Sunteți pe pagina 1din 24

2.7.

Modele matematice ale sistemelor fluide


Ca i sistemele termice, este convenabil sa consideram sistemele fluide analoage celor
electrice. Exist ins o diferen important i aceasta este dat de relaia dintre presiunea i
debitul unei lichid n condiii de curgere turbulent, este neliniar. Pentru a reprezenta aceste
sisteme folosind ecuaii difereniale este necesar liniarizarea sistemului de ecuaii.
2.7.1. Liniarizarea funciilor neliniare pentru mici perturbaii
Se consider o funcie neliniar Y=f(x) ca n Figura 2.15. Se presupune c este necesar s
se lucreze n vecintatea unui punct a pe curb (punctul de lucru) ale criu coordonate sunt X
a
i
Y
a
.
Pentru mici perturbaii X i Y lng punctul a sunt:
X=x
Y=y (2.56)
Dac panta la punctul de lucru este:
a
dY
dX
atunci relaia aproximativ liniar devine:
a
dY
y x
dX

(2.57)
Exemplul 2.7
Diagrama corpului unui vas este ilustrat n Figura 2.16. are o greutate de 15x10
6
kg i
elicea produce o for de K
n
ori viteza unghiular n a elicei, K
n
are o valoare de 110x10
3
Ns/rad.
Rezistena hidrodinamic este dat de relaia R=C
v
V
2
, unde C
v
are valoarea de 10,000 Ns
2
/m
2
.
determinai, utiliznd v(t) i viteza unghiular a elicei n(t) cnd viteza de naintare este 7.5 m/s.
Soluia
Ecuaia rezistenei hidrodinamice liniare pentru o vitez de lucru V
a
de 7.5 m/s.
R=C
v
V
2
2
2
2 10000 7.5
150000 /
v
v
a
a
dR
C V
dV
dR
C Va
dV
x x
dR
C Ns m
dV


Fig. 2.15 Liniarizarea unei funcii neliniare
Fig. 2.16 Diagrama corpului vasului
Deci relaia liniar este:
R=C
v
(2.58)
Folosind a doua lege de micare a lui Newton:
Relaia aproximativ
liniar
x x
n v
v n
F ma
dv
T R m
dt
dv
K n C m
dt
dv
m C K n
dt

(2.59)
nlocuind cu valorile date:
( ) ( ) ( )
6 3 3
dv
15x10 150x10 v 110x10 n( t )
dt
+ (2.60)
Exemplul 2.8
n Figura 2.17 bazinul de ap are suprafaa seciunii transversale A i n condiii staionare
ambele debite de intrare i ieire sunt V
a
i cderea este H
a
.
(a) n aceste condiii gsii expresia liniarizat pentru rezistena vanei R
f
dac debitul
care curge prin ea este:
v d
V A C 2gH
unde
V= debitul volumetric (m
3
/s)
A
v
=aria vanei (m
2
)
C
d
= coeficient de cescrcare
g= acceleraia gravitaional (m/s
2
)
H=cderea peste van (m)
(b) Dac valoarea staionar a cderii H
a
este 1.5 m, care este valoarea rezistenei
vanei R
f
cnd:
A
v
= 15x10
-3
m
2
g=9.81 m/s
2
C
d
=0.6
(c) Dac debitul de intrare crete cu v
1
i produce o cretere a cderii cu h, o cretere
a debitului de ieire cu v
2
, gsii ecuaia diferenial de legtur ntre v
1
i v
2
cnd aria seciunii
transversale A a bazinului este 0.75 m
2
.
Soluia
(a)Debitul prin van este dat de:
v d
V A C 2gH
atunci
1/ 2 1/ 2
v d a
a
2
v d
a a
dV
A C ( 2g ) x0.5H
dH
v dV g
A C
dH 2H h


Relaia liniarizat este:
h=R
f
v
2
deci
a
f
v d
2H 1
R
A C g
(2.61)
Fig. 2.17 Bazinul i sitemul vanei
(b) Introducnd valorile date:
f 3
2
f
1 2x1.5
R
15x10 x0.6 9.81
R 61.45 s / m

