SISTEME NELINIARE

1. Conceptul de sistem neliniar. Tipuri de neliniaritati

Conceptul de sistem neliniar

Un sistem este neliniar atunci cand pentru acel sistem nu este valabil principiul
superpoziiei in raport cu marimile de intrare sau in raport cu conditiile initiale.
Matematic spunem ca un sistem este neliniar daca cel putin una dintre ecuatiile care
intra in componenta MM este neliniara.
Operarea cu sisteme neliniare comporta dificultati de calcul, din acest motiv sistemele
neliniare sunt grupate din punct de vedere matematic pe clase de sisteme neliniare
elaborandu-se metode de calcul pentru diverse clase in parte. Pe de alta parte in practica se
cauta sa se ocoleasca dificultatile matematice aproximand modelele neliniare cu modele
liniare. Operatia poarta numele de operatie de liniarizare, nu este posibila intotdeauna si
atunci cand este posibila rezultatul este valabil intr-o anume vecinatate a marimilor.
De regula liniarizarea se practica in sistemele de reglare in care marimile trebuie sa se
incadreze prin insasi problema de reglare in intervale relativ inguste.
Din punct de vedere al posibilitatilor de liniarizare se deosebesc:

- neliniariti eseniale care au puncte n vecintatea crora nu pot fi liniarizate.
- neliniariti neeseniale care pot fi liniarizate n vecintatea fiecrui punct de
funcionare.

Din punct de vedere a modului n care n sistemele din practic apar neliniariti,
distingem dou categorii:

- neliniariti intrinseci adica neliniariti neintroduse de om i care exist datorit
naturii
- neliniariti intenionate care sunt introduse de om cu diferite scopuri.

Sistemele din natura sunt in principal neliniare. De asemenea majoritatea sistemelor
practice de conducere sunt tot neliniare. Cazul linear este un caz de regul teoretic util
pentru a proiecta sisteme cu comportare dorit la mici variaii ale mrimii de intrare. Pe de
alta parte furnizeaz un prim mod de a gndi pentru problemele practice, rezultatele fiind
apoi adaptate i modificate corespunztor comportrii neliniare.








Tipuri de neliniariti

Neliniariti eseniale


Prezentarea se limiteaza la niruirea unor elemente de transfer neliniare, neineriale
(nu au mrimi de stare i acceptm c mrimea de ieire se obine din mrimea de intrare
instantaneu).



y = F(u)





1. Element bipoziional (ET-2P)


Caracteristic de tip releu bipoziional ideal

{ }
0 0
, y y y




{ }
0
, 0 y y


{ } 0 ,
0
y y




{ }
0
, 0 y y


Pentru cazul caracteristicii de releu bipoziional ideal avem:

)
`

= =
= =
0 2
0 1
y y u u
y y u u

0 2 1
y y u u u = + = - in cazul caracteristicii unui releu bipoziional,
deci nu se respect principiul superpoziiei.
2. ET 2Ph (cu histerezis)






3. ET 3P (tripoziional)



Sistem neliniar de tip releu tripoziional ideal



4. ET 3Ph (cu histerezis)



5. EP ZI (cu zon de insensibilitate)









6. ET S (saturaie)

- plafoane de saturaie - plafon superior
- plafon inferior










6. ET M (modul)









n aplicaiile practice se ntlnesc numeroase combinaii ale celor apte tipuri de
neliniariti precum i numeroase alte tipuri de neliniariti eseniale.

