Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
d
d
(2.1)
m
m
t
d
d
Unde: a
V
-tensiunea armaturii,
a
i
-curentul armaturii,
m
(2.2)
17
Circuitul electric echivalent din ecuatiile (2.1) este identic cu cel al unui
convertor bidirectional conventional, care este reprezentativ pentru majoritatea
convertoarelor de putere bidirectionale in sistemul energetic de distributie al
aeronavelor (fig 2.1). Un echivalent al convertoarelor bidirectionale de reprezentare a
ecuatiilor (2.1) este prezentat in figura 2.6.
Fig 2.6 Convertorul echivalent reprezentand EMA simplificat
Pe baza simplificarii mentionate mai sus, sistemul este identificat ca un convertor
de c.c-c.c precedat de un filtru de intrare EMI (Electro-Magnetical Interface).
Optimizarea sistemului esantion este descrisa in detaliu in capitolul urmator.
18
Capitolul 3
Optimizarea sistemului esantion
3.1. Introducere
Dezvoltarea unei metodologii de optimizare pentru sistemele esantion este
subiectul acestui capitol. Pe baza simplificarii prezentate in capitolul anterior, sistemul
este identificat ca o interconectare intre un convertor de c.c-c.c precedat de un filtru de
intrare.
De exemplu, sistemul esantionat capteaza caracteristicile esentiale ale procedurii
de optimizare. O metodologie de optimizare este formata pentru filtrul de intrare.
Aceasta este apoi extinsa la un convertor de c.c-c.c, tinand seama de cresterea in
complexitate a convertorului. Procedura este apoi extinsa pentru sistemul esantion la
nivel de sistem pentru a aborda considerentele de design. Stabilitatea sistemului este
asigurata la nivel global, iar efectele de regenerare ale fluxului de putere sunt
minimizate. In scolul de a evalua valabilitatea rezultatealor obtinute de la optimizator,
design-ul optim este comparat cu un filtru construit pe o perioada pentru un convertor
trifazat pentru aplicatii de telecomunicatii.
3.2. Sistemul esantion de putere
Sistemul esantion este format dintr-un filtru de intrare, urmat de un convertor de
c.c-c.c si este prezentat in figura 3.1.
Fig 3.1 Diagrama bloc a sistemului esantion
Puterea este furnizata de catre magistrala de putere a aeronavelor, care se
presupune a fi o sursa rigida de c.c. V
g
=270V. Convertorul furnizeaza alimentare la
motorul de actionare si se regaseste frecvent in sistemele aeronavelor. Convertorul este
alimentat de catre o sursa de c.c, cu un curent fix I
0
. Comportarea convertoarelor
comutate, datorita frecventei mari (de obicei pana la 40kHz) se schimba si injecteaza o
cantitate apreciabila de zgomot in sistem.
Zgomotul de inalta frecventa rezultat este cunoscut ca o interferenta
electromagnetica (EMI) intre convertor si ale sisteme interconectate. Filtrele de intrare
19
se adauga la sfarsitul acestor convertoare, in scopul de a preveni trecerea zgomotului la
sursa care intra in subsistem.
Pentru a tine cont de efectul de regenerare al fluxului de putere si de perturbatia
sarcinii i
od
(t) indicate in figura 3.1 este reprezentat un plus de sarcina de durata T
p
, dupa
cum arata figura 3.2.
Fig 3.2 Profilul sarcinii perturbatoare
Constrangerile nominale de functionare, ale sistemului esantion, sunt identificate
in tabelul 3.1. Scopul optimizarii este de a proiecta cele doua subsisteme, astfel incat:
1) fiecare subsistem isi indeplineste constrangerile proprii de performanta;
2) sistemul general este stabil in cadrul limitelor precise de stabilitate;
3) efectul perturbatiei tranzitorie a sursei de iesire i
od
(t) de pe filtrul de intrare al
convertorului este limitat;
4) greutatea totala a sistemului este minimizata.
Tabelul 3.1 Constrangerile nominale de functionare ale sistemului esantionat
Variabila Descriere Valoare
V
g
Tensiunea filtrului de intrare 270V
V
B
Tensiunea filtrului de iesire 270V
V
0
Tensiunea convertorului de iesire 100V
D Factorul de umplere V
0
/V
g
I
0
Curent de sarcina mediat 15A
I
B
Curentul convertorului de iesire I
0
(V
0
/V
g
)
I
p
Valoarea varfului pulsului perturbat -20A
T
p
Durata pulsului perturbator 10ms
Modelarea filtrului de intrare, convertorului si inductorului este descrisa in
urmatoarea sectiune. Formularea unor probleme de optimizare pentru filtrul de intrare,
convertor si integrarea sistemului esantion sunt explicate in sectiunile ulterioare.
20
3.3. Dezvoltarea modelului
Dezvoltarea modelului subsistemelor din sistemele esantion este descrisa in
aceasta sectiune.
3.3.1. Filtrul de intrare
Schema filtrului de intrare utilizata in sistemele esantion este prezentata in figura
3.3. Reteaua de c.c. este reprezentata de catre o sursa ideala de tensiune de 270V. Sursa
de curent constanta data pentru curentul de sarcina nominala a convertorului din
sistemul esantion este discutata in ultima sectiune.
Variatia in timp a sursei de curent justifica energia regenerativa de la convertorul
Buck. Aceasta sursa de curent, reprezinta dinamica cuplarii intre diferite blocuri de
putere ale sistemului de distributie.
Fig 3.3 Schema filtrului de intrare folosit in sistemele esantione
Utilizand analize de retea, ecuatiile de stare ale filtrului de intrare se pot obtine
intr-o maniara directa. Aceste ecuatii sunt:
( )
1
1
1
1
d
d
C g
L
v V
L t
i
( )
B C
L
v v
L t
i
1
2
2
1
d
d
( )
Ld d B C
d
Ld
i R v v
L t
i
1
1
d
d
(3.1)
( )
Ld L L
C
i i i
C t
v
2 1
1
1
1
d
d
( )
Bd B Ld L
B
i I i i
C t
v
+
2
2
1
d
d
21
3.3.2. Convertorul Buck
Schema convertorului de c.c-c.c este prezentata in figura 3.4a. Combinatia dioda-
switch subliniata in figura 3.4a se inlocuieste cu un switch cu doua pozitii, cunoscut sub
numele de PWM switch, dupa cum arata in figura 3.4b. Switch-ul S este activat (trece
pe pozitia a din figura 3.4b) si dezactivat (trece la pozitia b din figura 3.4b), la o
frecventa fixa la transformarea tensiunii de intrare B
v
intr-o tensiune periodica
patratica L
v
.
Tensiunea L
v
este apoi filtrata de un filtru L-C pentru a obtine tensiunea de
iesire B
v
. Valoarea mediata a tensiunii de iesire este variata prin modulatia in timp.
Fig 3.4 Schema convertorului de c.c-c.c
Este utilizat modelul mediat al convertorului care neglijaza riplul de comutare in
curenti si tensiuni. In modelul mediat al convertorului se inlocuieste combinatia switch
-dioda in modelul comutat (figura 3.4a), prin surse de curent si de tensiune stabilizate.
Bucla multipla de reglare este formata dintr-o bucla de curent interioara si o bucla de
tensiune exterioara fiind folosita pentru stabilizarea tensiunii de iesire la o valoare fixa
de referinta. Deoarece, modelele mediate ale convertoarelor sunt, in general, neliniare,
sunt derivate modele de semnal mic in jurul punctului static de functionare. Aceste
modele liniarizate sunt apoi folosite pentru proiectarea controlerului de curent si de
tensiune. Dupa cum s-a mentionat, tensiunea de intrare B
v
, este reprezentata de o sursa
ideala de tensiune de 270V. In figura 3.5 este prezentat modelul convertorului Buck
impreuna cu o diagrama de comanda.
22
Fig 3.5 Modelul convertorului cu inductor de curent
si cu tensiune de iesire
Ecuatiile de stare ale sistemului in bucla inchisa prezentata in figura 3.5 pot fi
scrise astfel:
( ) ( )
d L C C B
L
i I i R v dv
L t
i
0 0
1
d
d
( )
d L
C
i I i
C t
v
0 0
1
d
d
( )
1 0 2 0
1 0
d
d
C C z
C
v v
t
v
(3.2)
( ) ( )
1 0 2 0 0 0
2 0
d
d
C C p ref p
C
v v V v h
t
v
( )
1 2 0
d
d
i v V h
t
i
C REF ii
LC
Unde d este factorul de umplere al convertorului si este dat de relatia:
( )
1 2 0
d i v V h i
C REF ip LC
+
(3.3)
In ecuatiile (3.2) si (3.3), 1 0C
v
si 2 0C
v
reprezinta variabilele de stare ale
controlerului de tensiune si LC
i
reprezinta variabila de stare a controlerului de curent.
Modelul mediat este neliniar datorita producerii factorului de umplere In consecinta
modelul anterior este produs din cauza ciclului de functionare d, care este o functie de
variabile de stare si de tensiunea de intrare B
v
.
23
3.3.3. Modelul inductorului
Design-ul inductorului in sistemele esantion includ in plus si proiectarea lor
fizica, fata de determinarea valorilor de inductanta. Inductoarele se presupune ca
folosesc miezuri tipice EE asa cum este prezentat in figura 3.6.
Fig 3.6 EE nucleu, bobbin si dimensiuni relevment
Cantitatile k
1
si k
2
prezentate in figura 3.6 se presupun ca fiind fixe si reprezinta
raportul dintre pozitia centrala a suportului si fereastra.
Alte variabile fizice ce reglementeaza proiectarea inductoarelor sunt enumerate in
tabelul 3.2. De notat ca aceste variabile includ paramertii legati de infasurari si de
dimensiunile firelor.
Tebelul 3.2 Variabilele fizice associate design-ului inductoarelor
Variabila Descriere
n Numar de spire
A
cp
Sectiunea ariei
C
w
Latimea centrului piesei polare
W
w
Latimea ferestrei
l
g
Lungimea intrefierului
Inductanta in functie de aceste variabile fizice este data de relatia:
g
w
l
n C k
L
2 2
1 0
(3.4)
24
3.4. Optimizarea filtrului de intrare
In aceasta sectiune este descrisa optimizarea filtrului de intrare. Identificarea
variabilelor de proiectare, definirea conditiilor si a functiei obiectiv sunt explicate in
detaliu.
3.4.1. Variabilele de proiectare
Variabilele de proiectare ale filtrului de intrare este prezentat in figura 3.3. si
include valorile capacitatilor C
1
si C
2
, valoarea rezistentei R
d
si cele trei inductoare.
Setul de variabile complet al design-ului filtrului de intrare este listat in tabelul
3.3.