(2.62)
(c) Bazinul (Ecuaia de continuitate)
dh
Debit int rat Debit ieit A
dt

( ) ( )
a 1 a 2
1 2
dh
V v V v A
dt
dh
v v A
dt
+ +

(2.63)
Vana (Ecuaia liniarizat)
h=R
f
v
2
i
2
f
dv dh
R
dt dt
(2.64)
nlocuind ecuaia (2.64) n ecuaia (2.63)
2
1 2 f
dv
v v AR
dt

rezult
2
f 2 1
dv
AR v v ( t )
dt
+ (2.65)
Introducnd valorile date
2
2 1
dv
46.09 v v ( t )
dt
+ (2.66)
2.8 Probleme suplimentare
O valv solenoidal este ilustrat n Figura 2.18. Bobina are o rezisten electric de 4 , o
inductan de 0.6 H i produce o for electromagnetic F
c
(t) de K
c
ori curentul i(t). Valva are o
mas de 0.125 kg i cuzineii liniari produc o for de rezisten de C ori viteza u(t). Valorile lui
K
c
i C sunt 0.4 N/A i respectiv 0.25 Ns/m. Gsii ecuaia diferenial de legtur ntre tensiunea
v(t) i curentul i(t) pentru circuitul electric i dintre curentul i(t) i viteza u(t) pentru elementele
mecanice. deci gsii ecuaia diferenial total de legtur ntre tensiunea de intrare v(t) i viteza
de ieire u(t).
Fig. 2.18 Valva solenoidal
Soluia
c
2
2
di
L Ri v( t )
dt
du
m Cu K i( t )
dt
d u du
0.075 0.65 u 0.4v( t )
dt dt
+
+
+ +
Exemplul 2.10
Proiectilul ghidat laser ilustrat n Figura 2.19 are pasul momentului de inerie de 90 kg/m
2
.
Mecanismul aripilor produc un moment aproximativ pasul centrului masic de 360 Nm pe
radianul unghiului aripei (t). Sistemul de control al poziiei aripei este descris de ecuaia
diferenial:
d
0.2 ( t ) u( t )
dt

+
unde u(t) este semnalul de control. Determinai ecuaia diferenial de legtur ntre
semnalul de control u(t) i pasul unghiului (t).
Soluia
3 2
3 2
d d
5 20u( t )
dt dt

+
Fig. 2.19 Proiectil gidat laser
Fig. 2.20 Sistemul amortizorului masic al arcului de torsiune
Exemplul 2.11
Rigiditatea la torsiune a unui arc K, momentul masic de inerie I i amortizorul unui fluid
cu coeficientul C sunt conectate ca n Figura 2.20. Dac deplasarea unghiular a captului liber
al arcului este
i
(t) i deplasarea unghiular a amortizorului este
0
(t), gsii ecuaia diferenial
de legtur ntre
i
(t) i
0
(t) dat fiind:
I = 2.5 kgm
2
C = 12.5 Nms/rad
K = 250 Nm/rad
Soluia
2
0 0
0 i 2
d d
2.5 12.5 250 250 ( t )
dt dt

+ +
Exemplul 2.12
Un motor de curent continuu controlat de un cmp dezvolt o for de torsiune T
m
(t)
proporional cu cmpul curentului i
f
(t). Prile rotative au un moment de inerie I de 1.5 kgm
2
i
coeficinetul de vscozitate C de 0.5 Nms/rad.
Cnd un curent de 1.0 A trece prin cmpul bobinei, arborele se stabilizeaz la o vitez
staionar
0
(t) de 5 rad/s.
(a) Determinai ecuaia diferenial de legturp ntre i
f
(t) i
0
(t).
(b) Care este valoarea constantei bobinei K
c
i deci care este fora de torsiune dezvoltat
de motor atunci cnd un curent de 0.5 A trece prin cmpul bobinei?
Soluia
(a)
0
0 c f
d
I C K i ( t )
dt

+
(b)
c m
K 2.5Nm / A T 1.25Nm
Fig.2.21 Reea pasiv RC
Fig. 2.22 Uscare n etuv
Exemplul 2.13
Figura 2.21 arat o reea electric pasiv. Determinai ecuaia diferenial de legtur ntre
v
1
(t) i v
2
(t).
Soluia
2 1 2
1 2 1
2
dv R R
R C v v ( t )
dt R
_ +
+

,
Exemplul 2.14
O etuv de uscare construit din crmid refractar este nclzit de un arztor electric pe
gaz ca n Figura 2.22. Variabilele i constantele sistemului sunt:

1
(t) = tensiunea de lucru a arztorului (V)
Q
i
(t) = cldura de intrere n etuv (W)

