Universitatea din Craiova Facultatea de Automatic, Calculatoare i Electronic

Rezumat al tezei de doctorat

Aplicaii ale modelrii prin Bond Graph

Doctorand: Asist. ing. Monica Gabriela Roman Conductor tiinific: Prof. dr. ing Vladimir Rsvan

Craiova 2009

Modelarea sistemelor complexe a ridicat probleme deosebite i a necesitat dezvoltri teoretice bazate pe principii fundamentale din fizic. Modelul care permite reprezentarea unei realiti fizice este, n general, obinut pe baza unor concepte teoretice fiind luate n calcul doar fenomenele principale ce caracterizeaz sistemul. n acest caz automatitii utilizeaz modele matematice care, dei sunt caracterizate de o bun flexibilitate, pierd semnificaia fizic a sistemului limitnd ulterioare reveniri n vederea mbuntirii lor. Datorit naturii multidisciplinare a sistemelor fizice supuse modelrii, comunicarea ntre specialitii din diverse domenii devine dificil. Astfel, n cercetarea aferent modelrii sistemelor s-a urmrit gsirea unei metode generale care s fie comun tuturor tipurilor de sisteme i care s nu depind de natura acestora. O abordare ce rspunde acestor cerine, utilizat pentru modelarea sistemelor de diferite naturi, este metodologia Bond Graph. Aceast metod se bazeaz, n principal, pe transferul de putere ntre diferitele pri sau componente ale sistemului i pe transformrile energetice ce au loc n interiorul acestor componente (disipare, stocare sau conversie a domeniului energetic). Aceste fenomene ce sunt analoage n toate domeniile fizice sunt reprezentate grafic, caracterul unificat al metodei Bond Graph constituind un limbaj universal pentru modelarea sistemelor din domenii diferite. Obiectivul principal al acestei lucrri const n mbuntirea aplicabilitii metodologiei Bond Graph n modelarea sistemelor fizice de tip electromecanic i dezvoltarea acesteia pentru aplicarea n modelarea proceselor complexe de tip termochimic i biotehnologic. Astfel, studiul abordat n cadrul acestei lucrri rspunde direciei de cercetare menionate mai sus prin rezolvarea ntr-o manier unitar a problemelor legate de modelarea att a sistemelor fizico-tehnice de tip electric, mecanic i electromecanic, ct i a proceselor de tip chimic i biologic, aparinnd unor domenii diferite de aplicabilitate. Procesele industriale sunt puternic neliniare n principal datorit gradului ridicat de interaciune dintre fenomenele care le guverneaz. Comportamentul unor sisteme de acest tip este descris n mod curent prin ecuaii difereniale neliniare, scrierea acestora prin metode clasice, n special prin ecuaii de stare, fiind complex. Modelarea, n acest caz, prin Bond Graph, poate pstra natura fizic a sistemului permind localizarea direct a variabilelor de stare n model. Lucrarea este structurat n cinci capitole abordnd gradual, din punct de vedere al stadiului de dezvoltare a conceptului Bond Graph la nivel internaional, modelarea sistemelor electrice, mecanice, electromecanice, termochimice i biotehnologice.

Primul capitol este consacrat introducerii conceptelor de baz ale metodei Bond Graph. Pentru crearea cadrului necesar dezvoltrii modelelor Bond Graph sunt prezentate noiunile ce stau la baza elementelor constituente, procedurile de construcie a modelelor, noiunea de cauzalitate i modul n care se afecteaz cauzalitatea, acesta fiind unul dintre avantajele majore ale metodologiei. Bazndu-se n principal pe transferul de putere ntre diferitele pri sau componente ale sistemului i pe transformrile energetice ce au loc n interiorul acestora, modelarea prin aceast metod const n localizarea proprietilor unui

