelvin = 20C) constanta de temperatur

Termometrele manometrice
se bazeaza pe legea gazului ideal:

T- temperatura absolut msurat n grade Kelvin p - presiunea gazului ideal p0 presiunea la temperatura de 0C constanta de variaie a presiunii cu temperatura numrul de moli de gaz R- constanta universal a gazelor Caracteristici: precizie foarte mare dificil de integrat in sisteme de automatizare se folosesc pentru calibrarea celorlalte traductoare de temperatura unde:

pV = RT p = p0 (1+ T)

Pirometrele de radiaie
masoara temperatura pe baza energiei

(optice) radiante doua tipuri:

pirometre de radiaie total pirometre de radiaie cromatic masurarea de la distanta a temperaturii plaja mare de variatie a temperaturii pret relativ ridicat

Caracteristici:

Traductoare de presiune
presiunea un alt parametru important
se masoara fie pentru presiunea propriu-zisa fie pentru a

determina indirect alte marimi (ex: nivelul de lichid intr-un recipient) Variante constructive: balana inelar (a) presostate cu burduf (b) presostate cu membran (c)
p2 p1 p

a.

b.

c.

Traductoare de debit
Exist mai multe metode de msurare a debitului unui fluid:

prin msurarea unei diferene de presiune prin msurarea unui cuplu mecanic sau a vitezei de rotaie prin msurarea unui efect de inducie electromagnetic

p1 a.

p2

b.

c.

S e

Msurarea debitului: a. prin presiune diferenial, b. prin cuplu mecanic, c. prin efect de rotaie

Debitmetru electromagnetic

Traductoare de nivel
prin msurarea presiunii lichidului la fundul rezervorului

h = p/(*g) unde: h - nlimea coloanei de lichid p presiunea static la fundul rezervorului densitatea lichidului g acceleraia gravitaional prin msurarea cu ultrasunete sau optic a distanei la care se afl suprafaa liber a lichidului (ex.: pentru baraje de acumulare) cu plutitor i senzor de deplasare cu senzor capacitiv; se msoar variaia capacitii unui condensator alctuit din dou armturi verticale introduse n bazin; capacitatea depinde de permitivitatea electric a lichidului i de nivelul acestuia; lichidul trebuie s fie izolator

Traductoare de deplasare i de vitez

Tipuri:

cu inductan variabil cu capacitate variabil cu rezisten variabil (poteniometru) cu senzor optic

LED

S1 S2 S1 S2 S1 S2 Deplasare reglet spre stnga

Deplasare reglet spre dreapta

Senzori optici cu valoare absoluta

Senzori optici

10110 Rigl liniar 01110 00110 Rigl circular

Figura 5.8 Senzori optici cu ieire digital

Traductoare pentru mrimi electrice

tensiune curent putere factor de putere rezistenta, capacitate, inductanta

Transformator de curent

Traductor Hall

I
Cmp magnetic e Conductor Element culisant

Traductoare pentru mrimi fizice i chimice speciale

analizoare de gaze pentru oxigen, monoxid

de carbon i bioxid de carbon traductoare de umiditate relativ i absolut traductoare de vscozitate traductoare de pH