3.4.2. Constrangerile
Design-ul filtrelor de intrare este divizat in constrangerile de performanta,
stabilitate si constrangerile fizice, dupa cum se explica in urmatoarele subsectiuni.
Constrangerile de performanta suplimentare sunt clasificate in:
-constrangerila domeniului frecventa;
-constrangerile in domeniul timp.
Tabelul3.3 Variabilele de proiectare ale filtrului de intrare
Variabilele de proiectare Descriere
C
1
Capacitatea filtrului
C
2
Capacitatea filtrului
R
d
Rezistenta filtrului
n
d
Numarul de spire pentru L
d
A
cpd
Sectiunea ariei si bobinei pentru L
d
C
wd
Latimea centrului piesei polare pentru L
d
W
wd
Latimea ferestrei pentru L
d
L
gd
Lungimea intrefierului pentru L
d
N
1
Numarul de spire pentru L
1
A
cp1
Sectiunea ariei si bobinei pentru L
1
C
w1
Latimea centrului piesei polare pentru L
1
W
w1
Latimea ferestrei pentru L
1
L
g1
Lungimea intrefierului pentru L
1
N
2
Numarul de spire pentru L
2
A
cp2
Sectiunea ariei si bobinei pentru L
2
C
w2
Latimea centrului piesei polare pentru L
2
W
w2
Latimea ferestrei pentru L
2
L
g2
Lungimea intrefierului pentru L
2
25
Constrangerile domeniului frecventa
Asa cum am mentionat mai devreme, filtrele de intrare, se adauga la sfarsitul
convertoarelor in scopul prevenirii zgomotului provocat de frecventele inalte, de la
sursa care intra in subsistem. In EMI exista specificatii stricte care impun superioritatea
limitelor privind pregatirea caracteristicilor de transfer ale filtrului la diferite frecvente
dictate de aplicarea specifica.
Specificatiile filtrului, de obicei, sunt descrise in domeniul frecventei rezultand
functia de transfer a filtrului de intrare. Acesata functie de transfer dintre intrarea si
iesirea de tensiune a filtrului din figura 3.3. este data de relatia:
) (
) (
) (
j A
j V
j V
g
B
(3.5)
Raspunsul in frecventa pentru un filtru de intrare tipic este prezentat in figura 3.7.
Fig 3.7 Definirea performantelor domeniului frecventa specificat pentru filtrul de
intrare
Exista doua constrangeri pentru raspunsul in frecventa:
1) constrangerile frecventelor joase pentru filtru trece-banda;
2) constrangerile frecventelor inalte pentru filtrul opreste-banda.
Transferal de putere de la sursa la sarcini se produce aproape in intregime in
regiunea frecventelor joase. Prin urmare, filtrul de intrare trebuie sa fie conceput pentru
o amplificare unitara in banda de trecere. In present problema constrangerilor filtrului
trece-banda este definite ca:
sec / 10 5 2 0 6 ) ( 1
3
rad pentru dB j A dB
p
(3.6)
In plus, filtrul trebuie sa atenueze zgomotul frecventei inalte de comutatie, in
conformitate cu specificatiile date de EMI. Prin urmare, frecventa de mai sus, 1 s
,
prezentata in figura 3.7. si raspunsul in frecventa trebuie sa aiba anumite valori.
26
In cazul de fata, frecventele de frontiere pentru filtrele trece-banda si opreste-
banda au fost alese bazandu-se pe presupunerea ca convertorul la care este atasat
filtrului are o frecventa de comutare nominala de 100 KHz. Pentru problema prezentata,
filtrul opreste-banda este:
sec / 10 5 2 60 ) (
3
1
rad pentru dB j A
s v
(3.7)
Constrangerile in domeniul timp
Constrangerile domeniului timp tin cont de cuplarea dintre diferite componente
ale sistemului energetic de distributie. De exemplu, in sistemul prezentat in figura 3.1.
pulsul de curent al sarcinii de la iesirea convertorului Buck dezvolta un curent
tranzitoriu perturbator
) (t i
dB . Acest curent trenzitoriu reprezinta energia de regenerare
de la actuator si va determina tensiuni nedorite la iesirea din filtru. O constrangere a
domeniului timp este impusa asupra limitei tensiunii de iesire. Aceasta este o
constrangere superioara care indica deplasarea maxima a tensiunii de iesire din filtru,
dupa cum este indicate in figura 3.8. Pentru acest lucru, deplasarea maxima a tensiunii
de iesire este limitata la:
V v
B
20 <
(3.8)
Fig 3.8 Constrangerea in domeniul timp pentru filtrul de intrare
Constrangerile de stabilitate
Deoarece filtrul de intrare este construit numai din componente pasive, este, in
general, stabil in interior. Cu toate acestea filtrul de intrare poate cauza instabilitate in
interactiune cu un convertor. Poate fi aratat ca convertorul poate avea o impedanta
negativa la intrare care ar putea cauza instabilitatea sistemului. Constrangerile care
garanteaza stabilitatea sistemelor interconectate sunt definite in domeniul frecventei
folosind criteriile de impedanta Middlebrook [37].
Figura 3.9 arata interfata generica a subsistemelor care este formata prin
conectarea a doua subsisteme electrice.
27
Fig 3.9 Interfata subsistemelor
Criteriul de impedanta a sistemelor, explicat in detaliu in capitolul 4, garanteaza
stabilitatea si interactiunea minima intre subsistemele interconectate prin faptul ca
dimensiunea si impedanta de iesire din subsistemul 1 (filtrul) trebuie sa fie mai mica
decat impedanta de intrare in subsistemul 2 (convertorul).
Schema filtrului de intrare care afiseaza numai impedanta este prezentata in
figura 3.10.
Fig 3.10 Impedanta terminalelor filtrului de intrare
Impedanta afisata la terminalele filtrului este notatade iL
Z
si este impedanta de
intrare in convertorul Buck. Pentru problema optimizarii filtrului aceasta impedanta este
considerata ca fiind data si fixa. Pentru aplicarea criteriului de impedanta a sistemelor,
impedanta de iesire din filtru oI
Z
, care depinde de parametrii de proiectare, trebuie sa
fie mai mica decat impedanta iL
Z
. Deoarece iL
Z
este data, separarea intre aceste doua
impedante poate fi pusa in aplicare prin faptul ca impedanta de iesire satisface filtrul.
iL oF o
Z dB j Z Z < <
15 ) ) ( ( max
max
(3.9)
dB j Z Z
iF i
3 ) ) ( ( min
min
>
(3.10)
28
3.5. Optimizarea convertorului Buck
Aici este luata in considerare formularea problemei de optimizare a design-ului
convertorului Buck fiind cel de-al doilea subsistem din sistemul esantion, discutat in
sectiuna 3.2. Modul de abordare al acestui subsistem este foarte similar cu abordarea
adoptata pentru filtru, in special constrangerile de interactiune. Cu toate acestea, sunt
necesare anumite constrangeri suplimentare, datorita complexitatii sale interne.
3.5.1. Variabilele de proiectare
Variabilele de proiectare pentru convertorul Buck includ parametrii fizici cum ar
fi inductorul L, capacitatea C, frecventa de comutare pentru convertor f
s
, precum si un
set de parametrii dati de controlerul de reactie ( ip p z
h h , , ,
0
si ii
h
).
La fel ca la filtru, se presupune ca intrefierul folosit este de tip EE pentru inductor
(figura 3.6). Tabelul 3.7 contine o lista cu toate variabilele de proiectare utilizate pentru
convertorul Buck.
Tabelul 3.7 Variabilele de proiectare pentru convertorul Buck
Variabilele de proiectare Descrierea
n Numarul de spire pentru L
A
cp
Sectiunea ariei si bobinei pentru L
C
w
Latimea centrului piesei polare pentru L
W
w
Latimea ferestrei pentru L
L
g
Lungimea intrefierului pentru L
c Capacitatea
f
s
Frecventa de comutare
h
0
Amplificarea controlerului de tensiune
z
si tensiunea de iesire 0
se
numeste audiosusceptibilitata convertorului. O functie de transfer tipica este prezentata
in figura 3.13a. O limita superioara este impusa pe aceasta functie de transfer in scopul
de a garanta o respingere suficienta a oricarei perturbatii a frecventei audio la
introducerea tensiunii de intrere. Aceasta constrangere poate fi exprimata astfel:
dB
j V
j V
A
B
v
30
) (
) (
max
0
<
(3.11)
Ce-a de-a doua constrangere este impusa cu privire la amplificarea reactiei.
Amplificarea reactiei este functia de transfer a buclei deschise dintre eroarea tensiunii
de iesire 0
V V
ref
si tensiunea de iesire 0
V
. Caracteristicile functiei de transfer in
bucla deschisa determina latimea de banda si marginea de stabilitate a sistemului in
bucla inchisa. O curba tipica este prezentata in figura 3.13b.
a) audiosusceptibilitate b)amlificarea reactiei de tensiune
30
Fig 3.13 Constrangerile domeniului frecventa pentru convertorul Buck
O constrangere a limitei superioare este impusa frecventei de taiere a amplificarii
reactiei de tensiune cg
este aleasa astfel incat sa fie mai putin de jumatate din frecventa de
comutatie. In present aceasta problema este data de:
5
2
s
cg
f
<
(3.12)
Constrangerile suplimentare vor fi impuse amplificarii reactiei de tensiune pentru
a obtine stabilitatea, motiv discutat mai jos.
Constrangeri in domeniul timp
Constrangerile in domeniul timp sunt introduse pentru a tine cont de tensiunile
tranzitorii in convertor datorita perturbatiilor tranzitorii la terminalele de iesire ale
convertorului. Aceste constrangeri sunt identice cu cele pentru filtru dezvoltate in
sectiunea 3.3. Un impuls de sarcina perturbata reprezinta perturbatia tranzitorie la
iesirea convertorului. Pentru optimizarea design-ului convertorului, este inclusa o
rezistenta fixa in serie cu o sursa ideala de tensiune, asa cum este aratat in figura 3.14.
Fig 3.14 Constrangerile in domeniul timp pentru convertor
Acesata rezistenta fixa este inclusa pentru a reprezenta efectul filtrului de intrare
cand se impune criteriul impedantei pentru stabilitate. Valoarea rezistentei a fost aleasa
sa fie egala cu
5
, care este impedanta de iesire maxima (15dB) a design-ului nominal
al filtrului de intrere (tabelul 3.6) iar variatia tensiunii la intrarea si iesirea convertorului
au conditiile:
31
V v V v
B
30 , 40
0
< <
(3.13)
Constrangerile de stabilitate
Ca la filtru, convertorul Buck trebuie sa indeplineasca constrangerile de
stabilitate externa, astfel incat intregul sistem esantion din figura 3.1 este stabil. In plus,
din cauza prezentei buclei interne de control, convertorul trebuie sa aiba stabilitate
interna.
