Sunteți pe pagina 1din 73

Cuprins

Capitolul 1 -Sisteme de distributie a energiei electrice la bordul aeronavelor ...3


1.1. Introducere3
1.2. Impactul prezentei sevoactuatoarelor actionate electric asupra sistemului
de distributie a energiei.5
1.2.1. Optimizarea sistemelor esantion....8
1.2.2. Interactiunea sistemului si analiza de stabilitate...8
1.3. Literatura de specialitate.10
1.4. Organizarea lucrarii11
Capitolul 2 -Optimizarea sistemelor12
2.1. Arhitectura de baza a sistemului energetic.12
2.2. Componenta de baza a sistemului energetic de distributie.12
2.3. Actionarea sarcinilor (acuatoarele electromecanice (EMA) si
electrohidraulice (EHA))...14
2.4. Energia regenerativa...15
2.4.1. Modelerea actuatorului electromagnetic (EMA).16
Capitolul 3 -Optimizarea sistemului esantion 19
3.1. Introducere..19
3.2. Esantionarea sistemului de putere...19
3.3. Dezvoltarea modelului21
3.3.1. Filtrul de intrare...21
3.3.2. Convertorul Buck..22
3.3.3. Modelul inductorului24
3.4. Optimizarea filtrului de intrare..25
3.4.1. Variabilele de proiectare......25
3.4.2. Constrangerile..25
3.5. Optimizarea convertorului Buck29
3.5.1. Variabilele de proiectare......29
1
3.5.2. Constrangerile..29
Capitolul 4 - Interactiunea subsistemelor si analiza stabilitatii .35
4.1. Criteriul de proportionalitate al impedantelor35
4.1.1. Introducere...35
4.2. Criterilul de proportionalitate al impedantei (Middlebrook).36
4.3. Interactiunea dintre filtrul de intrare si convertoarele trifazate c.a-c.c..37
4.3.1. Existenta si stabilitatea solutiilor de echilibru.39
4.4. Redresorul Boost trifazat...41
4.5. Efectul filtrului de intrare asupra performantelor redresorului..44
4.6. Constrangerea suficienta pentru stabilitate46
4.6.1. Simplificarea aproximativa......47
Capitolul 5 -Stabilitatea sistemelor de putere bidirectionale 50
5.1. Introducere.50
5.2. Stabilitatea sub fluxul de putere bidirectional50
Capitolul 6 - Metodele bifurcate ...55
6.1. Introducere.55
6.2. Interactiunea filtrului de intrare.56
6.2.1. Constructia si stabilitatea solutiilor periodice.60
6.2.2. Comparatie cu analiza liniara..63
6.3. Interactiunea magistralei de curent continuu.65
6.3.1. Analiza stabilitatii.65
6.3.2. Dependenta de valorile parametrilor...68
Capitolul 7 Concluzii...70
Bibliografie.........................72

2
Capitolul 1
Sisteme de distributie a energiei electrice la bordul aeronavelor
1.1. Introducere
In aceasta lucrare se prezinta utilizarea sistemelor de distributie a energiei
electrice in sistemele energetice de distributie din noua generatie de avioane More
Electric Aircraft (Avion Mai Mult Electric). Se estimeaza ca, in noua generatie de
avioane de transport, toate puterile (cu exceptia propulsiei), vor fi distribuite si
prelucrate electric. Cu alte cuvinte, energiea electrica va fi utilizata pentru conducerea
unor subsisteme ale aeronavelor in present actionate hidraulic, pneumatic sau mecanic,
pentru ungere si pentru pompele de combustibil, precum si pentru alte numeroase
functii utilitare. In plus, aeronavele moderne sunt, de asemenea, echipate cu unitati
electrice de actionare structural integrate, inteligente care sunt utilizate pentru controlul
vibratiilor de pe suprafetele aripilor in scopul de a reduce oboseala, uzura si ruperea
mecanica.
Aceste concepte sunt impartasite si de institutul More Electric Aircraft (MEA).
MEA accentueaza gradul de utilizare a energiei electrice in locul energiei pneumatice,
hidraulice si mecanice pe aeronavele de performanta pentru optimizarea ciclului de
viata si cost. De exemplu, actionarea hidraulica va fi inlocuita de actionarea cu motoare
si pompe electrice. Anumite beneficii ale adoptarii conceptului MEA sau Power-by-
wire pentru sistemele energetice secundare sunt enumerate mai jos:
-Complexitate de design redusa;
-Componente de design mai putine;
-Ore de zbor de test mai putine;
- Timp de verificare mai scurt;
-Fiabilitate superioara pentru sistem;
-Echipamente de sprijin la sol;
-Modificari mai simple ale aeronavei;
-Securitate avansata;
-Mai putin impact asupra mediului.
Cresterea utilizarii energiei electrice este vazuta ca o oportunitate ca o directie
tehnologica pentru sistemele energetice ale aeronavelor. Decizia de a converti electric
conducerea subsistemelor depinde de costul total si de performante. Astfel, motoarele
de inalta densitate si cele ale autovehiculelor necesita unitati de stocare cu puterea
variind de la cateva sute de cai putere la cai putere. Mai important amplitudinea,
fiabilitatea, calitatea si avariile tolerante ale motoarelor cu energie electrica trebuie sa
fie mai mari decat poate oferi tehnologia in prezent. Prin urmare, sistemele de
distributie ale aeronavelor, joaca un rol central in curs de dezvoltare, in conceptele
Power-by-wire si MEA.
3
In aceasta lucrare, arhitectura de baza a sistemului energetic de distrubutie, tipica
noii generatii de aeronave de transport, a fost dezvoltata in colaborarea cu Lockeed
Martin Control Systems. Sistemul energetic de distributie este construit in jurul unei
retele de distributie de c.c. de 270 V. Cheia subsistemelor electrice in sistemele de baza
este convertorul de putere bidirectional, care este responsabil pentru conversie, control
si conditionarea puterii electrice intre surse si sarcini. Caracteristica distinctiva a
sistemelor energetice de distributie este data de faptul ca, anumite sarcini, cum ai fi
controlul zborului si elementele de executie (actuatoarele) inteligente, capabile de a
furniza energie si de a reveni la sistemul de distrubitie. Punctul de plecare al lucrarii il
reprezinta fenomenul de regenerare, adica proiectarea sistemului de distributie astfel
incat sa permita fluxului de putere sa transmita in ambele directii, de la generator la
sarcini si invers,de la sarcini la generator. In general procesul de regenerare poate fi
caracterizat fie ca o perturbatie tranzitorie pe reteaua de c.c. sau ca o perturbatie
oscilatorie ce sustine sarcina. Se pare ca puterea de regenerare este o caracteristica
pozitiva a sistenului de distributie de c.c., deoarece pune mai multa putere la dispozitia
sistemului, astfel crescand eficienta sistemului. Cu toate acestea, in cazul in care
sistemul energetic de distributie nu este proiectat pentru a accepta aceasta putere,
efectele pot fi destul de negative. Puterea regeneratoare, poate avea si rezultate
negative, si anume denaturari nedorite cauzate de perturbatiile oscilatorii de sarcini.
Aceste denaturari pot provoca daune la alte componente destinate sa functioneze in
termenii limitelor de stabilitate de tensiune (Mil Spec 704E) [1].
Principalul obiectiv al lucrarii este dezvoltarea metodelor de optimizare, pentru a
facilita proiectarea subsistemelor in sistemele energetice de distributie din noua
generatie de aeronave. Deoarece regenerarea puterii de la actuatoarele de control al
zborului este o caracteristica unica, ea este deosebit de importanta, rezultand ca aceasta
metoda de optimizare include o caracterizare precisa a puterii de regenerare in scopul
actionarii asupra performantelor sistemeleor energetice de distributie.
Conceptul MEA existata de apropare un deceniu si a depus un efort considerabil
in dezvoltarea unor tehnologii avansate pentru electronica de putere, conducerea
motoarelor, sistemele de actionare si echipamentele generatoarelor. Cu toate acestea,
metodologia de proiectare, corespunzatoare integrarii diferitelor sisteme, precum si
interactiunilor de control nu a primit de mult atentie. De aceea aceasta lucrare reprezinta
un pas in aceasta directie.
Pe scurt, utilizarea acestor metode de optimizare este demonstrata de proiectarea
unui sistem interconectat format dintr-un filtru de intrare si un convertor Buck c.c-c.c.
Poblema optimizarii consta in indentificarea modului de dezvoltare, a variabilelor de
proiectare, definitiei de optimizare a constrangerilor si a functiei obiectiv. Optimizarea
utilizeaza metode de analiza liniara pentru garantarea stabilitatii interne a sistemelor
individuale si a sistemelor interconectate. Cu toate acestea, natura neliniara a sistemelor
energetice de distributie furnizeaza informatii despre stabilitatea locala. Prin urmare, un
efort semnificativ a fost dedicat studiului stabilitatii neliniare si a metodelor de analiza a
sistemulor interconectate.
4
1.2. Impactul prezentei servoactuatoarelor actionate electric
asupra sistemului de distributie a energiei

