Laboratorul 4. Reprezentarea in frecvent a sistemelor a 1.

Introducere
Scopul laboratorului const studierea rspunsului permanent (stationar) al unui sistem la un sema n a nal sinusoidal. In particular pentru clasa de sisteme studiate (liniare, invariante timp i avnd functie n s a de transfer proprie) vom vedea c rspunsul la un semnal de intrare sinusoidal este tot un semnal sinua a soidal de aceeai frecvent cu semnalul de intrare. In schimb amplitudinea i faza semnalului de ieire s a s s difer general de cele ale semnalului de intrare, iar valorile diferentelor corespunztoare sunt functii de a n a frecventa semnalului de intrare. Prin urmare, vom studia rspunsul stationar al unui sistem la o intrare a sinusoidal a crei frecvent variaz. Mai precis, vom examina functia de transfer H(s), pentru s = j a a a a i vom dezvolta metode specice de reprezentare a lui H(j). Principala metod grac de analiz i s a a a s sintez a sistemelor este dat de diagramele Bode. In plus, vom introduce diagramele de tip Nyquist i a a s vom cuantica anumite mrimi de performant din domeniul timp termenii rspunsului frecvent. a a n a n a

2. Denitii generale
Denitia 1. Fie un sistem cu functia de transfer H(s). Se numete reprezentare frecvent a sistemului, s n a orice reprezentare grac a evolutiei vectorului H(j) functie de . a n Dar H(j) C acesta poate scris forma: n H(j) = Re(H(j)) + jIm(H(j)). Notnd Re(H(j)) = U () i Im(H(j)) = V (), rezult H(j) = U () + jV (). a s a Denitia 2. Gracul (curba parametrizat) V () = f (U ()), se numete hodograf sau loc de transfer, a s sau loc Nyquist. Propozitia 3. U : R R este functie par, iar V : R R este functie impar. a a Aadar, este sucient trasarea curbei doar pentru [0, ), care este i domeniul de interes. s a s

In reprezentare trigonometric a H(j) = |H(j)| ej Notnd a H() = |H(j)| = avem : H(j) = H()ej
() arg(H(j))

U 2 () + V 2 () i () = arg(H(j)) = arctan s

V () U ()

Denitia 4. Se numete scar logaritmic un sistem de axe care abscisa este log x iar ordonata este s a a n [y]dB = 20 log y. Gracul [y]dB = F (log x), se numete reprezentare la scar logaritmic a lui y = f (x). s a a dB este prescurtarea de la decibell. Distanta dintre 2 puncte reprezentnd puteri consecutive ale lui 10, de pe abscis, se numete decad. a a s a Denitia 5. Reprezentrile a [H()]dB = f (log ) i () = f (log ) s se numesc caracteristicile amplitudine-frecvent respectiv faz-frecvent ale sistemului H(s), sau diaa a a gramele Bode ale acestuia. 1

[y]dB

decad

10

10

logx

Scara logaritmic a

3. Hodografe
3.1. Hodografele elementelor de baz a
Integratorul : H(s) =
K sq ,

K, q Z. Avem discutie dup q > 0. a

V V

q=4p, p0

q=4p+1, p0

=0

= 4

=0

= 4

q=4p+2, p0

q=4p+3, p0

V
= 4

=0

= 4

U
=0

Integratorul (discutie dup q) a

Elementul de ordin I : H(s) =

K , K, T > 0. Ts + 1 s2 n 2 , + 2n s + n 2 n > 0, [0, 1).