sistem fizic, reprezentarea lor prin elemente ideale de stocare, disipare sau transformare a energiei i exploatarea grafic a cuplajelor dintre aceste elemente. Utilizarea variabilelor energetice asigur o modelare unitar a sistemelor n care se vehiculeaz diferite forme de energie. Considernd unice conexiunile cauzale ntre elemente, din modelul Bond Graph se obin modelele matematice liniare sau neliniare sub forma ecuaiilor de stare sau a funciilor de transfer, informaii n ceea ce privete domeniile de variaie a dinamicilor sistemului i variabilelor corespunztoare, precum i schema bloc asociat modelului. n vederea demonstrrii potenialului acestei metodologii este realizat o analogie ntre sisteme de naturi diferite pentru care au fost deduse modelele matematice sub forma ecuaiilor de stare att prin metode clasice de modelare, ct i utiliznd Bond Graph-ul i au fost deduse schemele bloc pornind de la modelul Bond Graph. Exemplele au reliefat caracterul unitar al limbajului de modelare i buna concordan cu metodele clasice.

n capitolul doi sunt studiate proprietile structurale ale modelelor Bond Graph necesare studiului mijloacelor de comand ale sistemelor de diferite naturi. n acest sens, n prima parte este prezentat o comparaie ntre abordarea structural n cazul general i abordarea structural n Bond Graph prin studiul rangului structural i a proprietilor de controlabilitate i observabilitate ale modelului de stare. Pentru efectuarea analizei proprietilor structurale ale unui sistem necesare studiului mijloacelor de comand aferente sistemelor de diferite naturi, s-a constatat c este suficient reprezentarea legturilor ntre variabilele Bond Graph i parametrii modelului Bond Graph, independent de forma sub care aceste legturi sunt exprimate valori numerice sau simbolice, relaii analitice etc. O alt abordare n studiul acestor proprieti s-a realizat plecnd de la structura de jonciune a modelului Bond Graph ce conine informaii asupra elementelor ce constituie sistemul i asupra modului n care sunt interconectate, independent de valorile lor numerice. Prin studiul proprietilor structurale n cazul unor sisteme liniare de ordine diferite i avnd n componen, de asemenea, diferite elemente Bond Graph s-a evideniat faptul c modelul Bond Graph poate fi considerat o metod adecvat rapid i uor utilizabil pentru analiza i studiul legilor de comand, iar analiza unui sistem dinamic este necesar la mai multe niveluri, de la faza de proiectare, la cea de sintez a legii de comand. Ultima parte este dedicat structurii modelelor Bond Graph i proprietii de inversabilitate necesar studiului decuplabilitii intrare-ieire prin reacie dup stare.

Capitolul trei este dedicat aplicrii metodei Bond Graph n modelarea sistemelor electrice, mecanice i electromecanice. Implementarea metodei n modelarea sistemelor electromecanice a fost precedat de modelarea separat a sistemelor electrice i mecanice. Astfel, procedurile utilizate n modelarea acestor sisteme au condus la o metodologie de construcie unitar n cazul sistemelor electromecanice. Pentru aceste sisteme au fost construite modelele matematice asociate celor Bond Graph, s-au prezentat evoluiile n timp ale principalelor mrimi caracteristice procesului, fiind, de asemenea, reprezentate i diagramele bloc corespunztoare.