0
(t) =temperatura intern a etuvei (K)

s
(t) =temperatura mediului ambiant (K)
K = constanta arztorului = 2000 W/V
R
T
= rezistena termic a pereilor = 0,5 x 10
-3
minK/J
C
T
= capacitana termic a etuvei = 1 x 10
4
J/K
Gasii ecuaia diferenial de legtur ntre
1
(t),
0
(t) i
s
(t).
Soluia
0
0 1 s
d
5 ( t ) ( t )
dt

+ +
3
Analiza domeniului timp
3.1. Introducere
Modul n care sistemele dinamice rspund la un impuls, expimat ca o funcie de timp, este
numit timp de rspuns. Evaluarea teoretic a acestiu rspuns este preluat de domeniul timp i
este numit analiza domeniului timp. Este posibil calculul computaional al timpului de rspuns
al unei sistem dac se cunosc:
natura intrrilor, expimate ca funcie de timp
modelul matematic al sistemului.
Timpul de rspuns al oricriu sistem are dou componente:
(a) Rspuns de scurt durat: Aceast component a rspunsului (pentru sisteme stabile)
va descrete, de obicei exponenial, ctre zero pe msura creterii timpului. Este o funcie doar a
sistemelor dinamice i este independent de cantitatea intrrilor.
(b) Rspuns staionar: Acesta este rspunsul unui sistem dup ce rspunsul de scurt
durat a descrescut i este o funcie a sistemelor dinamice i a cantitii intrrilor.
Figura 3.1 Perioada de scurt durat i staionar a timpului de rspuns
Timpul total de rspuns al unui sistem este ntotdeauna suma celor dou componente- de
scurt durat i staionar. Figura 3.1 arat perioadele de scurt durat i staionare ale timpului de
rspuns. Diferenele dintre funcia de intrare x
i
(t) (n acest caz a rampei funciei) i rspunsul
funciei x
0
(t) sunt numite erori de scurt durat n timpul perioadei de scurt durat i erori
staionare n timpul perioadei staionare. Unul dintre obiectivele majore ale proiectrii sistemelor
de control este minimizarea acestor erori.
3.2. Transformri Laplace
Pentru a calcula computaional timpul de rspuns a sistemelor dinamice este necesar
rezolvarea ecuaiilor difereniale (model de sistem matematic) pentru intrrile date. Exist
numeroase tehnici numerice i analitice pentru aceasta, dar favotita inginerilor de control este
transformarea Laplace.
Aceast tehnic transform problema de la domeniul timp (sau t) la domeniul Laplace (sau
s). Avantajul acestui lucru este c ecuaiile difereniale complexe ale domeniului timp devin
Perioada de scurt durat
Eroare staionar
Eroare
de
scurt
durat
Perioada staionar
relativ simple, ecuaii algebrice n domeniul s. Cnd apare o ecuaie potrivit, este transformat
invers n domeniul timp. Procesul este ilustrat n Figura 3.2.
Transformarea Laplace a unui funcii f(t) este dat de integrala:
( ) ( )
st
0
L f t f t e dt F( s )

1
]
(3.1)
unde s este variabila complex j numit operatorul Laplace.
Figura 3.2 Procesul transformrii Laplace
3.2.1. Transformrii Laplace ale funciilor comune
Exemplu 3.1
f(t) =1 (pas unitate a funciei)
Soluia
Din ecuaia (3.1)
( )
( ) ( )
st
o
st
0
L f t F( s ) 1e dt
1 1 1
e 0 1
s s s

1
]
1 1

1 1
] ]

(3.2)
Exemplul 3.2
( )
at
at st
0
f ( t ) e
L f t F( s ) e e dt

1
]
Transformarea
Laplace
Domeniul s F(s)
Ecuaii algebrice
Inversa
transformrii
Laplace
Domeniul timp
f(t)
Ecuaii
difereniale
( s a )t ( s a )t
0
0
1
e dt ( e )
s a
1 1
( 0 1)
s a s a

+ +
1

1
+
]
1

1
+ +
]

(3.3)
Tabelul 3.1 arat transfromri Laplace suplimentare ale funciilor comune ( numite
transformri Laplace pereche).
3.2.2. Proprietile trasformrii Laplace
(a) Derivate: Transformata Laplace a unei derivate n timp este:
n
n n 1 n 2
n
d
f ( t ) s F( s ) f ( 0 )s f ( 0 )s ...
dt