Elementul de ordin II : H(s) =

V
K 2

= 4

= 4

=0

=0

=1

U
=0

(a)

(b)

Elementele de ordin 1, gura (a), respectiv ordin 2, gura (b)

3.2. Trasarea calitativ a

Trasarea se poate face in 2 moduri: Metoda 1 : Se observ forma curbei V = f (U ) form explicit sau implicit. Apoi se studiaz coma n a a a a portarea la joas frecvent ( = 0) i la a a s nalt frecvent ( = ). a a Metoda 2 : Tabelul de variatie a lui U i V , ca functii reale de variabil . Pentru o trasare ct mai s a a riguroas a gracului se mai pot studia: a i. Intersectiile cu axele; ii. Asimptote, limite la capete; iii. Monotonie (derivata I). Acestea se studiaz doar cnd U i V au forme general simple. In rest trasarea se face prin puncte i a a s n s s nalt frecvent ( = .) a a studierea comportamentului la joas frecvent ( = 0+ ) i la a a r(s) iv. Comportarea hodografului la joas frecvent : Fie un sistem H(s) = a a , o functie rational de a p(s) transfer. Atunci exist r(s) i p(s), dou polinoame, cu proprietatea c r(0) = p(0) = 1, astfel at a s a a nc K r(s) H(s) = q . s p(s)
V
v v

Comportamentul hodografului la j.f. v. Comportarea hodografului la nalt frecvent: a a

r(s) a a Dac H(s) = p(s) , notm e = (p(s))(r(s)) excesul de poli al lui H(s). Mai notm ce = a Atunci faza sistemului la va coef. dominant al lui p coef. dominant al lui r .

() =

e , 2 e , 2

ce > 0 ce < 0

Observatia 6. In MATLAB functia care traseaz diagrame Nyquist este nyquist(sys), unde parametrul a sys reprezint sistemul i poate dat form tf, zpk. a s n a

V
e=2

ce>0 U

e=1 Comportamentul hodografului la f. .

3.3. Exercitii
Trasati hodografele urmtoarelor sisteme i comentati formele gracelor: a s Exercitiul 1. H(s) =
K s3 +1 , K > 0. K K K 3 1j 3 = 1+ 6 + j 1+ 6

K U () = 1+6 i V () = K 6 . s Solutie : H(j) = 1+ Met. 1 : Tabelul de variatie. 1. Intersectiile cu axele : U (0) = K i V (0) = 0 hodograful taie axa real punctul (K, 0). s a n s 2. Asimptote, limite la capete : U () = 0+ i V () = 0+ . 6K 5 3. Monotonie : U () = (1+)2 < 0, () 0 U este descresctoare pe [0, ). a 6

> 0, < 1 V este cresctoare pe [0, 1) i descresctoare pe (1, ). a s a 0, 1 4. Comportarea la : e = 3, ce > 0 () = 3 . 2 5. Tabelul :
1 V () = 3K 2 (1+6 )2
6

U() V()

0+ K 0

1
K 2

0+ 0+

V
K 2
x

= 4

K
=0

Met. 2 :
K Observatia 7. U 2 () + V 2 () = K 1+6 = K U (), () 0 (U K )2 + V 2 = K , semicerc cu 2 4 centrul ( K , 0) i raz K . Pentru stabilirea sensului se studiaz comportarea la ca mai sus. n 2 s a 2 a
2

MATLAB : for K=0:10 H=tf([K],[1 0 0 1]); nyquist(H,{0.1,1000}); hold on; end Se va observ c general orice sistem de forma H(s) = a a n semicerc de raz K . Dar dac n este par? a 2 a 4
K sn +1 ,

cu n impar, va avea hodograful un

MATLAB : % Trasam hodograful sistemului H(s)=k/(s^n+1), pentru diversi n. function ex1a(n) for K=0:10 H=tf([K],[1 zeros(length(n)-1) 1]); nyquist(H); hold on; end hold off;
K Exercitiul 2. H(s) = s(s+1) , K > 0. K K K K s Solutie : H(j) = j(1+j) U () = (1+2 ) = 1+2 i V () = (1+2 ) . 1. Intersectiile cu axele : gracul nu intersecteaz axele. a 2. Asimptote, limite la capete : U (0) = K, U () = 0 i V (0) = , iar V () = 0 . s 2K a 3. Monotonie : U () = (1+2 )2 > 0, () 0 U este strict cresctoare pe [0, ).

