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Jean-Baptiste HENRY Ingnieur Gomtre-Topographe Service Rgional de Traitement dImage et de Tldtection Parc dInnovation Bd S. Brandt B.P. 10413 67412 ILLKIRCH Tl. 03.90.24.46.44 jb@sertit.u-strasbg.fr
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Sommaire
1. INTRODUCTION GENERALE ................................................................................................................. 4 1.1. 1.2. 2. UNE CARTE, UN PLAN POUR QUOI? ........................................................................................................... 4 UN PANEL DE TECHNIQUES ET METHODES ................................................................................................ 4
NOTIONS GEODESIQUES DE BASE ...................................................................................................... 5 2.1. QUELQUES DEFINITIONS........................................................................................................................... 5 2.1.1. Les paramtres essentiels................................................................................................................ 5 2.1.1.1. Le systme godsique............................................................................................................ 5 2.1.1.2. Le rseau godsique .............................................................................................................. 5 2.1.2. Les surfaces..................................................................................................................................... 6 2.1.3. Diffrents types de coordonnes...................................................................................................... 6 2.2. LE CHANGEMENT DE SYSTEME GEODESIQUE ............................................................................................ 6 2.3. LES PROJECTIONS PLANES ........................................................................................................................ 7 2.3.1. Projections coniques ....................................................................................................................... 8 2.3.2. Projections cylindriques.................................................................................................................. 9 2.3.3. Projections azimutales .................................................................................................................. 11 2.3.4. Autres projections ......................................................................................................................... 12 2.4. PARAMETRES DE PROJECTION ................................................................................................................ 12
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1. Introduction gnrale
La dtermination des coordonnes et de diverses caractristiques de points dans lespace occupe une place importante dans la plupart des tudes buts environnementaux. Lobjectif de ces dterminations est gnralement ltude de laspect gographique des inter-relations entre les divers paramtres ou indicateurs relevs. Lobjet de ce cours est de balayer lensemble des mthodes et techniques la disposition des bureaux dtudes pour acqurir des informations la fois gomtriques et thmatiques sur des objets tri-dimensionnels, qui composent nos paysages urbains et naturels. Il ne sagit videmment pas de former des topographes chevronns, mais bien de donner une culture technique de base pour permettre dune part un dialogue avec les professionnels et dautre part, lorsque cest ncessaire, la mise en uvre de protocoles de mesures simples. Dans une premire partie, nous rappellerons les notions godsiques de base ncessaire la comprhension de ce cours. Nous nous intresserons ensuite aux mthodes de dtermination directes de la topomtrie classique : le nivellement direct et indirect, la triangulation et ses dclinaisons. Nous voquerons rapidement les notions de prcision et derreur de mesure. Enfin, nous prsenterons les grandes caractristiques du systme GPS, ses capacits et ses modes dexploitation. Nous terminerons par un aperu rapide des mthodes de tldtection pour la gnration de plans dinformation gographique.
Lchelle 1/mb dun document est souvent qualifie de deux faons diffrentes et contradictoires : lune qualifie le coefficient dchelle mb, et lautre, le rapport dchelle. Dans la suite, on se limitera la seconde qui a le plus souvent cours dans les administrations et les fournisseurs de donnes.
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Les coordonnes godsiques du point M ne sont pas des valeurs objectives mais bien dpendantes dun modle thorique. Un point de la crote terrestre est considr fixe par rapport au systme godsique, malgr les petits dplacements quil peut subir (mare terrestre, surcharge ocanique, mouvements tectoniques). Ainsi, il apparat la ncessit de disposer dune surface de rfrence : lellipsode.
Pour rsumer : Avec le rseau, une ralisation godsique ncessite donc la mise en oeuvre dun systme godsique qui peut tre rsum par lensemble des constantes et algorithmes qui doivent intervenir dans le processus destimation des coordonnes. (IGN, 2000)
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Gnralement, les coordonnes gocentriques ne servent que dtape de calcul pour les changements de systme godsique. Pour rsumer : Plusieurs surfaces sont accessibles au topographe pour dterminer les coordonnes dun point, qui peuvent tre exprimes de faon diffrentes selon le type dapplication. Le lien entre le type de coordonnes et la surface de rfrence est primordial. Connatre ces deux lments constitue une obligation pour exploiter la localisation des points.
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Figure 1. Le changement de systme godsique La plus utilise est la similitude 3D car elle prsente lavantage de pouvoir tre applique "dans les 2 sens" avec les mmes relations. Par contre, le passage inverse ncessite, pour les formules de Molodensky et les transformations polynomiales, des formules diffrentes. Les formules de Molodensky sont des dveloppements limits dont lordre influe videmment sur la prcision finale. La transformation polynomiale ne sapplique que sur des zones restreintes (pour conserver une prcision comparable celle par lemploi dune similitude).