(3.4)
unde f(0), f(0) sunt condiiile iniiale sau valorile lui f(t), d/dtf(t), etc la t=0.
(b) Liniaritate
1 2 1 2
L[ f ( t ) f ( t )] F ( s ) F ( s ) t t
(3.5)
Tabelul 3.1 Transformri Laplace comune pereche
(c) Multiplicare constante
( ) L af t aF( s ) 1
]
(3.6)
Funcia timp f(t)
___________________
1 impuls unitar (t)
2 pas unitar 1
3 rampa unitar t
Transformare
Laplace
_____________
______
(d) Teorema schimbrii reale
( )
Ts
L f t T e F( s ) pentru T 0

1
]
(3.7)
(e) Integrala convoluie
t
1 2 1 2
0
f ( ) f ( t )d F ( s )F ( s )

(3.8)
(f) Teorema valorii iniiale
( ) ( )
t 0 s
f ( 0 ) lim f t lim sF s

1 1
] ]
(3.9)
(g) Teorema valorii finale
( ) ( )
t s 0
f ( ) lim f t lim sF s

1 1
] ]
(3.10)
3.2.1 Transformarea invers
Transformarea invers a unui funcii pe s este dat de integrala:
[ ]
j
1 st
j
1
f ( t ) L F( s ) F( s )e ds
2 j

(3.11)
n practic, transformarea invers este uor de realizat folosind fracii pariale pentru a gsi
soluii n componente standard i apoi se utilizeaz tabelele Laplace pentru transformri pereche
ca n Tabelul 3.1.
3.2.4. Expresii comune a fraciilor pariale
(i) Rdcini factorizate
K A B
s( s a ) s s a
+
+ +
(3.12)
(ii) Rdcini repetate
2 2
K A B C
s ( s a ) s s ( s a )
+ +
+ +
(3.13)
(iii) Rdcini reale de ordin doi ( )
2
b 4ac >
2
K K A B C
s( as bs c ) s( s d )( s e ) s ( s d ) ( s e )
+ +
+ + + + + +
(iv) Rdcini complexe de ordin doi ( )
2
b 4ac <
2 2
K A Bs C
s( as bs c ) s as bs c
+
+
+ + + +
Completnd ptratul rezult:
2 2
A Bs C
s ( s )
+
+
+ +
(3.14)
Not: n (iii) i (iv) coeficientul a este factorizat la valoarea unitate.
3.3. Funcii de transfer
O funcie de transfer este o transformare Laplace a unei ecuaii difereniale cu zero condiii
iniiale. Este o cale foarte uoar de a transforma timpul n domeniul s i o unelt puternic
pentru inginerii de control.
Exemplul 3.3
Gsii transformata Laplace a urmtoarei ecuaii difereniale date:
(a) condiii iniiale x
0
= 4, dx
0
/dt =3
(b) zero condiii iniiale
2
0 0
0 2
d x dx
3 2x 5
dt dt
+ +
Figura 3.3 Aproximarea funciei de transfer
Soluia
(a) Incluznd condiiile iniiale: Folosii transformata Laplace (ecuaia (3.4), Tabel 3.1).
2
0 0 0
2
0 0 0
2
2
0
2
0 2
5
( s X ( s ) 4s 3 ) 3( sX ( s ) 4 ) 2X ( s )
s
5
s X ( s ) 3sX ( s ) 2X ( s ) 4s 3 12
s
5 4s 15s
( s 3s 2 )X ( s )
s
4s 15s 5
X ( s )
s( s 3s 2 )
+ + +
+ + + + +
+ +
+ +
+ +

+ +
(3.15)
(b) Zero condiii iniiale
La t=0, x
0
=0, dx
0
/dt=0
Folosii transformata Laplace
2
0 0 0
0 2
5
s X ( s ) 3sX ( s ) 2X ( s )
s
5
X ( s )
s( s 3s 2 )
+ +