V () = K 23 +1 )2 , () 0 V este strict cresctoare pe (0, ). a (1+ 2 4. Comportarea la : e = 2, ce > 0 () = . 5. Tabelul :

U() -K V() -4

0+

4
00-

-K

4
U

=0

MATLAB : for K=0:10 H=tf([K],conv([1 0],[1 1])); nyquist(H,{0.11,10000}); hold on; end % Se observa dependenta de K a graficului Deoarece sistemul contine un integrator, se observ plecarea asimptotic a gracului dinspre . In a a plus se va vedea cu ajutorul calculatorului c aceasta este forma hodografului pentru orice sistem de a K a tipul: H(s) = s(s+1)...(s+p) , K > 0, cu exceptia asimptotei verticale la = 0, a crei pozitie depinde de K. MATLAB : function ex3a(pmax) den=1; for p=0:pmax den=conv(den,[1 p]); end for K=0:10 hold on; H=tf([K],den); 5

nyquist(H); end %Se pastreaza dependenta de K. Vericati analitic cele armate mai sus, pentru pmax = 2. Exercitiul 3. H(s) =
s2 1 s4 +4s2 +4 . 2 +1 4 42 +4 =

U () R. Deoarece V () = 0, () 0, hodograful va un segment Solutie : H(j) = de dreapt orientat, situat pe axa real. Pentru stabilirea sensului este necesar studierea monotoniei lui a a a U . Dup calcule destul de laborioase (lsate exercitiu cititorului) avem c U () > 0, () 0 U a a a este strict cresctoare pe [0, ). a
1 U() - 4

0+

4
0-

1 -4
=0

= 4

Observatia 8. Este respectat i comportarea la : () = . as Observatia 9. H(s) = H(s) H(j) = H(j) = H(j) = H(j) H(j) = U () R. Pentru orice sistem de acest tip hodograful este un segment orientat pe axa real. a

Exercitiul 4. H(s) = ss+1 . S se gseasc frecventele pentru care hodograful taie cercul unitate. a a a 2 +1 1+j 1 Solutie : H(j) = 12 U () = 12 , V () = 12 U 2 () V 2 () = U (), () > 0 (U 1 )2 V 2 = 1 . Rescriind ecuatia sub forma: 2 4 (U 1 )2 2
1 4

V2
1 4

=1

(1)

putem recunoate o hiperbol ( U )2 ( V )2 = 1, cu a = b = 1 . Dreapta V = (U 1 ), pentru 0 este s a a b 2 2 asimptot. Pentru stabilirea sensului pe hodograf, studiem comportarea la = 0: U (0) = 1, V (0) = 0, a s at a precum i pe cea la : () = . Deoarece U i V au discontinuiti in = 1, MATLAB nu traseaz s 2 corect hodograful cu functia nyquist. In continuare trasm hodograful folosind exclusiv denitia. a MATLAB : for w=0:0.001:0.9; hold on; u=1/(1-w^2); v=w/(1-w^2); plot(u,v) end grid on hold on; for w=1.1:0.001:10; hold on; 6

u=1/(1-w^2); v=w/(1-w^2); plot(u,v) end title(Hodograf) xlabel(U) ylabel(V) Notnd hodograful cu H, avem c: H C(0, 1) = { R | |H(j)| = 1}. Armatia este corect, a a a deoarece este reprezentat vectorul H(j) planul complex, cu modulul |H(j)| i faza () = argH(j). n s a Rezolvm deci ecuatia |H(j)| = 1 = 0, a sau = 3 adic la aceste frecvente hodograful taie 3 1 cercul unitate punctele (1, 0), respectiv ( 2 , 2 ). n
"1 <1

V
v

=4

=0+ (1,0)