Implementarea metodologiei Bond Graph pentru modelarea sistemelor fizice a fost realizat ncepnd cu sistemele electrice, urmat de sisteme mecanice i electromecanice. Astfel, s-au modelat dou tipuri de filtre construite cu elemente de circuit R, L i C, un filtru trece-sus de ordinul unsprezece i un filtru trece-jos de ordinul cinci, urmate fiind de implementarea metodologiei pentru sistemele mecanice n micare de translaie de tip corpresort-amortizor, oscilant n plan vertical i orizontal, i pentru sistemele mecanice n micare de rotaie. n ultima seciune dedicat sistemelor fizice a fost modelat un echipament electromecanic, motorul de curent continuu cu magnet permanent, i dou sisteme de tip Quanser rotative: cu bra flexibil i cu pendul invers. Pentru aceste sisteme au fost reprezentate evoluiile n timp ale principalelor mrimi caracteristice procesului, fiind construite diagramele bloc i modelele matematice asociate celor Bond Graph mult mai uor dect prin metodele clasice de modelare. Abordarea separat a diferitelor tipuri de sisteme fizice a condus la posibilitatea crerii unor module utilizabile n structura altor uniti funcionale Quanser, dezvoltate sub metodologia Bond Graph, punnd n eviden o alt caracteristic important a acesteia modularitatea. Astfel, devine posibil introducerea sau eliminarea de elemente sau subansamble fr a fi necesar reluarea ntregului proces de modelare. n urma acestui studiu a rezultat faptul c sistemele electrice i mecanice pot fi modelate relativ uor utiliznd Bond Graph-uri, prin transpunerea schemelor tehnice de principiu, rezultnd modele simplificate condiionat de buna cunoatere a fenomenelor fizice caracteristice sistemului, aceasta reprezentnd dificultatea major n construcia modelelor.

n capitolul patru se realizeaz o extindere a metodei Bond Graph prin dezvoltarea unor modele asociate proceselor ce au la baz reacii chimice i prin introducerea componentei termice a proceselor guvernate de aceste reacii. O variant adaptat particularitilor sistemului fizic pseudo Bond Graph-ul a fost utilizat n modelarea proceselor termochimice cu larg aplicabilitate industrial. Astfel, au fost modelate procese specifice de combustie pe baza elementelor combustibile pure i a combustibililor clasici multicomponent n prezena oxigenului, respectiv aerului. Abordarea tipurilor de reacii din punct de vedere al complexitii acestora a fost realizat gradual, ncepnd cu procese definite printr-o singur reacie cu reactani monocomponent i un singur produs de reacie, ajungnd la procese definite prin mai multe reacii cu cinetici diferite i reactani multicomponent, cu mai muli produi de reacie. Prima categorie de procese studiate au constituit-o procesele termochimice puternic exoterme. Modelarea acestor procese a fost realizat ntr-o manier original, introducnd un concept suplimentar n termeni Bond Graph fa de sistemele studiate anterior cldura de reacie degajat, aflat n strns legtur cu cinetica de reacie, respectiv bilanul energetic al procesului i a fost realizat utiliznd pseudo Bond Graph-ul. Aceast variant de Bond Graph utilizeaz ca variabile efort i flux concentraia, respectiv debitul molar / masic pentru stadiul chimic al modelului i temperatura, respectiv fluxul de cldur pentru cel termic. Astfel, att modelul Bond Graph, ct i cel dinamic sunt structurate n dou pri conectate ntre ele printr-un element modulat multiport rezistiv RS, particularizat fiecrui tip de proces, care ofer informaii referitoare la cinetica de reacie i fluxul de cldur degajat.