+ +
(3.16)
Exemplul 3.3 (b) este uor rezolvat folosind funciile de transfer. Figura 3.3 arat
aproximarea general. n Figura 3.3:
X
i
(s) este transformata Laplace a funciei de intrare
X
0
(s) este transformata Laplace a funciei de ieire sau rspunsul sistemului
G(s) este funcia de transfer, de exemplu, transformata Laplace a ecuaiei difereniale
pentru zero condiii iniiale.
Soluia este dat de:
X
0
(s) = G(s)X
i
(s) (3.17)
Deci, pentru o funcie de transfer de ordinul doi:
2
0 0
0 i 2
2
0 i
d x dx
a b cx Kx ( t )
dt dt
( as bs c )X ( s ) KX ( s )
+ +
+ +
Aadar,
0 i 2
K
X ( s ) X ( s )
as bs c

' ;
+ +

(3.18)
Figura 3.4 Funcia de transfer general de ordin doi
Figura 3.5 Exemplu 3.3 (b) exprimat ca funcie de transfer
Comparnd ecuaiile (3.17) i (3.18) funcia de transfer G(s) este:
2
K
G( s )
as bs c

+ +
(3.19)
care, folosind forma din Figura 3.3 poate fi exprimat ca n Figura 3.4.
Revenind la exemplul 3.3 (b), soluia, folosind funcia de transfer aproximat este
prezentat n Figura 3.5. Din Figura 3.5:
0 2
5
X ( s )
s( s 3s 2 )

+ +
(3.20)
care este aceeai cu ecuaia (3.16).
3.4. Domeniul timp al funciilor de intrare comune
3.4.1. Funcia impuls
Un impuls este un puls cu o lime t0 ca n Figura 3.6. Fora unui implus este aria sa A,
unde:
A = nlimea h x t (3.21)
Transformata Laplace a unei funcii impuls este egal cu aria funciei.
Impulsul funciei a crui arie este unitatea este numit impuls unitar (t).
3.4.2. Funcia pas
O funcie pas este descris ca x
i
(t) =B; X
i
(s) = B/s pentru t > 0 (Figura 3.7). Pentru o
funcie pas unitar x
i
(t) =1; X
i
(s) = 1/s. Aceasta se numete cteodat o intrare poziie
constant.
Figura 3.6 Funcia impuls
Figura 3.7. Funcia pas
3.4.3. Funcia ramp
O funcia ramp este descris ca x
i
(t) =Qt; X
i
(s) = Q/s
2
pentru t > 0 (Figura 3.8). Pentru o
funcie ramp unitar x
i
(t) =t; X
i
(s) = 1/s
2
. Aceasta se numete cteodat o intrare vitez
constant.
Impuls
Puls
3.4.4. Fucia parabolic
O funcia parabolic este descris ca x
i
(t) =Kt
2
; X
i
(s) = 2K/s
3
pentru t > 0 (Figura 3.9).
Pentru o funcie parabolic unitar x
i
(t) =t
2
; X
i
(s) = 2/s
3
. Aceasta se numete cteodat o intrare
acceleraie constant.
Figura 3.8 Funcia ramp
Figura 3.9 Funcia parabolic
3.5. Rspunsul domeniului timp a sistemelor de ordinul nti
3.5.1. Forma standard
Se consider o ecuaie diferenial de ordinul I
0
0 i
dx
a bx cx ( t )
dt
+ (3.22)
Folosind transformata Laplace, condiii iniiale zero
0 0 i
0 i
asX ( s ) bX ( s ) cX ( s )
( as b )X ( s ) cX ( s )
+
+
Funcia de transfer este:
0
i
X c
G( s ) ( s )
X as b

+
Pentru a obine forma standard, mprind la b:
c
b
G( s )
a
1 s
b

+
care se poate scrie:
K
G( s )
1 Ts

+
(3.23)
Ecuaia (3.23) este forma standard a funciei de transfer pentru sisteme de ordinul I, unde
K= constant de amplificare staionar i T = constanta timp (secunde).
3.5.2. Rspunsul impuls pentru sisteme de ordinul I
Exemplul 3.4 (Vezi Anexa 1, exemplul34m)
Gsii expresia pentru rspunsul unui sistem de ordinul I al unei funcii de impuls cu aria
A.
Soluia
Din Figura 3.10:
0
AK AK / T
X ( s )
1 Ts ( s 1 / T )

+ + (3.24)
0
sau
AK 1
X ( s )
T ( s a )
_


+
,
(3.25)
Ecuaia (3.25) este n forma dat de transformata Laplace pereche 5, Tabel 3.1, deci
inversa transformatei devine:
at t / T
0
AK AK
x ( t ) e e
T T