Denitia 10. Un sistem cu functia de transfer HT (s) = se numete ltru trece-tot (all-pass). s Propozitia 11. |HT (j)| = 1, () R, Ti R. Demonstratia este lsat tem cititorului. a a a Exercitiul 5. H(s) = sa , a R . s+a Solutie : Acesta este un ltru trece-tot, conform denitiei de mai sus, deci frecvent are modulul 1, pe n a toat axa real. Hodograful este cercul unitate, iar sensul de parcurgere este dat de semnul lui a. Dac a a a a > 0 atunci sensul este cel al acelor de ceas, iar dac a < 0 sensul este trigonometric. a MATLAB : %cazul all-pass. function ex6(a) H=tf([1 -a],[1 a]); nyquist(H) Exercitiul 6. H(s) = K s1 . s s+1 Solutie : Lsm ca tem rezolvarea analitic a acestui exercitiu. aa a a MATLAB : 7
n i=1 (Ti s n i=1 (Ti s

"1 >1

v
1) , Ti R, + 1)

3 =%&

H(

j )

v
1

a>0

Filtru de tip trece-tot cu un singur pol

H1=tf([1],[1 0]) nyquist(H1); hold on; H2=tf([1 -1],[1 1]); H=series(H2,H1) nyquist(H) H3=tf([1 1],[1 -1]); Ho=series(H3,H1) nyquist(Ho) hold off;
=0

-K

v
=

H(j)

a<0

4
U

Exercitiul 7. H(s) = K e s , > 0, K > 0. s Solutie : Este un element integrator cu timp mort. Timpul mort reprezint o aziere rspunsul a nt n a sistemului, mai precis dac intrarea a fost aplicat la momentul t = 0, sistemul a a ncepe s rspund la a a a momentul > 0. Observatia 12. Sistemul este innit dimensional (ecuatia lui caracteristic are o innitate de solutii). a Acest fapt se va reecta i in rspunsul frecvent. Timpul mort afecteaz faza sistemului. s a n a a
K K Evalum H(j) = j ej = j (cos j sin ) U () = K sin , iar V () = K cos . a Deoarece U i V au forme complicate, procedm altfel. Hodograful este curba ce indic evolutia vectorus a a lui H(j) planul complex. Vom studia modulul i faza acestuia : n s

Modulul : |H(j)| = K |ej | = K , descresctor pe (0, ) vectorul si micoreaz modulul cu ct a s a a crete. Evident pentru = , modulul devine 0. s Faza : () = (0) = i () = vectorul se rotete in sensul acelor de ceas s 2 2 s de o innitate de ori. Acest comportament ne sugerez forma unei spirale. Pentru o rigurozitate crescut a a a constructiei gracului mai este necesar studiul intersectiei cu axele : Im : V () = 0 sin = 0 =
p ,

p Z OV H = {(0, K cos p ) | p | p Z}.

p Z}

Re : U () = 0 OU H = {(K sin (2p+1) , 0) (2p+1)

Deoarece timpul mort nu poate introdus cu ajutorul MATLAB, nu putem crea sistemul pentru diagrama Nyquist. Vom scrie explicit U i V functie de i vom construi gracul conform denitiei. s n s MATLAB : function ex7(K,tau) for w=0.1:0.001:10; hold on; u=-K*sin(w*tau)/w; v=-K*cos(w*tau)/w; plot(u,v) end grid on ylabel(Axa imaginara) xlabel(Axa reala)

-K
) H(j

=0+

4. Diagrame Bode
4.1. Trasarea calitativ a
Vom prezenta o procedur de desenare a caracteristicilor asimptotice i a celor reale, att pentru a s a amplitudine, ct i pentru faz. a s a s Problem : Dndu-se un sistem H(s), se cere trasarea caracteristicilor [H()]dB = f (log ) i () = a a f (log ), pentru (0, ). Algoritm : Pas 1 : Se rescrie funtia de transfer a sistemului sub form de produse (conectri serie) de elemente a a n integratoare, de ordin 1, 2, de intrziere (la numitor) sau inversate (de anticipatie, la numrtor) : a aa K H(s) = q s
l i=1 (Ti s + 1) n j=1 (Tj s + 1) m 2 2 i=1 (Tni s + 2i Tni s + 1) , p 2 j=1 (Tnj s + 2j Tnj s + 1)