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Tangente
Scante
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Directe
Transverse
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Ellipsode associ
1/f
6356515.0
293.466021 0.08248325676
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II 50.5gr 53.5gr
III
IV
53.5gr - 57gr
47gr - 50.5gr
Corse
55gr = 4930
52gr = 4648
49gr = 4406
46.85gr = 420954"
52gr = 4648
0gr Paris
0gr Paris
0gr Paris
0gr Paris
0gr Paris
413337.396" 424603.588"
455356.108" 474145.652"
600 000 m
600 000 m
600 000 m
234.358 m
600 000 m
200 000 m
200 000 m
200 000 m
185 861.369 m
2 200 000 m
Rfrentiel godsique Ellipsode associ X0 (False Easting) Y0 (False Northing) Latitude origine Longitude origine
RGF93 IAG GRS80 700 000 m 6 600 000 m 4630 N 3 Est Greenwich
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Sommaire
3.1. ELEMENTS DE BASE SUR LES APPAREILS TOPOGRAPHIQUES ..................................................................... 4 3.1.1. Un point sur le vocabulaire............................................................................................................. 4 3.1.2. Les nivelles...................................................................................................................................... 5 3.1.3. Les lunettes...................................................................................................................................... 5 3.2. DETERMINATION DES ALTITUDES ............................................................................................................. 5 3.2.1. Les techniques ................................................................................................................................. 5 3.2.1.1. Nivellement direct ou gomtrique ......................................................................................... 6 3.2.1.2. Nivellement indirect ou trigonomtrique ................................................................................ 7 3.2.1.3. Dautres techniques ................................................................................................................. 7 3.2.2. Les appareils ................................................................................................................................... 7 3.2.3. Les rseaux de rfrence ................................................................................................................. 9 3.3. DETERMINATION DES COORDONNEES .................................................................................................... 10 3.3.1. Calcul dorientation et de distances.............................................................................................. 10 3.3.1.1. Les distances ......................................................................................................................... 10 3.3.1.2. Le gisement ........................................................................................................................... 10 3.3.1.3. La transmission de gisement ................................................................................................. 10 3.3.2. Les techniques ............................................................................................................................... 11 3.3.2.1. Orientation de cheminements................................................................................................ 11 3.3.2.2. Observation du canevas......................................................................................................... 12 3.3.2.3. Les points de dtails .............................................................................................................. 12 3.3.3. Les appareils ................................................................................................................................. 13 3.3.3.1. Le thodolite.......................................................................................................................... 13 3.3.3.2. Le tachomtre ...................................................................................................................... 14 3.3.4. Les rseaux de rfrence ............................................................................................................... 15 3.3.5. Les sources dinformation............................................................................................................. 16 3.4. DETERMINATION DE LINCERTITUDE DE MESURE ................................................................................... 17 3.4.1. Erreurs et fautes............................................................................................................................ 17 3.4.2. Mthodes de compensation ........................................................................................................... 17 3.4.2.1. Compensation proportionnelle .............................................................................................. 17 3.4.2.2. Compensation pondre ........................................................................................................ 17 3.4.2.3. Compensation par les moindres carrs .................................................................................. 18
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Lobjet de cette partie est de prsenter les mthodes dacquisition dinformations gomtriques sur des objets par lev direct sur le terrain. Lensemble des mthodes prsentes ont chacune des spcificits, des conditions dapplication et dexcution prcises.
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Station : tout point partir duquel ou vers lequel on effectue une mesure. Cela peut tre un point spcifi sur un btiment ou un point marqu dans la zone dtude. Tolrance : variation admissible pour une dimension.
Figure 1. Exemple de rticule, avec fils stadimtriques NB : la diffrence des lectures sur mire sur chacun des fils stadimtriques est une valuation de la distance entre lappareil et la mire, une constante prs. Cette constante, dite stadimtrique, est souvent de 100, et est prcise dans la documentation des appareils.
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Pour rsumer : Le principe du nivellement gomtrique est la mesure dune diffrence daltitude, ou dune succession de diffrences, par rapport un plan ou un point connu. Il est ralis au niveau, et la prcision des mesures peut aller de 1/10me de mm quelques mm, selon les matriels et protocoles mis en uvre. De manire gnrale, la relation entre laltitude du point de dpart R1 et le point darrive R2 dun nivellement par cheminement est donn par la relation :
Z R2 =Z R1 +(AR AV)
o AR reprsente les lectures Arrire (en rapport la direction de litinraire), et AV les lectures Avant.
Eq. 1
Lorsque les altitudes des points de dpart et darrive sont connus, on peut alors calculer la fermeture du cheminement :
f =H obs H th
Eq. 2
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Cette erreur de fermeture, normalement due aux erreurs accidentelles, doit tre rpartie sur lensemble du cheminement et de ses mesures. Les diffrentes mthodes disponibles seront abordes au paragraphe 3.4.2.
HP h
Selon ce schma, laltitude du point B peut tre relie celle du point A par la relation :
Z B =Z A +hi +d.sin(z) H P
Eq. 3
Nous avons prcdemment affirm que la mthode du nivellement direct ou gomtrique tait beaucoup plus prcise que celle-ci. Cela vient essentiellement du mode de dtermination des diffrentes variables : hi est mesur au ruban (au centimtre, voire au demi centimtre prs) comme la hauteur de prisme HP, puis, interviennent les prcisions de mesure sur la distance oblique et langle vertical. Il est nanmoins trs utile pour dterminer la hauteur de point inaccessible (cf. fiches techniques). Le nivellement trigonomtrique peut tre employ selon la mthodologie du cheminement. Ainsi, il nest pas ncessaire de dterminer ni la hauteur dappareil hi, ni la hauteur de prisme (qui doit cependant rester constante pour une mme station). On nexploite alors que la distance oblique et la distance znithale.
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Le niveau numrique : se rpand toujours plus chez les professionnels. Dune grande simplicit dutilisation, il utilise des principes de compensation similaires au niveau automatique, une camra CCD et une mire code barres. Il permet alors de sabstenir compltement de la mesure, et des erreurs quelle comporte.
1 2 3 4 5 6 7
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Figure 3. Laltitude orthomtrique Nous avons vu plus haut quil existait plusieurs surfaces de rfrence. Pour laltimtrie, la surface physique de rfrence est le gode, normale en tout point la verticale du lieu. Il est cependant possible de raliser diffrentes mesures de hauteur au-dessus du gode. Lorsque cette mesure est effectue selon cette verticale, on parle alors de hauteur orthomtrique. Par contre, lorsque des mesures de gravimtrie sont ralises, on accde la valeur moyenne de la pesanteur normale, dfinissant ainsi la hauteur normale. LIGN prconise pour ceci des mesures gravimtriques tout les kilomtres en terrain accident, et tout les 10 km en terrain plat. Les repres de nivellement des rseaux de troisime et quatrime ordre sont gnralement des troncs de cne, scells dans un mur de maison, dglise, de cimetire Il faut cependant tre vigilant lors de lutilisation de ce type de matrialisation. En effet, lexprience montre que lorsque des maisons sont rnoves, ravales, les repres sont enlevs puis replacs. Bien videmment, la valeur indique par la fiche signaltique correspondante est alors obsolte. Mfiance !! Il est actuellement possible dobtenir la fiche signaltique des repres de nivellement, mesurs dans le systme IGN 69, gratuitement auprs de lIGN, via son site Internet (http://www.ign.fr ; ftp://ign fr). Ce point est abord en fin du chapitre suivant.