Constrangerile de stabilitate interna
Design-ul si controlerul reactiei pentru convertor (figura 3.5) trebuie sa garanteze
stabilitatea si robustatea in bucla inchisa in prezenta perturbatiilor asupra sursei de
tensiune si a sarcinii de curent. Aceste conditii de stabilitate sunt definite ca limite
privind limita de amplitudine, g
m
, si limita de faza, m
(3.14)
Constrangerile stabilitatii externe
Constrangerile stabilitatii externe sunt folosite pentru a garanta stabilitatea
sistemului interconectat, dupa adaugarea filtrului de intrare. Pentru filtrul de intrare,
acestea sunt definite utilizand criteriul de impedanta care defineste corespunzator
impedanta de intrare si cea de iesire. O limita superioara este impusa amplitudinii
maxime a impedantei de iesire, max 0
Z
, si o limita minima a amplitudinii impedantei de
intrare, min i
Z
. Aceste limite sunt prezentate ca:
( )
( ) dB j Z Z
dB j Z Z
b
iB i
20 ) ( max
30 ) ( min
0 max 0
min
<
>
(3.15)
Deoarece impedanta de iesire din filtru este setata la 15dB in ecuatiile (3.9),
prima din aceste doua constrangeri asigura ca exista cel putin o separare de 15dB intre
impedanta filtrului de intrare si impedanta convertorului. (A se vedea figura 3.10).
Limita superioara a impedantei de iesire este setata pentru a se asigura o separare
suficienta pentru impedanta minima de intrare a sarcinii la convertorul Buck. Deoarece
32
sarcina este reprezentata de o sursa ideala de curent, limita superioara a impedantei de
iesire a fost aleasa arbitrar.
Constrangeri fizice
In plus, constrangerile fizice, care garanteaza dimensiunile semnificative fizice
pentru miez si infasurarea inductoarelor similare cu cele ale filtrului de intrare, impun
constrangerile care limiteaza riplul de comutare in curentul bobinei si in tensiunea
capacitorului.
Riplul curentului prin inductor
In general este necesar ca, riplul curentulului prin inductor varf la varf sa fie mai
mic decat 10% din valoarea nominal a curentului prin inductor.
Din figura 3.50, riplul curentului prin inductor se obtine ca:
( )
L
V
f
D
I
s
L
0
1
(3.16)
Daca ) ( 0 nom L o
I V P
este puterea nominala impusa convertorului, o banda mai
mica a inductorului bazata pe comutarea riplului este determinate dupa cum urmeaza:
,
_
,
_
> <
s
nom L L
f
D
P
V
L I I
1
10 1 . 0
0
2
0
) (
(3.17)
Riplul tensiunii de iesire
Riplul in tensiunea de iesire este in general limitat la mai putin de 1% din
valoarea medie. Se presupune ca, capacitorul absoarbe riplurile curentului prin inductor.
Conditia varf la varf a riplului din tensiunea de iesire este derivata dupa cum urmeaza:
C L
s
L
R I
f
I
C
V +
8
1
0
(3.18)
Substituentul riplului din curentul bobinei din ecuatia 3.29, este conditia riplului
din tensiunea de iesire:
33
,
_
,
_
> <
<
,
_
s
s
s
s
C
s s
f
f
D
LC V V
V f
g
V
f
D
LC
R V
Lf
D
V
f
D
LC
V
8
1 1
100 01 . 0
01 . 0
1 ) 1 ( 1 ) 1 ( ) 1 (
8
1
2
0 0
0 0
2
0 0 0
(3.19)
Unde
C R
C
este constanta de timp ESR (Rezistenta Serie Echivalenta) a
capacitorului. Daca rilpul tensiunii este limitat la mai putin de 1% din valoarea medie,
se opteaza pentru conditia descrisa mai jos:
,
_
,
_
>
s
s
f
f
D
LC
8
1 1
100
2
(3.20)
34
Capitolul 4
Interactiunea subsistemelor si analiza stabilitatii
4.1. Criteriul de proportionalitate al impedantelor
4.1.1. Introducere
Componenta de baza a sistemului energetic de distributie prezentata in figura 2.1
consta din mai multe sisteme complexe care interactioneaza intre ele. Una dintre
cerintele operationale este criteriul de stabilitate si robustetea sistemului energetic de
distributie. Prin urmare, in plus fata de a asigura stabilitatea subsistemelor individuale,
este necesar sa se garanteze interactiunea minima dintre subsistemele interconectate si
sa se evite exploatarea instabila datorita integrarii subsistemelor. Restul lucrarii prezinta
studiului tehnicilor de analiza a stabilitatii si de interactiune intre subsistemele
interconectate.
In formulele de optimizare prezentate in capitolul 3, clasicul criteriu bazat pe
raportul impedantei Middlebrook, a fost utilizat pentru a asigura stabilitatea
subsistemelor interconectate prin faptul ca impedanta la terminalele subsistemelor
individuale trebuie sa fie la interconectare separate. Cu toate acestea, criteriul de
proportie al impedantei, este aplicabil doar in cazul SISO (sistem cu o singura intrare si
o singura iesire) si prin urmare, nu poate fi aplicat direct la studiul interactiunii
sistemelor trifazate datorita naturii multivariabile. In acest capitol, criteriul raportul
impedantelor este extins la o setare multivariavila pentru al face aplicabil la interfetele
trifazate si cele cu o singura faza de c.a. Este propus un criteriu al impedantei
multivariabile, definit in termeni de o singura valoare a impedantei la terminalele
matricei de interactiune.
Studiul interactiunii filtrului de intrare cu un redresor trifazat a fost efectuat in
[43,44], dar rezultatele prezentate nu au fost aplicate, in general, la convertoarele
trifazate de c.a-c.c. Design-ul filtrului de intrare pentru factorul de putere in circuitele
de corectie a fost introdus in [45]. Acest factor influenteaza alegerea topologiei filtrului
pentru factorul de putere in circuitele de corectie care au fost evidentiate. In [46],
convertorul trifazat este tratat ca un sistem multivariabil iar criteriul de stabilitate pentru
sistemul interconectat filtru-convertor a fost obtinut pe baza valorilor proprii si valorilor
singulare ale functiei de transfer a matricei. Cu toate acestea, analiza prezentata in [46],
nu poate identifica in mod clar efectele includerii filtrului de intrare pe indicii de
performanta ai sistemului. Analiza prezentata aici este generala, dar este descrisa
35
utilizand un exemplu bazat pe un redresor trifazat reprezentat de un model mediat in
coordinate de rotatie dq [47].
Organizarea capitolului este facuta astfel:
Criteriul de proportionalitate al impedantei Middlebrook este descries in
sectiunea 4.2. In sectiunea 4.3 sunt prezentate obiectivele de baza ale controlului pentru
tipologia convertoarelor PFC. Ca un exemplu pentru analiza s-a facut o topologie a
filtrului adecvata pentru convertoarele PFC. Sunt detaliate efectele componentelor
filtrului cu privire la existenta si variatia conditiilor de operare ale convertorului. In
sectiunea 4.4, un redresor trifazat controlat cu doua canale conventionale este utilizat ca
exemplu in studiul efectului filtrului de intrare pentru performanta si stabilitatea
sistemului. Sectiunea 4.5 introduce un model dq pentru echilibrul filtrului de intrare.
Traditionala amlificare a reactiei introduce Proportionalitatea dintre impedanta de
iesire a filtrului si impedanta de iesire a convertorului. Este derivat un criteriu
multivariabil pentru stabilitatea sistemului interconectat. Acest criteriu de stabilitate
este redus la o conditie bazata pe o valoare unica a impedantei matricei in sectiunea 4.6.
Sunt facute apoi simplificari aproximative care permit ca proiectantul sistemului sa
atraga intelegerea fizica in care sa se refere la valoarea unica. Rezultatele simularii sunt
afisate pentru a ilustra rezultatele obtinute din analiza.
4.2. Criteriul de proprotionalitate al impedantei (Middlebrook)
O interfata generica a subsistemului format prin conectarea a doua subsisteme
electrice ale sistemului energetic de distributie este prezentata in figura 4.1. Fiecare
subsistem este reprezentat de un model standard cu doua porti ca modelul prezentat in
figura 4.1.
Fig 4.1 Interfata generica a sistemului
Curentul I
i
si tensiunea I
v
pentru interfata sunt date de:
I o s v I
I i I
i Z v A v
v Y i A i
1 1
12 0 2
+
(4.1)
De la ecuatiile (4.1), se poate observa rezultarele de interconectare in bucla
inchisa cum este aratat in figura 4.2.
36
Fig 4.2 Reactia inchisa datorata interfetei de interactiune a
subsistemelor 1 si 2
Stabilitatea sistemului interconectat depinde de stabilitatea reactiei.
Constrangerea suficienta pentru stabilitatea reactiei inchise si, prin urmare, sistemul
interconectat este dat de teorema amplificarii mici. In conformitate cu aceasta teorema,
reactia este stabila in cazul in care amplificarea reactiei este mai mica decat unu asa
cum se figureaza mai jos:
1 ) ( ) (
2 1
<< j Y j Z
i o
(4.2)
Aceasta expresie poare fi rescrisa ca:
) (
) (
1
) (
2
2
1
j Z
j Y
j Z
i
i
o
<<
(4.3)
Aceasta simpla expresie spune ca dimensiunea impedantei de iesire din
susbistemul 1 (filtrul) trebuie sa fie mai mica decat cea a impedantei de intrare in
subsistemul 2 (convertorul). Ecuatia 4.3 este cunoscuta de obicei ca criteriul de
proportionalitate al impedantei.
4.3. Interactiunea dintre filtru de intrare si convertoarele trifazate c.a.-c.c.
Ambele convertoare trifazate si monofazate, in principiu, sunt reprezentate de
doua obiective de control:
(1) Reglarea tensiunii de c.c de iesire;
(2) Reglarea factorului de putere la valoare unitara.
Puterea stabilita de catre convertor de la sursa de ca este pe deplin reala si este egala cu
puterea necesara a sarcinii de c.c. Convertorul c.a-c.c cu trei faze este alimentat de la o
sursa de c.a. printr-un filtru de intrare este prezentata in figura 4.3. b
v
si c
v
reprezinta
tensiunile de faza b si c la intrarea convertorului, ele nu sunt reprezentate in figura 4.3.