Observatia 13. Deoarece se lucreaz la scar logaritmic frecventa = 0, nu are sens! a a a Pas 2 : Se determin frecventele de tiere ordinea cresctoare (descresctoare a constantelor de a a n a a timp). Astfel, intervalul (0, ) este artit pe benzi de frecvent : (0, ) = (0, T1 ) [T1 , T2 ) mp a 1 [T3 , T4 ) ... , Tk = Tk .

v
9

Ti , Tj , Tni , Tnj > 0, i , j [0, 1).

Pas 3 : Caracteristica amplitudine-frecventa (AF): Pe ecare band se traseaz caracteristica asimptotic core a a a spunztoare ecrui element, adunnd de ecare dat pantele. Caracteristica real urmrete asimptotele, a a a a a a s cu specicitile ecrui sistem elementar parte. at a n Caracteristica faz-frecvent (FF): Se deseneaz caracteristica specic ecrui element, pe acelai grac, a a a a a s apoi se ncearc vizual a nsumarea gracelor pe ecare band de frecvent. a a MATLAB : bode(sys) - pentru caracterstica reala bodeasym(sys) - pentru caractersticile asimptotice.

4.2. Caracteristicile elementelor de baz a

Integratorul : H(s) =
K sq ,

K, q Z.

AF : Se obtine o familie de drepte de forma 20 log K 20q log = [K]dB 20q log (panta este de 20q dB/dec). FF : Faza este constant, iar valoarea ei depinde de q, () = q . a 2
Bode Diagram 60 50 40 Magnitude (dB) 30 20 10 0

q=2 q=1

[K]

dB

q=1
10 20 180

q=2

90 Phase (deg)

90

180 10
2

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Diagramele Bode ale integratorului (discutie dup q, K = 10) a

K Elementul de ordin I : H(s) = T s+1 , T R, K > 0 [H()]dB = [K]dB 20 log (1 + 2 T 2 ). 1 Cum T R vom vorbi de |T | = |T | T = |T | , frecventa de tiere. Dac T > 0, atunci sistemul este a a stabil. Dac T < 0, atunci sistemul este instabil. a

AF : Cele trei benzi vor : joas frecvent (j.f.): [K]dB ; a a medie frecvent (m.f.): 3 dB (abatere, ne ajut la caracteristica real ); a a a nalt frecvent (i.f.): dreapt cu panta de 20 dB/dec. a a a

10

FF : () = arctan(T ).
Bode Diagram 20 15 10 Magnitude (dB) 5 0 5 10 15 20 0

T>0

Phase (deg)

45

90 10
2

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Element de ordin 1 stabil

Bode Diagram 20 15 10 Magnitude (dB) 5 0 5 10 15 20 90

T<0

Phase (deg)

45

0 10
2

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Element de ordin 1 instabil Observm c dac T < 0, atunci se modic doar faza. a a a a Elementul de ordin II : H(s) =
n 2 s2 +2n s+n 2 ,

n , > 0 (sistemul este stabil). Notnd x = a 1 (1 x2 )2 + 4 2 x2 .

H() H(x) = Frecventa de tiere este T = n xT = 1 : a

AF : j.f. : 0; m.f. : 10 log 4 20 log ;

11

i.f. : dreapt cu panta de 40 dB/dec. a

2x FF : () = arctan( 1x2 ).

Ambele caracteristici depind de .

