FACULTATEA DE CONSTRUCII SPECIALIZAREA: MSURTORI TERESTRE I CADASTRU MASTER: CADASTRU I EVALUAREA BUNURILOR IMOBILE

TEHNOLOGII AVANSATE DE MASURARE CURS NR.2

2. SISTEME DE COORDONATE FOLOSITE N DETERMINRILE GPS

2.1 SISTEMUL INERIAL CONVEIONAL (CIS) Originea acestui sistem este centrul de greutate al Pmntului, planul de baz fiind planul ecuatorului. Axa X este n direcia Punctului Vernal, axa Z este axa de rotaie a Pmntului iar axa Y este perpendicular att pe axa X ct i pe axa Z formnd un sistem de coordonate cu orientare dreapt. Avnd n vedere c, datorit micrii de precesie i nutaie, planul ecuator variaz n timp, avem nevoie de fixarea lui pe baza unei convenii orare. Sistemul CIS, actualmente folosit este J2000 avnd la baz poziia n spaiu a Pmntului din 1 ian. 2000. La calcule valorile actuale se pot determina din sistemul J2000 innd cont de precesie i nutaie.

Fig.2.1 Sistemul inerial convenional

2.2 SISTEMUL DE COORDONATE AL SATELITULUI

Pe orbita elipsoidal distingem patru puncte principale. Nodul ascendent (W) Punctul de intersecie ntre planul ecuator i planul orbitei cnd satelitul trece de pe emisfera sudic pe emisfera nordic. Valoarea lui se msoar n planul ecuatorului pornind de la punctul vernal. Argumentul perigeului (w) Punctul cel mai apropiat orbitei satelit de geocentru. Msurm n planul orbitei de la nodul ascendent. Poziia satelit (u) . Este punctul pe care vrem s-l determinm. Msurat de la nodul ascendent : u=w+v unde v este anomalia real. Punctul de referin(M0) Dac satelitul ar avea perioada de revoluie constant , n momentul t0 s-ar afla n acest punct. Pentru a se transforma parametri orbitei satelitului n sistemul de coordonate mediu terestru (CT) efectum trei rotaii ntre patru sisteme. Poziia satelitului este dat n sistemul de coordonate al satelitului : X S , YS , Z S unde XS este prelungirea dreptei dup care se vede satelitul din geocentru , YS este n planul orbitei, Z S este perpendicular pe planul orbitei. Dac acest sistem l rotim n jurul axei XS cu un unghi w ca satelitul s ajung n nodul ascendent, XS atunci YS rmne n planul orbitei , iar = ZS = Z S. Apoi sistemul XS YS ZS l rotim n jurul axei XS din planul orbitei satelitului n planul ecuatorului cu valoarea nclinaiei. Astfel XS = XS, YS ajunge n planul ecuatorului , iar axa ZS coincide cu axa de rotaie a Pmntului. Iar la urm sistemul de coordonate XS YS ZS l rotim n jurul axei ZSastfel ca axa X s coincid cu direcia meridianului Greenwich. Satelitul acum ajunge n sistemul de coordonate CT (x,y,z,) Acest sistem este sistemul mediu de coordonate terestre , sistem n care calculm coordonatele satelitului i executm determinrile poziiei punctelor. Este uzual i denumirea CTS (Conventional Terrestrial System).

YS

XS
S TL A E IT

ZS Pntd rf rn uc e ee i

g
Nd s e dn o acne t e

OB A RI T

Fig.2.2 Sistemul de coordonate al satelitului

2.3 SISTEMUL TERESTRU CONVENIONAL (CTS)

Fig.2.3 Sistemul terestru convenional

Sistemul de coordonate CTS are originea i planul de baz asemenea sistemului CIS n centrul de greutate al Pmntului, respectiv planul ecuatorului. Axa X este determinat de origine i meridianul origine (Greenwich), axa Z este aleas dup o convenie pe direcia axei de rotaie a Pmntului, iar axa Y este perpendicular att pe Z, formnd un sistem de coordonate cu orientare dreapt. Direcia convenional a axei Z este poziia medie a axei de rotaie a Pmntului ntre 1900 i 1905 (CIO).