Comutarea unor curenti de 400 A cu frecvente pana la 20 kHz produce perturbatii
electromagnetice care se propaga atat in reteaua electrica de alimentare cat si in mediul
ambiant prin radiatie. Apar astfel interferente electromagnetice cu celelalte echipamente
electronice de bord. Prezenta intr-un spatiu restrans a cablurilor electrice de putere
pentru alimentarea motorului, si a magistralelor de control, care utilizeaza nivele reduse
de putere, impune adoptarea de masuri care sa asigure ca functionarea si performantele
servoactuatorului nu sunt afectate. Prin proiectare adecvata trebuie realizata separarea
corespunzatoare a componentelor sistemului, filtrarea semnalelor de intrare/iesire si
ecranarea electromagnetica, pentru a preveni functionarea necomandata
servoactuatorului provocata de interferentele electromagnetice.
Configuratia avionului MEA presupune utilizarea multor motoare electrice de putere
mare alimentate de la retelele de curent alternativ ale avionului. Acest fapt provoaca o
scadere importanta a factorului de putere. Apar astfel pierderi mari de energie in sistem
si scaderi importante ale tensiunii din retea fata de tensiunea nominala. Se impune deci
utilizarea de dispozitive electronice de compensare a factorului de putere din reteaua
electrica de distributie. Cresterea puterii generatoarelor este o solutie inacceptabila in
cazul aplicatiilor din aviatie, datorita greutatii suplimentare a acestora.
Calitatea energiei disponibile in retelele electrice ale aeronavei nu va fi inrautatita
doar prin scaderea tensiunii si a factorului de putere ci si prin aparitia distorsiunilor
armonice datorate proceselor de comutatie din redresoarele de putere care alimenteaza
motoarele servoactuatoarelor. Acestea pot perturba functionarea celorlalte echipamente
alimentate din reteaua de curent alternativ. In standardele MIL-STD 704E si ISO 1540
se prevad limitari ale nivelului de distorsiuni armonice la 8% din tensiunea nominala, in
conditii de sarcina maxima, in intervalul de frecvente 395 Hz 25 kHz. Frecventa
nominala a tensiunii alternative la bordul avionului este de 400 Hz. In consecinta, vor fi
necesare la bordul avionului dispozitive electronice de compensare a acestor distorsiuni.
Reconfigurarea sistemului de distributie a energiei in caz de avarie permite alimentarea
consumatorilor de importanta vitala (printre acestia si servoactuatoarele suprafetelor de
comanda) in cazul cedarii unuia dintre sistemele energetice de bord. Consumatorii sunt
distribuiti intre subsistemele existente si in caz de avarie consumatorii de importanta
vitala afectati sunt preluati de celalalt subsistem. Chiar daca sistemul ramas in functiune
este incarcat la maximum, totusi se mentin in functiune actionarile suprafetelor
aerodinamice. Reconfigurarea sistemului de distributie a energiei se realizeaza comod
in cazul MEA. Prin aceasta metoda se imbunatateste marginea de siguranta a sistemului
comenzilor de zbor.
Pana in prezent au fost realizate si testate in zbor cu succes servoactuatoare
electrohidrostatice de puteri pana la 3 kW. Se lucreaza in prezent la actuatoare de 30
kW pentru viitoarele avioane civile de mare capacitate. Functionarea mai multor
consumatori de asemenea putere in reteaua electrica a aeronavei ridica probleme reglate
de regimurile tranzitorii ale acestora. Pornirea unor astfel de motoare produce curenti
5
foarte mari iar functionarea mai multor motoare in sarcina maxima poate duce la
incarcarea excesiva a retele electrice. Sunt necesare deci sisteme de limitare a curentilor
de pornire, dar care sa asigure totusi calitatile dinamice (viteza si timp de raspuns)
impuse servoactuatoarelor precum si sisteme de secventiere a pornirii motoarelor in
cazul utilizarii servoactuatoarelor integrate. Din acest punct de vedere servoactuatoarele
integrate prezentate anterior sunt mai avantajoase pentru ca nu necesita decat o secventa
de punere in functiune la pornirea avionului. In timpul zborului, motoarele electrice
sunt permanent in functiune si nu mai apar curentii de pornire necesari in cazul
celorlalte tipuri de servoactuatoare.
Curentii mari, de ordinul a 400 A care apar in cazul utilizarii unor astfel de
servoactuatoare conduc la pierderi mari de energie pe cablurile si barele de distributie,
chiar in cazul retelei de 270 V curent continuu. Se preconizeaza introducerea unor retele
de 540 V c.c. si 230 V c.a. (practic dublarea tensiunilor din retelele existente) care sa
permita reducerea pierderilor in sistemul de distributie cu 75%. Aceasta crestere a
tensiunii din sistemul de distributie presupune izolatii corespunzatoare materiale de
izolatie mai performante si in unele cazuri cresterea greutatii izolatiilor.
Impactul utilizarii servoactuatoarelor actionate electric
asupra fiabilitatii si marginii de siguranta a sistemului comenzilor de zbor
Fiabilitatea si siguranta in functionare sunt probleme fundamentale pentru
echipamentele de aviatie. Actuatoarele suprafetelor de comanda trebuie sa se incadreze
in specificatii stricte. TRW Aeronautical Systems a dezvoltat strategii redundante si
tolerante la defect pentru a atinge nivelul de fiabilitate impus. Sistemele electronice de
putere de la bordul aeronavelor au ajuns sa aiba o complexitate foarte ridicata pentru a
putea atinge acest scop.
O modalitate de defectare a motoarelor electice din servoactuatoarele preconizate
este realizata de intreruperea infasurarii uneia dintre faze. Aceasta va afecta fazele
adiacente si va reduce performantele motorului. In cazul motoarelor cu reluctanta
comutata se pot utiliza infasurari cu faze izolate comandate independent astfel incat sa
se limiteze efectele asupra performantelor motorului. Motoarele fara perii de curent
continuu pot fi realizate in varianta cu infasurari conectate si comandate independent. In
acest scop sunt necesare un numar dublu de dispozitive electronice de comutare.
Utilizarea de motoare electrice cu infasurari redundante creste greutatea motorului si
au un impact negativ asupra dispozitivului de comanda al motorului. Se dubleaza
numarul de dispozitive de comutare din puntea de putere atat in cazul utilizarii
infasurarilor redundante cat si in cazul sistemelor de comutare paralele. Obtinerea
redundantei conduce la cresterea dimensiunilor, greutatii si costului blocului de
comanda al motorului.
Socurile termice mentionate anterior conduc la scaderea fiabilitatii dispozitivelor
electronice. Comutatoarele redundante realizeaza o oarecare protectie in aceasta
privinta. Totusi, aceasta introduce posibilitatea aparitiei unor potentiale defectari in
modul standby. Sunt necesare pentru a preveni acest fenomen verificari periodice.
6
Echipamentul de detectare a defectiunilor creste complexitatea sistemului si conduce el
insusi la scaderea fiabilitatii sistemului.
Printre aspectele pozitive ale utilizarii sistemelor de putere electrica in locul
sistemelor de putere hidraulica mai putem mentiona posibilitatea realizarii de sisteme cu
autotestare (built-in test - BIT) si reconfigurarea distribuitiei energiei in cazul cedarii
unuia dintre sistemele energetice de bord. Functiile BIT au fost deja implementate la
bordul aeronavelor existente si ofera permanent informatii asupra starii sistemului
energetic de bord. Se asigura astfel facilitati privind diagnosticarea si depanarea
sistemelor de distributie a energiei, cu efecte benefice asupra duratei reparatiilor si
costurilor de exploatare ale aeronavei.
Reconfigurarea sistemelor energetice de bord
in vederea introducerii servoactuatoarelor actionate electric
Aeronavele civile aflate in prezent in exploatare sunt prevazute cu trei sisteme de
energie hidraulica si un sistem electric care cuprinde doua generatoare actionate de
motoare, o sursa auxiliara de putere (APU) si o generatrice actionata de curentul de aer
plus sistem de acumulatori pentru cazuri de avarie. Pentru a mentine fiabilitatea
aeroavelor in perioada de testare a servoactuatoarelor actionate electric se preconizeaza
inlocuirea unuia dintre sistemele hidraulice cu un sistem electric. Se obtine astfel un
avion cu doua sisteme de energie hidraulica si trei sisteme de energie electrica.
Sistemul comenzilor primare de zbor urmeaza a avea o configuratie de actuatori
duplex sau triplex. Actuatorii electrici (am inclus aici si servoactuatorii hidrostatici) vor
fi utilizati pentru inceput in combinatie cu servoactuatorii hidraulici sub forma unui
sistem electric/hidraulic de tip activ/activ care sa imparta incarcarea intre sistemul
electric si cel hidraulic. De asemenea exista posibilitatea utilizarii unui sistem de tip
hidraulic activ/electric stand by pentru a exita complicatiile privind conflictele dintre
subsisteme in cazul unei configuratii activ/activ. Sistemul de distributie al energiei
electrice trebuie regandit pentru a satisface cerintele implicate de puterile mari
vehiculate.
Odata realizata configuratia cu trei sisteme electrice se va trece la implementarea
solutiilor de reconfigurare si redirectionare a distributiei in caz de avarie. Se
preconizeaza utilizarea de retele de comutare pentru a crea cai alternative de distributie
a energiei si pentru a permite izolarea sectiunilor defecte ale instalatiei. TRW se afla in
faza de dezvloltare a unor controlere de putere inteligente sub forma unor sigurante
inteligente . Acestea vor permite cuplarea si decuplarea automata a consumatorilor,
reducand astfel impactul functionarilor intermitente si a suprasarcinilor de scurta durata.
Vor fi capabile sa izoleze si consumatorii defecti, care in caz contrar ar duce la o cedare
globala a sistemului electric de distribuitie.
In prezent, firma TRW Aeronautical Systems a testat deja in zbor cu rezultate bune
servoactuatoare electrohidrostatice si servoactuatoare integrate. Cercetarile majore ale
acestei firme au fost directionate in prezent catre optimizarea sistemelor de distributie a
7
energiei electrice la bordul aeronavelor pentru a permite inlocuirea servoactuatoarelor
electrohidraulice clasice cu servoactuatoare actionate electric.
1.2.1. Optimizara sistemelor esantion
Partea I se concentreaza asupra dezvoltarii unei metodologii de optimizare pentru
proiectarea unui sistem esantion interconectat, denumit sistem energetic, care consta
dintr-un filtru de intrare EMI, urmat de un convertor Buck. Esantionarea sistemului se
realizeaza prin simplificarea unui model detaliat al actuatorului electomecanic (EMA)
la o unitate de control a suprafetelor aeronavei. In EMA, sunt identificate originea si
natura puterii de regenerare. Procesul de regenerare este echivalent in esantion cu un
sistem de sarcini cu tulburari tranzitorii privind convertorul Buck. De asemenea,
convertorul este incarcat de un curent continuu constant pentru a reprezenta starea de
echilibru si stabilitatea in actuator. Cu toate acestea metodologia de optimizare
elaborata este destul de generala. Modelul de abordare urmat in lucrare este acela de a
incepe cu dezvoltarea unei metodologii de optimizare pentru subsistemele individuale
din sistemele esantione. Aceste metode, tin cont de interactiunile dintre subsistemele
individuale si alte subsisteme din sistemul global. Atunci cand subsistemele sunt
considerate in comun, formulele de optimizare, pentru fiecare subsistem, sunt
combinate intr-un mod simplu pentru a obtine o metodologie de optimizare a sistemului
combinat.
Aplicarea acestei abordari pentru sistemul esantion, duce la formularea unei
metodologii de optimizare pentru prima intrare in filtru. Aceasta metoda este apoi
extinsa la convertor, tinand cont de cresteara in complexitate a convertorului. Apoi
procedura este extinsa de la sistemul esantion la un intreg sistem ce abordeaza o gama
de proiectare considerenta. Atunci stabilitatea sistemului este asigurata la nivel global
iar efectele regenerarii puterii fluxului sunt minimizate. Este demonstrat ca optimizarea
sistemului integrat in ansamblu duce la o greutate mai mica decat integrarea in mod
individual a sistemelor.
1.2.2. Interactiunea sistemului si analiza de sabilitate
Stabiliatea si robustatea subsistemelor reprezinta doua cerinte critice operationale
ale sistemelor energetice de distributie. Metodologia de optimizare utilizata in
proiectarea subsistemelor include anumite criterii, care garanteaza stabilitatea
individuala a subsistemelor. In plus, este necesar sa se garanteze interactiuni minime
intre subsitemele interconectate si sa se evite instabitatea datorita integrarii
subsistemelor. Problema optimizarii sistemelor este descrisa in partea I a lucrarii de
stabilitate liniara ce utilizeaza anumite criterii pentru a garanta stabilitatea interna a
subsistemelor. Clasicul criteriu de impedanta Middlebrock al sistemlui este utilizat
pentru a asigura stabilitatea subsistemelor interconectate prin impedantele terminale
individuale ale lor.
Cu toate acestea, pentru ca metodologia de optimizare sa poate fi extinsa la
sistemele trifazate si interfetele sistemului energetic de distributie, trebuie sa fie
8
utilizate criterii care sa garanteze stabilitatea interna a fiecarui subsistem si interactiunea
minima intre acestea. In plus, deoarece o mare parte din subsistemele din sistemele
energetice de distributie sunt neliniare, rezulta ca tehnicile de analiza liniara garanteaza,
din punct de vedere al echilibrului, stabilitatea doar in vecinatatea acelui punct. Cea de-
a doua parte a lucrarii este dedicata dezvoltarii stabilitatii liniare si neliniare si tehnicii
de analiza care investigheaza stabilitatea locala si la nivel global a subsistemelor.
Criteriul de impedanta al sistemelor este extins la o stare multivariabila pentru al
face aplicabil la interfetele trifazate cu o singura faza de c.a. Criteriul impedantei
multivariabile a sistemelor este definit ca o valoare unica aflata de la terminalele
impedantei matricilor de la interconectare. Criteriul multivariabil este demonstrat in
studiul interactiunii dintre un filtru trifazat si un redresor. Acest criteriu, cu toate
acestea, se bazeaza pe modelele liniarizate si nu poate decat sa garanteze stabilitatea
locala.
Deoarece puterea de regenerare este destul de performanta reprezinta o
caracteristica a sistemului energetic de distributie si este necesara pentru a determina
stabilitatea sistemelor de conversie a puterii reglementate in conformitate cu
constrangerile de regenerare a fluxului de energie. Este perezentata o analiza
simplificata, care dovedeste ca stabilitatea unui sistem interconectat, constand dintr-un
convertor de putere si un filtru de intrare, nu afecteaza curentul de sarcina, in stare de
echilibru, si este in directie inversa fata de sursa. Prin urmare, este mult mai critic sa
garanteze stabilitatea in directia fluxului de putere decat in directia inversa.
Deoarece, metodele de analiza liniara furnizeaza doar informatii locale de
stabilitate in jurul punctului de echilibru, si nu pot anticipa comportamentul sistemului
sub mari perturbatii de semnal, sunt utilizate metodele bifurcate pentru a obtine
informatii cu privire la stabilitatea sistemului la nivel global. Tehnicile de analiza
bifurcate ofera informatii cu privire la natura, stabilitatea si multitudinea solutiilor
sistemului, in functie de un parametru bifurcat. Mai exact metoda bifurcata studiaza
interactiunea dintre un filtru de intrare si un convertor Buck si interactinea dintre o retea
stabilizata si o sarcina a sistemului de conversie. Convertoarele utilizate in metoda
bifurcata sunt reprezentate prin modelele lor mediate pentru a studia proprietatile de
stabilitate ale sistemului la frecvente joase. Cu toate acestea, aceste metode, atunci cand
sunt extinse la studiul a mai multor sisteme complexe si a interactiunuilor dintre
subsisteme devin estimabile si isi pierd utilitatea practica, prin urmare, aceste metode
nu sunt urmarite in aceasta lucrare. Metodele de analiza bifurcata in ciuda faptului ca
furnizeaza informatii despre stabilitatea caracteristicilor sistemului la nivel global, nu
sunt aplicabile imediat la o procedura de proiectare si prin urmare se optimizeaza.
In acest scop, este investigat un design simplu, pe baza metodologiei bifurcate si
utilizarii pe scara larga in domeniul sistemelor energetice de distributie.
9
1.3. Literatura de specialitate
Initaiativa MEA, a fost conceputa, in mod oficial in 1991 de Air Force Power
Management and Distribution pentru programul MEA. Acest lucru a declansat cercetari
intense in domeniul transmisiilor, distributiei si in domeniul energetic si utilizarea lor in
MEA [2,3]. A fost studiata tehnologia potentialilor starter/generatori bazata pe
generatorul sincron si masini cu reluctanta comutata [4-8]. Arhitectura sistemului
energetic de distributie si natura magistralei, daca este de c.c. sau c.a., au fost studiate in
detaliu in cadrul programului MADMEL [9-12]. A fost urmarita dezvoltarea
dispozitivelor electronice de putere si a tehnologiei convertorilor in [13-17]. Tehnologia
actuatorului bazata pe puterea electronica avansata ce conduce unitatile de stocare ale
reluctantei de comutare iar inducta motorului a fost propusa pentru a inlocui in present
actuatoarele pneumatice si hidraulice din noua generatie de aeronave [18,19].
Optimizarea sistemelor energetice de distributie de c.c.
Optimizarea convertoarelor electronice a primit o atentie considerabila in ultimii
ani. In literatura de specialitate exista o mare varietate de metode de optimizare ale
convertoarelor de comutare a puterii, din care cateva sunt [20,21,22]. Cu toate acestea,
nu a fost publicata lucrarea cu privire la obiectivul de optimizare a sistemelor energetice
de distributie. In [23], abordarea optimizarii de baza a fost propusa pentru proiectarea
unor sisteme energetice ale aeronavelor care minimalizeaza masa si prin urmare costul
monetar. Au fost determinate tensiunea optima si nivelul de putere pentru diferite
puncte ale sistemului energetic. Cu toate acestea, componentele de design ale sistemului
energetic individual nu au fost incluse in analiza.
Analiza stabilitatii si a subsistemului de interactiune
Primele studii privind subsistemul de interactiune in sistemul energetic cu
convertoare adresate interactiunii dintre un filtru de intrare si un convertor de putere
sunt in [37,38]. Metodele propuse in acesta lucrare au fost bazate pe tehnicile de analiza
liniara, care au functionat asupra unui mic semnal din sistemul neliniar, liniarizand
starea de echilibru in jurul unui punct de operare. Utilizarea criteriului de impedanta pe
scara larga este propusa in [37]. Aceasta a fost extinsa pentru un filtru de intrare in
interactiune cu un convertor de c.c.-c.c., bazata pe diverse strategi de control in [39-42].
Cu toate acestea, foarte putin efort a fost dedicat studiului interactiunii unui filtru de
intrare cu un redresor trifazat de c.a.-c.c., in cazul in care sistemul este multivariabil. Un
studiu preliminar este efectuat in [43], dar rezultatele prezentate de acesta nu sunt
aplicate in general la convertoarele trifazate de c.a.-c.c. In [44] este prezentat un model
redus pentru un redresor trifazat si sunt studiate interactiunile acestuia. Proiectarea
filtrului de intrare, pentru factorul de putere in circuitul de corectie, este introdusa in
[45]. Aici sunt evidentiati factorii care influenteaza alegerea tipologiei filtrului pentru
factorul de putere in circuitele de corectie. In [46], convertizorul trifazat este tratat ca un
sistem multivariabil iar criteriile de stabilitate ale filtrului de conversie interconectat al
10
sistemului sunt derivate. Cu toate acestea, analiza prezentata in [46] nu identifica in
mod clar efectele includerii filtrului de intrare pe indicii de performanta ai sistemului.
Analiza stabilitatii sistemelor energetice de distribuite a fost abordata in
[46,49,50,51]. In [49], raportul criteriului de impedanta este folosit pentru a asigura
stabilitatea locala a sistemului energetic de distributie. In [52] este prezentata
dezvoltarea unui hard de testare pentru a analiza subsistemul de interactiune a
sistemelor energetice de distributie de la bordul aeronavelor. Metodele de analiza a
stabilitatii neliniare sunt studiate in [50,51,53]. Metodele bifurcate au fost utilizate
preponderent in analiza stabilitatii in aceasta referinta.
1.4. Organizarea lucrarii
Lucrarea este organizata astfel:
-Partea I, consatand din capitolele 1,2 si 3, se ocupa cu dezvoltarea metodologiei
de optimizare. Arhitectura de baza a sistemului energetic de distributie este prezentata
in capitolul 2. Originea si natura puterii de regenerare pentru actuatoarele de control al
zborului sunt discutate pe scurt. Un model detaliat al actuatoarelor electromecanice
(EMA) este simplificat la un sistem interconectat alcatuit dintr-un convertor Buck de
c.c.-c.c. precedat de un filtru de intrare EMI. Acesta este utilizat ca metodologie de
optimizare din capitolul 3.
Sistemul esantionat este format dintr-un convetor Buck de c.c.-c.c precedat de un
filtru de intrare EMI. Procesul de regenerare este modelat ca o perturbatie a sarcinii
tranzitorie la iesirea din convertorul Buck. Formularea de optimizare a filtrului de
intrare este descrisa prima. Identificarea variabilelor de proiectare si a conditiilor cat si
definirea functiei obiectiv sunt explicate in detaliu. Acestea sunt urmate de formularea
optimizarii pentru proiectarea convertorului Buck. Metodologiile de optimizare
individuale sunt combinate cu un randament de optimizare, pentru formularea unui
sistem esantion. Este demonstrat ca optimizarea sistemului integrat in ansamblul sau,
duce la o greutate mai mica decat optimizarea sistemelor integrate individual.
-Partea a II-a a lucrarii este dedicata dezvoltarii tehnicilor de analiza a stabilitatii
si a interactiunii dintre subsistemele interconectate. Interactiunea dintre un filtru trifazat
de intrare si un redresor trifazat este studiata in capitolul 4.
Discutia din capitolul 5 se ocupa de analiza stabilitatii unui convertor de putere
cu un filtru de intrare cu un flux de putere bidirectional. Convertorul este modelat ca o
sarcina de putere constanta si este prezentata o analiza a stabilitatii interne. Este aratat
ca directia fluxului de putere de directia inversa are o importanta cruciala pentru
stabilitatea sistemului.
Utilizarea metodelor bifurcate pentru a obtine informatii despre stabilitatea la
nivel global a sistemelor integrate este descrisa in capitolul 6. Mai exact, sunt
prezentate interactiunea dintre un filtru de intrare si un convetor Buck si interactiunea
dintre o magistrala stabilizata si o sarcina de conversie intr-un sistem energetic
simplificat. Rezultatele sunt complarate cu cele obtinute de la metodele analizei liniare
si sunt discutate implicatiile lor asupra design-ului acestor subsisteme.
Concluziile lucrarii sunt prezentate in capitolul 7.
11
Capitolul 2
Optimizarea sistemelor
2.1. Arhitectura de baza a sistemului energetic
In acest capitol este descrisa arhitectura de baza a sistemului energetic de
distributie. Sistemele energetice de distributie se bazeaza pe urmatoarea generatie de
magistrale de curent continuu de 270 V. Sub initiativa More Electric Aircraft au fost
dezvoltate actuatoarele electromecanice(EMA) si actuatoarele electrohidraulice(EHA)
pentru uitlizarea sistemelor energetice de distributie de c.c. Aceasta arhitectura include,
de asemenea, actuatoare inteligente, care sunt formate din piezoelectrice de corectie
incluse sau atasate la structura aeronavelor. Principalele componente electrice ale
sistemului energetic de distrubutie sunt convertoarele bidirectionale de putere pentru
conversie si control si sunt conditionate de energia electrica. Una dintre caracteristicile
acestui sistem de distributie este regenerarea energiei electrice la sursa electrica de la
actuatoarele de control a zborului, in anumite conditii de functionare. Acest fenomen de
regenerare reprezinta un curent semnificativ de deviere de la sistemele energetice de
distributie in cazul in care puterea este permisa doar pentru fluxul intr-o directie, de la
un generator la sarcini.
Arhitectura de baza a sistemului energetic este introdusa in sectiunea 2.2.
Actionarea sarcinilor si anume EMA si EHA sunt descries in sectiunea 2.3. O scurta
descriere a originii si naturii energiei de regenerare pe baza EMA este prezentata in
sectiunea 2.4. Modelul dataliat al EMA este apoi simplificat pentru a se ajunge la un
esantion compus dintr-un buck convertor de c.c.-c.c. precedat de un filtru de intrare in
sectiunea 2.5. Procesul de regenerare este prezentat ca o pertubatie de sarcina tranzitorie
de pe buck convertor.
2.2. Componenta de baza a sitemului energetic de distributie
Arhitectura de baza a sistemului energetic a fost dezvoltata in colaborare cu
Lockhed Martin Control Systems(LMCS) si au fost convenite urmatoarele
caracteristici:
1) Puterea retelei de c.c. cu un acumulator de 270 V;
2) Doua motoare starter/generatoare (500 KW fiecare) cu reteaua
inseriata/paralela;
3) APU canal starter/generator (200 Kw);
4) Managementul sarcinilor inteligente;
5) Sarcini
Comanda electrica
Presurizararea
Avionica ca sarcina-se comporta ca o impedanta negativa
12
Sistemul de control
Caracteristicile sarcinilor electrice de pe o aeronava de transport comerciala sunt
prezentate in tabelul 2.1.
Tabelul 2.1 Caracteristicile sarcinilor electrice ale avionului
Grupul de
sarcini
Caracteristicile sarcinilor Procentul din totalul de
sarcini
Motor
(ECS, pompe)
*rotor de scurtcircuitare,motor de
inductie in prezent. Motor de c.c.
sincronizat cu putere de conversie
care va concura cu motorul de
indictie;
*frecventa fixa in c.a. insensibil la
forma undei si tranzitoriu pentru
motorul de inductie de c.a.;
*curgerea puterii este
bidirectionala
Reprezinta cea mai mare
parte din sarcinile electrice
ale aeronacvelor.
Incalzire *tensiune constanta in c.a.,
frecventa constanta sau variabila; sau
c.c., calitate toleranta scazuta, putere
stabilizata grosier;
*curgerea puterii intr-o directie;
Reprezinta un mare
segment al sarcini electrice
in transporturi comerciale.
Iluminarea *lampi cu incandescenta, prefera
tensiuni joase sau c.a.; tolereaza
fenomenele tranzitorii si formele
undei sarace;
*curgerea puterii intr-o directie;
Electronice *stabilizate in circuit inchis,
precise in c.c. sau c.a.; putere de
intrare in ultima instanta
transformata in tensiune joasa de c.c.
pentru utilizare;
*curgerea puterii intr-o directie;
Control *controlul este format din relee de
actionare si unii indicatori de lumini
si electronica;
*o parte din aceasta sarcina
necesita satbilizarea puteri de c.c. sau
c.a., restul poate tolera puterea de
calitate slaba;
*Fluxul de putere al elementului
de executie (sarcina) este bidirectional
Reprezinta o mica parte din
totalul de sarcini, de obicei
mai mica decat 5% din
totalul de sarcini.
Acest sistem este prezentat in figura 2.1. Puterea sistemului energetic de
distributie este construita in jurul unei retele duble de 270 V/500 KW c.c. si APU cu un
acumulator de rezerva si retele auxiliare. Starter/generatorul genereaza trei faze de c.a la
puterea 110 V/400 Hz.
13
Principalele componente electrice pentru reglarea retelelor de putere sunt
convertoarele bidirectionale de putere (BDC). Convertorul bidirectional de putere intre
un starter/generator si o retea de c.c. de distributie corespunzatoare serveste ca regulator
de retea convertind puterea trifazata de c.a. in 270 V c.c. stabilizata la perturbatii ale
sarcinei si sursei. Alte BDC in sistemul procesului de putere de la reteaua de c.c. este in
conformitate cu cerintele corespunzatoare sarcinilor.
Fig. 2.1 Arhitectura sistemului energetic
Modelele si parametrii actuatoarelor EMA si EHA au fost furnizate de LMCS.
De asemenea, includ conventional sarcinile motoarelor asociate cu sistemul ECS.
Prezenta convertoarelor bidirectionale de putere reprezinta o schimbare semnificativa in
proprietatile sistemelor energetice de distributie din noua generatie, care transfera
puterea in directia transmiterii de la generatoare la sarcini si , in anumite conditii, in
directia inversa pentru a reveni la generatoare in momentul in care sarcinile
functioneaza in modul de regenerare. Originea si caracteristicile acestui fenomen de
regenerare si efectele asupra sistemului energetic de distribuie sunt descrise in
urmatoarele sectiuni.
2.3. Actionarea sarcinilor
Actuatoarele electromecanice si electrohidraulice (EMA si EHA)
Actuatoarele electrohidraulice vor fi unitatile primare de control ale suprafetelor
aeronavelor. Doua actuatoare electrohidraulice vor conduce fiecare suprafata pentru
profundor, eleron si flaps, iar trei actuatoare electrohidraulice vor conduce directia. Vor
fi in total 15 actuatoare care vor conduce 7 suprafete primare de zbor.
14
Fig 2.2 Configuratia actuatoarelor primare, EHA
Suprafetele secundare de zbor vor fi formate din 14 panouri spoiler. Actuatoarele
elecrtomecanice (EMA) vor conduce aceste panouri. Fiecare actuator va avea un arbore
de iesire la conectarea cu un panou special de suprafata. Aceasta configuratie este
diferita de cea a suprafetelor primare, in cazul in care doua sau trei EHA-RAM separa
arborii de iesire conectati la aceeasi suprafata de control.
Fig 2.3 Descrie locatiile actuatoarelor suprafetelor secundare de control
2.4. Energia regenerativa
Utilizarea EMA este descrisa pe scurt in aceasta sectiune pentru a identifica
originea si natura puterii de regenerare de la aceste actuatoare de control. O diagrama
15
bloc a unui actuator electromecanic conectat la reteaua de c.c. este prevazuta in figura
2.4.
Fig 2.4 Diagrama actuatorului electromecanic
EMA este actionat printr-un motor fara perii sau de un motor sincron cu magneti
permanenti. Un invertor trifazat (VSI invertor sursa de tensiune) converteste reteaua
de c.c. de 270V in tensiune trifazata necesara motorului de actionare. Magistrala de c.c.
este reprezentata de o sursa ideala de 270 V. Invertorul este precedat de un filtru de
intrare pentru atenuarea zgomotului care ajunge la reteaua de c.c. Scopul este miscarea
suprefetei de comanda la o deviere de comanda ref