ET MS (modul simetric)





ET Sh (saturaie cu histerezis)



Exemplu

n continuare se prezinta un exemplu de sistem neliniar corespunztor unui sistem
fizic. i de data aceasta apar neliniariti eseniale. Totodat exemplul prezentat urmrete i
ideea modelelor cu mrimi normate.
Acest sistem este folosit in dou scopuri:
- pentru a evidenia cteva aspecte care pot s apar n cazul sistemelor liniare
- pentru a sublinia modul in care, de la un model dimensional se ajunge la un model
adimensional
n figur este prezentat un submarin care efectueaz o micare de translaie printr-un
fluid cu viteza v, propulsorul rotindu-se cu viteza n.



c
n
, c
v
coeficieni constant
n- turaie

Fora rezistent: v v c F
v r
=
Forta de propulsie n c F
n p
=

r p
F F v m = &
Micarea va fi descris de modelul matematic (MM):
v v c n c v m
v n
= & (1)
n c v v c v m
n v
= + &

Orientarea sistemului este nv

v < 0 n c v c v m
n v
=
2
&
v > 0 n c v c v m
n v
= +
2
&

Normarea reprezint o operaie care urmrete ca diferitele mrimi dintr-un MM s
aib acelai ordin de mrime.
Prin aceasta sunt facilitate comparrile. Practic procedm astfel dac x este mrimea care ne
intereseaz, introducem valoarea de baz x
b
i se definete mrimea marcat:

b
x
x
x =
Pentru a obine un model n valori normate se face substituia:
x x x
b
=
Observaie: Prin mrime normat se inelege o mrime adimensional care se asociaz unei
mrimi caracteristice unui sistem prin raportarea acesteia la o valoare numita valoare de baz.
Acestea se aleg din diverse considerente. Uneori se aleg din randul valorilor nominale. Alteori
se aleg din considerente de simplitatea a rezultatului final. Modelele cu mrimi normate reduc
numrul de calcule atunci cnd acesta trece treptat n diverse circumstane.

Cnd apar mai multe mrimi, valorile de baz pot fi calculate astfel nct s obinem un MM
ct mai simplu.

v
n
m
Nivelul apei
n modelul (1) apar mai multe mrimi variabile n timp: v, n, t.
Pentru sistemul (1) presupunem ca v
b
, n
b
i t
b
sunt valorile de baz ale vitezei de avans, vitezei
de rotaie i timpului.
Ca urmare vom avea:


b
v
v
v = ;
b
n
n
n = ;
b
t
t
t =

i


b
v v v = n n n
b
= t t t
b

=

n consecin:
n c v v c v m
n v
= + &
devine
n n c v v v v c
t t d
v v d
m
b n b b v
b
b

)

(
) (
= +

n
v c
n c
v v
t d
v d
v c t
m
b v
b n
b v b

= +

(2)
Formula (2) ne permite simplificarea modelului prin adoptarea valorii de baza. Presupunem c
se d v
b
= viteza nominal

Presupunem c adoptm valoarea lui v
b
, apoi pe t
b
astfel nct n (2) coeficienii s fie unitari.:

1 =

b v b
v c t
m
, ceea ce nseamn c:
b v
b
v c
m
t

=

i pe n
b
astfel nct:

1
2
=

b v
b n
v c
n c
, adic b
n
v
b
v
c
c
n
2
=

Astfel (2) devine:

n v v
t d
v d

= + (3)

n acest context n literatur rezultatul este preluat sub forma (model al micrii de translaie
prin fluide):

n v v v = + & (4)

Modelul (4) este neliniar datorit termenului:

=
0 ;
0 ;
2
2
v v
v v
v v

care este ptratic.

Considerm: m=1510
6
kg
c
n
= 11010
3
Ns/rad
c
v
= 10
4
Ns/m
2

v
b
= 7,5 m/s

rezulta t
b
= 100 s
n
b
= 10,22 rot/s

TEME:

Considerand c la intrarea sistemului (4) se aplic un impuls unitar cu durata de 5
uniti de timp sa se reprezinte raspunsul sistemului utilizand MATLAB SIMULINK.
De asemenea aplicand un impuls de 10 unitati sa sa reprezinte raspunsul sistemului.

OBS.:
Figurile determinate evideniaz fa de cazul liniar urmtoarele diferene:
- variabila de la ieire nu mai este proporional cu variabila de la intrare.
- dinamica proceselor depinde de sensul de variaie al intrrii.
Rspunsul de cretere la o unitate nu se aseamn cu rspunsul la o descretere de o unitate.