37
Fig 4.3 Schema convertorului de c.a-c.c cu trei faze cu filtru de intrare
In absenta unui filtru de intrare, tensiunea a ga
v v
si curentul a ga
i i
. Cu factorul
de putere la valoarea 1, curentul ga
i
si tensiunea ga
v
sunt in faza. Diagrama fazoriala
arata tensiunile si curentii sinusoidali la starea de echilibru si sunt prezentati in figura
4.4a. Cu includerea filtrului de intrare, daca curentul de intrare trebuie sa fie in aceiasi
faza cu tensiuna, ca in figura 4.4b, convertorul trebuie sa fie fortat sa realizeze un curent
care nu se afla in faza cu tensiuna de la intrare.
Astfel, o parte a puteri reactive distribuita intre convertor si filtrul de intrare,
relizeaza factorul unitar de putere la sursa. Figura 4.5 arata diagrama bloc a unui
redresor trifazat alimentat de la o sursa de curent alternativ printr-un filtru de intrare.
a)fara filtru de intrare b)cu filtru de intrare
Fig 4.4 Diagrama fazoriala a curentului de faza si a tensiunii cu si fara filtru de
intrare
Redresorul, filtrul de intrare si sursa de curent alternativ sunt reprezentate in
modelele dq corespunzatoare.
38
Fig 4.5 Modelul dq al unui redresor trifazat alimentat de la o sursa de c.a
Puterea reala si cea reactiva, furnizate de catre sursa sunt date de:
( )
( )
gq gd gd gq
gq gq gd gd
i v i v Q
i v i v P
+
+
2
1
2
1
(4.4)
Pentru reglarea factorului de putere la valoare unitara, filtrul de intrare necesita
modificarea puteri reactive Q la zero. Acest lucru rezulta din relatia dintre tensiunile de
intrare si curenti.
gq
gq
gd
gd
i
v
i
v
(4.5)
Daca axa d este sincronizata cu zero, tensiuna de faza la
0
gq
v
, rezultand astfel
0
gq
i
pentru puterea reactiva egala cu zero. Redresorul este, de obicei, controlat de un
compensator cu doua canale, un canal pentru reglarea tensiunii de iesire si celalalt
pentru reglarea lui i
q
pentru I
qref
sa realizeze factorul de putere unitar. In absenta filtrului
de intrare q d q gd
v v
, ,
si q d q gd
i i
, .
. Prin urmare, reglarea lui i
q
la zero va asigura factorul
de putere unitar.
Cu toate acestea, asa cum am mentionat anterior cu includerea filtrului de intrare,
este necesar sa circule o parte din puterea reactiva intre un filtru si convertor pentru a
asigura factorul de putere unitar. Acest lucru se traduce prin reglarea lui i
q
la o valoare
diferita de zero, in functie de amplitudinea puterii reale furnizate de sarcina, de
tensiunea de intrare si de valorile componentelor filtrului de intrare. Cu toate acestea,
puterea reactiva care circula intre filtrul de intrare si convertor poate duce la debit mai
mare al curentilor prin comutarea convertorului daca componentele filtrului nu sunt
apropiate ca dimensiune. In plus, includerea filtrului de intrare modifica apreciabil
punctul de operare al redresorului.
4.3.1. Existenta si stabilitatea solutiilor de echilibru
39
Schema filtrului de intrare aratata in figura 4.6 este folosita ca un exemplu pentru
analiza interactiunii. Aceasta topologie a fost aleasa in functie de directiile prezentate in
[45] pentru circuitele PFC.
Fig 4.6 Schema filtrului de intrare utilizata in analiza
Inca de la iesire tensiunea de c.c din redresor este strict reglata pentru o anumita
sarcina, astfel puterea reala furnizata de redresor si, prin urmare, cea care se realizeaza
la iesirea din filtru este constanta. Daca i
q
este reglat, astfel incat i
gq
=0, atunci puterea
reala P este data de ecuatia:
( )
( )
,
_
+
2
2
2
1
2
1
d
d
d gd gd gd
R I I V P
(4.6)
Unde
d
d
d
L
R
.
De la ecuatia (4.6) se poate vedea ca exista solutii reale de echilibru pentru
sistemul interconectat, daca si numai daca urmatoarea constrangere este indeplinita:
( )
( )
2
2 2
1
8
d
d
d
gd
P
R
V
+
>
(4.7)
Literele mari in ecuatiile (4.6) si (4.7) reprezinta valorile punctelor de operare
corespunzatoare variabilelor. Valorile punctelor de operare pentru tensiunea de iesire si
curentul convertoarului sunt date de ecuatiile (4.8):
( )
( )
( )
d f q q f gd d
d
d
d gd gd f q
d
d
d gd gd d
V C I V C I I
R I I L V
R I V V
+
+
+
,
1
1
2
2
2
(4.8)
40
Figurile 4.7 si 4.8 arata efectele schimbarii lui R
d
si C
f
pe curentul de intrare I
q
de
pe axa q a redresorului, cu puterea disipata in filtru, puterea reactiva si curentul de
intrare stabilite de redresor. Controlul redresorului este realizat la un punct unic de
operare dat de V
d
=V
dq
, V
q
=V
gq
=0, I
d
=2P/V
d
, I
q
=0. Componentele filtrului, prin urmare,
trebuie alese astfel incat variatia punctului de operare dupa includerea filtrului de intrare
sa nu fie apreciabila.
Este evident din ecuatia (4.8) ca C
f
nu afecteaza pierderea puterii in rezistor.
Cresterea lui R
d
reduce pierderea puterii in filtru si realizeaza o amortizare mai mare.
Pentru a atinge acelasi criteriu de amortizare cu R
d
mai mare este necesar un L
d
mai
mare si prin urmare un filtru mai mare.
Fig 4.7 a) Variatia lui I
q
ca o functie de R
d
pentru diferite valori ale lui C
f
b)Variatia puterii pierdute in filtru in functie de R
d
Variatia frecventei de rezistenta, latimea benzii si criteriul de amortizare din filtru
in functie de valorile componentelor sunt bine cunoscute si prin urmare nu sunt incluse
aici. O analiza comparativa intre diferitele topologii ale filtrului pentru circuitele PFC
este prezentata in [45].
Fig 4.8 a) variatia curentului de iesire
( )
2
1
2 2
q d
I I +
in functie de R
d
41
b) Variatia puterii reactive in functie de reziztenta R
d
4.4. Redresorul Boost trifazat
Redresorul este ales ca un exemplu pentru a ilustra variatia amplificarii reactiei,
impedanta de iesire si stabilitatea sistemului datorita interactiunii cu filtrul de intrare.
Modelul mediat al redresorului in coordinate de rotatie dq este dat de ecuatia (7.9).
( )
0
' ' 0
0
'
0
'
2
1
d
d
d
d
d
d
i i d i d
t
v
C
v d v
t
i
L
v d v
t
i
L
q q d d
q q
q
d d
d
+
(4.9)
Daca factorii de umplere d
d
si d
q
sunt modificati dupa cum urmeaza:
0
'
0
'
,
v
Li
d d
v
Li
d d
d
q q
q
d d
+
(4.10)
Ecuatiile de stare se reduc astfel
( )
0
' ' 0
0
'
0
'
2
1
d
d
d
d
d
d
i i d i d
t
v
C
v d v
t
i
L
v d v
t
i
L
q q d d
q q
q
d d
d
+
(4.11)
Pentru simplificarea notatiilor sunt omise in prima faza modificarile factorilor de
umplere si sunt utilizati ca si factori de umplere originali.
Liniarizand sistemul de ecuatii diferentiale in jurul unui punct de operare,
ajungem la:
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
]
1
+
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
]
1
+
1
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
0
0
0
0 0
1
0 0
0
1
0
0 0
1
2 2
0
0
0
2 2
0 0
0 0
d
d
i
v
v
C
L
L
d
d
C
I
C
I
L
V
L
V
v
i
i
C
D
C
D
L
D
L
D
v
i
i
t
q
d
q
d
q
d
q
d
q
d
q
d
q
d
(4.12)
Variabilele D
d
, D
q
, I
d
, I
q
si V
0
reprezinta valorile punctului de operare
corespunzatoare factorilor de umplere, curentilor si tensiunii.
42
Functia de transfer reprezentata de sistemul liniarizat dat de ecuatiile (4.12) este
data mai jos:
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
+
1
]
1
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
0 0 0
s I
s V
s V
Z A A
A Y Y
A Y Y
s D
s D
G G
G G
G G
s V
s I
s I
q
d
vq vd
iq qq qd
id dq dd
q
d
voq vod
iqq iqd
idq idd
q
d
(4.13)
Redresorul este de obicei controlat de un compensator cu doua canale, unul
pentru reglarea tensiunii de iesire 0
v
si altul pentru curentul de intrare i
q
de pe axa q.
Schema bloc reprezentand sistemul de control al redresorului Boost trifazat este
aratata in figura 4.9.
Fig 4.9 Schema bloc de control redresorului
vo
H
reprezinta controlerul tensiunii de iesire iar id
H
si iq
H
controlerele aferente
curentilor. Variabilele de iesire I
d
, I
q
si V
0
sunt determinate mai jos dupa urmatoarele
definitii:
[ ]
[ ]
1
]
1
1
]
1
1
]
1
1
]
1
1
]
1
1
]
1
1
]
1
0 0
;
0
0
, ; ;
, ; ; ;
vo id
v i
iq
id
i
iq
id
v vq vd i
qq qd
dq dd
vd voq vod id
iqq iqd
idq idd
c
q
d
c
q
d
H H
H H
H
H
A
A
A
A A A Y
Y Y
Y Y
G G G G
G G
G G
V
V
V
I
I
I
(4.14)
[ ]
1
]
1
1
]
1
0
V
I
H H
D
D
c
v i
q
d
(4.15)
[ ]
1
]
1
1
]
1
1
]
1
+
+
1
]
1
1
]
1
+
1
]
1
1
]
1
1
]
1
0 0
1
0 0 0 0
1 I
V
Z A
A Y
H G H G
H G H G I
I
V
Z A
A Y
V
I
H H
G
G
V
I
c
v
i i
v vd i vd
v id i id c
v
i i c
v i
vd
id c
Vectorul de referinta este omis din ecuatia (4.14) deoarece nu afecteaza bucla de
amplificare. Bucla de amplificare in ecuatia (4.15), nu contine o singura functie de
43
transfer la fel ca in cazul convertorului de c.c-c.c, dar functia de transfer matriciala este
data de:
1
]
1
v vd i vd
v id i id
H G H G
H G H G
s T ) (
(4.16)
Elementele pe diagonala in T(s) reprezinta curentul si tensiunea amplificarii
buclei de reactie si elementele nediagonale realizeaza cuplarea intre cele doua canale.
Valorile proprii ale polinomului caracteristic din care se determina stabilitatea
sistemului buclei inchise sunt date de:
( )
( ) ( ) ( )
i vd v id v vd i id
CL
H G H G H G H G I
s T I
+ +
+
1 det
) ( det
(4.17)
Impedanta de iesire a buclei inchise, audiosusceptibilitatea si admitanta de intrare
determinate in ecuatia (4.15) sunt aratate in ecuatia (4.18). Modificarile in expresiile de
mai sus ca urmare a interactiunii cu filtrul de intrare sunt determinate in urmatoarea
sectiune.