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B A
Eq. 4
Cette distance oblique peut tre "rabattue" la verticale, comme nous lavons vu au paragraphe 3.2.1.2, et mesurer une dnivele partielle. De la mme faon, la distance horizontale peut tre obtenue (Figure 2) :
d H =d.cos(z)
3.3.1.2. Le gisement
Eq. 5
On dfinit le gisement comme langle, dans le plan horizontal, entre un vecteur, dfini par deux points connus en coordonnes, et la direction du nord cartographique. Il est compt dans le sens horaire.
N
B
B dA
VAB
A
VAB=arctan X B X A YBYA
Cn-2
Cn+2
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On suppose que le gisement du premier segment, entre les deux premiers points Cn-2 et Cn-1 du cheminement est connu. Ainsi, le gisement du segment suivant est donn par la relation :
C Cn Cn VCn +1 =VCn 1 +(LCn +1 LCn 1) 200 gon Cn Cn
Eq. 6
Par consquent, tout cheminement angulaire est calcul de proche en proche partir des lectures L sur le cercle horizontal, et toujours 200 grades prs.
A1
C1
Le cas le plus simple se trouve lorsque le premier point C1 est connu en coordonnes. On peut ainsi calculer les gisements des segments C1-Ai facilement, et les rattacher au gisement de la vise 0 gon sur le cercle horizontal. Pour chaque vise sur un point dappui, on peut dterminer un V0i, et leur moyenne donnera la V0 de la station.
A V0i =VCAi LCi1 1
Eq. 7
V0 = i =1 n
0i
Eq. 8
On peut galement pondrer les observations en fonction des distances, en utilisant la racine carre de la distance comme facteur de poids. On prend ainsi mieux en compte les erreurs de points sur les cibles.
V0 = i =1 n
p .V
i
0i
p
i =1
pi = di
Eq. 9
Cependant, avec ou sans pondration des vises, la rgle veut que les vises sur rfrences soient toujours beaucoup plus longues que celles sur les points de canevas. Cest une condition ncessaire pour rduire linfluence des erreurs de point sur les vises dorientation.
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Comme pour la dtermination des altitudes, si les points de dpart et darrive sont connus, il est possible de dterminer les fermetures de la polygonale. La premire est la fermeture angulaire, obtenue par la relation suivante :
f A =(n2).200gon Ai
i =1
Eq. 10
Le premier terme reprsente la somme thorique dune polygonale n cots, et le second, la somme effective. De mme, il est utile de connatre les fermetures planimtriques en X et en Y, tout autant que la fermeture altimtrique. Lensemble peut tre regroup dans la fermeture linaire absolue :
fX =X f Xc
f L = f X2 + fY2 + f Z2
o Xf reprsente la coordonne X calcule du point final, et Xc sa valeur connue.
Eq. 11 Eq. 12
Z =Z S +di.cos z
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No 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
Nom de llment
15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29
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3.3.3.2. Le tachomtre
Le tachomtre combine un thodolite et un dispositif de mesure de distance. Celui-ci peut tre intgr la lunette, ou indpendant et fix au dessus de la lunette. Dans ce second cas, les systmes de vise et de mesure de distance sont placs sur des axes parallles : il est alors ncessaire de prendre en compte le dport entre les deux, extrmement important sur les vises courtes. Les principes de la tachomtrie lectronique sont relativement simples, et nous nous y limiterons (informations issues du Lexique Topographique de lAFT). Le dispositif de mesure lectronique des longueurs est appel distancemtre. Lmetteur produit un train d'ondes lectromagntiques et le rcepteur analyse lcho renvoy par un rflecteur. Londe mise est appele onde porteuse, et fait lobjet dune modulation. Le procd de mesure consiste comparer la phase de modulation de londe reue celle de londe mise aprs le trajet aller-retour. Plus concrtement, la mesure est ralise par une mission successive de plusieurs frquences distinctes, permettant ainsi de lever lambigut sur le nombre de cycles entre lmetteur et le rflecteur. Les rflecteurs les plus souvent utiliss sont des coins de cubes, ou prismes rhombodriques.
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Le RBF : Rseau de Base Franais 1 009 sites dtermins par technique GPS (prcision 10-6) observations en 1994, 1995 et 1996
Le RDF : Rseau de Dtail Franais (en cours de ralisation) constitu en particulier de points de la NTF et de canevas godsiques appuys sur le RBF
Figure 8. Le rseau RGF 93 Depuis dcembre 2000, le systme en vigueur en France est le RGF 93. Il dispose dun jeu de paramtres donnant au systme cartographique franais une meilleure compatibilit avec le systme GPS et le systme WGS 84 qui lui est associ. Datum godsique global, il est dot dune projection plane : la projection Lambert 93. Elle est valable pour lensemble du territoire national. Tous les paramtres sont rappels dans le tableau suivant (Tableau 1). Dautre part, pour laltimtrie, le RGF 93 est dot dun modle de gode : le QGF98 (Quasi Gode Franais). Ce systme succde la NTF (Nouvelle Triangulation de la France) qui avait consacr dans les administrations et chez les professionnels lemploi de la projection Lambert par zone (Tableau 1), et plus rcemment, le Lambert II Etendu, applicable sur lensemble du territoire. Cependant, mme si lobligation lgale pour les travaux topographiques est demployer le RGF 93, la loi prvoit une certaine souplesse. La fourniture de donnes dans
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tout systme godsique est envisageable, ds lors que les formules de transformation vers le RGF 93 sont fournies.
II 50.5gr 53.5gr
III
IV
53.5gr - 57gr
47gr - 50.5gr
Corse
55gr = 4930
52gr = 4648
49gr = 4406
46.85gr = 420954"
52gr = 4648
0gr Paris
0gr Paris
0gr Paris
0gr Paris
0gr Paris
483554.682" 455356.108" 431157.449" Parallles automcoques 502345.282" 474145.652" 445945.938" X0 : False Easting Y0 : False Northing
413337.396" 424603.588"
455356.108" 474145.652"
600 000 m
600 000 m
600 000 m
234.358 m
600 000 m
200 000 m
200 000 m
200 000 m
185 861.369 m
2 200 000 m
aux fiches signaltiques de points (planimtrie et altimtrie), partir du numro de la coupure 1/50.000 couvrant la zone la totalit des paramtres godsiques actuellement et historiquement en vigueur en France, les moyens de transformation (formules, logiciel CIRCE 2000 de calculs de coordonnes RGF 93) une srie de dfinitions et daide smantique sur les termes et notions de godsie.