in prezenta unei sarcini


perturbatoare (vant). Originea puterii de regenerare este explicata in urmatorul paragraf.
2.4.1. Modelarea actuatorului electromagnetic (EMA)
EMA este actionat de un motor fara perii (figura 2.4). Un inveror trifazat de
tensiune (VSI) converteste o sursa de 270 Vc.c. disponibila pe magistrala de c.c. in
tensiune de c.a. necesara motorului. Suprafata de control este perturbata de vant, dupa
cum este descris in sectiunea anterioara. Controlerul cu mai multe reactii (multi-loop)
este format din curentul motorului, viteza motorului si reactie dupa pozitia actuatorului
si iesirea controlerului este utilizata pentru controlul invertorului trifazat.
Modelul motorului este in coordonate de rotatie DQ care sunt sincronizate cu
pozitia rotorului. In esenta aceasta modelare reduce curentul si tensiunea motorului la
c.a. si rezulta modelul aproximativ al unui motor de c.c. In consecinta, invertorul
trifazat poate fi reprezentat printr-o singura faza bidirectionala completa de conversie.
Cuplul sarcinii pe motor este o functie de parametrii actuatorului, de suprafata, de
dinamica si de sarcina (vant) pe suprafata de control.
A fost prezentat in sectiunea anterioara ca sarcina vantului de pe suprafata de
control, duce la o incarcare de cuplu care conduce motorul ca un generator, care, la
randul sau, intoarce energia regenerata inapoi la magistrala de c.c., atunci cand
suprafata trece de la zero la o pozitie de referinta.
O diagrama bloc a modelului simplificat EMA, cu un motor de c.c. cu excitatie
independenta, cu o sarcina de cuplu si un regulator al controlerului cu mai multe reactii
este prezentata in figura 2.5.
16
Fig 2.5 Diagrama bloc al modelului simplificat EMA
Ecuatiile dinamice ale motorului de c.c. de excitatie separata sunt date mai jos:
mag m e a a
a
a
dV K i R
t
i
L +
d
d

ex m m a t
m
T B i K
t
J

d
d

(2.1)
m
m
t

d
d
Unde: a
V
-tensiunea armaturii,
a
i
-curentul armaturii,
m

-viteza unghiulara a motorului,


ex
T
-cuplul la arborele motor,
a
L
-inductia armaturii,
a
R
-rezistenta armaturii,
m
J
-inertia armaturii,
m
B
-coeficientul de frecare,
e
K
-constanta back-emf,
t
K
-constanta cuplului electromagnetic,
d
-factorul de umplere al impulsului.
Factorul de umplere d, in ecuatiile (2.1), este in functie de curentul armaturii,
viteza motorului, pozitia sarcinii si cuplului ex
T
, in functie de pozitia motorului este
definit ca mai jos:
( )
) (
, ,
m ex
m m a
g T
i f d


(2.2)
17
Circuitul electric echivalent din ecuatiile (2.1) este identic cu cel al unui
convertor bidirectional conventional, care este reprezentativ pentru majoritatea
convertoarelor de putere bidirectionale in sistemul energetic de distributie al
aeronavelor (fig 2.1). Un echivalent al convertoarelor bidirectionale de reprezentare a
ecuatiilor (2.1) este prezentat in figura 2.6.
Fig 2.6 Convertorul echivalent reprezentand EMA simplificat
Pe baza simplificarii mentionate mai sus, sistemul este identificat ca un convertor
de c.c-c.c precedat de un filtru de intrare EMI (Electro-Magnetical Interface).
Optimizarea sistemului esantion este descrisa in detaliu in capitolul urmator.
18
Capitolul 3
Optimizarea sistemului esantion
3.1. Introducere
Dezvoltarea unei metodologii de optimizare pentru sistemele esantion este
subiectul acestui capitol. Pe baza simplificarii prezentate in capitolul anterior, sistemul
este identificat ca o interconectare intre un convertor de c.c-c.c precedat de un filtru de
intrare.
De exemplu, sistemul esantionat capteaza caracteristicile esentiale ale procedurii
de optimizare. O metodologie de optimizare este formata pentru filtrul de intrare.
Aceasta este apoi extinsa la un convertor de c.c-c.c, tinand seama de cresterea in
complexitate a convertorului. Procedura este apoi extinsa pentru sistemul esantion la
nivel de sistem pentru a aborda considerentele de design. Stabilitatea sistemului este
asigurata la nivel global, iar efectele de regenerare ale fluxului de putere sunt
minimizate. In scolul de a evalua valabilitatea rezultatealor obtinute de la optimizator,
design-ul optim este comparat cu un filtru construit pe o perioada pentru un convertor
trifazat pentru aplicatii de telecomunicatii.
3.2. Sistemul esantion de putere
Sistemul esantion este format dintr-un filtru de intrare, urmat de un convertor de
c.c-c.c si este prezentat in figura 3.1.
Fig 3.1 Diagrama bloc a sistemului esantion
Puterea este furnizata de catre magistrala de putere a aeronavelor, care se
presupune a fi o sursa rigida de c.c. V
g
=270V. Convertorul furnizeaza alimentare la
motorul de actionare si se regaseste frecvent in sistemele aeronavelor. Convertorul este
alimentat de catre o sursa de c.c, cu un curent fix I
0
. Comportarea convertoarelor
comutate, datorita frecventei mari (de obicei pana la 40kHz) se schimba si injecteaza o
cantitate apreciabila de zgomot in sistem.
Zgomotul de inalta frecventa rezultat este cunoscut ca o interferenta
electromagnetica (EMI) intre convertor si ale sisteme interconectate. Filtrele de intrare
19
se adauga la sfarsitul acestor convertoare, in scopul de a preveni trecerea zgomotului la
sursa care intra in subsistem.
Pentru a tine cont de efectul de regenerare al fluxului de putere si de perturbatia
sarcinii i
od
(t) indicate in figura 3.1 este reprezentat un plus de sarcina de durata T
p
, dupa
cum arata figura 3.2.
Fig 3.2 Profilul sarcinii perturbatoare
Constrangerile nominale de functionare, ale sistemului esantion, sunt identificate
in tabelul 3.1. Scopul optimizarii este de a proiecta cele doua subsisteme, astfel incat:
1) fiecare subsistem isi indeplineste constrangerile proprii de performanta;
2) sistemul general este stabil in cadrul limitelor precise de stabilitate;
3) efectul perturbatiei tranzitorie a sursei de iesire i
od
(t) de pe filtrul de intrare al
convertorului este limitat;
4) greutatea totala a sistemului este minimizata.
Tabelul 3.1 Constrangerile nominale de functionare ale sistemului esantionat
Variabila Descriere Valoare
V
g
Tensiunea filtrului de intrare 270V
V
B
Tensiunea filtrului de iesire 270V
V
0
Tensiunea convertorului de iesire 100V
D Factorul de umplere V
0
/V
g
I
0
Curent de sarcina mediat 15A
I
B
Curentul convertorului de iesire I
0
(V
0
/V
g
)
I
p
Valoarea varfului pulsului perturbat -20A
T
p
Durata pulsului perturbator 10ms
Modelarea filtrului de intrare, convertorului si inductorului este descrisa in
urmatoarea sectiune. Formularea unor probleme de optimizare pentru filtrul de intrare,
convertor si integrarea sistemului esantion sunt explicate in sectiunile ulterioare.
20
3.3. Dezvoltarea modelului
Dezvoltarea modelului subsistemelor din sistemele esantion este descrisa in
aceasta sectiune.
3.3.1. Filtrul de intrare
Schema filtrului de intrare utilizata in sistemele esantion este prezentata in figura
3.3. Reteaua de c.c. este reprezentata de catre o sursa ideala de tensiune de 270V. Sursa
de curent constanta data pentru curentul de sarcina nominala a convertorului din
sistemul esantion este discutata in ultima sectiune.
Variatia in timp a sursei de curent justifica energia regenerativa de la convertorul
Buck. Aceasta sursa de curent, reprezinta dinamica cuplarii intre diferite blocuri de
putere ale sistemului de distributie.
Fig 3.3 Schema filtrului de intrare folosit in sistemele esantione
Utilizand analize de retea, ecuatiile de stare ale filtrului de intrare se pot obtine
intr-o maniara directa. Aceste ecuatii sunt:
( )
1
1
1
1
d
d
C g
L
v V
L t
i

( )
B C
L
v v
L t
i

1
2
2
1
d
d
( )
Ld d B C
d
Ld
i R v v
L t
i

1
1
d
d
(3.1)
( )
Ld L L
C
i i i
C t
v

2 1
1
1
1
d
d
( )
Bd B Ld L
B
i I i i
C t
v
+
2
2
1
d
d
21
3.3.2. Convertorul Buck
Schema convertorului de c.c-c.c este prezentata in figura 3.4a. Combinatia dioda-
switch subliniata in figura 3.4a se inlocuieste cu un switch cu doua pozitii, cunoscut sub
numele de PWM switch, dupa cum arata in figura 3.4b. Switch-ul S este activat (trece
pe pozitia a din figura 3.4b) si dezactivat (trece la pozitia b din figura 3.4b), la o
frecventa fixa la transformarea tensiunii de intrare B
v
intr-o tensiune periodica
patratica L
v
.
Tensiunea L
v
este apoi filtrata de un filtru L-C pentru a obtine tensiunea de
iesire B
v
. Valoarea mediata a tensiunii de iesire este variata prin modulatia in timp.
Fig 3.4 Schema convertorului de c.c-c.c
Este utilizat modelul mediat al convertorului care neglijaza riplul de comutare in
curenti si tensiuni. In modelul mediat al convertorului se inlocuieste combinatia switch
-dioda in modelul comutat (figura 3.4a), prin surse de curent si de tensiune stabilizate.
Bucla multipla de reglare este formata dintr-o bucla de curent interioara si o bucla de
tensiune exterioara fiind folosita pentru stabilizarea tensiunii de iesire la o valoare fixa
de referinta. Deoarece, modelele mediate ale convertoarelor sunt, in general, neliniare,
sunt derivate modele de semnal mic in jurul punctului static de functionare. Aceste
modele liniarizate sunt apoi folosite pentru proiectarea controlerului de curent si de
tensiune. Dupa cum s-a mentionat, tensiunea de intrare B
v
, este reprezentata de o sursa
ideala de tensiune de 270V. In figura 3.5 este prezentat modelul convertorului Buck
impreuna cu o diagrama de comanda.
22
Fig 3.5 Modelul convertorului cu inductor de curent
si cu tensiune de iesire
Ecuatiile de stare ale sistemului in bucla inchisa prezentata in figura 3.5 pot fi
scrise astfel:
( ) ( )
d L C C B
L
i I i R v dv
L t
i
0 0
1
d
d