( )
( )
( )
( )
( ) 1
1
1
]
1
+
+
+
+
1
]
1
+
1
]
1
v vd
v id i vd
i vd
v id v vd
v
i i
CL
v
i i
H G
H G S H G I
S H G
H G S H G S
s T I
Z A
A Y
s T I
Z A
A Y
1
1
) (
) (
1
1
1 1
1
0
1
0
(4.18)
( )( )
i vd v id v vd i id
H G H G H G H G I S + + 1
4.5. Efectul filtrului de intrare asupra performantelor redresorului
Schema circuitului cu o faza a filtrului tipic de intrare este aratata in figura 4.6,
iar ecuatiile aferente sunt
x C y
Bu x A x
f
f
+
(4.19)
Modelul dq pentru filtrul de intrare prezentat in capitolul 3 este aratat in figuta
4.10. Modelul in coordinate dq in spatiul starilor este dat de ecuatia (4.20).
44
1
]
1
1
]
1
+
1
]
1
1
]
1
1
]
1
q
d
f
f
q
d
f s
s f
q
d
u
u
B
B
x
x
A I
I A
x
x
0
0
(4.20)
1
]
1
1
]
1
1
]
1
q
d
f
f
q
d
x
x
C
C
y
y
0
0
Fig 4.10 Modelul dq al circuitului echivalent al filtrului de intrare trifazat
Functia de transfer reprezentand ecuatia 4.20 este:
1
]
1
1
]
1
1
]
1
) (
) (
) ( ) (
) ( ) (
) (
) (
s U
s U
s M s N
s N s M
s Y
s Y
q
d
q
d
(4.21)
Unde:
( ) ( ) [ ]
( ) [ ]
f s f f s
f
s
s f f f
B I A sI C s N
B I A sI A sI C s M
1
2 2
1
2
) (
) (
+
+
(4.22)
s
1
]
1
1
]
1
+ +
+ +
1
]
1
0 0
1
0
1 I
V
Z H A
A H Y
H G Z A H G
H G Z Y H G I
V
I
g
f v
i f i
v vd of v i vd
v id of i i id c
(4.23)
Fig 4.11 Efectul filtrului de intare asupra variabilelor de iesire ale redresorului
Polinomul caracteristic este dat de ecuatia 4.24. Ultima parte a ecuatiei 4.24 este
obtinuta din derivarea expresiei 4.18 pentru admitanta de intrare a buclei inchise.
) det( )) ( det(
)) ( det(
) ( ( det )) ( det(
) ( )) 1 )( det((
1
) (
of
CL
i
of
v v id
i i id
of v i vd v id v vd of i i id filt CL
Z Y I s T I
Z
s T I
A H G
Y H G I I s T I
Z A H G H G H G Z Y H G I
+ +
,
_
,
_
+
+ + +
+ + + +
(4.24)
Originea amplificarii buclei mici, of
CL
I
Z Y
poate fi vazuta in mod clar in ecuatia
(4.24). Stabilitatea sistemelor interconectate este acum data de stabilitatea buclelor de
control si a buclei mici datorata interactiunii. Astfel, stabilitatea interactiunii este
determinata de zerourile lui
) det(
of
CL
i
Z Y I +
.
4.6. Constrangera suficienta pentru stabilitate
In conformitate cu criteriul multi variabil Nyquist [48], sistemul interconectat
este stabil intern daca numarul de incercuiri in sens opus al originii dupa conturul
Nyquist al
) det(
of
CL
i
Z Y I +
este egal cu numarul de poli din jumatatea dreapta a lui
CL
i
Y
si of
Z
. Deoarece
CL
i
Y
si of
Z
sunt functii de transfer matriciale, este destul de dificil sa
se refere la elementele individuale ale polinomului caracteristic
) det(
of
CL
i
Z Y I +
. Prin
urmare, criteriul de stabilitate trebuie sa fie simplificat astfel incai sa poata fi utilizat in
mod efficient intr-o procedura de proiectare. In cele ce urmeaza, conditia suficienta
pentru stabilitate este derivate bazandu-se pe valoarea unica a admitantei de intrare
CL
i
Y
, si a impedantei de iesire of
Z
. Din figura 4.9 si ecuatia (4.15) tensiunea la terminalele
46
de iesire ale filtrului poate fi determinata ca data din ecuatia (4.25). Ecuatia (4.25) arata
existenta unei reactii, singura diferenta fiind ca elementele reactiei sunt functii de
transfer matriciale.
[ ]
1
]
1
+
1
]
1
1
]
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
1
1
]
1
1
]
1
+
1
]
1
sq
sd
CL
i of
q
d
I
gq
gd
fqq fqd
fdq fdd
Y
CL
qq
CL
qd
CL
dq
CL
dd
Z
fqq fqd
fdq fdd
q
d
V
V
Y Z I
V
V
V
V
H H
H H
Y Y
Y Y
Z Z
Z Z
I
V
V
CL
i
oF
1
0
1
0
(4.25)
Pentru a obtine o incrementare liniara invarianta in timp sistemul trebuie sa fie
stabil la valorile sale maxime. Teoria valorii unice a matricei si aplicarea ei la studiul
sistemelor multivariabile a fost bine stabilita [48]. In termini simpli, valoare unica a
matricei reprezinta modulul sau amplificarea similar cu modulul constantei
scalare. Prin urmare conditia suficienta de stabilitate este data de:
1 )) ( ( )) ( ( < j Z j Y
of
CL
i
(4.26)
Constrangerea suficienta pentru stabilitate de asemenea se dovedeste a fi
constrangerea care stabileste interactiunea minima dintre filtrul de intrare si convertor
asa cum este aratat mai jos:
2
))) ( ) ( ( 1 ( )) ( ) ( det( j Z j Y j Z j Y I
of
CL
i of
CL
i
+ +
(4.27)
Prin urmare, ecuatia (4.26) nu numai ca asigura stabilitatea buclei, dar de
asemenea modulul sau este mult mai aproape de 1 decat de zero, astfel incat polinomul
caracteristic dat de ecuatia (4.24) sa nu fie apreciat diferit de cel dat de ecuatia (4.17).
4.6.1. Simplificarea aproximativa
In aceasta sectiune expresiile aproximative pentru valorile unice
CL
i
Y
si of
Z
sunt
derivate bazand-se pe proprietatile fizice ale sistemului. Redresorul trifazat regleaza i
q
la o valoare de referinta pentru a oferi unitatea factorului de putere la intrare. Aceasta
valoare de referinta este determinata in functie de puterea reala P, furnizata de redresor
si de tensiuna de intrare. Aceasta ofera o reglementare stricta a curentului cuntinuu de
iesire si, prin urmare, o putere constanta pentru o anumita sarcina. Astfel un model
simplificat de redresor, care este valabil la frecvente joase, este aratat in figura 4.12.
47
Fig 4.12 Model la frecventa joasa pentru redresor prevazut cu filtru de intrare
Functia f, in figura 4.12, utilizata pentru a determina I
q
este statica (nu depinde de
dinamica sistemului). Prin urmare, admitanta de intrare a redresorului si a valorii
singulare in conformitate cu figura 4.12 sunt apoi date de catre:
1
1
1
]
1
1
]
1
0 0
2 2
0 0
2
d
q
d
q q
dq dd DC
i
CL
i V
I
V
I V P
Y Y
Y Y
(4.28)
2 2
) ( ) (
dq dd
DC
i
CL
i
Y Y Y Y +
Impedanta de iesire a filtrului de intrare, pentru ecuatia (4.21), este data de:
1
]
1
) ( ) (
) ( ) (
s M s N
s N s M
Z
of
(4.29)
) ( ) ( ) ( ) ( ( 2 ) ( ) ( )) ( (
*
2 2
j N j M j N j M I j N j M j Z
m of
+ + +
M(s) si N(s) sunt definite in ecuatia (4.21) cu matricile B
f
si C
f
. Poate fi usor de
demonstrate ca partile imaginare ale valorii proprii ale filtrului de model dq sunt
deplasate simetric de la modelul cu o singura faza (monofazat) prin pulsatia s
tensiunilor de intrare.
48
Fig 4.13 a) Impedanta de iesire a filtrului de intrare
a) Admitanta de intrare in redresor
Figura 4.13 arata admitanta de intrare si impedanta functiei de transfer a
redresorului si respective a filtrului de intrare si ilustreaza aproximarile facute in
ecuatiile (4.28) si (4.29).
49
Capitolul 5
Stabilitatea sistemelor de putere bidirectionale
5.1. Introducere
Criteriul impedantei utilizat pentru a garanta interactiunea minima si stabilitatea
sistemelor interconectate este bazat pe liniarizarea sistemelor in jurul unui punct static
de functionare. Este garantata doar stabilitatea locala intr-un mic domeniu. Prin urmare,
comportamentul sistemului, atunci cand este supus unei perturbatii mari nu poate fi
estimat cu ajutorul acestor tehnici de analiza. In acest capitol este discutata utilizarea
unor metode neliniare pentru stabilitate si pentru analiza interactiunii subsistemelor in
sistemele interconectate.
In plus fata de circulatia puterii reactive exista un flux de putere reala de la
magistrala de c.c la actuator, din cauza naturii capacitive a actuatorului. Ea este
esentiala pentru a determina daca puterea regenerativa are efecte daunatoare asupra
stabilitatii amplificarii excitatorului (amplificarea prefinala). In final, in aceasta sectiune
este prezentata analiza stabilitatii sistemului integrat format dintr-un convertor de putere
bidirectional si un filtru de intrare. Aceasta analiza este simplificata si se presupune ca
nu exista circulatie de putere reactiva la iesirea convertorului.
5.2. Stabilitatea sub fluxul de putere bidirectional
Un sistem simplu neliniar format dintr-un convertor de putere modelat ca o
sarcina de putere constanta, urmat de un filtru de intrare se utilizeza pentru studiu [50].
Figura 5.1 arata schema simplificata a unui convertor de putere cu un filtru de intrare.
Fig 5.1 Convertor de putere cu filtru de intrare
Stabilitatea sistemului interconectat sub constrangerile fluxului de putere
bidirectional este dezvoltata in aceasta sectiune. Acest sistem este format dintr-un
convertor bidirectional de putere conectat la o sursa printr-un filtrul de intrare. Iesirea
convertorului este conectata la o sarcina ideala modelata de o sursa de curent. Datorita
50
constrangerilor sarcinii constante puterea emisa a sarcinii este constanta deoarece
tensiunea de iesire a converorului este stabilizata. Convertorul de putere este conectat la
intrare si se comporta ca o sarcina de putere constanta. Curba constantei de putere a
convertorului este aratata in figura 5.2 de catre curba continua cand fluxul de putere
trece spre sarcina. Cand sarcina este puterea regenerativa, curba constantei de putere
este aratata de catre linia punctata in cel de-al patrulea cadran al graficului.