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Sur une srie de mesures (cheminement altimtrique, polygonal), linfluence des erreurs systmatiques doit tre minimise par la mthode employe. Par contre, il reste les erreurs accidentelles qui sont gnralement considres comme les seules participant aux fermetures.
c =
f n
[Eq. 13]
Elle peut savrer tout fait suffisante pour la rpartition de la fermeture dun nivellement gomtrique portes strictement quidistantes et quivalentes.
c =f
j
pj
pij
i =1
[Eq. 14]
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Dans le cas dun tour dhorizon, on pourra prendre la distance au point comme facteur de pondration. En effet, en triangulation, le point sur des cibles lointaines est souvent bien plus prcis que sur des cibles proches.
A = t V .P .V
[Eq. 15]
Ainsi, lerreur moyenne quadratique du calcul (mq0), galement dite rduite lunit de poids, est donn par la relation :
mq0 =
(p .v )
i 2 i i =1
nq
[Eq. 16]
avec p le poids de lobservation, v lcart entre valeurs approche et observe, n le nombre total dobservations, q le nombre dobservations strictement ncessaires au calcul de linconnue.
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Chapitre 3 Le GPS
Jean-Baptiste HENRY Ingnieur Gomtre-Topographe Service Rgional de Traitement dImage et de Tldtection Parc dInnovation Bd S. Brandt B.P. 10413 67412 ILLKIRCH Tl. 03.90.24.46.44 jb@sertit.u-strasbg.fr
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4.1. LE SYSTEME ............................................................................................................................................. 4 4.1.1. Le segment spatial........................................................................................................................... 4 4.1.1.1. Les satellites ............................................................................................................................ 4 4.1.1.2. Le signal GPS.......................................................................................................................... 5 4.1.1.3. Le message de navigation........................................................................................................ 6 4.1.2. Le segment de contrle.................................................................................................................... 6 4.1.3. Le segment utilisateur ..................................................................................................................... 6 4.1.3.1. Les types de rcepteur ............................................................................................................. 6 4.1.3.2. Les services lis GPS............................................................................................................ 7 4.2. LES METHODES DE POSITIONNEMENT ....................................................................................................... 7 4.2.1. Principe de la mesure GPS ............................................................................................................. 7 4.2.1.1. Observation du code................................................................................................................ 7 4.2.1.2. Observation de la phase........................................................................................................... 8 4.2.1.3. Les facteurs de qualit............................................................................................................. 8 4.2.1.4. De multiples sources derreurs ................................................................................................ 9 4.2.2. Type de positionnement bas sur les pseudo-distances................................................................. 10 4.2.2.1. Positionnement autonome ..................................................................................................... 10 4.2.2.2. Positionnement diffrentiel ................................................................................................... 12 4.2.3. Type de positionnement bas sur la phase .................................................................................... 12 4.2.3.1. Le mode statique ................................................................................................................... 12 4.2.3.2. Le mode dynamique .............................................................................................................. 12 4.3. PLANIFICATION ET PREPARATION........................................................................................................... 13 4.3.1. Choix de la mthode de lev.......................................................................................................... 13 4.3.2. Choix dun rcepteur..................................................................................................................... 14 4.3.3. Validation des matriels et procdures ......................................................................................... 15 4.3.4. La reconnaissance de terrain ........................................................................................................ 15 4.4. RATTACHEMENT DE CHANTIERS GPS .................................................................................................... 16 4.4.1. Le changement de systme godsique.......................................................................................... 16 4.4.2. Considrations pratiques .............................................................................................................. 17
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GPS (Global Positioning System) ou NAVSTAR (Navigation System by Timing And Ranging) est l'origine un systme militaire amricain, conu dans les annes 70 et contrl par le Dpartement de la Dfense (DoD). Il a succd au systme TRANSIT/NNSS, oprationnel en 1964. GPS est un systme spatial de radio-positionnement et de transfert de temps. Il fournit, un nombre illimit dutilisateurs travers le monde, dans un systme global et unique, quelles que soient les conditions mtorologiques, une information de position, de vitesse et de temps.
4.1. Le systme
Lexploitation civile du systme GPS doit tre considr du point de vue de ses trois composantes essentielles : les segments spatial, de contrle et les utilisateurs (Figure 1). Cet aperu global du systme a pour objet de cerner au mieux ses capacits et den comprendre ses limites intrinsques.
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Figure 2. La constellation et les satellites GPS La priode de rvolution des satellites est de 12 heures sidrales (soit 11 heures et 58 minutes). Par consquent, on retrouve les mmes satellites, dans les mmes positions, deux fois par jour (dtail apparemment futile, mais souvent trs utile dans la planification des missions de terrain !).
Figure 3. Codes de modulation du signal GPS et leurs longueurs donde Ces frquences sont modules par des codes pseudo-alatoires : Le code C/A (Coarse/Acquisition ou Clear/Access) modulant L1. Il est accessible tous les utilisateurs.
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Le code P (Precise) modulant L1 et L2, nest accessible quaux utilisateurs habilits. Et enfin, le message de navigation, 50 Hz, que nous prsentons au paragraphe suivant.
Grce ces interventions, conjointement celles de stations de mesure rparties sur lensemble du globe, lIGS (International GPS Service for Geodynamcics) donne accs des phmrides dites prcises permettant des calculs dorbitographie trs fins (cf. 4.1.3.2).