( )
d L
C
i I i
C t
v
0 0
1
d
d

( )
1 0 2 0
1 0
d
d
C C z
C
v v
t
v


(3.2)
( ) ( )
1 0 2 0 0 0
2 0
d
d
C C p ref p
C
v v V v h
t
v


( )
1 2 0
d
d
i v V h
t
i
C REF ii
LC

Unde d este factorul de umplere al convertorului si este dat de relatia:
( )
1 2 0
d i v V h i
C REF ip LC
+

(3.3)
In ecuatiile (3.2) si (3.3), 1 0C
v
si 2 0C
v
reprezinta variabilele de stare ale
controlerului de tensiune si LC
i
reprezinta variabila de stare a controlerului de curent.
Modelul mediat este neliniar datorita producerii factorului de umplere In consecinta
modelul anterior este produs din cauza ciclului de functionare d, care este o functie de
variabile de stare si de tensiunea de intrare B
v
.
23
3.3.3. Modelul inductorului
Design-ul inductorului in sistemele esantion includ in plus si proiectarea lor
fizica, fata de determinarea valorilor de inductanta. Inductoarele se presupune ca
folosesc miezuri tipice EE asa cum este prezentat in figura 3.6.
Fig 3.6 EE nucleu, bobbin si dimensiuni relevment
Cantitatile k
1
si k
2
prezentate in figura 3.6 se presupun ca fiind fixe si reprezinta
raportul dintre pozitia centrala a suportului si fereastra.
Alte variabile fizice ce reglementeaza proiectarea inductoarelor sunt enumerate in
tabelul 3.2. De notat ca aceste variabile includ paramertii legati de infasurari si de
dimensiunile firelor.
Tebelul 3.2 Variabilele fizice associate design-ului inductoarelor
Variabila Descriere
n Numar de spire
A
cp
Sectiunea ariei
C
w
Latimea centrului piesei polare
W
w
Latimea ferestrei
l
g
Lungimea intrefierului
Inductanta in functie de aceste variabile fizice este data de relatia:
g
w
l
n C k
L
2 2
1 0

(3.4)
24
3.4. Optimizarea filtrului de intrare
In aceasta sectiune este descrisa optimizarea filtrului de intrare. Identificarea
variabilelor de proiectare, definirea conditiilor si a functiei obiectiv sunt explicate in
detaliu.
3.4.1. Variabilele de proiectare
Variabilele de proiectare ale filtrului de intrare este prezentat in figura 3.3. si
include valorile capacitatilor C
1
si C
2
, valoarea rezistentei R
d
si cele trei inductoare.
Setul de variabile complet al design-ului filtrului de intrare este listat in tabelul
3.3.
3.4.2. Constrangerile
Design-ul filtrelor de intrare este divizat in constrangerile de performanta,
stabilitate si constrangerile fizice, dupa cum se explica in urmatoarele subsectiuni.
Constrangerile de performanta suplimentare sunt clasificate in:
-constrangerila domeniului frecventa;
-constrangerile in domeniul timp.
Tabelul3.3 Variabilele de proiectare ale filtrului de intrare
Variabilele de proiectare Descriere
C
1
Capacitatea filtrului
C
2
Capacitatea filtrului
R
d
Rezistenta filtrului
n
d
Numarul de spire pentru L
d
A
cpd
Sectiunea ariei si bobinei pentru L
d
C
wd
Latimea centrului piesei polare pentru L
d
W
wd
Latimea ferestrei pentru L
d
L
gd
Lungimea intrefierului pentru L
d
N
1
Numarul de spire pentru L
1
A
cp1
Sectiunea ariei si bobinei pentru L
1
C
w1
Latimea centrului piesei polare pentru L
1
W
w1
Latimea ferestrei pentru L
1
L
g1
Lungimea intrefierului pentru L
1
N
2
Numarul de spire pentru L
2
A
cp2
Sectiunea ariei si bobinei pentru L
2
C
w2
Latimea centrului piesei polare pentru L
2
W
w2
Latimea ferestrei pentru L
2
L
g2
Lungimea intrefierului pentru L
2
25
Constrangerile domeniului frecventa
Asa cum am mentionat mai devreme, filtrele de intrare, se adauga la sfarsitul
convertoarelor in scopul prevenirii zgomotului provocat de frecventele inalte, de la
sursa care intra in subsistem. In EMI exista specificatii stricte care impun superioritatea
limitelor privind pregatirea caracteristicilor de transfer ale filtrului la diferite frecvente
dictate de aplicarea specifica.
Specificatiile filtrului, de obicei, sunt descrise in domeniul frecventei rezultand
functia de transfer a filtrului de intrare. Acesata functie de transfer dintre intrarea si
iesirea de tensiune a filtrului din figura 3.3. este data de relatia:
) (
) (
) (

j A
j V
j V
g
B

(3.5)
Raspunsul in frecventa pentru un filtru de intrare tipic este prezentat in figura 3.7.
Fig 3.7 Definirea performantelor domeniului frecventa specificat pentru filtrul de
intrare
Exista doua constrangeri pentru raspunsul in frecventa:
1) constrangerile frecventelor joase pentru filtru trece-banda;
2) constrangerile frecventelor inalte pentru filtrul opreste-banda.
Transferal de putere de la sursa la sarcini se produce aproape in intregime in
regiunea frecventelor joase. Prin urmare, filtrul de intrare trebuie sa fie conceput pentru
o amplificare unitara in banda de trecere. In present problema constrangerilor filtrului
trece-banda este definite ca:
sec / 10 5 2 0 6 ) ( 1
3
rad pentru dB j A dB
p

(3.6)
In plus, filtrul trebuie sa atenueze zgomotul frecventei inalte de comutatie, in
conformitate cu specificatiile date de EMI. Prin urmare, frecventa de mai sus, 1 s

,
prezentata in figura 3.7. si raspunsul in frecventa trebuie sa aiba anumite valori.
26
In cazul de fata, frecventele de frontiere pentru filtrele trece-banda si opreste-
banda au fost alese bazandu-se pe presupunerea ca convertorul la care este atasat
filtrului are o frecventa de comutare nominala de 100 KHz. Pentru problema prezentata,
filtrul opreste-banda este:
sec / 10 5 2 60 ) (
3
1
rad pentru dB j A
s v

(3.7)
Constrangerile in domeniul timp
Constrangerile domeniului timp tin cont de cuplarea dintre diferite componente
ale sistemului energetic de distributie. De exemplu, in sistemul prezentat in figura 3.1.
pulsul de curent al sarcinii de la iesirea convertorului Buck dezvolta un curent
tranzitoriu perturbator
) (t i
dB . Acest curent trenzitoriu reprezinta energia de regenerare
de la actuator si va determina tensiuni nedorite la iesirea din filtru. O constrangere a
domeniului timp este impusa asupra limitei tensiunii de iesire. Aceasta este o
constrangere superioara care indica deplasarea maxima a tensiunii de iesire din filtru,
dupa cum este indicate in figura 3.8. Pentru acest lucru, deplasarea maxima a tensiunii
de iesire este limitata la:
V v
B
20 <

(3.8)
Fig 3.8 Constrangerea in domeniul timp pentru filtrul de intrare
Constrangerile de stabilitate
Deoarece filtrul de intrare este construit numai din componente pasive, este, in
general, stabil in interior. Cu toate acestea filtrul de intrare poate cauza instabilitate in
interactiune cu un convertor. Poate fi aratat ca convertorul poate avea o impedanta
negativa la intrare care ar putea cauza instabilitatea sistemului. Constrangerile care
garanteaza stabilitatea sistemelor interconectate sunt definite in domeniul frecventei
folosind criteriile de impedanta Middlebrook [37].
Figura 3.9 arata interfata generica a subsistemelor care este formata prin
conectarea a doua subsisteme electrice.
27
Fig 3.9 Interfata subsistemelor
Criteriul de impedanta a sistemelor, explicat in detaliu in capitolul 4, garanteaza
stabilitatea si interactiunea minima intre subsistemele interconectate prin faptul ca
dimensiunea si impedanta de iesire din subsistemul 1 (filtrul) trebuie sa fie mai mica
decat impedanta de intrare in subsistemul 2 (convertorul).
Schema filtrului de intrare care afiseaza numai impedanta este prezentata in
figura 3.10.
Fig 3.10 Impedanta terminalelor filtrului de intrare
Impedanta afisata la terminalele filtrului este notatade iL
Z
si este impedanta de
intrare in convertorul Buck. Pentru problema optimizarii filtrului aceasta impedanta este
considerata ca fiind data si fixa. Pentru aplicarea criteriului de impedanta a sistemelor,
impedanta de iesire din filtru oI
Z
, care depinde de parametrii de proiectare, trebuie sa
fie mai mica decat impedanta iL
Z
. Deoarece iL
Z
este data, separarea intre aceste doua
impedante poate fi pusa in aplicare prin faptul ca impedanta de iesire satisface filtrul.
iL oF o
Z dB j Z Z < <

15 ) ) ( ( max
max


(3.9)
dB j Z Z
iF i
3 ) ) ( ( min
min
>


(3.10)
28
3.5. Optimizarea convertorului Buck
Aici este luata in considerare formularea problemei de optimizare a design-ului
convertorului Buck fiind cel de-al doilea subsistem din sistemul esantion, discutat in
sectiuna 3.2. Modul de abordare al acestui subsistem este foarte similar cu abordarea
adoptata pentru filtru, in special constrangerile de interactiune. Cu toate acestea, sunt
necesare anumite constrangeri suplimentare, datorita complexitatii sale interne.
3.5.1. Variabilele de proiectare
Variabilele de proiectare pentru convertorul Buck includ parametrii fizici cum ar
fi inductorul L, capacitatea C, frecventa de comutare pentru convertor f
s
, precum si un
set de parametrii dati de controlerul de reactie ( ip p z
h h , , ,
0

si ii
h
).
La fel ca la filtru, se presupune ca intrefierul folosit este de tip EE pentru inductor
(figura 3.6). Tabelul 3.7 contine o lista cu toate variabilele de proiectare utilizate pentru
convertorul Buck.
Tabelul 3.7 Variabilele de proiectare pentru convertorul Buck
Variabilele de proiectare Descrierea
n Numarul de spire pentru L
A
cp
Sectiunea ariei si bobinei pentru L
C
w
Latimea centrului piesei polare pentru L
W
w
Latimea ferestrei pentru L
L
g
Lungimea intrefierului pentru L
c Capacitatea
f
s
Frecventa de comutare
h
0
Amplificarea controlerului de tensiune
z

Zeroul controlerului de tensiune


p

Polul controlerului de tensiune


h
ip
Amplificarea controlerului de current proportional
h
ii
Amplificarea controlerului de current integral
3.5.2. Constrangerile
Performantele, stabilitatea si constrangerile fizice cu privire la design-ul
convertorului Buck sunt descries in urmatoarele paragrafe.
Constrangeri de performanta
Constrangeri in domeniul frecvential
Convertorului ii sunt impuse doua constrangeri in domeniul frecvential. Modelul
mediat in reactie inchisa al convertorului este liniarizat in jurul punctului de functionare
29
nominal pentru un model liniar de semnal mic. Acest model liniar este apoi utilizat
pentru determinarea functiei de transfer pe care sunt impuse constrangerile in domeniul
frecvential. Aceste constrangeri pot fi explicate cu ajutorul diagramei bloc simplificate
a convertorului prezentat in figura 3.12.
Constrangerile in domeniul frecvential ale convertorului sunt impuse limitei
superioare a amplitudinii maxime a functiei de transfer dintre tensiunea de intrare si cea
de iesire si amplificarea reactiei de tensiune la frecventa de taiere.
Fig 3.12 Diagrama bloc simplificata din bucla inchisa a convertorului Buck
Functia de transfer dintre tensiunea de intrare B

si tensiunea de iesire 0

se
numeste audiosusceptibilitata convertorului. O functie de transfer tipica este prezentata
in figura 3.13a. O limita superioara este impusa pe aceasta functie de transfer in scopul
de a garanta o respingere suficienta a oricarei perturbatii a frecventei audio la
introducerea tensiunii de intrere. Aceasta constrangere poate fi exprimata astfel:
dB
j V
j V
A
B
v
30
) (
) (
max
0
<


(3.11)
Ce-a de-a doua constrangere este impusa cu privire la amplificarea reactiei.
Amplificarea reactiei este functia de transfer a buclei deschise dintre eroarea tensiunii
de iesire 0
V V
ref

si tensiunea de iesire 0
V
. Caracteristicile functiei de transfer in
bucla deschisa determina latimea de banda si marginea de stabilitate a sistemului in
bucla inchisa. O curba tipica este prezentata in figura 3.13b.
a) audiosusceptibilitate b)amlificarea reactiei de tensiune
30
Fig 3.13 Constrangerile domeniului frecventa pentru convertorul Buck
O constrangere a limitei superioare este impusa frecventei de taiere a amplificarii
reactiei de tensiune cg

in scopul de a limita latimea de banda a convertorului.


Frecventa cg

este aleasa astfel incat sa fie mai putin de jumatate din frecventa de
comutatie. In present aceasta problema este data de:
5
2
s
cg
f
<
(3.12)
Constrangerile suplimentare vor fi impuse amplificarii reactiei de tensiune pentru
a obtine stabilitatea, motiv discutat mai jos.
Constrangeri in domeniul timp
Constrangerile in domeniul timp sunt introduse pentru a tine cont de tensiunile
tranzitorii in convertor datorita perturbatiilor tranzitorii la terminalele de iesire ale
convertorului. Aceste constrangeri sunt identice cu cele pentru filtru dezvoltate in
sectiunea 3.3. Un impuls de sarcina perturbata reprezinta perturbatia tranzitorie la
iesirea convertorului. Pentru optimizarea design-ului convertorului, este inclusa o
rezistenta fixa in serie cu o sursa ideala de tensiune, asa cum este aratat in figura 3.14.
Fig 3.14 Constrangerile in domeniul timp pentru convertor

Acesata rezistenta fixa este inclusa pentru a reprezenta efectul filtrului de intrare
cand se impune criteriul impedantei pentru stabilitate. Valoarea rezistentei a fost aleasa
sa fie egala cu
5
, care este impedanta de iesire maxima (15dB) a design-ului nominal
al filtrului de intrere (tabelul 3.6) iar variatia tensiunii la intrarea si iesirea convertorului
au conditiile:
31
V v V v
B
30 , 40
0
< <

(3.13)
Constrangerile de stabilitate
Ca la filtru, convertorul Buck trebuie sa indeplineasca constrangerile de
stabilitate externa, astfel incat intregul sistem esantion din figura 3.1 este stabil. In plus,
din cauza prezentei buclei interne de control, convertorul trebuie sa aiba stabilitate
interna.
Constrangerile de stabilitate interna
Design-ul si controlerul reactiei pentru convertor (figura 3.5) trebuie sa garanteze
stabilitatea si robustatea in bucla inchisa in prezenta perturbatiilor asupra sursei de
tensiune si a sarcinii de curent. Aceste conditii de stabilitate sunt definite ca limite
privind limita de amplitudine, g
m
, si limita de faza, m

, in bucla inchisa. Potrivit teoriei


clasice de control, valorile pozitive ale limitei de faza si limitele amplificarii sunt
constrangerile necesare pentru stabilitate. In scopul de a garanta robustatea in bucla
inchisa sunt impuse limite mai mici cu privire la aceste valori. Aceste valori, sunt
impuse pe scara larga in proiectarea convertorului comutat. Aceste conditii sunt:
dB g
m m
3 , 60 > >

(3.14)
Constrangerile stabilitatii externe
Constrangerile stabilitatii externe sunt folosite pentru a garanta stabilitatea
sistemului interconectat, dupa adaugarea filtrului de intrare. Pentru filtrul de intrare,
acestea sunt definite utilizand criteriul de impedanta care defineste corespunzator
impedanta de intrare si cea de iesire. O limita superioara este impusa amplitudinii
maxime a impedantei de iesire, max 0
Z
, si o limita minima a amplitudinii impedantei de
intrare, min i
Z
. Aceste limite sunt prezentate ca:
( )
( ) dB j Z Z
dB j Z Z
b
iB i
20 ) ( max
30 ) ( min
0 max 0
min
<
>