Modelarea Bond Graph a proceselor termochimice de combustie, o contribuie proprie important n domeniu, a fost abordat gradual din punct de vedere al complexitii reaciilor chimice, ncepnd cu procese definite printr-o singur reacie cu reactani monocomponent i un singur produs de reacie, ajungnd la procese definite prin mai multe reacii cu cinetici diferite i reactani multicomponent, cu mai muli produi de reacie. n cadrul primei categorii de reacii, a fost modelat combustia carbonului n prezena oxigenului i au fost simulate variaiile n timp ale concentraiilor reactanilor i produsului de reacie, precum i temperatura procesului. n modelarea proceselor de ardere cu reactani multicomponent s-au folosit dou reacii utiliznd drept comburant oxigenul, respectiv aerul. Prima reacie, de ardere a metanului, prezint caracteristici de combustie teoretice cu doi reactani i doi produi de reacie. Cea de-a doua reacie a fost aleas pentru a reprezenta un proces de ardere real, la nivel industrial aerul reprezentnd oxidantul cel mai utilizat. Compoziia elementar a substanelor arse mpreun cu tipul procesului i caracteristicile reactorului au condiionat mecanismele de formare a produilor de reacie. Astfel, prin utilizarea unei cantiti de aer suplimentare fa de cantitatea necesar stoechiometric, precum i a unui combustibil format din ase elemente, s-a modelat un proces complex de ardere, urmrindu-se evoluiile n timp ale concentraiilor produilor de reacie, ale reactanilor, corelat cu temperatura dezvoltat. Pentru exemplificare, este prezentat modelul Bond Graph (Fig. 1) asociat reaciei chimice generale de combustie de mai jos:
r x x 79 C z H y Ox Clw S v N u + r z + + v - O2 + r z + + v - N 2 2 2 21 r u 79 x x zCO2 + 2H 2O + wHCl + vSO2 + + r z + + v N 2 + (r 1) z + + v O2 2 2 2 21

unde: z, y, x, w, v, u reprezint fraciile molare ale carbonului, hidrogenului, oxigenului, clorului, sulfului i, respectiv, azotului ntr-un mol de substan combustibil; r reprezint excesul de aer, iar = ( y w ) / 4 dac y > w i = 0 dac fracia molar de clor n

compoziia combustibilului este mai mare dect fracia molar de hidrogen. Modelele pseudo Bond Graph ale proceselor termochimice sunt construite pornind de la schemele de reacie, lundu-se n calcul transferurile de mas i de cldur ce au loc n interiorul reactorului. n etapa de construcie a modelelor, o sarcin dificil a reprezentat-o modelarea cineticilor de reacie complexe i neliniare ce influeneaz puternic partea energetic a procesului dezvoltat n seciunea a doua a modelului, aceasta fiind rezolvat prin introducerea elementului modulat multiport RS. Modelul Bond Graph din Fig. 1 este format dintr-o parte ce corespunde bilanurilor chimice i o parte ce corespunde bilanului energetic. Legtura ntre cele dou pri, chimic i termic, este realizat prin intermediul elementului rezistiv diport RS36,37. Primul port corespunde cineticilor de reacie prin viteza de reacie:

f 36 = k 0 e E / RT C C H
z

y Ox Cl w S v N u

CO C N V
2 2

unde k 0 este factorul pre-exponenial, E este energia de activare, R - constanta gazelor perfecte, T - temperatura procesului, V este volumul reactorului, iar CC H O Cl S N , CO i
z y x w v u

C N sunt concentraiile elementelor C z H y Ox Clw S v N u , O2 i N 2 , iar viteza de reacie are

2

forma:
r = k 0 e E / RT C C H
z y Ox Cl w S v N u

CO C N
2

Neliniaritatea termenului f 36 este dat de dependena att de temperatura T ( e37 ) conform ecuaiei lui Arrhenius, ct i de concentraiile reactanilor ( e2 concentraia combustibilului, e7 concentraia oxigenului i e12 concentraia azotului).
C: CzHyOxClwSvNu
2

C: CO2
3

C: O2
7

Sf

0
4

R TF
16 17

18

0 C: H2O
22

19

Sf

0
8 9

33

TF
32

TF
5 20

TF

21

R R
35 12 11 14

TF TF

10 34

23 27

1
24

TF

25

0
26

15

Sf

0
13

TF

36

28

C: HCl TF
29

0
30

31

C: N2

Sf
39

RS

Sf Sf
44 Sf

C: SO2

37 42 43

Sf

40 41

0
38 47

45

Sf
46

Sf

Sf

Sf

Fig. 1 Modelul pseudo Bond Graph al procesului

Cel de-al doilea port al elementului RS modeleaz fluxul de cldur pe baza cldurii de reacie i a cineticilor de reacie:
f 37 = (H )k 0 e E / RT C C H
z y Ox Cl w S v N u

CO C N V
2 2

unde H este cldura de reacie.