Curba constantei de putere din figura 5.2 arata ca sistemul din figura 5.1 este
fundamental un sistem neliniar, si ca convertorul si sarcina apar ca impedante negative
la sursa, in momentul in care puterea curge in directia spre sarcina. Cand puterea curge
in directie inversa, impedanta de intrare in convertor isi modifica semnul asa cum este
observat clar in figura 5.2.
Fig 5.2 Caracteristicile constantei de putere aferente convertorului de putere
Ecuatiile de stare pentru sistemul aratat in figura 5.2 sunt date de:
v
P
i
t
v
C
v Ri v
t
i
L
L
L g
L
0
d
d
d
d
(5.1)
Solutiile de echilibru pentru sistem sunt date mai jos:
,
_
2
0
0
4 1 1
2
g
g
e
e
LC
V
P
R
V
V
V
P
I
(5.2)
Punctele de echilibru pentru sistem sunt de asemenea, punctele de intersectie
dintre linia sarcinii de c.c si caracteristica convertorului de putere ce se comporta ca o
51
sarcina de putere constanta. Acest lucru este aratat in figura 5.2. Solutiile de echilibru
exista atata timp cat linia sarcinii intersecteaza curba constantei de putere. Cand fluxul
de putere circula in sens direct, liniile sarcinii pentru 0
2
4P V R
g
intersecteaza curba
constantei de putere. Punctele de echilibru nu exista pentru 0
2
4P V R
g
>
. Pe de alta parte,
exista puncte de echilibru pentru toate valorile lui R in directie inversa. Acest lucru
poate fi dedus din expresiile solutiilor de echilibru din ecuatia (5.2). Solutia de echilibru
reala pentru V
e
exiata doar pentru 0
2
4P V R
g
(5.3)
Cu urmatoarele conditii:
1. A este simetric si definit pozitiv
2.
T
D B
3.Jacobianul
dy
df
este simetric si
) ( ) (
1
y gradG y f y A B
T
+
,daca:
1.
1
1
<
B A
2.
y cu y G ) (
Este complet stabil.
52
Aplicand teorema de mai sus sistemului din figura 5.1, sunt definite urmatoarele
( )
,
_
+
g
g L
V
C
L
LC
y f
LC
D B
L
R
A
V v
L
C
y i x
1
) (
1
:
: :
(5.5)
Unde f(y) este aratat in figura 5.3.
Test de stabilitate:
1. R
C
L
B A < <
1
1
(8.6)
2.
,
_
+ +
y
g
dt V
C
L
F
LC
y
RC
y G
0
2
1
2
1
) (
Daca f(y) este aratat in figura 5.3,
y cu y G ) (
si stabilitatea completa
este asigurata daca:
R
C
L
< (5.7)
Astfel, stabilitatea regionala poate fi definita pentru sensul de putere direct si este
aratata in figura 5.4.
Inversarea fluxului de putere realizeaza in impedanta de intrare a convertorului o
schimbare de semn. Motivele pentru potentialele instabilitati din cauza impedantei de
intrare negative a convertorului inceteaza pe durata regenerativa.
Fig 5.4 Stabilitatea solutiilor de echilibru
53
Acest rezultat poate fi confirmat cu criteriul impedantei. Conturul Niquist al
amplificarii buclei 2 01 i
Y Z
este aratat in figura 5.5 in functie de sarcina de curent.
Fig 5.5 Stabilitatea sistemului interconectat sub inversarea fluxului de putere
01
Z
si 2 i
Y
reprezinta impedanta de iesire a filtrului de intrare respectiv
admitanta convertorului de putere. Se poate observa ca ploturile Nyquist se misca mai
departe de punctul (-1,0) dupa cum se modifica semnul curentului de sarcina si
inverseaza fluxul de putere.
54
Capitolul 6
Metodele bifurcate
6.1. Introducere
Utilizarea metodelor neliniare pentru a studia stabilitatea globala si
comportamentul interactiunilor sistemelor interconectate este continuata in acest capitol
cu aplicarea metodelor bifurcate. Termenul bifurcate este utilizat pentru a indica o
schimbare calitativa in proprietatile unui sistem, in functie de unul sau mai multi
parametrii, numiti parametrii bifurcati. Schimbarile tipice sunt in numar, tip si in
stabilitatea solutiilor pentru ecuatiile dinamice ce descriu comportamentul sistemului.
De obicei, un sistem este bifurcat atunci cand punctul de echilibru isi pierde stabilitatea
la o anumita stare de functionare. Aceste metode de analiza conteaza, in primul rand, in
comportarea sistemului dupa bifurcare. Acestea sunt cele care furnizeaza informatii
despre caracteristicile sistemului, dupa aceea punctul de echilibru isi pierde stabilitatea.
Metodele de analiza liniara, cu toate acestea, pot doar anticipa pierderea stabilitatii
punctului de echilibru.
In problema bifurcatiei, este util sa consideram spatiul continut de variabilele de
stare si de parametrii bifurcati. Punctele de bifurcare sunt identice in spatiu observand
schimbarile in proprietatile sistemului in functie de un anumit set de parametrii
bifurcati. Analiza intelegerii fizice a subsistemului motiveaza alegerea parametrilor
bifurcati.
Utilizarea metodelor bifurcate pentru studiul analizei stabilitatii globale este
demonstrata folosind doua exemple de sisteme interconectate. Interactiunea dintre un
convertor Buck si un filtru de intrare este studiata prima. Convertorul Buck este
reprezentat de un model mediat, si retine doar nivelul de frecventa joasa a interactiunii
cu filtrul de intrare. Rezistenta de amortizare in filtrul de intrare este aleasa ca
parametru bifurcat. Comportamentul sistemului bifurcat este studiat variand rezistenta
de amortizare. Rezultatele sunt apoi comparate cu cele obtinute de la punerea in
aplicare a criteriului de impedanta. Cel de-al doilea exemplu se ocupa cu studiul
interactiunii unei magistrale de c.c cu un sistem format dintr-o sursa si o singura
sarcina. Sursa sistemului este un redresor trifazat care alimenteaza o magistrala de c.c
de 270V pentru sistemul de distributie a puterii. Redresorul este reprezentat de un
model mediat in coordinate de rotatie dq, sincronizat cu tensiunea liniei de intrare.
Subsistemul sarcina este un convertor c.c.-c.c. prevazut cu un filtru de intrare.
Convertorul sarcina este modelat ca sarcina de putere constanta similara cu cea studiata
in [50]. Amplificarea controlerului de tensiune a redresorului trifazat este aleasa ca
parametru de bifurcatie, care este direct legata de tensiunea benzii redresorului. Se
prezinta comportamentul sistemului bifurcat in functie de puterea totala a magistralei de
c.c. Este explorata aplicabilitatea acestor metode la o procedura de proiectare.
55
6.2. Interactiuna filtrului de intrare
Schema circuitului unui convertor de c.c-c.c cu un filtru de intrare este aratata in
figura 6.1[53].
Fig 6.1 Convertor Buck de c.c-c.c cu filtru de intrare
Rezistenta R
f
in filtrul de intrare este aleasa ca parametru bifurcate, iar
comportamentul sistemului este studiat in functie de R
f
. Convertorul este reglat printr-
un simplu controler de tensiune si este aratat in figura 6.1. Sistemul convertor impreuna
cu filtrul si switch-ul PWM din figura 6.1 esteinlocuit cu modelul mediat aferent, ca in
figura 6.2. Deoarece analiza bifurcatiei este executata pe un model mediat al
convertorului, interactiunile cu frecventele in domeniul frecventelor de comutare
interactiunea intre convertor si filtru nu poate fi capturata prin aceasta metoda.
Fig 6.2 Modelul mediat al convertorului Buck cu filtru de intrare
56
Notand amplificarea
2
1
R
R
cu h
o
, ecuatiile in reprezentarea in spatiul starilor a
modelului mediat din figura 6.2 sunt prezentate mai jos:
) (
1
d
d
) 1 (
d
d
d
d
d
d
) 1 (
d
d
.
0
1
1
1
1 0 0 0
0 0
0 1 0 0 0
REF v
C
L C m L m v L REF m Lf
Cf
f
Cf Lf f g
Lf
f
L
Cf c m Cf m v Cf REF m
L
V v k
R t
v
C
i v F v i F k h i V F h i
t
v
C
v i R v
t
i
L
R
v
i
t
v
C
v v v F v v F k h v V F h
t
i
L
+ + +
+
(6.1)
Factorul de umplere d, este dat de:
m C v REF
F v k h V h ] ) 1 [( d
1 0 0 0
+
(6.2)
Ecuatiile pot fi reprezentate astfel
) ; (
f
R x f x
(6.3)
In cazul in care x, reprezinta vectorul de stare
T
C Cf Lf L
v v i v i ] [
1 0 . Solutiile de echilibru
T
e C Cfe Lfe e Le e
V V I V I x ] [
1 0
,
_
,
_
,
_
,
_
v
REF
f
g g
v
REF
REF e C
v
REF
f
g g Cfe
v
REF
f
g g
v
REF
Lfe
v
REF
e
v
REF
Le
k
V
R
R
V V
k
V
V V
k
V
R
R
V V V
k
V
R
R
V V
R k
V
I
k
V
V
R k
V
I
(6.4)
Locul solutiile de echilibru in functie de R
f
sunt prezentate in figura 6.3.
Fig 6.3 Locul solutiilor de echilibru in functie de R
f
Sistemul de ecuatii liniare din jurul solutiilor de echilibru definite de ecuatia (9.5)
este dat de ecuatia (9.6). Determinarea valorilor proprii ale sistemului liniarizat
determina stabilitatea sistemului in vecinatatea punctului de echilibru x
e
.
e
x x
f
f e
x
R x f
R x J
) ; (
) ; (
(6.6)
Valorile proprii se muta in planul complex ca o functie de parametrul de control,
iar sistemul isi pierde stabilitatea pentru o valoare particulara R
f
in unul din cele doua
moduri asa cum este aratat in figura 9.4.
58
O valoare proprie se misca din origine spre semiplanul drep. Aceasta se numeste
bifurcatie statica.
O pereche de valori valori proprii conjugate cu partile imaginare diferite de zero
se misca spre semiplanul drept. Aceasta este numita bifurcatie dinamica sau bifurcatie
Andronov-Hopf.
