TS II Laborator 4 APROXIMAII LINIARE ALE SISTEMELOR NELINIARE AUTONOME, CONSIDERATE N JURUL PUNCTELOR DE ECHILIBRU 1. Considerente teoretice.

Aproximaii liniare ale sistemelor neliniare

Se consider un sistem neliniar autonom de ordinul doi descris de: x1 = f 1 ( x1 , x 2 ) x 2 = f 2 ( x1 , x 2 ) (1)

Trasarea portretului global de stare, constnd dintr-un numr ct mai mare de traiectorii semnificative ale strii, este laborioas i n consecin greu aplicabil. Deoarece intereseaz n mod deosebit stabilitatea punctelor de echilibru, se pot trasa doar poriuni ale portretului de stare n vecinti ale punctelor de echilibru; o astfel de restricie a portretului global se numete portret local. ntr-o vecintate restrns a unui punct de echilibru sistemul neliniar poate fi calitativ echivalent cu un sistem liniar, n sensul c portretele locale ale celor dou sisteme (i implicit comportrile acestora) sunt asemntoare. Corespunztor stabilitatea punctului de echilibru poate fi analizat utiliznd modelul echivalent liniar; prin aceasta se reduce considerabil efortul de analiz a stabilitii fiind necesar doar deducerea poziiei ocupate n planul complex de ctre valorile proprii ale aproximaiei liniare. Portretele de stare tipice pentru diferite sisteme liniare de ordinul doi sunt reprezentate n figura 1: Valorile proprii ale Natura punctului de Portretul local de stare aproximaiei liniare echilibru

1 , 2 R 1, 2 <0

Nod atractor -stabil-

1 , 2 C Re1, Re2 <0 1 , 2 R 1, 2 >0 1 , 2 C Re1, Re 2 >0 1 , 2 R 1>0, 2 <0 1 , 2 C Re 1= Re 2 =0

Focar atractor -stabil-

Nod repulsor -instabil-

Focar repulsor -instabil-

a -instabil-

Centru

Figura 1. Portretul de stare pentru elementul T2 Aproximaia liniar a sistemului neliniar n jurul unui punct de echilibru (x10, x20) se construiete, n cazul n care funciile f1, f2 sunt derivabile, prin dezvoltare n serie Taylor trunchiat la primii termeni. Se obine modelul liniar autonom echivalent:
x = Jx, x = [x1 x 2 ]T R 2

(2)

TS II Laborator 4
unde matricea de evoluie const n matricea Jacobian asociat neliniaritii (f1, f2) n punctul de echilibru (x10, x20):
f 1 f 1 x x 2 (3) J = 1 f 2 f 2 x1 x 2 x1= x10, x 2= x 20 Metoda de liniarizare local poate fi extins i n situaia n care starea sistemului neliniar este de dimensiune oarecare.

2. Utilizarea programului MATLAB-SIMULINK pentru trasarea portretului de stare

Pentru studiul comportrii sistemului neliniar i a stabilitii punctelor de echilibru se va construi schema de simulare SIMULINK (strict referitoare la sistemul n cauz fr blocuri adiionale de tip generator de semnal i / sau osciloscoape). Pentru determinarea punctelor de echilibru i a aproximaiilor liniare n jurul acestor puncte se pot folosi relaiile analitice de calcul. Aproximaia liniar poate fi de asemenea construit cu ajutorul comenzii linmod avnd sintaxa de apelare: >>[a,b,c,d]=linmod('model',x0,u0); unde a, b, c, d sunt matricile aproximaiei liniare construite, 'model' este numele diagramei SIMULINK asociate sistemului neliniar, iar x0 i u0 reprezint valorile asociate strii i comenzii corespunztoare punctului de echilibru n jurul cruia se face liniarizarea (n cazul sistemelor autonome u0 nu se specific).

3. Exerciii rezolvate Exerciiul 1

Se consider pendulul din figura 2 aflat n evoluie liber sub influena condiiilor iniiale.
=0 mg Fi Ff a) S se modeleze dinamica sistemului mecanic considernd ca variabile de stare poziia unghiular fa de vertical (), respectiv viteza unghiular a pendulului (). Pendulul se rotete sub influena propriei greuti (masa acestuia este m=0.1 kg , g=10m2/s), for echilibrat dinamic pe direcia tangenial la traiectorie de fora de inerie, fora de frecare n lagrul de sprijin al pendulului (proporional cu fora centripet - coeficentul de frecare fiind f=0.1) i fora de frecare vscoas pendul-aer (proporional cu viteza tangenial - coeficientul de frecare fiind v=0.1); lungimea pendulului este l=0.4 m. S se construiasc modelul de simulare SIMULINK asociat sistemului. b) S se determine punctele de echilibru ale sistemului i s se construiasc aproximaiile liniare ale sistemului n jurul acestor puncte. c) S se analizeze stabilitatea punctelor de echilibru pe baza portretului local de stare.