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Quant aux appareils professionnels, ils peuvent travailler sur les deux frquences, en mesurant les pseudosdistances et la phase : Rcepteur godsique mono-frquence (jusqu 15k) Rcepteur godsique bi-frquence ( partir de 15k)
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La mesure de pseudo-distance par observation du code est base sur une analyse de corrlation entre le signal mis par un satellite et la rplique gnre par le rcepteur. Ainsi, le dcalage temporel observ entre ces deux signaux nous donne le temps mis par londe pour parcourir la distance entre son point dmission et son point de rception. La position du rcepteur est alors calcule par intersection de sphres, do la ncessit de disposer dau moins quatre satellites en visibilit. Un tel calcul ncessite des outils extrmement prcis : stabilit de la rplique du code gnr par le rcepteur, rsolution de la mesure de temps (quelques diximes de nano secondes pour les meilleurs !)
Enfin, on retient souvent un dernier facteur appel GDOP (Geometric DOP) qui intgre le PDOP et le TDOP. Il nest le plus souvent accessible que sur des rcepteurs godsiques et ncessite la visibilit de quatre satellites au minimum.
Mauvais GDOP
Gnralement, pour un positionnement par pseudo-distance et si plus de quatre satellites sont visibles (ce qui est le plus souvent le cas en milieu naturel, mais peut parfois savrer difficile en zone urbaine), les paramtres du DOP servent choisir les quatre satellites les mieux placs, de faon proposer les meilleurs rsultats.
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les fautes : du segment de contrle, humaine ou informatique, peuvent provoquer des erreurs du mtre la centaine de kilomtres. de lutilisateur. Une erreur sur la slection du datum peut se chiffrer du mtre la centaine de mtres. la dfaillance du rcepteur, tant au niveau matriel que logiciel.
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Figure 6. Positionnement GPS la vole, prcision planimtrique Il peut cependant tre ncessaire dobtenir des rsultats plus fins et ltude mene par le SERTIT a montr que le calcul dune position moyenne, sur environ 10 minutes, tait un bon moyen de rduire lerreur sur la position absolue. Deux lments ont t considrs : tout dabord, le comportement temporel de la moyenne instantane des mesures, puis la validit de cette valeur moyenne par rapport aux coordonnes connues. Pour le premier point, nous avons constat quune priode dobservation de vingt minutes environ garantissait une convergence absolue de la moyenne instantane moins de 1 mtre de sa valeur finale (Figure 8). De manire gnrale, sur lensemble des points test observs, on constate que les mesures se rpartissent alatoirement dans un cercle dun rayon moyen denviron huit mtres (Figure 7). Par consquent, on peut ainsi mesurer pleinement le gain du calcul de la moyenne, minimisant le caractre alatoire de la mesure isole.
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Figure 8.Comportement temporel de la moyenne instantane Pour conclure, la prcision du positionnement autonome est troitement lie la prcision des phmrides radiodiffuses. De multiples corrections sont envisageables pour amliorer le rsultat, mais la qualit du rcepteur utilis (niveau de bruit sur les mesures) et la prsence de multi-trajets sur le site seront les facteurs limitant.
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relation entre des lments physiques et des donnes recueillies bord dun vhicule en mouvement (avion pour des prises de vues ariennes). Semi-cinmatique, de langlais Stop-and-Go. Cette mthode consiste stationner sur chacun des points mesurer pendant une dizaine de secondes. Avant le dpart du mobile, les ambiguts entires doivent tre dtermines et le mobile doit maintenir un verrouillage sur quatre satellites au moins. Si le verrouillage est perdu, loprateur doit alors retourner au dernier point correctement mesur et relancer linitialisation. Cette mthode est donc trs rapide et efficace mais ncessite de travailler dans des zones bien dgages. Pseudo-cinmatique. Similaire aux deux mthodes prcdentes, elle consiste stationner chaque point deux fois, pendant quelques minutes, une heure dintervalle au moins. On combine alors les avantages de deux gomtries de la constellation et les temps de mesure cumuls. Cependant, dun point de vue pratique et logistique, cette mthode est assez peu souvent employe. Statique rapide. Cette technique se fonde sur la rsolution des ambiguts sur de trs courtes priodes dobservation. On sappuie alors sur des renseignements additionnels (observation du code P, ou satellites redondants). Ces levs doivent tre raliss sur des lignes de base courtes pour obtenir une prcision centimtrique. Trs proche de lacquisition semi-cinmatique, cette technique prsente lavantage de ne pas ncessiter un verrouillage sur quatre satellites pendant le dplacement entre les points.
Nb. mini de rcepteur(s) 1 2 2 2 2 2 Dure dobservation 15 20 min 1h 1 min / point 1 3 min 3 5 min Exactitude 68m 1 cm Commentaires
Trs simple Complexit variable Difficult du maintient du 10 cm 1m verrouillage Bases courtes, maintien du qq cm verrouillage qq ppm Mthode lourde Bases courtes, observations qq cm supplmentaires
Statique
DG PS
Autonome
0,01
0,1
10
100
Figure 9. Techniques de positionnement et prcisions associes (en mtres) On notera que la figure ci-dessus indique la technique utiliser pour atteindre une exactitude donne et non de la plage d'exactitudes que permet dobtenir une technique. Autrement dit, si la gamme de prcision recherche se situe dans les limites dune technique (par exemple, mtrique), il sagira dtablir un ordre de priorit entre cette prcision finale souhaite du lev, les moyens matriels et humains disponibles, le temps ncessaire la mise en uvre dune mthode.
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L-propos de lutilisation dun lev GPS semi-cinmatique, statique rapide ou statique classique pour un projet exigeant un niveau de prcision entre le dcimtre et le mtre dpend de la nature de lemplacement et de lespacement des points. Les levs semi-cinmatiques posent le plus grand nombre de contraintes puisquils exigent que les trajets suivis lors des dplacements dun point un autre soient libres de tout obstacle. Un lev semi-cinmatique serait donc tout indiqu dans le cas o un grand nombre de points doivent tre positionns dans une zone dgage comme un grand champ par exemple. Les levs statiques rapides doivent, en rgle gnrale, tre limits de courts vecteurs, si une exactitude centimtrique est dsire. Pour des levs semicinmatiques et statiques rapides, les chances de succs sont bien suprieures si au moins six satellites sont observs. Pour obtenir une grande exactitude sur de plus longues distances ou lorsque la gomtrie des satellites est mauvaise, il peut tre plus sage de recourir aux techniques GPS statiques classiques. De plus, on notera que la figure prcdente illustre les techniques utiliser en fonction de lexactitude planimtrique plutt de lexactitude altimtrique. Les exactitudes altimtriques correspondantes dpendent de la nature de la grandeur : hauteur au-dessus de lellipsode ou altitude orthomtriques. Leur relation est illustre au paragraphe 3.2.3. Le cot du positionnement GPS est troitement li la technique utilise, qui dpend elle-mme principalement du niveau dexactitude exig. Les deux principales variables qui influencent les cots pour une mme technique sont le temps dobservation ncessaire chaque emplacement et le cot des rcepteurs ncessaires. En rgle gnrale, plus la priode dobservation ncessaire chaque point est brve, moins le lev sera coteux.