La nivel micro, procesele termochimice ce utilizeaz reactani multicomponent sau n amestecuri sunt caracterizate de mai multe reacii chimice ce se desfoar cvasi-simultan cu viteze uor diferite care se intercondiioneaz reciproc. Astfel, un produs al unei reacii devine reactant al unei alte reacii, viteza de desfurare a acesteia din urm fiind condiionat att de cinetica reaciei anterioare, ct i de concentraiile i presiunile pariale ale tuturor participanilor prezeni n proces. Astfel, n ultima seciune a capitolului s-a modelat un ansamblu format din trei reacii interdependente corespunztoare arderii unui amestec de combustibili gazoi. Rezultatele obinute n urma simulrilor au evideniat o bun corelare ntre cele dou pri constituente ale procesului, chimic / energetic, respectiv evoluiile concentraiilor speciilor chimice i temperatura procesului.

Ultimul capitol al lucrrii este dedicat studiului aplicabilitii metodologiei Bond Graph n modelarea proceselor biotehnologice desfurate n principalele tipuri de bioreactoare reprezentnd o contribuie original i necesar ntruct modelarea bioproceselor nu a fost abordat n termeni Bond Graph pn n prezent. Datorit prezenei n procesele studiate a reaciilor chimice, n procesul de modelare a fost utilizat aceeai variant a metodei Bond Graph din capitolul anterior, adaptat particularitilor reaciilor biochimice, pstrndu-se att caracteristica unitar de modelare, ct i avantajele metodologiei de baz. n biotehnologie factorii determinani ai procesului sunt legai organic ntre ei, iar modificarea unuia provoac indirect i modificarea celorlali, caracteristic observabil n majoritatea proceselor biotehnologice. Modelrile Bond Graph au fost realizate pornind de la schemele de reacie ale proceselor - ce nu reprezint relaii stoechiometrice ca n cazul reaciilor chimice, ci relaii calitative - i utiliznd att elementele de baz ale metodologiei Bond Graph ct i pseudo legturi ale cror variabile de efort i flux au semnificaiile de concentraii i debite masice. Au fost obinute modelele dinamice corespunztoare principalelor procese biotehnologice - de cretere microbian pe un strat limitativ, cretere microbian aerob asociat cu o reacie de cataliz enzimatic i fermentaie anaerob reprezentnd un proces de tratare a resturilor organice. Pentru exemplificare, este prezentat modelul Bond Graph (Fig. 2) asociat procesului de tratare a resturilor organice din apele reziduale a crui schem de reacie este complex i cuprinde 4 reacii i 10 componente:

S1 X 1 + S 2 + S 3 + S 4 + S 5 S 2 X 2 + S 5 + P1 S X + S + S + S 3 2 4 5 3 S 4 + S 5 X 4 + P1
1 2 3 4

n aceast schem de reacie Si, i=14 reprezint substraturile: S1 reprezint glucoza, S 2 acetatul, S 3 acidul propionic, S 4 hidrogenul, iar S 5 carbonul anorganic. X 1 reprezint

bacteriile acidogene, X 2 sunt bacteriile metanogene acetoclastice, X 3 reprezint hidrogenul ionizat, X 4 sunt bacteriile metanogene hidrogenofile, iar P1 reprezint produsul obinut, adic gazul metan CH4. Modelul Bond Graph din Fig. 2 este realizat pornind de la schema de reacie i lund n calcul fenomenele ce au loc n cadrul tipului de bioreactor n care se desfoar procesul studiat.
CX1
9 10 14