(3.15)
Deoarece impedanta de iesire din filtru este setata la 15dB in ecuatiile (3.9),
prima din aceste doua constrangeri asigura ca exista cel putin o separare de 15dB intre
impedanta filtrului de intrare si impedanta convertorului. (A se vedea figura 3.10).
Limita superioara a impedantei de iesire este setata pentru a se asigura o separare
suficienta pentru impedanta minima de intrare a sarcinii la convertorul Buck. Deoarece
32
sarcina este reprezentata de o sursa ideala de curent, limita superioara a impedantei de
iesire a fost aleasa arbitrar.
Constrangeri fizice
In plus, constrangerile fizice, care garanteaza dimensiunile semnificative fizice
pentru miez si infasurarea inductoarelor similare cu cele ale filtrului de intrare, impun
constrangerile care limiteaza riplul de comutare in curentul bobinei si in tensiunea
capacitorului.
Riplul curentului prin inductor
In general este necesar ca, riplul curentulului prin inductor varf la varf sa fie mai
mic decat 10% din valoarea nominal a curentului prin inductor.
Din figura 3.50, riplul curentului prin inductor se obtine ca:

( )
L
V
f
D
I
s
L
0
1



(3.16)
Daca ) ( 0 nom L o
I V P
este puterea nominala impusa convertorului, o banda mai
mica a inductorului bazata pe comutarea riplului este determinate dupa cum urmeaza:

,
_

,
_

> <
s
nom L L
f
D
P
V
L I I
1
10 1 . 0
0
2
0
) (
(3.17)
Riplul tensiunii de iesire
Riplul in tensiunea de iesire este in general limitat la mai putin de 1% din
valoarea medie. Se presupune ca, capacitorul absoarbe riplurile curentului prin inductor.
Conditia varf la varf a riplului din tensiunea de iesire este derivata dupa cum urmeaza:
C L
s
L
R I
f
I
C
V +


8
1
0
(3.18)
Substituentul riplului din curentul bobinei din ecuatia 3.29, este conditia riplului
din tensiunea de iesire:
33

,
_

,
_


> <
<

,
_


s
s
s
s
C
s s
f
f
D
LC V V
V f
g
V
f
D
LC
R V
Lf
D
V
f
D
LC
V

8
1 1
100 01 . 0
01 . 0
1 ) 1 ( 1 ) 1 ( ) 1 (
8
1
2
0 0
0 0
2
0 0 0

(3.19)
Unde
C R
C

este constanta de timp ESR (Rezistenta Serie Echivalenta) a
capacitorului. Daca rilpul tensiunii este limitat la mai putin de 1% din valoarea medie,
se opteaza pentru conditia descrisa mai jos:

,
_

,
_


>
s
s
f
f
D
LC
8
1 1
100
2

(3.20)
34
Capitolul 4
Interactiunea subsistemelor si analiza stabilitatii
4.1. Criteriul de proportionalitate al impedantelor
4.1.1. Introducere
Componenta de baza a sistemului energetic de distributie prezentata in figura 2.1
consta din mai multe sisteme complexe care interactioneaza intre ele. Una dintre
cerintele operationale este criteriul de stabilitate si robustetea sistemului energetic de
distributie. Prin urmare, in plus fata de a asigura stabilitatea subsistemelor individuale,
este necesar sa se garanteze interactiunea minima dintre subsistemele interconectate si
sa se evite exploatarea instabila datorita integrarii subsistemelor. Restul lucrarii prezinta
studiului tehnicilor de analiza a stabilitatii si de interactiune intre subsistemele
interconectate.
In formulele de optimizare prezentate in capitolul 3, clasicul criteriu bazat pe
raportul impedantei Middlebrook, a fost utilizat pentru a asigura stabilitatea
subsistemelor interconectate prin faptul ca impedanta la terminalele subsistemelor
individuale trebuie sa fie la interconectare separate. Cu toate acestea, criteriul de
proportie al impedantei, este aplicabil doar in cazul SISO (sistem cu o singura intrare si
o singura iesire) si prin urmare, nu poate fi aplicat direct la studiul interactiunii
sistemelor trifazate datorita naturii multivariabile. In acest capitol, criteriul raportul
impedantelor este extins la o setare multivariavila pentru al face aplicabil la interfetele
trifazate si cele cu o singura faza de c.a. Este propus un criteriu al impedantei
multivariabile, definit in termeni de o singura valoare a impedantei la terminalele
matricei de interactiune.
Studiul interactiunii filtrului de intrare cu un redresor trifazat a fost efectuat in
[43,44], dar rezultatele prezentate nu au fost aplicate, in general, la convertoarele
trifazate de c.a-c.c. Design-ul filtrului de intrare pentru factorul de putere in circuitele
de corectie a fost introdus in [45]. Acest factor influenteaza alegerea topologiei filtrului
pentru factorul de putere in circuitele de corectie care au fost evidentiate. In [46],
convertorul trifazat este tratat ca un sistem multivariabil iar criteriul de stabilitate pentru
sistemul interconectat filtru-convertor a fost obtinut pe baza valorilor proprii si valorilor
singulare ale functiei de transfer a matricei. Cu toate acestea, analiza prezentata in [46],
nu poate identifica in mod clar efectele includerii filtrului de intrare pe indicii de
performanta ai sistemului. Analiza prezentata aici este generala, dar este descrisa
35
utilizand un exemplu bazat pe un redresor trifazat reprezentat de un model mediat in
coordinate de rotatie dq [47].
Organizarea capitolului este facuta astfel:
Criteriul de proportionalitate al impedantei Middlebrook este descries in
sectiunea 4.2. In sectiunea 4.3 sunt prezentate obiectivele de baza ale controlului pentru
tipologia convertoarelor PFC. Ca un exemplu pentru analiza s-a facut o topologie a
filtrului adecvata pentru convertoarele PFC. Sunt detaliate efectele componentelor
filtrului cu privire la existenta si variatia conditiilor de operare ale convertorului. In
sectiunea 4.4, un redresor trifazat controlat cu doua canale conventionale este utilizat ca
exemplu in studiul efectului filtrului de intrare pentru performanta si stabilitatea
sistemului. Sectiunea 4.5 introduce un model dq pentru echilibrul filtrului de intrare.
Traditionala amlificare a reactiei introduce Proportionalitatea dintre impedanta de
iesire a filtrului si impedanta de iesire a convertorului. Este derivat un criteriu
multivariabil pentru stabilitatea sistemului interconectat. Acest criteriu de stabilitate
este redus la o conditie bazata pe o valoare unica a impedantei matricei in sectiunea 4.6.
Sunt facute apoi simplificari aproximative care permit ca proiectantul sistemului sa
atraga intelegerea fizica in care sa se refere la valoarea unica. Rezultatele simularii sunt
afisate pentru a ilustra rezultatele obtinute din analiza.
4.2. Criteriul de proprotionalitate al impedantei (Middlebrook)
O interfata generica a subsistemului format prin conectarea a doua subsisteme
electrice ale sistemului energetic de distributie este prezentata in figura 4.1. Fiecare
subsistem este reprezentat de un model standard cu doua porti ca modelul prezentat in
figura 4.1.
Fig 4.1 Interfata generica a sistemului
Curentul I
i
si tensiunea I
v
pentru interfata sunt date de:
I o s v I
I i I
i Z v A v
v Y i A i
1 1
12 0 2

+

(4.1)
De la ecuatiile (4.1), se poate observa rezultarele de interconectare in bucla
inchisa cum este aratat in figura 4.2.
36
Fig 4.2 Reactia inchisa datorata interfetei de interactiune a
subsistemelor 1 si 2
Stabilitatea sistemului interconectat depinde de stabilitatea reactiei.
Constrangerea suficienta pentru stabilitatea reactiei inchise si, prin urmare, sistemul
interconectat este dat de teorema amplificarii mici. In conformitate cu aceasta teorema,
reactia este stabila in cazul in care amplificarea reactiei este mai mica decat unu asa
cum se figureaza mai jos:
1 ) ( ) (
2 1
<< j Y j Z
i o
(4.2)
Aceasta expresie poare fi rescrisa ca:
) (
) (
1
) (
2
2
1

j Z
j Y
j Z
i
i
o
<<

(4.3)
Aceasta simpla expresie spune ca dimensiunea impedantei de iesire din
susbistemul 1 (filtrul) trebuie sa fie mai mica decat cea a impedantei de intrare in
subsistemul 2 (convertorul). Ecuatia 4.3 este cunoscuta de obicei ca criteriul de
proportionalitate al impedantei.
4.3. Interactiunea dintre filtru de intrare si convertoarele trifazate c.a.-c.c.

Ambele convertoare trifazate si monofazate, in principiu, sunt reprezentate de
doua obiective de control:
(1) Reglarea tensiunii de c.c de iesire;
(2) Reglarea factorului de putere la valoare unitara.
Puterea stabilita de catre convertor de la sursa de ca este pe deplin reala si este egala cu
puterea necesara a sarcinii de c.c. Convertorul c.a-c.c cu trei faze este alimentat de la o
sursa de c.a. printr-un filtru de intrare este prezentata in figura 4.3. b
v
si c
v
reprezinta
tensiunile de faza b si c la intrarea convertorului, ele nu sunt reprezentate in figura 4.3.
37
Fig 4.3 Schema convertorului de c.a-c.c cu trei faze cu filtru de intrare
In absenta unui filtru de intrare, tensiunea a ga
v v
si curentul a ga
i i
. Cu factorul
de putere la valoarea 1, curentul ga
i
si tensiunea ga
v
sunt in faza. Diagrama fazoriala
arata tensiunile si curentii sinusoidali la starea de echilibru si sunt prezentati in figura
4.4a. Cu includerea filtrului de intrare, daca curentul de intrare trebuie sa fie in aceiasi
faza cu tensiuna, ca in figura 4.4b, convertorul trebuie sa fie fortat sa realizeze un curent
care nu se afla in faza cu tensiuna de la intrare.
Astfel, o parte a puteri reactive distribuita intre convertor si filtrul de intrare,
relizeaza factorul unitar de putere la sursa. Figura 4.5 arata diagrama bloc a unui
redresor trifazat alimentat de la o sursa de curent alternativ printr-un filtru de intrare.
a)fara filtru de intrare b)cu filtru de intrare
Fig 4.4 Diagrama fazoriala a curentului de faza si a tensiunii cu si fara filtru de
intrare
Redresorul, filtrul de intrare si sursa de curent alternativ sunt reprezentate in
modelele dq corespunzatoare.
38
Fig 4.5 Modelul dq al unui redresor trifazat alimentat de la o sursa de c.a
Puterea reala si cea reactiva, furnizate de catre sursa sunt date de:
( )
( )
gq gd gd gq
gq gq gd gd
i v i v Q
i v i v P
+
+
2
1
2
1

(4.4)
Pentru reglarea factorului de putere la valoare unitara, filtrul de intrare necesita
modificarea puteri reactive Q la zero. Acest lucru rezulta din relatia dintre tensiunile de
intrare si curenti.
gq
gq
gd
gd
i
v
i
v


(4.5)
Daca axa d este sincronizata cu zero, tensiuna de faza la
0
gq
v
, rezultand astfel
0
gq
i
pentru puterea reactiva egala cu zero. Redresorul este, de obicei, controlat de un
compensator cu doua canale, un canal pentru reglarea tensiunii de iesire si celalalt
pentru reglarea lui i
q
pentru I
qref
sa realizeze factorul de putere unitar. In absenta filtrului
de intrare q d q gd
v v
, ,

si q d q gd
i i
, .

. Prin urmare, reglarea lui i
q
la zero va asigura factorul
de putere unitar.
Cu toate acestea, asa cum am mentionat anterior cu includerea filtrului de intrare,
este necesar sa circule o parte din puterea reactiva intre un filtru si convertor pentru a
asigura factorul de putere unitar. Acest lucru se traduce prin reglarea lui i
q
la o valoare
diferita de zero, in functie de amplitudinea puterii reale furnizate de sarcina, de
tensiunea de intrare si de valorile componentelor filtrului de intrare. Cu toate acestea,
puterea reactiva care circula intre filtrul de intrare si convertor poate duce la debit mai
mare al curentilor prin comutarea convertorului daca componentele filtrului nu sunt
apropiate ca dimensiune. In plus, includerea filtrului de intrare modifica apreciabil
punctul de operare al redresorului.
4.3.1. Existenta si stabilitatea solutiilor de echilibru
39
Schema filtrului de intrare aratata in figura 4.6 este folosita ca un exemplu pentru
analiza interactiunii. Aceasta topologie a fost aleasa in functie de directiile prezentate in
[45] pentru circuitele PFC.
Fig 4.6 Schema filtrului de intrare utilizata in analiza
Inca de la iesire tensiunea de c.c din redresor este strict reglata pentru o anumita
sarcina, astfel puterea reala furnizata de redresor si, prin urmare, cea care se realizeaza
la iesirea din filtru este constanta. Daca i
q
este reglat, astfel incat i
gq
=0, atunci puterea
reala P este data de ecuatia:
( )
( )

,
_

+

2
2
2
1
2
1
d
d
d gd gd gd
R I I V P



(4.6)
Unde
d
d
d
L
R

.
De la ecuatia (4.6) se poate vedea ca exista solutii reale de echilibru pentru
sistemul interconectat, daca si numai daca urmatoarea constrangere este indeplinita:
( )
( )
2
2 2
1
8
d
d
d
gd
P
R
V


+
>

(4.7)
Literele mari in ecuatiile (4.6) si (4.7) reprezinta valorile punctelor de operare
corespunzatoare variabilelor. Valorile punctelor de operare pentru tensiunea de iesire si
curentul convertoarului sunt date de ecuatiile (4.8):
( )
( )
( )
d f q q f gd d
d
d
d gd gd f q
d
d
d gd gd d
V C I V C I I
R I I L V
R I V V




+
+

+

,
1
1
2
2
2

(4.8)
40
Figurile 4.7 si 4.8 arata efectele schimbarii lui R
d
si C
f
pe curentul de intrare I
q
de
pe axa q a redresorului, cu puterea disipata in filtru, puterea reactiva si curentul de
intrare stabilite de redresor. Controlul redresorului este realizat la un punct unic de
operare dat de V
d
=V
dq
, V
q
=V
gq
=0, I
d
=2P/V
d
, I
q
=0. Componentele filtrului, prin urmare,
trebuie alese astfel incat variatia punctului de operare dupa includerea filtrului de intrare
sa nu fie apreciabila.
Este evident din ecuatia (4.8) ca C
f
nu afecteaza pierderea puterii in rezistor.
Cresterea lui R
d
reduce pierderea puterii in filtru si realizeaza o amortizare mai mare.
Pentru a atinge acelasi criteriu de amortizare cu R
d
mai mare este necesar un L
d
mai
mare si prin urmare un filtru mai mare.
Fig 4.7 a) Variatia lui I
q
ca o functie de R
d
pentru diferite valori ale lui C
f
b)Variatia puterii pierdute in filtru in functie de R
d
Variatia frecventei de rezistenta, latimea benzii si criteriul de amortizare din filtru
in functie de valorile componentelor sunt bine cunoscute si prin urmare nu sunt incluse
aici. O analiza comparativa intre diferitele topologii ale filtrului pentru circuitele PFC
este prezentata in [45].
Fig 4.8 a) variatia curentului de iesire
( )
2
1
2 2
q d
I I +
in functie de R
d
41
b) Variatia puterii reactive in functie de reziztenta R
d
4.4. Redresorul Boost trifazat
Redresorul este ales ca un exemplu pentru a ilustra variatia amplificarii reactiei,
impedanta de iesire si stabilitatea sistemului datorita interactiunii cu filtrul de intrare.
Modelul mediat al redresorului in coordinate de rotatie dq este dat de ecuatia (7.9).
( )
0
' ' 0
0
'
0
'
2
1
d
d
d
d
d
d
i i d i d
t
v
C
v d v
t
i
L
v d v
t
i
L
q q d d
q q
q
d d
d
+



(4.9)
Daca factorii de umplere d
d
si d
q
sunt modificati dupa cum urmeaza:
0
'
0
'
,
v
Li
d d
v
Li
d d
d
q q
q
d d

+
(4.10)
Ecuatiile de stare se reduc astfel

( )
0
' ' 0
0
'
0
'
2
1
d
d
d
d
d
d
i i d i d
t
v
C
v d v
t
i
L
v d v
t
i
L
q q d d
q q
q
d d
d
+


(4.11)
Pentru simplificarea notatiilor sunt omise in prima faza modificarile factorilor de
umplere si sunt utilizati ca si factori de umplere originali.
Liniarizand sistemul de ecuatii diferentiale in jurul unui punct de operare,
ajungem la:
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
]
1

+
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
]
1

+
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

0
0
0
0 0

1
0 0
0
1
0
0 0
1

2 2
0
0

0
2 2
0 0
0 0

d
d
i
v
v
C
L
L
d
d
C
I
C
I
L
V
L
V
v
i
i
C
D
C
D
L
D
L
D
v
i
i
t
q
d
q
d
q
d
q
d
q
d
q
d
q
d