Tableau 2. Type dobservations ncessaires pour les diffrentes techniques de positionnement Le choix dun rcepteur peut se rvler un processus complexe en raison du grand nombre de types de rcepteurs GPS maintenant disponibles, de la gamme tendue de possibilits offertes et des nombreuses applications auxquelles ils sont destins. Un grand nombre dlments dont il faut tenir compte sont numrs la figure suivante et devraient faciliter le choix dun rcepteur. Cette liste nest pas exhaustive et ne vise qu faciliter un
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choix clair. Pour chacun des aspects mentionns les priorits varieront naturellement en fonction de lapplication laquelle le lev est destin. Considrations techniques Types de mesures Mono ou bi-frquence Nombre de circuits de poursuite Circuits squencs ou parallles Type dantenne, caractristique du bruit Exactitude des mesures de code Logiciels connexes Prvision de constellation Tlchargement Options de post-traitement Fonds cartographiques Considrations commerciales Garanties Cots Support technique Formation Adquation pour les travaux Poids Taille Robustesse Tempratures de fonctionnement Alimentation Fonctionnement Facilit demploi Applications prvues Contrle de la constellation Caractrisation des points Stockage de donnes Support de mmoire pour les donnes Nature des donnes enregistres Dbit Capacit (Mo, temps de mesure) Mode de rcupration
Figure 10. Facteurs prendre en compte pour le choix dun rcepteur On se rfrera utilement aux publications spcialises pour obtenir des comparatifs, en termes de prix et de performances, des matriels sur le march (GPS World, GIS World, XYZ, http://www.geocomm.com )
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Vrifier si les emplacements conviennent au GPS Absence dobstacles Absence de sources dinterfrences Matrialisations des points Vrifier lexistence de points godsiques Stabilit des points Mode de transport Formuler les besoins logistiques Temps daccs, de dplacements Equipements spciaux Choix dautres emplacements Mesures adopter Etablissement de stations excentres Etablissement de descriptions Levs de masques Tableau 3. Reconnaissance de terrain La reconnaissance sur le terrain a pour rsultat final lobtention dun ensemble de points prts pour les observations GPS ainsi que dune description jour de chacun des emplacements, de linformation concernant laccs ces emplacements et dune description des diffrentes mesures particulires adopter chaque endroit.
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Une recommandation particulire est prendre en compte concernant les changements de systmes la vole, en particulier pour les rcepteurs de navigation. Les paramtres utiliss sont gnralement ceux dune transformation de Molodensky (da, df, dx, dy, dz), et sont souvent fournies des prcisions mtriques. La non-matrise du calcul de la transformation par le rcepteur pousse recommander lenregistrement des dterminations des latitudes et longitudes des points dans le systme WGS 84. La transformation peut alors tre ralise au bureau, avec des outils plus prouvs (Figure 11).
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Jean-Baptiste HENRY Ingnieur Gomtre-Topographe Service Rgional de Traitement dImage et de Tldtection Parc dInnovation Bd S. Brandt B.P. 10413 67412 ILLKIRCH Tl. 03.90.24.46.44 jb@sertit.u-strasbg.fr
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Sommaire
5.1. LA PHOTOGRAMMETRIE ........................................................................................................................... 4 5.1.1. Photogrammtrie classique............................................................................................................. 4 5.1.1.1. Historique................................................................................................................................ 4 5.1.1.2. Les grands principes de la photogrammtrie ........................................................................... 4 5.1.1.3. La mesure photogrammtrique................................................................................................ 5 5.1.2. Photogrammtrie numrique........................................................................................................... 6 5.1.2.1. Dfinition de limage numrique............................................................................................. 6 5.1.2.2. Images pipolaires ou normales .............................................................................................. 7 5.1.2.3. Corrlation dimage................................................................................................................. 7 5.1.2.4. Orthophotographies et orthophotoplans .................................................................................. 7 5.1.3. La triangulation photogrammtrique ou arotriangulation............................................................ 8 5.1.3.1. Dfinition de larotriangulation ............................................................................................. 8 5.1.3.2. Exigences de larotriangulation ............................................................................................. 8 5.1.3.3. Prparation dun vol photographique ...................................................................................... 8 5.1.3.4. Effet de fil............................................................................................................................ 10 5.1.4. Principes de compensation............................................................................................................ 10 5.1.4.1. Mthode de compensation par les faisceaux ......................................................................... 10 5.1.4.2. Calcul dune compensation par les faisceaux........................................................................ 10 5.2. LA TELEDETECTION AEROSPATIALE ....................................................................................................... 11 5.2.1. Fondamentaux............................................................................................................................... 11 5.2.1.1. Dfinition gnrale................................................................................................................ 11 5.2.1.2. Le spectre lectromagntique................................................................................................ 12 5.2.1.3. Les orbites ............................................................................................................................. 14 5.2.2. Capteurs passifs ............................................................................................................................ 14 5.2.2.1. Rsolution spatiale ................................................................................................................ 14 5.2.2.2. Rsolution spectrale .............................................................................................................. 15 5.2.2.3. Rsolution radiomtrique ...................................................................................................... 15 5.2.2.4. Rsolution temporelle ........................................................................................................... 15 5.2.3. Capteurs actifs .............................................................................................................................. 16 6. 7. REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES .................................................................................................. 16 REFERENCES INTERNET ...................................................................................................................... 16
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Jusquici nous navons balay que les mthodes qualifies de directes, i.e. base uniquement sur des mesures effectues sur le terrain. Or, il nest pas toujours ncessaire de raliser des campagnes de terrain longues et coteuses pour obtenir des informations gomtriques et attributaires sur des objets. Les techniques abordes dans ce chapitre prsentent lavantage de couvrir rapidement des zones tendues, en limitant lampleur des mesures de terrain, sans toutefois les rendre obsoltes. Nous abordons les techniques de tldtection sous deux aspects : le premier est la photogrammtrie, technique la plus rpandue de la tldtection ; puis la tldtection arospatiale, couvrant une plus large gamme de longueurs donde dacquisition et de couverture gographique.