Neliniaritile din cazurile prezentate in prima parte sunt consecine ale unor procese
de limitare a domeniului de variaie a mrimilor de ieire, a proceselor ireversibile i a
proceselor de comutare.
Pe de alta parte s-a precizat c aceste tipuri de neliniariti sunt extrem de rspndite n
practic fiind folosite n procesele din automatic. Dou dintre cele mai frecvente domenii
sunt: domeniul proteciilor i domeniul reglajului.

1.2 Puncte de echilibru

Sistemele neliniare difer de sistemele liniare n mai multe privine.

Metode de cercetare a Sistemelor Automate Neliniare (SAN)

Se cunosc urmtoarele metode de studiu a SAN:

1. Metoda liniarizrii caracteristicilor statice usor neliniare
2. Metode grafice de rezolvare a ecuaiilor difereniale neliniare
3. Metode numerice de rezolvare a ecuaiilor difereniale neliniare
4. Metoda planului fazelor
5. Metoda balansului armonic
6. Metoda stabilitii dupa Liapunov si Popov
7. Metoda modelrii analogice a sistemelor neliniare

Metoda liniarizrii caracteristicilor statice uor neliniare

Aceast metod const n a echivala caracteristica statica real neliniar a unui sistem
fizic cu una liniar, cel puin ntr-un domeniu limitat de valori ale mrimii de intrare. Aceast
aproximare se face astfel nct diferenele de comportare a elementului real s fie pe ct
posibil mai mici. Metoda este aplicabil numai n cazul elementelor uor neliniare ale cror
caracteristici statice au derivate finite, continue i univoce n vecintatea punctului n jurul
cruia se face liniarizarea. Ea nu poate fi aplicat n cazul caracteristicilor cu discontinuiti
(evident n punctele de discontinuitate).

.
y

T
f

P
y
0
G
f


V
x0


x
0
x




Fie funcia:
) (x f y =
Aceasta este o funcie derivabil. P(x
0
,f(x
0
)) e un punct oarecare pe graficul ei.
Se observ c ntr-o vecintate V
x0
a lui x
0
, tangenta aproximeaza foarte bine funcia.


0 x
x
y

= ) (x f

) (
) ( ) (
0
0
x f
x x
x y x y
=

) )( ( ) ( ) (
0 0 0
x x x f x y x y =
) )( ( ) ( ) (
0 0 0
x x x f x y x y + = (1)
Formula de dezvoltare a funciei f(x) n serie Taylor n jurul punctului x
0
este:
... ) )( (
! 2
1
) )( ( ) ( ) (
2
0 0 0 0 0
+ + + = x x x f x x x f x y x y (2)

Ecuaia (2) conduce la relaia (1) omind termenii de ordin superior.

Metoda liniarizrii dupa trangent i liniarizarea la mici variaii generalizeaz observaia
anterioar n sensul c un MM neliniar dat, cu toi termenii derivabili, se aproximeaza prin
dezvoltarea n serie Taylor cu un model liniar n raport cu variiile diferitelor mrimi.

Fie f(v) = g(w) (3)
n care u si v pot fi variabile scalare sau vectoriale, iar f i g funcii scalare sau vectoriale.
Egalitatea reprezint modelul unui sistem.
Fie un punct de funcionare (v
0
, w
0
), n consecin vom avea:
f(v
0
) = g(w
0
)


n funcionarea corect v se abate fa de v
0
i w se abate fa de w
0
.

Dezvoltnd n serie Taylor membrul stng n vecintatea lui v = v
0
i membrul drept in
vecintatea lui w = w
0
, obinem:

f
TOS v v v f v f + + ) )( (
! 1
1
) (
0 0 0
=
g
TOS w w w g w g + + ) )( (
! 1
1
) (
0 0 0


TOS
f
= termen de ordin superior al lui f.

Dac diferenele sunt foarte mici TOS pot fi neglijai.