(4.12)
Variabilele D
d
, D
q
, I
d
, I
q
si V
0
reprezinta valorile punctului de operare
corespunzatoare factorilor de umplere, curentilor si tensiunii.
42
Functia de transfer reprezentata de sistemul liniarizat dat de ecuatiile (4.12) este
data mai jos:
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

+
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
0 0 0
s I
s V
s V
Z A A
A Y Y
A Y Y
s D
s D
G G
G G
G G
s V
s I
s I
q
d
vq vd
iq qq qd
id dq dd
q
d
voq vod
iqq iqd
idq idd
q
d

(4.13)
Redresorul este de obicei controlat de un compensator cu doua canale, unul
pentru reglarea tensiunii de iesire 0
v
si altul pentru curentul de intrare i
q
de pe axa q.
Schema bloc reprezentand sistemul de control al redresorului Boost trifazat este
aratata in figura 4.9.
Fig 4.9 Schema bloc de control redresorului
vo
H
reprezinta controlerul tensiunii de iesire iar id
H
si iq
H
controlerele aferente
curentilor. Variabilele de iesire I
d
, I
q
si V
0
sunt determinate mai jos dupa urmatoarele
definitii:
[ ]
[ ]
1
]
1


1
]
1

1
]
1


1
]
1


1
]
1

1
]
1

1
]
1

0 0
;
0
0
, ; ;
, ; ; ;
vo id
v i
iq
id
i
iq
id
v vq vd i
qq qd
dq dd
vd voq vod id
iqq iqd
idq idd
c
q
d
c
q
d
H H
H H
H
H
A
A
A
A A A Y
Y Y
Y Y
G G G G
G G
G G
V
V
V
I
I
I

(4.14)
[ ]
1
]
1


1
]
1

0
V
I
H H
D
D
c
v i
q
d
(4.15)
[ ]
1
]
1

1
]
1

1
]
1

+
+

1
]
1

1
]
1

+
1
]
1

1
]
1


1
]
1


0 0
1
0 0 0 0
1 I
V
Z A
A Y
H G H G
H G H G I
I
V
Z A
A Y
V
I
H H
G
G
V
I
c
v
i i
v vd i vd
v id i id c
v
i i c
v i
vd
id c
Vectorul de referinta este omis din ecuatia (4.14) deoarece nu afecteaza bucla de
amplificare. Bucla de amplificare in ecuatia (4.15), nu contine o singura functie de
43
transfer la fel ca in cazul convertorului de c.c-c.c, dar functia de transfer matriciala este
data de:
1
]
1

v vd i vd
v id i id
H G H G
H G H G
s T ) (

(4.16)
Elementele pe diagonala in T(s) reprezinta curentul si tensiunea amplificarii
buclei de reactie si elementele nediagonale realizeaza cuplarea intre cele doua canale.
Valorile proprii ale polinomului caracteristic din care se determina stabilitatea
sistemului buclei inchise sunt date de:
( )
( ) ( ) ( )
i vd v id v vd i id
CL
H G H G H G H G I
s T I
+ +
+
1 det
) ( det

(4.17)
Impedanta de iesire a buclei inchise, audiosusceptibilitatea si admitanta de intrare
determinate in ecuatia (4.15) sunt aratate in ecuatia (4.18). Modificarile in expresiile de
mai sus ca urmare a interactiunii cu filtrul de intrare sunt determinate in urmatoarea
sectiune.
( )
( )
( )
( )
( ) 1
1
1
]
1

+
+

+
+
1
]
1

+
1
]
1

v vd
v id i vd
i vd
v id v vd
v
i i
CL
v
i i
H G
H G S H G I
S H G
H G S H G S
s T I
Z A
A Y
s T I
Z A
A Y
1
1
) (
) (
1
1
1 1
1
0
1
0

(4.18)
( )( )
i vd v id v vd i id
H G H G H G H G I S + + 1
4.5. Efectul filtrului de intrare asupra performantelor redresorului
Schema circuitului cu o faza a filtrului tipic de intrare este aratata in figura 4.6,
iar ecuatiile aferente sunt
x C y
Bu x A x
f
f

+

(4.19)
Modelul dq pentru filtrul de intrare prezentat in capitolul 3 este aratat in figuta
4.10. Modelul in coordinate dq in spatiul starilor este dat de ecuatia (4.20).
44
1
]
1

1
]
1

+
1
]
1

1
]
1

1
]
1

q
d
f
f
q
d
f s
s f
q
d
u
u
B
B
x
x
A I
I A
x
x
0
0

(4.20)
1
]
1

1
]
1

1
]
1

q
d
f
f
q
d
x
x
C
C
y
y
0
0
Fig 4.10 Modelul dq al circuitului echivalent al filtrului de intrare trifazat
Functia de transfer reprezentand ecuatia 4.20 este:
1
]
1

1
]
1

1
]
1

) (
) (
) ( ) (
) ( ) (
) (
) (
s U
s U
s M s N
s N s M
s Y
s Y
q
d
q
d

(4.21)
Unde:
( ) ( ) [ ]
( ) [ ]
f s f f s
f
s
s f f f
B I A sI C s N
B I A sI A sI C s M
1
2 2
1
2
) (
) (

+
+


(4.22)
s

- pulsatia tensiunii de alimentare la intrare. Figura 4.11 arata cum afecteaza


filtrul de intrare curentii de intrare si tensiunile de iesire ale redresorului.
Avand in vedere interactiunea cu filtrul de intrare, ecuatia (4.15) se modifica
dupa cum urmeaza:
45
1
]
1

1
]
1

1
]
1

+ +
+ +

1
]
1


0 0
1
0
1 I
V
Z H A
A H Y
H G Z A H G
H G Z Y H G I
V
I
g
f v
i f i
v vd of v i vd
v id of i i id c

(4.23)
Fig 4.11 Efectul filtrului de intare asupra variabilelor de iesire ale redresorului
Polinomul caracteristic este dat de ecuatia 4.24. Ultima parte a ecuatiei 4.24 este
obtinuta din derivarea expresiei 4.18 pentru admitanta de intrare a buclei inchise.
) det( )) ( det(
)) ( det(
) ( ( det )) ( det(
) ( )) 1 )( det((
1
) (
of
CL
i
of
v v id
i i id
of v i vd v id v vd of i i id filt CL
Z Y I s T I
Z
s T I
A H G
Y H G I I s T I
Z A H G H G H G Z Y H G I
+ +

,
_

,
_

+
+ + +
+ + + +


(4.24)
Originea amplificarii buclei mici, of
CL
I
Z Y
poate fi vazuta in mod clar in ecuatia
(4.24). Stabilitatea sistemelor interconectate este acum data de stabilitatea buclelor de
control si a buclei mici datorata interactiunii. Astfel, stabilitatea interactiunii este
determinata de zerourile lui
) det(
of
CL
i
Z Y I +
.
4.6. Constrangera suficienta pentru stabilitate
In conformitate cu criteriul multi variabil Nyquist [48], sistemul interconectat
este stabil intern daca numarul de incercuiri in sens opus al originii dupa conturul
Nyquist al
) det(
of
CL
i
Z Y I +
este egal cu numarul de poli din jumatatea dreapta a lui
CL
i
Y

si of
Z
. Deoarece
CL
i
Y
si of
Z
sunt functii de transfer matriciale, este destul de dificil sa
se refere la elementele individuale ale polinomului caracteristic
) det(
of
CL
i
Z Y I +
. Prin
urmare, criteriul de stabilitate trebuie sa fie simplificat astfel incai sa poata fi utilizat in
mod efficient intr-o procedura de proiectare. In cele ce urmeaza, conditia suficienta
pentru stabilitate este derivate bazandu-se pe valoarea unica a admitantei de intrare
CL
i
Y
, si a impedantei de iesire of
Z
. Din figura 4.9 si ecuatia (4.15) tensiunea la terminalele
46
de iesire ale filtrului poate fi determinata ca data din ecuatia (4.25). Ecuatia (4.25) arata
existenta unei reactii, singura diferenta fiind ca elementele reactiei sunt functii de
transfer matriciale.
[ ]
1
]
1

+
1
]
1

1
]
1

1
]
1

1
1
1
1
]
1

1
1
]
1

1
]
1

+
1
]
1

sq
sd
CL
i of
q
d
I
gq
gd
fqq fqd
fdq fdd
Y
CL
qq
CL
qd
CL
dq
CL
dd
Z
fqq fqd
fdq fdd
q
d
V
V
Y Z I
V
V
V
V
H H
H H
Y Y
Y Y
Z Z
Z Z
I
V
V
CL
i
oF
1
0
1
0



(4.25)
Pentru a obtine o incrementare liniara invarianta in timp sistemul trebuie sa fie
stabil la valorile sale maxime. Teoria valorii unice a matricei si aplicarea ei la studiul
sistemelor multivariabile a fost bine stabilita [48]. In termini simpli, valoare unica a
matricei reprezinta modulul sau amplificarea similar cu modulul constantei
scalare. Prin urmare conditia suficienta de stabilitate este data de:
1 )) ( ( )) ( ( < j Z j Y
of
CL
i
(4.26)
Constrangerea suficienta pentru stabilitate de asemenea se dovedeste a fi
constrangerea care stabileste interactiunea minima dintre filtrul de intrare si convertor
asa cum este aratat mai jos:
2
))) ( ) ( ( 1 ( )) ( ) ( det( j Z j Y j Z j Y I
of
CL
i of
CL
i
+ +

(4.27)
Prin urmare, ecuatia (4.26) nu numai ca asigura stabilitatea buclei, dar de
asemenea modulul sau este mult mai aproape de 1 decat de zero, astfel incat polinomul
caracteristic dat de ecuatia (4.24) sa nu fie apreciat diferit de cel dat de ecuatia (4.17).
4.6.1. Simplificarea aproximativa
In aceasta sectiune expresiile aproximative pentru valorile unice
CL
i
Y
si of
Z
sunt
derivate bazand-se pe proprietatile fizice ale sistemului. Redresorul trifazat regleaza i
q
la o valoare de referinta pentru a oferi unitatea factorului de putere la intrare. Aceasta
valoare de referinta este determinata in functie de puterea reala P, furnizata de redresor
si de tensiuna de intrare. Aceasta ofera o reglementare stricta a curentului cuntinuu de
iesire si, prin urmare, o putere constanta pentru o anumita sarcina. Astfel un model
simplificat de redresor, care este valabil la frecvente joase, este aratat in figura 4.12.
47
Fig 4.12 Model la frecventa joasa pentru redresor prevazut cu filtru de intrare
Functia f, in figura 4.12, utilizata pentru a determina I
q
este statica (nu depinde de
dinamica sistemului). Prin urmare, admitanta de intrare a redresorului si a valorii
singulare in conformitate cu figura 4.12 sunt apoi date de catre:
1
1
1
]
1

1
]
1


0 0
2 2
0 0
2
d
q
d
q q
dq dd DC
i
CL
i V
I
V
I V P
Y Y
Y Y

(4.28)
2 2
) ( ) (
dq dd
DC
i
CL
i
Y Y Y Y +
Impedanta de iesire a filtrului de intrare, pentru ecuatia (4.21), este data de:
1
]
1

) ( ) (
) ( ) (
s M s N
s N s M
Z
of
(4.29)
) ( ) ( ) ( ) ( ( 2 ) ( ) ( )) ( (
*
2 2
j N j M j N j M I j N j M j Z
m of
+ + +
M(s) si N(s) sunt definite in ecuatia (4.21) cu matricile B
f
si C
f
. Poate fi usor de
demonstrate ca partile imaginare ale valorii proprii ale filtrului de model dq sunt
deplasate simetric de la modelul cu o singura faza (monofazat) prin pulsatia s


tensiunilor de intrare.
48
Fig 4.13 a) Impedanta de iesire a filtrului de intrare
a) Admitanta de intrare in redresor
Figura 4.13 arata admitanta de intrare si impedanta functiei de transfer a
redresorului si respective a filtrului de intrare si ilustreaza aproximarile facute in
ecuatiile (4.28) si (4.29).
49
Capitolul 5
Stabilitatea sistemelor de putere bidirectionale
5.1. Introducere
Criteriul impedantei utilizat pentru a garanta interactiunea minima si stabilitatea
sistemelor interconectate este bazat pe liniarizarea sistemelor in jurul unui punct static
de functionare. Este garantata doar stabilitatea locala intr-un mic domeniu. Prin urmare,
comportamentul sistemului, atunci cand este supus unei perturbatii mari nu poate fi
estimat cu ajutorul acestor tehnici de analiza. In acest capitol este discutata utilizarea
unor metode neliniare pentru stabilitate si pentru analiza interactiunii subsistemelor in
sistemele interconectate.
In plus fata de circulatia puterii reactive exista un flux de putere reala de la
magistrala de c.c la actuator, din cauza naturii capacitive a actuatorului. Ea este
esentiala pentru a determina daca puterea regenerativa are efecte daunatoare asupra
stabilitatii amplificarii excitatorului (amplificarea prefinala). In final, in aceasta sectiune
este prezentata analiza stabilitatii sistemului integrat format dintr-un convertor de putere
bidirectional si un filtru de intrare. Aceasta analiza este simplificata si se presupune ca
nu exista circulatie de putere reactiva la iesirea convertorului.
5.2. Stabilitatea sub fluxul de putere bidirectional
Un sistem simplu neliniar format dintr-un convertor de putere modelat ca o
sarcina de putere constanta, urmat de un filtru de intrare se utilizeza pentru studiu [50].
Figura 5.1 arata schema simplificata a unui convertor de putere cu un filtru de intrare.
Fig 5.1 Convertor de putere cu filtru de intrare
Stabilitatea sistemului interconectat sub constrangerile fluxului de putere
bidirectional este dezvoltata in aceasta sectiune. Acest sistem este format dintr-un
convertor bidirectional de putere conectat la o sursa printr-un filtrul de intrare. Iesirea
convertorului este conectata la o sarcina ideala modelata de o sursa de curent. Datorita
50
constrangerilor sarcinii constante puterea emisa a sarcinii este constanta deoarece
tensiunea de iesire a converorului este stabilizata. Convertorul de putere este conectat la
intrare si se comporta ca o sarcina de putere constanta. Curba constantei de putere a
convertorului este aratata in figura 5.2 de catre curba continua cand fluxul de putere
trece spre sarcina. Cand sarcina este puterea regenerativa, curba constantei de putere
este aratata de catre linia punctata in cel de-al patrulea cadran al graficului.
Curba constantei de putere din figura 5.2 arata ca sistemul din figura 5.1 este
fundamental un sistem neliniar, si ca convertorul si sarcina apar ca impedante negative
la sursa, in momentul in care puterea curge in directia spre sarcina. Cand puterea curge
in directie inversa, impedanta de intrare in convertor isi modifica semnul asa cum este
observat clar in figura 5.2.
Fig 5.2 Caracteristicile constantei de putere aferente convertorului de putere
Ecuatiile de stare pentru sistemul aratat in figura 5.2 sunt date de:
v
P
i
t
v
C
v Ri v
t
i
L
L
L g
L
0
d
d
d
d


(5.1)
Solutiile de echilibru pentru sistem sunt date mai jos:

,
_

2
0
0
4 1 1
2
g
g
e
e
LC
V
P
R
V
V
V
P
I

(5.2)
Punctele de echilibru pentru sistem sunt de asemenea, punctele de intersectie
dintre linia sarcinii de c.c si caracteristica convertorului de putere ce se comporta ca o
51
sarcina de putere constanta. Acest lucru este aratat in figura 5.2. Solutiile de echilibru
exista atata timp cat linia sarcinii intersecteaza curba constantei de putere. Cand fluxul
de putere circula in sens direct, liniile sarcinii pentru 0
2
4P V R
g

intersecteaza curba
constantei de putere. Punctele de echilibru nu exista pentru 0
2
4P V R
g
>
. Pe de alta parte,
exista puncte de echilibru pentru toate valorile lui R in directie inversa. Acest lucru
poate fi dedus din expresiile solutiilor de echilibru din ecuatia (5.2). Solutia de echilibru
reala pentru V
e
exiata doar pentru 0
2
4P V R
g

. Cu toate acestea, cand fluxul invers de


putere P
0
este negativ, exista solutii de echilibru pentru toate valorile lui R.
Stabilitatea punctelor de echilibru depinde de anumiti parametrii. Pentru a face
analize de stabilitate semnificative din punct de vedere practic, caracteristica constantei
de putere a convertorului este redesenata avand o suprafata finita asa cum se arata in
figura 5.3 [50,51].
Fig 5.3 Caracteristicile constantei de putere a convertorului
Definitie: Stabilitatea completa [50]: Un sistem este declarat a fi complet stabil
daca exista mai multe solutii de echilibru si fiecare solutie pentru sistemul de ecuatii
abordeaza o solutie de echilibru.
Acest criteriu pentru stabilitatea completa este prezentat mai jos:
Teorema (Brayton si Moser): un sistem dinamic descris de ecuatiile de stare
) ( y f Dx y
Bu Ax x

+


(5.3)
Cu urmatoarele conditii:
1. A este simetric si definit pozitiv
2.
T
D B
3.Jacobianul
dy
df
este simetric si
) ( ) (
1
y gradG y f y A B
T
+

,daca:
1.
1
1
<

B A
2.
y cu y G ) (
Este complet stabil.
52
Aplicand teorema de mai sus sistemului din figura 5.1, sunt definite urmatoarele
( )

,
_

+


g
g L
V
C
L
LC
y f
LC
D B
L
R
A
V v
L
C
y i x
1
) (
1
:
: :
(5.5)
Unde f(y) este aratat in figura 5.3.
Test de stabilitate:
1. R
C
L
B A < <

1
1

(8.6)
2.