Fig 6.4 Pierderea stabilitatii sitemului
Locul valorilor proprii ale sistemului liniarizat pentru un convertor Buck cu
filtrul de intrare este aratat in figura 6.5. Se poate observa ca conjugatele complexe ale
valorilor proprii complex conjugate 1
si 2
(6.7)
In functie de semnul lui
negativ indica o bifurcatie supercritica si un
(6.8)
Adaugand la ecuatiile de stare si conditiile initiale rezulta ecuatia (6.9):
60
0
) 0 (
) ; 1 (
0 '
) ; ( '
0 0
1
]
1
k
f
x
x x x
T
R x Tf x
(6.9)
Conditia intiala,
) 0 (
k
x
in ecuatia (6.9) reprezentand conditia de faza pentru o
singura variabila de stare, tine cont de ecuatia de stare suplimentara care a fost introdusa
in urma normalizarii.
Pentru a urmari o ramificatie a solutiilor perodice in functie de parametrul de
control R
f
, conditia initiala x
0
si peroada minima T trebuie sa determine R
f
ca parametru
continuu de-a lungul ramificatiei. Prin urmare, R
f
adauga o variabila suplimentara la
ecuatia de stare transformata. Adaugand vectorul de stare si ecuatiile dinamice rezulta
ecuatia 6.10
] [ 0 ) ( ) ( '
0
, , , (
) 0 (
) ; 1 (
0
0 '
) ; ( '
0
0
0 0
'
f
T
f
k
f
f f
R T x x x G x f x
S R T x p
x
x x x
R
T
R x T x
1
1
1
]
1
(6.10)
Problema care trebuie rezolvata este data de ecuatia (6.10). Conditia limitei
suplimentare in euatia (6.10) este data de:
) ( )) ( )( 1 ( )) ( ( )) ( ( ) , , , (
5
1
0
0 0 0 j
f
j f f j
i
i
j i i f
s s
ds
dR
s R R
ds
dT
s T T
ds
dx
s x x s R T x p + +
(6.
11)
Conditia initiala necesara
T
f
T
R T x x ] [
0 0
este cea pentru care expresia
)) ; 1 ( , , , (
0 0
x x R T x G
f data de ecuatia (6.12) este egala cu zero.
1
1
1
]
1
) , , , (
) 0 (
) ; 1 (
)) ; 1 ( , ( )) ; 1 ( , , , (
0
0 0
0 0 0 0
s R T x p
x
x x x
x x x G x x R T x G
f
k f
(6.12)
Procedura iterative Newton-Raphson explicata mai jos este folosite la
determinarea constrangerii initiale. Presupunand o valoare initiala
) (
0
i
x
este utilizat ca
punct de start. Solutiile ulterioare sunt gasite dupa cum urmeaza:
61
( )
) ( 1 ) ( ' ) (
0
) 1 (
0
) ( ' ) (
0
) 1 (
0
) ( ) 1 (
] [
0
i i i i
i i i i i
G G x x
G x x G G
+
+ +
+
(6.13)
Unde
)) ; 1 ( , (
) (
0
) (
0
) ( i i i
x x x G G
. Gradientul G la conditia intiala i
th
este dat de:
1
1 0
) (
0
) (
0
) (
0
) ( '
) (
) ; 1 (
y B B
x
x x
x
G
x
G
G
i
i
i
i
(6.14)
Matricile B
0
si B
1
sunt definite mai jos presupunand ca indicele k in conditia de faza din
ecuatia (6.12) este aleasa ca 4:
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
ds
dR
ds
dT
ds
dx
ds
dx
ds
dx
ds
dx
ds
dx
B
f
o
05 04 03 02 01
0 0 0 1 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 1
(6.15a)
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1
0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 1
1
B
(6.15b)
Derivatele din ultima coloana a matricei B
0
sunt determinate dupa cum urmeaza.
Presupunand ca conditia initiala x
0
, perioada minima T si parametrul de control R
f
au
fost gasite pe un punct particular al ramificatiei avem:
62
s
R
R
G
T
G
x
G
s
R
s
T
s
x
s
R
R
G
s
T
T
G
s
x
x
G
s R T x G
f
f
f
f
f
f
1
1
1
]
1
1
]
1
1
1
1
1
1
1
]
1
1
0
0 ) , , , (
1
0
0
0
0
0
(6.16)
Derivatele partiale in ecuatia (6.16) sunt determinate in termini de
s
R
f
.
Verctorul este apoi normalizat dupa unitatea de lungime. Cantitatile de pe partea
dreapta a ecuatiei (6.16) sunt definite mai jos:
) , ), 1 ( (
) , ; 1 (
0
0
0
0
f
f
R x x f
T
G
x
R x x
I
x
G
(6.17)
Matricea
) (
0
) (
0
; (
) (
i
i
x
x x
Y
x
x x f
A I Y
Y A Y
< <
(6.18)
) ( A
reprezinta sistemul liniarizat Jacobian construit in jurul solutiei periodice. In
calculul actual,
) ( A
si solutia
) ; (
0
x x
se inlocuiesc cu aproximarile numerice
obtinute din rezolvarea problemei cu solutii initiale presupuse.
Dupa calcul
1
) (
0
) (
0
; (
) (
i
i
x
x x
Y
, se inlocuieste in ecuatia (6.17) pentru gradientul
G, conduce la o noua solutie a ecuatiei (6.16). Procedura este repetata pana cand este
indeplinita o conditie convergenta si este continuata in functie de lungimea arcului s.
Stabilitatea solutiilor periodice bifurcate este determinate folosind teorema Floquet
[61]. Dupa ce solutia periodica x(t;x
0
) cu perioada minima T est construit, matricea
monodrama este data de:
0
0
) ; 1 (
x
x x
(6.19)
63
Locatia valorilor proprii din matricea monodroma determina stabilitatea solutiilor
periodice. Daca valorile proprii din matricea monodroma sunt in interiorul cercului
unitate, solutiile periodice sunt stabile. Daca parametrul R
f
este variat, valorile proprii
din se muta in planul complex si ies din cercul unitate in unul din cele trei metode
aratate in figura 6.7.
Fig 6.7 Bifurcatiile solutiilor periodice
Pentru un convertor Buck cu filtru de intrare valorile proprii ale matricii
monodrome parasesc cercul unitate prin punctual de coordinate (1,0).
6.2.2. Comparatie cu analiza liniara
Figura 6.8 ilustreaza aplicarea criteriului de impedanta. Se poate observa ca, in
conformitate cu ecuatia (6.17), sistemului ii este garantata stabilitatea pentru R
f
>0.25.
Tehnica analizei liniare ofera informatii numai de stabilitatea sistemului daca
parametrul de control este variat. Informatiile cu privire la tipul si varietatea solutiilor
oferite de diagrama bifurcatiilor nu pot fi obtinute de la analiza liniara. Figura 6.9 arata
comparatia dintre rezultatele analizei liniare si bifurcare.
64
Fig 6.8 Criteriul Middlebrook
Fig 6.9 Comparatia dintre analiza liniara sic ea bifurcate
Se observa din figura 6.9 ca o solutie de echilibru stabila (sa zicem x) poate fi
perturbata suficient de puternic conducand sistemul la o solutie periodica. Pe de alta
parte, un punct de echilibru instabil (sa zicem y) nu duce la rezultate catastrofale, dar
numai atunci cand se termina intr-o solutie periodica stabile. Punctul Hopf este la
R
f
=0.138 in cazul in care solutia de echilibru pierde stabilitatea intrucat criteriul
Middlebrook ofera o banda mai mica la R
f
=0.25.
65
6.3. Interactiunea magistralei de c.c.
In acest subcapitol se prezinta interactiunea (aratata in figura 6.10) dintre o
magistrala de c.c. si o sarcina de putere reprezentata de convertor. Subsistemul de
sarcini reprezentat de subsistemul 2 din figura 6.10 este un convertor prevazut cu filtru
de intrare. Alte sarcini pe magistrala sunt modelate de catre o sursa de curent, ca o
impedanta negatia sau o simpla rezistenta.
Fig 6.10 Arhitectura simplificata a sistemului de energie
Redresorul trifazat este reprezentata de un model mediat in coordinate de rotatie
dq sincronizat cu tensiunea liniei de intrare [47]. Convertorul, considerat ca sarcina
este de asemenea reprezentata de un model mediat.
6.3.1. Analiza stabilitatii
Schema circuitului sistemului este aratata in figura 6.11.
Fig 6.11 Schema circuitului sistemului
Puterea totala furmizata de redresor este data de do t
i v P
0
(figura 6.11).
Convertorul in subsistemul 2 este reprezentat ca o sarcina de putere constanta, cu
66
aceleasi modificari ca in [50]. Filtrul de intrare are 2 etape de configurare cu o
rezistenta de amortizare realizand pierderi minime de putere.
Primul pas in analiza sistemului de baza este determinat de parametrul
(parametrii) de control pentru analiza bifurcate. Redresorul trifazat alimenteaza
magistrala de cc a sistemului de baza. O diagrama bloc de control a redresorului trifazat
este aratata in figura 6.12.
Fig 6.12 Diagrama bloc de control a redresorului trifazat
Unul dintre cei mai critici indici de performanta ai redresorului este reglarea
latimii benzii. Acesti parametrii pot fi legati de raspunsul tranzitoriu si de proprietatile
de anulare a perturbarilor. In plus, latimea benzii este strans legata de stabilitatea
redresorului si, prin urmare, de sistemul de baza. Amplificarea 0
h
a tensiunii
controlerului H
v
(s) (figura 6.12) este legata direct de latimea benzii redresorului si, prin
urmare, este aleasa ca un perametru de control pentru analizele bifurcate ale sistemului
de baza. Analiza stabilitatii se efectueaza dupa cum urmeaza: Stabilitatea solutiilor de
echilibru ale sistemului de baza este determinata in functie de parametrul de control 0
h
.
Puterea totala P
t
, furnizata de catre redresor este divizata egal intre sarcina constanta de
current i
0
, si sarcina constanta de putere 2
/
f I
v P
. Diagrama bifurcata completa pentru
sistemul de baza pentru
KW P
t
8
este aratata in figura 6.13a.
67
Fig 6.13 a) Diagrama bifurcate a sistemului de baza in functie de 0
h
si
Kw P
t
8
b) Solutiile periodice ale sistemului de baza
Punctul de echilibru pierde stabilitatea prin intermediul bifurcatiei Hopf la
8295 . 86
0
h
pentru
Kw P
t
8
. Forma normala a ecuatiilor (ecuatia 6.7) sistemelor la
punctul Hopf indica faptul ca bifurcarea este supercritical iar solutiile periodice
bifurcate sunt stabile asa cum este aratat in figura 6.13b.