Determinarea practic a sistemului CTS se execut prin msurtori satelitare de nalt precizie (SLR-Satelit Laser Ranging) i prin metoda de msurare radio-astronomie, interferometria (VLB1-Very Long Baseline Interferometry). Cea mai precis detreminare este ITRF92, care bazndu-se pe msurtori ndelungate SLR, VLB1 i GPS, formeaz un sistem de precizie centimetric. (ITRF92= International Terrestrial Reference Frame epoch 1992.07) ntre sistemele CIS i CTR exist o relaie bine definit: un vector oarecare din CIS se poate transforma cu ajutorul unor matrice de rotaie in sistemul CTS. X (CTS) = RM RS RN RP X(CIS) RM - matricea de rotaie a micrii polului RS - matricea de rotaie a timpului sideral Greenwich RN - matricea de rotaie a mutaiei RP - matricea de rotaie a preciziei Transformarea sistemului CIS din "epoca" J2000 n timpul actual se face cu matricele de rotaie a precesiei i rotaiei. Timpul astronomic Greenwich este unghiul format ntre axele X ale sistemelor CIS i CTS exprimat n uniti de timp, iar micarea polar este diferena ntre axa de rotaie actual a Pmntului i polul CIO.
2.4 SISTEMUL DE REFERIN WGS 84 De-a lungul timpului oamenii au dezvoltat mai multe modaliti de determinare a poziiei unui punct i a modului de deplasare de la un punct la altul. La nceput marinarii foloseau pentru orientare msurtori de unghiuri dintre stele, Soare i Lun i n urma unor calcule laborioase determinau poziia observatorului. Anii 1920 sunt martorii introducerii n navigaie a unei tehnologii revoluionare - radionavigaia - care la nceput permitea navigatorilor s stabileasc direcia de unde vine semnalul radio de la staiile aflate pe mal atunci cnd navele se aflau n raza de aciune a emitorului. Mai trziu, evoluia sateliilor artificiali a permis transmiterea unor semnale de navigaie mai precise i a deschis o nou er n tehnologia de navigaie. Sateliii au fost utilizai prima dat pentru aflarea poziiei ntr-un sistem bidimensional folosit de marina american i numit TRANSIT. Acest sistem a fost precursorul actualului sistem GPS. NAVSTAR GPS, corespunde denumirii de NAVigation System with Timing And Ranging Global Positioning System adic sistem de poziionare global pentru asistarea navigaiei bazate pe msurrile de timp i de distane relative a sateliilor. GPS-ul este deci un sistem de poziionare global, adic un sistem datorit cruia, pornind de la poziiile mobile de-a lungul orbitelor a sateliilor, poate fi determinat poziia punctelor aflate n oricare parte a Terrei. Sistemul de referin trebuie de aceea sa fie geocentric, unic pentru tot globul i fix cu privire la micarea Pmntului. Sistemul adoptat pentru GPS este sistemul conform WGS84 (Sistemul geodezic mondial 1984) schematizat n figura 2.4.

Sistemul de referin al GPS este WGS 84 (World Geodetic Sistem 1984) care este definit asemenea sistemului ITRF de coordonatele punctelor terestre determinate. Sistemul de coordonate rectangulare al CTS nu poate fi aplicat n practic, valorile coordonatelor nefiind convingtoare. Majoritatea utilizatorilor cer coordonate geografice ( , ,h), de aceea sistemului de referin WGS 84 i aparine un elipsoid de referin geocentric, ai crui parametri se gsesc n tabelul de mai jos.

a f J2 GM

Parametrii elipsoid Semiaxa mare Turtirea Coeficient zonal de gr. II Viteza unghiular a rotaiei Constanta Geocentric