,
_

+ +
y
g
dt V
C
L
F
LC
y
RC
y G
0
2
1
2
1
) (
Daca f(y) este aratat in figura 5.3,
y cu y G ) (
si stabilitatea completa
este asigurata daca:
R
C
L
< (5.7)
Astfel, stabilitatea regionala poate fi definita pentru sensul de putere direct si este
aratata in figura 5.4.
Inversarea fluxului de putere realizeaza in impedanta de intrare a convertorului o
schimbare de semn. Motivele pentru potentialele instabilitati din cauza impedantei de
intrare negative a convertorului inceteaza pe durata regenerativa.
Fig 5.4 Stabilitatea solutiilor de echilibru
53
Acest rezultat poate fi confirmat cu criteriul impedantei. Conturul Niquist al
amplificarii buclei 2 01 i
Y Z
este aratat in figura 5.5 in functie de sarcina de curent.
Fig 5.5 Stabilitatea sistemului interconectat sub inversarea fluxului de putere
01
Z
si 2 i
Y
reprezinta impedanta de iesire a filtrului de intrare respectiv
admitanta convertorului de putere. Se poate observa ca ploturile Nyquist se misca mai
departe de punctul (-1,0) dupa cum se modifica semnul curentului de sarcina si
inverseaza fluxul de putere.
54
Capitolul 6
Metodele bifurcate
6.1. Introducere
Utilizarea metodelor neliniare pentru a studia stabilitatea globala si
comportamentul interactiunilor sistemelor interconectate este continuata in acest capitol
cu aplicarea metodelor bifurcate. Termenul bifurcate este utilizat pentru a indica o
schimbare calitativa in proprietatile unui sistem, in functie de unul sau mai multi
parametrii, numiti parametrii bifurcati. Schimbarile tipice sunt in numar, tip si in
stabilitatea solutiilor pentru ecuatiile dinamice ce descriu comportamentul sistemului.
De obicei, un sistem este bifurcat atunci cand punctul de echilibru isi pierde stabilitatea
la o anumita stare de functionare. Aceste metode de analiza conteaza, in primul rand, in
comportarea sistemului dupa bifurcare. Acestea sunt cele care furnizeaza informatii
despre caracteristicile sistemului, dupa aceea punctul de echilibru isi pierde stabilitatea.
Metodele de analiza liniara, cu toate acestea, pot doar anticipa pierderea stabilitatii
punctului de echilibru.
In problema bifurcatiei, este util sa consideram spatiul continut de variabilele de
stare si de parametrii bifurcati. Punctele de bifurcare sunt identice in spatiu observand
schimbarile in proprietatile sistemului in functie de un anumit set de parametrii
bifurcati. Analiza intelegerii fizice a subsistemului motiveaza alegerea parametrilor
bifurcati.
Utilizarea metodelor bifurcate pentru studiul analizei stabilitatii globale este
demonstrata folosind doua exemple de sisteme interconectate. Interactiunea dintre un
convertor Buck si un filtru de intrare este studiata prima. Convertorul Buck este
reprezentat de un model mediat, si retine doar nivelul de frecventa joasa a interactiunii
cu filtrul de intrare. Rezistenta de amortizare in filtrul de intrare este aleasa ca
parametru bifurcat. Comportamentul sistemului bifurcat este studiat variand rezistenta
de amortizare. Rezultatele sunt apoi comparate cu cele obtinute de la punerea in
aplicare a criteriului de impedanta. Cel de-al doilea exemplu se ocupa cu studiul
interactiunii unei magistrale de c.c cu un sistem format dintr-o sursa si o singura
sarcina. Sursa sistemului este un redresor trifazat care alimenteaza o magistrala de c.c
de 270V pentru sistemul de distributie a puterii. Redresorul este reprezentat de un
model mediat in coordinate de rotatie dq, sincronizat cu tensiunea liniei de intrare.
Subsistemul sarcina este un convertor c.c.-c.c. prevazut cu un filtru de intrare.
Convertorul sarcina este modelat ca sarcina de putere constanta similara cu cea studiata
in [50]. Amplificarea controlerului de tensiune a redresorului trifazat este aleasa ca
parametru de bifurcatie, care este direct legata de tensiunea benzii redresorului. Se
prezinta comportamentul sistemului bifurcat in functie de puterea totala a magistralei de
c.c. Este explorata aplicabilitatea acestor metode la o procedura de proiectare.
55
6.2. Interactiuna filtrului de intrare
Schema circuitului unui convertor de c.c-c.c cu un filtru de intrare este aratata in
figura 6.1[53].
Fig 6.1 Convertor Buck de c.c-c.c cu filtru de intrare
Rezistenta R
f
in filtrul de intrare este aleasa ca parametru bifurcate, iar
comportamentul sistemului este studiat in functie de R
f
. Convertorul este reglat printr-
un simplu controler de tensiune si este aratat in figura 6.1. Sistemul convertor impreuna
cu filtrul si switch-ul PWM din figura 6.1 esteinlocuit cu modelul mediat aferent, ca in
figura 6.2. Deoarece analiza bifurcatiei este executata pe un model mediat al
convertorului, interactiunile cu frecventele in domeniul frecventelor de comutare
interactiunea intre convertor si filtru nu poate fi capturata prin aceasta metoda.
Fig 6.2 Modelul mediat al convertorului Buck cu filtru de intrare
56
Notand amplificarea
2
1
R
R
cu h
o
, ecuatiile in reprezentarea in spatiul starilor a
modelului mediat din figura 6.2 sunt prezentate mai jos:
) (
1
d
d
) 1 (
d
d
d
d
d
d
) 1 (
d
d
.
0
1
1
1
1 0 0 0
0 0
0 1 0 0 0
REF v
C
L C m L m v L REF m Lf
Cf
f
Cf Lf f g
Lf
f
L
Cf c m Cf m v Cf REF m
L
V v k
R t
v
C
i v F v i F k h i V F h i
t
v
C
v i R v
t
i
L
R
v
i
t
v
C
v v v F v v F k h v V F h
t
i
L

+ + +


+

(6.1)
Factorul de umplere d, este dat de:
m C v REF
F v k h V h ] ) 1 [( d
1 0 0 0
+

(6.2)
Ecuatiile pot fi reprezentate astfel
) ; (
f
R x f x

(6.3)
In cazul in care x, reprezinta vectorul de stare
T
C Cf Lf L
v v i v i ] [
1 0 . Solutiile de echilibru
T
e C Cfe Lfe e Le e
V V I V I x ] [
1 0

pentru sistem sunt determinate prin inlocuirea cu zero a


derivatelor ce apar in ecuatia de stare si apoi rezolvarea sistemului algebreic de ecuatii.
e f
x x R x f ) ; ( 0
(6.4)
Solutiile de echilibru sunt date de:
57
2
2
1
2
2
2
2
2
0
4
1
4
4
1
1

,
_

,
_

,
_

,
_


v
REF
f
g g
v
REF
REF e C
v
REF
f
g g Cfe
v
REF
f
g g
v
REF
Lfe
v
REF
e
v
REF
Le
k
V
R
R
V V
k
V
V V
k
V
R
R
V V V
k
V
R
R
V V
R k
V
I
k
V
V
R k
V
I

(6.4)
Locul solutiile de echilibru in functie de R
f
sunt prezentate in figura 6.3.
Fig 6.3 Locul solutiilor de echilibru in functie de R
f
Sistemul de ecuatii liniare din jurul solutiilor de echilibru definite de ecuatia (9.5)
este dat de ecuatia (9.6). Determinarea valorilor proprii ale sistemului liniarizat
determina stabilitatea sistemului in vecinatatea punctului de echilibru x
e
.
e
x x
f
f e
x
R x f
R x J

) ; (
) ; (

(6.6)
Valorile proprii se muta in planul complex ca o functie de parametrul de control,
iar sistemul isi pierde stabilitatea pentru o valoare particulara R
f
in unul din cele doua
moduri asa cum este aratat in figura 9.4.
58
O valoare proprie se misca din origine spre semiplanul drep. Aceasta se numeste
bifurcatie statica.
O pereche de valori valori proprii conjugate cu partile imaginare diferite de zero
se misca spre semiplanul drept. Aceasta este numita bifurcatie dinamica sau bifurcatie
Andronov-Hopf.
Fig 6.4 Pierderea stabilitatii sitemului
Locul valorilor proprii ale sistemului liniarizat pentru un convertor Buck cu
filtrul de intrare este aratat in figura 6.5. Se poate observa ca conjugatele complexe ale
valorilor proprii complex conjugate 1

si 2

, cu parti imaginare diferite de zero se


misca spre semiplanul drept. Astfel, sistemul sufera un proces dinamic bifurcate
Andronov-Hopf. O bifuractie Andronov-Hopf indica existenta unor solutii periodice.
Stabilitatea solutiilor periodice aproape de punctual de bifurcare este determinata de
tipul de bifurcare.
Fig 6.5 Locul valorilor proprii ale sistemului liniarizat in functie de R
f
O bifurcatie Hopf este in continuare clasificata ca fiind supercritica sau
subcritica.
Forma normala a ecuatiilor pentru o bifurcatie Hopf este data de:
59
2
3
a
a a a


+
+

(6.7)
In functie de semnul lui

, bifurcatia este supracritica sau subcritica. Un


negativ indica o bifurcatie supercritica si un

pozitiv indica o bifurcatie subcritica. O


bifurcatie Hopf subcritica este caracterizata de solutii periodice bifurcate instabile in
punctul Hopf. O bifuractie supercritica ar fi, pe de alta parte, caracterizata de solutii
periodice bifurcate stabile pentru punctul Hopf. Pentru sistemul studiat bifurcatia este
aleasa sa fie subcritica. Diagrama bifurcata completa convertorului cu filtru de intrare
este aratata in figura 6.6. O ramificatie a solutiilor periodice in functie de parametrul de
control R
f
poate fi regasita folosind una din metode cum ar fi cea secventiala.
Stabilitatea solutiilor perodice bifurcate este determinate folosind teoria Floquet.
Constructia, continuarea ramificatiei de solutii si determinarea stabilitatii solutiilor
periodice sunt explicate in detaliu in sectiunea urmatoare.
Fig 6.6 Diagrama bifurcatiilor convertorului Buck cu filtru de intrare
6.2.1. Constructia si stabilitatea solutiilor periodice
Constructia solutiilor periodice, in principiu, presupune determinarea conditiilor
initiale, x
0
si o solutie x (t;x
0
) cu o perioada minima T pentru sistemul de ecuatii (ecuatia
6.1) astfel incat x(T;x
0
)=x
0
. Pentru a evita problema determinarii perioadei minime T a
solutiilor periodice la conditia initiala x
0
, sunt efectuate urmatoatele transformari cu
privire la ecuatiile de stare.
( )
f
R x f T x T
t
x
T
x
x
x
T t
x
t
x
T t
;
d
d
d
d
d
d 1
d
d
d
d
d
d
'

(6.8)
Adaugand la ecuatiile de stare si conditiile initiale rezulta ecuatia (6.9):
60
0
) 0 (
) ; 1 (
0 '
) ; ( '
0 0

1
]
1

k
f
x
x x x
T
R x Tf x

(6.9)
Conditia intiala,
) 0 (
k
x
in ecuatia (6.9) reprezentand conditia de faza pentru o
singura variabila de stare, tine cont de ecuatia de stare suplimentara care a fost introdusa
in urma normalizarii.
Pentru a urmari o ramificatie a solutiilor perodice in functie de parametrul de
control R
f
, conditia initiala x
0
si peroada minima T trebuie sa determine R
f
ca parametru
continuu de-a lungul ramificatiei. Prin urmare, R
f
adauga o variabila suplimentara la
ecuatia de stare transformata. Adaugand vectorul de stare si ecuatiile dinamice rezulta
ecuatia 6.10
] [ 0 ) ( ) ( '
0
, , , (
) 0 (
) ; 1 (
0
0 '
) ; ( '
0
0
0 0
'
f
T
f
k
f
f f
R T x x x G x f x
S R T x p
x
x x x
R
T
R x T x

1
1
1
]
1


(6.10)
Problema care trebuie rezolvata este data de ecuatia (6.10). Conditia limitei
suplimentare in euatia (6.10) este data de:
) ( )) ( )( 1 ( )) ( ( )) ( ( ) , , , (
5
1
0
0 0 0 j
f
j f f j
i
i
j i i f
s s
ds
dR
s R R
ds
dT
s T T
ds
dx
s x x s R T x p + +


(6.
11)
Conditia initiala necesara
T
f
T
R T x x ] [
0 0

este cea pentru care expresia
)) ; 1 ( , , , (
0 0
x x R T x G
f data de ecuatia (6.12) este egala cu zero.
1
1
1
]
1


) , , , (
) 0 (
) ; 1 (
)) ; 1 ( , ( )) ; 1 ( , , , (
0
0 0
0 0 0 0
s R T x p
x
x x x
x x x G x x R T x G
f
k f


(6.12)
Procedura iterative Newton-Raphson explicata mai jos este folosite la
determinarea constrangerii initiale. Presupunand o valoare initiala
) (
0
i
x
este utilizat ca
punct de start. Solutiile ulterioare sunt gasite dupa cum urmeaza:
61
( )
) ( 1 ) ( ' ) (
0
) 1 (
0
) ( ' ) (
0
) 1 (
0
) ( ) 1 (
] [
0
i i i i
i i i i i
G G x x
G x x G G
+
+ +

+

(6.13)
Unde
)) ; 1 ( , (
) (
0
) (
0
) ( i i i
x x x G G
. Gradientul G la conditia intiala i
th
este dat de:
1
1 0
) (
0
) (
0
) (
0
) ( '
) (
) ; 1 (

y B B
x
x x
x
G
x
G
G
i
i
i
i

(6.14)
Matricile B
0
si B
1
sunt definite mai jos presupunand ca indicele k in conditia de faza din
ecuatia (6.12) este aleasa ca 4:
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

ds
dR
ds
dT
ds
dx
ds
dx
ds
dx
ds
dx
ds
dx
B
f
o
05 04 03 02 01
0 0 0 1 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 1

(6.15a)
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 1
1
B

(6.15b)
Derivatele din ultima coloana a matricei B
0
sunt determinate dupa cum urmeaza.
Presupunand ca conditia initiala x
0
, perioada minima T si parametrul de control R
f
au
fost gasite pe un punct particular al ramificatiei avem:
62
s
R
R
G
T
G
x
G
s
R
s
T
s
x
s
R
R
G
s
T
T
G
s
x
x
G
s R T x G
f
f
f
f
f
f

1
1
1
]
1

1
]
1


1
1
1
1
1
1
]
1

1
0
0 ) , , , (
1
0
0
0
0
0

(6.16)
Derivatele partiale in ecuatia (6.16) sunt determinate in termini de
s
R
f

.
Verctorul este apoi normalizat dupa unitatea de lungime. Cantitatile de pe partea
dreapta a ecuatiei (6.16) sunt definite mai jos:
) , ), 1 ( (
) , ; 1 (
0
0
0
0
f
f
R x x f
T
G
x
R x x
I
x
G