Fv

= Figura 2

a) Ecuaia echilibrului de fore n direcie tangenial micrii de rotaie este: mg sin = Fi + Fv + F f

unde: - fora de inerie este dependent de acceleraia tangenial: Fi = ml - fora de frecare vscoas este proporional cu viteza tangenial: Fv = v l 2 - fora de frecare n lagr depinde de componenta normal a acceleraiei: F f = f ml nlocuind expresiile forelor n ecuaia de bilan se obine: mg sin = ml + v l + f ml 2 Se aleg variabilele de stare: x1 = x2 = =

TS II Laborator 4
Modelul sistemului neliniar fiind: x1 = x 2 x = g sin x v x x 2 1 2 f 2 2 l m respectiv, folosind valorile numerice ale parametrilor: x1 = x 2 2 x 2 = 25 sin x1 x 2 0.1x 2 Schema de simulare asociat este prezentat n figura 3 (i memorat n fiierul "pendul.m").

sin(u) Fcn1

25 Gain 1 Gain1 + Sum 1/s Integrator

u^2 Fcn

0.1 Gain2 1/s Integrator1

Figura 3 b) Punctele de echilibru sunt soluii ale sistemului de ecuaii: x2 = 0 2 25 sin x1 x 2 0.1x 2 = 0 obinndu-se: ( x1 , x 2 ) = ( k , 0 ) cu k Z . Aproximaiile liniare ale sistemului n jurul acestor puncte de echilibru sunt de forma: 0 1 x1 x1 x = 25 cos x 1 0.2 x x 1 2 2 2 Dac se iau n considerare numai punctele de echilibru ( x1 , x 2 ) = ( 0,0) i ( x1 , x 2 ) = ( , 0) (celelalte puncte de echilibru corespund fizic uneia din cele dou poziii menionate) aproximaiile liniare asociate sunt: - pentru ( x1 , x 2 ) = ( 0,0) :
x1 0 1 x1 x = , echivalentul liniar avnd valorile proprii calculate cu: 2 25 1 x 2 vp=eig([0, 1; 25, -1]) (rezultat: 4.5249 -5.5249) - pentru ( x1 , x 2 ) = ( ,0) : 1 x1 x1 0 x = , cu valorile proprii: 2 25 1 x2 vp=eig([0, 1; -25, -1]) (rezultat: -0.5000 + 4.9749i -0.5000 - 4.9749i) Apreciind stabilitatea punctelor de echilibru pe baza aproximaiilor liniare ale sistemului rezult c: - punctul ( x1 , x 2 ) = ( 0,0) (i n general toate punctele ( x1 , x 2 ) = ( 2k , 0) corespunznd poziiei verticale ridicate a pendulului) este instabil de tip a; - punctul ( x1 , x 2 ) = ( , 0) (i n general toate punctele ( x1 , x 2 ) = (( 2k + 1) , 0) corespunznd poziiei verticale coborte a pendulului) este stabil de tip focar atractor. Construcia aproximaiilor liniare n jurul punctelor de echilibru specificate a fost realizat pe cale analitic. Modelele liniare aproximative pot fi obinute i fcnd spel la modelul de simulare al sistemului, memorat cu denumirea "pendul", n cadrul funciei de modelare linmod: [a,b,c,d]=linmod('pendul',[0;0]) pentru punctul ( x1 , x 2 ) = ( 0,0) , respectiv: [a,b,c,d]=linmod('pendul',[pi;0])

TS II Laborator 4
pentru ( x1 , x 2 ) = ( , 0) . c) Interpretarea stabilitii punctelor de echilibru prin utilizarea aproximaiilor liniare a produs un rezultat veridic, corespunztor dinamicii reale a pendulului. ntr-adevr poziia vertical ridicat a pendulului corespunde unui repaus instabil, orice perturbare a sistemului (condiie iniial diferit de coordonatele punctului de echilibru) producnd ndeprtarea pendulului de la aceast poziie. De asemenea, poziia vertical cobort este o poziie stabil; n acest caz evoluia strii din orice condiie iniial este de tip oscilant amortizat (ca urmare a frecrilor) n jurul punctului de echilibru. Aceast comportare a sistemului n jurul punctelor de echilibru este relevat i de portretul de stare obinut prin simulare. Pentru vizualizarea traiectoriilor de stare modelul SIMULINK asociat sistemului se completeaz cu un bloc de reprezentare grafic n coordonate X-Y conform figurii 4.

sin(u) Fcn1

25 Gain 1 Gain1 + Sum 1/s Integrator XY Graph

u^2 Fcn

0.1 Gain2 1/s Integrator1

Figura 4 Parametrii de simulare asociai diagramei sunt: - intervalul de timp afectat simulrii: 10 s. - pasul minim de simulare: 0.001 - pasul maxim admisibil de simulare: 0.05
10

-5

-10 -6

-4 -3.14 -2

3.14 4

Figura 5 Traiectoriile de stare obinute n urma a efecturii a 4 simulri succesive a sistemului neliniar sunt reprezentate n figura 5. Condiiile iniiale utilizate (specificate n cutiile de dialog asociate celor dou blocuri integratoare) sunt: (-1.5,9), (-2,9), (1.5,8), (2,8). Se poate remarca din portretul de stare figurat c starea (0,0) (ca i orice stare de forma (2k,0)) este de tip instabil avnd asociat un portret local specific punctelor de tip a. Poziiile verticale coborte ale pendulului, reprezentate de starea ((2k+1),0), sunt stabile de tip focar atractor.

TS II Laborator 4 4. Probleme propuse

Problema 1
Fie sistemul neliniar autonom: 2 x1 = x1 + x 2 1 x 2 = 1 + e 4 x1 a) S se construiasc schema de simulare a sistemului b) S se determine punctele de echilibru i s se analizeze stabilitatea sistemului n aceste puncte folosind metoda liniarizrii locale. c) S se reprezinte portretul de stare rezultat din simularea evoluiei strii sistemului neliniar pe cteva traiectorii semnificative.

Problema 2
Idem pentru 2 x1 = x1 x 2 x 2 , a 0. . x 2 = ax1

Problema 3
Idem pentru 2 x1 = x 2 1 . x 2 = sin x1 + x 2