Valori 6378137.0 m 1/298.2572221 1082630*10-19 7.292115*10 -11 rad s-1 3986005*10 8 m s-2

Un vector oarecare X(xyz) din sistemul CTS se poate transforma n coordonate elipsoidale dup relaia:
_ X= X Y Z = (n+h)cos cos (n+h)cos sin [(b n/a ) + h ]sin

Unde: , - latitudini i longitudini elipsoidale h - nlimea deasupra elipsoidului h=N+H N - nlimea geoidului H - nlime nivelitic a,b - semiaxa mare i mic elipsoid n - raza de curbur elipsoid Coordonatele ( , ,h) elipsoidale respectiv X,Y,Z rectangulare se pot transforma n coordonate sistem naional sau sistem local dorit.
1.1 h Latitudine geografic H N Cot ortometric Ondulaie geoid Longitudine geografic Cot determinat prin nivelment h H+N

Fig.2.4 Sistemul de referin WGS 84

Poziia sateliilor de-a lungul orbitei lor ct i poziia punctelor de pe suprafaa terestr determinate cu ajutorul sateliilor este dat de cele trei coordonate ortogonale X, Y, Z raportate la originea unui sistem ce este descris n continuare (Fig 2.4). Axa Z a acestui sistem este paralel cu direcia polului terestru (CTP) definit n 1984 de Bureau

International de lHeure (BIH acum IRS). Axa X este definit de intersecia planului meridianului de referin la WGS84 cu planul ecuatorului conform polului terestru. Meridianul de referin este paralel cu meridianul zero definit de BIH. Axa Y este situat pe planul ecuatorial i este perpendicular pe axa X. Valorile coordonatelor cresc de la stnga la dreapta. La acest sistem de coordonate caracteristic GPS-ului este asociat un elipsoid (elipsoidul GRS80) avnd aceeai origine cu sistemul cartezian. Coordonatele X i Y din sistem GPS pot fi uor transformate n coordonate geografice (latitudine i longitudine) raportate la un elipsoid. Cotele furnizate de receptorii GPS sunt i ele raportate la suprafaa elipsoidului prezentat anterior. Pentru o serie de aplicaii, cum ar fi navigaia de exemplu, coordonatele GPS (carteziene sau geografice) pot fi utilizate direct. Pentru a folosi coordonatele GPS n geodezie sau n topografie, acestea trebuie s fie transformate n mod oportun. 2.5 SISTEMUL ORAR GPS GPS are un sistem orar propriu care firete este n legtur strns cu celelalte noiuni de timp. U.T. - Universal Time (Timpul Universal) Este definiia clasic a timpului, legat de micarea de rotaie a Pmntului, este timpul solar mediu al meridianului origine Greenwich. Datorit rotaiei neuniforme a Pmntului i valoarea U.T. este neuniform. T.A.I. - International Atomic Time (Timpul Atomic) Se menine lund n considerare datele globale ale ceasurilor atomice ce funcioneaz n staiile de referin. Scurgerea timpului atomic este uniform. U.T.C. Universal Time Coordinated (Timpul Universal Coordonat) Datorit rotaiei neuniforme a Pmntului, U.T. i T.A.I. difer din ce n ce mai mult. U.T.C. asigur concordana ntre ele, menionnd mereu diferena sub 1 secund cu saltul regulat de 1 secund. Despre acesta ne ntiineaz publicaia Bulletin C a IERS (Serviciul de Rotaie a Pmntului). TAI=UTC + 1s.00*n n=28(1993 iulie) 2.1 Timpul GPS Timpul GPS este un timp atomic cu scurgere uniform i cu valoare de precizie sub 500 nsec. Timpul GPS n 5 ian.1980 ora 0.00 a coincis cu UTC. TAI=GPS + 19.s00 2.2

Epoca GPS ncepe n 5 ian.1980 ora 0h.00 smbta. Calendarul GPS este mprit n sptmni pornind de la "epoca origine" zilele fiind numerotate de la 0 - 6.