(6.17)
Matricea
) (
0
) (
0
; (
) (
i
i
x
x x
Y

din ecuatia (6.17) este solutia fundamentala definite


de:
) (
) ); ( (
) ( ) 0 (
1 0 ) ( ) ( ) ( '
0


x
x x f
A I Y
Y A Y


< <
(6.18)
) ( A
reprezinta sistemul liniarizat Jacobian construit in jurul solutiei periodice. In
calculul actual,
) ( A
si solutia
) ; (
0
x x
se inlocuiesc cu aproximarile numerice
obtinute din rezolvarea problemei cu solutii initiale presupuse.
Dupa calcul
1
) (
0
) (
0
; (
) (

i
i
x
x x
Y
, se inlocuieste in ecuatia (6.17) pentru gradientul
G, conduce la o noua solutie a ecuatiei (6.16). Procedura este repetata pana cand este
indeplinita o conditie convergenta si este continuata in functie de lungimea arcului s.
Stabilitatea solutiilor periodice bifurcate este determinate folosind teorema Floquet
[61]. Dupa ce solutia periodica x(t;x
0
) cu perioada minima T est construit, matricea
monodrama este data de:
0
0
) ; 1 (
x
x x



(6.19)
63
Locatia valorilor proprii din matricea monodroma determina stabilitatea solutiilor
periodice. Daca valorile proprii din matricea monodroma sunt in interiorul cercului
unitate, solutiile periodice sunt stabile. Daca parametrul R
f
este variat, valorile proprii
din se muta in planul complex si ies din cercul unitate in unul din cele trei metode
aratate in figura 6.7.
Fig 6.7 Bifurcatiile solutiilor periodice
Pentru un convertor Buck cu filtru de intrare valorile proprii ale matricii
monodrome parasesc cercul unitate prin punctual de coordinate (1,0).
6.2.2. Comparatie cu analiza liniara
Figura 6.8 ilustreaza aplicarea criteriului de impedanta. Se poate observa ca, in
conformitate cu ecuatia (6.17), sistemului ii este garantata stabilitatea pentru R
f
>0.25.
Tehnica analizei liniare ofera informatii numai de stabilitatea sistemului daca
parametrul de control este variat. Informatiile cu privire la tipul si varietatea solutiilor
oferite de diagrama bifurcatiilor nu pot fi obtinute de la analiza liniara. Figura 6.9 arata
comparatia dintre rezultatele analizei liniare si bifurcare.
64
Fig 6.8 Criteriul Middlebrook
Fig 6.9 Comparatia dintre analiza liniara sic ea bifurcate
Se observa din figura 6.9 ca o solutie de echilibru stabila (sa zicem x) poate fi
perturbata suficient de puternic conducand sistemul la o solutie periodica. Pe de alta
parte, un punct de echilibru instabil (sa zicem y) nu duce la rezultate catastrofale, dar
numai atunci cand se termina intr-o solutie periodica stabile. Punctul Hopf este la
R
f
=0.138 in cazul in care solutia de echilibru pierde stabilitatea intrucat criteriul
Middlebrook ofera o banda mai mica la R
f
=0.25.
65
6.3. Interactiunea magistralei de c.c.
In acest subcapitol se prezinta interactiunea (aratata in figura 6.10) dintre o
magistrala de c.c. si o sarcina de putere reprezentata de convertor. Subsistemul de
sarcini reprezentat de subsistemul 2 din figura 6.10 este un convertor prevazut cu filtru
de intrare. Alte sarcini pe magistrala sunt modelate de catre o sursa de curent, ca o
impedanta negatia sau o simpla rezistenta.
Fig 6.10 Arhitectura simplificata a sistemului de energie
Redresorul trifazat este reprezentata de un model mediat in coordinate de rotatie
dq sincronizat cu tensiunea liniei de intrare [47]. Convertorul, considerat ca sarcina
este de asemenea reprezentata de un model mediat.
6.3.1. Analiza stabilitatii
Schema circuitului sistemului este aratata in figura 6.11.
Fig 6.11 Schema circuitului sistemului
Puterea totala furmizata de redresor este data de do t
i v P
0

(figura 6.11).
Convertorul in subsistemul 2 este reprezentat ca o sarcina de putere constanta, cu
66
aceleasi modificari ca in [50]. Filtrul de intrare are 2 etape de configurare cu o
rezistenta de amortizare realizand pierderi minime de putere.
Primul pas in analiza sistemului de baza este determinat de parametrul
(parametrii) de control pentru analiza bifurcate. Redresorul trifazat alimenteaza
magistrala de cc a sistemului de baza. O diagrama bloc de control a redresorului trifazat
este aratata in figura 6.12.
Fig 6.12 Diagrama bloc de control a redresorului trifazat
Unul dintre cei mai critici indici de performanta ai redresorului este reglarea
latimii benzii. Acesti parametrii pot fi legati de raspunsul tranzitoriu si de proprietatile
de anulare a perturbarilor. In plus, latimea benzii este strans legata de stabilitatea
redresorului si, prin urmare, de sistemul de baza. Amplificarea 0
h
a tensiunii
controlerului H
v
(s) (figura 6.12) este legata direct de latimea benzii redresorului si, prin
urmare, este aleasa ca un perametru de control pentru analizele bifurcate ale sistemului
de baza. Analiza stabilitatii se efectueaza dupa cum urmeaza: Stabilitatea solutiilor de
echilibru ale sistemului de baza este determinata in functie de parametrul de control 0
h
.
Puterea totala P
t
, furnizata de catre redresor este divizata egal intre sarcina constanta de
current i
0
, si sarcina constanta de putere 2
/
f I
v P
. Diagrama bifurcata completa pentru
sistemul de baza pentru
KW P
t
8
este aratata in figura 6.13a.
67
Fig 6.13 a) Diagrama bifurcate a sistemului de baza in functie de 0
h
si
Kw P
t
8
b) Solutiile periodice ale sistemului de baza
Punctul de echilibru pierde stabilitatea prin intermediul bifurcatiei Hopf la
8295 . 86
0
h
pentru
Kw P
t
8
. Forma normala a ecuatiilor (ecuatia 6.7) sistemelor la
punctul Hopf indica faptul ca bifurcarea este supercritical iar solutiile periodice
bifurcate sunt stabile asa cum este aratat in figura 6.13b.
Stabilitatea solutiilor periodice construite este monitorizata observand
corespunzator multiplicatorul Floquet. Dupa cum s-a mentionat in sectiunea anterioara,
multiplicatorul Floquet muta in planul complex in functie de parametrul de control si
poate iesi din cercul unitate in unul din cele trei moduri dupa cum este aratat in figura
6.7. O perioada de dubla bifurcare apare la
7904 . 88
0
h
, unde un multiplicator Floquet
iese din cercul unitate prin (-1,0). Aceasta este urmata de o alta perioada de dublare a
bifurcatiei la solutia periodica -4. Aceasta solutie periodica este aratata in figura 6.13b.
6.3.2. Dependenta de valorile parametrilor
Sistemul de baza considerat in aceasta lucrare este format din doua sisteme
neliniare interconectate, si anume un redresor trifazat si un convertor considerat ca
sarcina. Metoda de analiza prezentata mai sus considera stabilitatea sistemului de baza
ca un intreg, indiferent de stabilitatea subsistemelor individuale. In acest scop,
parametrul de control este variat.Valorile parametrului pe care rezultatul randamentului
il arata in figura 6.13a sunt de asa natura incat, punctual de echilibru al redresorului ca
68
un sistem independent isi pierde stabilitatea, inaintea sistemului de baza pentru
8295 . 86
0
< h
. O astfel de situatie este doar de interes academic.
Deoarece sarcina magistralei de c.c nu este constanta in orice moment, redresorul
ar trebui sa ofere o reglare buna a tensiunii magistralei de c.c la toate nivelurile
sarcinii. Deoarece sistemul de baza este in esenta neliniar, latimea benzii de reglare
poate fi folosita pentru a schimba semnificativ sarcina. Prin urmare, devine important sa
se studieze efectele reglarii latimii benzii redresorului cu privire la stabilitatea
sistemului de baza pentru diferite puteri ale valorii t
P
. Valoarea lui 0
h
pentru care
sistemul de baza isi pierde stabilitatea este determinat pentru diferite valori ale puterii
t
P
. Pentru fiecare valare t
P
, tipul bifurcatiei Hopf este determinat de obtinerea formei
normale pentru ecuatiile sistemului de baza. Valorile 2

in forma normala a ecuatiilor


sunt date in tabelul 6.1 pentru diferite valori ale puterii t
P
.
Tabelul 6.1 2

pentru cazul 1 si cazul 2


) (kW P
t Cazul 1 Cazul 2
2

) ( 0 hopf
h
) 10 (
6
2

) ( 0 hopf
h
8 -0.01213 8608295 26.9384 19.3525
16 -0.00818 45.8968 12.6145 8.5091
24 -0.00733 31.9366 4.6564 5.4051
32 -0.00854 24.6799 -3.0179 4.0491
40 -0.00773 19.9758 -6.4271 3.3109
48 -0.00214 16.5835 4.6585 2.8485
56 0.005724 14.0965 38.5256 2.5291
In tabelul 6.1:
-cazul 1 este identificat ca fiind cazul in care stabilitatea sistemului de baza se
pastreaza in ciuda instabilitatii redresorului;
- cazul 2 este identificat ca fiind cazul in care sistemul de baza isi pierde
stabilitatea in ciuda stabilitatii subsistemelor individuale.
Se poate vedea in tabelul 6.1 ca tipul de bifurctie pentru cazul 2 se modifica din
subcritic in supracritic si puterea este crescuta inapoi. O analiza viitoare este necesara
pentru a identifica motivele pentru un astfel de comportament. Cu toate acestea, forma
normala a ecuatiilor ofera o ide despre comportamentul sistemului dupa bifurcatie. In
plus, se poate vedea din tabelul 6.1, ca valorile 0
h
pentru care sistemul de baza isi
pierde stabilitatea, descreste odata cu cresterea puterii. Prin urmare, sarcina maxima
posibila pe magistrala de c.c, a
h
, poate fi aleasa astfel incat solutiile de echilibru sa fie
stabile la toate nivelurile de putere.
69
Capitolul 7
Concluzii
Cercetarea descrisa in aceasta lucrare s-a concentrat pe dezvoltarea unor unelte
de optimizare pentru proiectrea subsitemelor in sistemele energetice de distributie ale
aeronavelor moderne. In acest scop, un sistem energetic de ditributie de baza a fost
dezvoltat in colaborare cu Lockheed Martin Control Systems. Sistemul energetic de
baza este construit in jurul unei magistrale de c.c. de 270 V. Sistemul de baza constituie
punctul de plecare al convertoarelor de putere bidirectionale care transforma,
70
controleaza si conditioneaza puterea electrica dintre surse si sarcini. Regenerarea
energiei de la actuatoarele de control al zborului, in anumite conditii de functionare a
fost identificata ca fiind una dintre caracteristicile distinctive ale sistemului energetic de
distributie in care aceasta cere sistemului sa fie capabil de a procesa puterea si de a o
transmite de la surse la sarcini, cat si invers de la sarcini la surse.
S-a aratat ca puterea regenerativa de la actuatoarele de control al zborului apare
ca o perturbatie tranzitorie pe magistrala de c.c rezultand oscilatii ale tensiuni
magistralei de c.c. O analiza a modelelor actuatoarelor si a procesului de regenerare,
realizata in lucrare in anumite ipoteze, a aratat ca sarcinile de actionare ar putea fi
reprezentate de convertoare de putere. O perturbatie regenerativa ar putea fi echivalata
cu o sarcina perturbatoare tranzitorie a convertorului. Pentru a exemplifica acest lucru a
fost ales un sistem esantion format dintr-un convertor Buck precedat de un filtru de
intrare EMI. Puterea regenerativa a fost modelata ca o perturbatie de sarcina a
convertorului Buck.
O metodologie bine definita de optimizare a fost dezvoltata pentru sistemul
esantion. Metodologia de optimizare dezvoltata, este destul de generala si poate fi
aplicata cu mici modificari la alte subsisteme in sistemul energetic de distributie. Este
prezentat design-ul optim al filtrului de intrare. Aceasta metoda este apoi extinsa la
convertorul Buck, tinand cont de cresterea in complexitate a convertorului. Procedura
este extinsa la sistemul esantion. Stabilitatea globala a sistemului este asigurata, si
efectele fluxului de putere sunt minimizat. A fost demonstrat ca optimizarea sistemului
integrat in ansamblul sau duce la o greutate mai mica decat optimizarea sistemelor
integrate individual.
Metodele de optimizare pentru subsistemele din sistemele energetice de
distributie trebuie sa includa constrangeri care sa garanteze stabilitatea interna a fiecarui
subsistem. In plus fata de asigurarea stabilitatii sistemelor individuale, este necesar sa
garanteze interactiunea minima intre sistemele interconectate si sa evite instabilitatea ca
urmare a integrarii subsistemelor.
Optimizarea sistemelor esantion descrisa in partea I a lucrarii utilizeaza
constrangerile stabilitatii liniare pentru a garanta stabilitatea interna a subsistemelor.
Criteriul Middlebrook este folosit pentru a asigura stabilitatea subsistemelor
interconectate prin determinarea impedantelor terminalelor sistemelor individuale.
Criteriul de impedanta este extins la sisteme multivariabile pentru a putea fi
utlizat la interfetele monofazate si trifazate. Acest criteriu este bazat pe modelele
liniarizate si poate garanta numai stabilitatea locala. In scopul de a studia si stabilitatea
subsistemelor cu conditia de regenerare a fluxului de putere a fost prezentata o analiza
simplificata care a dovedit ca stabilitatea unui sistem interconectat, format dintr-un
convertor si un filtru de intrare, nu este afectata daca sarcina actuala, in starea de
echilibru, se transmite in directia inversa fata de sursa.
Pentru a anticipa comportamentul global al sistemelor interconectate metodele
bifurcate au fost utilizate pentru a furniza informatii despre natura, stabilitatea si
multitudinea de solutii ale sistemului in functie de parametrul bifurcat. Mai exact,
metodele bifurcate sunt utilizate la studiul interactiunii dintre un filtru de intrare si un
convertor Buck si dintre o magistrala de c.c si o sarcina reprezentata de convertor. In
71
acest scop, a fost investigata o metoda simpla de proiectare bazata pe metodele
bifurcate. Aceasta procedura de proiectare implica determinarea unei directii optime de
actualizare a variabilelor de proiectare a sistemului astfel incat este evitata stabilitatea
datorata bifurcatiei. Un convertor simplu reprezentat de un model mediat cu un
controler cu bucle multiple este folosit pentru a demonstra aceasta metoda de proiectare.
Bibliografie:
1. Elbuluk-Me, Kankam-Md,Potential starter/generator technology for
future aerospace application, IEEE Aerospace and Electronics Magazine, vlo. 11,
no. 10, octombrie 1995,pp. 434-440.
2. Maldonado MA, Shah NM, Cleek KJ, Walia PS, Korba GJ, Power
management and distribution for the More Electric Aircraft (MADMEL)- program
status, Proceedings of the 31
st
Intersociety Energy Conversion Engineering
Conference,vol.1, august 1996, pp, 148-153.
72
3. Middlebrook, R. D., Input Filter Considerations in Design and
Application of Switching Regulators, IEEE Industry Application Society Annual
Meeting, October 11-14, 1976, Chicago, I1.
4. Quiglei R. E.J., More electric Aircraft, Proceedings of the 8
th
Annual
Power Electronics Conference and Expresition, March 1993, pp. 906-911.
5. Sisiram Chandrasekaran, Subsystem Design in aircraft Power
Distribution Systems using optimization, teza de disretatie, 1999.
6. S. Hiti, V. Vlatkovic, D. Borojevic and F. C. Lee, A New Control
Algorithm for three Phase PWM Buck Rectifier with Input Displacement factor
Compensation, Proceedings of the 11
th
VPEC Seminar, September 1993, pp. 19-25.
7. S. Hiti, D. Borojevic and F. C. Lee, Small-signal modeling and control
of three-phase PWM converters, Proceedings of the 15
th
VPEC Seminar, 1994, pp.
63-70.
8. Skvarenina TL, Wasynczuk O, Krause PC, Won Zon Chen, Thibodeaux
RJ, Weimer J, Simulation and analysis of a switched reluctance generator/More
Electric Aircraft power system,Proceedings of the 31
st
Intersociety Energy
Conversion Engineering Conference, vol. 1, august 1996, pp. 133-136.
9. Skvarenina TL, Pekarek S, Wasynczuk O, Krause PC, Thibodeaux RJ,
Weimer J, Simulation of a switched reluctance, More Electric Aircraft power
system using a graphical user interface, Proceedings of the 32
nd
Intersociety Energy
Conversion Engineering Conference, vol. 1, august 1997, pp. 580-584.
10. Weimer J. A, Power management and distribution for the More Electric
Aircraft, Proceedings of the 30
th
Intersociety Energy Conversion Engineering
Conference, vol. 1, iulie 1995, pp. 273-277.
11. MIL-STD_704E, Military Standard, Aircaraft Electric Power
Characreristics, May 1, 1991.
73