5.1. La photogrammtrie
La photogrammtrie est lensemble des techniques et mthodes permettant de restituer la gomtrie dun objet partir dun couple de clichs, pris dans des positions diffrentes, de cet objet.
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Figure 1. Principe de la vision binoculaire, plan dobservation horizontal (Kraus et Waldhusel, 1998)
x X X0 Y = Y0 + mR y z Z Z 0
[Eq. 1]
Plus concrtement, la mesure photogrammtrique consiste, aprs limination de la parallaxe verticale, dterminer la parallaxe horizontale (Figure 2), dans les rfrentiels image de chacun des clichs. La parallaxe verticale est limine lors de lorientation relative du couple. On satisfait alors la condition de coplanit, fondamentale pour autoriser toute mesure ultrieure. Dans un cadre gnral, on pourra alors dterminer les coordonnes modle de tout point, pour ensuite les projeter dans le systme terrain ou objet. Les relations permettent le passage des coordonnes image aux coordonnes terrain, dans le cas normal, cest dire seulement lorsque les axes de prises de vue sont parallles.
Z=
c.B 2 1
Y = Z
1
c
[Eq. 2]
X = Z
1
c
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Dans ces relations apparaissent B la base, ou distance entre les deux prises de vue, et c, la distance principale de la chambre photographique employe.
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f ( x , y ) o g ( x, y ) =
1 MN
M 1 N 1 m =0 n =0
f * (m, n) g ( x + m, y + n)
[Eq. 3]
o f* est le complexe conjugu de f. Ltude des variations de cette fonction permet de dterminer le maximum de corrlation, avec une taille (M,N) fixe de matrice de pixels, pour une position (x,y) dans limage. De faon plus gnrale et pragmatique, la quasi-totalit de ce type dalgorithmes travaille avec une matrice de pixels, de taille variable, centre sur un pixel. Les lments de la matrice sont les valeurs de niveaux de gris des pixels avoisinant le point. Lalgorithme utilis par bon nombre de logiciels commerciaux utilise une matrice, ou fentre, de corrlation dont la taille est fixe par lutilisateur. Pour trouver lhomologue dun point saisi sur limage de gauche, le logiciel applique un filtre de moyenne afin de rduire le bruit. La fentre est alors dplace jusqu obtenir un maximum de corrlation. A partir de la position dtermine, le logiciel recalcule le point une prcision sub-pixellaire. En conclusion, un point homologue nest valid que si le coefficient de corrlation c est suprieur au seuil minimum fix.
c=
( I I )(I I ) (I I ) (I I
g moy g d moy d g moy 2 g d
moy 2 d
[Eq. 4]
o les I sont les valeurs de niveau de gris des pixels, Imoy est une moyenne des valeurs de niveaux de gris lintrieur de la matrice de corrlation. Le coefficient ainsi dfini est situ dans lintervalle [-1,1].
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dterminer une nouvelle image plaque sur un MNT grce des points de contrles, connus dans les deux surfaces.
S = s.mb h = c.mb
B l = 1 100 S
A q = 1 100 S l B = S 1 100
Recouvrement longitudinal
Recouvrement latral
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q A = S 1 100
t[ s ] =
B[ m ] v[ m s 1 ]
2s
Figure 3. Paramtres dun vol photographique (a), position des points de calage et de jonction sur un bloc (b) (daprs Henry et al., 2002)
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Ces relations sont exprimes dans le cas habituel de la photographie arienne, cest dire avec lemploi dun format dimage carr (23x23 cm2 gnralement pour les clichs IGN) et des axes de prise de vues verticaux.
u th =
v.t mb
[Eq. 5]
o v est la vitesse de lavion, t le temps dexposition et mb le coefficient dchelle. On obtient alors le fil thorique uth, et on a empiriquement constat que le fil effectif slve 50% de cette valeur (Kraus et Waldhusel, 1998). Compte tenu de la vitesse de croisire de lappareil, il convient de choisir un temps dexposition de lmulsion suffisamment court afin de limiter les effets de ce dsagrment, en veillant adapter louverture du diaphragme.
= 0 c
[Eq. 6]
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(,) : coordonnes image dun point (X,Y,Z) : coordonnes du point dans le systme objet ( 0,0) : coordonnes image du point principal (X0,Y0,Z0) : coordonnes du centre de projection rij : coefficients de la matrice rotation [A.1] (fonctions de , , )
Ces quations sont ensuite linarises pour pouvoir leur appliquer le principe des moindres carrs. La forme des quations normales permet de simplifier le calcul matriciel. En effet, le systme des quations normales fait apparatre une matrice constitue de blocs, ou sous-matrices, bien distincts. De plus, certaines dentre elles tant hyperdiagonales (diagonales par bloc), linversion en est facilite. Le systme des quations normales sexprime sous la forme dveloppe suivante :
N11 T N 12
N12 x1 n1 = N 22 x2 n2
[Eq. 7]
Les matrices N11 et N22 sont diagonales par blocs, lune avec des blocs (6,6), lautre avec des blocs (3,3). On peut alors liminer un des deux vecteurs inconnus et dterminer lautre assez simplement [9] :
T ( N11 N12 N 221 N12 ) x1 = n1 N12 N121n2
[Eq. 8]
5.2.1. Fondamentaux
Avant de prsenter les diffrents type de systme de tldtection, accessibles sur les plate-formes spatiales ou aroportes, nous rappelons quelques notions de base sur les lments physiques de ces techniques.