(3.26)
Funcia rspunsului de impuls, ecuaia (3.26) este ilustrat n Figura 3.11.
Figura 3.10 Rspunsul impuls a sistemelor de ordinul I
Figura 3.11 Rspunsul sistemului de ordinul I la o funcie impuls cu aria A
3.5.3. Rspunsul pas a sistemelor de ordinul I
Exemplul 3.5 (Vezi Anexa 1, exemplul 35.m)
Gsii expresia pentru rspunsul unui sistem de ordinul I al unei funcii pas cu nlimea B.
Soluia
Din Figura 3.12:
0
BK 1 / T
X ( s ) BK
s( 1 Ts ) s( s 1 / T )
_


+ +
,
(3.27)
Ecuaia (3.27) este n forma dat de transformata Laplace pereche 6, Tabel 3.1, deci
inversa transformatei devine:
t / T
0
x ( t ) BK( 1 e )

(3.28)
Dac B =1 (pas unitar) i K =1 (unitate de amplificare) atunci:
t / T
0
x ( t ) ( 1 e )

(3.29)
Cnd timpul t este exprimat ca o raie a constantei timp T, atunci Tabelul 3.2 i Figura 3.13
pot fi construite.
Tabelul 3.2. Rspunsul pas unitar a sistemelor de ordinul I
Figura 3.12 Rspunsul pas al sistemelor de ordinul I
3.5.4. Determinri experimentale ale constantei timp a sistemelor folosind rspunsul
pas
Metoda 1: Constanta timp a sistemului este timpul n care sistemul ajunge la 63,2% din
valoarea sa final (vezi Figura 3.2).
Metoda 2: Constanta timp a sistemului este intersecia unei pante la t =0 cu lina valorii
finale (vezi Figura 3.13) pn la:
t / T
0
x ( t ) 1 e


t / T t / T 0
dx 1 1
0 e e
dt T T

_


,
(3.30)
0
t 0
dx 1
la t 0
dt T


(3.31)
Aceasta se aplic la orice alt tangent, vezi Figura 3.13.
Numrul constantelor de timp
Fig. 3.13 Rspunsul pasului unitar al sistemului de ordinul I
3.5.5. Rspunsul ramp al sistmelor de ordinul I
Exemplul 3.6
Gsii expresia pentru rspunsul sistemului de ordinul I la o funcie ramp cu panta Q.
Soluia
Din Figura 3.14:
0 2 2 2
QK QK / T A B C
X ( s )
s ( 1 Ts ) s ( s 1 / T ) s s ( s 1 / T )
+ +
+ + + (3.32)
(Vezi ecuaia expresiei fraciei pariale (3.13)). nmulind n ambele pri cu
2
s ( s 1 / T ) + ,
avem:
2
QK 1 1
As s B s Cs
T T T
_ _
+ + + +

, ,
2 2
QK A B
As s Bs Cs
T T T
+ + + + (3.33)
Egalnd coeficienii n ambele pri ale ecuaiei (3.33):
( )
2
s : 0 A C +
(3.34)
( )
1
A
s : 0 B
T
+ (3.35)
( )
0
QK B
s :
T T
(3.36)
Din (3.34): C = -A
Din(3.36): B = QK
nlocuind n (3.35): A = -OKT
Aadar, din (3.34): C = QKT
Figura 3.14 Rspunsul ramp al sistemelor de ordinul I (vezi i Figura A1.1).
Numrul constantelor de timp
Figura 3.15 Rspunsul rampei unitare al sistemelor de ordinul I
Introducnd valorile lui A, B i C n (3.32):
0 2
QKT QK QKT
X ( s )
s s ( s 1 / T )
+ +
+
(3.37)
Inversa transformatei i factorul KQ:
t / T
0
x ( t ) KQ( t T Te )

+ (3.38)
Dac Q = 1 (rampa unitate) i K = 1 (unitatea de amplificare), atunci:
t / T
0
x ( t ) t T Te

+ (3.39)
Primul termen din ecuaia (3.39) reprezint cantitatea intrrilor, al doilea este eroarea
staionar i al treilea este componenta tranzitorie. Cnd timpul t este exprimat ca raie a
constantei timp T, atunci Tabelul 3.3 i Figura 3.15 pot fi construite. n Figura 3.15 distana
dealungul axei timpului ntre intrri i ieiri, n starea staionar, este constanta timp.
Tabelul 3.3 Rspunsul ramp unitar al sistemelor de ordinul I