Bode Diagram 150

zeta = 0
100

Magnitude (dB)

50

zeta = 1
50

100 0

90 Phase (deg)

180

270

360 10
2

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Element de ordin II

Observatia 14. Dac > 1, atunci elementul de ordin II are 2 poli reali ( > 0), deci practic elementul a de ordin II devine o nseriere a 2 elemente de ordin I, iar caracteristica va semna cu cea a unui sistem a de ordin I, doar cu panta mai abrupt. Reamintim c = 0 reprezint regimul de rezonant iar 1 a a a a este regimul critic amortizat. Observatia 15. Caracteristicile elementelor inverse sunt simetricele celor de mai sus fat de abscis. a a

4.3. Exercitii
Trasati caracteristicile Bode ale urmtoarelor sisteme : a Exercitiul 8. H(s) = 2s + 1 . s(10s + 1)(s2 + 4s + 8) 1 1 2s + 1 1 Solutie : H(s) = . De unde rezult c K = 1 ; T1 = 10; T2 = a a 1 1 1 8 8 s (10s + 1) ( )2 s2 + 2( )( )s + 1) 2 2 2 2 2 12

2; T3 =

1 , 2 2

iar =

1 2

0.7. Aadar frecventele de tiere sunt : T1 = s a

1 10

< T2 =

1 2

< T3 = 2 2.

AF : Vom respecta algoritmul prezentat anterior: (0, T1 ): integrator dreapt cu panta de 20 dB/dec. La = 1, asimptota de j.f. are valoarea a [K]dB = [ 1 ]dB 18 dB; 8 a [T1 , T2 ): ordin I dreapt cu panta de 20 20 = 40 dB/dec.; a [T2 , T3 ): ordin I inversat dreapt cu panta de 40 + 20 = 20 dB/dec. s a [T3 , ): ordin II (cu poli compleci) dreapt cu panta de 20 40 = 60 dB/dec. a a FF : () = + arctan(2) arctan(10) arctan( 1,4n ). In general aici nu se precizeaz dect 2 2 n 2 valorile la 0+ i la , dac se pot calcula. Deci (0+ ) = , iar () = + = 2. s a 2 2 2 2 2 MATLAB : num=[2 1]; den=conv([1 0],[10 1]); den=conv(den,[1 4 8]); H=tf(num,den); hold on; bodeasym(H,r) bode(H)
Bode Diagram 100

50

Magnitude (dB)

0 18 50

100

[K]

dB 150 90

135 Phase (deg)

180

225

270 10
3

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 1: Rezultatul exercitiului 8

Rezultatele sunt prezentate gura 1. n

13

Exercitiile urmtoare nu vor mai contine explicatii analitice extinse, deoarece ele reprezint din punct a a de vedere al rezolvrii doar aplicarea direct a procedurii, ci doar observatii practice din analiza gracelor. a a
1+s Exercitiul 9. H(s) = 10 (0,1s+1)(0,05s+1) . s Solutie : 1 = 1, 2 = 10, 3 = 20. Elementul de ordin II prezent in sistem, are = 0, functionnd a la rezonant. Acest fenomen va pus evident clar pe caracteristica de amplitudine. Dup cum s-a a n a a vzut acesta este reprezentat prin discontinuitatea frecventa de tiere. a n a
2

MATLAB : num=[10 0 10]; den=conv([1 0],[0.11]); den=conv(den,[0.05 1]); H=tf(num,den) bode(H) Rezultatul este prezentat gura 2. n
Bode Diagram 50

0 Magnitude (dB)

50

rezonanta
100

150 450

405 Phase (deg)

360

315

270

225 10
1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 2: Rezultatul exercitiului 9

Exercitiul 10. G(s) = s+1 , , > 0. Calculati sup |G(j)|. Discutie dup i . a s s+1 1 1 Solutie : cazul 1. < 1 = < 2 = . s sup |G(j)| se ia de pe grac i corespunde valorii maxime a lui [G]dB . Aici [G]dBmax = 0 sup G(j) = 1. MATLAB : function ex11(alfa, beta) num=[alfa 1]; den=[beta 1]; H=tf(num,den) hold on bodeasym(H) bode(H) % modulul este 1. Graficul fazei se pastreaza. % Se considera 2 cazuri : alfa<beta, alfa>beta. Rezultatul este prezentat gura 3. n 1 1 a a cazul 2. > 1 = < 2 = . Desenele sunt simetricele celor de mai sus fat de abscis. In plus sup |(G(j))| = 14 .