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Source dnergie ou dillumination (A) - lorigine de tout processus de tldtection se trouve ncessairement une source dnergie pour illuminer la cible. Rayonnement et atmosphre (B) - Durant son parcours entre la source dnergie et la cible, le rayonnement interagit avec latmosphre. Une seconde interaction se produit lors du trajet entre la cible et le capteur. Interaction avec la cible (C) - Une fois parvenue la cible, lnergie interagit avec la surface de celleci. La nature de cette interaction dpend des caractristiques du rayonnement et des proprits de la surface. Enregistrement de lnergie par le capteur (D) - Une fois lnergie diffuse ou mise par la cible, elle doit tre capte distance pour tre enfin enregistre. Transmission, rception et traitement (E) - Lnergie enregistre par le capteur est transmise, souvent par des moyens lectroniques, une station de rception o linformation est transforme en images (numriques ou photographiques). Interprtation et analyse (F) - Une interprtation visuelle et/ou numrique de limage traite est ensuite ncessaire pour extraire linformation que lon dsire obtenir sur la cible. Application (G) - La dernire tape du processus consiste utiliser linformation extraite de limage pour mieux comprendre la cible, pour nous en faire dcouvrir de nouveaux aspects ou pour aider rsoudre un problme particulier.
La lumire que nos yeux (nos tout premiers "capteurs de tldtection") peuvent dceler se trouve dans ce qui sappelle le "spectre visible". Il est important de constater que le spectre visible reprsente une bien petite partie de lensemble du spectre. Une grande partie du rayonnement lectromagntique qui nous entoure est invisible lil nu, mais il peut cependant tre capt par dautres dispositifs de tldtection. Les longueurs donde visibles stendent de 0,4 0,7 mm. Il est important de noter que cest la seule portion du spectre que nous pouvons associer la notion de couleurs. violet : 0.4 - 0.446 m bleu : 0.446 - 0.500 m
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vert : 0.500 - 0.578 m jaune : 0.578 - 0.592 m orange : 0.592 - 0.620 m rouge : 0.620 - 0.7 m
Le bleu, le vert et le rouge sont les couleurs (ou les longueurs donde) primaires du spectre visible. Une couleur primaire ne peut tre cre par deux autres couleurs, mais toutes les autres couleurs peuvent tre cres en combinant les couleurs primaires. Mme si nous voyons la lumire du Soleil comme ayant une couleur uniforme ou homogne, en ralit, elle est compose dune varit de longueurs donde dans les parties de lultraviolet, du visible, et de linfrarouge du spectre. La portion visible de ce rayonnement se dcompose en ses couleurs composantes lorsquelle traverse un prisme. Linfrarouge stend approximativement de 0,7 100 mm, ce qui est un intervalle environ 100 fois plus large que le spectre visible. Linfrarouge se divise en deux catgories : IR rflchi et IR mis ou thermique. Le rayonnement dans la rgion de linfrarouge rflchi est utilis en tldtection de la mme faon que le rayonnement visible. Linfrarouge rflchi stend approximativement de 0,7 3 mm. Linfrarouge thermique est trs diffrent du spectre visible et de linfrarouge rflchi. Cette nergie est essentiellement le rayonnement qui est mis sous forme de chaleur par la surface de la Terre et stend approximativement de 3 100 mm.
Depuis quelques temps, la rgion des hyperfrquences suscite beaucoup dintrt en tldtection. Cette rgion comprend les plus grandes longueurs donde utilises en tldtection et stend approximativement de 1 mm 1 m. Les longueurs donde les plus courtes possdent des proprits semblables celles de linfrarouge thermique, tandis que les longueurs donde les plus grandes ressemblent aux ondes radio.
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Les images sur lesquelles seuls les grands lments sont visibles ont une rsolution grossire ou basse. Les images rsolution fine ou leve permettent lidentification dlments de plus petites dimensions. Les capteurs utiliss par les militaires par exemple, sont conus pour obtenir le plus de dtails possible. Ils ont donc une rsolution trs fine. Les satellites commerciaux ont une rsolution qui varie de quelques mtres plusieurs kilomtres. De faon gnrale, plus la rsolution augmente, plus la superficie de la surface visible par le capteur diminue.
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6. Rfrences bibliographiques
Association Franaise de Topographie, 2000, Lexique Topographique Botton S., Duquenne F., Egels Y., Even M., Willis P., 1997, GPS : Localisation et navigation, Conseil National de lInformation Gographique, Groupe Positionnement Statique et Dynamique, Herms. Dufour J.P., 1999, Cours dintroduction la godsie, Ecole Nationale des Sciences Gographiques, Institut Gographique National. Henry J.B., Malet J.P., Maquaire O., Grussenmeyer P., 2002, The use of small format and low-altitude aerial photos for the realization of high-resolution DEMs in mountainous areas. Application to the Super-Sauze earthflow (Alpes-de-Haute-Provence, France), Earth Surface Processes and Landforms, Vol. 27 (12), pp. 13391350. Institut Gographique National, 2000, Notions godsiques ncessaires au positionnement gographique, Notice Technique du Service de Godsie et Nivellement, 28p. http://www.ensg.ign.fr Kraus K., Waldhusel P., 1998, Manuel de Photogrammtrie Principes et procds fondamentaux Volume I, Traduction de P. Grussenmeyer et O. Reis, Herms. Kraus K., Waldhusel P., 1997, Photogrammetry Advanced Methods and Applications Volume II Ledig J., 1999, GPS pour le positionnement godsique, Cours de lEcole Nationale Suprieure des Arts et Industries de Strasbourg, Section Topographie. Ministre des Ressources Naturelles du Canada, 1998, Guide pour le positionnement GPS, disponible en ligne ladresse : http://www.geod nrcan.gc.ca
7. Rfrences Internet
Association Franaise de Topographie Centre Canadien de Tldtection, Cours tutoriel de tldtection Institut Gographique National : Godsie : Glossaire de godsie : http://perso.club-internet.fr/aftopo/ http://www.ccrs nrcan.gc.ca http://www.ign.fr http://www.ign fr/fr/PI/activites/geodesie/ http://www.ign.fr/fr/PI/activites/geodesie/glossaire html
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