Stabilitatea solutiilor periodice construite este monitorizata observand
corespunzator multiplicatorul Floquet. Dupa cum s-a mentionat in sectiunea anterioara,
multiplicatorul Floquet muta in planul complex in functie de parametrul de control si
poate iesi din cercul unitate in unul din cele trei moduri dupa cum este aratat in figura
6.7. O perioada de dubla bifurcare apare la
7904 . 88
0
h
, unde un multiplicator Floquet
iese din cercul unitate prin (-1,0). Aceasta este urmata de o alta perioada de dublare a
bifurcatiei la solutia periodica -4. Aceasta solutie periodica este aratata in figura 6.13b.
6.3.2. Dependenta de valorile parametrilor
Sistemul de baza considerat in aceasta lucrare este format din doua sisteme
neliniare interconectate, si anume un redresor trifazat si un convertor considerat ca
sarcina. Metoda de analiza prezentata mai sus considera stabilitatea sistemului de baza
ca un intreg, indiferent de stabilitatea subsistemelor individuale. In acest scop,
parametrul de control este variat.Valorile parametrului pe care rezultatul randamentului
il arata in figura 6.13a sunt de asa natura incat, punctual de echilibru al redresorului ca
68
un sistem independent isi pierde stabilitatea, inaintea sistemului de baza pentru
8295 . 86
0
< h
. O astfel de situatie este doar de interes academic.
Deoarece sarcina magistralei de c.c nu este constanta in orice moment, redresorul
ar trebui sa ofere o reglare buna a tensiunii magistralei de c.c la toate nivelurile
sarcinii. Deoarece sistemul de baza este in esenta neliniar, latimea benzii de reglare
poate fi folosita pentru a schimba semnificativ sarcina. Prin urmare, devine important sa
se studieze efectele reglarii latimii benzii redresorului cu privire la stabilitatea
sistemului de baza pentru diferite puteri ale valorii t
P
. Valoarea lui 0
h
pentru care
sistemul de baza isi pierde stabilitatea este determinat pentru diferite valori ale puterii
t
P
. Pentru fiecare valare t
P
, tipul bifurcatiei Hopf este determinat de obtinerea formei
normale pentru ecuatiile sistemului de baza. Valorile 2
) ( 0 hopf
h
) 10 (
6
2
) ( 0 hopf
h
8 -0.01213 8608295 26.9384 19.3525
16 -0.00818 45.8968 12.6145 8.5091
24 -0.00733 31.9366 4.6564 5.4051
32 -0.00854 24.6799 -3.0179 4.0491
40 -0.00773 19.9758 -6.4271 3.3109
48 -0.00214 16.5835 4.6585 2.8485
56 0.005724 14.0965 38.5256 2.5291
In tabelul 6.1:
-cazul 1 este identificat ca fiind cazul in care stabilitatea sistemului de baza se
pastreaza in ciuda instabilitatii redresorului;
- cazul 2 este identificat ca fiind cazul in care sistemul de baza isi pierde
stabilitatea in ciuda stabilitatii subsistemelor individuale.
Se poate vedea in tabelul 6.1 ca tipul de bifurctie pentru cazul 2 se modifica din
subcritic in supracritic si puterea este crescuta inapoi. O analiza viitoare este necesara
pentru a identifica motivele pentru un astfel de comportament. Cu toate acestea, forma
normala a ecuatiilor ofera o ide despre comportamentul sistemului dupa bifurcatie. In
plus, se poate vedea din tabelul 6.1, ca valorile 0
h
pentru care sistemul de baza isi
pierde stabilitatea, descreste odata cu cresterea puterii. Prin urmare, sarcina maxima
posibila pe magistrala de c.c, a
h
, poate fi aleasa astfel incat solutiile de echilibru sa fie
stabile la toate nivelurile de putere.
69
Capitolul 7
Concluzii
Cercetarea descrisa in aceasta lucrare s-a concentrat pe dezvoltarea unor unelte
de optimizare pentru proiectrea subsitemelor in sistemele energetice de distributie ale
aeronavelor moderne. In acest scop, un sistem energetic de ditributie de baza a fost
dezvoltat in colaborare cu Lockheed Martin Control Systems. Sistemul energetic de
baza este construit in jurul unei magistrale de c.c. de 270 V. Sistemul de baza constituie
punctul de plecare al convertoarelor de putere bidirectionale care transforma,
70
controleaza si conditioneaza puterea electrica dintre surse si sarcini. Regenerarea
energiei de la actuatoarele de control al zborului, in anumite conditii de functionare a
fost identificata ca fiind una dintre caracteristicile distinctive ale sistemului energetic de
distributie in care aceasta cere sistemului sa fie capabil de a procesa puterea si de a o
transmite de la surse la sarcini, cat si invers de la sarcini la surse.
S-a aratat ca puterea regenerativa de la actuatoarele de control al zborului apare
ca o perturbatie tranzitorie pe magistrala de c.c rezultand oscilatii ale tensiuni
magistralei de c.c. O analiza a modelelor actuatoarelor si a procesului de regenerare,
realizata in lucrare in anumite ipoteze, a aratat ca sarcinile de actionare ar putea fi
reprezentate de convertoare de putere. O perturbatie regenerativa ar putea fi echivalata
cu o sarcina perturbatoare tranzitorie a convertorului. Pentru a exemplifica acest lucru a
fost ales un sistem esantion format dintr-un convertor Buck precedat de un filtru de
intrare EMI. Puterea regenerativa a fost modelata ca o perturbatie de sarcina a
convertorului Buck.
O metodologie bine definita de optimizare a fost dezvoltata pentru sistemul
esantion. Metodologia de optimizare dezvoltata, este destul de generala si poate fi
aplicata cu mici modificari la alte subsisteme in sistemul energetic de distributie. Este
prezentat design-ul optim al filtrului de intrare. Aceasta metoda este apoi extinsa la
convertorul Buck, tinand cont de cresterea in complexitate a convertorului. Procedura
este extinsa la sistemul esantion. Stabilitatea globala a sistemului este asigurata, si
efectele fluxului de putere sunt minimizat. A fost demonstrat ca optimizarea sistemului
integrat in ansamblul sau duce la o greutate mai mica decat optimizarea sistemelor
integrate individual.
Metodele de optimizare pentru subsistemele din sistemele energetice de
distributie trebuie sa includa constrangeri care sa garanteze stabilitatea interna a fiecarui
subsistem. In plus fata de asigurarea stabilitatii sistemelor individuale, este necesar sa
garanteze interactiunea minima intre sistemele interconectate si sa evite instabilitatea ca
urmare a integrarii subsistemelor.
Optimizarea sistemelor esantion descrisa in partea I a lucrarii utilizeaza
constrangerile stabilitatii liniare pentru a garanta stabilitatea interna a subsistemelor.
Criteriul Middlebrook este folosit pentru a asigura stabilitatea subsistemelor
interconectate prin determinarea impedantelor terminalelor sistemelor individuale.
Criteriul de impedanta este extins la sisteme multivariabile pentru a putea fi
utlizat la interfetele monofazate si trifazate. Acest criteriu este bazat pe modelele
liniarizate si poate garanta numai stabilitatea locala. In scopul de a studia si stabilitatea
subsistemelor cu conditia de regenerare a fluxului de putere a fost prezentata o analiza
simplificata care a dovedit ca stabilitatea unui sistem interconectat, format dintr-un
convertor si un filtru de intrare, nu este afectata daca sarcina actuala, in starea de
echilibru, se transmite in directia inversa fata de sursa.
Pentru a anticipa comportamentul global al sistemelor interconectate metodele
bifurcate au fost utilizate pentru a furniza informatii despre natura, stabilitatea si
multitudinea de solutii ale sistemului in functie de parametrul bifurcat. Mai exact,
metodele bifurcate sunt utilizate la studiul interactiunii dintre un filtru de intrare si un
convertor Buck si dintre o magistrala de c.c si o sarcina reprezentata de convertor. In
71
acest scop, a fost investigata o metoda simpla de proiectare bazata pe metodele
bifurcate. Aceasta procedura de proiectare implica determinarea unei directii optime de
actualizare a variabilelor de proiectare a sistemului astfel incat este evitata stabilitatea
datorata bifurcatiei. Un convertor simplu reprezentat de un model mediat cu un
controler cu bucle multiple este folosit pentru a demonstra aceasta metoda de proiectare.
Bibliografie:
1. Elbuluk-Me, Kankam-Md,Potential starter/generator technology for
future aerospace application, IEEE Aerospace and Electronics Magazine, vlo. 11,
no. 10, octombrie 1995,pp. 434-440.
2. Maldonado MA, Shah NM, Cleek KJ, Walia PS, Korba GJ, Power
management and distribution for the More Electric Aircraft (MADMEL)- program
status, Proceedings of the 31
st
Intersociety Energy Conversion Engineering
Conference,vol.1, august 1996, pp, 148-153.
72
3. Middlebrook, R. D., Input Filter Considerations in Design and
Application of Switching Regulators, IEEE Industry Application Society Annual
Meeting, October 11-14, 1976, Chicago, I1.
4. Quiglei R. E.J., More electric Aircraft, Proceedings of the 8
th
Annual
Power Electronics Conference and Expresition, March 1993, pp. 906-911.
5. Sisiram Chandrasekaran, Subsystem Design in aircraft Power
Distribution Systems using optimization, teza de disretatie, 1999.
6. S. Hiti, V. Vlatkovic, D. Borojevic and F. C. Lee, A New Control
Algorithm for three Phase PWM Buck Rectifier with Input Displacement factor
Compensation, Proceedings of the 11
th
VPEC Seminar, September 1993, pp. 19-25.
7. S. Hiti, D. Borojevic and F. C. Lee, Small-signal modeling and control
of three-phase PWM converters, Proceedings of the 15
th
VPEC Seminar, 1994, pp.
63-70.
8. Skvarenina TL, Wasynczuk O, Krause PC, Won Zon Chen, Thibodeaux
RJ, Weimer J, Simulation and analysis of a switched reluctance generator/More
Electric Aircraft power system,Proceedings of the 31
st
Intersociety Energy
Conversion Engineering Conference, vol. 1, august 1996, pp. 133-136.
9. Skvarenina TL, Pekarek S, Wasynczuk O, Krause PC, Thibodeaux RJ,
Weimer J, Simulation of a switched reluctance, More Electric Aircraft power
system using a graphical user interface, Proceedings of the 32
nd
Intersociety Energy
Conversion Engineering Conference, vol. 1, august 1997, pp. 580-584.
10. Weimer J. A, Power management and distribution for the More Electric
Aircraft, Proceedings of the 30
th
Intersociety Energy Conversion Engineering
Conference, vol. 1, iulie 1995, pp. 273-277.
11. MIL-STD_704E, Military Standard, Aircaraft Electric Power
Characreristics, May 1, 1991.
73