Bode Diagram 0 1 2 Magnitude (dB) Phase (deg) 3 4 5 6 7 8 0

10

15

20 10
2

10

10 Frequency (rad/sec)

10

Figura 3: Rezultatul exercitiului 10

Vericati analitic corectitudinea armatiei anterioare. Indicatie : Maximul se gsete pe caracteristica asimptotic. De ce? a s a Exercitiul 11. H(s) = sa , a R+ . s+a Solutie : Este cazul ltrului de tip trece-tot care are modulul 1 pe ntreg spectrul pozitiv de frecvente. AF : 0 dB pe (0, ). a a a a FF : () = arctan 2a 2 (asemntoare cu element de ordin I, doar c se schimb punctul de in2 a exiune i capetele s ntre care evolueaz, (0+ ) = , iar () = 0.) a 2 MATLAB : function ex13(a) num=[1 -a]; den=[1 a]; H=tf(num,den) bode(H) %Se dau valori pozitive lui a. Graficul amplitudinii va avea variatii mici in jurul semiaxei logaritmice. Care este cauza acestui fenomen si cum se poate proceda pentru vizualizarea corect\ua\ a graficului?

Exercitiul 12. H(s) = K e s . s Solutie : H() = K , iar () = , () > 0 (faz liniar ). a a 2 Observatia 16. In general, un sistem cu timp mort are functia de transfer H(s) = H(s)e s , unde H(s) 15

 este o functie de transfer rational (strict) proprie. Rezult c |H(j)| = |H(j)|, () > 0, aadar a a a s modulul nu este inuentat de timpul mort. In schimb faza este () = arg(H(j)) , () > 0, afectat semnicativ la frecvente mari (() = ). a

5. Anex a
In aceast anex sunt prezentate suprafete generate prin introducerea ca variabil a parametrilor a a a caracteristici elementelor ordinare. Adic cazul diagramelor Nyquist: a n element de ordin 1: U (), V () U (, T ), V (, T ), T R; element de ordin 2: U (, ), V (, ), R; Pentru diagramele Bode prezint interes doar elementul de ordin 2: H() H(, ) i () a s (, ), R. MATLAB : % elementul de ord. 1, parametrizat in functie de T (Nyquist). W=1:0.1:101; for T=-500:500 [U,V]=nyquist([1],[T 1],W); for i=1:length(W) X(i,T+501)=U(i,1); Y(i,T+501)=V(i,1); end end T=-500:500; mesh(T,X,Y) %elementul de ordin 2, parametrizat in functie de zeta in R (Nyquist) W=1:0.1:101; for zetta=-50:50 [U,V]=nyquist([1],[1 2*zetta 1],W); for i=1:length(W) X(i,zetta+51)=U(i,1); Y(i,zetta+51)=V(i,1); end end zetta=-50:50; mesh(zetta,X,Y) % element de ordin 2, parametrizat in functie de zeta in R (Bode) W=1:0.1:101; for zetta=-50:50 H=tf([4],[1 4*(zetta-1) 4]); [MAG,PHASE]=bode(H,W); MAGDB=20*log10(MAG); for i=1:length(W) X(51+zetta,i)=MAGDB(1,1,i); Y(51+zetta,i)=PHASE(1,1,i); end end end zetta=-50:50; mesh(W,zetta,X) figure(2) mesh(W,zetta,Y)

16