= + ) )( (
! 1
1
) (
0 0 0
v v v f v f ) )( (
! 1
1
) (
0 0 0
w w w g w g +


= ) )( (
0 0
v v v f ) )( (
0 0
w w w g

0
v v v = ,
0
w w w =

= v v f ) (
0
w w g ) (
0
(4)

Rezultatul este un model liniar n raport cu v i w

Pentru modelul (4) este important s distingem diferitele situaii dup cum variabilele i
funciile sunt scalare sau vectoriale.
Spunem c (4) este modelul liniarizat asociat lui (3) prin metoda liniarizrii dup tangent
n vecintatea punctului (v
0
, w
0
).
Manipularea relaiei (4) trebuie s aib n vedere c v, w, f i g pot fi scalare sau
vectoriale.

Distingem astfel 4 cazuri i anume:

a.) f , v sunt scalare, atunci:

0
0
) (
v v
dv
df
v f
=
=

b.)f este scalar, v este un vector, atunci v este un vector coloan , iar ) (
0
v f trebuie sa
fie un vector linie.

(
(
(
(
(
(
(
(

=
n
v
v
v
v
.
.
.
2
1

0
2 1
.... ) (
v v
n
v
f
v
f
v
f
u f
=
(

=
Unde n este numrul componentelor lui v.

c.) f este funcie vectorial, v este un scalar, adic:

(
(
(
(
(
(
(
(

=
n
f
f
f
f
.
.
.
2
1
i ca urmare
0
2
1
0
.
.
.
) (
v v
n
dv
df
dv
df
dv
df
v f
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=


d.) f este funcie vectorial cu n
f
componente i v este un vector cu n
v
componente,
atunci:

0
2 1
2
2
2
1
2
1
2
1
1
1
0
......
..... .......... ..........
......
......
) (
v v
nv
nf nf nf
nv
nv
v
f
v
f
v
f
v
f
v
f
v
f
v
f
v
f
v
f
v f
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
Exemplul 1:

Fie sistemul:

u u y y y y 5 , 0 2
2
= + + & & &

n care u i y sunt funcii de timp. Sistemul este neliniar datorit termenilor y y& i
2
u .
Fie un punct de funcionare staionar n care u i y iau valorile u
0
i y
0
, atunci:

0
2
0 0
5 , 0 u u y =
u u y y y y 5 , 0 2
2
= + + & & &

) , , ( y y y f & & & ) (u g

(
(
(

=
y
y
y
v &
& &
u w =

Potrivit notaiilor fcute pentru membrul stng punctul de funcionare n vecintatea
cruia facem dezvoltarea este:


(
(
(

=
(
(
(

0 0
0
0
0
0
y y
y
y
&
& &


Iar pentru membrul drept:

g
u u
f
y y y y
TOS u u
u
g
u u
TOS y y
y
f
y y
y
f
y y
y
f
y
+

+ =
= +

+
=
= = =
) (
! 1
1
5 , 0
) (
! 1
1
) (
! 1
1
) (
! 1
1
0
0
0
2
0
0
0
0
0
0
0
0
& &
&
& & & &
& &
& & &




) ( ) 5 , 0 2 ( ) ( 1 ) 0 ( 2 1 ) 0 ( 1 1
0 0 0 0 0
u u u y y y y y = + + & & &

u u y y y y = + + ) 5 , 0 2 ( 2
0
) 1 ( ) 2 (


Care este un model liniar n raport cu y i cu u .

Exemplul 2

Fie sistemul:

+ =
=
2
2 2 1 2
2
1 2 1 1
2
x x x x
x x x x
&
&

S se liniarizeze sistemul n vecintatea punctelor de funcionare.
Punctele de echilibru sunt soluiile sistemului de ecuaii:

= +
=
0
0 2
2
2 2 1
2
1 2 1
e e e
e e e
x x x
x x x

= +
=
0 ) (
0 ) 2 (
2 1 2
1 2 1
e e e
e e e
x x x
x x x

= +
=
0 ) 0 (
0
2 2
1
e e
e
x x
x
0 0
2 1
= =
e e
x x

= +
=
0 ) (
2
2 1 2
2 1
e e e
e e
x x x
x x

=
=
=
e e
e e
e
x x
x x
x
2 1
2 1
2
2
0

=
=
0
0
2
1
e
e
x
x
x

Rezult c singurul punct de echilibru este:

=
=
0
0
2
1
e
e
x
x


Modelul liniarizat este:

TOS x x x x x x x x x x x x x
e e e e e e e e e e
+ + + = + ) ( 2 ) )( 2 2 ( 2 ) ( 1
2 2 2 1 1 1 2
2
1 2 1 1 1 1
& &

0 0 0

+ =
+ =

e e
e e
x x x
x x x
2 1 2
2 1 1
0 0
0 0
&
&


n vecintatea punctului de echilibru modelul este aproximat printr-un model liniar de
forma:

=
=
0
0
2
1
x
x
&
&



Obinerea caracteristicilor intrare-ieire
pentru conexiuni fundamentale
realizate cu elemente neliniare

n cazul sistemelor neliniare nu avem.
Operm cu caracteristicile intrare-ieire iar din punct de vedere matematic avem tot
operaii de substituie. Ne rezumm la cazul cnd caracteristicile intrare-ieire se fac prin
caracteristici neineriale, iar operaiile de substituie le efectum grafic


1. Conexiunea serie











2. Conexiunea derivaie















Portretul de stare al unui sistem

Ca denumire alternativ pentru portretul de stare se folosete i cea de tablou calitativ
de micare. Portretul de stare al unui sistem nseamn o reprezentare grafic n spaiul
strilor n care apar principalele elemente caracteristice ale comportrii dinamice ale
sistemului: puncte de echilibru, traictorii de stare, cicluri limit, diferite tipuri de
separatoare i altele.

1. Puncte de echilibru. Bifurcaii

Problema punctelor de echilibru a mai fost discutat. Aici se mai fac doar precizri
suplimentare.
n MM al unui sistem apar de regul parametri. Acetia pot s ia valori ntr-un anumit
interval. Numrul punctelor de echilibru poate s difere n funcie de aceste valori. Ori de cte
ori numrul punctelor de echilibru se modific spunem c se produce o bifurcaie.

Exemplu:

Fie sistemul:

0
3
= + + x x x & & &

- x este mrimea de stare scalar
- este un parametru real

Punctele de echilibru sunt soluiile ecuaiei:

0
3
= +
e e
x x

+ =
=
=

=

e
e
e
e
x
x
x
x
3
2
1
1
0
0
0 0




Spunem c pentru 0 = se produce o bifurcaie.
Este posibil o cretere substanial a punctelor de echilibru funcie de un parametru.
Si ntr-un astfel de caz sistemul s devin extrem de sensibil n raport cu condiiile iniiale.
Comportarea unui sistem n acest context devine haotic. Spunem c n sistem se produce
haos. Coportarea nu mai este previzibil, evoluia fcndu-se ntr-un spaiu limitat pe traictorii
care nu trec niciodat prin acelai punct.
In unele situaii rolul parametrului il poate juca valoarea staionar a mrimii de
intrare. Pentru sistemul:
n v v v = + &
orientat de la n la v i dac considerm c n ia valori constante, punctele de echilibru vor fi
soluiile ecuaiei:
0 ) ( = = v v t v
e
&
n v v
e e
=


Dac n > 0 atunci exist un punct de echilibru caracterizat prin 0
e
v , anume:
n v
e
=

Dac n < 0 atunci exist un punct de echilibru caracterizat prin 0
e
v , anume:

n v
e
=

Rezultatul poate fi pus n legtur cu interpretarea din figura urmtoare:


Reprezentm modul n care variaz v& n funcie de v cnd n ia diferite valori.
Reprezentarea sugereaz modul de variaie al vitezei pentru diverse turaii. Acest lucru este
sugerat de sensul sgeilor nsemnate pe curbe. Se observ c n fiecare situaie punctul de
echilibru este stabil.