CS3
13 15

0
8

R
12

TF R
16 28

CS1
2 1

MR1
6 4

TF TF
7 11

CS4 R
20 18 19 21

MR3 Sf
22 24 23 46 25

0
26

27

CX3

Sf

0
3

TF

1
29

17 35

TF

0
44

TF

1
51

TF

R TF TF
36 30

TF
52

TF R
43 50 49

TF

R
32

45 38 40 39 41

MR4
42 47

0
48

CX4

CS2

31

0
33

TF

TF

54 37

Sf

TF TF
34 55 56 57 53

CS5 CX2
58 59

66

MR2

TF Sf

0 R

60

64

63

TF

61

0
62

65

TF

CP1

Fig. 2 Modelul Bond Graph al schemei complete de reacie corespunztoare procesului tratare a resturilor organice

Direcia semisgeilor n modelul Bond Graph corespunde sensului reaciei, plecnd de la componenta S1 ctre componentele X 1 , S 2 , S 3 , S 4 i S 5 pentru prima reacie, de la componenta S 2 ctre componentele X 2 , S 5 i P1 pentru cea dea doua reacie, de la S 3 ctre componentele X 3 , S 2 , S 4 i S 5 pentru cea de-a treia reacie i respectiv de la S 4 i S 5 ctre X 4 i P1 n cazul ultimei reacii. n etapa de construcie a modelului dinamic o sarcin dificil a reprezentat-o modelarea cineticilor de reacie, forma complex i neliniar a acestora fiind rezolvat prin introducerea elementelor modulate rezistive uniport sau multiport MR. Pentru fiecare tip de proces s-a realizat modelarea analitic i prin Bond Graph att pentru varianta extins ct i pentru varianta simplificat a procesului, iar n realizarea modelului Bond Graph s-a inut cont de schema de reacie i de fenomenele biochimice specifice fiecrui proces considerat. Plecnd de la acest model, pe baza ecuaiilor caracteristice att elementelor ct i structurii de jonciune, a fost obinut sistemul de ecuaii ce reprezint nsui sistemul de ecuaii de bilan masic, iar prin introducerea proprietilor constructive i de proces ale sistemului sub form matematic, s-a obinut modelul dinamic ce a fost validat prin comparaie cu modelul obinut utiliznd metodele clasice de modelare. i n acest caz, rezultatele simulrilor modelelor elaborate n cadrul acestei seciuni a lucrrii prezint evoluii ale parametrilor de proces identice cu cele obinute n literatura de specialitate. Modelarea Bond Graph a proceselor biotehnologice este mai rapid dect modelarea clasic, permind cu ajutorul mediului de modelare i simulare 20sim (produs al Controllab Products B.V. Enschede, Netherlands) obinerea evoluiei n timp a variabilelor de stare. De asemenea, plecnd de la modelul Bond Graph pot fi stabilite proprietile structurale n mod natural, lucru dificil de realizat utiliznd metode clasice. Prezenta lucrare rspunde tendinelor actuale n domeniul modelrii prin Bond Graph aducnd o contribuie necesar n modelarea proceselor termochimice i biotehnologice prin dezvoltarea metodologiei de baz. Studiul elaborat n cadrul acestei lucrri a evideniat importana modelrii utiliznd metodologia Bond Graph a proceselor tehnologice, n special datorit coexistenei fenomenelor mecanice, electrice, termice i chimice. n plus fa de modelarea clasic, n funcie de gradul de complexitate al sistemului modelat i de modificrile aduse acestuia, prin prezentul studiu s-a evideniat posibilitatea de a aduga sau elimina elemente din structura Bond Graph corespunztoare modificrii sistemului fizic fr a fi necesar reluarea ntregului algoritm de modelare. Aceasta are o aplicabilitate important n modelarea proceselor termochimice i biotehnologice datorit caracterului lor nestaionar dat de variaii n timp ale unor mrimi de proces. Elementele, conceptele i structurile dezvoltate i verificate n cadrul acestei lucrri stau la baza versatilitii i extinderii aplicabilitii Bond Graph n modelarea sistemelor tehnologice, oferind un instrument utilizabil att la nivel didactic i de cercetare ct i la nivel industrial.